JP5089234B2

JP5089234B2 - 通信装置

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Publication number: JP5089234B2
Application number: JP2007117567A
Authority: JP
Inventors: 敏典堀; 俊明富澤; 義彦城倉
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-04-26
Filing date: 2007-04-26
Publication date: 2012-12-05
Anticipated expiration: 2027-04-26
Also published as: JP2008278045A

Description

本発明は、車両に搭載された状態において、周囲の状況に応じてパケットの送信動作を適宜変更することにより通信品質の維持を図る通信装置に関する。

近年、車々間通信を利用したシステムの研究が盛んに行われている。たとえば、一定周期で自車両の情報を送信し、また、他車から一定周期で送信される情報を取得して周囲の状態を把握し、安全・安心システムを実現することが提案されている。車々間通信では、頻繁に周囲の状況が変動することから、アクセス方式として自律分散的にネットワークを構成するＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）が検討されている。また、大型車のシャドーイングにより直接通信が不可能な車両（車載器）や、交差点の見通し外の車両に対して情報を提供するために複数の車両が情報を転送する方式が検討されている。

ＣＳＭＡにはエリア内の端末数が増加するとパケットの衝突が頻繁に生じ通信品質が劣化する問題がある。渋滞時にはエリア内において車々間通信を行う車両の台数が増加することが予想される。また、情報の転送を行うことは、エリア内において車々間通信を行う車両の台数が増加することと等価なため、同じ問題が生じることが予想される。

ここで、上記問題を解決するための技術として下記特許文献１に記載の技術が存在する。下記特許文献１に記載の技術においては、他の車両が送信したパケットを監視することにより周囲の車両台数を推定し、推定結果に基づいて次回キャリアセンスを行うまでのランダム時間を調整することにより衝突の発生頻度を抑えている。

特開２００１−４５０１３号公報

通常、車載器の周囲の端末（他の車載器）の数は刻々と変化する。そのため、周囲の端末から送信される車両情報の取得動作についての情報取得を短い周期で実行するほど変化に対する追従性が高くなり、また、自車両の情報を短い周期で送信（報知）した方が周囲の端末は変化を検出しやすくなる。しかしながら、周囲の端末数が多い状態において短い周期でパケットを送信すると、上述したようにパケットの衝突が頻繁に発生して通信品質が劣化し、変化に対する追従性（リアルタイム性）がかえって悪くなってしまう、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、周囲の状況に応じて送信周期を調整し、パケットの衝突が発生する頻度を低く保ちつつ可能な限り短い周期で車両情報を送信する通信装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の車両を含む車々間通信システムにおいて、各車両に搭載され、車両情報を一定周期でブロードキャスト送信する通信装置であって、他の車両に搭載された通信装置から受信した車両情報に基づいて周囲に存在する通信装置の数を推定する装置数推定手段と、前記装置数推定手段により推定された装置数に基づいて、前記周期を変更するかどうかを示す情報を含む送信条件を決定する送信条件決定手段と、前記送信条件決定手段により決定された送信条件に従い、車両情報を一定周期でブロードキャスト送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、各車載器（通信装置）が他の車載器から受信した車両情報に基づいて周囲の車両台数を推定し、推定結果に基づいて、送信周期，送信方法，転送回数，などの車両情報送信条件を決定することとしたので、トラフィック量を容易に見積もることができ、周囲の状況把握についてのリアルタイム性を可能な限り維持するとともに、パケットの衝突を抑え、通信品質が劣化するのを防止することができる、という効果を奏する。

以下に、本発明にかかる通信装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明にかかる通信装置を含んだ車々間通信システムの構成例を示す図である。図１において、本発明にかかる通信装置は、各車両（車両１〜４）に搭載されている。なお、これ以降、車両に搭載された状態にある本発明にかかる通信装置を「車載器」と記載する。

車両１の車載器は、自身の通信可能エリア１０１内に存在する車載器（この例では車両２の車載器および車両３の車載器）と直接通信が可能である。同様に、車両３の車載器は、通信可能エリア１０３内に存在する車両（車両１、２および４）の車載器と直接通信が可能である。車両１、２、３および４は、それぞれ自車両の情報を含んだ信号（信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３およびＳ４）をブロードキャスト送信する。その際のアクセス方式は、たとえばＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access／Collision Avoidance）を用いる。送信されたパケットは、無線通信の範囲内（送信信号が直接到達する範囲内）に存在している全車両の車載器が受信するものとする。車両１〜４の車載器は、全て同様の動作を行い、搭載されている車両の情報を直接通信が可能な車載器との間で交換する。また、各車両の車載器は、車両情報を含んだパケットを他の車載器から受信した場合、受信したパケットを周囲へ報知（転送）する。これにより、たとえば車両１の車載器の通信可能エリア１０１内に存在しない車両４の車載器は、車両３の車載器を介して車両１の情報を得ることができる。同様に、車両１の車載器は、車両３の車載器を介して車両４の情報を得ることができる。

図２は、車両情報を送信する際のパケットフォーマットの一例を示す図である。図２のパケットフォーマットでは、ヘッダの宛先ＩＤに送信先車両のＩＤを書込み、送信元ＩＤに自車両（搭載された車両）のＩＤを書き込む。宛先ＩＤは周囲の全ての車両が受信することから、予め決定しているブロードキャストＩＤ（たとえば全ての値が０ｘｆｆのＩＤ）を使用する。送信元ＩＤは、たとえばナンバープレートのような送信元の車載器が搭載された車両の固有ＩＤを使用する。また、シーケンスナンバーを書き込む。パケット内には、車両速度，進行方向，自車両の位置，車種，ブレーキ情報，ウィンカー情報，などが車両データとして書き込まれる。ただし、図２に示したパケットフォーマットは一例であり、これに限定するものではない。

図３は、実施の形態１の通信装置（車載器）の構成例を示す図である。この車載器は、無線伝送処理部１１と、パケット受信部１２と、装置数推定手段に相当する車両台数推定部１３と、送信周期決定手段に相当する送信周期制御部１４と、送信処理決定手段に相当する送信方法制御部１５と、転送回数決定手段に相当する転送回数制御部１６と、転送処理決定手段に相当する転送方法制御部１７と、他車両情報保持部１８と、自車両情報保持部１９と、送信手段に相当するパケット送信部２０と、パケット生成部２１と、ＣＰＵ２２と、ヒューマンインターフェース２３と、車両機器インターフェース２４と、を備える。なお、送信周期制御部１４、送信方法制御部１５および転送回数制御部１６が送信条件決定手段を構成する。

無線伝送処理部１１は、無線での送受信処理を行う。具体的には、他の車載器から受信したパケットをパケット受信部１２へ渡し、また、パケット送信部２０から受け取ったパケットをその宛先の車載器へ送信する。

パケット受信部１２は、復調したパケットを車両台数推定部１３および他車両情報保持部１８に送信する。このとき、転送されたパケットを受信し、その送信元ＩＤが自車両のパケットを受信した場合（すなわち自身から送信されたパケットが転送されてきた場合）、または、以前に受信したパケットの送信元ＩＤと送信元ＩＤが同一かつシーケンスナンバーが以前受信したものよりも小さいパケットを受信した場合、受信パケットを車両台数推定部１３および他車両情報保持部１８へ送信せずに破棄する。ただし、送信元ＩＤが同じであっても新たに受信したパケットのシーケンスナンバーが以前に受信したパケットと比較して非常に小さい場合（たとえば１００以上小さい場合）や、送信元ＩＤが同じパケットを受信してから十分に時間が経過している場合には、新たに受信したパケットを破棄せずに車両台数推定部１３および他車両情報保持部１８へ送信する。また、パケット受信部１２は、受信パケットに付与されている転送回数情報の内容を確認し、その情報が示す転送回数が１以上の場合（転送する必要がある場合）、その値から１だけ減算した値を示すように転送回数情報を更新した後、パケット送信部２０へ渡す。一方、転送回数情報が１以上を示していない場合は、転送する必要が無いと判断し、受信パケットを破棄する。

車両台数推定部１３は、周囲の車両台数を推定し、推定結果を送信周期制御部１４、送信方法制御部１５、転送回数制御部１６、転送方法制御部１７、他車両情報保持部１８および自車両情報保持部１９へ送信する。

車両台数推定部１３が周囲の車両台数を推定する方法について図４を用いて説明する。なお、図４に示した車両＃１の車載器が周囲の車両台数を推定する場合を例として説明を行う。車両＃１の車載器において、車両台数推定部１３は、送信周期制御部１４が設定可能な送信周期の最大時間（ここでは説明のため仮に１秒とする）を監視時間とし、この監視時間内においてパケット受信部１２からパケットを受け取ると、そのパケットの送信元ＩＤを確認し、送信元ＩＤ数をカウントする。周囲の各車両（車両＃２，＃３，＃４）は送信周期の最大時間より短い時間で送信するため、車両＃１の車両台数推定部１３は監視時間内に周囲の車載器から送信された信号を少なくとも１度は受信する。なお、図４に示したように、送信元ＩＤが同一のものを監視時間内に複数検出した場合は、１回目に受信したもののみをカウントの対象として２回目以降のものはカウントしない、など。このようにすることで、他の車両の送信周期が長い場合であっても周囲の車両数を把握できる。

ここで、各車載器は、起動直後（たとえば車両がエンジンを始動した直後など）には、周囲の車両が自身（自車両）の存在をなるべく早く認識できるように、自車両情報の送信周期を設定可能な送信周期の最小時間として自車両情報の報知動作を行う。しかしながら、車両の台数が瞬時に増加する（多数の車載器が同時に起動する）ことは現実的にはないと考えられるため、トラフィックへの影響は少ない。加えて、起動後に行う１回目の車両台数推定動作が実行され、周囲の車両台数に応じた送信周期が選択された後は、周囲の車両と同等の送信周期となるため、トラフィックへの影響は最小限に抑えられる。

送信周期制御部１４は、車両台数推定部１３から受け取った車両台数の推定結果（以下、この推定結果を推定車両台数と呼ぶ）を用いて送信周期を決定する。そして、決定した送信周期をパケット送信部２０へ通知する。たとえば、図５に示したような推定車両台数に対応した送信周期を予め決定しておき、送信周期制御部１４は、通知された推定車両台数に応じて送信周期を決定する。パケット送信部２０へ指示するタイミングは、車両台数推定部１３から推定車両台数の情報を受信した直後とする。上述したように、周囲の車両台数が多い場合、送信周期を短くすると衝突が発生する頻度が高くなり通信品質の劣化につながる。一方、送信周期を長くすると周囲の状況変化に対する追従性が低くなってしまう。そのため、送信周期制御部１４は、周囲の車両台数が多い場合は送信周期を長くすることにより通信品質の維持を図り、一方、周囲の車両台数が少ない場合は送信周期を短くして周囲の状況変化に対する追従性を高くする。

送信方法制御部１５は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定する。そして、決定した送信方法をパケット送信部２０へ通知し、通知内容に従ったパケット送信処理を実行するように指示を行う。たとえば、図６に示したような推定車両台数に対応した送信方法を予め決定しておき、送信方法制御部１５は、通知された推定車両台数に応じて送信方法を決定する。パケット送信部２０へ通知するタイミングは、車両台数推定部１３から推定車両台数の情報を受信した直後とする。図７は、送信方法制御部１５がパケット送信部２０へ指示する送信方法の一例を示す図である。図７に示した送信方法では、パケット生成部２１から受け取ったパケットをパケット送信部２０が記憶しておき、自装置の送信タイミングとなった場合、記憶していたパケットを送信する。このとき、パケット送信部２０は、パケット生成部２１から受け取ったパケットを記憶している状態においてさらにパケット生成部２１からパケットを受け取った場合、先に受信し記憶しておいたパケットを破棄し、新たに受け取ったパケットを記憶しておく。

転送回数制御部１６は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて転送回数を決定する。そして、決定した転送回数をパケット送信部２０へ通知する。たとえば、図８に示したような推定車両台数に対応した転送回数を予め決定しておき、転送回数制御部１６は、通知された推定車両台数に応じて転送回数を決定する。パケット送信部２０へ指示するタイミングは、車両台数推定部１３から推定車両台数の情報を受信した直後とする。転送回数制御部１６は、周囲の車両台数が多い場合は転送回数を少なくし、周囲の車両台数が少ない場合は転送回数を多くする。

転送方法制御部１７は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて転送方法を決定する。そして、決定した転送方法をパケット送信部２０へ通知し、通知内容に従った転送処理を実行するように指示を行う。たとえば、図９に示したような推定車両台数に対応した転送方法を予め決定しておき、転送方法制御部１７は、通知された推定車両台数に応じて転送方法を決定する。パケット送信部２０へ指示するタイミングは、車両台数推定部１３から推定車両台数の情報を受信した直後とする。図１０は、転送方法制御部１７がパケット送信部２０へ指示する転送方法の一例を示す図である。図１０に示した転送方法では、パケット受信部１２から受信したパケットを直ちに転送する。

他車両情報保持部１８は、パケット受信部１２から受け取ったパケットを用いて他車両情報の一覧を作成、管理し、情報を選別してＣＰＵ２２へ出力する。

自車両情報保持部１９は、ＣＰＵ２２から受け取った自車両の情報を保持しておき、周囲の車載器へ自車両情報を通知するためのパケットをパケット生成部２１が生成する場合に、保持しておいた自車両の情報をパケット生成部２１へ出力する。

パケット送信部２０は、パケット生成部２１から受け取ったパケットに対して転送回数制御部１６から指示された転送回数を示す転送回数情報をパケットに付与する。そして、転送回数情報が付与されたパケットを送信周期制御部１４から指示された送信周期および送信方法制御部１５から指示された送信方法に従い、ＣＳＭＡ／ＣＡによって送信する。また、パケット送信部２０は、パケット受信部１２から転送するパケットを受け取った場合、そのパケットに付与されている転送回数情報の内容を確認し、転送回数制御部１６から指示された転送回数より多い場合は、転送回数情報を転送回数制御部１６から指示された回数を示すものに変更し、転送方法制御部１７の指示に従いパケットを転送する。

パケット生成部２１は、自車両情報保持部１９から受け取った自車両情報を含んだパケットを生成し、パケット送信部２０へ送信する。パケット送信部２０へ送信するタイミングは、上記送信周期制御部１４が設定可能な送信周期の最小値と同じでも良いし、それより短くても良い。また、上記送信周期の最小値以下のタイミングであれば、一定間隔でも良いし、そうでなくても良い。

ＣＰＵ２２は、他車両情報保持部１８から受け取った情報の内容を確認し、その確認結果を必要に応じてヒューマンインターフェース２３へ送信する。また、ＣＰＵ２２は、車両機器インターフェース２４から車両機器の情報を受け取る。

ヒューマンインターフェース２３は、たとえばカーナビゲーションやスピーカなどとの間のインターフェースである。このヒューマンインターフェース２３を使用することにより、ＣＰＵ２２から接続されている機器へ危険情報を送信し、危険情報を受け取った機器がユーザに対して表示や音で危険情報を通知する。

車両機器インターフェース２４は、車の速度、ウィンカーの点灯、ブレーキの情報などを取得し、ＣＰＵ２２へ送信する。

このように、本実施の形態においては、各車両の車載器が受信パケットに基づいて周囲の車両台数を推定し、推定結果に基づいて、送信周期，送信方法，転送回数，転送方法を決定することとした。これにより、トラフィック量を容易に見積もることができ、周囲の状況把握についてのリアルタイム性を可能な限り維持するとともに、パケットの衝突を抑え、通信品質が劣化するのを防止することができる。

実施の形態２．
つづいて、実施の形態２の通信装置について説明する。上述した実施形態１では、車両台数推定部において、自車の周囲の車両台数を推定しているが、推定結果にはシャドーイングの影響による推定誤差が含まれている場合がある。そのため、本実施の形態においては、各車載器が、自身が推定した車両台数を他の車載器へ通知することとし、周囲の車両台数を推定する際に、周囲の車載器から通知された推定車両台数を用いて推定誤差を軽減する方法について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態２の自車両情報保持部１９は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を保持しておき、自車両情報と一緒にパケット生成部２１へ渡す。

パケット生成部２１は、実施形態１と同様の動作を実行してパケットを生成し、さらに、上記自車両パケット情報部１９から通知された推定車両台数の情報を生成したパケットのヘッダに付与する。

車両台数推定部１３は、実施形態１と同様の方法で車両台数を推定する。また、車両台数を推定する際の監視時間内に受信したパケットに付与されている推定車両台数情報の内容を確認する。そして、監視時間内に受信した各パケットに付与された推定車両台数と自身が推定した車両台数とを比較し、推定台数の値が最も大きいものを最終的な推定車両台数として、送信周期制御部１４、送信方法制御部１５、転送回数制御部１６および転送方法制御部１７へ通知する。また、自身が推定した推定車両台数を自車両情報保持部１９へ通知する。

このように、本実施の形態において、各車載器は、自身が推定した車両台数を他の車載器へ通知し、また、自身が推定した車両台数および他の車載器から通知された推定車両台数の中から最終的な推定車両台数を選択決定することとした。これにより、例えば大型車両によるシャドーイングの影響により車両台数が正確に推定できない場合であっても、他車両から通知された推定車両台数を利用して推定精度を向上させることができ、システム全体の通信容量を超えないようにトラフィック量を制御することができる。

実施の形態３．
つづいて、実施の形態３の通信装置について説明する。上述した実施形態１では、推定車両台数に応じて送信周期を制御する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、推定車両台数および自車両の移動速度に応じて送信周期を制御する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態３の自車両情報保持部１９は、送信周期制御部１４へ自車両の移動速度情報を通知する。移動速度情報は、たとえば車両機器インターフェース２４を介して接続されている速度メータから取得することが可能である。

送信周期制御部１４は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数および自車両の移動速度を用いて送信周期を決定し、パケット送信部２０へ送信周期を指示する。たとえば、図１１に示したような推定車両台数および移動速度に対応した送信周期を予め決定しておき、送信周期制御部１４は、通知された推定車両台数および移動速度に応じて送信周期を決定する。

このように、本実施の形態においては、周囲の車両台数とともに自車両の移動速度を考慮して送信周期を決定することとした。これにより、たとえば、反対車線が渋滞中かつ自車線が高速走行可能な場合に、リアルタイム性を維持しつつパケットの衝突を抑えて通信品質を維持することができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して移動速度を考慮した送信周期の決定動作を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２の通信装置に対して適用することも可能である。すなわち、他の車載器から通知された推定車両台数と自身が推定した車両台数とを比較して最終的な推定車両台数を求め、この推定車両台数と移動速度を用いて送信周期を決定することも可能である。

実施の形態４．
つづいて、実施の形態４の通信装置について説明する。上述した実施形態では、車両の種類は考慮せずに、推定車両台数や自車両の移動速度に応じて送信周期を制御する通信装置について説明した。ここで、大型車両は普通車両や小型車両と比較して車高が高く、見通し通信になることが多い。すなわち、大型車両から送信されたパケットはより遠くの車両まで到達する。そのため、本実施の形態では、周囲の車両台数の推定を行うとともに、大型車両の車両台数の推定を行うことで、効率的な転送を行う通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施に形態４の車両台数推定部１３は、実施形態１と同様の方法で車両台数を推定する。また、車両台数を推定する際の監視時間内に受信したパケットに付与されている車種情報の内容を確認し、周囲の大側車両の台数を推定する。そして、実施形態１と同様の方法で推定した車両台数（周囲の全車両台数）および推定した大型車両の台数を転送回数制御部１６および転送方法制御部１７へ通知する。ここで、車種情報は、たとえば図１２に示したように、送信元ＩＤ（ＳＩＤ）の上位１バイトを使用して送信する。

パケット生成部２１は、実施形態１と同様の動作を実行してパケットを生成し、さらに、自車両の車種情報を生成したパケットのヘッダに付与する。

転送回数制御部１６は、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数および大型車両の推定台数を用いて転送回数を決定し、パケット送信部２０へ転送回数を指示する。たとえば、大型車両の推定車両台数および非大型車両の推定車両台数に対応した転送回数を予め決定しておき、転送回数制御部１６は、通知された推定車両台数および大型車両の推定台数に応じて転送回数を決定する。転送回数制御部１６は、周囲の車両台数が多い場合は転送回数を少なくし、少ない場合は転送回数を多くする。また、大型車両の転送回数は、非大型車両の転送回数よりも多くする。

なお、車両台数推定部１３における推定結果を使用して動作を行う他の構成要素（送信周期制御部１４，送信方法制御部１５，転送方法制御部１７）は、大型車両の推定台数は無視し、周囲の全車両台数を示す推定車両台数を使用して処理を行う。

パケット送信部２０は、パケット生成部２１から受け取ったパケットに対して普通車両の転送回数情報と大型車両の転送回数情報を付与する。そして、実施形態１と同様に、送信周期制御部１４から指示された送信周期および送信方法制御部１５から指示された送信方法に従い、普通車両の転送回数情報および大型車両の転送回数情報が付与されたパケットを送信する。

このように、本実施の形態においては、車載器が搭載されている車両の種別毎に異なる転送回数を設定することとした。これにより、たとえば普通車両の転送を少なく、１回の転送でより多くの車両にパケットが届く大型車両に転送を多く行わせることで、車両情報を効率的に報知することができ、トラフィック量を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して車種を考慮した転送回数の決定動作を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２および３の通信装置に対して適用することも可能である。

たとえば、本実施の形態の転送回数決定手順を実施の形態２に対して適用するのであれば、他の車載器から通知された推定車両台数および大型推定車両台数と自身が推定した車両台数および大型推定車両台数とを比較して最終的な推定車両台数および大型推定車両台数を求め、これらの推定車両台数および大型推定車両台数を用いて転送回数を決定するようにすればよい。また、実施の形態３は送信周期を決定する動作について説明したものであり、本実施の形態において説明している転送回数を決定する動作と独立の関係にある。そのため、通信装置は、送信周期の決定を実施の形態３に示した手順で行い、転送回数の決定を本実施の形態の手順で行うようにすることが可能である。

実施の形態５．
つづいて、実施の形態５の通信装置について説明する。上述した実施形態１では、送信方法制御部１５がパケット送信部２０に対してパケットを破棄するように指示する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、送信を行う際にパケットを複製しＳＩＦＳ（Short Inter Frame Space）で送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態５の送信方法制御部１５は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定し、決定した送信方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、記憶しているパケットを複製し、ＳＩＦＳで連続送信するように指示を行うものとする。また、パケット送信方法に加えて連続送信回数の指示も行う。

パケット送信部２０は、送信方法制御部１５からＳＩＦＳでパケットを送信するように指示を受けた場合、図１３に示したように、指示された連続送信回数の数だけパケットを複製し、それらをＳＩＦＳで連続して送信する。なお、送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

このように、本実施の形態においては、送信方法としてＳＩＦＳでパケットを連続送信する方法を使用することとした。これにより、従来使用していたＤＩＦＳ（Distributed Coordination Function Inter Frame Space）時間との差の分だけ送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。また、パケットを複数送信するので、パケットの到達率を高くすることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対してＳＩＦＳでパケットを連続送信する送信方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜４の通信装置に対して適用することも可能である。すなわち、実施の形態３は送信周期を決定する動作について説明したものであり、実施の形態４は転送回数を決定する動作について説明したものである。また、本実施の形態においては送信方法を決定する動作について説明しているため、これらは互いに独立の関係にある。そのため、通信装置は、送信周期の決定を実施の形態３に示した手順で行い、転送回数の決定を実施の形態４に示した手順で行い、送信方法を本実施の形態の手順で行うようにすることが可能である。

実施の形態６．
つづいて、実施の形態６の通信装置について説明する。上述した実施形態５では、保持しているパケットを推定車両台数に基づいて決定した連続送信回数に応じて複製し、ＳＩＦＳで連続送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、連続送信回数の数だけパケットを記憶しておきＳＩＦＳで送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態６の送信方法制御部１５は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定し、決定した送信方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、複数のパケットを記憶しておき、ＳＩＦＳで連続送信するように指示を行うものとする。また、パケット送信方法に加えて連続送信回数（記憶しておくパケットの数）の指示も行う。

パケット送信部２０は、複数のパケットをＳＩＦＳで連続送信するように送信方法制御部１５から指示を受けた場合、図１４に示したように、指示された連続送信回数の数だけパケット生成部２１から受け取ったパケットを記憶する。このとき、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなる前に連続送信回数に達した場合には、以降新しいパケットを受け取る毎に最も古いパケットを破棄し、新しく受け取ったパケットを記憶する。送信タイミングとなった場合、パケット送信部２０は、記憶しているパケットをＳＩＦＳで連続して送信する。なお、送信が終了したパケットは破棄する。また、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなった時点で連続送信回数に達していない場合、その時点で記憶しているパケットをＳＩＦＳで連続送信する。送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

このように、本実施の形態においては、送信方法としてＳＩＦＳでパケットを連続送信する方法を使用することとした。これにより、従来使用していたＤＩＦＳ時間との差の分だけ送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対してＳＩＦＳでパケットを送信する送信方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜５の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態５は、本実施の形態と同様に送信方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの送信方法を使用するかを決定すればよい。

実施の形態７．
つづいて、実施の形態７の通信装置について説明する。上述した実施形態６では、パケットを複数記憶しておきＳＩＦＳで連続送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、記憶している複数のパケットを結合して送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態７の送信方法制御部１５は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定し、決定した送信方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、記憶しているパケットを結合して送信するように指示を行うものとする。また、パケットの送信方法に加えて結合するパケット数（記憶しておくパケットの数）の指示も行う。

パケット送信部２０は、送信方法制御部１５からパケットを複数記憶しておき結合して送信するように指示を受けた場合、図１５に示したように、指示された結合パケット数だけパケット生成部２１から受け取ったパケットを記憶する。このとき、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなる前に結合パケット数に達した場合には、以降新しいパケットを受け取る毎に最も古いパケットを破棄し、新しく受け取ったパケットを記憶する。送信タイミングとなった場合、パケット送信部２０は、記憶しているパケットを結合し、さらに、結合したパケット数の情報を付与して生成したパケットを送信する。結合したパケット数の情報を付与するのは、受信側がこの情報を使用してパケットを分離し、結合前の状態に戻せるようにするためである。なお、送信が終了したパケットは破棄する。また、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなった時点で結合パケット数に達していない場合、その時点で記憶しているパケットを結合して送信する。送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

このように、本実施の形態においては、複数のパケットを結合してまとめて送信する送信方法を使用することとした。これにより、従来使用していた複数のパケットを個別に送信する方法と比較して、ＳＩＦＳ時間やＤＩＦＳ時間が不要となる。その結果、送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して複数のパケットを結合して送信する送信方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜６の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態５および６は、本実施の形態と同様に送信方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの送信方法を使用するかを決定すればよい。

実施の形態８．
つづいて、実施の形態８の通信装置について説明する。上述した実施形態７では、複数のパケットを結合し、一まとめにして送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、複数のパケットの差分を取り出し、差分のみを結合して送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態８の送信方法制御部１５は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定し、決定した送信方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、パケットを複数記憶しておき、それらの差分を結合して生成したパケットを送信するように指示を行うものとする。また、パケットの送信方法に加えて結合する（差分を取り出す元の）パケット数の指示も行う。

パケット送信部２０は、パケットを複数記憶しておき、送信タイミングにおいて、各パケットの差分を特定のパケットに対して結合して送信するように送信方法制御部１５から指示を受けた場合、図１６に示したように、指示された結合パケット数だけパケット生成部２１から受け取ったパケットを記憶する。このとき、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなる前に結合パケット数に達した場合には、以降新しいパケットを受け取る毎に最も古いパケットのつぎに古いパケット（２番目に古いパケット）を破棄し、新しく受け取ったパケットを記憶する。送信タイミングとなった場合、パケット送信部２０は、たとえば、記憶しているパケットの中で最も古いパケット（最古パケット）と他のパケットとを比較し、最古パケットには含まれていない差分情報があればその情報を最古パケットへ結合していく。そして、最古パケットを全てのパケットと比較し、差分情報を適宜結合して得られたパケットを送信する。送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

ここで、最古パケットへ差分情報を結合する方法について説明する。たとえば、パケット送信部２０は、図１７に示したように、車両情報の各構成要素（車種、車速、進行方向、…）と情報ＩＤを関連付けて記憶しておき、最古パケットと比較対象のパケットを比較する際に、情報ＩＤが同一かつその情報（構成要素）の内容が同一であれば、重複した情報と判断（差分情報ではないと判断）し、この情報は最古パケットへ結合しない。一方、最古パケットに含まれていない情報ＩＤの情報、および、情報ＩＤは同じであるがその内容が一致していない情報は、差分情報として最古パケットへ結合する。

なお、送信が終了したパケットは破棄する。また、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなった時点で結合パケット数に達していない場合、その時点で記憶しているパケットの中の最古パケットを他のパケットと比較し、必要に応じて差分情報を最古パケットへ結合して送信する。

また、他のパケットと比較するパケットは最も古いパケットに限らず、他のパケット（たとえば最新のパケット）としてもよい。最も古いパケットを用いない場合、記憶しているパケット数が、送信タイミングとなる前に結合パケット数に達した後は、新しいパケットを受け取る毎に最も古いパケットを破棄し、新しく受け取ったパケットを記憶する。

このように、本実施の形態においては、複数のパケット記憶しておき、送信タイミングとなった場合、記憶している各パケットに含まれる情報の中で重複していない情報のみを結合してまとめて送信する送信方法を使用することとした。これにより、従来使用していた複数のパケットを個別に送信する方法と比較して、ＳＩＦＳ時間やＤＩＦＳ時間が不要となる。その結果、送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して複数のパケットを結合して送信する送信方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜７の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態５〜７は、本実施の形態と同様に送信方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの送信方法を使用するかを決定すればよい。

実施の形態９．
つづいて、実施の形態９の通信装置について説明する。上述した実施形態８では、記憶している最も古いパケットを残りのパケットと比較し、最も古いパケットへ差分情報を結合して送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、パケットの優先度を考慮して送信処理を行う通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態９の送信方法制御部１５は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて送信方法を決定し、決定した送信方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、パケットの優先度に応じて送信するパケットを決定するように指示を行うものとする。また、パケットの送信方法に加えて優先度のしきい値を通知する。

パケット生成部２１は、実施形態１と同様の動作を実行してパケットを生成し、さらに、パケットの優先度情報を付与する。優先度は、たとえば、他の情報と比較してより重要度の高いブレーキ情報やウィンカー情報などをパケットが含んでいる場合に高く設定する。

パケット送信部２０は、優先度に応じてパケットを送信するように送信方法制御部１５から指示を受けた場合、図１８に示したように、パケット生成部２１から受け取ったパケットの優先度と送信方法制御部１５から通知されたしきい値とを比較して、受け取ったパケットが優先パケット（優先的に送信するパケット）か否かを確認する。確認の結果、優先パケットであればこのパケットを記憶する。既に優先パケットを記憶している場合には、記憶していたものを破棄して新たに受け取ったパケットを記憶する。なお、上述した実施の形態６および７のように複数のパケットを記憶しておきＳＩＦＳで連続送信することが可能であれば、優先パケットを複数記憶しておくようにしてもよい。また、優先パケットを記憶していない状態において非優先パケットを受け取った場合には、受け取った非優先パケットを記憶する。そして、実施形態１と同様に、記憶しているパケットに対して転送回数情報を付与し、送信周期制御部１４から指示されたタイミングで送信する。

このように、本実施の形態においては、パケットの優先度を考慮し、優先度の高いパケットを優先的に送信する送信方法を使用することとした。これにより、優先度の低いパケットのために優先的に送信したパケットの送信が遅れたり、破棄されたりすることを防止できるので、限られた帯域の中でより必要性の高いパケットを確実に送信することができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して優先度を考慮してパケットを送信する送信方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜７の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態５〜８は、本実施の形態と同様に送信方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの送信方法を使用するかを決定すればよい。

実施の形態１０．
つづいて、実施の形態１０の通信装置について説明する。上述した実施形態１では、周囲の装置から受信したパケットを転送する場合に、転送するパケットを受信後、直ちに転送する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、転送するパケットを複数記憶しておき、ＳＩＦＳで連続送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態１０の転送方法制御部１７は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて転送方法を決定し、決定した転送方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、複数のパケットをＳＩＦＳで連続送信（転送）するように指示を行うものとする。また、パケットの転送方法に加えて連続送信回数（記憶しておくパケットの数）の指示も行う。

パケット送信部２０は、複数のパケットをＳＩＦＳで連続転送するように転送方法制御部１７から指示を受けた場合、図１９に示したように、指示された連続送信回数の数だけパケット受信部１２から受け取ったパケット（転送パケット）を記憶する。そして、記憶している転送パケット数が連続送信回数に達した場合、記憶している転送パケットをＳＩＦＳで連続送信する。また、記憶している転送パケット数が連続送信回数に達する前に、自装置の送信タイミングとなった場合、パケット送信部２０は、転送パケットとは異なる自装置で生成したパケット（パケット生成部２１から受け取った自車両情報を含んだパケット）を記憶していれば、まず自装置で生成したパケットを送信し、これにつづいて、記憶している転送パケットをＳＩＦＳで連続送信する。自装置で生成したパケットを記憶していなければ、送信タイミングとなった時点で直ちに（たとえばＳＩＦＳ時間後に）転送パケットをＳＩＦＳで連続送信する。なお、送信が終了したパケットは破棄する。送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

このように、本実施の形態においては、複数の転送パケットを記憶しておきＳＩＦＳで転送パケットを連続送信する転送方法を使用することとした。これにより、従来使用していたＤＩＦＳ時間との差の分だけ送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対してＳＩＦＳでパケットを送信する転送方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜９の通信装置に対して適用することも可能である。すなわち、本実施の形態は、転送方法を決定する動作について説明したものであるため、送信周期や転送回数、送信方法を決定する動作について説明している実施の形態２〜９とは独立の関係にあり、実施の形態２〜９の通信装置は、本実施の形態で示した転送方法を使用可能である。

実施の形態１１．
つづいて、実施の形態１１の通信装置について説明する。上述した実施形態１０では、周囲の装置から受信したパケットを転送する場合に、転送するパケットを複数記憶しておきＳＩＦＳで連続送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、転送するパケットを複数記憶しておき、ＳＩＦＳで連続送信する通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態１１の転送方法制御部１７は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて転送方法を決定し、決定した転送方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、複数のパケットを結合して送信（転送）するように指示を行うものとする。また、パケットの転送方法に加えて結合するパケット数（記憶しておくパケットの数）の指示も行う。

パケット送信部２０は、複数のパケットを結合して転送するように転送方法制御部１７から指示を受けた場合、図２０に示したように、指示された結合パケット数だけパケット受信部１２から受け取ったパケット（転送パケット）を記憶する。そして、記憶している転送パケット数が結合パケット数に達した場合、記憶している転送パケットを結合し、さらに、結合したパケット数の情報を付与して生成したパケットを送信する。結合したパケット数の情報を付与するのは、受信側がこの情報を使用してパケットを分離し、結合前の状態に戻せるようにするためである。

また、記憶している転送パケット数が結合パケット数に達する前に、自装置の送信タイミングとなった場合、パケット送信部２０は、転送パケットとは異なる自装置で生成したパケットを記憶していれば、まず自装置で生成したパケットを送信し、これにつづいて、記憶している転送パケットを結合し、結合したパケット数の情報を付与して生成したパケットを送信する。自装置で生成したパケットを記憶していなければ、送信タイミングとなった時点で直ちに（たとえばＳＩＦＳ時間後に）転送パケットを結合し、結合したパケット数の情報を付与して送信する。なお、送信が終了したパケットは破棄する。送信する際には、実施の形態１と同様に、パケットに対して転送回数情報を付与する。

このように、本実施の形態においては、複数の転送パケットを結合して送信する転送方法を使用することとした。これにより、従来使用していた複数のパケットを個別に送信する方法と比較して、ＳＩＦＳ時間やＤＩＦＳ時間が不要となる。その結果、送信可能時間が増え、システムスループットが上昇するので、パケットの衝突発生を抑えることができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対してＳＩＦＳでパケットを送信する転送方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜１０の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態１０は、本実施の形態と同様に転送方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの転送方法を使用するかを決定すればよい。

実施の形態１２．
つづいて、実施の形態１２の通信装置について説明する。上述した実施形態１１では、周囲の装置から受信したパケットを転送する場合に、複数の転送パケットを結合して送信する通信装置について説明したが、本実施の形態においては、パケットの優先度を考慮して転送処理を行う通信装置について説明する。なお、通信装置の構成は実施形態１と同様（図３参照）である。また、実施の形態１と異なる動作を実行する構成要素についてのみ動作説明を行う。

実施の形態１２の転送方法制御部１７は、実施の形態１と同様に、車両台数推定部１３から通知された推定車両台数を用いて転送方法を決定し、決定した転送方法を使用するようにパケット送信部２０へ指示を行う。ここでは、パケットの優先度に応じて送信（転送）するパケットを決定するように指示を行うものとする。また、パケットの送信方法に加えて優先度のしきい値を通知する。

パケット生成部２１は、上述した実施の形態９と同様の動作を実行して、優先度情報が付与されたパケットを生成する。パケット送信部２０は、実施の形態９と同様の動作を実行し、パケット生成部２１により生成されたパケットを送信する。

またパケット送信部２０は、優先度に応じてパケットを送信するように転送方法制御部１７から指示を受けた場合、図２１に示したように、パケット受信部１２から受け取ったパケット（転送パケット）の優先度と転送方法制御部１７から通知されたしきい値とを比較して、受け取った転送パケットが優先転送パケット（優先的に転送するパケット）か否かを確認する。確認の結果、優先転送パケットであればこの転送パケットを記憶する。既に優先転送パケットを記憶している場合には、記憶していたものを破棄して新たに受け取った転送パケットを記憶する。なお、上述した実施の形態１０および１１のように複数の転送パケットを記憶しておきＳＩＦＳで連続送信することが可能であれば、優先転送パケットを複数記憶しておくようにしてもよい。また、優先転送パケットを記憶していない状態において非優先転送パケットを受け取った場合には、受け取った非優先転送パケットを記憶する。そして、実施形態１と同様に、記憶している転送パケットに対して転送回数情報を付与し、送信周期制御部１４から指示されたタイミングで送信する。

このように、本実施の形態においては、転送パケットの優先度を考慮し、優先度の高い転送パケットを優先的に送信する転送方法を使用することとした。これにより、優先度の低いパケットのために優先的に送信したパケットの転送が遅れたり、破棄されたりすることを防止できるので、限られた帯域の中でより必要性の高いパケットを確実に転送することができる。

なお、上記説明においては、実施の形態１の通信装置に対して優先度を考慮して行うパケット転送方法を適用する場合の例について説明したが、実施の形態２〜１１の通信装置に対して適用することも可能である。実施の形態１０および１１は、本実施の形態と同様に転送方法について説明したものであるが、通信装置は、車両台数推定部１３における推定結果（推定車両台数）に応じて、どの転送方法を使用するかを決定すればよい。

以上のように、本発明にかかる通信装置は、車両に搭載されて車々間通信を行う通信装置に有用であり、特に、パケット衝突の発生頻度を抑え、周囲の通信装置と効率的に車両情報を交換する車載器に適している。

本発明にかかる通信装置を含んだ車々間通信システムの構成例を示す図である。車両情報を送信する際のパケットフォーマットの一例を示す図である。本発明にかかる通信装置の構成例を示す図である。車両台数推定部が周囲の車両台数を推定する方法を説明するための図である。推定車両台数に基づいて送信周期を決定する際に使用するテーブルの一例を示す図である。推定車両台数に基づいて送信方法を決定する際に使用するテーブルの一例を示す図である。パケット送信方法の一例を示す図である。推定車両台数に基づいて転送回数を決定する際に使用するテーブルの一例を示す図である。推定車両台数に基づいて転送方法を決定する際に使用するテーブルの一例を示す図である。パケット転送方法の一例を示す図である。推定車両台数および移動速度に基づいて送信周期を決定する際に使用するテーブルの一例を示す図である。車種とその管理コードの対応関係の一例を示す図である。実施の形態５のパケット送信動作の一例を示す図である。実施の形態６のパケット送信動作の一例を示す図である。実施の形態７のパケット送信動作の一例を示す図である。実施の形態８のパケット送信動作の一例を示す図である。車両情報の各構成要素とその管理コードの対応関係の一例を示す図である。実施の形態９のパケット送信動作の一例を示す図である。実施の形態１０のパケット転送動作の一例を示す図である。実施の形態１１のパケット転送動作の一例を示す図である。実施の形態１２のパケット転送動作の一例を示す図である。

符号の説明

１、２、３、４車両
１１無線伝送処理部
１２パケット受信部
１３車両台数推定部
１４送信周期制御部
１５送信方法制御部
１６転送回数制御部
１７転送方法制御部
１８他車両情報保持部
１９自車両情報保持部
２０パケット送信部
２１パケット生成部
２２ＣＰＵ
２３ヒューマンインターフェース
２４車両機器インターフェース
１０１、１０３通信可能エリア

Claims

複数の車両を含む車々間通信システムにおいて、各車両に搭載され、車両情報を一定周期でブロードキャスト送信する通信装置であって、
他の車両に搭載された通信装置から受信した車両情報に基づいて周囲に存在する通信装置の数を推定する装置数推定手段と、
前記装置数推定手段により推定された装置数に基づいて、前記周期を変更するかどうかを示す情報を含む送信条件を決定する送信条件決定手段と、
前記送信条件決定手段により決定された送信条件に従い、車両情報を一定周期でブロードキャスト送信する送信手段と、
を備え、
前記送信手段が、前記推定装置数の情報を車両情報とともに一定周期でブロードキャスト送信し、
前記装置数推定手段は、自身が推定した装置数および他の車両に搭載された通信装置から通知された当該通信装置が推定した装置数の中から、値が最大の装置数を最終的な推定装置数として選択することを特徴とする通信装置。
前記送信条件決定手段は、
前記推定装置数に基づいて車両情報の送信周期を決定する送信周期決定手段と、
前記推定装置数に基づいて前記送信手段で実行する送信処理を決定し、その結果を指示する送信処理決定手段と、
前記推定装置数に基づいて車両情報の転送回数を決定する転送回数決定手段と、
を備え、
前記送信手段は、車両情報とともに転送回数情報をブロードキャスト送信することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
前記送信周期決定手段が、前記推定装置数および移動速度に基づいて送信周期を決定することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
前記送信手段は、前記車両情報とともに当該車両情報の到達距離の指標をブロードキャスト送信し、
前記装置数推定手段は、他の車両に搭載された通信装置から受信した車両情報および前記指標に基づいて、周囲に存在する通信装置の数と、前記指標の示す距離が一定以上の通信装置の数と、を推定し、
前記転送回数決定手段は、前記装置数推定手段により推定された通信装置数に基づいて、前記指標の示す距離が一定以上の通信装置により転送される回数である第１の転送回数およびそれ以外の通信装置により転送される回数である第２の転送回数を決定し、
前記送信手段は、前記車両情報および前記指標のブロードキャスト送信時に、前回のブロードキャスト送信時に決定された第１の転送回数および第２の転送回数を送信することを特徴とする請求項２または３に記載の通信装置。
前記到達距離の指標を、搭載されている車両の種類とすることを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
前記送信処理決定手段は、車両情報を複製し、ＳＩＦＳかつ一定周期で連続送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の通信装置。
前記送信処理決定手段は、車両情報の履歴を保持しておき、車両情報を送信する際には、保持している車両情報をＳＩＦＳかつ一定周期で連続送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載の通信装置。
前記送信処理決定手段は、車両情報の履歴を保持しておき、一定周期で車両情報を送信する際には、保持している車両情報を結合して送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載の通信装置。
前記送信処理決定手段は、車両情報の履歴を保持しておき、一定周期で車両情報を送信する際には、保持している特定の車両情報を残りの車両情報と比較し、当該比較処理の結果として得られた差分情報を当該特定の車両情報へ付加して送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項２〜８のいずれか一つに記載の通信装置。
前記送信処理決定手段は、車両情報に含まれている情報の重要度に基づいて決定した優先度が高い車両情報を優先的に一定周期で送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項２〜９のいずれか一つに記載の通信装置。
他の車両に搭載された通信装置から受信した車両情報である他車両情報を転送する場合に前記送信手段が実行する転送処理を前記推定装置数に基づいて決定し、その結果を指示する転送処理決定手段、
を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の通信装置。
前記転送処理決定手段は、受信した他車両情報の履歴を保持しておき、他車両情報を転送する際には、保持している他車両情報をＳＩＦＳで連続送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項１１に記載の通信装置。
前記転送処理決定手段は、受信した他車両情報の履歴を保持しておき、他車両情報を転送する際には、保持している他車両情報を結合して送信するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項１１または１２に記載の通信装置。
前記転送処理決定手段は、他車両情報に含まれている情報の重要度に基づいて決定した優先度が高い他車両情報を優先的に転送するように、前記送信手段に対して指示することを特徴とする請求項１１、１２または１３に記載の通信装置。