DE112019005309T5

DE112019005309T5 - Verfahren zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung von Kollisionen und Steuerungssystem, Speichermedium und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE112019005309T5
Application number: DE112019005309.4T
Authority: DE
Inventors: Zijian Yang
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2021-08-19
Also published as: US11958478B2; CN111086508A; WO2020084027A1; US20210347357A1

Abstract

Bei der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung einer potenziellen Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit einem Kraftfahrzeug offenbart, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Detektieren, ob eine potenzielle Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem externen sich bewegenden Objekt unter einer vorbestimmten Aktivierungsbedingung vorliegt; und wenn bestimmt wird, dass eine potenzielle Kollision vorliegt, automatisches Ändern eines Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs ohne Änderung einer durch ein Lenkrad derzeit angegebenen Richtung, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Bewegungsbedingung erfüllt, um das Erfolgen der potenziellen Kollision zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern. Ferner werden ein entsprechendes Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium und ein entsprechendes Kraftfahrzeug offenbart. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Kraftfahrzeug mit verhältnismäßiger Sicherheit und Stabilität gesteuert werden, um eine potenzielle Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit dem Kraftfahrzeug zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung einer potenziellen Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit einem Kraftfahrzeug, ein entsprechendes Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium und ein entsprechendes Kraftfahrzeug.
Stand der Technik
Derzeit sind Kraftfahrzeuge bereits weit verbreitet und finden nach und nach in unzähligen Haushalten Anwendung. Des Weiteren werden mit fortschreitender Technologie Kraftfahrzeuge immer intelligenter und autonomer.
Wie wohlbekannt ist, ist Sicherheit bei Kraftfahrzeugen von vorrangiger Bedeutung. Kraftfahrzeugsicherheit bezieht sich allgemein auf eine Leistung eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich der Vermeidung von Unfällen und der Gewährleistung von Fußgänger- und Insassensicherheit während der Fahrt und ist allgemein in aktive Sicherheit und passive Sicherheit unterteilt. Kollisionen von Kraftfahrzeugen mit sich bewegenden Objekten, wie zum Beispiel anderen fahrenden Kraftfahrzeugen, bilden allgemein einen sehr hohen Anteil an Straßenverkehrsunfällen. Zu solchen Kollisionen kann es sogar auf einem Parkplatz oder in einem anderen Szenario kommen.
Ein bereits vorhandenes Kraftfahrzeug kann jedoch nicht autonom, zuverlässig und stabil eine potenzielle Kollision vermeiden oder deren Folgen mindern, wenn sich insbesondere ein anderes Kraftfahrzeug darauf zubewegt und sich ihm dadurch annähert. Somit besteht Bedarf an einer Verbesserung.
Inhalt der Erfindung
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Verfahrens zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung einer potenziellen Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit einem Kraftfahrzeug, eines entsprechenden Steuerungssystems für ein Kraftfahrzeug, eines entsprechenden computerlesbaren Speichermediums und eines entsprechenden Kraftfahrzeugs, um mindestens eines der oben genannten Probleme zu vermeiden.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung einer potenziellen Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit einem Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Detektieren, ob eine potenzielle Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem externen sich bewegenden Objekt unter einer vorbestimmten Aktivierungsbedingung vorliegt; und wenn bestimmt wird, dass eine potenzielle Kollision vorliegt, automatisches Ändern eines Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs ohne Änderung einer durch ein Lenkrad derzeit angegebenen Richtung, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Bewegungsbedingung erfüllt, um das Erfolgen der potenziellen Kollision zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Steuerungssystem dazu konfiguriert ist, zum Ausführen des oben genannten Verfahrens verwendet zu werden.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein computerlesbares Speichermedium bereitgestellt, wobei das computerlesbare Speichermedium eine Computerprogrammanweisung speichert, die bei Ausführung durch einen Prozessor das oben genannte Verfahren realisiert.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug das oben genannte Steuerungssystem oder das oben genannte computerlesbare Speichermedium umfasst.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Kraftfahrzeug mit relativer Sicherheit und Stabilität dahingehend gesteuert werden, eine potenzielle Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit dem Kraftfahrzeug automatisch zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern.
Figurenliste
Nachfolgend lässt sich durch eine detailliertere Beschreibung der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ein besseres Verständnis der Prinzipien, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gewinnen. In den Zeichnungen zeigt:

1 ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wodurch ein Kraftfahrzeug entsprechende Maßnahmen hinsichtlich einer möglichen Kollision mit einem externen Objekt automatisch ergreift;
2 schematisch ein Systemarchitekturblockdiagramm, das dem oben genannten Verfahren gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung entspricht.

Besondere Ausführungsformen
Zur Erläuterung des durch die vorliegende Erfindung zu lösenden technischen Problems sowie der technischen Lösung und ihrer vorteilhaften technischen Wirkungen wird die vorliegende Erfindung nachfolgend in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und mehreren veranschaulichenden Ausführungsformen in näherer Einzelheit dargelegt. Es versteht sich, dass die hier beschriebenen besonderen Ausführungsformen die vorliegende Erfindung lediglich erläutern und ihren Schutzumfang nicht einschränken sollen.
1 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wodurch ein Kraftfahrzeug entsprechende Maßnahmen hinsichtlich einer möglichen Kollision mit einem externen Objekt automatisch ergreift. Das Verfahren kann für das Kraftfahrzeug als eine Funktion, zum Beispiel als eine „Vermeidungsfunktion“, konfiguriert sein. Das externe Objekt kann zum Beispiel ein anderes fahrendes Fahrzeug sein.
Wie in 1 gezeigt ist, wird in Schritt S1 das Verfahren unter einer vorbestimmten Aktivierungsbedingung aktiviert. Schritt S2 umfasst Detektieren, ob eine Situation vorliegt, in der sich ein sich bewegendes Objekt auf das Kraftfahrzeug (nachfolgend auch als das vorliegende Fahrzeug bezeichnet) zubewegt und die Gefahr einer Kollision besteht. In Schritt S3 wird, wenn bestimmt wird, dass eine Kollision erfolgen kann, eine entsprechende Komponente oder ein entsprechendes Modul des Fahrzeugs automatisch gesteuert, ohne eine durch ein Lenkrad derzeit angegebene Richtung zu ändern, um das Erfolgen eines Kollisionsunfalls zu vermeiden oder dessen Folgen zu mindern.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beinhaltet die vorbestimmte Aktivierungsbedingung eine Detektionsvorrichtung zum Detektieren eines sich bewegenden Objekts, insbesondere eines anderen Fahrzeugs, mit normaler Funktion und ohne Fehler. Dies ist darauf zurückzuführen, dass es nur dann, wenn die Detektionsvorrichtung eine normale Funktion hat, möglich ist, sich bewegende Objekte in der Nähe ordnungsgemäß zu detektieren, so dass die Implementierung nachfolgender Schritte sinnhaft ist. Natürlich ist für einen Fachmann die vorbestimmte Aktivierungsbedingung nicht darauf beschränkt, zum Beispiel könnte die Aktivierung dieser Funktion auch erfordern, dass eine Funktion einer Komponente oder eines Moduls des vorliegenden Fahrzeugs, die bzw. das eine Steuerung hinsichtlich einer möglichen Kollision durchführt, auch normal ist; ansonsten ist es nicht möglich, eine geeignete Gegenmaßnahme zu ergreifen, selbst wenn detektiert wird, dass eine Kollision erfolgen könnte.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Detektionsvorrichtung Radar und/oder eine Kamera sein. Derzeit ist/sind Radar und/oder eine Kamera im Allgemeinen sowohl am vorderen Ende als auch am hinteren Ende eines Kraftfahrzeugs angeordnet, und sich bewegende Objekte in mindestens der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung können dadurch detektiert werden. Vorzugsweise ist die Detektionsvorrichtung dahingehend konfiguriert, die Detektion von sich bewegenden Objekten in einer beliebigen Richtung um das vorliegende Fahrzeug herum zu gestatten.
Für den Fachmann liegt auf der Hand, dass die Frage, ob eine Kollision erfolgt, von zahlreichen Faktoren, wie zum Beispiel Bewegungsmerkmalen eines externen Objekts (zum Beispiel Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit), Bewegungsmerkmalen des vorliegenden Fahrzeugs (zum Beispiel Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit), Abstand zwischen dem externen Objekt und dem vorliegenden Fahrzeug usw. abhängig ist. Ein Verfahren zur Bestimmung besteht darin, eine Bewegungsbahn des externen Objekts gemäß den Bewegungsmerkmalen des externen Objekts vorherzusagen und eine Bewegungsbahn des vorliegenden Fahrzeugs gemäß den Bewegungsmerkmalen des vorliegenden Fahrzeugs vorherzusagen und dann basierend darauf, ob sich die vorhergesagte Bewegungsbahn des externen Objekts und die vorhergesagte Bewegungsbahn des vorliegenden Fahrzeugs kreuzen, zu bestimmen, ob eine Kollision erfolgt: Falls sie sich kreuzen, erfolgt eine Kollision. Wenn sich das externe Objekt zum Beispiel in einer geraden Linie auf das vorliegende Fahrzeug zu bewegt und das vorliegende Fahrzeug stationär ist, kann bestimmt werden, dass eine Kollision zu einem vorbestimmten Zeitpunkt erfolgt. Die vorliegende Erfindung erlegt dem Verfahren zur Bestimmung, ob eine Kollision erfolgt, keinerlei Beschränkungen auf, solange eine Bestimmung möglich ist.
Gemäß einem veranschaulichenden Beispiel der vorliegenden Erfindung wird der oben genannte Vorgang des Detektierens, ob eine Kollision erfolgt, mittels eines Kollisionsdetektionsmoduls durchgeführt, das ein Detektionssignal von der Detektionsvorrichtung empfängt und basierend auf dem Detektionssignal bestimmt, ob eine Kollision erfolgt. Das Kollisionsdetektionsmodul kann ein Programmmodul sein, das mittels einer Steuerung, zum Beispiel einer elektronischen Steuereinheit des Kraftfahrzeugs, implementiert werden kann. Somit kann die Bestimmung, ob eine Kollision erfolgt, auf Programmebene einer Steuerung implementiert werden.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sendet das Kollisionsdetektionsmodul, wenn detektiert wird, dass eine Kollisionsgefahr vorliegt, ein Anforderungssignal an eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs, und die Steuervorrichtung steuert die entsprechende Komponente oder das entsprechende Modul des Kraftfahrzeugs gemäß dem Anforderungssignal dahingehend, zu bewirken, dass das Kraftfahrzeug eine entsprechende Gegenmaßnahme ergreift, ohne die durch das Lenkrad derzeit angezeigte Richtung zu ändern, wie oben beschrieben wurde.
Wenn das Kraftfahrzeug stationär ist, dann steuert die Kraftfahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durch Steuern der/des entsprechenden Komponente/Moduls zum Beispiel automatisch das Kraftfahrzeug dahingehend, zu bewirken, dass es sich bewegt, zum Beispiel über eine gewisse Strecke vorwärts oder rückwärts bewegt, um eine Kollision zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern. Die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungsstrecke kann basierend auf den Bewegungsmerkmalen des externen Objekts oder des Abstands zwischen dem externen Objekt und dem vorliegenden Fahrzeug bestimmt werden.
Die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungsstrecke wird natürlich auch durch zahlreiche Faktoren, wie zum Beispiel die Verteilung von Hindernissen in der Nähe des vorliegenden Fahrzeugs, zum Beispiel wenn andere Fahrzeuge vor oder hinter dem vorliegenden Fahrzeug geparkt sind, beschränkt; die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungsstrecke wird auch durch den Abstand von dem vorliegenden Fahrzeug zu den Fahrzeugen davor oder dahinter beschränkt. Wenn das Fahrzeug davor näher ist und das Fahrzeug dahinter weiter entfernt ist, fährt das vorliegende Fahrzeug vorzugsweise zurück; eine Vorwärtsbewegung konnte ansonsten eine getrennte Kollision verursachen. Wenn das Fahrzeug davor weiter entfernt ist und das Fahrzeug dahinter näher ist, dann bewegt sich das vorliegende Fahrzeug vorzugsweise vorwärts. Wenn die Abstände von dem vorliegenden Fahrzeug zu den Fahrzeugen davor und dahinter beide bewirken, dass das vorliegende Fahrzeug eine Kollision vermeidet, wird vorzugsweise bewirkt, dass sich das vorliegende Fahrzeug vorwärts bewegt; der Grund dafür ist, dass im Vergleich zu einer Rückwärtsbewegung eine Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs für einen Fahrzeuginsassen akzeptabler ist und keine übermäßige Angst desselben verursacht und es darüber hinaus leichter ist, das Kraftfahrzeug zu steuern.
Eine Steuervorrichtung eines Kraftfahrzeugs umfasst derzeit mehrere Steuermodule oder Unter-Steuervorrichtungen, zum Beispiel: ein elektronisches Karosseriestabilisierungssystem (ESP), ein Motorstartmodul (ESM), ein Getriebesteuergerät (TCU), eine elektronische Feststellbremse (EPB), ein Karosseriesteuermodul (BCM), ein Motormanagementsystem (EMS) und ein Modul zum automatischen Halten der Bremskraft (AVH) usw. Diese Steuermodule oder Unter-Steuervorrichtungen steuern jeweils entsprechende Komponenten des Kraftfahrzeugs, um entsprechende Steuerziele zu erreichen. Zum Beispiel unterstützt ein elektronisches Karosseriestabilisierungssystem ein Fahrzeug dabei, ein dynamisches Gleichgewicht aufrechtzuerhalten, indem es von verschiedenen Sensoren übertragene Fahrzeugfahrzustandsinformationen analysiert und dann eine Abweichungskorrekturanweisung an eine ABS-Bremsanlage und ein Antischlupfsystem (ASR) sendet.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird, wenn ein Kraftfahrzeug stationär ist, mittels eines Getriebesteuergeräts und eines Motormanagementsystems automatisch bewirkt, dass sich das Kraftfahrzeug um eine gewisse Strecke bewegt. Falls ein Kraftfahrzeug ein Modul zum automatischen Halten der Bremskraft und/oder eine elektronische Feststellbremse aufweist, könnten sich, wenn das Kraftfahrzeug stationär ist, das Modul zum automatischen Halten der Bremskraft und/oder die elektronische Feststellbremse in einem aktivierten Zustand befinden; um zu bewirken, dass sich das Kraftfahrzeug um eine gewisse Strecke bewegt, ist es zu diesem Zeitpunkt auch erforderlich, gleichzeitig das Modul zum automatischen Halten der Bremskraft und/oder die elektronische Feststellbremse automatisch zu lösen, so dass gestattet werden kann, dass sich das Kraftfahrzeug automatisch sanft und sicher bewegt.
Wenn sich das Kraftfahrzeug nicht in einem stationären Zustand befindet, sondern fährt, dann ist es natürlich nicht erforderlich, einen Kraftfahrzeugstartschritt durchzuführen.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann, wenn das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit, die unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit, wie zum Beispiel 10 km/h, liegt, fährt, dann bewirkt werden, dass das Kraftfahrzeug automatisch beschleunigt oder bremst, während die durch das Lenkrad derzeit angegebene Richtung beibehalten wird. Grund dafür ist, dass das Kraftfahrzeug, wenn sich das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit bewegt, die unter der vorbestimmten Geschwindigkeit liegt, verhältnismäßig steuerbar und sicher ist und auch die Auswirkung automatischer Beschleunigungs- und Bremsvorgänge auf die Kraftfahrzeugsicherheit und auf einen Fahrzeuginsassen relativ steuerbar ist. Durch Beschleunigung oder Bremsen kann bewirkt werden, dass das Kraftfahrzeug eine Kollision mit einem externen sich bewegenden Objekt vermeidet oder können die Folgen einer Kollision mit einem sich bewegenden Objekt gemindert werden.
Wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit rückwärts fährt, die unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit (die von der oben genannten vorbestimmten Geschwindigkeit verschieden sein kann) liegt, ist es ebenso theoretisch auch möglich, zu bewirken, dass das Kraftfahrzeug automatisch beschleunigt oder automatisch bremst, während die derzeitige Rückwärtsrichtung beibehalten wird. Beim Rückwärtsfahren könnte ein Rückwärtsbeschleunigungsvorgang jedoch bewirken, dass sich ein Fahrzeuginsasse unwohl und beängstigt fühlt. In dem Fall, dass sowohl eine Rückwärtsbeschleunigung als auch eine Rückwärtsverzögerung gleichermaßen eine Kollision vermeiden oder Kollisionsfolgen mindern können, wird somit vorzugsweise bewirkt, dass das Kraftfahrzeug automatisch rückwärts verzögert.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mittels eines Motormanagementsystems ausgeführt werden, und ein Bremsen des Kraftfahrzeugs kann mittels eines elektronischen Karosseriestabilisierungssystems ausgeführt werden.
Wenn eine mögliche Kollisionsgefahr detektiert wird und das Kraftfahrzeug stationär ist oder mit einer Geschwindigkeit, die unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit liegt, fährt, dann gilt unabhängig davon, ob bewirkt wird, dass das Kraftfahrzeug beginnt, sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen, oder eine Änderung (Beschleunigung oder Verzögerung) einer aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bewirkt wird, in beiden Fällen, dass ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs geändert wird, ohne die durch das Lenkrad derzeit angegebene Richtung zu ändern, wobei das Ziel für das Kraftfahrzeug darin besteht, eine Kollision mit einem externen Objekt zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern. In dem Fall, dass dieses Ziel erreicht werden kann, wird die Änderung des Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs so sanft wie möglich durchgeführt, so dass dies für den Fahrzeuginsassen angenehmer ist.
Oben wurde zwar beschrieben, wie ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs geändert wird, indem der Fall, in dem bewirkt wird, dass das Kraftfahrzeug beginnt, sich aus einem stationären Zustand entweder vorwärts oder rückwärts zu bewegen, oder in einer derzeitigen Fahrtrichtung beschleunigt oder verzögert wird, als Beispiel dient, aber die vorliegende Erfindung ist für den Fachmann nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel ist es auch möglich, ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs zu irgendeinem Zeitpunkt gemäß einer Änderung eines Bewegungsmerkmals, zum Beispiel einer Bewegungsbahn eines externen Objekts, dynamisch zu verstellen, zum Beispiel möglicherweise zunächst zu beschleunigen und dann zu verzögern. Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird somit ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs gemäß einem Bewegungsmerkmal eines externen Objekts dynamisch verstellt, ohne die durch das Lenkrad derzeit angegebene Richtung zu ändern.
Zusätzlich zu einem Bewegungsmerkmal eines externen Objekts kann für einen Fachmann eine Änderung eines Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs auch durch andere Faktoren eingeschränkt werden. Zum Beispiel muss eine Änderung eines Bewegungsmerkmals des vorliegenden Fahrzeugs auch das Erfordernis der Vermeidung der Verursachung einer neuen Kollision und das Erfordernis der Vermeidung der Verletzung von Verkehrsregeln usw. berücksichtigen.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden, wenn bei Detektion einer Kollisionsgefahr ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs automatisch geändert wird, Fahrzeuginsassen, insbesondere der Fahrer, vorzugsweise mittels einer Ausgabevorrichtung informiert, um ihre Angst oder ihr Unbehagen zu mindern.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann in dem Fall, dass es unmöglich ist, eine Kollision vollständig zu vermeiden, ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs gemäß einem Kollisionsverlust oder einer Kollisionsgefahr usw. geändert werden. Insbesondere kann in dem Fall, dass eine Kollision nicht vermieden werden kann, berücksichtigt werden, wie ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs zu steuern ist, um die Kollisionsfolgen zu mindern. Kollisionsfolgenminderung kann basierend auf durch die Kollision verursachten Sachschaden und Personenschaden charakterisiert werden. Mit anderen Worten muss in dem Fall, dass eine Kollision nicht vermieden werden kann, berücksichtigt werden, wie ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs zur Folgenminderung der Kollision zu ändern ist.
Wenn sich das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit bewegt, die höher als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Geschwindigkeit, wie zum Beispiel 10 km/h, ist, dann könnte eine automatische Änderung eines Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs, zum Beispiel ein automatisches Bewirken, dass das Kraftfahrzeug beschleunigt oder bremst, das Kraftfahrzeug der Gefahr eines Verlusts der Kontrolle aussetzen und könnte auch bewirken, dass ein Fahrzeuginsasse nervös und verängstigt wird. In solch einer Situation wird somit bevorzugt, dass ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs nicht automatisch geändert wird, wobei stattdessen nur eine entsprechende Warnvorrichtung gesteuert wird. Wenn zum Beispiel detektiert wird, dass eine Kollisionsgefahr hinter dem Fahrzeug besteht, kann eine entsprechende Fahrzeugkomponente, wie ein Armaturenbrett oder eine Mittelkonsole zum Beispiel dahingehend gesteuert werden, einen Warnton auszusenden, um den Fahrer darauf aufmerksam zu machen, auf eine mögliche Kollision Acht zu geben, und der Fahrer ändert ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs, bewirkt zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug beschleunigt; wenn detektiert wird, dass eine Kollisionsgefahr vor dem Fahrzeug besteht, kann eine entsprechende Fahrzeugkomponente, wie zum Beispiel ein Scheinwerfer oder eine Hupe, gesteuert werden, um ein sich bewegendes Objekt davor, wie zum Beispiel ein sich auf das vorliegende Fahrzeug zubewegendes Fahrzeug, darauf aufmerksam zu machen, Acht zu geben; zu diesem Zeitpunkt kann der Fahrer des vorliegenden Fahrzeugs natürlich auch ein Bewegungsmerkmal des vorliegenden Fahrzeugs ändern.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird das Auslösen einer Kollisionswarnung mittels eines Karosseriesteuermoduls ausgeführt.
Wie oben angeführt wurde muss die Steuervorrichtung, wenn mittels der Detektionsvorrichtung bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr besteht, das Kraftfahrzeug mittels des entsprechenden Steuermoduls oder der Unter-Steuervorrichtung steuern. Wie oben angeführt wurde, könnte somit die Ausführung des Vermeidungsvorgangs auch erfordern, dass einige Steuermodule oder Unter-Steuervorrichtungen Normalfunktion und keine Fehler haben; diese Steuermodule oder Unter-Steuervorrichtungen beinhalten vorzugsweise ein elektronisches Karosseriestabilisierungssystem, ein Motormanagementsystem, ein Getriebesteuergerät, eine elektronische Feststellbremse und ein Karosseriesteuermodul, sind aber nicht darauf beschränkt. Mit anderen Worten beinhaltet die vorbestimmte Aktivierungsbedingung auch, dass diese Steuermodule oder Unter-Steuervorrichtungen Normalfunktion und keine Fehler haben.
Gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird, wenn die Funktion aktiviert wird, automatisch ein Modul zum automatischen Halten der Bremskraft aktiviert, und eine Bergauffahrtunterstützungsfunktion wird automatisch abgeschaltet.
2 zeigt schematisch ein Systemarchitekturblockdiagramm, das dem oben beschriebenen Verfahren entspricht, gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 2 gezeigt ist, kann die Funktion mittels eines Knopfs aktiviert werden, wie durch Kasten 1 in 2 gezeigt ist. Ferner wird auch eine Detektionsvorrichtung zum Detektieren von sich bewegenden Objekten in der Nähe bereitgestellt, wie durch Kasten 2 in 2 gezeigt ist. Die Detektionsvorrichtung sendet ein Detektionssignal an ein Kollisionsdetektionsmodul 4, das zum Beispiel in einem Steuerungsprogramm 3 implementiert ist; das Kollisionsdetektionsmodul 4 analysiert das empfangene Detektionssignal, um zu bestimmen, ob das Kraftfahrzeug mit einem sich bewegenden Objekt kollidieren wird; gleichzeitig wird ein Zustand eines entsprechenden Funktionsmoduls gesteuert, wie in 5 gezeigt ist, wodurch zum Beispiel bewirkt wird, dass ein Modul zum automatischen Halten der Bremskraft automatisch aktiviert wird und eine Bergauffahrtunterstützungsfunktion automatisch abgeschaltet wird.
Wenn das Kollisionsdetektionsmodul 4 bestimmt, dass eine Kollisionsgefahr besteht, dann wird ein Steuerungsanforderungssignal an eine Steuervorrichtung gesendet, wie durch Kasten 6 in 2 gezeigt wird, ansonsten wird kein Anforderungssignal gesendet, wie durch Kasten 7 in 2 gezeigt wird.
Die Steuervorrichtung steuert ein entsprechendes Steuermodul oder eine entsprechende Unter-Steuervorrichtung, um einen entsprechenden Steuerungsvorgang gemäß dem Anforderungssignal zu erzeugen. Zum Beispiel stellt Kasten 8 ein Motormanagementsystem dar, das zum Beispiel bewirken kann, dass das Kraftfahrzeug automatisch beschleunigt, wie durch Kasten 9 gezeigt ist; Kasten 10 stellt ein Getriebesteuergerät dar, das zum Beispiel bewirken kann, dass das Kraftfahrzeug automatisch den Gang wechselt, zum Beispiel in einen Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang wechselt, wie durch Kasten 11 gezeigt ist; Kasten 12 stellt ein elektronisches Karosseriestabilisierungssystem dar, das zum Beispiel bewirken kann, dass ein Modul zum automatischen Halten der Bremskraft deaktiviert wird und/oder einen Bremseingriff durchführen kann, wie durch Kasten 13 gezeigt ist; Kasten 14 stellt ein Karosseriesteuermodul dar, das zum Beispiel die Lichthupe steuern und/oder eine Hupe steuern kann, wie durch Kasten 15 gezeigt ist; Kasten 16 stellt eine elektronische Feststellbremse dar, die zum Beispiel eine Bremse lösen kann, wie durch Kasten 17 gezeigt ist.
Für den Fachmann ist leicht zu ersehen, dass das Verfahren der vorliegenden Erfindung oder gewisse Schritte oder Prozesse darin über ein Programmmodul realisiert werden kann bzw. können, wobei das Programmmodul über ein computerlesbares Programmmedium, zum Beispiel einen lesbaren Speicher, usw. realisiert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ändert das Verfahren der vorliegenden Erfindung keine Richtung und dadurch keine Bewegungsbahn, sondern ändert ein Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs, ohne eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zu ändern, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Bewegungsbedingung erfüllt, zum Beispiel, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geringer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, um eine Kollision zu vermeiden oder ihre Folgen zu mindern.
Für den Fachmann sind weitere Vorteile und alternative Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offensichtlich. Somit ist die vorliegende Erfindung im weiteren Sinne nicht auf die speziellen Details, repräsentativen Strukturen und veranschaulichenden Ausführungsformen, die gezeigt und beschrieben sind, beschränkt. Vielmehr könnte der Fachmann verschiedene Abänderungen und Substitutionen vornehmen, ohne von dem Grundgedanken und Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Claims

Verfahren zur automatischen Vermeidung oder Folgenminderung einer potenziellen Kollision eines externen sich bewegenden Objekts mit einem Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Detektieren, ob eine potenzielle Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem externen sich bewegenden Objekt unter einer vorbestimmten Aktivierungsbedingung vorliegt; und wenn bestimmt wird, dass eine potenzielle Kollision vorliegt, automatisches Ändern eines Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs ohne Änderung einer durch ein Lenkrad derzeit angegebenen Richtung, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Bewegungsbedingung erfüllt, um das Erfolgen der potenziellen Kollision zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Aktivierungsbedingung darin besteht, dass eine Detektionsvorrichtung zum Detektieren des externen sich bewegenden Objekts Normalfunktion hat und dass eine an der Änderung des Bewegungsmerkmals des Kraftfahrzeugs beteiligte Kraftfahrzeugkomponente Normalfunktion hat; und/oder die vorbestimmte Bewegungsbedingung darin besteht, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geringer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeugkomponente mindestens eines von einem elektronischen Karosseriestabilisierungssystem, einem Motormanagementsystem, einem Getriebesteuergerät, einer elektronischen Feststellbremse und einem Karosseriesteuermodul umfasst; und/oder die vorbestimmte Geschwindigkeit 10 km/h beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn sich das Kraftfahrzeug in einem stationären Zustand befindet, bewirkt wird, dass sich das Kraftfahrzeug automatisch vorwärts oder rückwärts über eine vorbestimmte Strecke bewegt; und/oder wenn das Kraftfahrzeug die vorbestimmte Bewegungsbedingung erfüllt, sich aber in einem nicht-stationären Zustand befindet, bewirkt wird, dass das Kraftfahrzeug automatisch beschleunigt oder verzögert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs mindestens basierend auf einer dynamischen Änderung eines Bewegungsmerkmals des externen sich bewegenden Objekts und/oder einer dynamischen Änderung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs dynamisch ändert.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug beginnt, sich mittels eines Getriebesteuergeräts und eines Motormanagementsystems aus einem stationären Zustand vorwärts oder rückwärts zu bewegen; und/oder das Kraftfahrzeug mittels des Motormanagementsystems automatisch beschleunigt; und/oder das Kraftfahrzeug mittels des elektronischen Karosseriestabilisierungssystems automatisch verzögert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn bestimmt wird, dass eine potenzielle Kollision besteht, das Kraftfahrzeug aber die vorbestimmte Bewegungsbedingung nicht erfüllt, dann eine entsprechende Warnung ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn bestimmt wird, dass die potenzielle Kollision hinter dem Kraftfahrzeug erfolgt, dann mittels einer Warnvorrichtung in einem Kraftfahrzeuginnenraum eine Warnung ausgegeben wird, um die Aufmerksamkeit eines Fahrers zu erregen; und/oder wenn bestimmt wird, dass die potenzielle Kollision vor dem Fahrzeug erfolgt, dann mittels einer Kraftfahrzeughupe und/oder eines Scheinwerfers eine Warnung ausgegeben wird, um die Aufmerksamkeit des sich vorne befindenden externen sich bewegenden Objekts zu erregen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass eine Kollision nicht vermieden werden kann, das Bewegungsmerkmal des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Ziel von Kollisionsfolgenminderung geändert wird.
Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem dazu konfiguriert ist, zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-9 verwendet zu werden.
Computerlesbares Speichermedium, dadurch gekennzeichnet, dass das computerlesbare Speichermedium eine Computerprogrammanweisung speichert, die bei Ausführung durch einen Prozessor das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9 realisiert.
Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug das Steuerungssystem nach Anspruch 10 oder das computerlesbare Speichermedium nach Anspruch 11 umfasst.