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[Querverweis auf zugehörige Anmeldung]
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Diese internationale Anmeldung beansprucht die Priorität der am 2. Juli 2018 beim japanischen Patentamt eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer
2018-126093 auf deren Offenbarung vollinhaltlich Bezug genommen wird.
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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Distanzmessvorrichtung, die eine Distanz zu einem Objekt misst.
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[Stand der Technik]
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Ein Beispiel einer Distanzmessvorrichtung, die in einem Fahrzeug zum Messen einer Distanz zu einem Objekt vor dem Fahrzeug installiert ist, ist eine Distanzmessvorrichtung, die eine Sendewelle vorwärts abstrahlt und eine Reflexionswelle von einem Objekt, auf das die Sendewelle abgestrahlt wird, erfasst, um eine Distanz zu dem Objekt zu erfassen.
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In der Distanzmessvorrichtung, ist eine Abdeckung vor einer Strahlungseinheit, die eine Sendewelle abstrahlt, und einem Detektor, der eine Reflexionswelle erfasst, vorgesehen, um sie zu schützen. Wenn jedoch Schnee, Frost, Regentropfen, Staub usw. an der Abdeckung haften, nimmt die Messgenauigkeit der Distanzmessvorrichtung in manchen Fällen ab.
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Demzufolge beschreibt Patentdokument 1, dass ein Heizer in einer Abdeckung einer Distanzmessvorrichtung vorgesehen ist, um Schnee oder Frost zu schmelzen. Patentdokument 1 beschreibt ebenso, dass ein Ultraschallvibrator in der Abdeckung der Distanzmessvorrichtung vorgesehen ist, um Regentropfen und Staub abzuweisen.
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[Literaturliste]
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[Patentliteratur]
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[Patentdokument 1]
JP 8-29535 A -
[Überblick über die Erfindung]
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Jedoch hat eine Untersuchung durch den Erfinder ein neues Problem ergeben, dass eine Abnahme der Messgenauigkeit in einem Fall, in dem eine Distanzmessvorrichtung ein Zubehörteil wie einen Heizer oder einen Ultraschallvibrator beinhaltet, auftritt. Es wird angenommen, dass dies daher kommt, dass elektrisches Rauschen ein Messergebnis der Distanzmessvorrichtung beeinflusst, wenn gestartet wird, das Zubehörteil zu speisen und wenn gestoppt wird, das Zubehörteil zu speisen.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung reduziert eine Abnahme der Messgenauigkeit einer Distanzmessvorrichtung, die aus einem Starten und Stoppen der Speisung des Zubehörteils resultiert.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Distanzmessvorrichtung, die eine Messeinheit, eine Steuereinheit und ein Zubehörteil beinhaltet. Die Messeinheit beinhaltet eine Strahlungseinheit, die eine Sendewelle abstrahlt und einen Detektor, der eine Reflexionswelle erfasst, die aus der Sendewelle resultiert. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um eine Messung unter Verwendung der Messeinheit einer Distanz zu einem Objekt, das mit der Sendewelle bestrahlt wird, auszuführen. Das Zubehörteil ist an der Messeinheit angebracht und konfiguriert, um zu operieren, wenn es gespeist wird. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um die Speisung des Zubehörteils gemäß einem Zustand der Messung der Distanz der Distanz, die unter Verwendung der Messeinheit ausgeführt wird, zu steuern.
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Durch so eine Konfiguration wird die Speisung des Zubehörteils gemäß dem Zustand der Messung der Distanz, die unter Verwendung der Messeinheit ausgeführt wird, gesteuert, wodurch es möglich ist, eine Abnahme der Messgenauigkeit der Distanzmessvorrichtung zu verringern, die aus der Speisung des Zubehörteils resultiert.
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Figurenliste
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- [1] 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Lidarvorrichtung zeigt.
- [2] 2 zeigt ein Erscheinungsbild der Lidarvorrichtung.
- [3] 3 zeigt eine Abdeckung der Lidarvorrichtung von innen betrachtet.
- [4] 4 ist ein Diagramm zur Unterstützung einer Erläuterung einer Beziehung zwischen dem Zustand einer Messung einer Distanz durch eine Messeinheit und dem Zustand einer Speisung eines Heizers in einer ersten Ausführungsform.
- [5] 5 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerverarbeitung, die durch eine Steuereinheit in der ersten Ausführungsform auszuführen ist.
- [6] 6 ist ein Diagramm zur Unterstützung einer Erläuterung einer Beziehung zwischen dem Zustand einer Messung einer Distanz durch eine Messeinheit und dem Zustand einer Speisung eines Heizers in einer zweiten Ausführungsform.
- [7] 7 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerverarbeitung, die durch eine Steuereinheit in der zweiten Ausführungsform auszuführen ist.
- [8] 8 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerverarbeitung, die durch eine Steuereinheit in der dritten Ausführungsform auszuführen ist.
- [9] 9 zeigt schematisch eine Reinigungseinheit.
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[Beschreibung von Ausführungsformen]
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Nachfolgend werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gemäß den Zeichnungen beschrieben.
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[1. Erste Ausführungsform]
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[1-1. Konfiguration]
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Eine Lidarvorrichtung 100, die in 1 gezeigt ist, ist eine Distanzmessvorrichtung, die eine Distanz zu einem Objekt durch Abstrahlen von Licht als eine Sendewelle und Erfassen einer Reflexionswelle, die aus dem abgestrahlten Licht resultiert, misst. Lidar kann auch als LIDAR bezeichnet werden. LIDAR ist eine Abkürzung für „Light Detection and Ranging“. Die Lidarvorrichtung 100 ist in einem verwendeten Fahrzeug zu installieren und zu verwenden, um unterschiedliche Objekte zu erfassen, die vor dem Fahrzeug anwesend sind.
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Die Lidarvorrichtung 100 beinhaltet eine Messeinheit 10, ein Zubehörteil 20 und eine Steuereinheit 30.
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Die Messeinheit 10 beinhaltet eine Strahlungseinheit 11, die intermittierend Licht abstrahlt, und einen Detektor 12, der eine Reflexionswelle erfasst, die aus dem Licht resultiert. Die Strahlungseinheit 11 strahlt einen Laserstrahl als das Licht ab. Der Detektor 12 empfängt die Reflexionswelle von dem Objekt und wandelt sie in ein elektrisches Signal um.
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Die Messeinheit 10 ist innerhalb eines Gehäuses 40 aufgenommen, das eine Abdeckung 50 und einen Gehäusekörper 60 beinhaltet, die in 2 gezeigt sind. Die Strahlungseinheit 11 der Messeinheit 10 ist in einer oberen Region eines Raums innerhalb des Gehäuses 40 aufgenommen. Indessen ist der Detektor 12 in einer unteren Region des Raumes innerhalb des Gehäuses 40 aufgenommen.
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Ein transparentes, durchlässiges Fenster 51, das Licht durchlässt, ist an einer vorderen Oberfläche der Abdeckung 50 vorgesehen. Die vordere Oberfläche betrifft hierbei eine Oberfläche der Lidarvorrichtung 100 auf der Seite, die mit Licht bestrahlt wird.
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Das Zubehörteil 20, das ein Teil ist, der an der Messeinheit 10 angebracht ist, wird veranlasst zu operieren, wenn er gespeist wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Zubehörteil 20 ein Heizer 80. Der Heizer 80 ist auf einer Innenoberfläche des durchlässigen Fensters 51, wie in 3 gezeigt ist, vorgesehen und wird verwendet, um das durchlässige Fenster 51 zu heizen. Der Heizer 80 beinhaltet einen bestrahlungsseitigen Heizer 81, der auf einer Seite der Strahlungseinheit 11 in dem durchlässigen Fenster 51 vorgesehen ist, und einen erfassungsseitigen Heizer 82, der auf einer Seite des Detektors 12 in dem durchlässigen Fenster 51 vorgesehen ist. Der bestrahlungsseitige Heizer 81 und der erfassungsseitige Heizer 82 beinhalten jeweils einen transparenten, leitenden Film Fi und ein Elektrodenpaar LDi und LGi. Es ist zu beachten, dass i 1 bezeichnet, wenn sie zu dem bestrahlungsseitigen Heizer 81 gehören, während es 2 bezeichnet, wenn sie zu dem erfassungsseitigen Heizer 82 gehören. Der transparente, leitende Film Fi ist ein Heizerfilm, der aus einem transparenten und elektrisch leitendem Material ausgebildet ist. Beispielsweise kann ein ITO-Film als der transparente, leitende Film Fi verwendet werden. ITO ist eine anorganische Verbindung aus Indiumoxid und Zinnoxid.
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Die Steuereinheit 30 misst unter Verwendung der Messeinheit 10 eine Distanz zu einem Objekt, auf das das Licht abgestrahlt wird. Insbesondere bestimmt die Steuereinheit 30 einen Zeitpunkt, wenn die Reflexionswelle erfasst wird, basierend auf dem Signalverlauf des elektrischen Signals, das in die Steuereinheit 30 durch den Detektor 12 eingegeben wird, und erlangt die Distanz zu dem Objekt basierend auf einer Differenz zwischen dem Zeitpunkt und einem Zeitpunkt, wenn das Licht abgestrahlt wird. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 30 Informationen hinsichtlich des Objekts wie die Orientierung des Objekts zusätzlich zu der Distanz erlangen kann.
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Wird das Licht auf einen spezifischen Messpunkt abgestrahlt und die Erfassung einer Reflexionswelle als eine Messung betrachtet, führt die Steuereinheit 30 solche Messungen für die jeweiligen Messpunkte aus, die innerhalb eines Messbereichs anwesend sind. Wenn die Messungen für die jeweiligen Messpunkte innerhalb des Messbereichs als eine Serie von Messungen betrachtet werden, wiederholt die Steuereinheit 30 eine Serie von solchen Messungen für die jeweiligen Messpunkte jede vorbestimmte Periode. Eine Region 70, die in 2 gezeigt ist, zeigt schematisch innerhalb der Oberfläche des durchlässigen Fensters 51 eine Region, wo Licht, dass auf einen spezifischen Messpunkt abgestrahlt wird, passieren soll.
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Die Steuereinheit 30 steuert ebenso das EIN-/AUS-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 zusätzlich zur Messung der Distanz. Das heißt, die Messeinheit 10 und das Zubehörteil 20 sind mit einer gemeinsamen Leiterplatte verbunden. Das vorstehend beschriebene Problem einer Abnahme der Messgenauigkeit der Messeinheit 10 tritt auf, da Rauschen manchmal mit dem Signalverlauf des elektrischen Signals, das durch den Detektor 12 eingegeben wird, interferiert was aus dem Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 resultiert.
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Das Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 wird basierend auf Informationen gesteuert, die von einem fahrzeuginternen Sensor 200 wie einem Außentemperatursensor, einem Innentemperatursensor und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, die in dem Fahrzeug installiert sind, erlangt werden. Anhaften von Schnee oder Frost kann durch moderates Heizen des wärmedurchlässigen Fensters 51 mit dem Zubehörteil 20 reduziert werden. Es ist zu beachten, dass das Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 durch PWM-Steuerung ausgeführt werden kann.
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In dieser Hinsicht steuert die Steuereinheit 30 das Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 gemäß dem Zustand der Messung der Distanz unter Verwendung der Messeinheit 10. Eine Steuerverarbeitung für das Ein-/Aus-Schalten von Speisung, die durch die Steuereinheit 30 auszuführen ist, wird später im Detail beschrieben.
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[1-2. Verarbeitung]
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Ein Umriss der Steuerverarbeitung für das Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20, die durch die Steuereinheit 30 auszuführen ist, wird gemäß 4 beschrieben.
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Die Messeinheit 10 geht temporär in einen Messbereitschaftszustand über, wenn die Messung für einen Messpunkt abgeschlossen ist, wie in einem Graph (a) in 4 gezeigt ist. Dies wird üblicherweise in einer Lidarvorrichtung ausgeführt, um einer Lichtquelle eines Laserstrahls oder dergleichen zu ermöglichen, sich abzukühlen, um die Lebensdauer der Lichtquelle aufrechtzuerhalten.
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Die Steuereinheit 30 bestimmt, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt oder die Steuereinheit 30 in dem Bereitschaftszustand ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt ausführt, ist das Ein-/Aus-Schalten des Zubehörteils 20 nicht auszuführen, wie in ein Graph (d) in 4 gezeigt ist. Das heißt, in einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt ausführt, startet die Steuereinheit 30 weder die Speisung noch stoppt sie die Speisung des Zubehörteils 20. Der Grund dafür ist, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass Rauschen mit dem Signalverlauf des elektrischen Signals, das in die Steuereinheit 30 durch den Detektor 12 eingegeben wird, interferiert, wenn das Ein/Aus der Speisung des Zubehörteils 20 umgeschaltet wird.
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In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Steuereinheit 30, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt oder die Steuereinheit 30 in dem Bereitschaftszustand ist, abhängig davon, ob die vorliegende Zeit innerhalb einer Erfassungsperiode T1 ist, während der der Detektor 12 die Reflexionswelle erfasst. Das heißt, die Steuereinheit 30 stoppt weder die Speisung noch startet sie die Speisung des Zubehörteils 20 während der Erfassungsperiode T1 des Detektors 12.
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Die Erfassungsperiode T1 betrifft eine Periode, während der die Steuereinheit 30 die Reflexionswelle unter Verwendung des Detektors 12 erfasst. Insbesondere, wie in Graphen (b) und (c) in 4 gezeigt ist, startet die Erfassungsperiode T1 zur gleichen Zeit oder etwas später als, wenn die Strahlungseinheit 11 startet, Licht abzustrahlen, und dauert fort, bis eine vorbestimmte Periode, die vorab festgelegt wird, abläuft. Die vorbestimmte Periode betrifft eine Periode, die unter der Annahme einer Reflexion von einem Objekt bestimmt wird, das an der weitesten Distanz erfasst werden soll. Das heißt, der Signalverlauf eines elektrischen Signals während der Erfassungsperiode T1 wird als eine Reflexionswelle von dem Objekt erkannt.
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Als nächstes wird ein spezifischer Verarbeitungsablauf, der durch die Steuereinheit 30 auszuführen ist, mit Bezug auf ein Ablaufdiagramm in 5 beschrieben. Die Steuerverarbeitung für das Ein-/Aus-Schalten von Speisung, die in 5 gezeigt ist, wird durch die Steuereinheit 30 in einem Fall, in dem Bedingungen zum Starten der Speisung des Zubehörteils 20 oder Bedingungen zum Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 erfüllt sind, basierend auf Informationen von dem fahrzeuginternen Sensor 200 ausgeführt.
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Die Steuereinheit 30 bestimmt als erstes bei S101, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt.
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In einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 bei S101 bestimmt, dass die Steuereinheit 30 nicht eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt, fährt die Verarbeitung mit S102 fort und die Steuereinheit 30 startet die Speisung des Zubehörteils 20 oder stoppt die Speisung des Zubehörteils 20. Die Steuereinheit 30 beendet dann die Steuerverarbeitung von 5.
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Indessen fährt in einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 bei S101 bestimmt, dass die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt, die Verarbeitung mit S103 fort und die Steuereinheit 30 wartet darauf, dass die Messung der Distanz unter Verwendung der Messeinheit 10 endet. Danach fährt die Verarbeitung mit S102 fort und die Steuereinheit 30 startet die Speisung des Zubehörteils 20 oder stoppt die Speisung des Zubehörteils 20. Die Steuereinheit 30 beendet dann die Steuerverarbeitung von 5.
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[1-3. Wirkungen]
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Gemäß der ersten Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben ist, werden die folgenden Wirkungen erreicht.
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(1a) Das Starten und Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 wird gemäß dem Zustand der Messung der Distanz unter Verwendung der Messeinheit 10 gesteuert. Dies ermöglicht es, eine Abnahme der Messgenauigkeit der Distanzmessvorrichtung, die aus einem Starten und Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 resultiert, zu reduzieren.
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(1b) Insbesondere startet die Steuereinheit 30 weder die Speisung noch stoppt sie die Speisung des Zubehörteils 20 in einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt. Dies ermöglicht es, zu verhindern, dass Rauschen mit dem Signalverlauf des elektrischen Signals, das durch den Detektor 12 eingegeben wird, interferiert, was aus Starten und Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 resultiert.
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(1c) Die Steuereinheit 30 stoppt weder die Speisung noch startet sie die Speisung des Zubehörteils 20 während der Erfassungsperiode T1, während der der Detektor 12 die Reflexionswelle erfasst. Der Grund dafür ist, dass eine Abnahme der Messgenauigkeit aufgrund von Rauschen auftritt, das mit dem Signalverlauf des elektrischen Signals der Reflexionswelle interferiert. So eine Konfiguration ermöglicht es, eine Abnahme der Messgenauigkeit zu reduzieren, während eine Periode zum Steuern des Ein-/AusSchaltens der Speisung des Zubehörteils 20 verkürzt wird.
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(1d) Eine Messgenauigkeit, die für eine Fahrzeugdistanzmessvorrichtung notwendig ist, wurde durch die Entwicklung von Technologie für autonomes Fahren immer höher. Die Konfiguration für eine Distanzmessvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform ist insbesondere für eine Fahrzeugdistanzmessvorrichtung wirksam.
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[2. Zweite Ausführungsform]
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[2-1. Unterschied zur ersten Ausführungsform]
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Eine zweite Ausführungsform, deren Basiskonfiguration ähnlich der der ersten Ausführungsform ist, wird hauptsächlich hinsichtlich eines Unterschieds zu dieser beschrieben, während die Beschreibung einer gemeinsamen Konfiguration weggelassen wird.
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In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform startet die Steuereinheit 30 weder noch stoppt sie die Speisung des Zubehörteils 20 während der Messung für jeden Messpunkt. Im Gegensatz dazu startet die Steuereinheit 30 in der zweiten Ausführungsform weder die Speisung noch stoppt sie die Speisung des Zubehörteils 20 während einer Serie von Messungen für mehrere Messpunkte, die innerhalb des Messbereichs vorhanden sind, wie in 6 gezeigt ist. Es ist zu beachten, dass ein Zustand, in dem die Steuereinheit 30 eine Serie von Messungen unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt, als ein Messbündel (engl.: measurement burst) bezeichnet wird.
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[2-2. Verarbeitung]
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Es wird eine Steuerverarbeitung der zweiten Ausführungsform, die durch die Steuereinheit 30 anstelle der Steuerverarbeitung der ersten Ausführungsform auszuführen ist, gemäß einem Ablaufdiagramm von 7 beschrieben. Die Steuerverarbeitung, die in 7 gezeigt ist, wird durch die Steuereinheit 30 in einem Fall, in dem Bedingungen zum Starten der Speisung des Zubehörteils 20 oder Bedingungen zum Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 erfüllt, basierend auf Informationen von dem fahrzeuginternen Sensor 200 ausgeführt.
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Als erstes bestimmt bei S201 die Steuereinheit 30, ob das Messbündel ausgeführt wird.
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In einem Fall, in dem die Steuereinheit 3 bei S201 bestimmt, dass das Messbündel nicht ausgeführt wird, fährt die Verarbeitung mit S202 fort und die Steuereinheit 30 startet die Speisung des Zubehörteils 20 oder stoppt die Speisung des Zubehörteils 20. Die Steuereinheit 30 beendet dann die Steuerverarbeitung von 7.
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Indessen fährt in einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 bei S201 bestimmt, dass das Messbündel ausgeführt wird, fährt die Verarbeitung mit S203 fort und die Steuereinheit 30 wartet darauf, dass das Messbündel endet. Danach fährt die Verarbeitung mit S202 fort und die Steuereinheit 30 startet die Speisung des Zubehörteils 20 oder stoppt die Speisung des Zubehörteils 20. Die Steuereinheit 30 beendet dann die Steuerverarbeitung von 7.
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[3. Dritte Ausführungsform]
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[3-1. Unterschied zur ersten Ausführungsform]
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Eine dritte Ausführungsform, deren Basiskonfiguration ähnlich der der ersten Ausführungsform ist, wird hauptsächlich hinsichtlich eines Unterschieds dazu beschrieben, während die Beschreibung einer gemeinsamen Konfiguration weggelassen wird.
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In der dritten Ausführungsform startet die Steuereinheit 30 weder die Speisung noch stoppt sie die Speisung des Heizers 80 in einem ersten Fall, in dem die Messung der Distanz unter Verwendung der Messeinheit 10 ausgeführt wird, und einem zweiten Fall, in dem eine Periode vor dem Start der nächsten Messung kleiner als eine vorbestimmte Schwellenwertperiode ist.
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[3-2. Verarbeitung]
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Es wird eine Steuerverarbeitung der dritten Ausführungsform, die durch die Steuereinheit 30 anstelle der Steuerverarbeitung der ersten Ausführungsform auszuführen ist, gemäß einem Ablaufdiagramm von 8 beschrieben. Die Steuerverarbeitung, die in 8 gezeigt ist, wird durch die Steuereinheit 30 in einem Fall, in dem Bedingungen zum Starten der Speisung des Zubehörteils 20 oder Bedingungen zum Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 erfüllt sind, basierend auf Informationen von dem fahrzeuginternen Sensor 200 ausgeführt.
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Als erstes bestimmt die Steuereinheit 30 bei S301, ob die Messung der Distanz unter Verwendung der Messeinheit 10 gegenwärtig ausgeführt wird.
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In einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 bei S301 bestimmt, dass die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt, fährt die Verarbeitung mit S302 fort und die Steuereinheit 30 bestimmt, ob die Periode vor dem Start der nächsten Messung kleiner als die vorbestimmte Schwellenwertperiode ist.
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In einem Fall, in dem für die Periode vor dem Start der nächsten Messung bei S302 bestimmt wird, dass sie nicht kleiner als die vorbestimmte Schwellenwertperiode ist, fährt die Verarbeitung mit S303 fort und die Steuereinheit 30 startet die Speisung des Zubehörteils 20 oder stoppt die Speisung des Zubehörteils 20. Die Steuereinheit 30 beendet dann die Steuerverarbeitung von 8.
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Indessen fährt in einem Fall, in dem die Steuereinheit 30 bei S301 bestimmt, dass die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt unter Verwendung der Messeinheit 10 ausführt, die Verarbeitung mit S304 fort und nachdem die Steuereinheit 30 wartet, bis die Messung endet, fährt die Verarbeitung mit S303 fort. Bei S303, nach dem Starten der Speisung des Zubehörteils 20 oder Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20, beendet die Steuereinheit 30 die Steuerverarbeitung von 8.
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In einem Fall, in dem bei S302 die Periode vor dem Start der nächsten Messung als kleiner als die vorbestimmte Schwellenwertperiode bestimmt wird, fährt die Verarbeitung mit S304 fort und, nachdem die Steuereinheit 30 wartet, bis die Messung endet, fährt die Verarbeitung mit S303 fort. Bei S303, nach dem Starten der Speisung des Zubehörteils 20 oder Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20, beendet die Steuereinheit 30 die Steuerverarbeitung von 8.
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[3-3. Wirkungen]
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Gemäß der vorstehend im Detail beschriebenen dritten Ausführungsform wird die folgende Wirkung zusätzlich zu den Wirkungen (1a), (1b) und 1(d) der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform erzielt.
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(3a) Wenn das Ein-/Aus-Schalten der Speisung des Zubehörteils 20 ausgeführt wird, besteht Rauschen für eine Weile in manchen Fällen aufgrund von Flattern (engl.: chattering) oder dergleichen fort. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es sogar in so einem Fall möglich, einen Einfluss des Rauschens auf ein Messergebnis zu reduzieren. Das heißt, die vorstehend beschriebene vorbestimmte Periode ist derart festgelegt, dass die Intensität des kontinuierlich auftretenden Rauschens einen Schwellenwert oder weniger während einer Periode von dem Ein-/Aus-Schalten der Speisung bis zur nächsten Messung erreicht, wodurch verhindert wird, dass das Rauschen mit dem Signalverlauf eines elektrischen Signals interferiert, das während der nächsten Messung erlangt wird.
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[4. Andere Ausführungsformen]
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Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend beschrieben, aber die vorliegende Offenbarung ist natürlich nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsform beschränkt und kann in unterschiedlichen Ausführungsformen umgesetzt werden.
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(4a) In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ist der Heizer 80 als ein Beispiel des Zubehörteils 20 beschrieben, aber das Zubehörteil 20 ist nicht darauf beschränkt. Insbesondere beinhalten Beispiele des Zubehörteils 20 eine Reinigungseinheit, die für das durchlässige Fenster 51 zum Reinigen des durchlässigen Fensters 51 vorgesehen ist.
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9 zeigt eine Wascheinrichtung 90 als ein Beispiel der Reinigungseinheit. Die Wascheinrichtung 90 reinigt das durchlässige Fenster 51 durch Sprühen eines Reinigungsmittels auf das durchlässige Fenster 51. Andere Beispiele der Reinigungseinheit beinhalten einen Wischer und einen Ultraschallvibrator.
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Es ist zu beachten, dass, in einem Fall, in dem das Zubehörteil 20 ein motorgetriebener Teil wie die Wascheinrichtung und der Wischer ist, es wahrscheinlich ist, dass das Flattern auftritt. Demzufolge ist die Verarbeitung der vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsform insbesondere für einen Fall wirksam, in dem das Zubehörteil 20 ein motorgetriebener Teil ist.
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(4b) In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird die Lidarvorrichtung als ein Beispiel einer Distanzmessvorrichtung beschrieben, aber der Typ der Distanzmessvorrichtung ist nicht darauf beschränkt. Insbesondere beinhalten Beispiele der Distanzmessvorrichtung ein Millimeterwellenradar und einen Ultraschallsensor.
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(4c) In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen bestimmt die Steuereinheit 30, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt ausführt oder die Steuereinheit 30 in dem Bereitschaftszustand ist, abhängig davon, ob die vorliegende Zeit innerhalb der Erfassungsperiode T1 liegt. Jedoch ist ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt ausführt oder die Steuereinheit 30 in dem Bereitschaftszustand ist, nicht darauf beschränkt. Insbesondere kann die Steuereinheit 30, ob die Steuereinheit 30 eine Messung für einen Messpunkt ausführt oder die Steuereinheit 30 in dem Bereitschaftszustand ist, abhängig davon bestimmen, ob die vorliegende Zeit innerhalb einer Messperiode liegt, die durch die Steuereinheit 30 selbst festgelegt wird. Beispiele der Messperiode beinhalten eine Periode T2, die in dem Graph (a) in 4 gezeigt ist. Die Periode T2 bezieht sich auf eine Periode vom Start des Abstrahlens von Licht durch die Strahlungseinheit 11 bis zum Ablauf der Erfassungsperiode T1. Es ist zu beachten, dass, in einem Fall, in dem die Periode T2 zur gleichen Zeit wie der Start der Abstrahlung von Licht startet, die Periode T2 gleich der Erfassungsperiode T1 ist.
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(4d) In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform schränkt die Steuereinheit 30 das Starten und Stoppen der Speisung des Zubehörteils 20 während der Erfassungsperiode T1 des Detektor 12 ein bzw. verbietet es. Eine Periode für die Steuereinheit 30 zum Beschränken des Starts und Stopps der Speisung des Zubehörteils 20 ist nicht auf die Erfassungsperiode T1 beschränkt, sondern muss nur mindestens die Erfassungsperiode T1 beinhalten.
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(4e) In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ist die Lidarvorrichtung 100 als eine Distanzmessvorrichtung in einem Frontabschnitt des Fahrzeugs installiert, aber eine Installationsposition für die Distanzmessvorrichtung in dem Fahrzeug ist nicht darauf beschränkt. Insbesondere kann die Distanzmessvorrichtung beispielsweise in der Nachbarschaft eines Seitenabschnitts oder eines Hinterseitenabschnitts des Fahrzeugs installiert sein.
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(4f) In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ist das durchlässige Fenster 51 ein Fenster, das sowohl einer Sendewelle als auch einer Reflexionswelle erlaubt, zu passieren, aber das durchlässige Fenster 51 kann konfiguriert sind, um mindestens einer einer Sendewelle oder einer Reflexionswelle zu ermöglichen, zu passieren. Ferner ist in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen das durchlässige Fenster 51 transparent, so dass Licht als eine Sendewelle passieren kann, aber es ist für das durchlässige Fenster 51 nicht notwendig, transparent zu sein, solange es einer Sendewelle ermöglicht, zu passieren. Das heißt, unterschiedliche Materialien sind für das durchlässige Fenster 51 abhängig vom Typ einer Sendewelle auswählbar.
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(4g) Funktionen einer Komponente in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen können als mehrere Komponenten verteilt werden oder Funktionen der mehreren Komponenten können in eine Komponente integriert werden. Darüber hinaus kann ein Teil der Konfiguration irgendeiner der vorstehenden Ausführungsformen weggelassen werden. Ferner kann mindestens ein Teil der Konfiguration einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beispielsweise in der Konfiguration einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsform hinzugefügt oder durch diese ersetzt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2018126093 [0001]
- JP 829535 A [0006]
