DE112019002394T5

DE112019002394T5 - Erkennen von aktivität in der nähe von autonomen fahrzeugen

Info

Publication number: DE112019002394T5
Application number: DE112019002394.2T
Authority: DE
Inventors: Jim Chun-Ta Chen; Quinton Gene Kramer; Justin Carl Nelson
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 2018-07-12
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2021-02-25
Also published as: US20200019173A1; CN112368754A; JP2021531556A; WO2020012283A1

Abstract

Blickwinkeldeckende Informationen werden zum Erkennen von Risiken und schädlichen Aktivitäten gegenüber autonomen Fahrzeugen in einem Netzwerk von autonomen Fahrzeugen verwendet. In einigen Ausführungsformen empfängt ein Server-Computer Daten von einem ersten autonomen Fahrzeug auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des ersten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden. Der Server-Computer erstellt eine potenzielle Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden. Der Server-Computer überträgt Informationen an ein zweites autonomes Fahrzeug, die das zweite autonome Fahrzeug anweisen, durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des zweiten autonomen Fahrzeugs blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, während sich das zweite autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt. In einigen Ausführungsformen kennzeichnet der Server-Computer die potenzielle Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone in Reaktion auf ein Bestimmen, dass die visuellen Informationen, die in Reaktion auf einen Ereignisauslöser gesammelt wurden, mit den visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das Gebiet autonomer Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Erkennen von Risiken und schädlicher Aktivität gegenüber autonomen Fahrzeugen in einem Netzwerk von autonomen Fahrzeugen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offenbaren ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt und ein Computersystem gemäß den Ansprüchen. Für Zwecke dieses Dokuments, einschließlich der Ansprüche, enthalten blickwinkeldeckende Informationen Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren eines autonomen Fahrzeugs gesammelt werden, wobei jeder ein Erfassungsfeld hat, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug bewegt. Blickwinkeldeckende Informationen können zum Beispiel visuelle Informationen enthalten, die zu Autos gehören, sowie sich bewegende Objekte außerhalb der Straße (wie beispielsweise Aktivität auf Gehwegen oder Flächen neben der Straße). Gemäß einigen Ausführungsformen empfängt ein Server-Computer Daten von einem ersten autonomen Fahrzeug auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des ersten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden. Der Server-Computer erstellt eine potenzielle Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden. Der Server-Computer überträgt Informationen an ein zweites autonomes Fahrzeug, die das zweite autonome Fahrzeug anweisen, durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des zweiten autonomen Fahrzeugs blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, während sich das zweite autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt. Gemäß einigen Ausführungsformen kennzeichnet der Server-Computer die potenzielle Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone in Reaktion auf ein Bestimmen, dass visuelle Informationen, die in Reaktion auf einen Ereignisauslöser von einer oder mehreren Kameras des ersten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden, mit visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser von einer oder mehreren Kameras des ersten oder des zweiten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden.
Figurenliste
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden hierin im Folgenden in Verbindung mit den Zeichnungen im Anhang beschrieben, wobei ähnliche Bezeichnungen ähnliche Elemente angeben.

1 ist ein funktionales Blockschaubild, das eine Umgebung eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms darstellt, das auf einem Server-Computer in der Umgebung des autonomen Fahrzeugs von 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung arbeitet.
3 ist ein Blockschaubild, das Komponenten des Server-Computers von 1 veranschaulicht, die ein Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm und ein Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausführen.
4 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren eines autonomen Fahrzeugs darstellt, indem eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs von grundlegendem Fahrzeugverhalten als ein Auslöser verwendet wird, um den einen oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu aktivieren.
5 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren eines autonomen Fahrzeugs darstellt, indem ein Ereignis als ein Auslöser verwendet wird, um den einen oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu aktivieren.
6 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens darstellt, in dem ein autonomes Fahrzeug angewiesen wird, Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während es sich in einem Bereich bewegt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und in dem der Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird.
7 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens darstellt, in dem ein autonomes Fahrzeug angewiesen wird, eine Informationssammelebene zu vergrößern und/oder gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während es sich in einem Bereich bewegt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und in dem der Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird.
8 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens darstellt, in dem ein Bereich, dem Kontext zugehörig ist, der als auf einen Ereignisauslöser anwendbar bestimmt wird, als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird, und in dem die potenzielle Ereigniszone gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine schädliche Ereigniszone gekennzeichnet wird.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erkennen, dass schädliche Aktivität und andere Risiken eine potenzielle Gefahr für autonome Fahrzeuge und ihre Insassen darstellen. Autonome Fahrzeuge werden typischerweise mit Sicherheitsprioritäten programmiert, um Unfälle zu vermeiden. Ein mögliches Risiko besteht darin, dass Fußgänger, die eine Straße überqueren, vorsätzlich, vielleicht in böser Absicht, vor autonomen Fahrzeugen auf die Straße treten, da sie davon ausgehen, dass derartige Fahrzeuge programmiert sind zu bremsen, um Unfälle zu vermeiden. Ein weiteres mögliches Risiko besteht darin, dass aggressive Fahrer beim Interagieren mit autonomen Fahrzeugen möglicherweise in böser Absicht die Sicherheitsprioritäten von autonomen Fahrzeugen ausnutzen. Aggressive Fahrer können zum Beispiel autonome Fahrzeuge bedrängen und autonome Fahrzeuge möglicherweise sogar zum Verlassen der Straße zwingen.
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden ausführlich unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben. 1 ist ein funktionales Blockschaubild, das eine Umgebung eines autonomen Fahrzeugs („Umgebung“), allgemein mit 100 bezeichnet, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Die Umgebung 100 umfasst autonome Fahrzeuge 120 und 140 und einen Server-Computer 160, die alle über ein Netzwerk 110 miteinander verbunden sind. Das Netzwerk 110 kann zum Beispiel ein lokales Netzwerk (LAN), ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN) wie das Internet, eine dediziertes Nahbereichs-Datenübertragungsnetzwerk oder jede Kombination davon sein und kann eine drahtgebundene, drahtlose, Lichtwellenleiter- oder jede andere im Stand der Technik bekannte Verbindung umfassen. Im Allgemeinen kann das Datenübertragungsnetzwerk jede Kombination von Verbindungen und Protokollen sein, die eine Datenübertragung zwischen dem autonomen Fahrzeug 120, dem autonomen Fahrzeug 140 und dem Server-Computer 160 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterstützen.
Gemäß einigen Ausführungsformen steht das Netzwerk 110 für alle autonomen Fahrzeuge zur Verfügung, wie beispielsweise die autonomen Fahrzeuge 120 und 140. Gemäß einigen Ausführungsformen können die auf dem Netzwerk 110 gesendeten und empfangenen Informationen in einem zentralen Speicherort (z.B. dem Server-Computer 160) gesammelt werden, und alle angemeldeten Benutzer (z.B. die autonomen Fahrzeuge 120 und 140) können auf die gesammelten Informationen zugreifen.
Die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 sind motorisierte autonome Fahrzeuge. In der in 1 veranschaulichten Ausführungsform sind die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 jeweils Autos, die jede Kombination von Personenwagen, Lastkraftwagen und jeder anderen Art von Fahrzeug sein können. In verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 autonom, teilautonom/teilweise manuell bedient oder eine Kombination davon sein. In einer Ausführungsform stellt das autonome Fahrzeug 120 ein autonomes Fahrzeug dar, und das autonome Fahrzeug 140 stellt ein weiteres autonomes Fahrzeug dar. In einer weiteren Ausführungsform stellt das autonome Fahrzeug 120 ein autonomes Fahrzeug dar, und das autonome Fahrzeug 140 stellt ein teilautonomes/teilweise manuell bedientes Fahrzeug dar. In verschiedenen Ausführungsformen enthalten die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 jeweils Antriebssysteme 122 und 142, Steuersysteme 124 und 144, Benutzerschnittstellen 126 und 146, Bordcomputersysteme 128 und 148, Sensorsysteme 130 und 150 (einschließlich flächendeckende externe Sensorsysteme 131 und 151) und Datenübertragungssysteme 132 und 152.
Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung fahren die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 gemäß einem Profil, das für das bestimmte autonome Fahrzeug generiert wurde. Dieses Profil kann zum Beispiel auf Grundlage einer Route und einem Zweck einer Fahrt generiert werden. Die Route der Fahrt kann zum Beispiel einen Fahrweg aufweisen, der ein oder mehrere definierte Gebiete durchquert (z.B. Länder, Bundesländer, Landkreise, Orte). Jedes derartige definierte Gebiet kann durch eine definierte regionale Grenze eingegrenzt sein. Der Zweck der Fahrt kann zum Beispiel Faktoren umfassen, die den Zweck der Fahrt charakterisieren. Befördert das autonome Fahrzeug zum Beispiel etwas Wichtiges oder Gefährliches? Spielt Zeit eine Rolle für Priorität? Andere der Fahrt zugehörige Faktoren können ebenfalls zum Generieren des Profils verwendet werden. Wie ist zum Beispiel das Wetter? Diese Faktoren können zusammen mit der Route zum Generieren eines Profils verwendet werden, das von äußerst konservativen Modi bis hin zu menschlicheren Modi von „etwas über der Höchstgeschwindigkeit“ reicht. In einer Ausführungsform stellt das autonome Fahrzeug 120 ein autonomes Fahrzeug dar, das gemäß einem äußerst konservativen Modus innerhalb einer definierten regionalen Grenze fährt, und das autonome Fahrzeug 140 stellt ein autonomes Fahrzeug dar, dass gemäß einem relativ menschlicheren Modus von „etwas über der Höchstgeschwindigkeit“ innerhalb derselben oder einer anderen regionalen Grenze fährt.
Die Antriebssysteme 122 und 142 umfassen Komponenten, die bedienbar sind, um jeweils für die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 motorisch angetriebene Bewegung bereitzustellen. In verschiedenen Ausführungsformen können die Antriebssysteme 122 und 142 eine Maschine/einen Motor, eine Energiequelle, ein Getriebe und/oder Räder/Reifen umfassen. Die Maschine/der Motor kann jede Kombination von einer Verbrennungskraftmaschine, einem Elektromotor, einer Dampfmaschine, einer Stirling-Maschine oder anderen Typen von Maschinen/Motoren sein. In einigen Ausführungsformen können die Antriebssysteme 122 und 142 mehrere Typen von Maschinen und/oder Motoren umfassen, wie zum Beispiel ein Gas-Elektro-Hybridfahrzeug. Die Energiequelle kann zum Beispiel Benzin, Diesel, andere Kraftstoffe auf Grundlage von Petroleum, Propan, andere Kraftstoffe auf Grundlage von Druckgas, Ethanol, andere Biokraftstoffe, ein Sonnenkollektor und/oder Batterien sein. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Getriebe einen Getriebekasten, eine Kupplung, ein Differenzial und Antriebswellen umfassen.
Die Steuersysteme 124 und 144 sind Zusammenstellungen von mechanischen, elektromechanischen und elektronischen Systemen, die konfiguriert werden können, um jeweils den Betrieb der autonomen Fahrzeuge 120 und 140 zu steuern. In verschiedenen Ausführungsformen können die Steuersysteme 124 und 144 jeweils eine Lenkeinheit, ein Gaspedal, eine Bremseinheit und/oder ein Navigationssystem umfassen. In einer Ausführungsform kann die Lenkeinheit ein Mechanismus sein, der den Kurs und/oder das Wenden des Fahrzeugs steuern kann. In einer Ausführungsform kann das Gaspedal konfiguriert sein, um die Betriebsdrehzahl der Maschine/des Motors und damit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern. In einigen Ausführungsformen kann die Bremseinheit jede Kombination von Mechanismen umfassen, die zum Abbremsen des Fahrzeugs konfiguriert sind. Die Bremseinheit kann zum Beispiel Reibung nutzen, um die Drehbewegung der Reifen/Räder zu verlangsamen. In einigen Ausführungsformen wandelt die Bremseinheit kinetische Energie der Räder/Reifen in elektrischen Strom um. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Navigationssystem jedes System sein, das konfiguriert ist, die Route/den Fahrweg für das Fahrzeug zu bestimmen. In einigen Ausführungsformen empfängt das Navigationssystem Eingabeinformationen von GPS, Kamerasystemen und anderen Sensoren, die in den Sensorsystemen 130 oder 150 enthalten sind, um die Route/den Fahrweg für das Fahrzeug zu generieren.
Die Benutzerschnittstellen 126 und 146 sind Mechanismen, über die ein Insasse in den autonomen Fahrzeugen 120 und 140 jeweils mit dem Fahrzeug interagieren kann. Die Benutzerschnittstellen 126 und 146 können Schaltflächen, Knöpfe, Hebel, Pedale, Schaltwippen und/oder jeden anderen Typ von Schnittstelle umfassen, wie zum Beispiel eine Berührungsbildschirmanzeige, die fähig ist, die Position und/oder die Bewegung des Fingers eines Benutzers zu erkennen. Der Berührungsbildschirm kann zum Beispiel ein kapazitiver Erfassungsbildschirm, ein Widerstandserfassungsbildschirm oder ein akustischer Oberflächenwellen-Erfassungsbildschirm sein.
Die Bordcomputersysteme 128 und 148 sind Datenverarbeitungssysteme, die mindestens einen Computerprozessor enthalten, der fähig ist, jeweils eine oder mehrere Funktionen der autonomen Fahrzeuge 120 und 140 auf Grundlage von Eingaben, die von einem oder mehreren Systemen empfangen werden, die in dem Fahrzeug enthalten sind, und/oder auf Grundlage von Informationen (z.B. Informationen über eine potenzielle Ereigniszone oder eine schädliche Ereigniszone, die im Folgenden beschrieben werden) zu steuern, die von dem Server-Computer 160 empfangen werden. Zum Beispiel kann das Bordcomputersystem 128 in einer Ausführungsform das Antriebssystem 122 auf Grundlage eines Eintritts des autonomen Fahrzeugs 120 in eine potenzielle Ereigniszone, der von dem Server-Computer 160 empfangen wurde, sowie von Eingaben steuern, die von dem Sensorsystem 130 empfangen wurden, das einen oder mehrere flächendeckende externe Sensoren 131 umfasst.
Die Sensorsysteme 130 und 150 umfassen eine beliebige Anzahl von Sensoren, die konfiguriert sind, um jeweils Informationen über die autonomen Fahrzeuge 120 und 140 und deren Umgebung zu erkennen. In verschiedenen Ausführungsformen können die Sensorsysteme 130 und 150 ein globales Positionierungssystem (GPS), eine Inertialmesseinheit (IMU), eine RADAR-Einheit, eine LIDAR-Einheit, eine Kamera und/oder ein Mikrofon umfassen. Das GPS kann jeder Sensor sein, der konfiguriert ist, eine geografische Position zu ermitteln. Die IMU kann jede Kombination von Sensoren sein, die konfiguriert sind, um Positions- und Ausrichtungsänderungen in einem Fahrzeug auf Grundlage von Trägheitsbeschleunigung zu erfassen. Die RADAR-Einheit kann jedes System sein, das Funksignale zum Erfassen von Objekten in der lokalen Umgebung eines Fahrzeugs verwendet. In verschiedenen Ausführungsformen kann die RADAR-Einheit auch eine relative Bewegung zwischen dem Fahrzeug und dem Umfeld des Fahrzeugs erfassen. Die LIDAR-Einheit kann jedes System sein, das konfiguriert ist, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs durch Verwenden von einem oder mehreren Lasern zu erfassen. Die Kamera kann eine oder mehrere Einheiten sein, die zum Erfassen einer Mehrzahl von Bildern der Umgebung eines Fahrzeugs konfiguriert sind. Die Kamera kann eine Standbildkamera oder eine Videokamera sein und sichtbares und/oder infrarotes Licht aufnehmen. Das Mikrofon kann eine oder mehrere Einheiten sein, die zum Erfassen von Audiodaten der Umgebung eines Fahrzeugs konfiguriert sind. Audiodaten können durch Verwenden eines eigenständigen Mikrofons und/oder als Teil einer Videofunktion wie zum Beispiel der Kamera erfasst werden.
Außerdem können die Sensorsysteme 130 und 150 flächendeckende externe Sensoren 131 und 151 umfassen, die auf Grundlage von Informationen aktiviert werden können, die von dem Server-Computer 160 empfangen wurden, wenn zum Beispiel die autonomem Fahrzeuge 120 und 140 jeweils in eine Ereigniszone (z.B. eine potenzielle Ereigniszone oder eine schädliche Ereigniszone) eintreten. In verschiedenen Ausführungsformen können flächendeckende externe Sensoren 131 und 151 eine RADAR-Einheit, eine LIDAR-Einheit, eine Kamera und/oder ein Mikrofon mit einem breiten Erfassungsfeld (z.B. einem breiten Blickfeld) umfassen, die eine zusätzliche Eingabe über Bereiche jenseits der unmittelbaren Fahrspur des autonomen Fahrzeugs bereitstellen, um das Verfolgen von Bewegungen innerhalb dieser Bereiche zu ermöglichen (d.h. in einem größeren Umfang als üblich). Während herkömmliche Sensorsysteme insofern „fahrspurintensiv“ sind, als sich derartige Systeme fast ausschließlich auf die unmittelbare Fahrspur des autonomen Fahrzeugs konzentrieren, haben die flächendeckenden externen Sensoren 131 und 151 einen „umfassenden Blick“ auf und/oder einen „Blick abseits“ von Bereichen jenseits der unmittelbaren Fahrspur, um es Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen, eine Bewegung innerhalb dieser Bereiche zu verfolgen. Gemäß einigen Ausführungsformen können die blickwinkeldeckenden Informationen, die durch die flächendeckenden externen Sensoren 131 und 151 gesammelt werden, visuelle Informationen mit und ohne Audiodaten enthalten. Einige wichtige Faktoren lassen sich aus Audiodaten aufgreifen. Zum Beispiel kann es möglich sein, Audiodaten von jemandem zu sammeln, der etwas sagt wie „mach das noch mal“ oder „spring davor“ zu sammeln, was helfen könnte, Kontext zu dem zu bestimmen, was vor sich geht.
Wenn sich ein autonomes Fahrzeug zum Beispiel über eine beliebige Route vorwärts bewegt, können mehrere Kennzahlen aufgezeichnet werden wie zum Beispiel gewählte Route, Geschwindigkeit und Fahrbedingungen. In einer Ausführungsform können die Kennzahlen von dem autonomen Fahrzeug 120 über das Netzwerk 110 an den Server-Computer 160 gesendet werden und die Kennzahlen auf dem Server-Computer 160 aufgezeichnet werden. Die flächendeckenden externen Sensoren 131 können Kameras, die rund um das autonome Fahrzeug 120 angebracht sind, die visuelle Eingaben bereitstellen, und/oder andere Sensoren umfassen, die auf dem autonomen Fahrzeuge 120 angebracht sind, die zusätzliche Eingaben über die Bereiche außerhalb der unmittelbaren Fahrspur des autonomen Fahrzeugs bereitstellen. Bewegungen in diesen Bereichen können in einem größeren Umfang als üblich verfolgt werden (z.B. durch den Server-Computer 160 durch Verwenden von Informationen, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen und auf dem Server-Computer 160 aufgezeichnet werden).
Die Datenübertragungssysteme 132 und 152 können jedes System sein, das konfiguriert ist, um mit einer oder mehreren Einheiten Daten direkt oder über das Netzwerk 110 auszutauschen. In verschiedenen Ausführungsformen können die Datenübertragungssysteme 132 und 152 einen Sender und einen Empfänger jeweils zum Senden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen umfassen, wie zum Beispiel eine Antenne.
Der Server-Computer 160 kann ein Desktop-Computer, ein Laptop-Computer, Tablet-Computer, ein spezieller Computer-Server, ein Smartphone oder ein beliebiges im Stand der Technik bekanntes Computersystem sein. In bestimmten Ausführungsformen stellt der Server-Computer 160 ein Computersystem dar, das einen Cluster-Computer und Komponenten verwendet, die wie ein einziger Pool von nahtlosen Ressourcen wirken, wenn auf sie über das Netzwerk 110 zugegriffen wird, wie dies bei Rechenzentren und bei Cloud-Computing-Anwendungen üblich ist. Im Allgemeinen steht der Server-Computer 160 für jede programmierbare elektronische Einheit oder Kombination von programmierbaren elektronischen Einheiten, die fähig sind, maschinenlesbare Programmanweisungen auszuführen und mit anderen Computereinheiten über ein Netzwerk Daten auszutauschen. Beispielhafte Komponenten des Server-Computers 160 werden ausführlicher unter Bezug auf 3 beschrieben. Der Server-Computer 160 enthält einen Speicher 162, ein Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 und ein Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180. Der Speicher 162 enthält eine Datei für regionale Gesetze 164, eine Datei für regionale Gewohnheiten 166, einen regionalen Betriebsmodus 168, ein Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170, eine Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172, eine Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 und eine Datei für schädliche Ereigniszonen 176.
Der Speicher ist eine durch einen Computer lesbare Speichereinheit, die Informationen mit Details zu regionalen Straßenverkehrsgesetzen, regionalen Fahrgewohnheiten, defensiven Fahrgewohnheiten und potenziell störenden externen Bedingungen sowie Informationen mit Details zu einer oder mehreren potenziellen Ereigniszonen (sofern welche erstellt worden sind) und/oder einer oder mehreren schädlichen Ereigniszonen (sofern welche erstellt worden sind) verwaltet. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Speicher 162 eine tragbare Computerdiskette, eine Festplatte, ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM bzw. Flash-Speicher), ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), ein tragbarer CD-ROM, eine DVD, ein Speicher-Stick, eine Diskette, eine mechanisch codierte Einheit wie zum Beispiel Lochkarten oder erhabene Strukturen in einer Rille, auf denen Anweisungen gespeichert sind, und jede geeignete Kombination des Vorgenannten sein. Ein durch einen Computer lesbares Speichermedium soll, wie hierin verwendet, nicht als flüchtige Signale an sich aufgefasst werden, wie zum Beispiel Funkwellen oder andere sich frei ausbreitende elektromagnetische Wellen, elektromagnetische Wellen, die sich durch einen Wellenleiter oder andere Übertragungsmedien ausbreiten (z.B. durch ein Lichtwellenleiterkabel geleitete Lichtimpulse) oder durch einen Draht übertragene elektrische Signale.
Die Datei für regionale Gesetze 164 ist eine Sammlung von Informationen, die verschiedene Straßenverkehrsgesetze für ein oder mehrere Fahrgebiete beschreiben. Die Datei für regionale Gesetze 164 kann zum Beispiel Informationen über Landes- und lokale Straßenverkehrsgesetze enthalten, einschließlich Geschwindigkeitsbegrenzungen, Überholregeln, Abbiegemöglichkeit bei roter Ampel und Vorfahrtsbeachtung. In einer Ausführungsform enthält die Datei für regionale Gesetze 164 eine Datenbank, die einen Satz regionaler Gesetze und einen Satz von definierten Gebieten aufweist, wobei die Datenbank in einer zweidimensionalen Tabelle oder Anordnung angibt, welche Gesetze in welchen Gebieten gelten. In einer Ausführungsform kann der Server-Computer 160 die Datei für regionale Gesetze 164 über das Netzwerk 110 periodisch aktualisieren.
Die Datei für regionale Gewohnheiten 166 ist eine Sammlung von Informationen, die verschiedene regionale Fahrgewohnheiten im Straßenverkehr angeben, die Fahrer in diesem Gebiet charakterisieren, die aber nicht explizit in der Datei für regionale Gesetze 164 ausführlich angegeben sind. Die Datei für regionale Gewohnheiten 166 kann zum Beispiel regionale Gewohnheiten enthalten wie beispielsweise, wie mit Mehrwege-Stoppschildern umgegangen wird, regional akzeptable Abweichungen von der Höchstgeschwindigkeit, Verhaltensregeln beim Überholen, Aggressivität beim Einfädeln, Abstand zwischen Autos, Zeitrahmen bei Fahrtrichtungsanzeigen, Verwendung von Fahrtrichtungsanzeigen, Stoppgewohnheiten, Beschleunigungsgewohnheiten, Abbiegegewohnheiten, Reaktion auf Einsatzfahrzeuge und übliches Verhalten beim Einräumen der Vorfahrt. Im Allgemeinen kann die Datei für regionale Gewohnheiten 166 alle Informationen umfassen, die beschreiben, wie sich Fahrer in einem Gebiet in bestimmten Situationen verhalten. In verschiedenen Ausführungsform kann die Datei für regionale Gewohnheiten 166 eine Datenbank sein, die einen Satz regionaler Fahrgewohnheiten und einen Satz von definierten Gebieten aufweist, wobei die Datenbank in einer zweidimensionalen Tabelle oder Anordnung angibt, welche bestimmte Fahrgewohnheit in welchen Gebieten gilt. In einer Ausführungsform kann der Server-Computer 160 die Datei für regionale Gewohnheiten 166 über das Netzwerk 110 periodisch aktualisieren.
Der regionale Betriebsmodus 168 ist eine Sammlung von Informationen, die verschiedene Betriebsvorschriften beschreiben, die den Betrieb von einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen regeln, die in einem definierten Gebiet fahren. Der regionale Betriebsmodus 168 weist Fahrzeugsensoren, wie beispielsweise ein Sensorsystem 130 auf dem autonomen Fahrzeug 120 einschließlich der flächendeckenden externen Sensoren 131 an, das physische Umfeld des autonomen Fahrzeugs 120 zu beobachten und die Bewegung und den Betrieb des autonomen Fahrzeugs 120 gemäß den Betriebsvorschriften zu steuern, die im regionalen Betriebsmodus 168 gespeichert sind. In verschiedenen Ausführungsformen kann der regionale Betriebsmodus 168 Informationen über die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs 120, Sicherheitsabstand, Zeitrahmen bei Fahrtrichtungsanzeigen, Zeitrahmen und Intensität bei Bremsbetätigung, Beschleunigung, Einfädeln und alle anderen Vorgänge enthalten, die durch das autonome Fahrzeug 120 ausgeführt werden. Zum Beispiel können die Betriebsvorschriften, die im regionalen Betriebsmodus 168 gespeichert sind, einen relativ menschlichen Modus von „etwas über der Höchstgeschwindigkeit“ definieren, der einen Teil oder alle der regionalen Fahrgewohnheiten im Straßenverkehr anwendet, die durch die in der Datei für regionale Gewohnheiten 166 enthaltenen Informationen beschrieben werden.
Die Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 ist eine Sammlung von Betriebsvorschriften, die einen äußerst sicheren Betriebsmodus für ein autonomes Fahrzeug definieren. In verschiedenen Ausführungsformen können defensive Fahrgewohnheiten 170 zum Beispiel Anweisungen zum Führen eines autonomen Fahrzeugs gemäß den anwendbaren Straßenverkehrsgesetzen in einem bestimmten Gebiet, einen richtigen Abstand zwischen Autos zum Sicherstellen einer ausreichenden Zeit, um zu stoppen, einen richtigen Zeitrahmen und eine richtige Verwendung von Fahrtrichtungsanzeigen und alle anderen Anweisungen umfassen, die ein sicheres Verhalten des autonomen Fahrzeugs 120 und der darin befindlichen Insassen sicherstellen. In einigen Ausführungsformen enthält die Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 mindestens Anweisungen zum Fahren eines autonomen Fahrzeugs gemäß allen regionalen Straßenverkehrsgesetzen, die in der Datei für regionale Gesetze 164 enthalten sind. In anderen Ausführungsformen enthält die Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 zusätzliche Vorschriften, die den Mindestsatz von Vorschriften ergänzen, um sich gemäß regionalen Gesetzen zu verhalten, die ein sicheres Fahrverhalten garantieren. Zum Beispiel können die in der Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 gespeicherten Betriebsvorschriften einen äußerst konservativen Modus definieren, der alle in der Datei für regionale Gesetze 164 enthaltenen regionalen Straßenverkehrsgesetze plus zusätzliche noch konservativere Vorschriften anwendet.
Die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 ist eine Sammlung von Informationen, die potenziell störende externe Bedingungen für ein oder mehrere Fahrgebiete beschreiben. Die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 kann zum Beispiel externe Bedingungen enthalten, die veranlassen können, dass eine Aktivität jeweils von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 und 151 der autonomen Fahrzeuge 120 und 140 aufgenommen wird. Im Allgemeinen kann die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 alle Informationen enthalten, die externe Bedingungen beschreiben, die eine Menge Aktivitäten außerhalb der unmittelbaren Fahrspur verursachen können, in der sich ein autonomes Fahrzeug bewegt, z.B. Autos sowie sich bewegende Objekte außerhalb der Straße (wie beispielsweise Aktivität auf Gehwegen oder Flächen neben der Straße). Die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Datenbank sein, die einen Satz von potenziell störenden externen Bedingungen, einen jeder potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Zeitpunkt und einen jeder potenziell störenden Bedingung zugehörigen Bereich aufweist. Zum Beispiel kann der in der Datenbank enthaltene Satz von potenziell störenden externen Bedingungen ein in einem Stadion angesetztes Fußballspiel oder ein Konzert, eine in einer Gebetsstätte stattfindende Andacht, eine Pause oder ein Unterrichtsende an einer Schule, Öffnungszeiten eines Spielplatzes in einem Park und einen kürzlich gemeldeten Verkehrsunfall enthalten. Die Datenbank enthält für jede potenziell störende externe Bedingung auch eine der potenziell störenden externen Bedingung zugehörige Zeit (z.B. einen Zeitrahmen, in dem das Ende des Fußballspiels und das anschließende Herausströmen der Fans aus dem Stadion erwartet wird) und einen der potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Bereich (z.B. einen Umkreis von mehreren Häuserblocks um das Stadion, in dem das Fußballspiel angesetzt ist). In verschiedenen Ausführungsformen kann die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 eine Datenbank sein, die einen Satz von potenziell störenden externen Bedingungen, einen Satz von Zeitangaben und einen Satz von Bereichen enthält, wobei die Datenbank in einer mehrdimensionalen Tabelle oder Anordnung angibt, zu welcher bzw. welchen potenziell störenden externen Bedingungen ein bestimmter Bereich und eine bestimmte Zeit gelten. In einer Ausführungsform kann der Server-Computer 160 die Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 über das Netzwerk 110 periodisch aktualisieren.
Die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 ist eine Sammlung von Informationen, die eine oder mehrere potenzielle Ereigniszonen beschreiben, die durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 erstellt wurden. Die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 kann zum Beispiel Informationen über eine oder mehrere potenzielle Ereigniszonen enthalten, die durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf Grundlage von Daten erstellt wurden, die von dem autonomen Fahrzeug 120 und/oder dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden. In einer Ausführungsform enthält die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 Informationen über eine potenzielle Ereigniszone, die von dem Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf Grundlage von Daten erstellt wurden, die zum Beispiel von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden, wobei die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangenen Daten auf blickwinkeldeckenden Informationen beruhen, die durch Verwenden von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 des autonomen Fahrzeugs 120 gesammelt wurden. In verschiedenen Ausführungsformen enthält die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 für jede potenzielle Ereigniszone Informationen, die eine Grenze definieren (die statisch oder dynamisch sein kann), die die potenzielle Ereigniszone eingrenzt, einen Belastungs-/Konfidenzebenen-Score (der statisch oder dynamisch sein kann), der der potenziellen Ereigniszone zugewiesen ist, die Anzahl (und Identität) eines bzw. mehrerer autonomen Fahrzeuge, das bzw. die angewiesen wurden, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, während die potenzielle Ereigniszone durchfahren wird, die Anzahl (und Identität) eines bzw. mehrerer autonomer Fahrzeuge, das bzw. die derzeit in der potenziellen Ereigniszone fahren, und/oder Daten, die von dem bzw. den autonomen Fahrzeugen auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen empfangen wurden, die gesammelt wurden, während das bzw. die autonomen Fahrzeuge in der potenziellen Ereigniszone gefahren sind (z.B. Ereigniskennzahlendaten, visuelle Informationen usw.). In einer Ausführungsform enthält die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 eine Datenbank, die einen Satz von potenziellen Ereigniszonen und einen Satz von autonomen Fahrzeugen aufweist, wobei die Datenbank in einer zweidimensionalen Tabelle oder Anordnung angibt, welche autonomen Fahrzeuge gegenwärtig in welchen potenziellen Ereigniszonen fahren. In einer Ausführungsform kann der Server-Computer 160 die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 periodisch aktualisieren, wenn autonome Fahrzeuge in potenzielle Ereigniszonen eintreten oder diese verlassen.
Die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 ist eine Sammlung von Informationen, die eine oder mehrere schädliche Ereigniszonen beschreiben, die durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 erstellt wurden. Die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 kann zum Beispiel Informationen über eine oder mehrere schädliche Ereigniszonen enthalten, die durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf Grundlage von Daten erstellt wurden, die von dem autonomen Fahrzeug 120 und/oder dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden. In einer Ausführungsform enthält die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 Informationen über eine schädliche Ereigniszone, die von dem Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf Grundlage von Daten erstellt wurden, die zum Beispiel von dem autonomen Fahrzeug 120 und dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden, wobei die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangenen Daten auf blickwinkeldeckenden Informationen mit visuellen Informationen beruhen, die durch Verwenden von einer oder mehreren Kameras gesammelt wurden, die in Reaktion auf einen Ereignisauslöser aktiviert wurden, wobei die von dem autonomen Fahrzeug 140 empfangenen Daten auf blickwinkeldeckenden Informationen mit visuellen Informationen beruhen, die durch Verwenden von einer oder mehreren Kameras gesammelt wurden, die in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser aktiviert wurden, und wobei die visuellen Informationen, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden, mit den visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser aktiviert wurden. In verschiedenen Ausführungsformen enthält die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 für jede schädliche Ereigniszone Informationen, die eine Grenze definieren (die statisch oder dynamisch sein kann), die die schädliche Ereigniszone eingrenzt, die Anzahl (und Identität) von autonomen Fahrzeugen, die gegenwärtig durch die schädliche Ereigniszone fahren, visuelle Informationen, die in Reaktion auf einen Ereignisauslöser und/oder einen oder mehrere nachfolgende Ereignisauslöser gesammelt wurden, die Anzahl (und Identität) von autonomen Fahrzeugen und die Identität von Drittpartei-Entitäten (z.B. Strafverfolgungsentitäten, Versicherungsgesellschaften usw.), an die Informationen übertragen wurden, die der schädlichen Ereigniszone zugehörig sind, und/oder Zeitstempel, wann die vorgenannten Informationen, die der schädlichen Ereigniszone zugehörig sind, an die autonomen Fahrzeuge und alle Drittpartei-Entitäten übertragen wurden. In einer Ausführungsform enthält die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 eine Datenbank, die einen Satz von schädlichen Ereigniszonen und einen Satz von autonomen Fahrzeugen aufweist, wobei die Datenbank in einer zweidimensionalen Tabelle oder Anordnung angibt, welche autonomen Fahrzeuge gegenwärtig in welchen schädlichen Ereigniszonen fahren. In einer Ausführungsform kann der Server-Computer 160 die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 periodisch aktualisieren, wenn autonome Fahrzeuge in schädliche Ereigniszonen eintreten oder diese verlassen.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 ist eine durch einen Computer umgesetzte Software-Anwendung, die sich auf dem Server-Computer 1600 befindet. Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 erstellt potenzielle Ereigniszonen und/oder schädliche Ereigniszonen und verwaltet ebenfalls alle potenziellen Ereigniszonen und/oder schädlichen Ereigniszonen, die erstellt worden sind. Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 einen Bereich als eine potenzielle Ereigniszone kennzeichnen, in der das autonome Fahrzeug 120 auf eine Menge Aktivitäten getroffen ist, die von den flächendeckenden externen Sensoren 131 des autonomen Fahrzeugs 120 aufgenommen wurden.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 kann außerdem veranlassen, dass Informationen von dem Server-Computer 160 zu einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen übertragen werden, die das eine oder die mehreren autonomen Fahrzeuge anweisen, blickwinkelabdeckende Informationen zu sammeln, eine Informationssammelebene zu vergrößern und/oder Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen. In einer Ausführungsform kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 veranlassen, dass Informationen zu dem autonomen Fahrzeug 140 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 140 anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von flächendeckenden Sensoren 151 des autonomen Fahrzeugs 140 zu sammeln, während das autonome Fahrzeug 140 in einer potenziellen Ereigniszone fährt, die das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 zuvor auf Grundlage von Daten erstellt hat, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden. In einer weiteren Ausführungsform kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 veranlassen, dass Informationen zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, eine Informationssammelebene der flächendeckenden externen Sensoren 131 des autonomen Fahrzeugs 120 zu vergrößern, während das autonome Fahrzeug 120 in einem Bereich fährt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, für das bestimmt wurde, dass es wahrscheinlich eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten verursacht hat. In noch einer weiteren Ausführungsform kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 veranlassen, dass Informationen zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während das autonome Fahrzeug 120 in einem Bereich fährt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, für das bestimmt wurde, dass es wahrscheinlich eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten verursacht hat.
Außerdem kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 jeder potenziellen Ereigniszone, die es erstellt, einen Belastungs-/Konfidenzebenen-Score zuweisen. Der Belastungs-/Konfidenzebenen-Score kann statisch oder dynamisch sein, d.h. sich mit verschiedenen Faktoren wie beispielsweise zusätzliche Informationen und Zeitablauf erhöhen/verringern. Zum Beispiel kann der Belastungs-/Konfidenzebenen-Score für die oben genannte potenzielle Ereigniszone (z.B. durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 für einen Bereich deklariert, in dem das autonome Fahrzeug 120 auf eine Menge Aktivitäten getroffen ist, die von den flächendeckenden externen Sensoren 131 des autonomen Fahrzeugs 120 aufgenommen wurden) durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 verringert werden, wenn von den flächendeckenden externen Sensoren von einem oder mehreren anderen autonomen Fahrzeugen keine Aktivität aufgenommen wird, wenn das bzw. die autonomen Fahrzeuge anschließend im selben Bereich fahren. Im Gegensatz dazu kann der Belastungs-/Konfidenzebenen-Score für die oben genannte potenzielle Ereigniszone (z.B. durch das Zonen-Verwaltungsprogramm 178 für einen Bereich deklariert, in dem das autonome Fahrzeug 120 auf eine Menge Aktivitäten getroffen ist, die von den flächendeckenden externen Sensoren 131 des autonomen Fahrzeugs 120 aufgenommen wurden) durch das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 erhöht werden, wenn von den flächendeckenden externen Sensoren von einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen keine Aktivität aufgenommen wird, wenn das bzw. die autonomen Fahrzeuge anschließend durch denselben Bereich fahren.
Wie oben angemerkt, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 schädliche Ereigniszonen erstellen (zusätzlich zu oder anstelle von einem Erstellen von potenziellen Ereigniszonen). Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 eine potenzielle Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone in Reaktion auf ein Bestimmen kennzeichnen, dass visuelle Informationen, die in Reaktion auf einen Ereignisauslöser gesammelt wurden, mit visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden.
Das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 ist eine durch einen Computer umgesetzte Software-Anwendung, die sich auf dem Server-Computer 1600 befindet. In einigen Ausführungsformen weist das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 ein oder mehrere autonome Fahrzeuge an, von dem regionalen Betriebsmodus 168 in einer Weise abzuweichen, die einen Fahrzeugbetrieb aufweist, der stärker auf Verhaltensweisen, die in der Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 ausführlich angegeben sind, als auf diejenigen in der Datei für regionale Gewohnheiten 166 ausgerichtet ist. Zum Beispiel kann das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 veranlassen, dass Informationen von dem Server-Computer 160 zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, gemäß der Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 zu fahren, während das autonome Fahrzeug 120 in einem Bereich fährt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, für das bestimmt wurde, dass es wahrscheinlich eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120, das in einer potenziellen Ereigniszone fährt oder in einer schädlichen Ereigniszone fährt, von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten verursacht hat.
2 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms 178 darstellt, das auf einem Server-Computer 160 in der Umgebung 100 des autonomen Fahrzeugs von 1 gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. Zunächst fährt ein erstes autonomes Fahrzeug (z.B. das autonome Fahrzeug 120 von 1) in einem bestimmten Bereich. Das autonome Fahrzeug 120 kann zum Beispiel in dem bestimmten Bereich gemäß dem regionalen Betriebsmodus 168 fahren. Der regionale Betriebsmodus 168 ist ein bestimmter Satz von Vorschriften, die das Verhalten des autonomen Fahrzeugs 120 auf Grundlage von mindestens der Position des autonomen Fahrzeugs 120 in einem definierten Gebiet und der Datei für regionale Gesetze 164 und der Datei für regionale Gewohnheiten 166 steuern, die beide in dem bestimmten Bereich gelten.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 empfängt Daten von dem autonomen Fahrzeug 120 auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des Sensorsystems 130 gesammelt wurden (Vorgang 202). Die blickwinkeldeckenden Informationen können von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt werden, wobei jeder ein Erfassungsfeld hat, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. Zum Beispiel können der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 eine oder mehrere Kameras umfassen, die jeweils ein Blickfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. Der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 können gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Reaktion auf eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten oder in Reaktion auf einen Ereignisauslöser aktiviert werden (z.B. ein Kind, das auf die Straße läuft oder ein Auto, das in die Fahrspur des autonomen Fahrzeugs 120 einschert). Die Aktivierung des einen oder der mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 gesteuert werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. durch Verwenden des Netzwerks 110 über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128).
In einigen Ausführungsformen kann bzw. können der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 in Reaktion auf eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten aktiviert werden. Die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten kann zum Beispiel auf ein Ausscheren des autonomen Fahrzeugs 120 und/oder plötzliche und häufige Stopps durch das autonome Fahrzeug 120 zurückzuführen sein. Eine veranschaulichende Ausführungsform, in der eine Abweichung eines autonomen Fahrzeugs von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten als Auslöser zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren verwendet wird, wird in 4 gezeigt.
In einigen Ausführungsformen kann bzw. können der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 in Reaktion auf einen Ereignisauslöser aktiviert werden. Zum Beispiel umfasst bzw. umfassen der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gemäß einigen Ausführungsformen eine oder mehrere Kameras, die jeweils ein Blickfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. Die visuellen Informationen können zum Beispiel einen Bereich abdecken, der das autonome Fahrzeug 120 mit einem Schwerpunkt auf einer auslösenden Entität im Wesentlichen umgibt. Eine veranschaulichende Ausführungsform, in der ein Ereignis als Auslöser zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren verwendet wird, wird in 5 gezeigt.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 fährt auf Grundlage der von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangenen Daten (im Vorgang 202) damit fort, eine potenzielle Ereigniszone zu erstellen (Vorgang 204). In einigen Ausführungsformen bestimmt das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, dass eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten wahrscheinlich durch ein potenziell störendes Ereignis verursacht wurde, und kennzeichnet einen dem potenziell störenden Ereignis zugehörigen Bereich als eine potenzielle Ereigniszone. Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 kann gemäß einigen Ausführungsformen der potenziellen Ereigniszone auch eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen. Veranschaulichende Ausführungsformen, in denen das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 einen Bereich kennzeichnet, der einem potenziell störenden Ereignis als eine potenzielle Ereigniszone zugehörig ist (und optional der potenziellen Ereigniszone eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweist), werden in 6 und 7 gezeigt. In einigen Ausführungsformen bestimmt das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, dass auf einen Ereignisauslöser Kontext angewendet werden kann, indem visuelle Informationen (und in einigen Ausführungsformen Audiodaten) analysiert werden, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden, und kennzeichnet einen dem Kontext zugehörigen Bereich als die potenzielle Ereigniszone. Eine veranschaulichende Ausführungsform, in der das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 einen Bereich, dem Kontext zugehörig ist, der auf einen Ereignisauslöser angewendet werden kann, als potenzielle Ereigniszone kennzeichnet, wird in 8 gezeigt.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 fährt nach dem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone (in Vorgang 204) damit fort, Informationen zu einem zweiten autonomen Fahrzeug (z.B. zu dem autonomen Fahrzeug 140) zu übertragen, die dieses bestimmte autonome Fahrzeug anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren zu sammeln, während sich das bestimmte autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt (Vorgang 206). Die blickwinkeldeckenden Informationen können von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 des autonomen Fahrzeugs 140 gesammelt werden, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 140 bewegt. Der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 können zum Beispiel in Reaktion darauf aktiviert werden, dass das autonome Fahrzeug 140 die oben genannten Informationen vom Server-Computer 160 empfängt.
3 ist ein Blockschaubild, das Komponenten des Server-Computers 160 von 1 veranschaulicht, der ein Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 und ein Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 gemäß einer veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausführt. Es sollte klar sein, dass 3 nur eine Veranschaulichung einer Umsetzung bereitstellt und keine Einschränkungen hinsichtlich der Umgebungen impliziert, in denen verschiedene Ausführungsformen umgesetzt werden können. An der dargestellten Umgebung können viele Modifizierungen vorgenommen werden.
Der Server-Computer 160 umfasst eine Datenübertragungsstruktur 302, die Datenübertragungen zwischen einem oder mehreren Computerprozessoren 304 bereitstellt, einen Arbeitsspeicher 306, einen permanenten Speicher 308, eine Datenübertragungseinheit 310 und eine oder mehreren Eingabe/Ausgabe- (E/A) Schnittstellen 312. Die Datenübertragungsstruktur 302 kann mit jeder Architektur umgesetzt werden, die für ein Übergeben von Daten und/oder ein Steuern von Informationen zwischen Prozessoren (wie Mikroprozessoren, Datenübertragungs- und Netzwerkprozessoren usw.). Systemarbeitsspeicher, Peripherie-Einheiten und allen anderen Hardware-Komponenten in dem System ausgelegt ist. Zum Beispiel kann die Datenübertragungsstruktur 302 mit einem oder mehreren Bussen umgesetzt werden.
Der Arbeitsspeicher 306 und der permanente Speicher 308 sind durch einen Computer lesbare Speichermedien. In dieser Ausführungsform enthält der Arbeitsspeicher 306 einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 314 und einen Cachearbeitsspeicher 316. Im Allgemeinen kann der Arbeitsspeicher 306 jedes geeignete flüchtige oder nicht flüchtige durch einen Computer lesbare Speichermedium enthalten.
Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 und das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 werden im permanenten Speicher 308 zur Ausführung durch einen oder mehrere der jeweiligen Computerprozessoren 304 über einen oder mehrere Arbeitsspeicher des Arbeitsspeichers 306 gespeichert. In dieser Ausführungsform umfasst der permanente Speicher 308 eine Magnetfestplatte. Alternativ oder zusätzlich zu einer Magnetfestplatte kann der permanente Speicher 308 einen Solid-State-Drive, eine Halbleiter-Speichereinheit, einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einen Flash-Speicher oder jedes andere durch einen Computer lesbare Speichermedium umfassen, das fähig ist, Programmanweisungen oder digitale Informationen zu speichern.
Die von dem permanenten Speicher 308 verwendeten Medien können auch entfernbar sein. Zum Beispiel kann eine entfernbare Festplatte für den permanenten Speicher 308 verwendet werden. Weitere Beispiele umfassen optische und magnetische Platten, USB-Sticks und Smart-Cards, die für einen Datentransfer in ein anderes durch einen Computer lesbares Speichermedium, das ebenfalls Teil des permanenten Speichers 308 ist, in ein Laufwerk eingesetzt werden.
Die Datenübertragungseinheit 310 stellt in diesen Beispielen Datenübertragungen mit anderen Datenverarbeitungssystemen oder -einheiten bereit, einschließlich Ressourcen von autonomen Fahrzeugen 120 und 140. In diesen Beispielen enthält die Datenübertragungseinheit 310 eine oder mehrere Netzwerk-Schnittstellenkarten. Die Datenübertragungseinheit 310 kann Datenübertragungen durch die Verwendung von physischen und/oder drahtlosen Kommunikationsverbindungen bereitstellen. Das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 und das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 können über die Datenübertragungseinheit 310 auf den permanenten Speicher 308 heruntergeladen werden.
Die E/A-Schnittstelle(n) 312 ermöglicht bzw. ermöglichen die Eingabe und Ausgabe von Daten mit anderen Einheiten, die mit dem Server-Computer 160 verbunden sein können. Zum Beispiel kann die E/A-Schnittstelle 312 eine Verbindung zu externen Einheiten 318 bereitstellen, wie zum Beispiel einer Tastatur, einem Tastenfeld, einem Berührungsbildschirm und/oder einer anderen geeigneten Eingabeeinheit. Die externen Einheiten 318 können auch tragbare, durch einen Computer lesbare Speichermedien umfassen, wie zum Beispiel USB-Sticks, tragbare optische oder Magnetplatten und Speicherkarten. Die zum Ausüben von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verwendete Software und verwendeten Daten, z.B. das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 und das Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180, können auf derartigen durch einen tragbaren Computer lesbaren Speichermedien gespeichert werden und können auf den permanenten Speicher 308 über die E/A-Schnittstelle(n) 312 geladen werden. Die E/A-Schnittstelle(n) 312 kann bzw. können auch mit einer Anzeige 320 verbunden sein.
Die Anzeige 320 stellt einen Mechanismus zum Anzeigen von Daten für einen Benutzer bereit und kann zum Beispiel ein Computermonitor sein.
4 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens 400 zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren eines autonomen Fahrzeugs (z.B. autonomes Fahrzeug 120) darstellt, indem eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs von grundlegendem Fahrzeugverhalten als ein Auslöser verwendet wird, um den einen oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu aktivieren. Das Verfahren 400 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 ausgeführt werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110).
Das Verfahren 400 beginnt mit einem Empfangen von Betriebsdaten (Vorgang 405). Die Betriebsdaten enthalten eine oder mehrere Kennzahlen, die kürzliches Fahrverhalten eines autonomen Fahrzeugs charakterisieren. Die Betriebsdaten können lokal (z.B. auf dem Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. auf dem Server-Computer 160) empfangen werden. Beispielhafte Betriebsdaten umfassen die geografische Position des autonomen Fahrzeugs, die Fahrspurposition des autonomen Fahrzeugs in der Fahrspur, in der sich das autonome Fahrzeug bewegt, die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs und die Geschwindigkeitsverminderung des autonomen Fahrzeugs. Autonome Fahrzeuge ermitteln die geografische Position üblicherweise durch Verwenden von GPS. Wie zuvor erwähnt, können die Sensorsysteme 130 und 150 ein globales Positionierungssystem (GPS) umfassen. Die beispielhaften Betriebsdaten können problemlos von der Ermittlung der geografischen Position abgeleitet werden, die vom GPS durch Verwenden von Techniken bereitgestellt wird, die einem Fachmann wohlbekannt sind. In Ausführungsformen, in denen das autonome Fahrzeug ein teilautonomes/teilweise manuell bedientes Fahrzeug ist, können die Betriebsdaten zusätzliche Kennzahlen enthalten, wie zum Beispiel ein auf das Bremspedal ausgeübter Druck, eine aufgewendete Kraft beim Drehen des Lenkrads und dergleichen.
Das Verfahren 400 fährt damit fort, die Betriebsdaten (die im Vorgang 405 empfangen wurden) mit dem grundlegenden Fahrzeugverhalten des autonomen Fahrzeugs zu vergleichen (Vorgang 410). Diese Betriebsdaten können lokal (z.B. auf dem Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. auf dem Server-Computer 160) ausgeführt werden. In einigen Ausführungsformen kann das grundlegende Fahrzeugverhalten für das autonome Fahrzeug einen durchschnittlichen Ausgangswert für die Route der Fahrt oder die aktuelle Strecke enthalten, der durch Verwenden von kürzlichen Betriebsdaten berechnet wird. Zum Beispiel kann das grundlegende Fahrzeugverhalten für das autonome Fahrzeug eine durchschnittliche Geschwindigkeit, eine durchschnittliche Fahrspurposition und/oder eine durchschnittliche Geschwindigkeitsverminderung für die Route der Fahrt enthalten, die auf Grundlage von kürzlichen Betriebsdaten berechnet werden. In einigen Ausführungsformen kann das grundlegende Fahrzeugverhalten für das autonome Fahrzeug einen Ausgangswert eines Bereichstyps für die Route der Fahrt oder die aktuelle Strecke enthalten. Zum Beispiel kann das grundlegende Fahrzeugverhalten für das autonome Fahrzeug einen Geschwindigkeitsbereich, einen Fahrspurpositionsbereich und/oder einen Geschwindigkeitsverminderungsbereich für die Route der Fahrt enthalten, die auf Grundlage von kürzlichen Betriebsdaten berechnet werden. Der Ausgangswert eines Bereichstyps kann gemäß einer Ausführungsform zumindest teilweise auf dem Zweck der Fahrt beruhen. Zum Beispiel kann der Ausgangswert des Bereichstyps relativ knapp gefasst sein (d.h. wenig Abweichung ist zulässig), wenn der Zweck der Fahrt eine Beförderung von etwas Wichtigem oder Gefährlichem betrifft oder in Fällen, in denen eine zeitliche Priorität besteht. In einigen Ausführungsformen kann das grundlegende Fahrzeugverhalten die geografische Position und/oder eine Zeitachse von erwarteten Stopps (z.B. Stoppschilder, Mautstationen) und/oder potenziellen Stopps (z.B. Ampeln, Rastplätze) für die Route der Fahrt umfassen.
Das Verfahren 400 fährt auf Grundlage des Vergleichsvorgang, der im Vorgang 410 ausgeführt wird, mit einem Bestimmen fort, ob eine Abweichung vom grundlegenden Fahrzeugverhalten aufgetreten ist (Vorgang 415). Dieser Ermittlungsvorgang kann lokal (z.B. durch das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. durch den Server-Computer 160) ausgeführt werden. Die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten kann zum Beispiel auf ein Ausscheren des autonomen Fahrzeugs 120 und/oder plötzliche und häufige Stopps durch das autonome Fahrzeug 120 zurückzuführen sein.
Das Verfahren 400 fährt in Reaktion auf ein Bestimmen im Vorgang 415, dass eine Abweichung von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten aufgetreten ist, damit fort, einen oder mehrere flächendeckende externe Sensoren zu aktivieren, um blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln (Vorgang 420). Dieser Aktivierungsvorgang kann lokal (z.B. durch das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. durch den Server-Computer 160) initiiert werden. Zum Beispiel kann das Bordcomputersystem 128 in einigen Ausführungsformen eine Aktivierung von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 initiieren (in Reaktion darauf, dass das Bordcomputersystem 128 bestimmt, dass eine Abweichung von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten auf dem autonomen Fahrzeug 120 aufgetreten ist). In anderen Ausführungsformen kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf dem Server-Computer 160 eine Aktivierung von einem oder mehreren externen Sensoren 131 initiieren (in Reaktion darauf, dass das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 bestimmt, dass eine Abweichung des grundlegenden Fahrzeugverhaltens auf dem autonomen Fahrzeug 120 aufgetreten ist), indem Informationen zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, einen oder mehrere flächendeckende externe Sensoren 131 zu aktivieren.
5 ist ein Ablaufplan, der einen Arbeitsschritt eines Verfahrens 500 zum Aktivieren von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren eines autonomen Fahrzeugs (z.B. autonomes Fahrzeug 120) darstellt, indem ein Ereignis als ein Auslöser verwendet wird, um den einen oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu aktivieren. Das Verfahren 500 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 ausgeführt werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110).
Das Verfahren 500 beginnt mit einem Bestimmen, ob ein Ereignisauslöser aufgetreten ist (Vorgang 505). Dieser Aktivierungsvorgang kann lokal (z.B. durch das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. durch den Server-Computer 160) initiiert werden. Der Ereignisauslöser ist ein Ereignis, das für das autonome Fahrzeug auftritt. Der Ereignisauslöser kann jeder definierte Satz von Ereignissen sein, die möglicherweise für das autonome Fahrzeug auftreten. Beispielhafte Ereignisauslöser umfassen ein Hindernis (z.B. ein Kind oder eine andere Person, das bzw. die auf die Straße läuft) oder ein Fahrzeug (z.B. Personenwagen, Lastkraftwagen, Motorrad oder Fahrrad), das in die Fahrspur des autonomen Fahrzeugs einschert.
Die Erfassung von derartigen Ereignissen erfolgt auf übliche Weise. Eine Vielzahl von einem Fachmann wohlbekannten Techniken kann zum Erfassen von derartigen Ereignissen verwendet werden. Sobald ein derartiges Ereignis erfasst wird, setzen herkömmliche autonome Fahrzeuge eine oder mehrere angemessene Gegenmaßnahmen ein. Wenn zum Beispiel ein Ereignis auftritt, wie zum Beispiel ein Kind, das auf die Straße läuft, oder ein anderes Hindernis, halten herkömmliche autonome Fahrzeuge sofort an. Außerdem ist auch üblich, dass das herkömmliche autonome Fahrzeug abbremst oder die angemessenen Gegenmaßnahme(n) für ein Ausweichverhalten ergreift, wenn ein Auto oder ein anderes Fahrzeug in die Fahrspur einer herkömmlichen autonomen Fahrzeugs einschert.
Das Verfahren 500 fährt in Reaktion auf ein Bestimmen im Vorgang 505, dass ein Ereignisauslöser aufgetreten ist, damit fort, einen oder mehrere flächendeckende externe Sensoren zu aktivieren, um blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln (Vorgang 510). Dieser Aktivierungsvorgang kann lokal (z.B. durch das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. durch den Server-Computer 160) initiiert werden. Zum Beispiel kann das Bordcomputersystem 128 eine Aktivierung von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 initiieren (in Reaktion darauf, dass das Bordcomputersystem 128 bestimmt, dass ein Ereignisauslöser für das autonome Fahrzeug 120 aufgetreten ist). In anderen Ausführungsformen kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 auf dem Server-Computer 160 eine Aktivierung von einem oder mehreren externen Sensoren 131 initiieren (in Reaktion darauf, dass das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 bestimmt, dass ein Ereignisauslöser auf dem autonomen Fahrzeug 120 aufgetreten ist), indem Informationen zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, einen oder mehrere flächendeckende externe Sensoren 131 zu aktivieren.
In einigen Ausführungsformen enthält bzw. enthalten der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren, der aktiviert wird bzw. die aktiviert werden, um blickwinkeldeckende Informationen in Reaktion auf einen Ereignisauslöser zu sammeln, eine oder mehrere Kameras, die aktiviert wird bzw. aktiviert werden, um visuelle Informationen zu sammeln. Die gesammelten visuellen Informationen können zum Beispiel einen Bereich abdecken, der das autonome Fahrzeug 120 mit einem Schwerpunkt auf einer auslösenden Entität im Wesentlichen umgibt. Zum Beispiel kann bzw. können gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine oder mehrere Kameras aktiviert werden, um den gesamten Bereich um das autonome Fahrzeug 120 mit einem Schwerpunkt auf der auslösenden Entität sofort in einer Momentaufnahme zu erfassen (z.B. das Kind und/oder das Gesicht des Kindes oder das einscherende Auto).
6 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens 600 darstellt, in dem ein autonomes Fahrzeug angewiesen wird, eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während es sich in einem Bereich bewegt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und in dem der Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird. Das Verfahren 600 entspricht einer Ausführungsform des Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms 178 von 1, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeiten kann. Dementsprechend wird das Verfahren 600 im Folgenden im Kontext eines Betriebs auf dem Server-Computer 160 in der Umgebung 100 eines autonomen Fahrzeugs von 1 beschrieben. Zunächst fährt ein erstes autonomes Fahrzeug (z.B. das autonome Fahrzeug 120 von 1) in einem bestimmten Bereich. Das autonome Fahrzeug 120 kann zum Beispiel in dem bestimmten Bereich gemäß dem regionalen Betriebsmodus fahren. Der regionale Betriebsmodus 168 ist ein bestimmter Satz von Vorschriften, die das Verhalten des autonomen Fahrzeugs 120 auf Grundlage von mindestens der Position des autonomen Fahrzeugs 120 in einem definierten Gebiet und der Datei für regionale Gesetze 164 und der Datei für regionale Gewohnheiten 166 steuern, die beide in dem bestimmten Bereich gelten.
Das Verfahren 600 empfängt Daten von dem autonomen Fahrzeug 120 auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt wurden, die in Reaktion auf eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten aktiviert wurden (Vorgang 602). Der eine oder die mehreren flächendeckenden Sensoren 131 können zum Beispiel gemäß dem Verfahren 400 aktiviert werden, das in 4 veranschaulicht wird. Die Aktivierung des einen oder der mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 gesteuert werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110). Die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten kann zum Beispiel auf ein Ausscheren des autonomen Fahrzeugs 120 und/oder plötzliche und häufige Stopps durch das autonome Fahrzeug 120 zurückzuführen sein. In einigen Ausführungsformen werden die blickwinkeldeckenden Informationen von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. Zum Beispiel kann bzw. können der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 eine oder mehrere Kameras umfassen, die jeweils ein Blickfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt.
Das Verfahren 600 fährt auf Grundlage der Daten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden (in Vorgang 602), damit fort, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangenen Daten im Vergleich mit kontextbezogenen Informationen zu prüfen, die potenziell störende externe Bedingungen in einem Gebiet beschreiben, in dem sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt (Vorgang 604). Wenn ein autonomes Fahrzeug in einen Bereich eintritt, in dem seine flächendeckenden externen Sensoren eine Menge Aktivitäten aufnehmen, z.B. Autos sowie sich bewegende Objekte außerhalb der Straße (wie beispielsweise Aktivität auf Gehwegen oder Flächen neben der Straße), kann das Verfahren 600 verfügbare Informationsquellen auf externe Bedingungen prüfen, die die Aktivität verursachen können. Zum Beispiel kann das Verfahren 600 Daten verwenden, die auf einer oder mehreren Mapping-Anwendungen und anderen Netzwerk-/Internet-Quellen verfügbar sind.
Das Verfahren 600 kann zum Beispiel auf eine Datenbank zugreifen, wie zum Beispiel eine Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172, die einen Satz von potenziell störenden externen Bedingungen, einen jeder potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Zeitpunkt und einen jeder potenziell störenden Bedingung zugehörigen Bereich aufweist. Zum Beispiel kann der in der Datenbank enthaltene Satz von potenziell störenden externen Bedingungen ein in einem Stadion angesetztes Fußballspiel oder ein Konzert, eine in einer Gebetsstätte stattfindende Andacht, eine Pause oder das Unterrichtsende an einer Schule, Öffnungszeiten eines Spielplatzes in einem Park, einen kürzlich gemeldeter Verkehrsunfall enthalten. Die Datenbank enthält für jede potenziell störende externe Bedingung auch eine der potenziell störenden externen Bedingung zugehörige Zeit (z.B. einen Zeitrahmen, in dem das Ende des Fußballspiels und das anschließende Herausströmen der Fans aus dem Stadion erwartet wird) und einen der potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Bereich (z.B. einen Umkreis von mehreren Häuserblocks um das Stadion, in dem das Fußballspiel angesetzt ist). Das Verfahren 600 kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung über das Netzwerk 110 auf die Datenbank zugreifen.
Das Verfahren 600 fährt auf Grundlage eines Prüfens der Daten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden, im Vergleich mit kontextbezogenen Informationen (in Vorgang 604) damit fort, ein potenziell störendes Ereignis zu bestimmen, das die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten wahrscheinlich verursacht hat sowie einen Bereich zu bestimmen, der dem potenziell störenden Ereignis (Vorgang 606) zugehörig ist. Durch Verwenden von Daten, die auf den Mapping-Anwendungen und anderen Netzwerk-/Internet-Quellen verfügbar sind, kann das Verfahren 600 folgern, ob sich das autonome Fahrzeug Bereichen nähert, die eine ungewöhnlich hohe Anzahl von Hindernissen zu diesem Zeitpunkt anziehen, z.B. in der Nähe eines Stadions während (oder kurz vor oder nach) einem Spiel oder Konzert, in der Nähe einer Gebetsstätte, wenn die Andacht vorbei ist, in der Nähe eines Spielplatzes in einem Park während der Öffnungszeiten, in der Nähe des Geschehens eines kürzlich gemeldeten Verkehrsunfalls usw.
Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bestimmt das Verfahren 600 ein potenziell störendes Ereignis, das wahrscheinlich die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 verursacht hat, indem eine bestimmte der potenziell störenden externen Bedingungen, die in der Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 enthalten sind, mit einem zugehörigen Zeitpunkt und einem Bereich identifiziert wird, die jeweils dem Zeitpunkt und der Position der Abweichung durch das autonome Fahrzeug 120 entsprechen (d.h. diese umfassen). In einigen Ausführungsformen kennzeichnet das Verfahren 600 diese bestimmte potenziell störende externe Bedingung als das potenziell störende Ereignis und kennzeichnet den Bereich, der dieser potenziell störenden externen Bedingung zugehörig ist, als den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist.
Das Verfahren 600 fährt nach einem Bestimmen des potenziell störenden Ereignisses und des Bereichs, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist (in Vorgang 606), damit fort, Informationen zu übertragen, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während sich das autonome Fahrzeug in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist (Vorgang 608). Die eine oder die mehreren Ereigniskennzahlen, zu deren Aufzeichnung das autonome Fahrzeug 120 angewiesen wird, können eine Fahrtzeit des autonomen Fahrzeugs 120 durch den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, eine Nähe eines sich in nächster Nähe bewegenden Hindernisses, auf das das autonome Fahrzeug 120 trifft, während es sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und eine Dichte von Hindernissen, auf die das autonome Fahrzeug 120 trifft, während es in dem Bereich fährt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, umfassen, sie sind aber nicht darauf beschränkt. Die eine oder die mehreren Ereigniskennzahlen können zum Beispiel in einem Arbeitsspeicher des Bordcomputersystems 128 aufgezeichnet werden. Die eine oder die mehreren Ereigniskennzahlen, die durch das autonome Fahrzeug 120 aufgezeichnet werden, können als Ereigniskennzahlendaten an den Server-Computer 160 weitergeleitet werden.
Im Vorgang 608 dienen die zu dem autonomen Fahrzeug 120 übertragenen Informationen, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, zu Beispielzwecken. Zusätzlich zu oder anstelle von einem Anweisen des autonomen Fahrzeugs 120, Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 im Vorgang 608 jedes autonome Fahrzeug anweisen, das sich dem Bereich nähert oder sich durch den Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, seine Aufmerksamkeit und Sensorebenen zu erhöhen. Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 das autonome Fahrzeug 120 anweisen, eine Informationssammelebene zu vergrößern, während das autonome Fahrzeug 120 sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist. Außerdem kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeitet, im Vorgang 608 das autonome Fahrzeug 120 anweisen, gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 120 in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist. Eine derartige Ausführungsform des Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms 178 wird beispielhaft im Vorgang 708 des Verfahrens 700 von 7 darstellt, das im Folgenden beschrieben wird. Außerdem kann jedes autonome Fahrzeug, das sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, ebenfalls Informationen über das potenziell störende Ereignis auf dem Server-Computer 160 verwenden und aktualisieren.
Das Verfahren 600 fährt mit einem Empfangen von Ereigniskennzahlendaten von dem autonomen Fahrzeug 120 auf Grundlage der einen oder der mehreren Ereigniskennzahlen fort, die durch das autonome Fahrzeug aufgezeichnet werden (Vorgang 610). Das Verfahren 600 kann zum Beispiel die Ereigniskennzahlendaten in einer Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 als Informationen über eine potenzielle Ereigniszone speichern (d.h. eine potenzielle Ereigniszone, die im Vorgang 612 erstellt wird, wie im Folgenden beschrieben).
Das Verfahren 600 fährt mit einem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone durch Kennzeichnen des Bereichs, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, als die potenzielle Ereigniszone fort (Vorgang 612). In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 600 den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, als eine potenzielle Ereigniszone in die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 kopieren und die Ereigniskennzahlendaten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 (im Vorgang 610) empfangen wurden, als Informationen über die potenzielle Ereigniszone in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 speichern.
Außerdem kann das Verfahren 600 der potenziellen Ereigniszone optional eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen. Das Verfahren 600 kann der potentiellen Ereigniszone zum Beispiel eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen, die einen Bereich zwischen 0 (niedrigste Belastungs-/Konfidenzebene) und 10 (höchste Belastungs-/Konfidenzebene) aufweist. Das Verfahren 600 kann der potenziellen Ereigniszone zum Beispiel auf Grundlage der Ereigniskennzahlendaten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden (in Vorgang 610), eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen und die Belastungs-/Konfidenzebene in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 aufzeichnen. Zum Beispiel kann das Verfahren 600 eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen, die relativ hoch (niedrig) ist, wenn die Fahrtzeit des autonomen Fahrzeugs 120 durch den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, über (unter) einer vorbestimmten Ebene liegt, die Nähe eines nächstgelegenen sich bewegenden Hindernisses, auf das das autonome Fahrzeug 120 trifft, während es sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, kleiner (größer) als eine vorbestimmte Ebene ist, und/oder die Dichte von Hindernissen, auf die das autonome Fahrzeug 120 trifft, während es sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, über (unter) einer vorbestimmten Ebene liegt. Die Belastungs-/Konfidenzebene kann im Laufe der Zeit auf Grundlage von Daten, die im Anschluss von anderen autonomen Fahrzeugen empfangen werden, vergrößert und/oder verkleinert werden (d.h. von Daten auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die von anderen autonomen Fahrzeugen gesammelt werden, die sich anschließend in der potenziellen Ereigniszone bewegen).
Das Verfahren 600 fährt nach dem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone (in Vorgang 612) damit fort, Informationen zu einem zweiten autonomen Fahrzeug (z.B. zu dem autonomen Fahrzeug 140) zu übertragen, die das bestimmte autonome Fahrzeug anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren zu sammeln, während sich das bestimmte autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt (Vorgang 614). Die blickwinkeldeckenden Informationen können von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 des autonomen Fahrzeugs 140 gesammelt werden, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 140 bewegt. Der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 können zum Beispiel in Reaktion darauf aktiviert werden, dass das autonome Fahrzeug 140 die oben genannten Informationen vom Server-Computer 160 empfängt. Auf Grundlage der blickwinkeldeckenden Informationen gesammelte Daten werden von dem autonomen Fahrzeug 140 zum Server-Computer 160 übertragen. Zum Beispiel kann das autonome Fahrzeug 140 gemäß einigen Ausführungsformen eine oder mehrere Ereigniskennzahlen (analog zu der einen oder den mehreren Ereigniskennzahlen, die durch das autonome Fahrzeug 120 aufgezeichnet und als Ereigniskennzahlendaten im Vorgang 610 empfangen wurden) aufzeichnen und die Ereigniskennzahlen als Ereigniskennzahlendaten an den Server-Computer 160 weiterleiten.
Im Vorgang 612 dienen die zu dem autonomen Fahrzeug 140 übertragenen Informationen, die das autonome Fahrzeug 140 anweisen, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, zu Beispielzwecken. Zusätzlich zu oder anstatt eines Anweisens des autonomen Fahrzeugs 140, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 im Vorgang 612 jedes autonome Fahrzeug anweisen, das sich der potenziellen Ereigniszone nähert oder sich durch diese bewegt, andere Funktionen auszuführen. Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeitet, im Vorgang 612 das autonome Fahrzeug 140 anweisen, gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 140 in der potenziellen Ereigniszone bewegt. Außerdem kann jedes autonome Fahrzeug, das sich in einer potenziellen Ereigniszone bewegt, ebenfalls Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf dem Server-Computer 160 verwenden und aktualisieren.
Das Verfahren 600 fährt mit einem Empfangen von Daten von dem autonomen Fahrzeug 140 auf Grundlage der blickwinkeldeckenden Informationen fort, die durch Verwenden des einen oder der mehreren Sensoren des autonomen Fahrzeugs 140 gesammelt wurden, während sich das autonome Fahrzeug 140 in der potenziellen Ereigniszone bewegt (Vorgang 616). Das Verfahren 600 kann Ereigniskennzahlendaten zum Beispiel von dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen.
Das Verfahren 600 fährt nach einem Empfangen der Daten von dem autonomen Fahrzeug 140 mit einem Aktualisieren von Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf Grundlage der Daten fort, die von dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden (Vorgang 618). Das Verfahren 600 kann zum Beispiel die Informationen über die potenzielle Ereigniszone, die in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 gespeichert wurden, durch Verwenden der Daten aktualisieren, die von dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden. Optional kann das Verfahren 600 die Belastungs-/Konfidenzebene aktualisieren, die der potenziellen Ereigniszone zugewiesen ist. Zum Beispiel kann die der potenziellen Ereigniszone zugewiesene und in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 aufgezeichnete Belastungs-/Konfidenzebene von dem Verfahren 600 auf Grundlage von Ereigniskennzahlendaten aktualisiert werden, die von dem autonomen Fahrzeug 140 empfangen wurden.
7 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Verfahrens darstellt, in dem ein autonomes Fahrzeug angewiesen wird, eine Informationssammelebene zu vergrößern und/oder gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während es sich in einem Bereich bewegt, der einem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und in dem der Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird. Das Verfahren 700 entspricht einer Ausführungsform des Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms 178 von 1, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeiten kann. Dementsprechend wird das Verfahren 700 im Folgenden im Kontext eines Betriebs auf dem Server-Computer 160 in der Umgebung 100 eines autonomen Fahrzeugs von 1 beschrieben. Zunächst fährt ein erstes autonomes Fahrzeug (z.B. das autonome Fahrzeug 120 von 1) in einem bestimmten Bereich. Das autonome Fahrzeug 120 kann zum Beispiel in dem bestimmten Bereich gemäß dem regionalen Betriebsmodus fahren. Der regionale Betriebsmodus 168 ist ein bestimmter Satz von Vorschriften, die das Verhalten des autonomen Fahrzeugs 120 auf Grundlage von mindestens der Position des autonomen Fahrzeugs 120 in einem definierten Gebiet und der Datei für regionale Gesetze 164 und der der Datei für regionale Gewohnheiten 166 steuern, die beide in dem bestimmten Bereich gelten.
Das Verfahren 700 empfängt Daten von dem autonomen Fahrzeug 120 auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt wurden, die in Reaktion auf eine Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten aktiviert wurden (Vorgang 702). Der eine oder die mehreren flächendeckenden Sensoren 131 können zum Beispiel gemäß dem Verfahren 400 aktiviert werden, das in 4 veranschaulicht wird. Die Aktivierung des einen oder der mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 gesteuert werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110). Die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten kann zum Beispiel auf ein Ausscheren des autonomen Fahrzeugs 120 und/oder plötzliche und häufige Stopps durch das autonome Fahrzeug 120 zurückzuführen sein. In einigen Ausführungsformen werden die blickwinkeldeckenden Informationen von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. Zum Beispiel kann bzw. können der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 eine oder mehrere Kameras umfassen, die jeweils ein Blickfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt.
Das Verfahren 700 fährt auf Grundlage der Daten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden (in Vorgang 702), damit fort, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangenen Daten im Vergleich mit kontextbezogenen Informationen zu prüfen, die potenziell störende externe Bedingungen in einem Gebiet beschreiben, in dem sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt (Vorgang 704). Wenn ein autonomes Fahrzeug in einen Bereich eintritt, in dem seine flächendeckenden externen Sensoren eine Menge Aktivitäten aufnehmen, z.B. Autos sowie sich bewegende Objekte außerhalb der Straße (wie beispielsweise Aktivität auf Gehwegen oder Flächen neben der Straße), kann das Verfahren 700 verfügbare Informationsquellen auf externe Bedingungen prüfen, die die Aktivität verursachen können. Zum Beispiel kann das Verfahren 700 Daten verwenden, die auf einer oder mehreren Mapping-Anwendungen und anderen Netzwerk-/Internet-Quellen verfügbar sind.
Das Verfahren 700 kann zum Beispiel auf eine Datenbank zugreifen, wie zum Beispiel eine Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172, die einen Satz von potenziell störenden externen Bedingungen, einen jeder potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Zeitpunkt und einen jeder potenziell störenden Bedingung zugehörigen Bereich aufweist. Zum Beispiel kann der in der Datenbank enthaltene Satz von potenziell störenden externen Bedingungen ein in einem Stadion angesetztes Fußballspiel oder ein Konzert, eine in einer Gebetsstätte stattfindende Andacht, eine Pause oder das Unterrichtsende an einer Schule, Öffnungszeiten eines Spielplatzes in einem Park, einen kürzlich gemeldeter Verkehrsunfall enthalten. Die Datenbank enthält für jede potenziell störende externe Bedingung auch eine der potenziell störenden externen Bedingung zugehörige Zeit (z.B. einen Zeitrahmen, in dem das Ende des Fußballspiels und das anschließende Herausströmen der Fans aus dem Stadion erwartet wird) und einen der potenziell störenden externen Bedingung zugehörigen Bereich (z.B. einen Umkreis von mehreren Häuserblocks um das Stadion, in dem das Fußballspiel angesetzt ist). Das Verfahren 700 kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung über das Netzwerk 110 auf die Datenbank zugreifen.
Das Verfahren 700 fährt auf Grundlage eines Prüfens der Daten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 empfangen wurden, im Vergleich mit kontextbezogenen Informationen (in Vorgang 704) damit fort, ein potenziell störendes Ereignis zu bestimmen, das die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten wahrscheinlich verursacht hat sowie einen Bereich zu bestimmen, der dem potenziell störenden Ereignis (Vorgang 706) zugehörig ist. Durch Verwenden von Daten, die auf den Mapping-Anwendungen und anderen Netzwerk-/Internet-Quellen verfügbar sind, kann das Verfahren 700 folgern, ob sich das autonome Fahrzeug Bereichen nähert, die eine ungewöhnlich hohe Anzahl von Hindernissen zu diesem Zeitpunkt anziehen, z.B. in der Nähe eines Stadions während (oder kurz vor oder nach) einem Spiel oder Konzert, in der Nähe einer Gebetsstätte, wenn die Andacht vorbei ist, in der Nähe eines Spielplatzes in einem Park während der Öffnungszeiten, in der Nähe des Geschehens eines kürzlich gemeldeten Verkehrsunfalls usw.
Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bestimmt das Verfahren 700 ein potenziell störendes Ereignis, das wahrscheinlich die Abweichung des autonomen Fahrzeugs 120 verursacht hat, indem eine bestimmte der potenziell störenden externen Bedingungen, die in der Datei für potenziell störende externe Bedingungen 172 enthalten sind, mit einem zugehörigen Zeitpunkt und einem Bereich identifiziert wird, die jeweils dem Zeitpunkt und der Position der Abweichung durch das autonome Fahrzeug 120 entsprechen (d.h. diese umfassen). In einigen Ausführungsformen kennzeichnet das Verfahren 700 diese bestimmte potenziell störende externe Bedingung als das potenziell störende Ereignis und kennzeichnet den Bereich, der dieser potenziell störenden externen Bedingung zugehörig ist, als den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist.
Das Verfahren 700 fährt nach einem Bestimmen des potenziell störenden Ereignisses und des Bereichs, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist (in Vorgang 706) damit fort, Informationen zu übertragen, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, seine Aufmerksamkeit und Sensorebenen zu erhöhen und/oder gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 120 in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist (Vorgang 708). In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 700 veranlassen, dass Informationen von dem Server-Computer 160 an das autonome Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug anweisen, eine Informationssammelebene von einem oder mehreren Sensoren des Sensorsystems 130 zu vergrößern, während sich das autonome Fahrzeug 120 in einem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und/oder das autonome Fahrzeug 120 anweisen, gemäß der Datei für defensive Fahrgewohnheiten 170 (d.h. anstatt gemäß dem regionalen Betriebsmodus 168) zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 120 in einem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist.
Im Vorgang 708 dienen die Informationen, die an das autonome Fahrzeug 120 übertragen werden, die das autonome Fahrzeug 120 anweisen, seine Aufmerksamkeit und Sensorebenen zu erhöhen und/oder gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, zu Beispielzwecken. Zusätzlich zu oder anstatt eines Anweisens des autonomen Fahrzeugs 120, seine Aufmerksamkeit und Sensorebenen zu erhöhen und/oder gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 im Vorgang 708 jedes autonome Fahrzeug anweisen, das sich dem Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, nähert oder sich durch diesen bewegt, andere Funktionen auszuführen, wie beispielsweise eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während sich das autonome Fahrzeug in dem Bereich bewegt, das dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist. Die eine oder die mehreren Ereigniskennzahlen, die durch das autonome Fahrzeug 120 aufgezeichnet werden, können als Ereigniskennzahlendaten an den Server-Computer 160 weitergeleitet werden.
Das Verfahren 700 fährt mit einem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone durch Kennzeichnen des Bereichs, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, als die potenzielle Ereigniszone fort (Vorgang 710). In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 700 den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, als eine potenzielle Ereigniszone in die Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 kopieren.
Außerdem kann das Verfahren 700 der potenziellen Ereigniszone optional eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen. Das Verfahren 700 kann der potentiellen Ereigniszone zum Beispiel eine Belastungs-/Konfidenzebene zuweisen, die einen Bereich zwischen 0 (niedrigste Belastungs-/Konfidenzebene) und 10 (höchste Belastungs-/Konfidenzebene) aufweist. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 700 einen vorbestimmten Anfangswert (z.B. 5) als die Belastungs-/Konfidenzebene der potenziellen Ereigniszone zuweisen und diesen vorbestimmten Anfangswert als Belastungs-/Konfidenzebene in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 aufzeichnen. Die Belastungs-/Konfidenzebene kann im Laufe der Zeit auf Grundlage von Daten, die im Anschluss von anderen autonomen Fahrzeugen empfangen werden, vergrößert und/oder verkleinert werden (d.h. von Daten auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die von anderen autonomen Fahrzeugen gesammelt werden, die sich anschließend in der potenziellen Ereigniszone bewegen).
Das Verfahren 700 fährt nach dem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone (in Vorgang 710) damit fort, Informationen zu einem zweiten autonomen Fahrzeug (z.B. zu dem autonomen Fahrzeug 140) zu übertragen, die das bestimmte autonome Fahrzeug anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren zu sammeln, während sich das bestimmte autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt (Vorgang 712). Die blickwinkeldeckenden Informationen können von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 des autonomen Fahrzeugs 140 gesammelt werden, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 140 bewegt. Der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 können zum Beispiel in Reaktion darauf aktiviert werden, dass das autonome Fahrzeug 140 die oben genannten Informationen vom Server-Computer 160 empfängt. Auf Grundlage der blickwinkeldeckenden Informationen gesammelte Daten werden von dem autonomen Fahrzeug 140 zum Server-Computer 160 übertragen. Zum Beispiel kann das autonome Fahrzeug 140 gemäß einigen Ausführungsformen eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzeichnen und die Ereigniskennzahlen als Ereigniskennzahlendaten an den Server-Computer 160 weiterleiten.
Im Vorgang 712 dienen die zu dem autonomen Fahrzeug 140 übertragenen Informationen, die das autonome Fahrzeug 140 anweisen, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, zu Beispielzwecken. Zusätzlich zu oder anstatt eines Anweisens des autonomen Fahrzeugs 140, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 im Vorgang 712 jedes autonome Fahrzeug anweisen, das sich der potenziellen Ereigniszone nähert oder sich durch diese bewegt, andere Funktionen auszuführen. Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeitet, im Vorgang 712 das autonome Fahrzeug 140 anweisen, gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 140 in der potenziellen Ereigniszone bewegt. Außerdem kann jedes autonome Fahrzeug, das sich in einer potenziellen Ereigniszone bewegt, ebenfalls Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf dem Server-Computer 160 verwenden und aktualisieren.
8 ist ein Ablaufplan, der Arbeitsschritte eines Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms darstellt, in dem ein Bereich, dem Kontext zugehörig ist, der als auf einen Ereignisauslöser anwendbar bestimmt wird, als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird, und in dem die potenzielle Ereigniszone gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine schädliche Ereigniszone gekennzeichnet wird. Das Verfahren 800 entspricht einer Ausführungsform des Ereigniszonen-Verwaltungsprogramms 178 von 1, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeiten kann. Dementsprechend wird das Verfahren 800 im Folgenden im Kontext eines Betriebs auf dem Server-Computer 160 in der Umgebung 100 eines autonomen Fahrzeugs von 1 beschrieben. Zunächst fährt ein erstes autonomes Fahrzeug (z.B. das autonome Fahrzeug 120 von 1) in einem bestimmten Bereich. Das autonome Fahrzeug 120 kann zum Beispiel in dem bestimmten Bereich gemäß dem regionalen Betriebsmodus fahren. Der regionale Betriebsmodus 168 ist ein bestimmter Satz von Vorschriften, die das Verhalten des autonomen Fahrzeugs 120 auf Grundlage von mindestens der Position des autonomen Fahrzeugs 120 in einem definierten Gebiet und der Datei für regionale Gesetze 164 und der der Datei für regionale Gewohnheiten 166 steuern, die beide in dem bestimmten Bereich gelten.
Das Verfahren 800 empfängt Daten von dem autonomen Fahrzeug 120 auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt wurden, wobei die blickwinkeldeckenden Informationen visuelle Informationen enthalten, die von einer oder mehreren Kameras in Reaktion auf einen Ereignisauslöser gesammelt wurden (Vorgang 802). Der eine oder die mehreren flächendeckenden Sensoren 131 können zum Beispiel gemäß dem Verfahren 500 aktiviert werden, das in 5 veranschaulicht wird. Die Aktivierung des einen oder der mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 gesteuert werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110). In einigen Ausführungsformen werden die blickwinkeldeckenden Informationen von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 gesammelt, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt. In einigen Ausführungsformen decken die gesammelten visuellen Informationen einen Bereich ab, der im Wesentlichen das erste autonome Fahrzeug mit einem Schwerpunkt auf einer auslösenden Entität umgibt.
Wenn ein Ereignis auftritt, wie beispielsweise ein Kind, das auf die Straße läuft, kann das autonome Fahrzeug 120 wie üblich sofort anhalten. Oder wenn ein Auto in die Fahrspur einschert, in der sich das autonome Fahrzeug 120 bewegt, kann das autonome Fahrzeug 120 wie üblich abbremsen oder eine oder mehrere angemessene Gegenmaßnahmen einleiten. Zusätzlich zu diesen herkömmlichen Reaktionen auf das Auftreten eines derartigen Ereignisses kann das Verfahren 800 gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit einem Aktivieren von einer oder mehreren Kameras reagieren, um den gesamten Bereich um das autonome Fahrzeug 120 mit einem Schwerpunkt auf der auslösenden Entität sofort in einer Momentaufnahme zu erfassen (z.B. das Kind und/oder das Gesicht des Kindes oder das einscherende Auto).
Das Verfahren 800 fährt auf Grundlage der Daten, die von dem autonomen Fahrzeug 120 (im Vorgang 802) empfangen wurden, mit einem Bestimmen fort, ob Kontext auf den Ereignisauslöser angewendet werden kann, indem die visuellen Informationen analysiert werden, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser (Vorgang 804) gesammelt wurden. Eine Intelligenz kann zum Ermitteln angewendet werden, ob Kontext hergestellt werden kann. Ist ein Ball vorhanden? Ist eine große Gruppe vorhanden? Besteht der Ereignisauslösen in der Nähe eines Parks oder Spielfelds? Wenn der Kontext eines Spiels und einer großen Anzahl von Kindern gefunden wird, kann ein Bereich, der dem Kontext zugehörig ist (z.B. ein Umkreis, der den Park oder das Spielfeld umgibt), als eine potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet werden (in Vorgang 806, wie im Folgenden beschrieben). Andere autonome Fahrzeuge, die in die potenzielle Ereigniszone eintreten, werden aufmerksam gemacht und erhöhen ihre Warnstufe (in Vorgang 808, wie im Folgenden beschrieben).
Das Verfahren 800 fährt auf Grundlage eines Bestimmens, dass Kontext auf den Ereignisauslöser angewendet werden kann, mit einem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone fort, indem ein Bereich, der dem Kontext zugehörig ist, als die potenzielle Ereigniszone gekennzeichnet wird (Vorgang 806). In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 800 eine potenzielle Ereigniszone erstellen, indem der dem Kontext zugehörige Bereich in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 zusammen mit einem Speichern der visuellen Informationen gespeichert wird, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt werden.
Das Verfahren 800 fährt nach dem Erstellen einer potenziellen Ereigniszone (in Vorgang 806) damit fort, Informationen zu einem zweiten autonomen Fahrzeug (z.B. zu dem autonomen Fahrzeug 140) zu übertragen, die das bestimmte autonome Fahrzeug anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren zu sammeln, während sich das bestimmte autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt (Vorgang 808). Die blickwinkeldeckenden Informationen können von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 des autonomen Fahrzeugs 140 gesammelt werden, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 140 bewegt. Der eine oder die mehreren flächendeckenden externen Sensoren 151 können zum Beispiel in Reaktion darauf aktiviert werden, dass das autonome Fahrzeug 140 die oben genannten Informationen vom Server-Computer 160 empfängt. Auf Grundlage der blickwinkeldeckenden Informationen gesammelte Daten werden von dem autonomen Fahrzeug 140 zum Server-Computer 160 übertragen.
Im Vorgang 808 dienen die zu dem autonomen Fahrzeug 140 übertragenen Informationen, die das autonome Fahrzeug 140 anweisen, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, zu Beispielzwecken. Zusätzlich zu oder anstatt eines Anweisens des autonomen Fahrzeugs 140, blickwinkeldeckende Informationen zu sammeln, kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178 im Vorgang 808 jedes autonome Fahrzeug anweisen, das sich der potenziellen Ereigniszone nähert oder sich durch diese bewegt, andere Funktionen auszuführen. Zum Beispiel kann das Ereigniszonen-Verwaltungsprogramm 178, das in Verbindung mit dem Fahrverhalten-Modifizierungsprogramm 180 arbeitet, im Vorgang 808 das autonome Fahrzeug 140 anweisen, gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das autonome Fahrzeug 140 in der potenziellen Ereigniszone bewegt. Außerdem kann jedes autonome Fahrzeug, das sich in einer potenziellen Ereigniszone bewegt, ebenfalls Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf dem Server-Computer 160 verwenden und aktualisieren.
Das Verfahren 800 fährt mit einem Empfangen von anschließenden Daten von dem autonomen Fahrzeug 120 oder dem autonomen Fahrzeug 140 auf Grundlage von blickwinkeldeckenden Informationen fort, die durch Verwenden von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 oder 151 des jeweiligen autonomen Fahrzeugs 120 oder 140 gesammelt wurden, wobei die anschließenden Daten visuelle Informationen enthalten, die von einer oder mehreren Kameras des jeweiligen autonomen Fahrzeugs 120 oder 140 in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser (Vorgang 810) gesammelt wurden. Der eine oder die mehreren flächendeckenden Sensoren 131 oder 151 können zum Beispiel gemäß dem Verfahren 500 aktiviert werden, das in 5 veranschaulicht wird. Die Aktivierung des einen oder der mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 kann lokal in dem autonomen Fahrzeug 120 gesteuert werden (z.B. über das Bordcomputersystem 128) oder aus der Ferne (z.B. über eine Datenübertragung zwischen dem Server-Computer 160 und dem Bordcomputersystem 128 durch Verwenden des Netzwerks 110). In einigen Ausführungsformen werden die blickwinkeldeckenden Informationen von einem oder mehreren flächendeckenden externen Sensoren 131 oder 151 gesammelt, die jeweils ein Erfassungsfeld haben, das einen Bereich außerhalb der unmittelbaren Fahrspur abdeckt, in der sich das autonome Fahrzeug 120 oder 140 bewegt. In einigen Ausführungsformen decken die visuellen Informationen, die in Reaktion auf das anschließende auslösende Ereignis gesammelt wurden, einen Bereich ab, der im Wesentlichen einen Bereich umgibt, der das jeweilige autonome Fahrzeug 120 oder 140 mit einem Schwerpunkt auf der auslösenden Entität abdeckt (z.B. das Kind und/oder das Gesicht des Kindes oder das einscherende Auto).
Das Verfahren 800 fährt nach einem Empfangen von Daten von dem jeweiligen autonomen Fahrzeug 120 oder 140 (in Vorgang 810) mit einem Bestimmen fort, ob die visuellen Informationen, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden (der in den im Vorgang 802 empfangenen Daten enthalten ist und im Vorgang 806 gespeichert wird), mit den visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden (der in den Daten enthalten ist, die im Vorgang 810 empfangen wurden) (Vorgang 812). Gemäß einigen Ausführungsformen kann Software zur visuellen Identifizierung verwendet werden, um die auslösende Entität in den visuellen Informationen, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden, und die auslösende Entität in den visuellen Informationen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden, zu vergleichen, um zu bestimmen, ob es sich um dieselbe auslösende Entität handelt (d.h. dieselbe Gruppe von Kindern, dasselbe Kind oder dasselbe einscherende Auto).
Das Verfahren 800 fährt auf Grundlage eines Bestimmens, dass die visuellen Informationen, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden, mit den Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden (in Vorgang 812), mit einem Kennzeichnen der potenziellen Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone fort (Vorgang 814). In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 800 eine schädliche Ereigniszone erstellen, indem die Informationen, die in der Datei für potenzielle Ereigniszonen 174 gespeichert sind, in eine Datei für schädliche Ereigniszonen 176 zusammen mit einem Speichern der visuellen Informationen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden, in die Datei für schädliche Ereigniszonen 176 kopiert werden.
Das Verfahren 800 fährt auf Grundlage eines Kennzeichnens der potenziellen Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone (in Vorgang 814) mit einem Verteilen der Informationen, die in der Datei für schädliche Ereignisse 176 gespeichert sind, auf alle autonomen Fahrzeuge fort, die in die schädliche Ereigniszone eintreten (Vorgang 816). Autonome Fahrzeuge, die in die schädliche Zone eintreten, können zum Beispiel die auslösende Entität visuell identifizieren und Verhaltensweisen bestätigen, wenn die Ereignisse immer noch bestehen. Außerdem kann sich das Verfahren 800, sobald ein bestimmter wiederholbarer Schwellenwert erreicht worden ist und klar ist, dass dieses Ereignis vorsätzlich ist, mit einer Strafverfolgungsbehörde oder anderen geeigneten Entitäten in Verbindung setzen. In einigen Ausführungsformen zeichnen autonome Fahrzeuge, die in die schädliche Ereigniszone eintreten, visuelle Informationen für Strafverfolgungsbehörden oder Versicherungsentitäten auf und laden sie hoch.
Bei der vorliegenden Erfindung kann es sich um ein System, ein Verfahren und/oder ein Computerprogrammprodukt handeln. Das Computerprogrammprodukt kann ein durch einen Computer lesbares Speichermedium (oder -medien) enthalten, auf dem durch einen Computer lesbare Programmanweisungen gespeichert sind, um einen Prozessor dazu zu veranlassen, Aspekte der vorliegenden Erfindung auszuführen.
Bei dem durch einen Computer lesbaren Speichermedium kann es sich um eine physische Einheit handeln, die Anweisungen zur Verwendung durch eine Einheit zur Ausführung von Anweisungen beibehalten und speichern kann. Das durch einen Computer lesbare Speichermedium kann zum Beispiel eine elektronische Speichereinheit, eine magnetische Speichereinheit, eine optische Speichereinheit, eine elektromagnetische Speichereinheit, eine Halbleiter-Speichereinheit oder jede geeignete Kombination aus dem Vorgenannten sein, es ist aber nicht darauf beschränkt. Zu einer nicht erschöpfenden Liste spezifischerer Beispiele des durch einen Computer lesbaren Speichermediums gehören die Folgenden: eine tragbare Computerdiskette, eine Festplatte, ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM bzw. Flash-Speicher), ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), ein tragbarer CD-ROM, eine DVD, ein Speicher-Stick, eine Diskette, eine mechanisch codierte Einheit wie zum Beispiel Lochkarten oder erhabene Strukturen in einer Rille, auf denen Anweisungen gespeichert sind, und jede geeignete Kombination des Vorgenannten. Ein durch einen Computer lesbares Speichermedium soll, wie hierin verwendet, nicht als flüchtige Signale an sich aufgefasst werden, wie zum Beispiel Funkwellen oder andere sich frei ausbreitende elektromagnetische Wellen, elektromagnetische Wellen, die sich durch einen Wellenleiter oder andere Übertragungsmedien ausbreiten (z.B. durch ein Lichtwellenleiterkabel geleitete Lichtimpulse) oder durch einen Draht übertragene elektrische Signale.
Hierin beschriebene durch einen Computer lesbare Programmanweisungen können von einem durch einen Computer lesbaren Speichermedium auf jeweilige Datenverarbeitungs-/Verarbeitungseinheiten oder über ein Netzwerk wie zum Beispiel das Internet, ein lokales Netzwerk, ein Weitverkehrsnetzwerk und/oder ein drahtloses Netzwerk auf einen externen Computer oder eine externe Speichereinheit heruntergeladen werden. Das Netzwerk kann Kupferübertragungskabel, Lichtwellenübertragungsleiter, drahtlose Übertragung, Leitwegrechner, Firewalls, Vermittlungseinheiten, Gateway-Computer und/oder Edge-Server aufweisen. Eine Netzwerkadapterkarte oder Netzwerkschnittstelle in jeder Datenverarbeitungs-/Verarbeitungseinheit empfängt durch einen Computer lesbare Programmanweisungen aus dem Netzwerk und leitet die durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen zur Speicherung in einem durch einen Computer lesbaren Speichermedium innerhalb der entsprechenden Datenverarbeitungs-/Verarbeitungseinheit weiter.
Bei durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen zum Ausführen von Arbeitsschritten der vorliegenden Erfindung kann es sich um Assembler-Anweisungen, ISA-Anweisungen (Instruction-Set-Architecture), Maschinenanweisungen, maschinenabhängige Anweisungen, Mikrocode, Firmware-Anweisungen, zustandssetzende Daten oder entweder Quellcode oder Objektcode handeln, die in einer beliebigen Kombination aus einer oder mehreren Programmiersprachen geschrieben sind, darunter objektorientierte Programmiersprachen wie Smalltalk, C++ o.ä. sowie herkömmliche prozedurale Programmiersprachen wie die Programmiersprache „C“ oder ähnliche Programmiersprachen. Die durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen können vollständig auf dem Computer des Benutzers, teilweise auf dem Computer des Benutzers, als eigenständiges Software-Paket, teilweise auf dem Computer des Benutzers und teilweise auf einem entfernt angeordneten Computer oder vollständig auf dem entfernt angeordneten Computer oder Server ausgeführt werden. In dem letzteren Szenario kann der entfernt angeordnete Computer mit dem Computer des Benutzers durch jeden Typ von Netzwerk verbunden werden, darunter ein lokales Netzwerk (LAN) oder ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN), oder die Verbindung kann mit einem externen Computer hergestellt werden (zum Beispiel über das Internet durch Verwenden eines Internet-Diensteanbieters). In einigen Ausführungsformen können elektronische Schaltungen, darunter zum Beispiel programmierbare Logikschaltungen, feldprogrammierbare Gatter-Anordnungen (FPGA, field programmable gate arrays) oder programmierbare Logikanordnungen (PLA, programmable logic arrays) die computerlesbaren Programmanweisungen ausführen, indem sie Zustandsinformationen der computerlesbaren Programmanweisungen nutzen, um die elektronischen Schaltungen zu personalisieren, um Aspekte der vorliegenden Erfindung durchzuführen.
Aspekte der vorliegenden Erfindung werden hierin unter Bezugnahme auf Veranschaulichungen von Ablaufplänen und/oder Blockschaubildern von Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten gemäß Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es sollte klar sein, dass jeder Block der Ablaufplanveranschaulichungen und/oder der Blockschaubilder und Kombinationen von Blöcken in den Ablaufplanveranschaulichungen und/oder den Blockschaubildern mittels durch einen Computer lesbare Programmanweisungen umgesetzt werden können.
Diese durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen können einem Prozessor eines Universalcomputers, eines Spezialcomputers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt werden, um eine Maschine zu erzeugen, sodass die über den Prozessor des Computers bzw. eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführten Anweisungen ein Mittel zur Umsetzung der in dem Block bzw. den Blöcken der Ablaufpläne und/oder der Blockschaubilder angegebenen Funktionen/Schritte erzeugen. Diese durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen können auch auf einem durch einen Computer lesbaren Speichermedium gespeichert sein, das einen Computer, eine programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung und/oder andere Einheiten so steuern kann, dass sie auf eine bestimmte Art funktionieren, sodass das durch einen Computer lesbare Speichermedium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, ein Herstellungsprodukt aufweist, darunter Anweisungen, die Aspekte der/des in dem Block bzw. den Blöcken des Ablaufplans und/oder der Blockschaubilder angegebenen Funktion/Schritts umsetzen.
Die durch einen Computer lesbaren Programmanweisungen können auch auf einen Computer, eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine andere Einheit geladen werden, um das Ausführen einer Reihe von Arbeitsschritten auf dem Computer bzw. der anderen programmierbaren Vorrichtung oder anderen Einheit zu verursachen, um einen durch einen Computer umgesetzten Prozess zu erzeugen, sodass die auf dem Computer, einer anderen programmierbaren Vorrichtung oder einer anderen Einheit ausgeführten Anweisungen die in dem Block bzw. den Blöcken der Ablaufpläne und/oder der Blockschaubilder angegebenen Funktionen/Schritte umsetzen.
Die Ablaufpläne und Blockschaubilder in den Figuren veranschaulichen die Architektur, die Funktionalität und den Betrieb möglicher Ausführungen von Systemen, Verfahren und Computerprogrammprodukten gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. In diesem Zusammenhang kann jeder Block in den Ablaufplänen oder den Blockschaubildern ein Modul, ein Segment oder einen Teil von Anweisungen darstellen, die eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zum Umsetzen der bestimmten logischen Funktion(en) aufweisen. In einigen alternativen Umsetzungen können die in dem Block angegebenen Funktionen in einer anderen Reihenfolge als in den Figuren gezeigt auftreten. Zum Beispiel können zwei nacheinander gezeigte Blöcke tatsächlich im Wesentlichen parallel ausgeführt werden, oder die Blöcke können manchmal in der umgekehrten Reihenfolge ausgeführt werden, was von der beteiligten Funktionalität abhängt. Es ist ferner anzumerken, dass jeder Block der Blockschaubilder und/oder der Ablaufplandarstellungen sowie Kombinationen von Blöcken in den Blockschaubildern und/oder der Ablaufplandarstellung durch spezielle auf Hardware beruhende Systeme umgesetzt werden können, welche die angegebenen Funktionen oder Handlungen durchführen oder Kombinationen aus Spezial-Hardware und Computeranweisungen ausführen.
Einem Fachmann wird klar sein, dass viele Variationen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung möglich sind. Die vorliegende Erfindung wurde zwar insbesondere unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsformen davon gezeigt und beschrieben, doch wird einem Fachmann klar sein, dass diese und andere Änderungen in Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne von dem Erfindungsgedanken und dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Claims

Verfahren zum Erkennen von Risiken und schädlichen Aktivitäten gegenüber autonomen Fahrzeugen in einem Netzwerk von autonomen Fahrzeugen, aufweisend: Empfangen, an einem Server-Computer, von Daten von einem ersten autonomen Fahrzeug auf Grundlage von Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des ersten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden, wobei jeder Sensor ein Erfassungsfeld hat, das einen Bereich außerhalb einer Fahrspur abdeckt, in der sich das erste autonome Fahrzeug bewegt; Erstellen, an dem Server-Computer, einer potenziellen Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden; Übertragen, von dem Server-Computer, von Informationen zu einem zweiten autonomen Fahrzeug, die das zweite Fahrzeug anweisen, blickwinkeldeckende Informationen durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des zweiten autonomen Fahrzeugs zu sammeln, während das zweite autonome Fahrzeug sich in der potenziellen Ereigniszone bewegt, wobei jeder Sensor ein Erfassungsfeld hat, das einen Bereich außerhalb einer Fahrspur abdeckt, in der sich das zweite autonome Fahrzeug bewegt.
Verfahren nach Anspruch 1, und wobei der eine oder die mehreren Sensoren des ersten autonomen Fahrzeugs in Reaktion auf eine Abweichung von einem grundlegenden Fahrzeugverhalten durch das erste autonome Fahrzeug aktiviert werden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Abweichung von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten durch das erste autonome Fahrzeug auf ein Ausscheren und/oder plötzliche und häufige Stopps zurückzuführen ist.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner aufweisend Prüfen, an dem Server-Computer, der von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangenen Daten im Vergleich mit kontextbezogenen Informationen, die externe Bedingungen in einem Gebiet beschreiben, in dem sich das erste autonome Fahrzeug bewegt.
Verfahren nach Anspruch 4, ferner aufweisend Bestimmen auf Grundlage der Prüfoperation, an dem Server-Computer, eines potenziell störenden Ereignisses, das wahrscheinlich die Abweichung von dem grundlegenden Fahrzeugverhalten verursacht hat, sowie Bestimmen eines dem potenziell störenden Ereignis zugehörigen Bereichs.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend Übertragen, an dem Server-Computer, von Informationen an das erste autonome Fahrzeug, die das erste autonome Fahrzeug anweisen, eine Informationssammelebene von mindestens einem des einen oder der mehreren Sensoren des ersten autonomen Fahrzeugs zu vergrößern, während sich das erste autonome Fahrzeug in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend Übertragen, an dem Server-Computer, von Informationen an das erste autonome Fahrzeug, die das erste autonome Fahrzeug anweisen, gemäß defensiven Fahrgewohnheiten zu fahren, während sich das erste autonome Fahrzeug in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend Übertragen, an dem Server-Computer, von Informationen an das erste autonome Fahrzeug, die das erste autonome Fahrzeug anweisen, eine oder mehrere Ereigniskennzahlen aufzuzeichnen, während sich das erste autonome Fahrzeug in dem Bereich bewegt, das dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und wobei die eine oder die mehreren Ereigniskennzahl aus der Gruppe ausgewählt werden, die aus einer Fahrtzeit des ersten autonomen Fahrzeugs durch den Bereich, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, einer Nähe eines sich in nächster Nähe bewegenden Hindernisses, auf das das erste autonome Fahrzeug trifft, während es sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, einer Dichte von Hindernissen, auf die das erste autonome Fahrzeug trifft, während es sich in dem Bereich bewegt, der dem potenziell störenden Ereignis zugehörig ist, und einer Kombination davon besteht.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner aufweisend Empfangen, an dem Server-Computer, von Ereigniskennzahlendaten von dem ersten autonomen Fahrzeug auf Grundlage der einen oder der mehreren Ereigniskennzahlen, die durch das erste autonome Fahrzeug aufgezeichnet wurden.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei Erstellen, an dem Server-Computer, einer potenziellen Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden, Kennzeichnen des Bereichs umfasst, der dem potenziell störenden Ereignis als die potenzielle Ereigniszone zugehörig ist.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei Erstellen, an dem Server-Computer, einer potenziellen Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden, Zuweisen einer Belastbarkeits-/Konfidenzebene zu der potenzielle Ereigniszone umfasst.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner aufweisend: Empfangen, an dem Server-Computer, von Daten von dem zweiten autonomen Fahrzeug auf Grundlage der Informationen, die durch Verwenden des einen oder der mehreren Sensoren des zweiten autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden, während sich das zweite autonome Fahrzeug in der potenziellen Ereigniszone bewegt; Aktualisieren, an dem Server-Computer, von Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem zweiten autonomen Fahrzeug empfangen wurden.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei Aktualisieren, an dem Server-Computer, von Informationen über die potenzielle Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem zweiten autonomen Fahrzeug empfangen wurden, Aktualisieren der Belastbarkeits-/Konfidenzebene umfasst, die der potenziellen Ereigniszone zugewiesen ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die blickwinkeldeckenden Informationen visuelle Informationen umfassen, die von einer oder mehreren Kameras des ersten autonomen Fahrzeugs in Reaktion auf einen Ereignisauslöser gesammelt wurden, und wobei die visuellen Informationen einen Bereich abdecken, der im Wesentlichen das erste autonome Fahrzeug mit einem Schwerpunkt auf einer auslösenden Entität umgibt.
Verfahren nach Anspruch 14, ferner aufweisend Bestimmen, an dem Server-Computer, eines Kontexts, der auf den Ereignisauslöser und einen Bereich angewendet werden kann, der dem Kontext zugehörig ist, indem die visuellen Informationen analysiert werden, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei Erstellen, an dem Server-Computer, einer potenziellen Ereigniszone auf Grundlage der Daten, die von dem ersten autonomen Fahrzeug empfangen wurden, Kennzeichnen des Bereichs umfasst, der dem Kontext als die potenzielle Ereigniszone in Reaktion auf ein Bestimmen des Kontexts zugehörig ist, der auf den Ereignisauslöser angewendet werden kann.
Verfahren nach Anspruch 14, ferner aufweisend: Empfangen, an dem Server-Computer, von anschließenden Daten von dem ersten autonomen Fahrzeug oder dem zweiten autonomen Fahrzeug auf Grundlage von Informationen, die durch Verwenden von einem oder mehreren Sensoren des jeweiligen autonomen Fahrzeugs gesammelt wurden, wobei die anschließenden Daten visuelle Informationen umfassen, die von einer oder mehreren Kameras des jeweiligen autonomen Fahrzeugs in Reaktion auf einen anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden, und wobei die visuellen Informationen einen Bereich abdecken, der im Wesentlichen das jeweilige autonome Fahrzeug mit einem Schwerpunkt auf einer auslösenden Entität umgibt; Bestimmen, an dem Server-Computer, ob die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelten visuellen Informationen mit den visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden; Kennzeichnen, an dem Server-Computer, der potenziellen Ereigniszone als eine schädliche Ereigniszone in Reaktion auf ein Bestimmen, dass die visuellen Informationen, die in Reaktion auf den Ereignisauslöser gesammelt wurden, mit den visuellen Informationen übereinstimmen, die in Reaktion auf den anschließenden Ereignisauslöser gesammelt wurden.
Verfahren nach Anspruch 17, ferner aufweisend: Übertragen, von dem Server-Computer, von Informationen an ein oder mehrere autonome Fahrzeuge, die in die schädliche Ereigniszone eintreten und/oder eine oder mehrere Drittpartei-Entitäten, die der schädlichen Ereigniszone zugehörig sind.
System, aufweisend Mittel, die angepasst sind, um alle Schritte des Verfahrens gemäß jedem vorhergehenden Verfahrensanspruch auszuführen.
Computerprogramm, aufweisend Anweisungen zum Ausführen aller Schritte des Verfahrens gemäß jedem vorhergehenden Verfahrensanspruch, wenn das Computerprogramm auf einem Computersystem ausgeführt wird.