DE112017002538T5

DE112017002538T5 - Objektwahrnehmungsgerät und Objektwahrnehmungsverfahren

Info

Publication number: DE112017002538T5
Application number: DE112017002538.9T
Authority: DE
Inventors: Fumihiko Matsushita
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-19
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2019-02-14
Also published as: CN109154648B; JP6638554B2; CN109154648A; WO2017199863A1; US11150333B2; JP2017207393A; US20190293773A1

Abstract

Ein sich bewegendes Objekt (30) enthält eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren (20), um eine Prüfungswelle zu übertragen und um eine reflektierte Welle der Prüfungswelle zu erhalten. Ein Objektwahrnehmungsgerät (10) enthält eine Objektwahrnehmungseinheit (12), um das Objekt durch eine direkte Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch den Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, und eine indirekte Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch einen Sensor, der von dem Sensor verschieden ist, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, wahrzunehmen und eine Erfassungseinheit (11) für eine Temperaturänderung, um einen vorbestimmten Temperaturänderungszustand zu erfassen, bei dem eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist, oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei der Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts auftritt. Wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand durch die Erfassungseinheit einer Temperaturänderung erfasst wird, führt die Objektwahrnehmungseinheit einer Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung aus, um das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle nicht wahrzunehmen oder es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekte Welle wahrzunehmen.

Description

Querbezug zu verwandten Anmeldungen
Diese Anmeldung basiert auf der vorherigen japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-100602 , die am 19. Mai 2016 eingereicht wurde, wobei deren Inhalte hier durch Bezugnahme eingeschlossen sind.
Technisches Feld
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Objektwahrnehmungsgerät und ein Objektwahrnehmungsverfahren, die ein Objekt bei der Umgebung wahrnehmen.
Stand der Technik
Es ist herkömmlicher Weise bekannt, dass Ultraschallsensoren an einem sich bewegenden Objekt montiert sind, um ein Objekt bei der Umgebung des sich bewegenden Objekts wahrzunehmen, und auch um verschiedene Arten von Steuerungen durchzuführen, um eine Fahrsicherheit des sich bewegenden Objekts zu verbessern, wie z. B. Stellen und Alarm einer Bremsvorrichtung auf der Grundlage des Wahrnehmungsergebnisses.
PTL 1 offenbart einen Ultraschallsensor, der eine Temperatur einer Konstruktion, bei der ein Mikrofon, um einen Ultraschallsensor zu übertragen und diesen zu empfangen, angeordnet ist, und eine atmosphärische Temperatur um das Mikrofon herum wahrzunehmen, um eine Wahrnehmungsstartzeit vom Übertragen einer Ultraschallwelle durch das Mikrofon in Übereinstimmung mit den wahrgenommenen Temperaturen zu steuern, um ein Wahrnehmen eines Objekts auf der Grundlage eines erhaltenen Ultraschallsignals, das durch das Mikrofon erhalten wird, zu starten. Solch eine Steuerung verzögert die Wahrnehmungsstartzeit, wenn Schnee oder Frost wahrscheinlich sind, an einer Fläche des Mikrofons angehaftet zu sein, um ein falsches Wahrnehmen zu vermeiden.
Zitierliste
Patentliteratur
PTL 1 JP 4972108 B
Zusammenfassung der Erfindung
Wenn ein sich bewegendes Objekt in einen Raum, der von der Außenseite isoliert ist, oder einen Raum, bei dem es wahrscheinlich ist, mit Wärme gefüllt zu werden, wie z. B. im Inneren einer Garage oder im Inneren eines Tunnels, eintritt, ändert sich die Temperatur, die das sich bewegende Objekt und den Ultraschallsensor umgibt, manchmal sehr. Bei einer Umwelt, bei der solche Temperaturänderungen auftreten, wurde herausgefunden, dass ein Objekt manchmal durch den Ultraschallsensor fälschlich wahrgenommen wird, obwohl dort wirklich kein Objekt vorhanden ist. Wenn solch eine falsche Wahrnehmung auftritt, gibt es Bedenken, dass verschiedene Arten von Steuerungen, um die Fahrsicherheit des sich bewegenden Objekts zu verbessern, nicht angemessen durchgeführt werden können.
Die vorliegende Offenbarung wurde in Hinsicht auf solche Probleme gemacht, und es ist eine Aufgabe davon, ein Objektwahrnehmungsgerät und ein Objektwahrnehmungsverfahren vorzusehen, die zum Unterdrücken eines fälschlichen Wahrnehmens eines Objekts aufgrund des Einflusses einer Umweltänderung um das sich bewegendes Objekt herum fähig sind.
Die vorliegende Offenbarung setzt die folgenden Mittel ein, um die vorstehenden Probleme zu lösen.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung bezieht sich auf ein Objektwahrnehmungsgerät, das an einem sich bewegenden Objekt anwendbar ist, das eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren enthält, um eine Prüfungswelle zu übertragen und eine reflektierte Welle der Prüfungswelle zu empfangen. Das Objektwahrnehmungsgerät enthält: Eine Objektwahrnehmungseinheit, die das Objekt unter Verwendung einer direkten Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch den Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, und eine indirekte Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch einen Sensor, der von dem Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren verschieden ist, empfangen wird, wahrnimmt, und eine Erfassungseinheit für eine Temperaturänderung, die einen vorbestimmten Temperaturänderungszustand erfasst, bei dem eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei einer Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts auftritt, wobei die Objektwahrnehmungseinheit, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand durch die Erfassungseinheit für eine Temperaturänderung erfasst wird, eine Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchführt, um das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle nicht wahrzunehmen oder es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen.
Wenn eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr auftritt oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei der Umgebungstemperatur des sich bewegendes Objekts auftritt, tritt manchmal ein Phänomen auf, dass ein Ultraschallsensor eine indirekte Welle, die nicht durch eine Reflexion durch das Objekt um das sich bewegende Objekt herum erzeugt wird, empfängt. In Hinsicht auf diesen Punkt ist, wenn eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei der Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts auftritt, die vorliegende Offenbarung konfiguriert, um das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle nicht wahrzunehmen oder es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen. Solch eine Konfiguration erlaubt eine Begrenzung eines Wahrnehmens eines Objekts unter Verwendung einer indirekten Welle, wenn die Zuverlässigkeit der indirekten Welle aufgrund eines Einflusses einer Temperaturänderung sich verringert, wobei ein falsches Wahrnehmen eines Objekts unterdrückt wird.
Figurenliste
Die vorliegende Offenbarung wird in Bezug auf die vorstehenden Aufgaben, andere Aufgaben, Charakteristiken und Vorteile von der nachstehenden detaillierten Beschreibung in Bezug auf beiliegenden Zeichnungen klarer.

1 ist ein Diagramm, das eine schematische Konfiguration eines Objektwahrnehmungssystems eines Fahrzeugs darstellt.
2 ist ein schematisches Diagramm von Wahrnehmungsbereichen von Ultraschallsensoren.
3 ist ein Diagramm, das ein Ultraschallerfassungssignal darstellt, das in einer Empfangsschaltung des Ultraschallsensors erhalten wird.
4 ist ein Flussidagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer Objektwahrnehmungssteuerung darstellt.
5 ist ein Flussidagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer normalen Wahrnehmungssteuerung darstellt.
6 ist ein Flussidagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung darstellt.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung bei einer zweiten Ausführungsform darstellt.
8 ist ein Flussidagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer Objektwahrnehmungssteuerung bei einer dritten Ausführungsform darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsformen sind nachstehend in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Bei jeder Ausführungsform wird ein gleiches Bezugszeichen zu Teilen, die zu einem anderen bei den Zeichnungen gleich oder äquivalent zu diesen sind, gegeben und die Teile mit gleichen Bezugszeichen schließen die Beschreibung davon mit ein.
(Erste Ausführungsform)
Ein Objektwahrnehmungsgerät bei der vorliegenden Ausführungsform ist eine fahrzeugseitige Vorrichtung, die an einem Fahrzeug als ein sich bewegendes Objekt montiert ist, und nimmt ein Objekt (z. B. ein anderes Fahrzeug, eine Straßenstruktur, etc.) um das Fahrzeug herum unter Verwendung von Ultraschallsensoren als Objektwahrnehmungssensoren wahr. Eine Beschreibung wird zuerst von einer schematischen Konfiguration eines Objektwarnungssystems eines Fahrzeugs nach der vorliegenden Ausführungsform in Bezug auf 1 gegeben.
In 1 sind Ultraschallsensoren 20 Sensoren, die eine Ultraschallwelle als eine Prüfungswelle übertragen und eine reflektierte Welle von dem Objekt empfangen. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind vier Sensoren an Stoßstangen an der Front eines Fahrzeugs 30 und dem Heck von diesem angebracht, die mit einer Fahrzeugbreite in einem vorbestimmten Intervall parallel angeordnet sind. Zum Beispiel ist die Frontstoßstange mit zwei Zentrumssensoren, erster Sensor 21 und zweiter Sensor 22, als die Ultraschallsensoren 20 versehen, die nahe einer Zentrumslinie 31 der Fahrzeugbreite bei symmetrischen Positionen an der Zentrumslinie 31 jeweilig angebracht sind, und zwei Ecksensoren 23 und 24 sind jeweilig an einer linken Ecke und einer rechten Ecke des Fahrzeugs 30 angebracht.
An dem Fahrzeug 30 sind fahrzeugseitige Kameras 25 montiert, die einen Aufnahmebereich um das Fahrzeug herum haben. Die fahrzeugseitigen Kameras 25 sind mit monokularen Kameras oder Stereokameras von z. B. CCD-Kameras, CMOS-Abbildungssensoren, Nahinfrarotkameras und Ähnlichem konfiguriert. Die fahrzeugseitigen Kameras 25 sind jeweilig an der Front des Fahrzeugs 30 und dem Heck von diesem in einer vorbestimmten Höhe in dem Zentrum der Fahrzeugbreite angebracht und nehmen ein Bild eines Bereiches, der sich nach vorne vom dem Fahrzeug und nach hinten von diesem in einem vorbestimmten Winkelbereich erstreckt, von einer Luftperspektive auf.
Eine ECU 10 als das Objektwahrnehmungsgerät ist ein Computer, der von einem Mikrocomputer, der mit einer CPU, verschiedenen Speichern (ROM, RAM, etc.) und Ähnlichem konfiguriert ist, hauptsächlich zusammengesetzt ist und jede Funktion durch ein Veranlassen der CPU verwirklicht, um ein Programm, das in dem ROM installiert ist, auszuführen. Der ROM ist zu einem computerlesbaren Speichermedium, der als ein nicht-flüchtiges greifbares Speichermedium fungiert, äquivalent. Die ECU 10 ist mit den Ultraschallsensoren 20 verbunden und nimmt ein Objekt um das Fahrzeug herum auf der Grundlage der Objektinformationen, die von den Ultraschallsensoren 20 erhalten werden, wahr. Auf der Grundlage des Objektwahrnehmungsergebnisses von den Ultraschallsensoren 20 sendet die ECU 10 einen Alarm durch ein Warngeräusch zu einem Fahrer des Fahrzeugs 30, das Fahrzeug 30 mit dem Objekt nicht in Kontakt zu bringen oder führt verschiedene Arten von Steuerungen, wie z. B. eine Bremssteuerung und eine Lenksteuerung, durch, um einen Kontakt mit dem Objekt zu vermeiden.
Spezifisch bei dem Objektwahrnehmen gibt die ECU 10 ein Steuerungssignal zu den Ultraschallsensoren 20 aus, um eine Anweisung zu senden, um eine Ultraschallwelle von den Ultraschallsensoren 20 in einem vorbestimmten Übertragungszyklus (z. B. in einem Mehrere-Hundert-Millisekunden-Intervall) zu übertragen. Die ECU 10 berechnet auch eine Entfernung zu dem Objekt auf der Grundlage der Hin-und-Herlauf-Zeit Tx, die die Zeit vom Übertragen zum Empfangen durch jeden Ultraschallsensor 20 ist.
Detaillierter empfängt der Ultraschallsensor 20 eine reflektierte Welle der Prüfungswelle, die durch ihn selbst als eine direkte Welle übertragen wurde, um seine Hin-und-Herlauf-Zeit als Entfernungsinformationen zu erhalten. Der Ultraschallsensor 20 empfängt auch eine reflektierte Welle von einer Prüfungswelle, die durch einen Sensor übertragen wird, der von dem Sensor verschieden ist, der die Prüfungswelle übertragen hat, als eine indirekte Welle, um seine Hin-und-Herlauf-Zeit als Entfernungsinformationen zu erhalten. Die ECU 10 nimmt das Vorhandensein und die Richtung eines Objekts durch Entfernungsinformationen, die von der direkten Welle erhalten werden, und Entfernungsinformationen, die von der indirekten Welle erhalten werden, wahr. Die Nutzung der Entfernungsinformationen, die von der indirekten Welle erhalten werden, erlaubt eine Erhöhung bei der Objektwahrnehmungsgenauigkeit im Bereich zwischen den Sensoren. Durch ein Verwenden der Entfernungsinformationen, die von der direkten Welle erhalten werden, und der Entfernungsinformation, die von der indirekten Welle erhalten werden, wird eine relative Position (Koordinaten) des Objekts zu dem Fahrzeug 30 durch das Prinzip der Triangulation berechnet.
2 stellt ein schematisches Diagramm eines Wahrnehmungsbereiches A1 des ersten Sensors 21 und eines Wahrnehmungsbereiches A2 des zweiten Sensors 22 dar. Wenn es ein Objekt in einer Position P bei dem Wahrnehmungsbereich A1 des ersten Sensors 21 gibt, wird die Prüfungswelle, die von dem ersten Sensor 21 übertragen wird, durch den ersten Sensor 21 selber als eine direkte Welle erhalten. Wenn es ein Objekt in einer Position Q bei dem Wahrnehmungsbereich A2 des zweiten Sensors 22 gibt, wird die Prüfungswelle, die von dem zweiten Sensor 22 übertragen wird, durch den zweiten Sensor 22 selber als eine direkte Welle erhalten. Währenddessen gibt es bei der Front einer mittleren Position zwischen dem ersten Sensor 21 und dem zweiten Sensor 22 einen Bereich A3 nahe des Fahrzeugs 30, bei dem ein Objekt durch eine direkte Welle nicht wahrgenommen werden kann, aber durch eine indirekte Welle wahrgenommen werden kann. Wenn dort ein Objekt in einer Position R in dem Bereich A3 ist, wird die Prüfungswelle, die von dem zweiten Sensor 22 übertragen wird, durch den ersten Sensor 21 als eine indirekte Welle erhalten, um das Objekt wahrzunehmen.
3 stellt ein Ultraschallerfassungssignal dar, das zu der Empfangsschaltung des Ultraschallsensors 20 eingegeben wird. Der Ultraschallsensor 20 überträgt eine Ultraaschallwelle mit einer vorbestimmten Frequenz von einer Zeit t0 zu einer Zeit t1 in Übereinstimmung mit einer Steuerungsanweisung, die von der ECU 10 übertragen wird. An diesem Punkt wird ein übertragenes Signal zu der Empfangsschaltung von der Zeit t0 zu der Zeit t1 eingegeben. Die Empfangsschaltung empfängt von der Zeit t1 bis zu einer Zeit t2 einen Hall. Wenn die Ultraschallwelle, die demnach übertragen wird, durch das Objekt reflektiert wird, wird die reflektierte Welle durch den Ultraschallsensor 20 bei einer Zeit t3 in Übereinstimmung mit der Entfernung von dem Objekt empfangen und sein empfangenes Signal wird zu der empfangenen Schaltung eingegeben. Eine längere Entfernung von dem Objekt veranlasst das empfangene Signal zu einer späteren Zeit zu erscheinen und die Hin-und-Herlauf-Zeit Tx wird länger. Die ECU 10 vergleicht eine Spannungsstufe einer Amplitude des empfangenen Signals mit dem Schwellwert Vth und bestimmt, dass, wenn die Amplitude des empfangenen Signals größer als der Schwellwert Vth ist, dass ein Objekt wahrgenommen wird. In dem Fall der indirekten Welle ist das übertragene Signal in 3 ein Signal auf Grundlage der Ultraschallwelle, die von einem benachbarten Sensor übertragen wird.
Zusätzlich ist die ECU 10 verbunden mit: Verschiedenen Sensoren als Fahrzeugsensoren, wie z. B. einem Verbrennungsmotorgeschwindigkeitssensor bzw. einem Drehzahlsensor, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und einem Außentemperatursensor 32, der die Temperatur um das Fahrzeug 30 herum erfasst, einem Einstellungsschalter 33 für einen Fahrer, um verschiedene Einstellungen einzugeben und Ähnliches. Beispiele des Außentemperatursensors 32 enthalten einen Außentemperatursensor für eine Klimagerätsteuerung, die zum Steuern eines Klimageräts verwendet wird, einen Temperatursensor, der bei dem Ultraschallsensor 20 eingebaut ist, und Ähnliches.
In dieser Situation, wenn das Fahrzeug 30 in einen Raum, der von außen isoliert ist, wie z. B. eine Garage, einen Tunnel und einen Innenparkplatz oder einen Raum, bei dem es wahrscheinlich ist, mit der Wärme und der Auslasswärme des Verbrennungsmotors gefüllt zu sein, eintritt, ändert sich die Temperatur, die das Fahrzeug 30 und die Ultraschallsensoren 20 umgibt, manchmal sehr. In einer Umwelt, bei der solche Temperaturänderungen auftreten, tritt manchmal ein Phänomen auf, dass der Ultraschallsensor 20 eine indirekte Welle empfängt, obwohl dort wirklich kein Objekt vorhanden ist, und es wird sichtbar, dass ein falsches Wahrnehmen eines Objekts auftreten kann. Spezifisch wurde herausgefunden, dass der Bereich A3, der in 2 dargestellt wird, ein Bereich ist, bei dem Objekte durch eine direkte Welle nicht wahrgenommen werden können, aber durch eine indirekte Welle wahrgenommen werden können, wobei der Bereich eine Möglichkeit eines Bestimmtwerdens hat, das, wenn eine schnelle Temperaturänderung um den Ultraschallsensor 20 herum auftritt, es ein Objekt gibt, sogar, wenn dort wirklich kein Objekt ist. Solch ein Ereignis wird angenommen, teilweise zu sein, weil, wenn eine schnelle Temperaturänderung (z. B. ein Temperaturanstieg von einigen °C oder mehr) um das Fahrzeug 30 stattfindet, die Prüfungswelle, die von dem Ultraschallsensor 20 übertragen wird, direkt durch einen Sensor, der zu dem Sensor, der es übertragen hat, benachbart ist, direkt empfangen wird.
In Hinsicht auf solch ein Ereignis führt die ECU 10 eine Steuerung durch, um ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle als eine Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung nicht wahrzunehmen, wenn eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs 30 auftritt (im Folgenden wird darauf als „vorbestimmter Temperaturänderungszustand“ verwiesen). Insbesondere bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Bereich einer kurzen Entfernung bei einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug 30 einer Steuerung ausgesetzt, ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle nicht wahrzunehmen. Eine Verwendung einer indirekten Welle ist demnach begrenzt, wenn eine Zuverlässigkeit der indirekten Welle sich verringert. Währenddessen sind Bereiche, die von dem Bereich einer kurzen Entfernung weiter entfernt sind, ein Objektwahrnehmen unter Verwendung einer indirekten Welle zusammen mit einer direkten Welle ausgesetzt, um die Objektwahrnehmungsgenauigkeit bei den Bereichen zwischen den Sensoren sicherzustellen.
Spezifisch enthält, wie es in 1 dargestellt wird, die ECU 10 eine Erfassungseinheit 11 für eine Temperaturänderung und eine Objektwahrnehmungseinheit 12. Die Erfassungseinheit 11 für eine Temperaturänderung erhält Daten einer Außentemperatur θ, die durch den Außentemperatursensor 32 erfasst wird, in einem vorbestimmten Prüfungsintervall, um einen vorbestimmten Temperaturänderungszustand auf der Grundlage einer temporären Änderung der Außentemperatur θ zu erfassen, die demnach erhalten wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird bestimmt, ob eine Erhöhung Δθ der Außentemperatur θ in einer Einheitszeit ΔTs (zum Beispiel von 0,1 Sekunde bis mehrere Sekunden) ein Schwellwert θth oder mehr (zum Beispiel von 5 °C bis 10 °C oder mehr) ist oder nicht, um zu erfassen, ob eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs 30 stattgefunden hat. Die Erfassungseinheit 11 einer Temperaturänderung gibt das Erfassungsergebnis als Außentemperaturinformationen zu der Objektwahrnehmungseinheit 12 aus.
Die Objektwahrnehmungseinheit 12 führt eine Steuerung durch, um ein Objekt durch ein Begrenzen einer Benutzung einer indirekten Welle auf der Grundlage der Außentemperaturinformationen, die von der Erfassungseinheit 11 der Temperaturänderung eingegeben werden, wahrzunehmen. Spezifisch führt, wenn die Außentemperaturinformationen, die demnach eingegeben werden, nicht Informationen sind, die den vorbestimmten Temperaturänderungszustand anzeigen, die Objektwahrnehmungseinheit 12 eine normale Wahrnehmungssteuerung durch, um ein Objekt unter Verwendung der Entfernungsinformationen, die von der direkten Welle erhalten werden, und der Entfernungsinformationen, die von der indirekten Welle erhalten werden, wahrzunehmen. Im Gegensatz dazu führt, wenn die Außentemperaturinformationen, die demnach eingegeben werden, Informationen sind, die den vorbestimmten Temperaturänderungszustand anzeigen, die Objektwahrnehmungseinheit 12 eine Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durch, um ein Objekt durch ein Ungültigerklären der Entfernungsinformationen, die von der indirekten Welle erhalten werden, die die Hin-und-Herlauf-Zeit Tx innerhalb eines Schwellwertes Ta hat, wahrzunehmen, um nur gültige Informationen unter den Entfernungsinformationen, die von der direkten Welle erhalten werden, und den Entfernungsinformationen, die von der indirekten Welle erhalten werden, zu verwenden. Der Schwellwert Ta wird auf der Grundlage einer Länge zwischen den Ultraschallsensoren 20 bestimmt und ist bei dieser vorliegenden Ausführungsform auf eine Reflektionszeit bei dem Bereich A3 eingestellt.
Die Objektwahrnehmungssteuerung bei der vorliegenden Ausführungsform wird jetzt in Bezug auf die Flussdiagramme in den 4 bis 6 beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm, das eine Hauptroutine der Objektwahrnehmungssteuerung darstellt. Dieser Prozess wird durch die ECU 10 für jeden vorbestimmten Zyklus ausgeführt.
In 4 wird in Schritt S11 bestimmt, ob die Einstellungen der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung gültig sind oder nicht. Bei dem vorliegenden System kann ein Betreiber durch den Einstellungsschalter 33 schalten, ob die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung ausgeführt wird oder nicht. Wenn die Einstellungen der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung ungültig sind, fährt der Prozess mit Schritt S15 fort, um die normale Wahrnehmungssteuerung durchzuführen. Im Gegensatz dazu fährt, wenn die Einstellungen der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung gültig sind, der Prozess mit Schritt S12 fort, um zu bestimmen, ob das Prüfungsintervall (z. B. mehrere ms bzw. mehrere Millisekunden) der Daten der Außentemperatur θ, die durch den Außentemperatursensor 32 erfasst werden, vergangen ist. Wenn das Prüfungsintervall vergangen ist, fährt der Prozess mit Schritt S13 fort, um die Daten der Außentemperatur θ zu erhalten.
Beim folgenden Schritt S14 wird auf der Grundlage der zeitweisen Änderung der Außentemperatur θ bestimmt, ob die Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs 30 aufgetreten ist oder nicht. In dieser Situation wird bestimmt, ob die Erhöhung Δθ der Außentemperatur θ bei der Einheitszeit ts der Schwellwert θth oder mehr ist oder nicht. Wenn die Erhöhung Δθ weniger als der Schwellwert θth ist, fährt der Prozess mit Schritt S15 fort, um die normale Wahrnehmungssteuerung durchzuführen. Im Gegensatz dazu fährt, wenn die Erhöhung Δθ der Schwellwert θth oder mehr ist, der Prozess mit Schritt S16 fort, um die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchzuführen. Danach wird die vorliegende Routine beendet.
Eine normale Wahrnehmungssteuerung wird jetzt in Bezug auf das Flussdiagramm von 5 beschrieben. In 5 wird in Schritt S21 bestimmt, ob eine reflektierte Welle durch den Ultraschallsensor 20 empfangen wird oder nicht. Die reflektierte Welle in diesem Schritt enthält eine direkte Welle und eine indirekte Welle. Beim folgenden Schritt S22 wird bestimmt, ob die Amplitude der reflektierten Welle, die demnach empfangen wird, größer als der Schwellwert Vth ist. Bei der Bedingung, dass die Amplitude größer als der Schwellwert Vth ist, fährt der Prozess mit Schritt S23 fort, um eine ObjektWahrnehmungszahl N zu inkrementieren. Die Wahrnehmungszahl N wird für jedes Ziel eingestellt, und bei dieser Situation ist die Wahrnehmungszahl N eines Ziels, die dem Wahrnehmen unterworfen ist, zu dieser Zeit erhöht.
Im folgenden Schritt S24 wird bestimmt, ob die Wahrnehmungszahl N ein Bestimmungswert oder mehr ist oder nicht. Wenn die Wahrnehmungszahl N geringer als der Bestimmungswert ist, wird die gegenwärtige Iteration der vorliegenden Routine beendet. Im Gegensatz dazu fährt, wenn die Wahrnehmungszahl N der Bestimmungswert oder mehr ist, der Prozess mit Schritt S25 fort, um eine finale Bestimmung zu machen, dass dort ein Objekt ist, und um Objektwahrnehmungsinformationen, die ein Wahrnehmen eines Objekts anzeigen, zu erzeugen. Die ECU 10 führt eine Fahrassistenzsteuerung des Fahrzeugs 30 auf der Grundlage der Objektwahrnehmungsinformationen durch.
Die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung wird jetzt in Bezug auf das Flussdiagramm in 6 beschrieben. In 6 wird in Schritt S31 bestimmt, ob eine reflektierte Welle von den Wellen direkte Welle oder indirekte Welle durch den Ultraschallsensor 20 erhalten wird oder nicht. Wenn die reflektierte Welle erhalten wird, fährt der Prozess mit Schritt S32 fort, um zu bestimmen, ob die erhaltene Welle eine direkte Welle oder eine indirekte Welle ist. Die ECU 10 spezifiziert den Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, auf der Grundlage der Steuerungsanweisung und spezifiziert auch den Sensor, der die reflektierte Welle erhalten hat, um zu bestimmen, ob die erhaltene Welle eine direkte Welle oder eine indirekte Welle ist, auf der Grundlage der Zustimmung/Ablehnung von diesen.
Wenn die erhaltene Welle eine direkte Welle ist, fährt der Prozess mit Schritt S34 und späteren fort und bei den Schritten S34 bis S37 wird der gleiche Prozess wie bei den Schritten S22 bis S25 von 5 ausgeführt. Im Gegensatz dazu fährt, wenn die erhaltene Welle in Schritt S32 als eine indirekte Welle bestimmt wird, der Prozess mit Schritt S33 fort, um zu bestimmen, ob die Hin-und-Herlauf-Zeit Tx der indirekten Welle, die zu dieser Zeit erhalten wird, innerhalb des Schwellwertes Ta ist oder nicht. Die vorliegende Routine wird direkt beendet, wenn die Hin-und-Herlauf-Zeit Tx innerhalb des Schwellwertes Ta ist und die Prozesse bei den Schritten S34 bis S37 werden ausgeführt, wenn die Hin-und-Herlauf-Zeit Tx länger als der Schwellwert Ta ist. Auf diese Weise wird die indirekte Welle, die die Entfernungsinformationen mit einer Hin-und-Herlauf-Zeit Tx, die länger als der Schwellwert Ta ist, hat, verwendet, um ein Objekt wahrzunehmen. Währenddessen wird die indirekte Welle, die die Entfernungsinformationen mit der Hin-und-Herlauf-Zeit Tx des Schwellwertes oder geringer hat, verworfen.
Nach der vorliegenden Ausführungsform, die im Detail vorstehend beschrieben ist, werden die folgenden vorteilhaften Effekte erhalten.
Wenn eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder größer erfasst wird, bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs 30 aufgetreten zu sein, ist die Ausführungsform konfiguriert, um eine Steuerung, ein Objekt unter Verwendung einer indirekte Welle nicht wahrzunehmen, als die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchzuführen. Wenn die Temperaturänderung um das Fahrzeug 30 herum auftritt, tritt manchmal ein Phänomen auf, dass der Ultraschallsensor 20 eine indirekte Welle erhält, die nicht durch eine Reflexion durch das Objekt um das Fahrzeug herum erzeugt wird. In Hinsicht auf diesen Punkt begrenzt die vorstehende Konfiguration eine Verwendung einer indirekten Welle, wenn die Zuverlässigkeit der indirekten Welle aufgrund eines Einflusses der Temperaturänderung verringert ist. Dies ermöglicht eine Unterdrückung eines falschen Wahrnehmens eines Objekts.
Diese Ausführungsform ist konfiguriert, um die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung für den Bereich einer kurzen Entfernung innerhalb der vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug 30 durchzuführen. Es wurde herausgefunden, dass das Phänomen eines Erhaltens einer indirekten Welle durch den Ultraschallsensor 20, obwohl dort kein Objekt ist, mit der Temperaturänderung um das Fahrzeug 30 herum in einem Bereich in einer kurzen Entfernung von dem Fahrzeug 30 auftritt. In Hinsicht auf diesen Punkt erlaubt die vorstehende Konfiguration eine Unterdrückung eines falschen Wahrnehmens eines Objekts aufgrund eines Einflusses einer Temperaturänderung, während eines Erlaubens eines Objektwahrnehmens unter Verwendung einer indirekten Welle in dem Bereich, der weniger wahrscheinlich ist, ein falsches Wahrnehmen mit der Temperaturänderung zu verursachen.
Diese Ausführungsform ist konfiguriert, um den vorbestimmten Temperaturänderungszustand auf der Grundlage der Außentemperatur θ, die durch den fahrzeugseitigen Außentemperatursensor 32 erfasst wird, zu erfassen. Solch eine Konfiguration erlaubt einer Temperatur, die näher am Fahrzeug 30 ist, und der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs 30 mit hoher Genauigkeit erhalten zu werden. Entsprechend ist es möglich, ein falsches Wahrnehmen, das aufgrund eines Einflusses der Temperaturänderung um das Fahrzeug herum auftritt, vorzugsweise zu unterdrücken.
Der Einstellungsschalter 33 ist als eine Signaleingabeeinheit vorgesehen, bei der ein Betreiber ein Steuerungssignal eingibt, ob die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung ausgeführt wird oder nicht, und ist konfiguriert, eine Personalisierung durch den Betreiber zu erlauben, ob die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchgeführt wird oder nicht. Ob ein falsches Wahrnehmen aufgrund einer indirekten Welle wahrscheinlich ist oder nicht, aufzutreten, scheint von der Umgebung, bei der das Fahrzeug lokalisiert ist, abzuhängen. Dementsprechend gestattet solch eine Konfiguration ein Objektwahrnehmen durch ein Begrenzen einer Verwendung einer indirekten Welle, wenn nötig, in Übereinstimmung mit dem geografischen Bereich und der Situation einer Nutzung durch einen Benutzer wie z. B. ein häufiges Fahren im kalten Bereichen, während eines effektiven Verwendens einer indirekten Welle, wenn sie in Übereinstimmung mit dem Benutzer und der Fahrumgebung nicht nötig sind.
(Zweite Ausführungsform)
Die zweite Ausführungsform wird jetzt hauptsächlich bei den Unterschieden mit der ersten Ausführungsform beschrieben. Die erste Ausführungsform ist konfiguriert, um, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand erfasst wird, eine Steuerung, um ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle nicht wahrzunehmen, als die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung bei manchen Bereichen durchzuführen. Im Gegensatz dazu wird bei der vorliegenden Ausführungsform, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand erfasst wird, eine Steuerung, um es schwierig zu machen, um das Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle wahrzunehmen, als die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchgeführt. Insbesondere bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Schwellwert, der verwendet wird, um ein Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen, verändert, um es schwierig zu machen, ein Objekt wahrzunehmen, wobei es schwierig gemacht wird, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsprozedur der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung bei der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Bei der Beschreibung von 7 werden Beschreibungen der Prozesse, die die gleichen wie die in den 5 und 6 sind, ausgelassen, durch Eingeben der Schrittnummern von den 5 und 6. In 7 werden die Schritte S41 und S42, die der Prozess der Schritte S31 und S32 von 6 ausführen, ausgeführt. Wenn die erhaltene Welle eine direkte Welle ist, fährt der Prozess mit Schritt S43 fort, um zu bestimmen, ob die Amplitude der direkten Welle ein erster Schwellwert Vth1 oder mehr ist oder nicht. Wenn die Amplitude der direkten Welle der erste Schwellwert Vth1 oder mehr ist, fährt der Prozess mit Schritt S45 fort, um in den Schritten S45 bis S47 den Prozess der Schritte S23 bis S25 von 5 auszuführen.
Im Gegensatz dazu fährt, wenn die erhaltene Welle als eine indirekte Welle in Schritt S42 bestimmt wird, der Prozess mit Schritt S44 fort. In Schritt S44 ist der Schwellwert der Amplitude als ein zweiter Schwellwert Vth2 definiert und es wird bestimmt, ob die Amplitude der indirekten Welle der zweite Schwellwert Vth2 oder mehr ist oder nicht. Der zweite Schwellwert Vth2 ist als ein Wert eingestellt, um es schwieriger als bei dem ersten Schwellwert Vth1zu machen, ein Objekt wahrzunehmen, d. h. einen Wert, der größer als der erste Schwellwert Vth1 ist. Wenn die Amplitude der indirekten Welle der zweite Schwellwert Vth2 oder mehr ist, fährt der Prozess mit Schritt 45 fort, um die Wahrnehmungszahl N zu imkrementieren. Wenn die Amplitude der indirekten Welle geringer als der zweite Schwellwert Vth2 ist, fährt der Prozess mit Schritt S46 fort, um die Wahrnehmungszahl N mit dem Bestimmungswert ohne ein Durchführen des Inkrements zu vergleichen.
Die zweite Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben ist, ist konfiguriert, um eine Veränderung des Schwellwerts, der verwendet wird, um ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle wahrzunehmen, zu erlauben, um es schwieriger zu machen, das Objekt wahrzunehmen, wobei es schwieriger gemacht wird, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen. Dies erlaubt eine Unterdrückung eines falschen Wahrnehmens eines Objekts aufgrund eines Einflusses der Temperaturänderung.
(Dritte Ausführungsform)
Als nächstes wird die dritte Ausführungsform jetzt hauptsächlich durch die Unterschiede von der ersten Ausführungsform beschrieben. Die erste Ausführungsform ist konfiguriert, um den vorbestimmten Temperaturänderungszustand unter Verwendung der Außentemperatur θ, die durch den fahrzeugseitigen Außentemperatursensor 32 erfasst wird, zu erfassen. Im Gegensatz dazu wird bei der vorliegenden Ausführungsform der vorbestimmte Temperaturänderungszustand unter Verwendung der Außentemperatur θ, die durch den fahrzeugseitigen Außentemperatursensor 32 erfasst wird, und einer umgebenden Fahrzeugumwelt, die durch die fahrzeugseitigen Kameras 25 erkannt wird, erfasst.
Das heißt, es wird angenommen, dass eine Position, bei der eine Temperaturänderung um das Fahrzeug herum wahrscheinlich auftritt und sich die Außentemperatur θ wirklich verändert, eine höhere Wahrscheinlichkeit eines Verursachens eines falschen Wahrnehmens aufgrund der indirekten Welle hat. In Hinsicht auf solch einen Punkt ist, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand von der Außentemperatur θ, die durch den fahrzeugseitigen Außentemperatursensor 32 erfasst wird, und die umgebende Fahrzeugumwelt, die durch die fahrzeugseitigen Kameras 25 erkannt wird, erfasst wird, ein Objektwahrnehmen durch die indirekte Welle begrenzt, um ein falsches Wahrnehmen des Objekts zu unterdrücken, während eine Begrenzung des Objektwahrnehmens durch die indirekte Welle minimiert wird.
8 ist ein Flussidagramm, das eine Verarbeitungsprozedur der Objektwahrnehmungssteuerung bei der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Dieser Prozess wird durch die ECU 10 für jeden vorbestimmten Zyklus ausgeführt. Bei der Beschreibung von 8 werden Beschreibungen der Prozesse, die die gleichen wie in 4 sind, durch ein Angeben der Schrittnummer von 4 ausgelassen.
In 8 wird in Schritt S51 bestimmt, ob die Einstellungen der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung gültig sind oder nicht. Wenn die Einstellungen der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung gültig sind, fährt der Prozess mit Schritt S52 fort, um zu bestimmen, ob es eine Möglichkeit einer Temperaturänderung einer vorbestimmten Temperatur oder mehr, die bei der Temperatur um das Fahrzeug 30 herum auftritt, auf der Grundlage einer Abbildung, die durch die fahrzeugseitige Kamera 25 aufgenommen wird, gibt oder nicht. In dieser Situation wird von der Abbildung, die durch die fahrzeugseitige Kamera 25 aufgenommen wird, bestimmt, ob das Fahrzeug 30 in einem Zustand eines Eintretens in eine Struktur, die ein interner Raum (z. B. eine Garage, einen Tunnel, einen Innenparkplatz etc.) ist oder nicht.
Wenn die Situation bestimmt wird, eine Möglichkeit zu haben, dass die Temperaturänderung der vorbestimmten Temperatur oder mehr auf der Grundlage der aufgenommenen Abbildung auftritt, fährt der Prozess mit Schritt S53 fort, um das Prüfungsintervall der Außentemperatur θ, die durch den Außentemperatursensor 32 erfasst wird, zu verringern. Spezifisch wird das Prüfungsintervall der Außentemperatur θ von einem normalen Intervall ta, wenn die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung nicht durchgeführt wird, zu einem Intervall tb, das kürzer als ta ist, verändert. In den Schritten S54 bis S58 danach wird der Prozess der Schritte S12 bis S16 von Fig. ausgeführt.
Nach der dritten Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, wird die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung bei einer Position durchgeführt, bei der eine Temperaturänderung um das Fahrzeug wahrscheinlich auftritt, und die Außentemperatur θ wirklich verändert wird, so dass es möglich ist, ein falsches Wahrnehmen eines Objekts zu unterdrücken, während eine Begrenzung der Objektwahrnehmung durch die indirekte Welle minimiert wird. Dies erlaubt eine Objektwahrnehmung, die eine indirekte Welle aktiv verwendet, in einer Situation, bei der ein falsches Wahrnehmen, das durch eine Temperaturänderung auftritt, weniger wahrscheinlich ist, aufzutreten.
Wenn die Situation bestimmt wird, eine Möglichkeit eines Verursachens einer Temperaturänderung einer vorbestimmten Temperatur oder mehr auf der Grundlage der aufgenommenen Abbildung zu haben, ist diese Ausführungsform konfiguriert, um das Prüfungsintervall der Außentemperatur θ zu verringern, wobei ein genaues Wahrnehmen der Temperaturänderung um das Fahrzeug herum ermöglicht wird. Dies ermöglicht eine Erhöhung bei der Bestimmungsgenauigkeit, ob die Situation das Fahrzeug der vorbestimmte Temperaturänderungszustand ist oder nicht.
(Andere Ausführungsformen)
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen begrenzt und kann z. B. wie folgt durchgeführt werden.

-Die erste Ausführungsform ist konfiguriert, um ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle nur in fahrzeugnahen Bereichen bei einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug nicht wahrzunehmen, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand erfasst wird, aber es nicht bemerkt wird, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorstehenden Strukturen begrenzt ist. Bei der vorliegenden Offenbarung können nicht nur einige Bereiche, sondern auch der gesamte Bereich konfiguriert sein können, um Objekte unter Verwendung einer indirekten Welle nicht wahrzunehmen. Spezifisch ist bei der Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung von 6, wenn die erhaltene Welle als eine indirekte Welle in Schritt S32 bestimmt wird, die vorliegende Routine konfiguriert, um ohne ein Durchführen des Prozesses von Schritt S33 beendet zu werden. Zusätzlich kann die zweite Ausführungsform konfiguriert sein, um es schwierig zu machen, ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle nur bei dem fahrzeugnahen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug 30 wahrzunehmen.
-Bei den vorstehenden Ausführungsformen wird die Bestimmung, dass das Fahrzeug 30 durch den vorbestimmten Temperaturänderungszustand umgeben ist, unter Verwendung eines erfassten Wertes des fahrzeugseitigen Außentemperatursensors 32 gemacht, aber es sollte bemerkt werden, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorstehenden Strukturen beschränkt ist. Bei der vorliegenden Offenbarung kann die Bestimmung unter Verwendung eines erfassten Wertes eines Außentemperatursensors, der außerhalb des Fahrzeugs ist, gemacht werden. Spezifisch kann die Bestimmung auf der Grundlage der Außentemperaturinformationen, die als ein erfasster Wert eines Außentemperatursensors erhalten wird, der in einem Tunnel, einem Innenparkplatz oder Ähnlichem installiert wird, durch Kommunikation erhalten wird.
-Die Bestimmung kann, dass das Fahrzeug 30 durch den vorbestimmten Temperaturänderungszustand umgeben ist, auf der Grundlage einer Mehrzahl von Außentemperaturinformationsteilen gemacht werden. Solch eine Konfiguration erlaubt es jedem der Temperatursensoren, die Anfälligkeiten jedes anderen auszugleichen, um die Temperaturerfassungsgenauigkeit zu erhöhen. Zum Beispiel kann ein Unterschied zwischen einem Außentemperatursensor, der bei dem Ultraschallsensor 20 gebaut ist, und einem Außentemperatursensor in einem Tunnel erhalten werden, um zu bestimmten, dass, wenn die Differenz ein Schwellwert oder mehr ist, eine Temperaturänderung einer vorbestimmten Temperatur oder mehr aufgetreten ist oder bei der Temperatur um das Fahrzeug 30 auftreten kann.
-Die zweite Ausführungsform ist konfiguriert, um den Schwellwert, der benutzt wird, um ein Objekt unter Verwendung einer indirekten Welle wahrzunehmen, zu verändern, um es schwierig zu machen, das Objekt wahrzunehmen, wobei es dabei schwierig gemacht wird, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen. Bei der vorliegenden Offenbarung sind die Arten eines Schwierigmachens, Objekte unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen, nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel, wenn die Amplitude einer reflektierten Welle als der Schwellwert Vth oder mehr bestimmt wird, kann der Wert, um die Wahrnehmungszahl N zu erhöhen, konfiguriert sein, zwischen einer direkten Welle und einer indirekten Welle differenziert zu sein, um es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen. Spezifisch kann, wenn die Amplitude der reflektierten Welle als der Schwellwert Vth oder mehr bestimmt wird, die Wahrnehmungszahl N konfiguriert sein, um durch α (z. B. um 1) für eine direkte Welle erhöht zu werden, wobei die Wahrnehmungszahl durch eine Zahl kleiner als α (z. B. um 0,5) für eine indirekte Welle erhöht wird.

Eine andere Konfiguration, um es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen, kann die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung konfiguriert sein, eine Steuerung durchzuführen, um den Bestimmungswert, um zu vervollständigen, dass dort ein Objekt ist, um größer als der bei der normalen Wahrnehmungssteuerung zu sein, zu definieren. Dies erlaubt eine Verringerung des Einflusses eines Empfangens einer indirekten Welle. Statt der Konfiguration, bei der der Schwellwert Vth der Amplitude veränderbar ist, kann die Amplitude der indirekten Welle konfiguriert sein, um korrigiert zu werden, um kleiner zu sein, um es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen.

-Die Erfassung kann gemacht werden, dass das Fahrzeug 30 durch den vorbestimmten Temperaturänderungszustand umgeben ist, nicht unter Verwendung des Außentemperatursensors, sondern nur durch ein Umwelterkennungsgerät, um die umgebende Umwelt des Fahrzeugs 30 zu erkennen. Spezifisch wird eine Abbildung, die durch die fahrzeugseitige Kamera 25 aufgenommen wird, erhalten, um von der demnach erhaltenen Abbildung zu bestimmen, ob dort eine Umwelt ist oder nicht, bei der eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr bei der Umgebungstemperatur das Fahrzeugs 30 auftritt, und spezifischer, ob das Fahrzeug 30 in einem Zustand eines Eintretens in eine Struktur, die einen internen Raum hat, ist oder nicht. In diesem Fall wird, wenn das Fahrzeug bestimmt wird, in einem Zustand eines Eintretens in eine Struktur, die einen internen Raum hat, zu sein, ein Bestimmung des Zustands gemacht, der eine Möglichkeit, dass eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs auftritt.
-Die dritte Ausführungsform ist konfiguriert, um das Prüfungsintervall der Außentemperatur θ zu verringern, wenn der Zustand bestimmt wird, eine Möglichkeit zu haben, dass eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr bei der Umgebungstemperatur des Fahrzeugs auftritt, auf der Grundlage der aufgenommenen Abbildung, wobei das Prüfungsintervall konfiguriert sein kann, nicht verändert zu werden.
-Das Umwelterkennungsgerät, um die umgebende Umwelt des Fahrzeugs 30 zu erkennen, ist nicht auf die fahrzeugseitigen Kameras 25 begrenzt und kann z. B. konfiguriert sein, um die umgebende Umwelt des Fahrzeugs 30 auf der Grundlage von Positionsinformationen, die von einem fahrzeugseitigen Navigationsgerät erhalten werden, zu erkennen.
-Die vorstehenden Ausführungsformen beschreiben den Fall eines Vorsehens der Ultraschallsensoren 20 an der Front und dem Heck des Fahrzeugs 30, wobei die Positionen, um die Sensoren anzubringen, nicht auf diese beschränkt sind, und sie können z. B. bei der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 30 anstatt oder zusätzlich zu der Front und dem Heck des Fahrzeugs 30 vorgesehen sein. Zusätzlich ist die Anzahl der Ultraschallsensoren 20, die angebracht werden sollen, nicht besonders begrenzt.
-Die vorstehenden Ausführungsformen werden unter Verwendung des Objektwahrnehmungsgeräts, das an einem Fahrzeug montiert ist, als ein Beispiel beschrieben, wobei das Gerät an einem sich bewegenden Objekt wie z. B. einem Schienenfahrzeug, einem Wasserfahrzeug, einem Luftfahrzeug und einem Roboter montiert sein kann.
-Jede Komponente, die vorstehend beschrieben ist, ist konzeptionell und nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen beschränkt. Zum Beispiel kann eine Funktion, die zu einer Komponente gehört, durch ein Teilen in eine Mehrzahl von Komponenten erreicht werden, oder eine Funktion, die zu einer Mehrzahl von Komponenten gehört, kann durch eine Komponente erreicht werden.

Obwohl die vorliegende Offenbarung in Übereinstimmung mit Ausführungsformen beschrieben ist, wird die vorliegende Offenbarung nicht verstanden, auf die Ausführungsformen oder die Strukturen beschränkt zu sein. Die vorliegende Offenbarung enthält beschiedene Modifikationen und Veränderungen innerhalb von Äquivalenten. Zusätzlich sind verschiedene Kombinationen und Arten und sogar andere Kombinationen und Arten, die nur eine Komponente oder mehr oder weniger enthalten, innerhalb des Umfangs und des Geistes der vorliegenden Offenbarung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016100602 [0001]
JP 4972108 B [0005]

Claims

Objektwahrnehmungsgerät, das an einem sich bewegenden Objekt (30) anwendbar ist, das eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren (20) enthält, um eine Prüfungswelle zu übertragen und eine reflektierte Welle der Prüfungswelle zu empfangen, das aufweist: eine Objektwahrnehmungseinheit (12), um das Objekt unter Verwendung einer direkten Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch den Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, und eine indirekte Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch einen Sensor, der von dem Sensor verschieden ist, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, wahrzunehmen, und eine Erfassungseinheit (11) für eine Temperaturänderung, um einen vorbestimmten Temperaturänderungszustand zu erfassen, bei dem eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei einer Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts auftritt, wobei die Objektwahrnehmungseinheit, wenn der vorbestimmte Temperaturänderungszustand durch die Erfassungseinheit für eine Temperaturänderung erfasst wird, eine Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchführt, um das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle nicht wahrzunehmen oder es schwierig zu machen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen.
Objektwahrnehmungsgerät nach Anspruch 1, wobei die Objektwahrnehmungseinheit die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung in Bezug auf einen Bereich einer kurzen Entfernung von den sich bewegenden Objekt bis zu einer vorbestimmten Entfernung durchführt.
Objektwahrnehmungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei das sich bewegende Objekt mit einem Temperatursensor (32) versehen ist, um die Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts zu erfassen, und die Erfassungseinheit einer Temperaturänderung den vorbestimmten Temperaturänderungszustand auf der Grundlage einer Temperatur, die durch die Temperatursensoren erfasst wird, erfasst.
Objektwahrnehmungsgerät nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei ein Umwelterkennungsgerät (25), um eine umgebende Umwelt des sich bewegenden Objekts zu erkennen, an dem sich bewegenden Objekt montiert ist, und die Erfassungseinheit für eine Temperaturänderung den vorbestimmten Temperaturänderungszustand auf der Grundlage einer umgebenden Umwelt, die durch das Umwelterkennungsgerät erkannt wird, erfasst.
Objektwahrnehmungsgerät nach Anspruch 4, wobei das sich bewegende Objekt mit einem Temperatursensor (32) versehen ist, um die Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts zu erfassen, und die Erfassungseinheit einer Temperaturänderung den vorbestimmten Temperaturänderungszustand auf der Grundlage einer Temperatur, die durch den Temperatursensor erfasst wird, und einer umgebenden Umwelt, die durch das Umwelterkennungsgerät erkannt wird, erfasst.
Objektwahrnehmungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das eine Signaleingabeeinheit (33) aufweist, bei der ein Benutzer ein Steuerungssignal eingibt, ob die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung durchgeführt werden soll oder nicht, wobei die Objektwahrnehmungseinheit die Wahrnehmungsunterdrückungssteuerung auf der Grundlage des Steuerungssignals von der Signaleingabeeinheit durchführt.
Objektwahrnehmungsverfahren, das an einem sich bewegenden Objekt (30) anwendbar ist, das eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren (20) enthält, um eine Prüfungswelle zu übertragen und eine reflektierte Welle der Prüfungswelle zu empfangen, das aufweist: Wahrnehmen des Objekts unter Verwendung einer direkten Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch den Sensor, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, und eine indirekte Welle, die eine reflektierte Welle ist, die durch einen Sensor, der von dem Sensor verschieden ist, der die Prüfungswelle übertragen hat, unter den Ultraschallsensoren empfangen wird, und bei dem Wahrnehmen, wenn ein vorbestimmter Temperaturänderungszustand erfasst wird, bei dem eine Temperaturänderung eines vorbestimmten Wertes oder mehr aufgetreten ist oder eine Möglichkeit der Temperaturänderung bei einer Umgebungstemperatur des sich bewegenden Objekts auftritt, Nichtwahrnehmen des Objekts unter Verwendung der indirekten Welle oder Schwierigmachen, das Objekt unter Verwendung der indirekten Welle wahrzunehmen.