DE112017000529B4 - Motorsteuervorrichtung - Google Patents

Abstract

Eine Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C), aufweisend:ein Stromerfassungsmittel (102), das einen Phasenstrom (Iu, Iv,Iw) eines Motors (12) erfasst;ein Soll-d-Achsenstromeinstellmittel (118, 118A), das einen Soll-d-Achsenstrom (Idt) einstellt;ein d-Achsenstromerfassungsmittel (110, 132), das einen Ist-d-Achsenstrom (Id) aus dem von dem Stromerfassungsmittel (102) erfassten Phasenstrom (Iu, Iv, Iw) erfasst;ein Angelegtespannungseinstellmittel (104), das, auf Basis einer Abweichung (ΔId) zwischen dem Soll-d-Achsenstrom (Idt) und dem Ist-d-Achsenstrom (Id), eine angelegte Spannung einstellt, die an den Motor (12) anzulegen ist; undein Korrekturmittel (120, 122, 122A, 122B), das einen Mittelwert (AVE) der Abweichungen (ΔId) zwischen dem Soll-d-Achsenstrom (Idt) und dem Ist-d-Achsenstrom (Id) in jeder vorher festgelegten Zeitspanne berechnet und den Soll-d-Achsenstrom (Idt) basierend auf dem Mittelwert (AVE) korrigiert.

Description

• TECHNISCHES GEBIET
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung, die den Antrieb des Motors steuert, und genauer, sie betrifft eine Steuerungsvorrichtung für einen Motor, der durch Vektorregelung gesteuert wird.
• TECHNISCHER HINTERGRUND
• Als eine konventionelle Motorsteuervorrichtung ist eine Motorsteuervorrichtung bekannt, die Stromrückführungsregelung, basierend auf einer Abweichung zwischen einem Soll-d-Achsenstrom und einem Ist-d-Achsenstrom, ausführt (z.B., siehe Patentdokument 1).
• Die DE 694 04 927 T2 (Patentdokument 2) betrifft zudem ein Vektorsteuerverfahren zum Steuern einer Rotorgeschwindigkeit eines Induktionsmotors mittels eines Inverters, der den Induktionsmotor mit einem Wechselstrom variabler Spannung und Frequenz versorgt, und einer Vektorsteuereinrichtung, die eine Steuerspannung Vu, Vv, Vw in Reaktion auf einen Erregerstrombefehl i1d*, der den an den Induktionsmotor gelieferten Erregerstrom anzeigt, einen gewünschten Drehgeschwindigkeitsbefehl ω_r* und eine Primärfrequenz ω zum Steuern des Inverters, um die Rotorgeschwindigkeit zu variieren, liefert.
• QUELLENVERZEICHNIS
• Patentdokument
• Patentdokument 1: JP 2012-170249 A
• Patentdokument 2: DE 694 04 927 T2
• ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
• DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
• Allerdings, auch wenn eine Stromrückführungsregelung durchgeführt wird, wenn in einem Motor eine Laständerung auftritt, z.B. durch Pulsation in der Abgabe von Kältemittel mit einem vom Motor anzutreibenden Verdichter, pulsiert der Spitzenstromwert jedes Phasenstroms und der Maximalwert des Phasenstroms steigt im Vergleich zu einem Fall, in dem keine Laständerung auftritt, was nicht nur die Verringerung des Wirkungsgrades des Motors verursachen, sondern auch eine elektrische unerwünschte Auswirkung auf einen Umrichter haben kann.
• Dementsprechend ist es angesichts der oben beschriebenen konventionellen Probleme ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung bereitzustellen, die die Pulsation des Spitzenstromwertes jedes Phasenstroms unterdrückt.
• MITTEL ZUR LÖSUNG DER PROBLEME
• Um das obige Ziel zu erreichen, betrifft ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Motorsteuervorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Phasenstrom eines Motors erfasst, einen Soll-d-Achsenstrom einstellt, einen Ist-d-Achsenstrom aus dem erfassten Phasenstrom erfasst und eine an den Motor anzulegende Spannung auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Soll-d-Achsenstrom und dem erfassten Ist-d-Achsenstrom einstellt, wobei die Motorsteuervorrichtung einen Mittelwert der Absolutwerte der Abweichungen zwischen dem Soll-d-Achsenstrom und dem Ist-d-Achsenstrom in jedem vorher festgelegten Zeitabschnitt berechnet und folgend einen Soll-d-Achsenstrom basierend auf dem Mittelwert korrigiert.
• Darüber hinaus bezieht sich ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung auf eine Motorsteuervorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Phasenstrom eines Motors erfasst, einen Soll-d-Achsenstrom einstellt, einen Ist-d-Achsenstrom aus dem erfassten Phasenstrom erfasst und eine an den Motor anzulegende Spannung auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Soll-d-Achsenstrom und dem erfassten Ist-d-Achsenstrom einstellt, wobei die Motorsteuervorrichtung einen Spitzenstromwert erfasst, eine Drehzahl erfasst, aus Korrekturmengen von im Voraus gespeicherten Soll-d-Achsenströmen in Verbindung mit einem Spitzenstromwert und einer Drehzahl einen Korrekturbetrag entsprechend dem erfassten Spitzenstromwert und der Drehzahl auswählt und den Soll-d-Achsenstrom auf Basis des gewählten Korrekturbetrags korrigiert.
• EFFEKTE DER ERFINDUNG
• Nach einer Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Pulsation des Spitzenstromwertes zu unterdrücken und den Maximalwert eines Phasenstroms zu reduzieren.
• KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
• 1 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Anwendung einer Motorsteuervorrichtung nach einer ersten Ausführungsform zeigt.
• 2 ist ein Funktionsblockschaltdiagramm, das ein Beispiel für die Motorsteuervorrichtung nach der ersten Ausführungsform zeigt.
• 3 ist ein erklärendes Diagramm, das ideale Wellenformen der Phasenströme in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 4 ist ein erklärendes Diagramm, das ideale Wellenformen der induzierten Spannungen in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 5 ist ein Motorvektordiagramm in der ersten Ausführungsform.
• 6 ist ein Funktionsblockschaltbild einer Spannungsphasenerfassungseinheit in der ersten Ausführungsform.
• 7A und 7B sind Phasenstromwellenformdiagramme, die die Wirkung der Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellen; 7A zeigt eine Phasenstromwellenform vor der Korrektur und 7B zeigt eine Phasenstromwellenform nach der Korrektur.
• 8 ist ein Flussdiagramm, das eine erste Berechnungsmethode in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 9 ist ein Flussdiagramm, das eine zweite Berechnungsmethode in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 10 ist ein Flussdiagramm, das eine dritte Berechnungsmethode in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 11 ist ein Flussdiagramm, das eine vierte Berechnungsmethode in der ersten Ausführungsform darstellt.
• 12 ist ein Flussdiagramm, das eine fünfte Berechnungsmethode der ersten Ausführungsform darstellt.
• 13 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
• 14 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung nach einer dritten Ausführungsform darstellt.
• 15 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung nach einer vierten Ausführungsform darstellt.
• MODUS ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
• Die Ausführungsformen zur Ausführung der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
• [Erste Ausführungsform]
• 1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
• Eine Motorsteuervorrichtung 10 hat die Funktion, die Position eines rotierenden Rotors eines Motors 12 ohne Sensor zu erfassen, und dient zur Steuerung eines Umrichters 16, der von einer Gleichstromversorgung 14 den Motor 12 mit elektrischer Energie versorgt. Der Wellenausgang des Motors 12 dient zum Antrieb verschiedener mechanischer Belastungen, wie z.B. eines Kompressors (nicht abgebildet), der das Kältemittel in einem Kältekreislauf einer Fahrzeugklimaanlage verdichtet.
• Der Motor 12 ist ein bürstenloser Drehstrommotor und hat einen Stator (nicht abgebildet), der dreiphasige Spulen enthält, eine U-Phasenspule Cu, eine V-Phasenspule Cv und eine W-Phasenspule Cw sowie einen Rotor (nicht abgebildet), der einen Permanentmagnet enthält. Die U-Phasenspule Cu, die V-Phasenspule Cv und die W-Phasenspule Cw sind sternförmig verbunden, wobei jeweils ein Ende mit einem neutralen Punkt N elektrisch verbunden ist. Es ist zu beachten, dass ein Stator, dessen dreiphasige Spulen im Dreieck geschaltet sind, auch auf die Motorsteuervorrichtung 10 anwendbar ist.
• Der Umrichter 16 enthält zwei Schaltelemente mit je einer antiparallelen Diode D für U-, V- und W-Phasen; die beiden Schaltelemente für jede Phase sind zwischen der Hochspannungsseite und der Niederspannungsseite der Gleichstromversorgung 14 in Reihe geschaltet. Für die U-Phase sind ein oberarmseitiges Schaltelement U⁺ und ein unterarmseitiges Schaltelement U^- vorgesehen; für die V-Phase sind ein oberarmseitiges Schaltelement V⁺ und ein unterarmseitiges Schaltelement V^- vorgesehen; für die W-Phase sind ein oberarmseitiges Schaltelement W⁺ und ein unterarmseitiges Schaltelement W^- vorgesehen. Jedes der Schaltelemente U⁺, U^-, V⁺, V^-, W⁺ und W^- hat eine Steuerklemme und die Steuerklemme erhält von der Motorsteuervorrichtung 10 einen Pulsweitenmodulationssignalausgang (PWM) zur Ansteuerung des Schaltelements und wiederum die dreiphasigen Spulen, die U-Phasenspule Cu, die V-Phasenspule Cv und die W-Phasenspule Cw, werden durch Sinuswellenerregung (180°-Erregung) gesteuert. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform IGBTs als Schaltelemente verwendet werden; allerdings sind die Schaltelemente nicht auf diese beschränkt und Transistoren wie MOSFETs und bipolare Transistoren und GTOs können auch verwendet werden.
• Hinsichtlich der anderen Enden der U-Phasenspule Cu, der V-Phasenspule Cv und der W-Phasenspule Cw, deren eines Ende mit dem Neutralpunkt N verbunden ist, ist die U-Phasenspule Cu zwischen dem oberarmseitigen Schaltelement U⁺ und dem unterarmseitigen Schaltelement U^-, die V-Phasenspule Cv zwischen dem oberarmseitigen Schaltelement V⁺ und dem unterarmseitigen Schaltelement V^- und die W-Phasenspule Cw zwischen dem oberarmseitigen Schaltelement W⁺ und dem unterarmseitigen Schaltelement W^- angeschlossen.
• Der Umrichter 16 enthält drei Nebenschlusswiderstände R_u, R_v und R_w zur Erfassung der durch die Phasen des Motors fließenden Phasenströme 12. Der Nebenschlusswiderstand R_u liegt zwischen dem unterarmseitigen Schaltelement U^- und der Niederspannungsseite der Gleichstromversorgung 14, der Nebenschlusswiderstand R_v liegt zwischen dem unterarmseitigen Schaltelement V^- und der Niederspannungsseite der Gleichstromversorgung 14 und der Nebenschlusswiderstand R_w liegt zwischen dem unterarmseitigen Schaltelement W^- und der Niederspannungsseite der Gleichstromversorgung 14. Es ist zu beachten, dass die Erfassung der Phasenströme, die durch die Phasen des Motors 12 fließen, nicht auf den Nebenschlusswiderstand beschränkt ist und verschiedene Arten von Stromsensoren die Nebenschlusswiderstände ersetzen können. Ferner darf die erforderliche Anzahl der Stromsensoren einschließlich der Nebenschlusswiderstände maximal 2 betragen. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem der Wechselrichter 16 zwei Nebenschlusswiderstände R_u und R_v enthält, ein Phasenstrom I_u der U-Phase durch den Nebenschlusswiderstand R_u und einen Phasenstrom I_v der V-Phase durch den Nebenschlusswiderstand R_v erfasst und dann kann ein Phasenstrom I_w der W-Phase durch die folgende Gleichung berechnet werden: I_w = - I_u - I_v.
• Die Motorsteuervorrichtung 10 empfängt drei Signale der Spannungsabfälle ΔV_Ru, ΔV_Rv, und ΔV_Rw, welche Spannungabfälle sind, die durch die Nebenschlusswiderstände R_u, R_v bzw. R_w verursacht werden, Signale der angelegten Spannungen V_u, V_v, und V_w, die jeweils an die dreiphasigen Spulen C_u, C_v und C_w anzulegen sind, ein Signal einer Versorgungsspannung V_in der Gleichstromversorgung und ein Befehlssignal einer Soll-Drehzahl ωt für den Motor 12, das von einer externen Vorrichtung gesendet wird. Die Motorsteuervorrichtung 10 gibt dann auf Basis dieser Eingangssignale PWM-Signale an die Schaltelemente U⁺, U^-, V⁺, V^-, W⁺ und W^- des Umrichters 16 aus. Obwohl im Diagramm nicht dargestellt, wird die folgende Beschreibung unter der Annahme gegeben, dass die Motorsteuervorrichtung 10 einen Computer und ein Speichermittel wie einen Arbeitsspeicher (RAM) und einen Festwertspeicher (ROM) enthält und die später zu beschreibenden Funktionen der Motorsteuervorrichtung 10 von dem Computer ausgeführt werden, der ein vorinstalliertes Programm liest und ausführt. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt und einige oder alle Funktionen können durch eine Hardwarekonfiguration realisiert werden.
• 2 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel der Motorsteuervorrichtung 10 darstellt.
• Die Motorsteuervorrichtung 10 enthält eine Phasenstromerfassungseinheit 102, eine angelegte Spannungserfassungseinheit 104, einen Spitzenstromwert und einen elektrischen Stromwinkel (Ip·θi)-Erfassungseinheit 106, einen induzierten Spannungsspitzenwert und einen elektrischen Spannungswinkel (Ep·θe)-Erfassungseinheit 108, eine Rotorpositionserfassungseinheit 110, eine Drehzahlerfassungseinheit 112, eine erste Additions-/Subtraktionseinheit 114, eine Spitzenspannungserfassungseinheit 116, eine Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit 118, eine zweite Additions-/Subtraktionseinheit 120, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 122, eine dritte Additions-/Subtraktionseinheit 124, eine Spannungsphasenerfassungseinheit 126, eine Phasenspannungseinstelleinheit 128, und eine PWM-Signaleinstelleinheit 130.
• Die Phasenstromerfassungseinheit 102 dient als Stromerfassungsmittel, das die Spannungsabfälle ΔV_Ru, ΔV_Rv, und ΔV_Rw, welche Abfälle in der Spannung sind, die jeweils durch die drei Nebenschlusswiderstände R_u, R_v, und R_w verursacht werden, misst, wodurch ein durch die U-Phasenspule Cu fließender U-Phasenstrom I_u, ein durch die V-Phasenspule Cv fließender V-Phasenstrom I_v sowie ein durch die W-Phasenspule Cw fließender W-Phasenstrom I_w erfasst wird.
• Die angewendete Spannungserfassungseinheit 104 erfasst eine U-Phasenspannung V_u, die vom U-Phasen-Oberarm-Schaltelement U⁺ an die U-Phasenspule Cu angelegt wird, eine V-Phasenspannung V_v, die vom V-Phasen-Oberarm-Schaltelement V⁺ an die V-Phasenspule Cv angelegt wird, und eine W-Phasenspannung V_w, die vom W-Phasen-Oberarm-Schaltelement W⁺ an die W-Phasenspule Cw angelegt wird.
• Die Ip·θi-Erfassungseinheit 106 (ein Spitzenstromerfassungsmittel) erfasst einen Spitzenstromwert I_p und einen elektrischen Stromwinkel θ_i basierend auf den Werten der von der Phasenstromerfassungseinheit 102 erfassten Phasenströme I_u, I_v und I_w. Seine Erfassungsmethode ist wie folgt. Es ist zu beachten, dass diese Erfassungsmethode in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Veröffentlichungsnr. 2011-10438 (im Folgenden als „Referenzdokument 1“ bezeichnet) im Detail beschrieben ist.
• Wie in einem Phasenstromkurvendiagramm in 3 dargestellt, gelten zwischen den Phasenströmen I_u, I_v und I_w bei Sinuswellenerregung (180-Grad-Erregung) und dem entsprechenden Spitzenstromwert I_p und dem elektrischen Stromwinkel θ_i, die folgenden Beziehungsgleichungen. $${\text{I}}_{\text{u}}={\text{I}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{i}}\right)$$

  

  $${\text{I}}_{\text{v}}={\text{I}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{i}}-2\mathrm{\pi }/3\right)$$

  

  $${\text{I}}_{\text{w}}={\text{I}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{i}}+2\mathrm{\pi }/3\right)$$

  
• Basierend auf den von der Phasenstromerfassungseinheit 102 erfassten Werten der Phasenströme I_u, I_v und I_w werden ein Spitzenstromwert I_p und ein elektrischer Stromwinkel θ_ί nach den Gleichungen 1 bis 3 berechnet und damit erfasst.
• Die Ep·θe-Erfassungseinheit 108 erfasst einen induzierten Spannungsspitzenwert E_p und einen induzierten elektrischen Winkel θ_e basierend auf den Werten der von der Phasenstromerfassungseinheit 102 erfassten Phasenströmen I_u, I_v und I_w und den Werten der von der Angelegtespannungserfassungseinheit 104 angelegten Spannungen V_u, V_v und V_w der jeweiligen Phasen.
• Wie in einem induzierten Spannungsverlaufsdiagramm in 4 dargestellt, gelten zwischen den induzierten Spannungen E_u, E_v und E_w der jeweiligen Phasen bei Sinuswellenerregung und dem entsprechenden induzierten Spannungsspitzenwert E_p und dem induzierten elektrischen Winkel θ_e die folgenden Beziehungsgleichungen. $${\text{E}}_{\text{u}}={\text{E}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{e}}\right)$$

  

  $${\text{E}}_{\text{v}}={\text{E}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{e}}-2\mathrm{\pi }/3\right)$$

  

  $${\text{E}}_{\text{w}}={\text{E}}_{\text{p}}\times \text{cos}\left({\mathrm{\theta }}_{\text{e}}+2\mathrm{\pi }/3\right)$$

  
• Dagegen gelten unter den angelegten Spannungen V_u, V_v, und V_w, den Phasenströmen I_u, I_v und I_w und den induzierten Spannungen E_u, E_v und E_w die folgenden Beziehungsgleichungen: $${\text{V}}_{\text{u}}-{\text{I}}_{\text{u}}\times {\text{R}}_{\text{cu}}={\text{E}}_{\text{u}}$$

  

  $${\text{V}}_{\text{v}}-{\text{I}}_{\text{v}}\times {\text{R}}_{\text{cv}}={\text{E}}_{\text{v}}$$

  

  $${\text{V}}_{\text{w}}-{\text{I}}_{\text{w}}\times {\text{R}}_{\text{cw}}={\text{E}}_{\text{w}}$$

  

  wobei R_cu, R_cv, und R_cw jeweils bekannte Widerstandskonstanten der U-Phasenspule Cu, der V-Phasenspule Cv, und der W-Phasenspule Cw bezeichnen.
• Basierend auf den von der Phasenstromerfassungseinheit 102 erfassten Werten der Phasenströme I_u, I_v und I_w und den von der Angelegtespannungserfassungseinheit 104 erfassten Werten der angelegten Spannungen V_u, V_v, und V_w der jeweiligen Phasen, berechnet die Ep·θe-Erfassungseinheit 108 aus den Gleichungen 7 bis 9 eine U-phaseninduzierte Spannung E_u, eine V-phaseninduzierte Spannung E_v und eine W-phaseninduzierte Spannung E_w. Dann, basierend auf den berechneten Werten der U-Phasen-Induktionsspannung E_u, der V-Phasen-Induktionsspannung E_v und der W-Phasen-Induktionsspannung E_w wird aus den Gleichungen 4 bis 6 ein induzierter Spannungsspitzenwert E_p und ein elektrischer Winkel θ_e berechnet und damit erfasst.
• Die Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfasst eine Rotorposition θ_m auf Basis des von der Ip·θi-Erfassungseinheit 106 erfassten Spitzenstromwertes I_p und des elektrischen Stromwinkels θ_e und des von der Ep·θi-Erfassungseinheit 108 erfassten induzierten Spannungsspitzenwert E_p und induzierten elektrischen Spannungswinkel θ_e. Die Rotorposition θ_m des Motors 12 wird durch die Verwendung einer Rotorpositionsgleichung, die den elektrischen Stromwinkel θi und die Stromphase β als Variablen enthält, oder einer Rotorpositionsgleichung, die den induzierten elektrischen Winkel θ_e und die induzierte Spannungsphase γ als Variablen enthält, ermittelt. Die Stromphase β oder die induzierte Spannungsphase γ wird im Voraus durch mindestens zwei der folgenden Elemente definiert: [Spitzenstromwert I_p], [induzierter Spannungsspitzenwert E_p] und [induzierter Spannungswinkel θ_e - elektrischer Stromwinkel θ_i] (siehe Referenzdokument 1 für Details).
• Im Folgenden wird als ein Beispiel ein Verfahren zur Erfassung der Rotorposition θ_m durch eine Rotorpositionsgleichung mit dem elektrischen Stromwinkel θ_i und der Stromphase β, definiert durch die beiden Elemente [Spitzenstromwert I_p] und [induzierter elektrischer Spannungswinkel θ_e - elektrischer Stromwinkel θ_i] als Variablen, beschrieben. Bei dieser Methode ist die Rotorpositionsgleichung gegeben durch: $${\mathrm{\theta }}_{\text{m}}={\mathrm{\theta }}_{\text{i}}-\mathrm{\beta }-90\text{°}$$

  
• Die Stromphase β in Gleichung 10 wird unter Bezugnahme auf eine Stromphase β-Datentabelle, die vorab im ROM oder dergleichen gespeichert ist, in Verbindung mit den beiden Elementen: [Spitzenstromwert I_p] und [induzierter elektrischer Spannungswinkel θ_i - elektrischer Stromwinkel θ_i], ausgewählt. Diese Stromphase β-Datentabelle wird wie folgt erstellt.
• Bezüglich der Erstellung der Stromphase β-Datentabelle zeigt 5 ein Motorvektordiagramm bei rotierendem Rotor des Motors 12, wobei ein Zusammenhang zwischen der angelegten Spannung V (V_u, V_v, V_w), dem Strom I (I_u, I_v, I_w) und der induzierten Spannung E (E_u, E_v, E_w) durch einen Vektor auf dem dq-Koordinatensystem dargestellt wird. Im dq-Koordinatensystem gibt die d-Achse die Richtung des Feldes an, das sich synchron mit dem Rotor des Motors 12 dreht, und die q-Achse die Richtung der Drehmomenterzeugung senkrecht zu dieser Ache. Im Diagramm bezeichnet Ed eine d-Achsenkomponente der induzierten Spannung E; Eq bezeichnet eine q-Achsenkomponente der induzierten Spannung E; Id bezeichnet eine d-Achsenkomponente des Stromes I; Iq bezeichnet eine q-Achsenkomponente des Stromes I; Vd bezeichnet eine d-Achsenkomponente der angelegten Spannung V; und Vq bezeichnet eine q-Achsenkomponente der angelegten Spannung V. Weiterhin bezeichnet α eine Spannungsphase bezogen auf die q-Achse, β bezeichnet eine Stromphase bezogen auf die q-Achse und γ bezeichnet eine induzierte Spannungsphase bezogen auf die q-Achse. Außerdem bezeichnet ψ_a im Diagramm einen magnetischen Fluss des Permanentmagneten des Rotors; L_d bezeichnet eine d-Achseninduktivität; L_q bezeichnet eine q-Achseninduktivität; R einen Widerstandswert der Spulen Cu, Cv, und Cw des Stators; und ψ bezeichnet den gesamten verketteten magnetischen Fluss des Rotors.
• In diesem Motorvektordiagramm gilt die folgende Beziehungsgleichung: $$\left(\begin{array}{l}\text{Vd}\\ \text{Vq}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}\text{R}& -\mathrm{\omega }\text{Lq}\\ \mathrm{\omega }\text{Ld}& \text{R}\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}\text{Id}\\ \text{Iq}\end{array}\right)+\left(\begin{array}{c}\text{O}\\ \mathrm{\omega \Psi }\text{a}\end{array}\right)$$

  

  wobei ω die Drehzahl des Rotors bezeichnet und unter Verwendung der d-Achsenkomponente Ed und der q-Achsenkomponente Eq der induzierten Spannung E die folgende Beziehungsgleichung gilt. $$\left(\begin{array}{l}\text{Ed}\left(=\text{Vd}-\text{R}\cdot \text{Id}\right)\\ \text{Eq}\left(=\text{Vq}-\text{R}\cdot \text{Iq}\right)\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}\text{O}& -\mathrm{\omega }\text{Lq}\\ \mathrm{\omega }\text{Ld}& \text{O}\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}\text{Id}\\ \text{Iq}\end{array}\right)+\left(\begin{array}{c}\text{O}\\ \mathrm{\omega \Psi }\text{a}\end{array}\right)$$

  
• Auf diese Weise wird die Datentabelle unter der Annahme erstellt, dass die Gleichungen 11 und 12 im Motorvektordiagramm in 5 gelten. Das heißt, eine Stromphasen-β-Datentabelle, die den [Spitzenstromwert I_p] definiert, der dem [Strom I] und dem [induzierten elektrischen Spannungswinkel θ_e - elektrischem Stromwinkel θ_i] entspricht, der weiter dem [induzierten Spannungswertphase γ - Stromphase β] als Elemente entspricht, wird erzeugt, indem die Stromphase β und der im Motorvektordiagramm dargestellte Strom in Stufen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs erhöht und die Stromphase β gespeichert werden, wenn [induzierte Spannungswertphase γ - Stromphase β] ein vorher festgelegter Wert ist.
• Die Rotorpositionserfassungseinheit 110 wählt eine Stromphase β aus, indem sie sich auf die Stromphase β-Datentabelle bezieht, die auf dem Spitzenstromwert I_p und dem von der Ip·θi-Erfassungseinheit 106 erfassten elektrischen Winkel θi basiert, und erkennt eine Rotorposition·θ_m, indem sie die ausgewählte Stromphase β und den elektrischen Stromwinkel θi in Gleichung 10 ersetzt.
• Darüber hinaus dient die Rotorpositionserfassungseinheit 110 als d-Achsenstromerfassungsmittel, das einen Ist-d-Achsenstrom (ein Schätzwert, der nachfolgend gilt) I_d basierend auf dem Spitzenstromwert I_p und der Stromphase β mit Ausnahme der Rotorposition · θ_m erfasst. Insbesondere wird der Ist-d-Achsenstrom I_d durch Berechnung der folgenden Gleichung 13 ermittelt. $${\text{I}}_{\text{d}}={\text{I}}_{\text{p}}\times \text{sin}\left(\mathrm{\beta }\right)$$

  
• Die Drehzahlerfassungseinheit 112 berechnet aus der von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfassten Rotorposition θ_m eine Ist-Drehzahl ω aus dθ_m/dt. Beispielsweise berechnet die Drehzahlerfassungseinheit 112 eine Ist-Drehzahl ω wie unten dargestellt. Die Drehzahlerfassungseinheit 112 subtrahiert die in der Berechnung für die letzte Periode erfasste Rotorposition θ_m(n-1) von der letzten von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfassten Rotorposition θ_m(n), um dadurch einen Rotorpositionsänderungsbetrag Δθ_m zu finden und wendet einen vorbestimmten Filter auf einen Wert (Δθ_m/Δt) an, der durch Division des Rotorpositionsänderungsbetrags Δθ_m durch eine Berechnungsperiode Δt erhalten wird.
• Die von der Drehzahlerfassungseinheit 112 (ein Drehzahlerfassungsmittel) erfassten Ist-Drehzahl wird in die erste Additions-/Subtraktionseinheit 114 gesendet, um sie auf die Soll-Drehzahl ωt des Motors 12, die der Motorsteuervorrichtung 10 vorgegeben ist, zurückzuführen, und die erste Additions-/Subtraktionseinheit 114 berechnet eine Drehzahlabweichung Δω zwischen der Soll-Drehzahl ωt und der Ist-Drehzahl ω.
• Die Spannungsspitzenwerterfassungseinheit 116 erfasst einen Spannungsspitzenwert V_pt der an den Motor 12 angelegten Spannung durch einen Prozess wie P-Regelung oder PI-Regelung auf Basis der Drehzahlabweichung Δω, die durch die erste Additions-/Subtraktionseinheit 114 berechnet wird.
• Die Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit 118 dient als Soll-d-Achsenstromeinstellmittel, die z.B. einen Soll-d-Achsenstrom I_dt einstellt, so dass das erzeugte Drehmoment des Motors 12 auf den Phasenstrom durch eine Stromvektorregelung, die Maximaldrehmomentstromregelung genannt wird, maximiert wird. Insbesondere wird der Soll-d-Achsenstrom I_dt durch Bezugnahme auf eine im ROM oder dergleichen vorab gespeicherte Soll-d-Achsenstrom I_dt-Datentabelle basierend auf dem von der Ip·θi-Erfassungseinheit 106 erfassten Spitzenstromwert I_p und der von der Drehzahlerfassungseinheit 112 erfassten Ist-Drehzahl eingestellt.
• Die hier verwendete Soll-d-Achsenstrom I_dt-Datentabelle definiert den Soll-d-Achsenstrom I_dt mit [Spitzenstromwert I_p] als Parameter. Die Erstellung der Soll-d-Achsenstrom-Datentabelle erfolgt unter der Annahme, dass die Gleichungen 11 und 12 in dem Motorvektordiagramm in 5 zutreffen und dass das erzeugte Drehmoment des Motors 12 auf den Phasenstrom durch die Stromvektorregelung der Maximalstromregelung maximiert wird. Unter dieser Annahme wird die d-Achsenstrom-Datentabelle, die als Parameter den [Spitzenstromwert I_p] entsprechend dem [Strom I] und der [Drehzahl] definiert, erzeugt, indem die Stromphase β und der im Motorvektordiagramm dargestellte Strom I in Stufen innerhalb eines vorher festgelegten Bereichs erhöht und ein Ort eines Stromvektors aus der Stromphase β und dem Strom I gespeichert werden.
• Insbesondere wird der Soll-d-Achsenstrom I_dt durch die folgende Beziehungsgleichung mit dem Spitzenstromwert I_p, der Drehzahl ω, und einem Koeffizienten a als Parameter berechnet. $${\text{I}}_{\text{dt}}=\text{a}\times \text{f}\left({\text{I}}_{\text{p}},\mathrm{\omega }\right)$$

  
• Die zweite Additions-/Subtraktionseinheit 120 subtrahiert einen Korrekturbetrag H, der von der Korrekturbetragberechnungseinheit 122 berechnet wird, von dem von der Soll-d-Achsenstrom-Einstelleinheit 118 eingestellten Soll-d-Achsenstrom I_dt, um dadurch den Soll-d-Achsenstrom I_dt zu korrigieren und einen korrigierten Soll-d-Achsenstrom I_dt* zu erhalten. Um dann den von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfassten Ist-d-Achsenstrom I_d auf den korrigierten d-Achsenstrom I_dt* zurückzuführen, berechnet die dritte Additions-/Subtraktionseinheit 124 eine d-Achsenstromabweichung ΔI_d, die eine Abweichung zwischen dem korrigierten d-Achsenstrom I_dt* und dem Ist-d-Achsenstrom I_d ist. Es ist zu beachten, dass die Berechnung des Korrekturbetrags H durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 später beschrieben wird.
• Die Spannungsphasenerfassungseinheit 126 dient als angelegtes Spannungserfassungsmittel, das eine Spannungsphase θ_vt der an den Motor 12 anzulegenden Spannung auf der Grundlage der von der Drehzahlerfassungseinheit 112 erfassten Ist-Drehzahl ω und der von der dritten Additions-/Subtraktionseinheit 124 berechneten d-Achsenstromabweichung ΔI_d erfasst. 6 zeigt ein Funktionsblockschaltbild des Spannungsphasendetektors 126.
• Die Spannungsphasenerfassungseinheit 126 speichert als einen der Motorparameter einen Einheitsänderungsbetrag Δϕ/A [%] eines verketteten Magnetflusses ϕ, wenn sich der d-Achsenstrom I_d um 1 A (Ampere) in einer ϕ-Änderungsmengenspeichereinheit 201 geändert hat, und eine erste Multiplikationseinheit 202 den in der ϕÄnderungsmengenspeichereinheit 201 gespeicherten Einheitsänderungsbetrag Δϕ/A mit der von der dritten Additions-/Subtraktionseinheit 124 berechneten d-Achsenstromabweichung ΔI_d multipliziert, wobei ein Verkettungsmagnetflussänderungsbetrag Δϕ gemäß der d-Achsenstromabweichung ΔI_d berechnet wird. Eine zweite Multiplikationseinheit 203 multipliziert den berechneten Verkettungsmagnetflussänderungsbetrag Δϕ mit der Ist-Drehzahl ω und einem Berechnungszeitraum Δt und berechnet somit eine Winkeländerung Δθ_v (= Δϕ × ω × Δt). Eine Additionseinheit 204 berechnet eine Spannungsphase θ_vt durch Addition von ω × Δt, welches eine dritte Multiplikationseinheit 205 durch Multiplikation der Ist-Drehzahl ω mit einer Rechenperiode Δt erzeugt hat, der Winkeländerung Δθ_v , die durch die zweite Multiplikationseinheit 203 berechnet wurde, und einer Winkeländerung Δθ_v(-1), die in der letzten Rechenperiode berechnet wurde. Die Spannungsphase θ_vt ergibt sich daher aus der folgenden Gleichung. $${\mathrm{\theta }}_{\text{vt}}={\mathrm{\theta }}_{\text{vt}}\left(-1\right)+\left[\mathrm{\omega }\times \Delta \text{t}\right]+\Delta {\mathrm{\theta }}_{\text{v}}$$

  
• Die Phasenspannungseinstelleinheit 128 stellt eine U-Phasenanlegespannung V_ut, die an die U-Phasenspule Cu des Motors 12 angelegt wird, eine V-Phasenanlegespannung V_vt, die an die V-Phasenspule Cv angelegt wird, und eine W-Phasenanlegespannung V_wt, die an die W-Phasenspule Cw angelegt wird, basierend auf dem Spitzenspannungswert V_pt, der von der Spitzenspannungserfassungseinheit 116 erfasst wird, und der Spannungsphase θ_vt, die von der Spannungsphasenerfassungseinheit 126 erfasst wird, ein.
• Das PWM-Signaleinstellgerät 130 stellt eine Betriebsart ein, die das Verhältnis zwischen Ein/Aus der PWM-Signale [PWM(U⁺), PWM(U^-), PWM(V⁺), PWM(V^-), PWM(W⁺), PWM(W^-)] Ausgang zu den Schaltelementen U⁺, U^-, V⁺, V^-, W⁺, und W^- des Umrichters 16 auf Basis der Versorgungsspannung Vin des Gleichstromnetzes, der U-Phasenanlegespannung V_ut, der V-Phasenanlegespannung V_vt, und der W-Phasenanlegespannung V_wt, definiert. Somit werden die drei Phasenspulen, die U-Phasenspule Cu, die V-Phasenspule Cv und die W-Phasenspule Cw durch die Sinuswellenerregung (180-Grad-Erregung) gesteuert, wodurch der Motor 12 mit der Soll-Drehzahl ωt läuft.
• Hier berechnet die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 einen Korrekturbetrag H aus dem von der Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit 118 eingestellten Soll-d-Achsenstrom I_dt, dem Ist-d-Achsenstrom I_d und der von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfassten Rotorposition θ_m. Daher dienen die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 und die zweite Additions-/Subtraktionseinheit 120 als Korrekturmittel, um den von der Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit 118 eingestellten Soll-d-Achsenstrom I_dt auf den korrigierten Soll-d-Achsenstrom I_dt* zu korrigieren.
• Das Nachfolgende ist der Grund, warum der Soll-d-Achsenstrom I_dt um den Korrekturbetrag H, der durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 berechnet wird, korrigiert wird. Das heißt, wenn im Motor 12 eine Laständerung auftritt, die z.B. durch die Erzeugung von Pulsationen bei der Abgabe von Kältemittel aus einem vom Motor anzutreibenden Verdichter verursacht wird, wie in 7A dargestellt, pulsiert der Spitzenstromwert I_p, der der Spitzenwert der Phasenströme I_u, I_v, und I_w ist, und der maximale Spitzenstromwert I_pmax, also der Maximalwert des Spitzenstromwertes I_p, steigt auch im Vergleich zu einem Fall, in dem keine Laständerung auftritt, was nicht nur zu einer Verringerung des Wirkungsgrades des Motors 12, sondern auch zu einer elektrisch unerwünschten Beeinflussung des Umrichters 16, eines externen Gerätes, usw. führen kann. Dementsprechend wird ein Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt auf Basis eines Mittelwerts der Absolutwerte der Abweichungen zwischen Soll-d-Achsenstrom I_dt und Ist-d-Achsenstrom I_d in einer vorgegebenen Zeitspanne berechnet und der Soll-d-Achsenstrom I_dt um den Korrekturbetrag H korrigiert, wodurch die Pulsation des Spitzenstromwertes I_p unterdrückt und der maximale Spitzenstromwert I_pmax wie in 7B dargestellt, reduziert wird.
• 8 bis 12 stellen einen Vorgang zur Berechnung eines Korrekturbetrags H dar, der von der Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 wiederholt durchgeführt wird, und veranschaulichen fünf verschiedene Berechnungsmethoden.
• [Erste Berechnungsmethode für den Korrekturbetrag H]
• Eine erste Berechnungsmethode für den Korrekturbetrag H ist, dass ein absoluter Mittelwert AVE, der ein Mittelwert der absoluten Werte der Abweichungen zwischen dem Soll-d-Achsenstrom I_dt und dem Ist-d-Achsenstrom I_d in einer Periode des mechanischen Winkels ist, als Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt in der nächsten Periode des mechanischen Winkels eingestellt wird.
• 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die erste Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H darstellt. Es ist zu beachten, dass der Korrekturbetrag H standardmäßig auf 0 gesetzt ist.
• Im Schritt S101 (im Flussdiagramm als „S101“ abgekürzt, nachfolgend gilt das Gleiche) wird in einer Periode des mechanischen Winkels eine Periodennummer n (n=1, 2, 3, ..), die eine Nummer einer Berechnungsperiode Δt angibt, auf 1 gesetzt, wenn der Soll-d-Achsenstrom I_dt und der Ist-d-Achsenstrom I_d in Schritt S102, der im Folgenden beschrieben wird, gespeichert wurden.
• In Schritt S102 wird in einer Periode des mechanischen Winkels der Ist-d-Achsenstrom I_d und der Soll-d-Achsenstrom I_dt in einem Speichermittel wie dem RAM in jeder Berechnungsperiode Δt gespeichert. Der Ist-d-Achsenstrom I_d und der Soll-d-Achsenstrom I_dt werden in Verbindung mit einer Periodennummer n als [I_dt(n), I_d(n)] gespeichert.
• Im Schritt S103 wird ermittelt, ob sich der Rotor des Motors 12 nach dem oben beschriebenen Schritt S101 um eine Periode des mechanischen Winkels, d.h. 2π [rad], gedreht hat. Zum Beispiel wird bestimmt, ob sich die von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 erfasste Rotorposition um 2π [rad] geändert hat.
• Wurde in Schritt S103 festgestellt, dass sich der Rotor des Motors 12 um eine Periode des mechanischen Winkels gedreht hat (Ja), geht der Prozess zu Schritt S105 über, um einen Korrekturbetrag H zu berechnen; wurde andererseits festgestellt, dass sich der Rotor des Motors 12 nicht um eine Periode des mechanischen Winkels gedreht hat (Nein), geht der Prozess zu Schritt S104 über, um den aktuellen d-Achsenstrom I_d und den Soll-d-Achsenstrom I_dt in der nächsten Berechnungsperiode Δt zu speichern und die laufende Periodennummer n wird um Eins erhöht.
• Im Schritt S105 wird ein absoluter Mittelwert AVE berechnet.
• Insbesondere wird bei jeder Periodennummer n ein Absolutwert |I_dt - I_d| einer Abweichung basierend auf den Ist-d-Achsenströmen I_d und den Soll-d-Achsenströmen I_dt für eine Periode des mechanischen Winkels, der in Verbindung mit der Periodennummer n im oben beschriebenen Schritt S102 gespeichert ist, berechnet und die Absolutwerte der Abweichungen für die eine Periode des mechanischen Winkels addiert. Ihr Gesamtwert wird dann durch den Wert der letzten Periodennummer n geteilt, wenn im oben beschriebenen Schritt S103 festgestellt wurde, dass sich der Rotor um eine Periode des mechanischen Winkels gedreht hat, wobei der absolute Mittelwert AVE berechnet wird.
• Im Schritt S106 wird der im oben beschriebenen Schritt S105 berechnete absolute Mittelwert AVE als Korrekturbetrag H eingestellt und dieser Korrekturbetrag H wird gehalten, bis der Rotor um den mechanischen Winkel der nächsten Periode gedreht ist (oder der nächste Korrekturbetrag H im Schritt S105 berechnet wurde).
• [Zweite Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H)
• Anschließend ist eine zweite Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H, dass ein absoluter Mittelwert AVE, der ein Mittelwert der absoluten Werte der Abweichungen zwischen dem Soll-d-Achsenstrom I_dt und dem Ist-d-Achsenstrom I_d in einer Periode des mechanischen Winkels ist, als ein Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt in der nächsten Periode des mechanischen Winkels wie bei der ersten Berechnungsmethode, eingestellt wird; allerdings unterscheidet sich die zweite Berechnungsmethode von der ersten Berechnungsmethode dadurch, dass der Ist-d-Achsenstrom I_d und der Soll-d-Achsenstrom I_dt, die bei der Berechnung eines Absolutwerts einer Abweichung verwendet werden, zu dem Zeitpunkt gespeichert (abgetastet) werden, zu dem der Ist-d-Achsenstrom I_d als Spitzenwert geschätzt wurde. Demnach wird die Korrektur des Soll-d-Achsenstroms I_dt entsprechend einer Änderung des aktuellen Spitzenstromwertes I_p genauer durchgeführt.
• 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die zweite Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H darstellt. Die Schritte S201 bis S206 im Flussdiagramm in 9, das ein Beispiel für die zweite Berechnungsmethode darstellt, entsprechen den Schritten S101 bis S106 im Flussdiagramm in 8, die jeweils ein Beispiel für die erste Berechnungsmethode darstellen; jedoch wird der Schritt S201A zwischen Schritt S201 und Schritt S202 eingefügt.
• Nachdem der Schritt S201 durchgeführt wurde, wird im Schritt S201A bestimmt, ob der von der Rotorpositionserfassungseinheit 110 ermittelte Ist-d-Achsenstrom I_d der Spitzenwert (einschließlich seines Näherungswertes) ist oder nicht. Wurde beispielsweise festgestellt, dass der Ist-d-Achsenstrom I_d von steigend nach fallend umgestellt wurde, oder der Ist-d-Achsenstrom I_d von fallend nach steigend umgestellt wurde, so wird der Ist-d-Achsenstrom I_d als Spitzenwert geschätzt.
• Wurde in Schritt S201A festgestellt, dass der Ist-d-Achsenstrom I_d der Spitzenwert ist (Ja), geht der Prozess zum Schritt S202 über, um den Soll-d-Achsenstrom I_dt und den Ist-d-Achsenstrom I_d in dem RAM oder dergleichen zu speichern; wurde auf der anderen Seite festgestellt, dass der Ist-d-Achsenstrom I_d nicht der Spitzenwert ist (Nein), wird der aktuelle Schritt wiederholt.
• Wurde, nach dem Schritt S202 beendet wurde, im Schritt S203 festgelegt, dass sich der Rotor nicht um eine Periode des mechanischen Winkels gedreht hat (Nein), geht der Prozess zu Schritt S204 über und kehrt danach zu Schritt S201A zurück, um den Soll-d-Achsenstrom I_dt und den Ist-d-Achsenstrom I_d zum nächsten Zeitpunkt, zu dem der Ist-d-Achsenstrom I_d als Spitzenwert geschätzt wird, zu speichern. Wenn in Schritt S203 festgelegt wurde, dass sich der Rotor um eine Periode des mechanischen Winkels gedreht hat (Ja), geht der Prozess in Schritt S205 über, und ein absoluter Mittelwert AVE wird auf gleiche Art und Weise wie in Schritt S105 berechnet. In Schritt S206 wird der absolute Mittelwert AVE als ein Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt in der nächsten Periode des mechanischen Winkels eingestellt.
• [Dritte Berechnungsmethode für den Korrekturbetrag H]
• Anschließend ist ein drittes Berechnungsverfahren für den Korrekturbetrag H, dass ein absoluter Mittelwert AVE auf Basis des Soll-d-Achsenstroms I_dt und des Ist-d-Achsenstroms I_d während einer vorher festgelegten Zeit T(ω) entsprechend der Ist-Drehzahl ω als Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt während der nächsten vorher festgelegten Zeit T(ω) eingestellt wird. Kurz gesagt, wenn man die dritte Berechnungsmethode mit der ersten Berechnungsmethode vergleicht, unterscheiden sie sich dadurch, dass in der ersten Berechnungsmethode die Berechnung eines absoluten Mittelwertes AVE, der als Korrekturbetrag H eingestellt ist, auf den Soll-d-Achsenstrom I_dt und den Ist-d-Achsenstrom I_d, die in einer Periode des mechanischen Winkels gespeichert sind, angewendet wird; dagegen wird sie bei der dritten Berechnungsmethode auf den Soll-d-Achsenstrom I_dt und den Ist-d-Achsenstrom I_d, die während der vorher festgelegten Zeit T(ω) gespeichert werden, durchgeführt.
• 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die dritte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H zeigt.
• Vergleicht man das Flussdiagramm in 10, das ein Beispiel der dritten Berechnungsmethode zeigt, mit dem Flussdiagramm in 8, das ein Beispiel der ersten Berechnungsmethode darstellt, so unterscheidet sich die dritte Berechnungsmethode von der ersten Berechnungsmethode, dass Schritt S301A zwischen Schritt S101 und Schritt S102 eingefügt wird und die Verarbeitung von Schritt S103 zu Schritt S303A geändert wird.
• Nachdem Schritt S301 durchgeführt wurde, wird bei Schritt S301A die Zeit t auf 0 gesetzt und bei Schritt S302 der Soll-d-Achsenstrom I_dt und der Ist-d-Achsenstrom I_d gespeichert und danach bei Schritt S303A bestimmt, ob die Zeit t die vorher festgelegte Zeit T(ω) erreicht hat oder nicht.
• Die vorher festgelegte Zeit T(ω) ist, wie oben beschrieben, eine Zeit, die entsprechend der Ist-Drehzahl ω eingestellt wird; zum Beispiel, je höher die Ist-Drehzahl ω, desto kürzer wird eine vorher festgelegte Zeit T(ω) eingestellt, und andererseits, je niedriger die Ist-Drehzahl ω, desto länger wird eine vorher festgelegte Zeit T(ω) eingestellt. Je höher die Ist-Drehzahl ω, desto kürzer die Pulsperiode, in der der Spitzenstromwert I_p pulsiert, und andererseits, je niedriger die Ist-Drehzahl ω, desto länger die Pulsperiode des Spitzenstromwerts I_p. Somit wird durch Berechnung eines absoluten Mittelwertes AVE für mindestens eine Pulsperiode ein Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt entsprechend einer Änderung des Spitzenstromwertes I_p berechnet. Es ist zu beachten, dass anstelle der vorgegebenen Zeit T(ω), die entsprechend der Ist-Drehzahl ω eingestellt ist, eine vorher festgelegte Zeit T(ω), die entsprechend der Soll-Drehzahl ωt eingestellt ist, verwendet werden kann.
• Wurde im Schritt S303A festgelegt, dass die Zeit t die vorgegebene Zeit T(ω) nicht erreicht hat (Nein), geht der Prozess zu Schritt S304 über und kehrt danach zu Schritt S302 zurück. Wurde in Schritt S303A festgestellt, dass die Zeit t die vorher festgelegte Zeit T(ω) erreicht hat (Ja), geht der Prozess zu Schritt S305 über, und ein absoluter Mittelwert AVE wird auf gleiche Art und Weise wie in Schritt S105 berechnet. Im Schritt S306 wird der absolute Mittelwert AVE als Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt während der nächsten vorgegebenen Zeit T(ω) eingestellt.
• [Vierte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H]
• Anschließend ist eine vierte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H, dass die Berechnung eines als ein Korrekturbetrag H eingestellten absoluten Mittelwertes AVE während jeder vorher festgelegten Zeit T(ω) genau wie die dritte Berechnungsmethode durchgeführt wird; allerdings unterscheidet sich die vierte Berechnungsmethode von der dritten Berechnungsmethode dadurch, dass der Ist-d-Achsenstrom I_d und der bei der Berechnung eines absoluten Wertes einer Abweichung verwendete Soll-d-Achsenstrom I_dt zu dem Zeitpunkt gespeichert (abgetastet) werden, zu dem der Ist-d-Achsenstrom I_d als Spitzenwert geschätzt wird. Demnach wird wie bei der zweiten Berechnungsmethode die Korrektur des Soll-d-Achsenstroms I_dt entsprechend einer Änderung des aktuellen Spitzenstromwerts I_p genauer vorgenommen.
• 11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die vierte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H zeigt.
• Die Schritte S401 bis S406 im Flussdiagramm in 11, die ein Beispiel für die vierte Berechnungsmethode darstellen, entsprechen den Schritten S301 bis S306 im Flussdiagramm in 10, die jeweils ein Beispiel für die dritte Berechnungsmethode darstellen; die vierte Berechnungsmethode unterscheidet sich jedoch von der dritten Berechnungsmethode, indem Schritt S401B zwischen Schritt S301A und Schritt S302 eingefügt wird. Da Schritt S401B den gleichen Ablauf wie den von Schritt S201A in der zweiten Berechnungsmethode hat, entfällt die Beschreibung von Schritt S401B.
• Wurde, nachdem Schritt S402 gemacht wurde, in Schritt S403A festgestellt, dass die Zeit t nicht die vorbestimmte Zeit T(ω) erreicht hat (Nein), geht der Prozess zu Schritt S404 über und kehrt danach zu Schritt S401B zurück. Wenn in Schritt S403A festgestellt wurde, dass die Zeit t die vorher festgelegte Zeit T(ω) erreicht hat (Ja), geht der Prozess in Schritt S405 über und ein absoluter Mittelwert AVE wird auf dieselbe Art und Weise wie in Schritt S305 berechnet. In Schritt S406 wird der absolute Mittelwert AVE als ein Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt während der nächsten vorher festgelegten Zeit T(ω) eingestellt.
• [Fünfte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H]
• Anschließend ist eine fünfte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H, dass jedes Mal, wenn der Soll-d-Achsenstrom I_dt und der Ist-d-Achsenstrom I_d in jedem Berechnungszeitraum Δt neu gespeichert werden, der gleitende Durchschnitt, d.h. ein absoluter Mittelwert AVE_m des Soll-d-Achsenstroms I_dt und des Ist-d-Achsenstroms I_d der letzten Abtastnummer N_o berechnet wird, und dieser absolute Mittelwert AVE_m als Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt eingestellt wird. Demnach wird auch in einem Übergangszustand, in dem sich die Ist-Drehzahl ω ändert, die Korrektur des Soll-d-Achsenstroms I_dt entsprechend einer Änderung des Ist-Spitzenstromwertes I_p genauer vorgenommen.
• 12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die fünfte Berechnungsmethode des Korrekturbetrags H darstellt.
• Die Schritte S501 bis S505 sind ein Verfahren zur erstmaligen Berechnung eines absoluten Mittelwerts AVE_m nach dem Starten des aktuellen Berechnungsprozesses.
• Nachdem die Periodennummer n bei Schritt S501 auf 1 standardmäßig gesetzt wurde, werden bei Schritt S502 der Soll-d-Achsenstrom I_dt und der Ist-d-Achsenstrom I_d in jedem Berechnungszeitraum Δt gespeichert und bei Schritt S503 wird ermittelt, ob die Soll-d-Achsenströme I_dt und die Ist-d-Achsenströme I_d entsprechend der N_o-Perioden, die gleich sind mit der Abtastnummer N_o, für den gleitenden Durchschnitt im oben beschriebenen Schritt S502 gespeichert wurden. Wurde in Schritt S503 festgestellt, dass die Soll-d-Achsenströme I_dt und die Ist-d-Achsenströme I_d entsprechend den N_o-Perioden gespeichert wurden (Ja), geht der Prozess zu Schritt S505 über; wenn dagegen festgestellt wurde, dass die Soll-d-Achsenströme I_dt und die Ist-d-Achsenströme I_d, die den N_o-Perioden entsprechen, nicht gespeichert wurden (Nein), geht der Prozess zu Schritt S504 über und der Soll-d-Achsenstrom I_dt und der Ist-d-Achsenstrom I_d werden in der nächsten Berechnungsperiode Δt weiter gespeichert (Schritt S502). Im Schritt S505 wird dann eine Periodennummer m, die einen Berechnungszeitraum Δt für den im nächsten Schritt S506 initiierten gleitenden Durchschnitt angibt, standardmäßig auf 1 gesetzt.
• Im Schritt S506 wird aus den Soll-d-Achsenströmen I_dt und den Ist-d-Achsenströmen I_d, die in jedem Berechnungszeitraum Δt gespeichert sind, ein absoluter Mittelwert AVE_m derjenigen berechnet, die den letzten N_o-Perioden entsprechen. Die Probennummer N_o kann entsprechend der aktuellen Drehzahl ω oder der Soll-Drehzahl ωt geändert werden. Je höher beispielsweise die Ist-Drehzahl ω oder die Soll-Drehzahl cot, desto kürzer ist die Pulsperiode des wahrscheinlich zu erzeugenden Spitzenstromwertes I_p und deshalb wird die Probennummer N_o verringert; andererseits, je niedriger die Ist-Drehzahl ω oder die Soll-Drehzahl ωt ist, desto länger ist die pulsierende Periode des wahrscheinlich zu erzeugenden Spitzenstromwertes I_p und deshalb wird die Probennummer N_o vergrößert. Der andere Berechnungsablauf entspricht exakt dem gleichen wie in den Schritten S105, S205, S305 und S405. Dann wird in Schritt S507 der absolute Mittelwert AVE_m, der in dem oben beschriebenen Schritt S506 berechnet wurde, als Korrekturbetrag H eingestellt.
• In den Schritten S508 und S509 wird, wenn ein absoluter Mittelwert AVE_m im nächsten Schritt S506 berechnet wird, die Periodennummer m um 1 erhöht, um aus den aktuell gespeicherten Soll-d-Achsenströmen I_dt und Ist-d-Achsenströmen I_d, die den letzten N_o-Perioden entsprechen, einen Prozess, der den ältesten Soll-d-Achsenstrom I_dt und Ist-d-Achsenstrom I_d aus Objekten des beweglichen Mittelwertes (Schritt S508) eliminiert, und einen Prozess, der den jüngsten Soll-d-Achsenstroms I_dt und des Ist-d-Achsenstroms I_d, die in einer Berechnungsperiode Δt (m+1) gespeichert wurden, in die Objekte des gleitenden Durchschnitts (Schritt S509) einbezieht, durchzuführen. Nachdem Schritt S509 gemacht wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S506 zurück, um den gleitenden Durchschnitt zu berechnen.
• [Zweite Ausführungsform]
• 13 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Es ist zu beachten, dass eine Komponente, die der der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform gemeinsam ist, das gleiche Bezugszeichen erhält und die Beschreibung der Komponente so weit wie möglich weggelassen wird.
• Eine Motorsteuervorrichtung 10A gemäß der zweiten Ausführungsform enthält eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 122A anstelle der Korrekturbetragsberechnungseinheit 122, die in der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform enthalten ist; die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 berechnet einen Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt, basierend auf dem Stromwert I_p, der durch die Ip·θi-Erfassungseinheit 106 erfasst wurde und der Ist-Drehzahl ω, die durch die Drehzahlerfassungseinheit 112 erfasst wurde.
• In der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform, berechnet die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 einen Korrekturbetrag H des Soll-d-Achsenstroms I_dt basierend auf einem Mittelwert des absoluten Wertes der Abweichungen zwischen dem Soll-d-Achsenstrom I_dt und dem Ist-d-Achsenstrom I_d in einer vorher festgelegten Zeitspanne und der Soll-d-Achsenstrom I_dt wird um diesen Korrekturbetrag H korrigiert; andererseits berechnet die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122A in der Motorsteuervorrichtung 10A gemäß der zweiten Ausführungsform einen Korrekturbetrag H, durch das Verweisen auf eine Korrekturbetrag-H-Datentabelle, die auf dem erfassten Spitzenstromwert I_p und der Ist-Drehzahl ω basiert; die Korrekturbetrag-H-Datentabelle hat darin einen Korrekturbetrag H in Verbindung mit einem Spitzenstromwert und einer Drehzahl gespeichert. In der zweiten Ausführungsform dienen daher die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122A und die zweite Additions-/Subtraktionseinheit 120 als ein Korrekturmittel zur Korrektur des Soll-d-Achsenstroms I_dt auf einen um den Korrekturbetrag H korrigierten Soll-d-Achsenstrom I_dt*.
• In der Korrekturbetrag-H-Datentabelle, auf die sich die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 bei der Berechnung (Auswahl) eines Korrekturbetrages H bezieht, wird ein Korrekturbetrag H, der die Pulsation des Spitzenstromwerts I_p unterdrückt, auf einen Spitzenstromwert und eine Drehzahl basierend auf Ergebnissen von Experimenten, Simulationen oder dergleichen eingestellt.
• Zum Beispiel in einem Fall, in dem ein vom Motor 12 anzutreibendes Objekt ein Verdichter ist, neigt die Pulsation aufgrund der Eigenschaften des Verdichters dazu, mit zunehmenden Spitzenstromwert zu steigen; deshalb, je höher der Spitzenstromwert wird, desto höher wird der Korrekturbetrag H eingestellt.
• Außerdem kann das Lastmoment des Motors 12 aus einem Spitzenstromwert und einer Drehzahl abgeschätzt werden und die Erzeugung der Pulsation des Spitzenstromwertes ist wahrscheinlicher, da das Lastmoment höher wird; daher kann, wenn der Spitzenstromwert der gleiche ist, ein Korrekturbetrag H mit einem aus dem Spitzenstromwert und einer Drehzahl geschätzten Anstieg des Lastmoments erhöht werden.
• Entsprechend der Motorsteuervorrichtung 10A in der zweiten Ausführungsform wird, wie bei der ersten Ausführungsform, die Pulsation des Spitzenstromwertes I_p unterdrückt und der maximale Spitzenstromwert I_pmax reduziert; deshalb ist es möglich, den Motorwirkungsgrad des Motors 12 zu verbessern und den Einfluss auf den Umrichter 16, ein externes Gerät, usw. zu reduzieren sowie die Rechenlast in einem Berechnungsprozess zu reduzieren, da Korrekturmengen H in der Datentabelle vorab gespeichert wurden.
• [Dritte Ausführungsform]
• 14 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
• Eine Motorsteuervorrichtung 10B gemäß der dritten Ausführungsform ist so konfiguriert, dass sie eine grundlegendere Vektorregelung als die Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform durchführt und in die Motorsteuervorrichtung 10B ist die gleiche Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 wie die der ersten Ausführungsform integriert.
• In der Motorsteuervorrichtung 10B erfasst die Phasenstromerfassungseinheit 102 (ein Stromerfassungsmittel) die Phasenströme I_u, I_v, und I_w basierend auf drei Signalen der Spannungsabfälle ΔV_Ru, ΔV_Rv, und ΔV_Rw, und eine dq-Transformationseinheit (ein d-Achsenstromerfassungsmittel) 132 transformiert die erfassten Phasenströme I_u, I_v, und I_w in einen d-Achsenstrom I_d und einen q-Achsenstrom I_q unter der Verwendung einer Rotorposition θ_m, die durch eine beliebige Methode erfasst wird.
• Eine Soll-q-Achsenstromeinstelleinheit 134 stellt einen Soll-q-Achsenstrom I_qt unter der Verwendung einer beliebigen Methode ein und eine vierte Additions-/Subtraktionseinheit 136 berechnet eine q-Achsenstromabweichung ΔI_q, die eine Abweichung zwischen einem Soll-q-Achsenstrom I_qt und einem Ist-q-Achsenstrom I_q ist, um Stromfeedbackregelung durchzuführen, und eine PI-Regeleinheit 138 führt eine PI-Regelung auf Basis der q-Achsenstromabweichung ΔI_q durch, wobei eine q-Achsenapplikationseinstellspannung V_qt berechnet wird.
• Ein durch ein beliebiges Verfahren in einer Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit (ein Soll-d-Achsenstromeinstellmittel) eingestellter Soll-d-Achsenstrom I_dt wird in der zweiten Additions-/Subtraktionseinheit 120 auf einen korrigierten Soll-d-Achsenstrom I_dt* korrigiert, indem von dem Soll-d-Achsenstrom I_dt ein Korrekturbetrag H, der durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 berechnet wird, subtrahiert wird und zudem berechnet die dritte Additions-/Subtraktionseinheit 124 eine d-Achsenstromabweichung ΔI_d, die eine Abweichung zwischen dem korrigierten Soll-d-Achsenstrom I_dt* und einem Ist-d-Achsenstrom I_d ist, um Stromfeedbackregelung auszuführen. Dann führt eine PI-Regeleinheit (ein eingelegte Spannungseinstellmittel) 140 eine PI-Regelung auf Basis der d-Achsenstromabweichung ΔI_d durch, wobei eine d-Achsenapplikationseinstellspannung V_dt berechnet wird.
• Durch die Verwendung einer Rotorposition θ_m transformiert eine inverse dq-Transformationseinheit 142 die q-Achsenapplikationseinstellspannung V_qt und die d-Achsenapplikationseinstellspannung V_dt am dq-Koordinatensystem in Applikationseinstellspannungen des dreiphasigen Koordinatensystems, eine an die U-Phasenspule Cu des Motors 12 angelegte U-Phasenapplikationseinstellspannung V_ut, eine an die V-Phasenspule Cv angelegte V-Phasenapplikationseinstellspannung V_vt und eine an die W-Phasenspule Cw angelegte W-Phasenapplikationseinstellspannung V_wt.
• Auch in der Motorsteuervorrichtung 10B gemäß der dritten Ausführungsform berechnet die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 einen Korrekturbetrag H durch Anwendung einer der oben beschriebenen ersten bis fünften Berechnungsmethoden; deshalb ist es möglich, die Position des Spitzenstromwertes I_p zu unterdrücken und den maximalen Spitzenstromwert I_pmax zu reduzieren.
• [Vierte Ausführungsform]
• 15 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Motorsteuervorrichtung nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
• Eine Motorsteuervorrichtung 10C gemäß der vierten Ausführungsform unterscheidet sich von der Konfiguration der Motorsteuervorrichtung 10B gemäß der dritten Ausführungsform dadurch, dass die Motorsteuervorrichtung 10C ferner die Drehzahlerfassungseinheit 112 umfasst, die eine Ist-Drehzahl ω erfasst, und anstelle der Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 122B ähnlich der Korrekturbetragsberechnungseinheit 122A in der zweiten Ausführungsform enthält.
• Das heißt, die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122B berechnet (wählt) auf Basis eines Spitzenstromwertes I_p und einer Ist-Drehzahl ω einen Korrekturbetrag H anhand der Korrekturbetrags-H-Datentabelle, in der ein Korrekturbetrag H in Verbindung mit einem Spitzenstromwert und einer Drehzahl im Vorhinein gespeichert wurde.
• Bei der Motorsteuervorrichtung 10C wird im Gegensatz zur Motorsteuervorrichtung 10A in der zweiten Ausführungsform ein Spitzenstromwert I_p durch die Verwendung der folgenden Gleichung I_p = (I_q ² + I_p ²)^1/2 ermittelt, basierend auf einem Ist-q-Achsenstrom I_q und d-Achsenstrom I_d, die durch die dq-Transformationseinheit 132 transformiert werden, und die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 dient auch als Spitzenstromwerterfassungsmittel.
• Dann, basierend auf dem ermittelten Spitzenstromwert I_p und der von der Drehzahlerfassungseinheit 112 ermittelten Ist-Drehzahl, berechnet (wählt) die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122B einen Korrekturbetrag H anhand der Korrekturbetrags-H-Datentabelle und korrigiert einen Soll-d-Achsenstrom I_dt um diesen Korrekturbetrag H.
• Auch in der Motorsteuervorrichtung 10C nach der vierten Ausführungsform wird wie bei der der zweiten Ausführungsform die Pulsation des Spitzenstromwertes I_p unterdrückt und der maximale Spitzenstromwert I_pmax wird reduziert; dadurch ist es möglich, den Motorwirkungsgrad des Motors 12 zu verbessern und den Einfluss auf den Umrichter 16, ein externes Gerät, usw. zu reduzieren sowie die Rechenlast in einem Berechnungsvorgang zu reduzieren, da Korrekturbeträge H vorab in der Datentabelle gespeichert wurden.
• Es ist zu beachten, dass in der ersten und dritten Ausführungsform die Berechnung eines Korrekturbetrages H durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 konstant durchgeführt wird; alternativ kann die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 die Berechnung eines Korrekturbetrags H entsprechend der Höhe der Pulsation des Spitzenstromwertes I_p auslösen. Wenn beispielsweise eine Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der von der Ip·θi-Erfassungseinheit 106 der Motorsteuervorrichtung 10 erfassten Spitzenstromwerte I_p zu einem vorgegebenen Wert oder mehr geworden ist, kann die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122 die Berechnung eines Korrekturbetrages H auslösen.
• Weiterhin wird in der zweiten und vierten Ausführungsform die Berechnung eines Korrekturbetrags H durch die Korrekturbetragsberechnungseinheiten 122A und 122B konstant durchgeführt; alternativ können stattdessen die Korrekturbetragsberechnungseinheiten 122A und 122B so konfiguriert werden, dass sie die Berechnung eines Korrekturbetrages H entsprechend der Höhe der Pulsation des Spitzenstromwertes I_p durchführen. Wenn beispielsweise ein von der Ip·θi-Erfassungseinheit 106 der Motorsteuervorrichtung 10A erfasster Spitzenstromwert I_p zu einem vorgegebenen Wert oder mehr geworden ist, kann die Korrekturbetragsberechnungseinheit 122A die Berechnung eines Korrekturbetrags H durchführen. Alternativ kann in der Korrekturbetrags-H-Datentabelle der Korrekturbetrag H auf 0 gesetzt werden, wenn der Spitzenstromwert I_p kleiner als der vorgegebene Wert ist.
• BEZUGSZEICHENLISTE

10, 10A, 10B, 10C

Motorsteuervorrichtung

12

Motor

102

Phasenstromerfassungseinheit

106

Ip·θi-Erfassungseinheit

110

Rotorpositionserfassungseinheit

112

Drehzahlerfassungseinheit

118, 118A

Soll-d-Achsenstromeinstelleinheit

120

zweite Additions-/Subtraktionseinheit

122, 122A, 122B

Korrekturbetragsberechnungseinheit

124

dritte Additions-/Subtraktionseinheit

126

Spannungsphasenerfassungseinheit

128

Phasenspannungseinstelleinheit

132

dq-Transformationseinheit

140

PI-Regelungseinheit

Iu, Iv, Iw

Phasenstrom

Idt

Soll-d-Achsenstrom

Id

Ist-d-Achsenstrom

ΔId

Abweichung zwischen Soll-Achsenstrom und Ist-d-Achsenstrom

θvt

Spannungsphase

Vpt

Spitzenspannungswert

AVE, AVEm

absoluter Mittelwert

H

Korrekturbetrag des Soll-d-Achsenstroms

θm

Rotorposition

ω

Ist-Drehzahl

Ip

Spitzenstromwert

Claims (6)

1. Eine Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C), aufweisend: ein Stromerfassungsmittel (102), das einen Phasenstrom (I_u, I_v, I_w) eines Motors (12) erfasst; ein Soll-d-Achsenstromeinstellmittel (118, 118A), das einen Soll-d-Achsenstrom (I_dt) einstellt; ein d-Achsenstromerfassungsmittel (110, 132), das einen Ist-d-Achsenstrom (I_d) aus dem von dem Stromerfassungsmittel (102) erfassten Phasenstrom (I_u, I_v, I_w) erfasst; ein Angelegtespannungseinstellmittel (104), das, auf Basis einer Abweichung (ΔI_d) zwischen dem Soll-d-Achsenstrom (I_dt) und dem Ist-d-Achsenstrom (I_d), eine angelegte Spannung einstellt, die an den Motor (12) anzulegen ist; und ein Korrekturmittel (120, 122, 122A, 122B), das einen Mittelwert (AVE) der Abweichungen (ΔI_d) zwischen dem Soll-d-Achsenstrom (I_dt) und dem Ist-d-Achsenstrom (I_d) in jeder vorher festgelegten Zeitspanne berechnet und den Soll-d-Achsenstrom (I_dt) basierend auf dem Mittelwert (AVE) korrigiert.
2. Die Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C) gemäß Anspruch 1, wobei die vorher festgelegte Zeitspanne eine Periode des mechanischen Winkels des Motors (12) ist.
3. Die Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C) nach Anspruch 1, wobei die vorher festgelegte Zeitspanne entsprechend einer Drehzahl (ω) des Motors (12) eingestellt ist.
4. Die Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C) nach Anspruch 1 oder 3, wobei der Mittelwert (AVE) durch einen gleitenden Durchschnitt berechnet wird.
5. Eine Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C), aufweisend: ein Stromerfassungsmittel (102), das einen Phasenstrom (I_u, I_v, I_w) eines Motors (12) erfasst; ein Soll-d-Achsenstromeinstellmittel (118, 118A), das einen Soll-d-Achsenstrom (I_dt) einstellt; ein d-Achsenstromerfassungsmittel (110, 132), das einen Ist-d-Achsenstrom (I_d), aus dem von dem Stromerfassungsmittel (102) erfassten Phasenstrom (I_u, I_v, I_w) erfasst; ein Angelegtespannungseinstellmittel (104), das eine an den Motor (12) anzulegende Spannung basierend auf einer Abweichung (ΔI_d) zwischen dem Soll-d-Achsenstrom (I_dt) und dem Ist-d-Achsenstrom (I_d) einstellt; ein Spitzenstromwerterfassungsmittel (122), das einen Spitzenstromwert (I_p) erfasst; ein Drehzahlerfassungsmittel (112), das eine Drehzahl (ω) erfasst; und ein Korrekturmittel (120, 122, 122A, 122B), das aus Korrekturbeträgen (H) von Soll-d-Achsenströmen (I_dt), die im Vorhinein in Verbindung mit einem Spitzenstromwert (I_p) und der Drehzahl (ω) gespeichert werden, einen Korrekturbetrag (H) auswählt, der dem von dem Spitzenstromwerterfassungsmittel erfassten Spitzenstromwert (I_p) und der von dem Drehzahlerfassungsmittel (112) erfassten Drehzahl (ω) entspricht, und den Soll-d-Achsenstrom (I_dt) um den ausgewählten Korrekturbetrag (H) korrigiert.
6. Die Motorsteuervorrichtung (10, 10A, 10B, 10C) gemäß Anspruch 5, wobei das Korrekturmittel (120, 122, 122A) eine Korrektur des Soll-d-Achsenstroms (I_dt) gemäß des von dem Spitzenstromwerterfassungsmittel (122) erfassten Spitzenstromwertes (I_p) ausführt.

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