DE112016006575T5 - Motoransteuervorrichtung und verfahren zum messen eines phasenstroms in einer motoransteuervorrichtung - Google Patents

Motoransteuervorrichtung und verfahren zum messen eines phasenstroms in einer motoransteuervorrichtung Download PDF

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Fumiya Iijima
Tomonobu Koseki
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Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motoransteuervorrichtung und ein Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in einer Motoransteuervorrichtung und bezieht sich genauer gesagt auf eine Technik des Messens von drei Phasenströmen eines dreiphasigen bürstenlosen Motors unter Verwendung eines Stromsensors zum Messen des Gleichstrom-Busstroms in dem Inverter. Die Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung verschiebt eine Pulsphase eines PWM-Pulses so, dass sich Pulsphasen der drei Phasen-PWM-Pulse in einem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung von denen in einem zweiten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung unterscheiden, und misst die drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors in diesen zwei ersten und zweiten PWM-Zyklen. Die Steuereinheit berechnet einen Offsetfehler des Stromsensors aus diesen drei Phasenstrommessungen und entnimmt einen Korrekturwert, der zum Ausführen einer Offsetkorrektur an der elektrischen Strommessung verwendet wird.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motoransteuervorrichtung und ein Verfahren zum Messen eines Phasenstroms einer Motoransteuervorrichtung, und bezieht sich genauer gesagt auf eine Technik des Messens von Dreiphasenströmen eines dreiphasigen bürstenlosen Motors von dem Ausgang eines Stromsensors zum Messen des Gleichstrom-Busstroms in dem Inverter.
  • STAND DER TECHNIK
  • Das Patentdokument 1 offenbart eine Motorsteuerung, die die nachfolgenden Merkmale aufweist. Die Motorsteuerung umfasst einen Inverter und eine Einzel-Shunt-Stromsensorschaltung, die eine A/D-Wandlereinheit aufweist und entweder mit dem Stromversorgungsanschluss oder Masseanschluss des Inverters verbunden ist. Die Motorsteuerung hat eine Funktion zum Festlegen der Referenzpositionen der U-, V-, W-Phasen-Ansteuer-Befehlswerte individuell in den ersten, mittleren und letzten Abschnitten eines jeden Trägerzyklus, und zum Verschieben von jedem dieser U-, V-, W-Phasen-Ansteuer-Befehlswerte in eine vorbestimmte Richtung. Die Motorsteuerung legt die Phasenstrom-Messzeiten individuell zum Messen und A/D-Wandeln der U-, V-, W-Phasenströme des Motors so fest, dass jeder Phasenstrom-Messzeitpunkt in dem entsprechenden Abschnitt des Trägerzyklus festgelegt ist.
  • REFERENZDOKUMENT-LISTE
  • PATENTDOKUMENT
  • Patentdokument 1 JP 2013-251971 A
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABE
  • Hier umfasst der Stromsensor zum Messen des Gleichstrom-Busstroms in dem Inverter einen Operationsverstärker. Dessen Offsetspannung schwankt abhängig von der Umgebungstemperatur und/oder ähnlichem und eine solche Schwankung in der Offsetspannung verursacht einen Offsetfehler in der elektrischen Strommessung des Stromsensors. Hier ist der Offsetfehler in jeder der Messungen beinhaltet und die Summe der ist-Dreiphasenströme ist Null. Wenn die Dreiphasenströme unter Verwendung des Stromsensors gemessen werden, kann deshalb der Offsetfehler in der elektrischen Strommessung aufgrund einer Temperaturänderung basierend auf diesen Dreiphasenstrom-Messungen berechnet werden. Danach wird die Phasen Strom-Messgenauigkeit trotz Temperaturänderung durch Ausführen einer Offsetkorrektur aufrechterhalten, um die elektrische Strommessung zu korrigieren, um den berechneten Offsetfehler zu kompensieren, und die Genauigkeit der Steuerung des Motormoments wird aufrechterhalten.
  • Das obige herkömmliche Verfahren, in welchem die Referenzpositionen der Dreiphasen-Ansteuer-Befehlswerte individuell in den vorbestimmten Abschnitten jedes Trägerzyklus festgelegt sind und die Dreiphasenströme zu den Phasenstrom-Messzeiten, die individuell in den vorbestimmten Abschnitten festgelegt sind, gemessen werden, kann jedoch versagen, alle Dreiphasenstrom-Messungen, die notwendig sind, um den Offsetfehler zu bestimmen, zu ermitteln. Der Grund dafür ist, dass das herkömmliche Verfahren abhängig von den Ansteuer-Befehlswerten darin versagen kann, irgendeine der Dreiphasenstrom-Messungen zu beziehen oder nur eine unzureichende Periode zum Phasenstrom-Messen bereitstellen kann. Daher kann der Offsetfehler bei einer geringeren Frequenz gemessen werden (kann die Offset-Korrekturvariable aktualisiert werden), wenn Phasenströme mittels eines Verfahrens gemessen werden, in welchem die Referenzpositionen der Dreiphasen-Ansteuer-Befehlswerte individuell in vorbestimmten Abschnitten jedes Trägerzyklus festgelegt sind. Aus diesem Grund kann solch ein herkömmliches Verfahren nicht in der Lage sein, die Offset-Korrekturvariable reaktionsfähig mit der Änderung der Umgebungstemperatur zu ändern und kann lediglich eine geringe Phasenstrom-Messgenauigkeit bereitstellen.
  • Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das vorangehende Problem gemacht worden. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Motoransteuervorrichtung und ein Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in einer Motoransteuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, mehr Gelegenheiten zum Messen aller der Dreiphasenströme bereitzustellen.
  • MITTEL ZUM LÖSEN DER AUFGABE
  • Zu diesem Zweck umfasst eine Motoransteuervorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Inverter zum Zuführen eines Wechselstroms an einen dreiphasigen bürstenlosen Motor; einen Stromsensor zum Messen eines Gleichstrom-Busstroms in dem Inverter; und eine Steuereinheit, die einen Ausgang des Stromsensors empfängt und an dem Inverter eine PWM-Steuerung ausführt, in der die Steuereinheit eine Phasenstrom-Erfassungseinrichtung zum Messen von Dreiphasenströmen von dem Ausgang des Stromsensors umfasst, wobei jeder Phasenstrom gemessen wird, wenn eine Kombination von An und Aus der Dreiphasen-PWM-Pulse eine vorbestimmte Kombination ist, und die Phasenstrom-Erfassungseinrichtung eine erste Erfassungseinrichtung zum Ausführen eines Pulsverschiebens umfasst, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses so zu verschieben, dass sich Pulsphasen der Dreiphasen-PWM-Pulse in einem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung von denen in einem zweiten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung unterscheiden, und zum Messen der Dreiphasenströme von dem Ausgang des Stromsensors in diesen zwei ersten und zweiten PWM-Zyklen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in einer Motoransteuervorrichtung, die einen Inverter zum Zuführen eines Wechselstroms an einen dreiphasigen bürstenlosen Motor umfasst, und einen Stromsensor zum Messen eines Gleichspannungs-Busstroms in dem Inverter, wobei der Inverter von einer PWM-Steuerung gesteuert wird, einen ersten Schritt des Ausführens eines Pulsverschiebens, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in einem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung zu verschieben, um eine oder zwei Phasenstrom-Messperioden zum Messen eines oder zweier Phasenströme in dem ersten PWM-Zyklus zu erzeugen; einen zweiten Schritt des Messens des einen oder der zwei Phasenströme von einem Ausgang des Stromsensors in der einen oder den zwei in dem ersten PWM-Zyklus erzeugten Phasenstrom-Messperioden; einen dritten Schritt des Ausführens eines Pulsverschiebens, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in einem zweiten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung zu verschieben, um zwei oder eine Phasenstrom-Messperiode zum Messen von einem oder zwei verbleibenden Phasenströmen in dem zweiten PWM-Zyklus zu erzeugen; und einen vierten Schritt des Messens des einen oder der zwei verbleibenden Phasenströme von einem Ausgang des Stromsensors in der einen oder den zwei in dem zweiten PWM-Zyklus erzeugten Phasenstrom-Messperioden.
  • EFFEKTE DER ERFINDUNG
  • Gemäß den Aspekten der vorangehend beschriebenen Erfindung können mehr Gelegenheiten zum Messen von all den Dreiphasenströmen bereitgestellt werden als wenn die Pulsphasen der PWM-Pulse fest sind. Wenn die vorliegende Erfindung zur Offset-Korrektur der elektrischen Strommessung angewendet wird, die ausgeführt wird, um den Offsetfehler, der von den Dreiphasenstrommessungen berechnet wird, auszugleichen, kann der Offset-Korrektur mit einer höheren Frequenz aktualisiert werden und der Offset-Korrekturwert kann mit höherer Genauigkeit berechnet werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Schaltbild, das eine Treiberschaltung und einen dreiphasigen bürstenlosen Motor gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 2 ist ein Funktionsblockschaltbild bezüglich einer PWM-Steuerung des dreiphasigen bürstenlosen Motors gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Lernen eines Offset-Korrekturwerts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • Die 4A und 4B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung, die verwendet wird, wenn Dreiphasenströme in zwei Zyklen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gemessen werden.
  • Die 5A und 5B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung zum Messen von Dreiphasenströmen in zwei Zyklen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die 6A und 6B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung zum Messen von Dreiphasenströmen in zwei Zyklen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die 7A und 7B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung zum Messen von Dreiphasenströmen in zwei Zyklen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die 8A und 8B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung zum Messen von Dreiphasenströmen in zwei Zyklen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Lernen eines Offset-Korrekturwerts darstellt, in dem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wahlweise der Schritt des Messens von Dreiphasenströmen in zwei Zyklen oder der Schritt des Messens von Dreiphasenströmen in einem Zyklus ausgeführt wird.
  • Die 10A und 10B sind Zeitdiagramme zum Darstellen einer Beispiel-Pulsverschiebung zum Messen von Dreiphasenströmen in einem Zyklus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
  • Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. 1 ist ein Schaltbild, das ein Beispiel eines dreiphasigen bürstenlosen Motors 1 und einer Motoransteuervorrichtung 2 darstellt. Der dreiphasige bürstenlose Motor 1, der in 1 dargestellt ist, wird beispielsweise als ein elektrisches Stellglied zum Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments in einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung eines Fahrzeugs eingesetzt oder als ein elektrisches Stellglied zum Antreiben verschiedener Pumpen eines Fahrzeugs.
  • Die Motoransteuervorrichtung 2 zum Ansteuern des dreiphasigen bürstenlosen Motors 1 umfasst eine Ansteuerschaltung 212 und eine Steuereinheit 213. Die Steuereinheit 213 umfasst einen A/D Wandler 213a und einen Mikrocomputer 213b. Der Mikrocomputer 213b umfasst einen Mikroprozessor wie beispielsweise eine CPU oder eine MPU und Speichervorrichtungen wie beispielsweise ein ROM oder ein RAM. Der dreiphasige bürstenlose Motor 1 ist ein dreiphasiger bürstenloser Gleichstrom-Motor, der einen zylindrischen Stator (in den Zeichnungen nicht dargestellt) umfasst, einen Permanentmagnet-Rotor 216 und sternverbundene Dreiphasenspulen, welche eine U-Phasenspule 215u, eine V-Phasenspule 215v und eine W-Phasenspule 215w sind. Die U-, V-, W-Phasenspulen 215u, 215v, 215w sind in dem Stator bereitgestellt. Der Rotor 216 ist drehbar in einem Raum, der in einem mittleren Abschnitt des Stators definiert ist, angeordnet.
  • Der dreiphasige bürstenlose Motor 1 enthält keinerlei Sensor zum Messen einer absoluten Stellung des Rotors 216. Die Steuereinheit 213 steuert den Antrieb des dreiphasigen bürstenlosen Motors 1 durch ein sensorloses Ansteuerverfahren, ohne irgendeinen Sensor zum Messen einer absoluten Stellung des Rotors 216 zu verwenden. Alternativ kann der dreiphasige bürstenlose Motor 1 jedoch einen Magnetpol-Positionssensor umfassen und die Steuereinheit 213 kann die Ansteuerung des dreiphasigen bürstenlosen Motors 1 basierend auf dem Winkel des Rotors 216 (Magnetpolstellung), der unter Verwendung des Ausgangs des Magnetpol-Positionssensors gemessen wird, steuern.
  • Die Ansteuerschaltung 212 weist einen Inverter 212a und eine Gleichstrom-Leistungsversorgungsschaltung 219 auf. Der Inverter 212a umfasst Dreiphasenbrückengeschaltete Schaltelemente 217a bis 217f. Die Schaltelemente 217a bis 217f umfassen jeweils antiparallel geschaltete Dioden 218a bis 218f. Der Inverter 212a führt dem dreiphasigen bürstenlosen Motor 1 eine Wechselstrom-Leistung zu. Jedes der Schaltelemente 217a bis 217f des Inverters 212a wird beispielsweise von einem FeldeffektTransistor (FET) gebildet. Die Steueranschlüsse (Gate-Anschlüsse) der Schaltelemente 217a bis 217f sind mit dem Ausgabeanschluss der Steuereinheit 213 verbunden. Die Steuereinheit 213 steuert das An und Aus der Schaltelemente 217a bis 217f.
  • Die Steuereinheit 213 steuert eine dem dreiphasigen bürstenlosen Motor 1 zugeführte Spannung, indem sie das An und Aus der Schaltelemente 217a bis 217f des Inverters 212a durch Dreieckswellenvergleichs-Pulsweitenmodulation (PWM) steuert. In der Dreieckswellenvergleichs-PWM-Steuerung bestimmt die Steuereinheit 213 den Zeitpunkt zum Anschalten oder Ausschalten der Schaltelemente 217a bis 217f, indem eine Dreieckswelle (Träger) mit einem PWM-Zeitgeber verglichen wird, der basierend auf einem Befehlstastverhältnis (Befehlsimpulsspannung) gestellt wird, d.h. bestimmt den Zeitpunkt, um zu verursachen, dass jeder PWM-Puls steigt oder fällt. Hier wirken die PWM-Pulse als Steuersignale für die Dreiphasen-Schaltelemente. Die Steuereinheit 213 führt die PWM-Steuerung an den Schaltelementen 217a bis 217f des Inverters 212a durch ein komplementäres PWM-Verfahren durch. Bei dem komplementären PWM-Verfahren ist für jede der U-, V-, und W-Phasen die Pulsphase des PWM-Pulses zum Steuern des An und Aus eines Oberarmschaltelements entgegengesetzt zu der zum Steuern des Ein und Aus eines Unterarmschaltelements.
  • Ein Stromsensor 220 zum Messen des Gleichstrom-Busstroms im Inverter 212a ist zwischen dem Masseanschluss der Stromversorgungsschaltung 219 und den U-, V-, W-Phasen-Unterarmen (Schaltelementen 217b, 217d, 217f) bereitgestellt. Der Stromsensor 220 umfasst einen Shunt-Widerstand 220a und eine Sensorschaltung 220b. Der Shunt-Widerstand 220a ist in Reihe zwischen dem Masseanschluss der Stromversorgungsschaltung 219 und den U-, V-, W-Phasen-Unterarmen geschaltet. Die Sensorschaltung 220b umfasst einen Operationsverstärker und dergleichen. Die Sensorschaltung 220b misst eine Spannung proportional zu dem Strom, der von dem Widerstand des Shunt-Widerstands 220a erzeugt wird und gibt ein Analogsignal entsprechend dieser Spannung aus.
  • Das Analogsignal (Signal, das eine Gleichstrom-Busstrommessung angibt) aus der Sensorschaltung 220b wird durch einen A/D-Wandler 213a A/D-gewandelt und in den Mikrocomputer 213b eingelesen. Die Steuereinheit 213 bestimmt die Dreiphasenbefehlsspannungen Vu, Vv, Vw beispielsweise durch ein Vektorsteuerverfahren basierend auf einer Rotorposition und einem Befehlsdrehmoment und führt an dem Inverter 212a eine PWM-Steuerung basierend auf diesen Befehlsspannungen durch.
  • Die Steuereinheit 213 empfängt die Ausgabe des Stromsensors 220 und misst die Dreiphasenströme basierend auf dieser Ausgabe. Die Steuereinheit 213 führt ebenfalls eine Vektorsteuerung unter Verwendung der Dreiphasenstrommessungen aus. Der Stromsensor 220, der konfiguriert ist, den Gleichstrom-Busstrom im Inverter 212a zu messen, kann einen der U-, V-, W-Phasenströme in Abhängigkeit von den An-/Aus-Kombinationen der U-, V-, W-Phasen-PWM-Pulse messen. Unter dieser Anwendung misst die Steuereinheit 213 die Dreiphasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220.
  • Wenn beispielsweise der U-Phasen-Oberarm An ist und die V-, W-Phasen-Oberarme Aus sind, wird der Strom, der durch die U-Phase geströmt ist, zwischen der V- und W-Phase geteilt. Unter dieser Bedingung misst der Stromsensor 220 einen U-Phasenstrom lu. Wenn andererseits die U-, V-Phasen-Oberarme An sind und der W-Phasen-Oberarm Aus ist, vereinen sich der Strom, der durch die U-Phase geströmt ist und der Strom, der durch die V-Phase geströmt ist und strömen durch die W-Phase. Unter dieser Bedingung misst der Stromsensor 220 einen W-Phasenstrom Iw. Wenn auf diese Weise die PWM-Pulsphasen entsprechend einem oder zwei der U-, V-, W-Phasen-Oberarme An sind, repräsentiert der Ausgang des Stromsensors 220 einen der U-, V-, W-Phasenströme abhängig davon, welcher oder welche zwei der PWM-Pulsphasen An sind. Unter Verwendung solcher Eigenschaften misst die Steuereinheit 213 die Dreiphasenströme basierend auf dem Ausgang des Stromsensors 220 und führt eine PWM-Steuerung unter Verwendung dieser Phasenstrom-Messungen aus.
  • 2 ist ein Funktionsblockschaltbild der Steuereinheit 213 zum Darstellen eines Ablaufs zum Festlegen der Dreiphasen-Befehlsspannungen Vu, Vv, Vw durch das Vektorsteuerungs-Verfahren. In 2 misst eine Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 (Phasenstrom-Erfassungseinrichtung) die Dreiphasenströme Iu, Iv, Iw basierend auf dem A/D-gewandelten Wert des Ausgangs der Sensorschaltung 220b, das heißt, basierend auf dem Gleichstrom-Busstrom im Inverter 212a. Mit anderen Worten spezifiziert die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 eine Periode, während derer einer oder zwei der U-, V-, W-Phasen-Oberarme in dem PWM-Puls als einer Phasenstrom-Messperiode An sind und identifiziert einen der U-, V-, W-Phasenströme, der in dieser Phasenstrom-Messperiode gemessen werden soll, basierend darauf, welcher oder welche zwei der U-, V-, W-Phasen-Oberarme in dieser Periode An sind.
  • Dann legt die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 einen Phasenstrom-Messzeitpunkt (Zeitpunkt zum Abtasten des A/D-gewandelten Werts des Ausgangs der Sensorschaltung 220b) innerhalb dieser Phasenstrom-Messperiode fest. Die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 tastet den Ausgang des Stromsensors 220 zu diesem Phasenstrom-Messzeitpunkt ab und berechnet einen elektrischen Stromwert aus dem abgetasteten Wert. Die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 gibt diesen berechneten elektrischen Stromwert als die Messung des aktuell identifizierten Ziel-Phasenstroms unter den U-, V-, W-Phasenströmen aus. Eine Winkel-/Winkelgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 502 schätzt den Motorwinkel (Magnetpolposition) und die Winkelgeschwindigkeit (Motordrehzahl).
  • Wenn die Steuereinheit 213 die PWM-Steuerung an dem dreiphasigen bürstenlosen Motor 1 durch das sensorlose Antriebsverfahren durchführt, schätzt die Winkel-/Winkelgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 502 die Rotorstellung basierend auf der elektromotorischen Gegenkraft des Motors ab und berechnet die Winkelgeschwindigkeit basierend auf der geschätzten Rotorstellung. Wenn der dreiphasige bürstenlose Motor 1 andererseits den Magnetpol-Positionssensor umfasst, misst die Winkel-/Winkelgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 502 die Rotorposition unter Verwendung der Ausgabe des Magnetpol-Positionssensors und berechnet die Winkelgeschwindigkeit basierend auf der gemessenen Rotorstellung.
  • Ein Dreiphasen-zu-Zweiachsen-Wandler 503 wandelt die Phasenstrommessungen Iu, Iv, Iw, die von der Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 ausgegeben werden, in Ist-ströme Id, Iq in einem Zweiachsen-Rotationskoordinatensystem (d-q-Koordinatensystem) basierend auf dem ist-Motorwinkel (Magnetpolstellung) Θ. Eine Vektorsteuerungseinheit 504 empfängt die d-Achsen- und q-Achsen-Befehlsströme entsprechend dem Befehlsdrehmoment, die von der Winkel-/Winkelgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 502 berechnete Winkelgeschwindigkeit, und die von dem Dreiphasen-zu-Zweiachsen-Wandler 503 berechneten Ist-ströme Id, Iq in dem d-q-Koordinatensystem.
  • Basierend auf den d-Achsen- und q-Achsen-Befehlsströmen, der Winkelgeschwindigkeit und den Ist-strömen Id, Iq, bestimmt die Vektorsteuerungseinheit 504 die Befehlsspannungen Vq, Vd in dem d-q-Koordinatensystem. Die Vektorsteuerungseinheit 504 gibt die so bestimmten Befehlsspannungen Vq, Vd an den Zweiachsen-zu-Dreiphasen-Wandler 505 aus. Der Zweiachsen-zu-Dreiphasen-Wandler 505 wandelt die Befehlsspannungen Vq, Vd, die von der Vektorsteuerungseinheit 504 ausgegeben werden, in Dreiphasen-Befehlsspannungen Vu, Vv, Vw um und gibt diese an eine PWM-Modulationseinheit 506 aus.
  • Der Zweiachsen-zu-Dreiphasen-Wandler 505 weist eine Pulsverschiebungsfunktion zum Verschieben des PWM-Pulses nach hinten und nach vorne auf, indem die Befehlsspannungen Vu, Vv, Vw korrigiert werden. Hier ist bei jedem PWM-Puls, wie er erzeugt wird, das Pulszentrum in dem Tal des Dreieckswellen-Trägers angeordnet. Diese Pulsverschiebung, die ausgeführt wird, um eine ausreichende Phasenstrom-Messperiode sicherzustellen, wird später im Detail beschrieben. Die PWM-Modulationseinheit 506 bestimmt Zeitpunkte zum Bewirken, dass die Schaltgate-Wellenformen (PWM-Pulse) zum Ansteuern der U-, V-, W-Phasen-Schaltelemente (obere und untere Arme) steigen und fallen, indem der Dreieckwellen-Träger und die Dreiphasen-Befehlsspannungen Vu, Vv, Vw, die als die modellierten Wellen verwendet werden, verglichen werden. Die PWM-Modulationseinheit 506 gibt die Schaltgate-Wellenformen an die Steueranschlüsse (Gate-Anschlüsse) der Schaltelemente 217a bis 217f des Inverters 212a aus.
  • Genauer gesagt vergleicht die PWM-Modulationseinheit 506 die U-Phasen-Befehlsspannung Vu mit dem Dreieckswellen-Träger. Wenn die U-Phasen-Befehlsspannung Vu über dem Dreieckswellen-Träger liegt, setzt die PWM-Modulationseinheit 506 die Schaltgate-Wellenform (PWM-Puls) zum Ansteuern des U-Phasen-Oberarms (Schaltelemente 217a) auf seinen hohen Pegel. Wenn die U-Phasen-Befehlsspannung Vu unter dem Dreieckswellen-Träger liegt, setzt die PWM-Modulationseinheit 506 die Schaltgate-Wellenform (PWM-Puls) zum Ansteuern des U-Phasen-Oberarms (Schaltelement 217a) auf seinen niedrigen Pegel.
  • Zusätzlich invertiert die PWM-Modulationseinheit 506 die Schaltgate-Wellenform (PWM-Puls) zum Ansteuern des U-Phasen-Oberarms (Schaltelement 217a), um eine Schaltgate-Wellenform (PWM-Puls) zum Ansteuern des U-Phasen-Unterarms (Schaltelement 217b) zu erzeugen. Auf dieselbe Weise erzeugt die PWM-Modulationseinheit 506 ebenfalls Schaltgate-Wellenformen (PWM-Pulse) zum Ansteuern der V-Phasen-Ober- und Unterarme und Schaltgate-Wellenformen (PWM-Pulse) zum Ansteuern der W-Phasen-Ober- und Unterarme.
  • Die Steuereinheit 213 umfasst weiter eine Offset-Korrektureinheit 507 (Offset-Korrektureinrichtung) zum Korrigieren eines Offsetfehlers des Stromsensors 220. Basierend auf den Dreiphasenströmen Iu, Iv, Iw, die von der Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 basierend auf dem Ausgang des Stromsensors 220 gemessen werden, bestimmt die Offset-Korrektureinheit 507 den Offsetfehler des Stromsensors 220. Dann bestimmt die Offset-Korrektureinheit 507 eine Offset-Korrekturvariable basierend auf diesem Offsetfehler und korrigiert die elektrische Stromwertmessung des Stromsensors 220 basierend auf dieser Offset-Korrekturvariable.
  • Als nächstes wird ein Vorgang zum Messen der Phasenströme, der von der Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 ausgeführt wird, im Detail beschrieben werden. Um die Dreiphasenstrommessungen basierend auf dem Gleichstrom-Busstrom im Inverter 212a zu ermitteln, ist es lediglich notwendig, zwei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220 zu messen. Der verbleibende eine Phasenstrom kann basierend auf der Tatsache berechnet werden, dass die Summe der Dreiphasenströme Null beträgt. Die Vektorsteuerungseinheit 504 kann die Befehlsspannungen Vq, Vd aus den von dem Ausgang des Stromsensors 220 ermittelten zwei Phasenstrommessungen und dem basierend auf diesen Messungen berechneten verbleibenden einen Phasenstromwert berechnen.
  • Um jedoch den Offsetfehler des Stromsensors 220 zu messen, muss die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 jeden der drei Phasenströme aus dem Ausgang des Stromsensors 220 aus dem nachfolgenden Grund messen. Wenn die Offsetspannung des Operationsverstärkers, der den Stromsensor 220 bildet, aufgrund einer Änderung der Umgebungstemperatur oder dergleichen schwankt, tritt ein Offsetfehler in der elektrischen Strommessung des Stromsensors 220 auf. Dieser Offsetfehler ist in jeder der drei Phasenstrommessungen enthalten und die Summe der drei Phasenstrommessungen weicht von Null ab.
  • Hier ist die Differenz zwischen Null und der Summe der Phasenstrommessungen gleich der Summe der Offsetfehler, die in diesen drei Phasenstrommessungen enthalten sind. Deshalb kann der Offsetfehler, der in jeder der drei Phasenstrommessungen enthalten ist, aus dieser Differenz berechnet werden. Aus diesem Grund misst die Phasenstrom-Erfassungseinheit 501 jeden der drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220 und gibt diese drei Phasenstrommessungen an die Offset-Korrektureinheit 507 aus, um den Offsetfehler zu ermitteln. Als Reaktion berechnet die Offset-Korrektureinheit 507 den Offsetfehler aus der Summe der drei Phasenstrommessungen, bestimmt eine Offset-Korrekturvariable basierend auf dem so berechneten Offsetfehler und speichert diese Offset-Korrekturvariable in dem Speicher. Basierend auf der Korrekturvariable, die in dem Speicher gespeichert ist, führt die Offset-Korrektureinheit 507 eine Offsetkorrektur an der elektrischen Strommessung des Stromsensors 220 aus.
  • Nachfolgend wird ein Vorgang zum Messen der Phasenströme, der von der Steuereinheit 213 (Phasenstrom-Erfassungseinheit 501) ausgeführt wird, im Detail beschrieben werden. Das Flussdiagramm in 3 stellt eine Interrupt-Routine dar, die von der Steuereinheit 213 in vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt wird.
  • Zuerst bestimmt die Steuereinheit 213 in Schritt S101, ob die Bedingung zum Aktualisieren der Offset-Korrekturvariable erfüllt ist oder nicht. Die Bedingung für solch eine Aktualisierung kann beispielsweise erfüllt sein, wenn die Zeitdauer, die seit der letzten Aktualisierungs-Runde verstrichen ist, einen vorbestimmten Wert übersteigt und/oder wenn kein Fehler in dem Stromsensor 220, dem Inverter 212a oder dergleichen auftritt.
  • Wenn die Steuereinheit 213 bestimmt, dass die Bedingung zum Aktualisieren der Offset-Korrekturvariable erfüllt ist, geht der Vorgang weiter zu Schritt S102. In Schritt S102 führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben in dem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung aus. Genauer gesagt verschiebt die Steuereinheit 213 eine beliebige der Pulsphasen der PWM-Pulse in dem ersten PWM-Zyklus zurück und vor, so dass ein oder zwei Phasenströme in dem ersten PWM-Zyklus gemessen werden können. Auf diese Weise erzeugt die Steuereinheit 213 ein oder zwei Phasenstrom-Messperioden in dem ersten PWM-Zyklus so, dass ein oder zwei Phasenströme aus dem Ausgang des Stromsensors 220 in diesen Phasenstrom-Messperioden gemessen werden können. Es ist zu beachten, dass in der in dem Flussdiagramm von 3 dargestellten Routine die drei Phasenströme in zwei Zyklen der PWM-Steuerung, wie später beschrieben werden wird, gemessen werden. Wie hier verwendet, wird von jedem solcher zwei aufeinanderfolgender Zyklen der PWM-Steuerung der frühere Zyklus als der erste PWM-Zyklus bezeichnet und der spätere Zyklus unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus wird als der zweite PWM-Zyklus bezeichnet.
  • Dann geht der Vorgang weiter zu Schritt S103, in welchem die Steuereinheit 213 den Phasenstrom-Messzeitpunkt innerhalb jeder Phasenstrom-Messperiode bestimmt, die als Resultat des Pulsverschiebens in Schritt S102 erzeugt worden ist. Die Steuereinheit 213 misst einen oder zwei Phasenströme, indem der Ausgang des Stromsensors 220 zu der/den Phasenstrom-Messzeit(en) abgetastet wird. Wenn die Steuereinheit 213 den/die Phasenstrom/ströme in dem ersten PWM-Zyklus gemessen hat, geht der Vorgang weiter zu Schritt S104. In Schritt S104 führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben in dem zweiten PWM-Zyklus aus, welcher unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus kommt, unter Verwendung eines Pulsverschiebungsmusters, das sich von dem für den ersten PWM-Zyklus unterscheidet. Die Steuereinheit 213 erzeugt genauer gesagt einen oder zwei Phasenstrom-Messperioden in dem zweiten PWM-Zyklus so, dass der verbleibende oder die verbleibenden zwei Phasenströme, die nicht in dem ersten PWM-Zyklus gemessen werden, von dem Ausgang des Stromsensors 220 in diesen Phasenstrom-Messperioden gemessen werden können.
  • Genauer gesagt führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben so aus, dass sich die Pulsphasen der drei Phasen-PWM-Pulse in dem ersten PWM-Zyklus von denen in dem zweiten PWM-Zyklus unterscheiden können, und so, dass einige der U-, V-, W-Phasenströme in dem ersten PWM-Zyklus gemessen werden können und der/die andere(n) in dem zweiten PWM-Zyklus gemessen werden können. Dann geht der Vorgang weiter zu Schritt S105, in welchem die Steuereinheit 213 den Phasenstrom-Messzeitpunkt innerhalb jeder Phasenstrom-Messperiode bestimmt, die als Resultat des Pulsverschiebens in Schritt S104 erzeugt worden ist. Die Steuereinheit 213 misst einen oder zwei Phasenströme durch Abtasten des Ausgangs des Stromsensors 220 zu der/den Phasenstrom-Messzeit(en).
  • Durch das vorangehend beschriebene Vorgehen in den Schritten S102 bis S105 (von der ersten Erfassungseinrichtung ausgeführt) misst die Steuereinheit 213 die drei Phasenströme Iu, Iv, Iw von dem Ausgang des Stromsensors 220 in zwei PWM-Zyklen. Wie vorangehend beschrieben, wird in dieser Ausführungsform ein Pulsverschieben individuell in den ersten und zweiten PWM-Zyklen ausgeführt und jeder der drei Phasenströme wird in diesen zwei PWM-Zyklen gemessen, das heißt, in den ersten und zweiten PWM-Zyklen. Dies ermöglicht, dass die drei Phasenströme in verschiedenen Mustern der PWM-Pulse gemessen werden und verbessert die Messfrequenz des Offsetfehlers. Danach geht der Vorgang weiter zu Schritt S106, in welchem die Steuereinheit 213 die Summe der Phasenstrom-Messungen Iu, Iv, Iw durch drei teilt und den Wert der Division als Offsetfehler-Betrag ΔI (ΔI = (Iu + Iv + Iw)/3).
  • Es wird hier angenommen, dass die ist-Phasenstromwerte durch luo, Ivo, Iwo dargestellt werden. Da der Offsetfehler-Betrag ΔI des Stromsensors 220 aufgrund einer Temperaturänderung oder dergleichen gleichermaßen in jeder Phasenstrom-Messung Iu, Iv, Iw enthalten ist, werden die Phasenstrom-Messungen dann durch Iuo + ΔI, Ivo + ΔI, Iwo + ΔI dargestellt. Da Iuo + Ivo + Iwo = 0, beträgt die Summe dieser Messungen Δl×3 (Iuo + ΔI + Ivo + ΔI + Iwo + ΔI = ΔI×3). Das ist der Grund, weshalb der Offsetfehler-Betrag ΔI durch Dividieren der Summe der Phasenstrom-Messungen Iu, Iv, Iw durch drei ermittelt werden kann.
  • Wenn die Steuereinheit 213 den Offsetfehler-Betrag ΔI berechnet hat, geht der Vorgang weiter zu Schritt S107. In Schritt S107 aktualisiert die Steuereinheit 213 basierend auf dem Offsetfehler-Betrag ΔI die Offset-Korrekturvariable, die bei der Offsetkorrektur der elektrischen Strommessung des Stromsensors 220 zu verwenden ist. Hier können die in Schritt S106 verwendeten Phasenstrommessungen Iu, Iv, Iw bereits einer Offsetkorrektur unterzogen worden sein. Da der Wert des in S107 zu diesem Zeitpunkt berechneten Offsetfehlerbetrags ΔI dem Betrag der Änderung des Offsetfehlerbetrags ΔI entspricht, ändert die Steuereinheit 213 die Offset-Korrekturvariable durch diesen Änderungsbetrag des Offsetfehlerbetrags ΔI, in Schritt S107.
  • Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 213 den Offsetfehlerbetrag ΔI wiederholt berechnen und den Mittelwert davon berechnen kann. In diesem Fall kann die Steuereinheit 213 die Offset-Korrekturvariable basierend auf diesem Mittelwert ändern. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 213 den Mittelwert der bestehenden Offset-Korrekturvariable und der neuen Offset-Korrekturvariable, die auf dem Wert des zu diesem Zeitpunkt berechneten Offsetfehlerbetrags ΔI basiert, berechnen und diesen Mittelwert als die aktualisierte Offset-Korrekturvariable verwenden. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 213, wenn der Offsetfehlerbetrag ΔI einen Grenzwert übersteigt, bestimmen, dass die Offsetkorrektur die schlechte elektrische Strommessgenauigkeit des Stromsensors 22 nicht kompensieren würde und kann die Motorsteuerung, die auf den Phasenstrom-Messungen basiert, anhalten.
  • Unter Verwendung der in Schritt S107 aktualisierten Offsetkorrekturvariable führt die Steuereinheit 213 (Offsetkorrektureinrichtung) eine Offsetkorrektur an der elektrischen Strommessung des Stromsensors 220 aus. Dann verwendet die Steuereinheit 213 diese Elektrostrom-Strommessung, die einer Offsetkorrektur unterzogen worden ist, um beispielsweise eine Vektorsteuerung auszuführen und die Magnetpol-Stellung zu messen. Nachfolgend wird das Vorgehen in den Schritten S102 bis S105 (von der ersten Erfassungseinrichtung ausgeführt) basierend auf spezifischen Beispielen im Detail beschrieben werden.
  • Die 4A und 4B stellen ein Beispiel-Pulsverschieben und Phasenstrom-Messzeitpunkte dar, wenn die drei Phasen-PWM-Pulse (Steuer-Dreiphasen-Spannungen) jeweils dieselbe Breite aufweisen. 4A stellt den Zustand dar, bevor er einem Pulsverschieben unterzogen worden ist (der Standardzustand, in welchem die Mitte jedes PWM-Pulses in dem Tal des Dreieckswellenträgers liegt). Da die Dreiphasen-PWM-Pulse dieselbe Breite zueinander aufweisen, stimmen in diesem Zustand die An-Perioden der Dreiphasen-PWM-Pulse perfekt miteinander überein. Das bedeutet, dass jeder PWM-Zyklus weder eine Periode umfasst, in welcher nur einer der U-, V-, W-Phasen-PWM-Pulse An ist, noch eine Periode, in welcher nur zwei der U-, V-, W-Phasen-PWM Pulse An sind. Deshalb kann der Stromsensor 220 keinen Strom messen, der durch eine beliebige der U-, V-, W-Phasen fließt.
  • 4B stellt ein Beispiel-Pulsverschieben zum Angehen dieser Situation dar. In diesem Beispiel-Pulsverschieben verzögert die Steuereinheit 213 die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses um eine Zeit Δt1 und verzögert die Pulsphase des W-Phasen-PWM-Pulses um eine Zeit Δt2 (Δt2 > Δt1) in dem ersten PWM-Zyklus. Die Steuereinheit 213 korrigiert genauer gesagt die Befehlsspannungen unter Verwendung des Dreieckswellen-Trägers als eine Referenz zur Zeitpunkt-Korrektur, wodurch die Anstiegs- und Abfall-Zeitpunkte der PWM-Pulse gesteuert werden und die Pulsphasen der PWM-Pulse verschoben werden.
  • Während einer Periode P1 (der Zeit Δt1) von der fallenden Flanke des U-Phasen-PWM-Pulses zu der fallenden Flanke des V-Phasen-PWM-Pulses in 4B ist der U-Phasen-PWM-Puls Aus und der V-Phasen- und der W-Phasen-PWM-Puls sind An, da die Verzögerungszeit Δt2 für den W-Phasen-PWM-Puls länger ist als die Verzögerungszeit Δt1 zum Verzögern des V-Phasen-PWM-Pulses. In dieser Periode P1 vereinen sich der Strom, der durch die V-Phase geflossen ist und der Strom, der durch die W-Phase geflossen ist und fließen durch die U-Phase. Damit bestimmt die Steuereinheit 213 den U-Phasenstrom-Messzeitpunkt innerhalb der Periode P1 und tastet den Ausgang des Stromsensors 220 zu diesem U-Phasenstrom-Messzeitpunkt ab, wodurch die U-Phasenstrommessung lu ermittelt wird.
  • Auf der anderen Seite sind während einer Periode P2 (der Zeit Δt2) von der fallenden Flanke des V-Phasen-PWM-Pulses zu der fallenden Flanke des W-Phasen-PWM-Pulses in 4B die U-Phasen- und die V-Phasen-PWM-Pulse Aus und der W-Phasen-PWM-Puls ist An, da die Verzögerungszeit Δt2 für den W-Phasen-PWM-Puls länger ist als die Verzögerungszeit Δt1 zum Verzögern des V-Phasen-PWM-Pulses. In dieser Periode P2 wird der Strom, der durch die W-Phase geflossen ist, zwischen der U- und V-Phase geteilt. Damit bestimmt die Steuereinheit 213 den W-Phasenstrom-Messzeitpunkt innerhalb der Periode P2 und tastet den Ausgang des Stromsensors 220 zu diesem W-Phasenstrom-Messzeitpunkt ab, wodurch die W-Phasenstrom-Messung Iw ermittelt wird.
  • Genauer gesagt, wenn die drei Phasen-PWM-Pulse dieselbe Breite zueinander aufweisen, führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben aus, um den V-Phasen-PWM-Puls um Δt1 zu verschieben und den W-Phasen-PWM-Puls um Δt2 (Δt2 > Δt1) in dem ersten PWM-Zyklus zu verschieben, und misst die U-Phasen- und W-Phasenströme Iu, Iw in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus. Das in dem ersten PWM-Zyklus ausgeführte Pulsverschieben stellt keine Periode bereit, in welcher der V-Phasenstrom Iv gemessen werden kann. Deshalb führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben in dem zweiten PWM-Zyklus aus, welcher sich unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus befindet, um eine Periode zum Messen des V-Phasenstroms Iv zu erzeugen.
  • Um eine Periode zum Messen des V-Phasenstroms Iv zu erzeugen, führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben aus, um die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses um eine Zeit Δt3 vorzuverlegen. Indem nur der V-Phasen-PWM-Puls um die Zeit Δt3 in dem zweiten PWM-Zyklus vorverlegt wird, erzeugt die Steuereinheit 213 eine Periode P3 (der Zeit Δt3) in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus, während derer der U-Phasen- und W-Phasen-PWM-Puls Aus ist und der V-Phasen-PWM-Puls An ist. In dieser Periode P3 wird der Strom, der durch die V-Phase geflossen ist, zwischen der U- und W-Phase geteilt. Deshalb bestimmt die Steuereinheit 213 den V-Phasenstrom-Messzeitpunkt innerhalb der Periode P3 und tastet den Ausgang des Stromsensors 220 zu diesem V-Phasenstrom-Messzeitpunkt ab, wodurch die V-Phasenstrom-Messung Iv bezogen wird.
  • Mit anderen Worten führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben aus, um den V-Phasen-PWM-Puls um Δt3 in dem zweiten PWM-Zyklus zu verzögern und misst den V-Phasenstrom Iv in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus. Daraus folgt, dass in zwei PWM-Zyklen, das heißt, in dem ersten und zweiten PWM-Zyklus, alle drei Phasenströme unter Verwendung des Stromsensors 220 gemessen werden. Die Verzögerungszeiten Δt1, Δt2, Δt3 sind so festgelegt, dass sie die Perioden P1, P2, P3 länger als die minimale Zeit machen, die erforderlich ist, um einen Strom zu messen. Die Phasenstrom-Messzeitpunkte sind nahe der Grenze zwischen den ersten und zweiten PWM-Zyklen so festgelegt, dass die Zeit ab der Messung des U-Phasenstroms lu bis zur Messung des V-Phasenstroms Iv minimiert wird.
  • Wenn die drei Phasenströme wie vorangehend beschrieben in zwei PWM-Zyklen, das heißt, in dem ersten und dem zweiten PWM-Zyklus, gemessen werden, sinkt die Offsetfehler-Messgenauigkeit zusammen mit einem Anstieg der Zeit ab einer Messung des ersten der drei Phasenströme bis zu der Messung des letzten der drei Phasenströme. Der Grund dafür ist, dass Änderungen in den Phasenströmen über die Zeit die Offsetfehler-Messgenauigkeit beeinflussen. In dieser Hinsicht werden zwei Phasenströme in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus gemessen und der verbleibende eine Phasenstrom wird in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus gemessen, sodass alle drei Phasenströme in einer kürzeren Periode gemessen werden können. Zudem werden die Zeitpunkte zum Messen von zwei Phasenströmen so weit wie möglich innerhalb der letzten Hälfte des ersten PWM Zyklus verzögert und der Messzeitpunkt des verbleibenden einen Phasenstroms so weit wie möglich innerhalb der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus vorverlegt, so dass alle drei Phasenströme in einer noch kürzeren Periode gemessen werden können.
  • Falls beispielsweise, wie in 5A dargestellt, die Steuereinheit 213 die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus verzögert, um eine Periode zu erzeugen, während derer der V-Phasen-PWM-Puls Aus ist und der U-Phasen- und W-Phasen-PWM-Puls An ist, kann der V-Phasenstrom Iv in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus gemessen werden. Ein Verzögern der Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus, wie in 5A dargestellt, verzögert jedoch den Messzeitpunkt des V-Phasenstroms Iv verglichen mit einem Vorverlegen der Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses, wie in 5B dargestellt. Deshalb erhöht das Pulsverschieben, wie in 5A dargestellt, die Dauer der Periode, die erforderlich ist, um alle drei Phasenströme zu messen und wird eine geringere Offsetfehler-Messgenauigkeit bereitstellen.
  • Um zu ermöglichen, dass alle drei Phasenströme in einer kürzeren Zeit gemessen werden, verzögert daher die Steuereinheit 213 die Pulsphasen der PWM-Pulse so, dass die Phasenstrom-Messperioden so spät wie möglich in dem ersten PWM-Zyklus erzeugt werden und verlegt die Pulsphase des PWM-Pulses so vor, dass die Phasenstrom-Messperiode so früh wie möglich in dem zweiten PWM-Zyklus erzeugt wird. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Steuereinheit 213 ein von dem von 4B abweichendes Pulsverschiebungsmuster verwenden kann. Genauer gesagt kann die Steuereinheit 213 die Pulsphasen von zwei der U-, V-, W-Phasen-PWM-Pulse verzögern, die von denen in 4B in dem ersten PWM-Zyklus abweichen, und kann die Pulsphase des verbleibenden Phasen-PWM-Pulses in der zweiten PWM-Zyklus vorverlegen. Die Steuereinheit 213 kann beispielsweise ein Pulsverschieben ausführen, um die Pulsphasen der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulse in dem ersten PWM-Zyklus so zu verzögern, dass die Verzögerungszeit in dem V-Phasen-PWM-Puls länger ist als die in dem U-Phasen-PWM-Puls und kann ein Pulsverschieben ausführen, um die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus vorzuverlegen. Dies ermöglicht, dass die V-Phasen- und W-Phasenströme Iv, Iw in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus gemessen werden und ermöglicht, dass der U-Phasenstrom lu in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus gemessen wird.
  • Des Weiteren kann die Steuereinheit 213 alternativ die Pulsphase von einem der U-, V-, W-Phasen-PWM-Pulse in dem ersten PWM-Zyklus verzögern und kann die Pulsphasen der verbleibenden zwei Phasen-PWM-Pulse in dem zweiten PWM-Zyklus vorverlegen. Dies ermöglicht, dass ein Phasenstrom in dem ersten PWM-Zyklus gemessen wird und ermöglicht, dass die verbleibenden zwei Phasenströme in dem zweiten PWM-Zyklus gemessen werden. Die Steuereinheit 213 kann beispielsweise ein Pulsverschieben ausführen, um die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus zu verzögern und kann ein Pulsverschieben so ausführen, dass die Pulsphasen des U-Phasen- und W-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus so vorverlegt werden, dass die Vorverlegungszeit bei dem W-Phasen PWM-Puls länger ist als die bei dem U-Phasen-PWM-Puls. Dies ermöglicht, dass der V-Phasenstrom Iv in dem ersten PWM-Zyklus gemessen wird und ermöglicht, dass die U-Phasen- und W-Phasenströme Iu, Iw in dem zweiten PWM-Zyklus gemessen werden.
  • Die 6A und 6B stellen einen Beispiel-Pulsverschieben und Phasenstrom-Messzeitpunkte dar, die verwendet werden, wenn zwei der drei Phasen-PWM-Pulse dieselbe Breite zueinander aufweisen und der verbleibende Phasen-PWM-Puls eine abweichende Breite aufweist. In dem in den 6A und 6B dargestellten Beispiel weißen der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls dieselbe Breite zueinander auf und der W-Phasen-PWM-Puls weist eine Breite auf, die geringer ist als die des U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulses.
  • 6 stellt die Pulsphasen der drei Phasen-PWM-Pulse dar, bevor sie einem Pulsverschieben unterzogen worden sind. Bevor sie einem Pulsverschieben unterzogen worden sind, sind während einer Periode P4 der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls An und der W-Phasen-PWM-Puls ist Aus. Deshalb vereinen sich in dieser Periode P4 der Strom, der durch die U-Phase geflossen ist und der Strom, der durch die V-Phase geflossen ist und fließen durch die W-Phase und der W-Phasenstrom Iw kann von dem Ausgang des Stromsensors 220 gemessen werden. Diese PWM-Pulse stellen so wie sie erzeugt sind jedoch weder eine Periode bereit, in welcher der U-Phasenstrom lu gemessen werden kann, noch eine Periode, in welcher der V-Phasenstrom Iv gemessen werden kann.
  • Um das vorangehende anzugehen, führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben wie in 6B dargestellt aus. Genauer gesagt verlegt die Steuereinheit 213 die Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus vor und verzögert die Pulsphase des V-Phasen-PWM Pulses in dem ersten PWM-Zyklus, um eine Periode P5 zu erzeugen, während derer in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus der V-Phasen-PWM-Puls An ist und der U-Phasen- und der W-Phasen-PWM-Puls Aus sind. Dann misst die Steuereinheit 213 den V-Phasenstrom Iv von dem Ausgang des Stromsensors 220 in dieser Periode P5.
  • Zusätzlich verlegt die Steuereinheit 213 in dem zweiten PWM-Zyklus unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus die Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses vor und verzögert die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses. Dadurch erzeugt die Steuereinheit 213 eine Periode P6, während derer nur der U-Phasen-PWM-Puls An ist und eine Periode P7, während derer nur der W-Phasen-PWM-Puls Aus ist. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, den U-Phasenstrom von dem Ausgang des Stromsensors 220 in der Periode P6 zu messen und den W-Phasenstrom von dem Ausgang des Stromsensors 220 in der Periode P7 zu messen. Dann misst die Steuereinheit 213 den U-Phasen- und W-Phasenstrom Iu, Iw in der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus.
  • In dem Beispiel von 6B verlegt die Steuereinheit 213 nicht nur die Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses vor, sondern verzögert ebenfalls die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus. Der Grund dafür ist, dass es schwer ist, eine ausreichend lange Phasenstrom-Messperiode sicherzustellen, indem lediglich die Pulsphase entweder des U-Phasen-PWM-Pulses oder des V-Phasen-PWM-Pulses verschoben wird, da die U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulse in diesem Beispiel eine Breite aufweisen, die nahe bei der von jedem PWM-Steuerzyklus ist.
  • Wenn der U-Phasen- und der V-Phasen-PWM-Puls eine Breite aufweisen, die kürzer ist als die in dem Beispiel der 6A und 6B, kann die Steuereinheit 213 deshalb in der Lage sein, den V-Phasenstrom Iv nur zu messen, indem beispielsweise die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus verzögert wird. Ähnlich ist der Zweck des Vorverlegens der Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses und des Verzögerns der Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus, eine Periode sicherzustellen, die lang genug ist, um den U-Phasenstrom zu messen.
  • Alternativ kann die Steuereinheit 213 in 6B den W-Phasenstrom Iw in einer Periode P8 messen, während derer in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus nur der W-Phasen-PWM-Puls Aus ist. In diesem Fall kann die Steuereinheit 213 den V-Phasen- und W-Phasen-Strom Iv, Iw in dem ersten PWM-Zyklus messen und den U-Phasenstrom lu in dem zweiten PWM-Zyklus messen. In dem in den 6A und 6B dargestellten Beispiel, in welchem die U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulse die Breite aufweisen, die größer ist als die des W-Phasen-PWM Pulses, verschiebt die Steuereinheit 213 nur die Pulsphasen des U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulses. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, alle drei Phasenströme in einer kurzen Periode zu messen, innerhalb der Zeit ab der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus zu der ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus, mit einer kürzeren Verzögerungs- oder Vorverlegungszeit der Pulsphasen beim Pulsverschieben.
  • Wenn zwei der drei Phasen PWM-Pulse dieselbe Breite zueinander aufweisen und der verbleibende eine Phasen-PWM-Puls eine Breite aufweist, die größer ist als die anderen zwei Phasen-PWM-Pulse, kann die Steuereinheit 213 alle drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen durch ein Pulsverschieben wie in den 7A und 7B veranschaulicht, messen. Die 7A und 7B stellen ein Beispiel-Pulsverschieben dar, das ausgeführt wird, wenn der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls dieselbe Breite zueinander aufweisen und der W-Phasen-PWM-Puls eine Breite aufweist, die größer ist als die des U-Phasen- und-Phasen-PWM-Pulses.
  • In dem in den 7A und 7B dargestellten Beispiel verzögert die Steuereinheit 213 die Pulsphasen des V-Phasen- und W-Phasen-PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus, um eine Periode P9 zum Messen des U-Phasenstroms lu und eine Periode P10 zum Messen des W-Phasenstroms Iw zu erzeugen. Zusätzlich verlegt die Steuereinheit 213 die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus vor, um die steigende Flanke des V-Phasen-PWM-Pulses zu Beginn des zweiten PWM-Zyklus anzuordnen und erzeugt eine Periode P11 zum Messen des V-Phasenstroms Iv. Es ist anzumerken, dass die Steuereinheit 213 ein Aktualisieren der Offset-Korrekturvariable abbrechen kann, wenn Voraussetzungen, wie beispielsweise die Breiten der PWM-Pulse, ungeeignet sind, um alle drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220 in zwei PWM-Zyklen zu messen, selbst nachdem die Pulsphasen der PWM-Pulse verschoben worden sind.
  • Die 8A und 8B stellen ein Beispiel-Pulsverschieben und Phasenstrom-Messzeitpunkte dar, die verwendet werden, wenn die drei Phasen-PWM-Pulse unterschiedliche Breiten zueinander aufweisen. In dem Beispiel der 8A und 8B ist die nachfolgende Beziehung zwischen den Breiten der PWM-Pulse enthalten: die Breite des U-Phasen-PWM-Pulses > die Breite des W-Phasen-PWM-Pulses > die Breite des V-Phasen-PWM-Pulses. Zusätzlich ist die Breite des W-Phasen-PWM-Pulses nahe der des V-Phasen-PWM-Pulses.
  • In diesem Fall stellen die PWM-Pulse in dem Zustand, bevor sie einem Pulsverschieben unterzogen worden sind, wie in 8A dargestellt, eine Periode zum Messen des U-Phasenstroms lu bereit, aber stellen keine Periode zum Messen des W-Phasenstroms Iw bereit. Darüber hinaus stellen diese PWM-Pulse wie sie erzeugt sind gerade noch eine Periode zum Messen des V-Phasenstroms Iv bereit, aber die Periode ist geringer als die Minimalzeit, die zum Messen eines Stroms erforderlich ist. Um dies anzugehen, führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben wie in 8B dargestellt aus. Genauer gesagt verzögert die Steuereinheit 213 in dem ersten PWM-Zyklus die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses so, dass dessen steigende Flanke später als die fallende Flanke des U-Phasen-PWM-Pulses eintritt. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, den U-Phasen- und V-Phasenstrom Iu, Iv in dem ersten PWM-Zyklus zu messen. Zusätzlich verzögert die Steuereinheit 213 in dem zweiten PWM-Zyklus die Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses und verlegt die Pulsphase des W-Phasen-PWM-Pulses vor, um die An-Periode des W-Phasen-PWM-Pulses vor die steigende Flanke des U-Phasen-PWM-Pulses zu bewegen. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, den W-Phasenstrom Iw in dieser Periode P12 zu messen, während derer nur der W-Phasen-PWM-Puls An ist.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass selbst wenn der Unterschied zwischen den Breiten der W-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulse groß genug ist, um eine ausreichend lange Periode zum Messen des V-Phasenstroms Iv bereitzustellen, kann die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben wie in 8B dargestellt, ausführen. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, alle drei Phasenströme in einer kürzeren Zeit zu messen. Es ist ebenfalls anzumerken, dass die vorangehenden Beispiele des Pulsverschiebens zum Messen der drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220 eher veranschaulichend sind. Daher ist es selbstverständlich, dass jedes passende Pulsverschiebungsmuster entsprechend der Breiten der drei Phasen-PWM-Pulse gewählt werden kann. Mit anderen Worten kann die Steuereinheit 213 in Übereinstimmung mit den Breiten der drei Phasen-PWM-Pulse ein passendes Pulsverschiebungsmuster wählen, welches ermöglicht, ein oder zwei Phasenströme in der letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus zu messen und welches erlaubt, dass der verbleibende oder die verbleibenden zwei Phasenströme in der ersten Hälfte des letzten PWM-Zyklus gemessen werden.
  • In der in dem Flussdiagramm von 3 dargestellten Beispielsteuerung misst die Steuereinheit 213 die drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen, um die Offset-Korrekturvariable zu aktualisieren. Alternativ kann die Steuereinheit 213 jedoch wahlweise den Schritt des Messens der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen oder der Schritt des Messens der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus ausführen. Das Flussdiagramm von 9 stellt eine Beispielsteuerung zum wahlweisen Ausführen des Schritts des Messens der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen (von der ersten Erfassungseinrichtung ausgeführt) oder des Schritts des Messens der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus (von der zweiten Erfassungseinrichtung ausgeführt) dar.
  • Zuerst bestimmt die Steuereinheit 213 in Schritt S201, ob die Voraussetzung zum Aktualisieren der Offset-Korrekturvariable erfüllt ist oder nicht. Wenn die Steuereinheit 213 bestimmt, dass diese Voraussetzung erfüllt ist, geht der Vorgang weiter zu Schritt S202 (von der selektiven Aktivierungseinrichtung ausgeführt). In Schritt S202 bestimmt die Steuereinheit 213 basierend auf den Breiten der drei Phasen-PWM-Pulse und dergleichen zu diesem Zeitpunkt, ob die Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus erfüllt ist oder die Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen erfüllt ist.
  • In einem ersten Zustand, in welchem die Breiten der drei Phasen-PWM-Pulse ungeeignet sind, alle drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus zu messen, selbst nachdem die Pulsphasen der PWM-Pulse verschoben worden sind, kann die Steuereinheit 213 beispielsweise bestimmen, dass eine erste Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen erfüllt ist. Auf der anderen Seite, in einem zweiten Zustand, in welchem die Breiten der drei Phasen PWM-Pulse geeignet sind, alle drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus zu messen, nachdem die Pulsphasen der PWM-Pulse verschoben worden sind, kann die Steuereinheit 213 bestimmen, dass eine zweite Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus erfüllt ist.
  • Zusätzlich kann die Steuereinheit 213 bestimmen, wenn der Drehmoment-Befehlswert konstant ist und die drei Phasenströme stabil sind, dass die zweite Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus erfüllt ist. Auf der anderen Seite, wenn der Drehmoment-Befehlswert schwankt, kann die Steuereinheit 213 bestimmen, dass die erste Bedingung zum Messen der Dreiphasenströme in zwei PWM-Zyklen erfüllt ist. Der Grund, weshalb das vorangehende Entscheidungskriterium in Schritt S202 verwendet wird, ist folgender. Da es mehr Zeit verbraucht, alle drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus als in zwei PWM-Zyklen zu messen, können Änderungen der Phasenströme mit der Zeit die Offsetfehler-Messgenauigkeit verringern, wenn die Dreiphasenströme in einem PWM-Zyklus gemessen werden. Wenn die Phasenströme jedoch stabil sind, wird die Offsetfehler-Messgenauigkeit nicht so sehr sinken, selbst wenn es mehr Zeit braucht, alle drei Phasenströme zu messen.
  • Die drei Phasenströme können in einem PWM-Zyklus mit einer geringeren Rechenlast gemessen werden, wie wenn drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen gemessen werden. Deshalb kann ein wahlweises Ausführen des Schritts des Messens der drei Phasenströme in zwei PWM Zyklen oder des Schritts des Messens der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus wie vorangehend beschrieben die Rechenlast der Steuereinheit 213 verringern. Genauer gesagt, wenn der Drehmoment-Befehlswert konstant ist und die drei Phasenströme stabil sind und wenn die PWM-Pulse geeignet sind, die drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus zu messen, kann die Steuereinheit 213 bestimmen, dass die zweite Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus erfüllt ist. Wenn die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, kann die Steuereinheit 213 bestimmen, dass die erste Bedingung zum Messen der Dreiphasenströme in zwei PWM-Zyklen erfüllt ist.
  • Wenn die Steuereinheit 213 in Schritt S202 bestimmt, dass die erste Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen erfüllt ist und die zweite Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus nicht erfüllt ist, führt die Steuereinheit 213 die Schritte S203 bis S206 aus und misst die drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen. Das Vorgehen in den Schritten S203 bis S206 ist dasselbe wie das in den Schritten S102 bis S105 des Flussdiagramms von 3 und eine detaillierte Beschreibung davon wird weggelassen werden.
  • Wenn die Steuereinheit 213 auf der anderen Seite in Schritt S202 bestimmt, dass die erste Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in zwei PWM-Zyklen nicht erfüllt ist und die zweite Bedingung zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus erfüllt ist, geht der Vorgang weiter zu Schritt S207. In Schritt S207 führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben aus, um die drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus zu messen. In dem nächsten Schritt S208 bestimmt die Steuereinheit 213 den Phasenstrom-Messzeitpunkt in jeder der Perioden zum Messen der U-, V-, W-Phasenströme, die durch das Pulsverschieben erzeugt werden. Dies ermöglicht der Steuereinheit 213, die drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus zu messen.
  • Die 10A und 10B stellen ein Beispiel-Pulsverschieben zum Messen der drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus und Phasenstrom-Messzeitpunkte in den PWM-Pulsen dar, die als ein Ergebnis dieses Pulsverschiebens bestimmt sind. 10A stellt die drei Phasen-PWM-Pulse dar, bevor sie dem Pulsverschieben unterzogen worden sind. In diesem Zustand weisen der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls dieselbe Breite zueinander auf und der W-Phasen-PWM-Puls weist eine Breite auf, die geringer ist als die des U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulses.
  • Dieses Muster der PWM-Pulse, wie sie erzeugt sind, stellt nur eine Periode bereit, während derer der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls An ist und der W-Phasen-PWM-Puls Aus ist, so dass der W-Phasenstrom Iw gemessen werden kann, aber stellt weder eine Periode bereit, in welcher der U-Phasenstrom gemessen werden kann, noch eine Periode, in der der V-Phasenstrom gemessen werden kann. Um diese Situation anzugehen, führt die Steuereinheit 213 ein Pulsverschieben, wie in 10B dargestellt, aus, um Perioden zum Messen der drei Phasenströme innerhalb eines PWM-Zyklus zu erzeugen.
  • Genauer gesagt verlegt die Steuereinheit 213 die Pulsphase des U-Phasen-PWM-Pulses vor und verzögert die Pulsphase des V-Phasen-PWM-Pulses, um eine Periode zu erzeugen, während der zu Beginn von einem PWM-Zyklus nur der U-Phasen-PWM-Puls An ist und der U-Phasenstrom lu gemessen werden kann, und erzeugt eine Periode, während der zum Ende dieses einen PWM-Zyklus nur der V-Phasen-PWM-Puls An ist und der V-Phasenstrom Iv gemessen werden kann. Dann bestimmt die Steuereinheit 213 den Zeitpunkt zum Messen des U-Phasenstroms lu innerhalb der ersteren dieser Perioden und bestimmt den Zeitpunkt zum Messen des V-Phasenstroms Iv innerhalb der letzteren dieser Perioden. Danach misst die Steuereinheit 213 die Phasenströme Iu, Iv an dem Ausgang des Stromsensors 220 zu diesen Zeitpunkten.
  • Es ist zu beachten, dass der Grund dafür, dass die Steuereinheit 213 die Pulsphasen des U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Pulses eher verschiebt als eine von diesen, ist, dass es in dem Beispiel von 10A schwierig ist, eine ausreichend lange Phasenstrom-Messperiode nur durch Verschieben der Pulsphase von einer von diesen sicherzustellen. Die Steuereinheit 213 bestimmt den Zeitpunkt zum Messen des W-Phasenstroms Iw innerhalb einer Periode, während derer der U-Phasen- und V-Phasen-PWM-Puls An sind und der W-Phasen-PWM-Puls Aus ist, sodass der W-Phasenstrom Iw gemessen werden kann, und misst den Phasenstrom Iw von dem Ausgang des Stromsensors 220 zu diesem Zeitpunkt. Obwohl es offensichtlich ist, ist zu beachten, dass das Pulsverschieben zum Messen aller drei Phasenströme in einem PWM-Zyklus in verschiedenen Pulsverschiebungsmustern an verschiedenen Kombinationen der Breiten der PWM-Pulse neben denen, die in 10 dargestellt sind, ausgeführt werden kann.
  • Obwohl die Erfindung detailliert mit Bezug zu der bevorzugten Ausführungsform beschrieben worden ist, ist es klar, dass die Erfindung in verschiedenen Formen von einem Fachmann basierend auf dem grundlegenden technischen Konzept und den Lehren der Erfindung modifiziert werden kann. Die Steuereinheit 213 kann die drei Phasenströme Iu, Iv, Iw, die von dem Ausgang des Stromsensors 220 in zwei PWM-Zyklen gemessen werden, verwenden, um eine Vektorsteuerung an dem dreiphasigen bürstenlosen Motor 1 auszuführen.
  • Darüber hinaus kann die Steuereinheit 213 beim Messen der drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors 220 eine Verarbeitung zum Unterdrücken der Schwankungen der Drehmoment-Befehlswerte (der U-, V-, W-Phasen-Befehlsspannungen) ausführen und die drei Phasenströme unter den Bedingungen, in denen die Drehmoment-Befehlswerte (die U-, V-, W-Phasen-Befehlsspannungen) stabil sind, messen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    dreiphasiger bürstenloser Motor
    2
    Motoransteuervorrichtung
    212
    Antriebsschaltung
    212a
    Inverter
    213
    Steuereinheit
    213a
    A/D-Wandler
    213b
    Mikrocomputer
    220
    Stromsensor
    220a
    Shuntwiderstand
    220b
    Sensorschaltung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2013251971 A [0003]

Claims (8)

  1. Eine Motoransteuervorrichtung, umfassend: einen Inverter zum Zuführen eines Wechselstroms an einen dreiphasigen bürstenlosen Motor; einen Stromsensor zum Messen eines Gleichstrom-Busstroms in dem Inverter; und eine Steuereinheit, die einen Ausgang des Stromsensors empfängt und an dem Inverter eine PWM-Steuerung ausführt, wobei die Steuereinheit eine Phasenstrom-Erfassungseinrichtung zum Messen von drei Phasenströmen von dem Ausgang des Stromsensors umfasst, wobei jeder Phasenstrom gemessen wird, wenn eine Kombination von An und Aus der drei Phasen-PWM-Pulse eine vorbestimmte Kombination ist, und die Phasenstrom-Erfassungseinrichtung eine erste Erfassungseinrichtung zum Ausführen eines Pulsverschiebens umfasst, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses so zu verschieben, dass sich Pulsphasen der drei Phasen-PWM-Pulse in einem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung von denen in einem zweiten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung unterscheiden, und zum Messen der drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors in diesen zwei ersten und zweiten PWM-Zyklen.
  2. Die Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die erste Erfassungseinrichtung einen oder zwei Phasenströme in einer letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus misst und einen oder zwei verbleibende Phasenströme in einer ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus misst.
  3. Die Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die erste Erfassungseinrichtung ein Pulsverschieben ausführt, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in dem ersten PWM-Zyklus zu verzögern, und ein Pulsverschieben ausführt, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in dem zweiten PWM-Zyklus vorzuverlegen.
  4. Die Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Phasenstrom-Erfassungseinrichtung weiter umfasst: eine zweite Erfassungseinrichtung zum Ausführen eines Pulsverschiebens, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses zu verschieben, und zum Messen der drei Phasenströme von dem Ausgang des Stromsensors in einem PWM-Zyklus der PWM-Steuerung; und eine selektive Aktivierungseinrichtung zum Aktivieren entweder der ersten Erfassungseinrichtung oder der zweiten Erfassungseinrichtung in Übereinstimmung damit, ob eine erste Bedingung zum Aktivieren der ersten Erfassungseinrichtung erfüllt ist oder eine zweite Bedingung zum Aktivieren der zweiten Erfassungseinrichtung erfüllt ist.
  5. Die Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit darüber hinaus eine Offset-Korrektureinrichtung zum Ausführen einer Offsetkorrektur an einer elektrischen Strommessung des Stromsensors basierend auf den von der Phasenstrom-Erfassungseinrichtung gemessenen drei Phasenströmen umfasst.
  6. Ein Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in einer Motoransteuervorrichtung, die einen Inverter zum Zuführen eines Wechselstroms an einen dreiphasigen bürstenlosen Motor umfasst, und einen Stromsensor zum Messen eines Gleichspannungs-Busstroms in dem Inverter, wobei der Inverter von einer PWM-Steuerung gesteuert wird, wobei das Verfahren umfasst: einen ersten Schritt des Ausführens eines Pulsverschiebens, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in einem ersten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung zu verschieben, um eine oder zwei Phasenstrom-Messperioden zum Messen eines oder zweier Phasenströme in dem ersten PWM-Zyklus zu erzeugen; einen zweiten Schritt des Messens des einen oder der zwei Phasenströme von einem Ausgang des Stromsensors in der einen oder den zwei in dem ersten PWM-Zyklus erzeugten Phasenstrom-Messperioden; einen dritten Schritt des Ausführens eines Pulsverschiebens, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses in einem zweiten PWM-Zyklus der PWM-Steuerung zu verschieben, um zwei oder eine Phasenstrom-Messperiode zum Messen von einem oder zwei verbleibenden Phasenströmen in dem zweiten PWM-Zyklus zu erzeugen; und einen vierten Schritt des Messens des einen oder der zwei verbleibenden Phasenströme von einem Ausgang des Stromsensors in der einen oder den zwei in dem zweiten PWM-Zyklus erzeugten Phasenstrom-Messperioden.
  7. Das Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in der Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei in dem ersten Schritt ein Pulsverschieben in dem ersten PWM-Zyklus ausgeführt wird, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses zu verzögern, um eine oder zwei Phasenstrom-Messperioden zum Messen eines oder zweier Phasenströme in einer letzten Hälfte des ersten PWM-Zyklus zu erzeugen, und in dem dritten Schritt ein Pulsverschieben in dem zweiten PWM-Zyklus unmittelbar nach dem ersten PWM-Zyklus ausgeführt wird, um eine Pulsphase eines PWM-Pulses vorzuverlegen, um eine oder zwei Phasenstrom-Messperioden zum Messen eines oder zweier verbleibender Phasenströme in einer ersten Hälfte des zweiten PWM-Zyklus zu erzeugen.
  8. Das Verfahren zum Messen eines Phasenstroms in der Motoransteuervorrichtung gemäß Anspruch 6, weiter umfassend einen fünften Schritt zum Ausführen einer Offsetkorrektur an einer elektrischen Strommessung des Stromsensors basierend auf den gemessenen drei Phasenströmen.
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