DE112016002342T5

DE112016002342T5 - Steuervorrichtung für elektrische Servolenkeinrichtung und elektrische Servolenkeinrichtung

Info

Publication number: DE112016002342T5
Application number: DE112016002342.1T
Authority: DE
Inventors: Takafumi Hara; Toshiyuki Ajima; Mitsuo Sasaki; Yoshitaka Iwaji; Shigehisa Aoyagi; Takumi Hisazumi
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2015-06-29
Filing date: 2016-06-13
Publication date: 2018-03-01
Also published as: JP6460927B2; JP2017017786A; CN107820671A; US11325641B2; US20180201303A1; WO2017002593A1; KR20180011798A; KR102004080B1; CN107820671B

Abstract

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine elektrische Servolenkeinrichtung bereitzustellen, die die Zuverlässigkeit einer Ansteuervorrichtung für einen Drehstromsynchronmotor verbessern kann, ohne die Kosten der Ansteuervorrichtung zu erhöhen. Eine Steuervorrichtung zum Steuern einer elektrischen Servolenkeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung zum Steuern einer elektrischen Servolenkeinrichtung, die einen Drehstromsynchronmotor als eine Kraft verwendet, die bei einem Lenkvorgang unterstützt, die Folgendes umfasst: eine Drehposition-Schätzeinheit, die eine Position eines Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis eines Neutralpunkt-Potentials oder eines Potentials eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotors schätzt, und eine Befehlssignal-Berechnungseinheit, die ein Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkeinrichtung und auf eine elektrische Servolenkeinrichtung.
Hintergrund
Eine elektrische Servolenkeinrichtung setzt einen klein bemessenen Drehstromsynchronmotor hoher Effizienz ein. In dem Drehstromsynchronmotor detektiert jedoch im Allgemeinen ein magnetisches Detektionselement wie etwa eine Hall-IC eine Drehposition eines Rotors, der mit einem Magneten versehen ist, werden statorseitige Ankerspulen auf der Basis eines Detektionsergebnisses angeregt und wird der Rotor gedreht. Zusätzlich ist es möglich, das Ansteuern des Drehstromsynchronmotors mit einem sinusförmigen Strom zu verwirklichen und Vibrationen und Rauschen aufgrund von Drehmomentwelligkeiten oder dergleichen unter Verwendung eines Drehmelders, eines Absolutwertgebers, eines GMR-Sensors oder dergleichen, die genaue Drehpositionsdetektoren sind, zu reduzieren.
Der Drehstromsynchronmotor kann sich nicht mehr drehen, sobald dieser Drehpositionsdetektor versagt. Das gleiche gilt für den Fall, in dem der Drehmelder, der Absolutwertgeber oder der GMR-Sensor anstatt der Hall-IC als Drehpositionsdetektor verwendet werden. Da ein solches Versagen in dem Drehpositionsdetektor eine Fehlfunktion oder einen anomalen Betrieb der elektrischen Servolenkeinrichtung bewirkt, ist eine Verbesserung gefordert worden.
Gemäß Patentdokument 1 werden dann, wenn ein solcher Drehpositionsdetektor versagt, andere Drehposition-Schätzmittel als der Drehpositionsdetektor, der eine Position aus einer induzierten Spannung und einem induzierten Strom schätzt, die durch einen Magneten eines Drehstromsynchronmotors induziert werden, als eine Alternative zu einer Ausgabe von dem Drehpositionsdetektor verwendet. Dadurch ist es möglich, den Drehstromsynchronmotor sogar dann stabil anzusteuern, wenn der Drehpositionsdetektor versagt. Wenn jedoch eine Drehzahl des Drehstromsynchronmotors niedriger als 10% einer Nenndrehzahl ist, wird die induzierte Spannung von dem Rauschen überdeckt und dieses Drehposition-Schätzmittel kann deshalb nicht die Position eines Rotors bei der niedrigen Drehzahl detektieren. Insbesondere im Fall einer elektrischen Servolenkung wird der Drehstromsynchronmotor für die Verwendung beim Unterstützen eines Lenkvorgangs bei der Drehzahl, die eine Drehzahl von Null oder eine Drehzahl von fast Null ist, verwendet, so dass die Drehposition-Schätzmittel von Patentdokument 1 die Position ungünstigerweise nicht schätzen können.
Als eine Alternative zu den Drehposition-Schätzmitteln, die auf der induzierten Spannung basieren und unfähig sind, die Drehposition bei der Drehzahl Null oder der niedrigen Drehzahl zu schätzen, wird die Anzahl der Drehpositionsdetektoren auf zwei oder mehr erhöht, während der eine Drehpositionsdetektor normal verwendet wird. Es ist dadurch möglich, die Detektion mit einer Drehpositionsgenauigkeit der Drehpositionsdetektoren bei der Drehzahl von Null oder der niedrigen Drehzahl, die äquivalent zu der vor dem Versagen ist, zu gewährleisten. Trotzdem ist es bei der elektrischen Servolenkung schwierig, die Anzahl der Drehpositionsdetektoren, die Hardware sind, aufgrund von Beschränkungen des Laderaums und der Kosten zu erhöhen.
Um diese Probleme zu adressieren, gibt es vorgeschlagene Drehposition-Schätzmittel, die Software für einen niedertourigen Bereich auf der Grundlage einer 120-Grad-Leitungssteuerung über einen Synchronmotor durch ein Potential eines virtuellen Neutralpunkts sind, wie zum Beispiel in JP, A2009-189176 (Patentdokument 2) offenbart ist. Es ist dadurch möglich, den Drehstromsynchronmotor sogar im niedertourigen Bereich zu steuern, in dem eine induzierte Spannung niedrig ist. Darüber hinaus gibt es vorgeschlagene Drehposition-Schätzmittel, die eine Drehposition aus einem Neutralpunkt-Potential von Drehstromwicklungen schätzen, wie in JP, A2013-55744 (Patentdokument 3) offenbart ist. Es ist dadurch möglich, den Synchronmotor mit einer sinusförmigen Welle sogar im niedertourigen Bereich anzusteuern, in dem eine induzierte Spannung niedrig ist.
Dokumente des Standes der Technik
Patentdokumente

Patentdokument 1: JP-2010-022196-A
Patentdokument 2: JP-2009-189176-A
Patentdokument 3: JP-2013-055744-A

Zusammenfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Bei der im Patentdokument 1 beschriebenen Technik besteht das Problem, dass es unmöglich ist, die Position in einem Betriebsbereich des Drehstromsynchronmotor zu schätzen, in dem der Drehstromsynchronmotor häufig bei der elektrischen Servolenkung verwendet wird, während durchgängiges Ansteuern, das für die elektrische Servolenkung erforderlich ist, verwirklicht werden kann, indem Drehposition-Schätzmittel verwendet werden, die Software als eine Alternative zu dem Drehpositionsdetektor sind, der Hardware ist, wenn der Drehpositionsdetektor versagt.
Jede der in Patentdokumenten 2 und 3 beschriebenen Techniken kann die Position des Rotors in dem Betriebsbereich des Drehstromsynchronmotors schätzen, in dem der Drehstromsynchronmotor häufig bei der elektrischen Servolenkungverwendet wird, indem die Position durch das Potential des Neutralpunkts oder das Neutralpunkt-Potential geschätzt wird. Die Patentdokumente 2 und 3 geben jedoch nicht an, wie die Positionsschätzung entlang des Positionsdetektors vorgenommen wird, der ursprünglich bei der elektrischen Servolenkung verwendet wird, und wie ein Versagen des Positionsdetektors zu handhaben ist.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine elektrische Servolenkeinrichtung bereitzustellen, die die Zuverlässigkeit einer Ansteuervorrichtung für einen Drehstromsynchronmotor verbessern kann, ohne die Kosten der Ansteuervorrichtung zu erhöhen.
Mittel zum Lösen der Probleme
Eine Steuervorrichtung zum Steuern einer elektrischen Servolenkeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung zum Steuern einer elektrischen Servolenkeinrichtung, die einen Drehstromsynchronmotor für eine Kraft verwendet, die bei einem Lenkvorgang unterstützt, die Folgendes umfasst: eine Drehposition-Schätzeinheit, die eine Position eines Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis eines Neutralpunkt-Potentials oder eines Potentials eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotors schätzt, und eine Befehlssignal-Berechnungseinheit, die ein Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet.
Auswirkung der Erfindung
Eine elektrische Servolenkeinrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schätzt eine Position eines Rotors auf der Basis eines Signals von entweder einem Neutralpunkt-Potential oder einem Potential eines virtuellen Neutralpunkts in einem Betriebsbereich mit einer Drehzahl von Null oder einer niedrigen Drehzahl, in dem ein Drehstromsynchronmotor häufig bei einer elektrischen Servolenkung verwendet wird, und steuert den Drehstromsynchronmotor an, wodurch es möglich gemacht wird, das Unterstützen bei einem Lenkvorgang fortzusetzen.
Die anderen Aufgaben und Charakteristiken der vorliegenden Erfindung werden aus den unten beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Drehposition-Schätzeinheit 16A auf der Grundlage eines Potentials eines virtuellen Neutralpunkts darstellt.
3 ist ein Konfigurationsdiagramm der Ansteuereinheit, auf die eine Drehposition-Schätzeinheit 16B auf der Grundlage eines Neutralpunkt-Potentials angewendet wird.
4 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
5 stellt Prozesse dar, die durch eine Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position durchgeführt werden.
6 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
7 ist ein Ablaufplan, der eine Prozesskonfiguration von Drehposition-Vergleichsmitteln 18 von 6 darstellt.
8 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform.
9 stellt eine Konfiguration einer gedruckte Leiterplatte 1 gemäß der vierten Ausführungsform dar.
10 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform.
11 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform.
12 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit 18 darstellt.
13 umreißt Unterbrechungsdetektion bei einem offenen Versagen in einer Ableitungsleitung eines Neutralpunkt-Potentials.
14 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Ansteuervorrichtung gemäß einer siebten Ausführungsform.
15 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Drehposition-Vergleichseinheit 19 darstellt.
16 ist ein Ablaufplan, der eine Prozesskonfiguration von Drehposition-Vergleichsmitteln 19A von 15 darstellt.
17 stellt ein Beispiel einer Konfiguration einer elektrischen Servolenkeinrichtung dar.
Arten zum Ausführen der Erfindung
Nachstehend werden Ausführungsformen eines elektrischen Leistungsumsetzers gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es wird angemerkt, dass gleiche Elemente in den Zeichnungen durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet sind und eine wiederholte Beschreibung weggelassen wird.
17 stellt eine Konfiguration einer elektrischen Servolenkeinrichtung 4 dar. Wenn ein Fahrer ein Lenkrad 41 bedient, detektiert ein Drehmomentsensor 42 ein Drehmoment der Drehung des Lenkrads 41. Das Drehmoment, das durch den Drehmomentsensor 42 detektiert wird, wird an eine Ansteuervorrichtung 3 eingegeben. Die Ansteuervorrichtung 3 umfasst einen Drehstromsynchronmotor 2 und eine gedruckte Leiterplatte 1, die den Drehstromsynchronmotor 2 ansteuert. Die gedruckte Leiterplatte 1 steuert den Drehstromsynchronmotor 2 als Antwort auf das Drehmoment, das durch den Drehmomentsensor 42 detektiert wird, an. Der Drehstromsynchronmotor 2 gibt auf der Basis eines Befehls als Antwort auf das detektierte Drehmoment ein Drehmoment aus, um beim Lenkvorgang zu unterstützen. Die Drehmomentausgabe von dem Drehstromsynchronmotor 2 unterstützt über einen Lenkunterstützungsmechanismus 32 bei einer Lenkkraft und wird an einen Lenkmechanismus 44 ausgegeben. Der Lenkmechanismus 44 lenkt dann Reifen 45.
Als Ausführungsformen einer Steuervorrichtung, die die elektrische Servolenkeinrichtung steuert, wird nachstehend die Steuerung der Ansteuervorrichtung 3, die das Drehmoment auf der Basis des Drehmoments, das durch den Drehmomentsensor 42 detektiert wird, ausgibt, um beim Lenkvorgang zu unterstützen, und der gedruckten Leiterplatte 1 und des Drehstromsynchronmotors 2, die die Ansteuervorrichtung 3 bilden, beschrieben werden. Die vorliegende Erfindung, die in mehreren der folgenden Ausführungsformen beschrieben wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass Positionsschätzmittel, die entweder auf einem Potential eines virtuellen Neutralpunkts oder einem Neutralpunkt-Potential basieren, auf eine elektrische Servolenkeinrichtung angewendet werden, die häufig eine Drehzahl von Null oder eine niedrige Drehzahl gleich oder niedriger als 10% einer Nenndrehzahl verwendet. Es ist dadurch möglich, das Unterstützen des Lenkvorgangs fortzusetzen, indem der Drehstromsynchronmotor sogar in einem Betriebsbereich mit einer Drehzahl von Null oder einer niedrigen Drehzahl angesteuert wird.
(Erste Ausführungsform)
1 stellt eine Konfiguration einer Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer ersten Ausführungsform dar. Eine Konfiguration der gedruckten Leiterplatte 1, die für eine Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform charakteristisch ist, wird mit Bezug auf 1 beschrieben werden.
Die gedruckte Leiterplatte 1 der vorliegenden Ausführungsform enthält einen Wechselrichter 12, Pulsbreitenmodulationssignal-Ausgabemittel 13, eine Schaltung 14 eines virtuellen Neutralpunkts, eine Strom-/Spannungsdetektionseinheit 15, eine Drehposition-Schätzeinheit 16A und eine Befehlssignal-Berechnungseinheit 17. Der Wechselrichter 12 setzt eine DC-Stromeingabe von einer DC-Leistungsversorgung 11 in einen dreiphasigen AC-Strom um und gibt den dreiphasigen AC-Strom an den Drehstromsynchronmotor 2 aus. Schaltelemente Sup bis Swn, die den Wechselrichter 12 bilden, werden auf der Basis eines Pulsbreitenmodulationssignals gesteuert, das durch die Pulsbreitenmodulationssignal-Ausgabemittel 13 berechnet wird.
Die Drehposition-Schätzeinheit 16A schätzt Drehpositionsinformationen über den Drehstromsynchronmotor 2 auf der Basis eines Potentials Vn0 des virtuellen Neutralpunkts, das von der Schaltung 14 des virtuellen Neutralpunkts 14 eingegeben wird. Der Betrieb der Drehposition-Schätzeinheit 16A wird später mit Bezug auf 2 beschrieben werden. Ein Ausgabesignal von der Drehposition-Schätzeinheit 16A wird durch das Symbol θ1 bezeichnet. Die Befehlssignal-Berechnungseinheit 17 berechnet das Pulsbreitenmodulationssignal auf der Basis des Drehposition-Informationsschätzwerts θ1 und gibt das Pulsbreitenmodulationssignal aus. Das ausgegebene Pulsbreitenmodulationssignal wird über die Pulsbreitenmodulationssignal-Ausgabemittel 13 an den Wechselrichter 12 ausgegeben.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Drehposition-Schätzeinheit 16A darstellt. Die Drehposition-Schätzeinheit 16A schätzt die Drehposition-Schätzung θ1 auf der Basis des Potentials Vn0 des virtuellen Neutralpunkts. Während die Position in der vorliegenden Ausführungsform auf der Basis des Potentials des virtuellen Neutralpunkts geschätzt wird, kann die Position auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials geschätzt werden.
Die Drehposition-Schätzeinheit 16A ist mit einem Nichtleitungsphasen-Potentialwahlschalter 161, einem Bezugspegelschalter 162, einer Vergleichsvorrichtung 163 und Leitungsmodus-Entscheidungsvorrichtung 164 konfiguriert.
Der Nichtleitungsphasen-Potentialwahlschalter 161 tastet als Antwort auf eine Modusbefehlsausgabe von der Leitungsmodus-Entscheidungsvorrichtung 164 das Potential des virtuellen Neutralpunkts ab und hält ihn. Der Bezugspegelschalter 162 stellt eine positivseitige Bezugsspannung und eine negativseitige Bezugsspannung als Antwort auf den Modusbefehl ein, vergleicht den Nichtleitungsphasen-Potentialwahlschalter 161 und den Bezugspegelschalter 162 und gibt ein Vergleichsergebnis an die Leitungsmodus-Entscheidungsvorrichtung 164 ein. Mit dieser Konfiguration wird ein notwendiges Potential in einer Nicht-Leitungsphase erhalten. Die oben beschriebene Konfiguration kann eine Positionsdetektion bei einer niedrigen Drehzahl auf eine sensorlose Weise verwirklichen. Die Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung in der vorliegenden Ausführungsform erlaubt das Ansteuern des Drehstromsynchronmotors in einem Zustand, in dem ein Positionsdetektor nicht vorhanden ist, bei der Drehzahl von Null oder der niedrigen Drehzahl gleich oder niedriger als 10% der Nenndrehzahl, bei der der Drehstromsynchronmotor häufig in der elektrischen Servolenkeinrichtung verwendet wird, und erlaubt das Ausgeben des Drehmoments.
Obwohl ein Verfahren zum Berechnen des Modusbefehls aus dem Potential des virtuellen Neutralpunkts und zum Schätzen der Position durch die Drehposition-Schätzeinheit 16A eingeführt worden ist, basiert dieses Verfahren auf 120-Grad-Leitung und bewirkt deshalb eine Stromsignalformverzerrung. Dem geschuldet kann die Drehposition-Schätzeinheit 16A durch eine Drehposition-Schätzeinheit 16B ersetzt werden, die Positionsschätzmittel auf der Grundlage des Neutralpunkt-Potentials sind, bei dem ein Neutralpunkt-Potential von Drehstromwicklungen abgeleitet wird, wie in 3 gezeigt ist.
(Zweite Ausführungsform)
4 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt. Die Ansteuervorrichtung 3 der vorliegenden Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Positionsdetektor 21, der Hardware ist, und eine Positionsdetektionsbestimmungsvorrichtung 18 umfasst.
Die elektrische Servolenkeinrichtung ist mit einem Positionsdetektor versehen, der eine Position des Rotors des Drehstromsynchronmotor 2 in Hinsicht auf die Zuverlässigkeit einer Positionsdetektion detektiert. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Ausgabe θ3 von dem Positionsdetektor 21 verwendet, wenn die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position bestimmt, dass die Position, die durch den Positionsdetektor 21 detektiert wird, ein normales Signal ist, und die Ausgabe θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 18 wird verwendet, wenn die Position, die durch den Positionsdetektor 21 detektiert wird, ein anormales Signal ist.
Falls eine Ausgabe plötzlich von der Ausgabe θ3 von dem Positionsdetektor 21 zu der Ausgabe θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 18 gewechselt wird, wenn sich das Positionssignal, das durch den Positionsdetektor 21 detektiert wird, von dem normalen Signal in das anormale Signal ändert, treten Vibrationen und/oder Rauschen in dem Motor auf. Um das Problem zu adressieren, schaltet die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position dann, wenn bestimmt wird, dass eine Abweichung zwischen der Ausgabe θ3 von dem Positionsdetektor 21 und der Ausgabe θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 18 erzeugt wird und dass der Positionsdetektor versagt, das Positionssignal mit einer Zeitvorgabe, bei der die Position θ2 von dem Positionsdetektor 21 im Allgemeinen mit der Position θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16 übereinstimmt, um, wie in 5 gezeigt ist.
Mit einer solchen Konfiguration ist es möglich, nicht nur Positionsinformationen durch den Positionsdetektor, sondern auch Positionsinformationen durch die Positionsschätzeinheit zu verwenden und eine redundante elektrische Servolenkeinrichtung bei niedrigen Kosten zu konfigurieren. Darüber hinaus ist es möglich, die elektrische Servolenkeinrichtung zu erhalten, die einen niedrigen Schaltschock gewährleistet, um zu verhindern, dass der Fahrer Unbehagen fühlt sogar dann, wenn der Positionsdetektor 21 versagt.
Wenn das Signal von dem Positionsdetektor 21 das normale Signal ist, vergleicht die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position die Ausgabe θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16 mit der Ausgabe θ3 von dem Positionsdetektor 21 und synchronisiert das Signal mit dem von dem Positionsdetektor 21. Es ist dadurch möglich, einen individuellen Unterschied unter Drehstromsynchronmotoren der magnetischen Sättigungscharakteristiken anzupassen, die in der Drehposition-Schätzeinheit 16 verwendet werden. Als eine Konsequenz ist es möglich, eine Anpassung des individuellen Unterschieds unter mehreren Drehstromsynchronmotoren bei niedrigen Kosten zu verwirklichen.
Während die Drehposition-Schätzeinheit 16 in 4 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben worden ist, während sich auf die Positionsschätzeinheit 16A auf der Grundlage des Potentials des virtuellen Neutralpunkts bezogen wird, kann die Positionsschätzeinheit 16B auf der Grundlage des Neutralpunkt-Potentials verwendet werden.
(Dritte Ausführungsform)
6 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt. Die Ansteuervorrichtung 3 der vorliegenden Ausführungsform ist im Vergleich zu der zweiten Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, dass sie nicht nur den Positionsdetektor 21 sondern auch einen Positionsdetektor 22 umfasst, um ein Positionsdetektionssystem in einer redundanten Konfiguration zu bilden.
In vielen Fällen ist die elektrische Servolenkeinrichtung mit zwei oder mehr Positionsdetektoren versehen, die die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotor 2 in Hinsicht auf das Verbessern der Zuverlässigkeit einer Positionsdetektion detektieren. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall, in dem die Anzahl der Positionsdetektoren zwei ist, als ein typisches Beispiel beschrieben werden.
Mit einer Konfiguration der beiden Positionsdetektoren ist es dann, falls einer der Positionsdetektoren versagt hat, schwierig, zu unterscheiden, welcher Positionsdetektor versagt hat. Um das Problem zu adressieren, wird die Drehposition-Schätzeinheit 16A zusätzlich zu den beiden Positionsdetektoren gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet, so dass es möglich ist, zu bestimmen, welcher versagt hat, der Positionsdetektor 21 oder 22. Es ist deshalb möglich, die elektrische Servolenkeinrichtung unter Verwendung des normalen Positionsdetektors anzusteuern.
7 ist ein Ablaufplan, der eine Prozesskonfiguration der Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position darstellt. Als erstes vergleicht die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position Ausgabesignale von den Positionsdetektoren 21 und 22 miteinander. Wenn die Ausgabesignale miteinander übereinstimmen, wird das Signal von dem Positionsdetektor 21 verwendet. Wenn das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 nicht mit einem Ausgabesignal θ4 von dem Positionsdetektor 22 übereinstimmt, vergleicht die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position das Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A mit dem Ausgabesignal θ3 und/oder θ4. Wenn das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmt, dann bestimmt die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position, dass der Positionsdetektor 21 normal ist und das Ausgabesignal θ2 von dem Positionsdetektor 21 verwendet wird. Wenn das Ausgabesignal θ4 von dem Positionsdetektor 22 mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmt, dann bestimmt die Bestimmungseinheit 18 für detektierte Position, dass der Positionsdetektor 22 normal ist und das Ausgabesignal θ4 von dem Positionsdetektor 22 wird verwendet. Wenn weder das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 noch das Ausgabesignal θ4 von dem Positionsdetektor 22 mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmen, wird das Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A verwendet.
Mit einer solchen Konfiguration ist es für die Drehposition-Schätzeinheit möglich, zu identifizieren, welcher der Positionsdetektoren versagt hat sogar dann, wenn einer der beiden Positionsdetektoren versagt hat. Darüber hinaus ist es möglich eine durchgängige Unterstützung bei geringen Kosten unter Verwendung des Positionsdetektors zu verwirklichen, indem die Positionsinformationen von dem anderen Positionsdetektor verwendet werden.
(Vierte Ausführungsform)
8 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Verfahren durch die Drehposition-Schätzeinheit, das insbesondere auf dem Potential 14 des virtuellen Neutralpunkts basiert, beschrieben werden.
Die Drehposition-Schätzeinheit 16A wird auf der Basis des Potentials 14 des virtuellen Neutralpunkts angesteuert. Wie in 9 gezeigt, ist die Schaltung 14 der virtuellen Neutralposition auf der gedruckten Leiterplatte 1 installiert, auf der Mikrocomputer montiert sind. Eine solche Konfiguration kann auf eine Ableitungsleitung für das Neutralpunkt-Potential der Drehstromwicklungen verzichten und das Verbinden der gedruckten Leiterplatte 1 mit dem Drehstromsynchronmotor 2 erleichtern. Darüber hinaus kann das Installieren der Schaltung 14 des virtuellen Neutralpunkts auf der gedruckten Leiterplatte 1 Betriebsfehler aufgrund von Verbindungsrauschen oder einer Zunahme von Welligkeiten in detektierten Spannungen verhindern. Zudem kann das Installieren der Schaltung 14 des virtuellen Neutralpunkts auf der gedruckten Leiterplatte 1 Verbindungslängen reduzieren und eine Kostenreduzierung erreichen.
Ein Widerstandswert dieser Schaltung 14 des virtuellen Neutralpunkts ist konfiguriert, einen Widerstandswert aufzuweisen, der 100 mal oder mehr so hoch ist wie der eines Wicklungswiderstandswerts des Drehstromsynchronmotors 2. Indem der Widerstandswert von dem Widerstandswert der Schaltung des virtuellen Neutralpunkts verschieden gemacht worden ist, wie oben beschrieben ist, kann der Widerstandswert der Schaltung des virtuellen Neutralpunkts von einer Impedanz der Drehstromwicklungen getrennt sein. Deshalb ist es möglich, eine Fluktuation des Potentials des virtuellen Neutralpunkts aufgrund von Sättigung hoch genau zu detektieren und die Positionsgenauigkeit der Schätzeinheit 16 für detektierte Position zu verbessern.
Die Drehposition-Schätzeinheit 16A wird auf der Basis des Potentials 14 des virtuellen Neutralpunkts unter 120-Grad-Leistungssteuerung angesteuert. Dem geschuldet beträgt die Genauigkeit eines elektrischen Winkels nur ±30 Grad, so dass ein Positionsfehler innerhalb eines Steuerungszykus bei einer Drehung mit hoher Drehzahl groß ist, was zum Auftreten eines Gegendrehmoments oder eines Außertrittfallens führt. Um die Probleme zu adressieren, wird dann, wenn die Drehzahl des Drehstromsynchronmotors 2 eine vorbestimmte Drehzahl überschreitet, zum Beispiel 3000 min^–1 überschreitet, ein Strom auf Null eingestellt, um die Unterstützung anzuhalten. Es ist dadurch möglich, eine stabile Ansteuerung der Servolenkeinrichtung zu verwirklichen.
(Fünfte Ausführungsform)
10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer fünften Ausführungsform darstellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Drehposition-Schätzeinheit 16 konfiguriert, insbesondere das Neutralpunkt-Potential der Drehstromwicklungen des Drehstromsynchronmotors 2 zu verwenden.
Mit einer solchen Konfiguration ist es möglich, das Ansteuern mit einer sinusförmigen Welle zu verwirklichen und Vibrationen und Rauschen aufgrund von Drehmomentwelligkeiten zu reduzieren, anders als die Positionsschätzung auf der Grundlage des Potentials des virtuellen Neutralpunkts.
(Sechste Ausführungsform)
11 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer sechsten Ausführungsform darstellt. Die vorliegende Ausführungsform ist dadurch charakterisiert, dass zwei Signale des Neutralpunkt-Potentials der Drehstromwicklungen und das Potential des virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotor 2 verwendet werden.
12 stellt eine Konfiguration der Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit 18 dar. Die Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit 18 ist mit der Drehposition-Schätzeinheit 16A, die die Position auf der Basis des Potentials des virtuellen Neutralpunkts schätzt, der Drehposition-Schätzeinheit 16B, die die Position auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials schätzt, und der Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit 18, die ein Versagen in der Schaltung des Potentials virtuellen Neutralpunkts oder das Unterbrechen der Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials detektiert, konfiguriert.
Die Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit 18 vergleicht das Potential des virtuellen Neutralpunkts mit dem Neutralpunkt-Potential, wodurch ein offenes Versagen in einem Widerstand, der auf der Schaltung des Potentials des virtuellen Neutralpunkts installiert ist, oder ein Unterbrechen in einem offenen Versagen in der Ableitungsableitung des Neutralpunkt-Potentials detektiert wird.
Ein Überblick der Detektion des Unterbrechens in dem offenen Versagen in der Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potential wird mit Bezug auf 13 beschrieben werden. 13 stellt Signalformen einer Spannung, die an einen oberen Arm in jeder Phase des Wechselrichters 2 angelegt wird, das Neutralpunkt-Potential Vn und das Potential Vn0 des virtuellen Neutralpunkts dar. In 13 ist das Neutralpunkt-Potential Vn durch eine gestrichelte Linie angegeben und das Potential Vn0 des virtuellen Neutralpunkts ist durch eine durchgezogene Linie angegeben.
Wie in einem oberen Abschnitt von 13 gezeigt, stimmt das Potential Vn0 des virtuellen Neutralpunkts dann, wenn die Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials nicht unterbrochen ist, in einer Periode mit dem Neutralpunkt-Potential Vn überein, in der alle oberen Arme des Wechselrichters 2 eingeschaltet sind. Wenn jedoch, wie in einem unteren Abschnitt von 13 gezeigt, die Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials in dem offenen Versagen unterbrochen ist, stimmt das Potential des virtuellen Neutralpunkts nicht mit dem Neutralpunkt-Potential überein. Auf diese Weise ermöglicht das Vergleichen des Neutralpunkt-Potentials mit dem Potential des virtuellen Neutralpunkts die Detektion der Unterbrechung.
Wenn eine Positionsschätzeinheit aus der Drehposition-Schätzeinheit 16A, die die Position auf der Basis des Potentials des virtuellen Neutralpunkts schätzt, und der Drehposition-Schätzeinheit 16B, die die Position auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials schätzt, versagt, ist es möglich, das Unterstützen beim Lenkvorgang fortzusetzen, indem zu der anderen Drehposition-Schätzeinheit gewechselt wird, die nicht versagt. Das Potential des virtuellen Neutralpunkts und das Neutralpunkt-Potential werden bereitgestellt und die beiden Potentiale werden miteinander verglichen, wodurch es möglich ist, das Neutralpunkt-Potential und das Unterbrechen der Ableitungsleitung des Potentials des virtuellen Neutralpunkts zu detektieren, ohne eine Schaltung eines anderen Systems bereitstellen zu müssen.
(Siebte Ausführungsform)
14 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Ansteuervorrichtung 3 gemäß einer siebten Ausführungsform darstellt. Die Ansteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass sie nicht nur die beiden Signale, d. h. das Neutralpunkt-Potential und das Potential des virtuellen Neutralpunkts verwendet, sondern auch das Signal von der Drehposition-Detektionseinheit 21.
15 stellt eine Konfiguration einer Drehposition-Vergleichseinheit 19 dar. Die Drehposition-Vergleichseinheit 19 ist mit der Drehposition-Schätzeinheit 16A, die die Position auf der Basis des Potentials des virtuellen Neutralpunkts schätzt, der Drehposition-Schätzeinheit 16B, die die Position auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials schätzt, und den Drehposition-Vergleichsmitteln 19, die Ausgaben 16A und 16B von den Drehposition-Schätzeinheiten mit der Ausgabe θ3 von dem Drehpositionsdetektor vergleichen, konfiguriert.
16 ist ein Ablaufplan, der eine Prozesskonfiguration der Drehposition-Vergleichsmittel 19 darstellt. Die Drehposition-Vergleichsmittel 19 vergleichen die Ausgabe von dem Positionsdetektor 21 mit der Ausgabe von der Drehposition-Schätzeinheit 16B und bestimmen, welche der beiden Ausgaben versagt hat durch die Ausgabe von der Drehposition-Schätzeinheit 16A. Die Drehposition-Vergleichsmittel 19A vergleichen das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 mit dem Ausgabesignal θ2 von der Drehposition-Schätzeinheit 16B und das Signal von dem Positionsdetektor 21 wird verwendet, wenn die Signale miteinander übereinstimmen. Wenn das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 nicht mit dem Ausgabesignal θ2 von der Drehposition-Schätzeinheit 16B übereinstimmt, vergleichen die Drehposition-Vergleichsmittel 19A das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A. Wenn das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmt, dann bestimmen die Drehposition-Vergleichsmittel 19A, dass der Positionsdetektor 21 normal ist und das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 verwendet wird. Wenn das Ausgabesignal θ2 von der Drehposition-Schätzeinheit 16B mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmt, wird das Ausgabesignal θ2 von der Drehposition-Schätzeinheit 16B verwendet. Wenn weder das Ausgabesignal θ3 von dem Positionsdetektor 21 noch das Ausgabesignal θ2 von der Drehposition-Schätzeinheit 16B mit dem Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A übereinstimmt, wird das Ausgabesignal θ1 von der Drehposition-Schätzeinheit 16A verwendet.
Mit einer solchen Konfiguration ist es möglich, ein dreifach redundantes System bei niedrigen Kosten zu gewährleisten, obgleich einer Konfiguration, die einen Positionsdetektor verwendet, der Hardware ist. Obwohl ein Beispiel, in dem die Anzahl der Drehpositionsdetektoren eins ist, in der vorliegenden Ausführungsform eingeführt worden ist, ist es möglich, eine weitere Redundanz zu erreichen, indem zwei oder mehr Drehpositionsdetektoren verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: gedruckte Leiterplatte
11: DC-Leistungsversorgung
12: Wechselrichter
13: Pulsbreitenmodulationssignal-Ausgabemittel
14: Schaltung des virtuellen Neutralpunkts
15: Stromdetektionseinheit, Spannungsdetektionseinheit
16: Drehposition-Schätzeinheit
161: Nichtleitungsphasen-Potentialwahlschalter
162: Bezugspegelschalter
163: Vergleichsvorrichtung
164: Leitungsmodus-Entscheidungsvorrichtung
17: Befehlssignal-Berechnungseinheit
18: Drehposition-Schätz-/Vergleichseinheit
2: Drehstromsynchronmotor
3: Ansteuervorrichtung
4: elektrische Servolenkeinrichtung
41: Lenkrad
42: Drehmomentsensor
43: Lenkunterstützungsmechanismus
44: Lenkmechanismus
45: Reifen

Claims

Steuervorrichtung zum Steuern einer elektrischen Servolenkeinrichtung, die einen Drehstromsynchronmotor als eine Kraftunterstützung bei einem Lenkvorgang verwendet, die Folgendes umfasst: eine Drehposition-Schätzeinheit, die eine Position eines Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis eines Neutralpunkt-Potentials oder eines Potentials eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotors schätzt, und eine Befehlssignal-Berechnungseinheit, die ein Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors berechnet, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Positionssignal, das durch einen Drehpositionsdetektor detektiert wird, der die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors detektiert, an die Steuervorrichtung eingegeben wird, die Befehlssignal-Berechnungseinheit ein Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor entweder auf der Basis der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, oder der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet und die Befehlssignal-Berechnungseinheit dann, wenn das Positionssignal anormal ist, das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, wobei ein erstes Positionssignal, das durch einen ersten Drehpositionsdetektor detektiert wird, der die Position des Drehpositionsdetektors detektiert, und ein zweites Positionssignal, das durch einen zweiten Drehpositionsdetektor detektiert wird, der die Position des Rotors des Drehpositionsdetektor detektiert, an die Steuervorrichtung als das Positionssignal eingegeben werden.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuervorrichtung die Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, auf der Basis der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, korrigiert.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn die Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, im Allgemeinen mit der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, übereinstimmt, eine Berechnung des Befehlssignals an den Drehstromsynchronmotor auf der Grundlage der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, und eine Berechnung des Befehlssignals an den Drehstromsynchronmotor auf der Grundlage der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, miteinander ausgetauscht werden.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn bestimmt ist, dass das Positionssignal anormal ist, die Steuervorrichtung eine Berechnung zu einer Berechnung des Befehlssignals an den Drehstromsynchronmotor auf der Grundlage der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, umstellt, während die Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, bevor die Anomalie detektiert worden ist, gehalten wird.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn das Positionssignal normal ist, die Befehlssignal-Berechnungseinheit das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, berechnet.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, die Folgendes umfasst: eine Schaltung eines virtuellen Neutralpunkts, die das Potential eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotor ausgibt, wobei die Drehposition-Schätzeinheit die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis einer Potentialausgabe des virtuellen Neutralpunkts von der Schaltung des virtuellen Neutralpunkts schätzt.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 8, wobei die Schaltung des virtuellen Neutralpunkts auf einer gedruckten Leiterplatte montiert ist, auf die ein Mikrocomputer, der die Steuervorrichtung ansteuert, montiert ist.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 8, wobei dann, wenn eine Drehzahl des Drehstromsynchronmotors eine vorbestimmte Drehzahl überschreitet, eine Unterstützung des Lenkvorgangs durch den Drehstromsynchronmotor angehalten wird.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 8, wobei jeder Widerstandswert der Schaltung des virtuellen Neutralpunkts eingestellt ist, 100 mal oder mehr so hoch zu sein wie ein Widerstandswert eines Wicklungswiderstandswerts des Drehstromsynchronmotors.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, die Folgendes umfasst: eine Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials, die das Neutralpunkt-Potential des Drehstromsynchronmotors an die Befehlssignal-Berechnungseinheit ausgibt, wobei die Drehposition-Schätzeinheit die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials des Drehstromsynchronmotors schätzt.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, die Folgendes umfasst: eine Schaltung eines virtuellen Neutralpunkts, die das Potential eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotor ausgibt, und eine Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials, die das Neutralpunkt-Potential des Drehstromsynchronmotors an die Befehlssignal-Berechnungseinheit ausgibt, wobei das Unterbrechen der Ableitungsleitung des Neutralpunkt-Potentials detektiert wird, indem das Neutralpunkt-Potential des Drehstromsynchronmotors mit dem Potential des virtuellen Neutralpunkt des Drehstromsynchronmotors verglichen wird.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Drehposition-Schätzeinheit eine erste Drehposition-Schätzeinheit und eine zweite Drehposition-Schätzeinheit umfasst und die Befehlssignal-Berechnungseinheit das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors berechnet, die entweder durch die erste Drehposition-Schätzeinheit oder die zweite Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 14, wobei ein Positionssignal, das durch einen Drehpositionsdetektor, der die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors detektiert, detektiert wird, an die Steuervorrichtung eingegeben wird, und die Befehlssignal-Berechnungseinheit das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, oder der Position des Rotors, die entweder durch die erste Drehposition-Schätzeinheit oder die zweite Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet.
Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Drehposition-Schätzeinheit die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors entweder nur auf der Basis des Neutralpunkt-Potentials oder des Potentials des virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotors schätzt.
Elektrische Servolenkeinrichtung, die Folgendes umfasst: einen Lenkbetriebsmechanismus, der gelenkte Räder als Antwort auf eine Lenkhandlung lenkt; einen Drehstromsynchronmotor, der eine Lenkkraft auf den Lenkbetriebsmechanismus ausübt; eine Steuervorrichtung, die den anzusteuernden Drehstromsynchronmotor steuert; eine Drehposition-Schätzeinheit, die eine Position eines Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis eines Neutralpunkt-Potentials oder eines Potentials eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotors schätzt, und eine Befehlssignal-Berechnungseinheit, die ein Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors berechnet, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird.
Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 17, die Folgendes umfasst: eine Drehposition-Detektion, die die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors detektiert, wobei die Befehlssignal-Berechnungseinheit das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor entweder auf der Basis der Position des Rotors, die durch den Drehpositionsdetektor detektiert wird, oder der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet und die Befehlssignal-Berechnungseinheit dann, wenn das Positionssignal anormal ist, das Befehlssignal an den Drehstromsynchronmotor auf der Basis der Position des Rotors, die durch die Drehposition-Schätzeinheit geschätzt wird, berechnet.
Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 18, die Folgendes umfasst: eine Schaltung eines virtuellen Neutralpunkts, die das Potential eines virtuellen Neutralpunkts des Drehstromsynchronmotor ausgibt, wobei die Drehposition-Schätzeinheit die Position des Rotors des Drehstromsynchronmotors auf der Basis einer Potentialausgabe des virtuellen Neutralpunkts von der Schaltung des virtuellen Neutralpunkts schätzt.
Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 19, wobei: die Schaltung des virtuellen Neutralpunkts auf eine gedruckten Leiterplatte montiert ist, auf die ein Mikrocomputer, der die Steuervorrichtung ansteuert, montiert ist.