WO2015067530A1 - Redundante rotorlageermittlung - Google Patents

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WO2015067530A1 PCT/EP2014/073414 EP2014073414W WO2015067530A1 WO 2015067530 A1 WO2015067530 A1 WO 2015067530A1 EP 2014073414 W EP2014073414 W EP 2014073414W WO 2015067530 A1 WO2015067530 A1 WO 2015067530A1
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Gebhard Hudelmaier
Markus Heger
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    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a drive for a steering system of a vehicle, a steering system for a vehicle and a method for determining the position of a rotor of an electric machine.
  • drives are known as power steering assistants of a steering system which includes an electric machine (motor / generator) and one of which
  • Control include necessary electronics (ECU).
  • the ECU has a
  • Power electronics such as a 3-phase inverter, and the power electronics driving signal electronics on.
  • Drives can be constructed fault-tolerant by redundantly designing individual or all components of the drive.
  • a stator winding can be provided several times.
  • the corresponding rotor and shaft of the machine can be shared.
  • One object is therefore to make available a drive for generating a steering force of a vehicle, in which a redundant rotor position determination is made possible, but which can be produced cost-effectively.
  • a drive for a steering system of a vehicle comprising: a first winding of a vehicle
  • Electric machine a first power electronics for controlling the first
  • Winding a second winding of an electric machine, a second
  • Power electronics for controlling the second winding and a rotor of the electric machine wherein the drive further comprises: a first means for sensorless determination of the position of the rotor, a second means for sensorless determination of the position of the rotor and a sensor for determining the position of the rotor.
  • a steering system for a vehicle comprising a drive according to one of claims 1 to 4, wherein the drive is provided for generating steering power and / or wherein the drive for steering without mechanical steering column (steer-by-wire ) Is provided and / or wherein the drive for a highly or fully automated
  • Vehicle transverse guide (steering) is provided.
  • a method for determining the position of a rotor of an electric machine comprising the steps of: driving a first winding of the electric machine, driving a second winding of the electric machine, determining a first rotor position based on the control of the first winding, determining a second rotor position based on the control of the second winding, determining a third rotor position based on a sensor, wherein the sensor is arranged on the electric machine.
  • a drive is provided, wherein the first means is the first power electronics or the control of the first power electronics and / or wherein the second means is the second power electronics or the control of the second power electronics.
  • the drive comprises a stator of the electric machine, wherein the first winding is formed as a winding of the stator and / or wherein the second winding is formed as a winding of the stator.
  • a drive wherein the sensor is a sensor for non-contact measurement, in particular a magnetoresistive sensor or magnetic field sensor.
  • a sensor for non-contact measurement in particular by a magnetoresistive sensor or magnetic field sensor, a rotor determination can be carried out by a sensor in a simple manner.
  • a method is provided, further comprising the steps of: determining whether the first rotor position is different from the second and third rotor positions and / or determining whether the second rotor position is different from the first and third rotor positions and / or determine whether the third rotor position is different from the first and second rotor position.
  • a method is provided, further comprising the step: if the first rotor position
  • the drive and measurement signals can be redundant
  • Power electronics are used for sensorless determination of the rotor positions.
  • a method is provided, further comprising the steps of: if the first rotor position is different from the second and third rotor positions, then continuing to drive the electric machine without regard to the first rotor position and / or if the second rotor position is different from the first and third Rotor position is, then
  • Two position determinations can result from the evaluation of the control and measuring signals of two power electronics.
  • a third orientation can be provided by a sensor.
  • FIG. 2 shows two drives of an electric machine, each with a phase separation
  • FIG. 3 shows a shaft and a rotor of an electric machine with three sensors for determining the position of the rotor
  • Fig. 4 shows an inventive arrangement.
  • Fig. 1 shows a drive of the prior art with a first and a second power electronics 2, 6 and a stator 4 of an electric machine, wherein the power electronics 2, 6 and the stator windings 3, 5 redundant, each two times, are formed.
  • the generated magnetic fields of the two stator windings 3, 5 can act on the same common rotor with shaft of the electric machine.
  • the stator windings 3, 5 can be designed as a single-tooth winding, ie, the coils of the winding are non-overlapping wound around the individual teeth of the stator. It may also be advantageous for decoupling the winding systems to carry out the winding as a single-layer winding, ie only every second tooth of the stator 4 is wound.
  • the inverters as
  • Embodiments of the power electronics 2, 6 comprise switches, which may be designed, for example, as power MOSFETs or IGBTs.
  • Fig. 2 shows another redundant drive with two times
  • Power electronics 2, 6 are made, so that a limited
  • Steering ability of the vehicle in question can be obtained by the drive.
  • Fig. 3 shows in particular the rotor and the shaft of a permanently excited
  • Synchronous machine in which the position of the rotor 14 (rotor position) is required for driving.
  • the rotor position is typically with a Rotor position sensor 11 determines that can measure the rotational position of the shaft 13.
  • the measurement of the rotor position can be made redundant.
  • the synchronous machine can continue to operate in the event of failure of a rotor position measuring device.
  • Rotor position sensor device detected by the other two measured values it can be assumed that the corresponding measuring device is defective. Another operation is then based on the recognized as intact rotor position measuring devices.
  • Such a concept with three redundantly running rotor position measuring devices is complex and therefore associated with high costs in the production. 4 shows a redundant drive with two power electronics 2, 6 and a shaft 13 with a rotor 14 of a controlled electric motor.
  • the rotor position can be determined sensorless.
  • 16 sensorless rotor position signals for determining the rotor position can be determined based on the first part of drive 15 and the second part of drive 16. If a sensor 11 is arranged on the electric motor, a total of three mutually independent measurement results of the rotor position can be made available in this way. It can be a wrong measurement based on a defective first or second partial drive 15, 16 or a defective sensor 11 are detected.
  • de Fig. 3 can be dispensed in this way on two sensors and still a fault tolerant
  • Rotor position measurement can be obtained.

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
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Abstract

Die Beschreibung umfasst einen Antrieb für ein Lenksystem eines Fahrzeugs, umfassend: eine erste Wicklung 3 einer Elektromaschine, eine erste Leistungselektronik 2 zur Ansteuerung der ersten Wicklung 3, eine zweite Wicklung 5 einer Elektromaschine, eine zweite Leistungselektronik 6 zur Ansteuerung der zweiten Wicklung 5 und ein Rotor 14 der Elektromaschine, wobei der Antrieb ferner umfasst: ein erstes Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors 14, ein zweites Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors 14 und einen Sensor 11 zur Bestimmung der Lage des Rotors 14.

Description

Redundante Rotorlageermittlung
BESCHREIBUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Antrieb für ein Lenksystem eines Fahrzeugs, ein Lenksystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Rotors einer Elektromaschine.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG Im Stand der Technik sind Antriebe als Lenkkraftunterstützungen eines Lenksystems bekannt, die eine elektrische Maschine (Motor/Generator) und eine zu deren
Ansteuerung notwendige Elektronik (ECU) umfassen. Die ECU weist eine
Leistungselektronik, beispielsweise einen 3-phasigen Wechselrichter, und eine die Leistungselektronik ansteuernde Signalelektronik auf. Antriebe können fehlertolerant aufgebaut werden, indem einzelne oder sämtliche Bestandteile des Antriebs redundant ausgebildet werden. Um einen fehlertoleranten Antrieb zu erhalten, kann beispielsweise eine Statorwicklung mehrfach vorgesehen werden. Der entsprechende Rotor und die Welle der Maschine können gemeinsam genutzt werden. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist sinnvoll die Bestimmung der räumlichen Lage des Rotors der Elektromaschine ebenfalls redundant auszubilden. Beispielsweise könnten am Rotor drei unabhängige Sensoren angeordnet werden. Ergibt sich bei der Bestimmung der Rotorlage, dass die Messergebnisse eines ersten Sensors deutlich von den Messergebnissen der zwei anderen Sensoren abweichen, so kann davon ausgegangen werden, dass der erste Sensor defekt ist. Eine derartige Ausführungsform erfordert allerdings einen hohen Aufwand, da hierzu mindestens drei unabhängig voneinander arbeitende Sensoren benötigt werden.
Eine Aufgabe ist daher, einen Antrieb zur Lenkkrafterzeugung eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, bei dem eine redundante Rotorlagebestimmung ermöglicht wird, die jedoch kostengünstig herstellbar ist.
Als erste Ausführungsform der Erfindung wird ein Antrieb für ein Lenksystem eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend: eine erste Wicklung einer
Elektromaschine, eine erste Leistungselektronik zur Ansteuerung der ersten
Wicklung, eine zweite Wicklung einer Elektromaschine, eine zweite
Leistungselektronik zur Ansteuerung der zweiten Wicklung und ein Rotor der Elektromaschine, wobei der Antrieb ferner umfasst: ein erstes Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors, ein zweites Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors und einen Sensor zur Bestimmung der Lage des Rotors.
Durch die sensorlose Bestimmung der räumlichen Lage des Rotors kann auf eine Mehrzahl von Sensoren zur redundanten Ausbildung der Lagebestimmung des Rotors verzichtet werden. Als zweite Ausführungsform der Erfindung wird ein Lenksystem für ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, umfassend einen Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Antrieb zur Lenkkrafterzeugung vorgesehen ist und/oder wobei der Antrieb zur Lenkung ohne mechanische Lenksäule (Steer-by-wire) vorgesehen ist und/oder wobei der Antrieb für eine hoch- oder vollautomatisierte
Fahrzeugquerführung (Lenkung) vorgesehen ist. Als dritte Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Rotors einer Elektromaschine zur Verfügung gestellt, umfassend die Schritte: Ansteuern einer ersten Wicklung der Elektromaschine, Ansteuern einer zweiten Wicklung der Elektromaschine, Bestimmen einer ersten Rotorlage anhand der Ansteuerung der ersten Wicklung, Bestimmen einer zweiten Rotorlage anhand der Ansteuerung der zweiten Wicklung, Bestimmen einer dritten Rotorlage anhand eines Sensors, wobei der Sensor an der Elektromaschine angeordnet ist.
Beispielhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen
beschrieben.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Antrieb zur Verfügung gestellt, wobei das erste Mittel die erste Leistungselektronik bzw. die Ansteuerung der ersten Leistungselektronik ist und/oder wobei das zweite Mittel die zweite Leistungselektronik bzw. die Ansteuerung der zweiten Leistungselektronik ist.
Durch die Verwendung der Informationen über die Leistungselektronik bzw. der Signale der Ansteuerung der Leistungselektronik kann eine sensorlose Bestimmung der Rotorlage vorgenommen werden.
In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein Antrieb zur
Verfügung gestellt, wobei der Antrieb einen Stator der Elektromaschine umfasst, wobei die erste Wicklung als Wicklung des Stators ausgebildet ist und/oder wobei die zweite Wicklung als Wicklung des Stators ausgebildet ist.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Antrieb zur Verfügung gestellt, wobei der Sensor ein Sensor zur berührungslosen Messung, insbesondere ein magnetoresistiver Sensor bzw. Magnetfeldsensor, ist. Durch den Einsatz eines Sensors zur berührungslosen Messung, insbesondere durch einen magnetoresistiven Sensor bzw. Magnetfeldsensor, kann auf einfache Weise eine Rotorbestimmung durch einen Sensor erfolgen. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, femer umfassend die Schritte: Feststellen, ob die erste Rotorlage unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist und/oder feststellen, ob die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist und/oder feststellen, ob die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist.
In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, ferner umfassend den Schritt: falls die erste Rotorlage
unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist und/oder falls die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist und/oder falls die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist, dann Ausgabe einer Fehlermeldung.
Werden drei unabhängig voneinander erzielte Messergebnisse erhoben, so kann durch Vergleich bestimmt werden, ob ein einzelner Messweg zu fehlerhaften Ergebnissen führt. Die Messergebnisse dieses Messwegs können im weiteren Verlauf
unberücksichtigt bleiben.
Vorteilhafterweise können die Ansteuer- und Messsignale redundanter
Leistungselektroniken zur sensorlosen Bestimmung der Rotorlagen verwendet werden. In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, ferner umfassend die Schritte: falls die erste Rotorlage unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist, dann Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der ersten Rotorlage und/oder falls die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist, dann
Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der zweiten Rotorlage und/oder falls die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist, dann Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der dritten Rotorlage.
Als eine Idee der Erfindung kann angesehen werden, eine redundante Bestimmung der Lage des Rotors zur Verfügung zu stellen, wobei mindestens drei unabhängige Lagebestimmungen erfolgen. Zwei Lagebestimmungen können sich durch die Auswertung der Ansteuer- und Messsignale zweier Leistungselektroniken ergeben. Eine dritte Lagebestimmung kann durch einen Sensor zur Verfügung gestellt werden. Durch einen„Mehrheitsentscheid" kann beispielsweise festgestellt werden, ob ein Messweg zu fehlerhaften Ergebnissen führt.
Die einzelnen Merkmale können selbstverständlich auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der in den
Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele deutlich. Es zeigen
Fig. 1 eine redundant ausgeführte Ansteuerung einer Elektromaschine,
Fig. 2 zwei Ansteuerungen einer Elektromaschine mit jeweils einer Phasentrennung, Fig. 3 eine Welle und einen Rotor einer Elektromaschine mit drei Sensoren zur Lagebestimmung des Rotors,
Fig. 4 eine erfindungsgemäße Anordnung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN Fig. 1 zeigt einen Antrieb des Stands der Technik mit einer ersten und einer zweiten Leistungselektronik 2, 6 und einen Stator 4 einer Elektromaschine, wobei die Leistungselektronik 2, 6 und die Statorwicklungen 3, 5 redundant, jeweils zweifach, ausgebildet sind. Die erzeugten Magnetfelder der beiden Statorwicklungen 3, 5 können auf denselben gemeinsamen Rotor mit Welle der elektrischen Maschine einwirken. Die Statorwicklungen 3, 5 können als Einzelzahnwicklung ausgeführt sein, d.h. die Spulen der Wicklung sind nichtüberlappend um die einzelnen Zähne des Stators gewickelt. Es kann hierbei zur Entkopplung der Wicklungssysteme auch vorteilhaft sein, die Wicklung als Einschichtwicklung auszuführen, d.h. es wird nur jeder zweite Zahn des Stators 4 bewickelt. Die Wechselrichter als
Ausführungsformen der Leistungselektroniken 2, 6 umfassen Schalter, die beispielsweise als Power-Mosfets oder IGBTs ausgebildet sein können. Fig. 2 zeigt einen weiteren redundant ausgebildeten Antrieb mit zweifacher
Leistungselektronik 2, 6 und zweifach ausgeformter Statorwicklung 3, 5, wobei zwischen jeweiliger Leistungselektronik 2, 6 und Statorwicklung 3, 5 eine allphasige Phasentrennung 8, 9 angeordnet ist. Durch eine Phasentrennung 8, 9, also entweder der Abkopplung der Leistungselektronik 2 oder der Abkopplung der
Leistungselektronik 6 von der Elektromaschine, kann bei Fehlern der Elektronik oder der Motorwicklung eine Abkopplung des Elektromotors von der defekten
Leistungselektronik 2, 6 vorgenommen werden, sodaß eine beschränkte
Lenkfähigkeit des betreffenden Fahrzeugs durch den Antrieb erhalten werden kann. Eine Blockierung der Lenkung durch Defekte der Elektronik oder der
Elektromaschine kann verhindert werden. Bei einem fehlertoleranten Antrieb kann im Fehlerfall der Abschnitt vom Stator abgetrennt werden, der einen Defekt aufweist. Der andere Abschnitt kann die Funktion vollständig ausfüllen, sodass kein Ausfall der Funktionstüchtigkeit erkennbar ist. Fig. 3 zeigt insbesondere den Rotor und die Welle einer permanenterregten
Synchronmaschine (PMSM) bei der zur Ansteuerung die Position des Rotors 14 (Rotorlage) benötigt wird. Die Rotorlage wird typischerweise mit einem Rotorlagesensor 11 bestimmt, der die Drehposition der Welle 13 messen kann. Um einen fehlertoleranten Antrieb zu erhalten, kann die Messung der Rotorlage redundant ausgebildet werden. Durch eine mehrfache Ausbildung einer Vorrichtung zur Rotorlagemessung kann bei einem Ausfall einer Rotorlagemessvorrichtung die Synchronmaschine weiterbetrieben werden. Eine Möglichkeit defekte Vorrichtungen, die zu fehlerhaften Rotorlagemessungen führen, feststellen zu können, wäre es unabhängig voneinander ausgeführte dreifache Rotorlagemessungen anzuordnen. Wird hierbei ein (deutliches) Abweichen der Messung einer
Rotorlagesensorvorrichtung von den beiden anderen Messwerten festgestellt, so ist davon auszugehen, dass die entsprechende Messvorrichtung defekt ist. Ein weiterer Betrieb erfolgt dann auf Basis der als intakt erkannten Rotorlagemessvorrichtungen. Ein derartiges Konzept mit drei redundant ausgeführten Rotorlagemessvorrichtungen ist aufwändig und in der Herstellung daher mit hohen Kosten verbunden. Fig. 4 zeigt eine redundant ausgeführte Ansteuerung mit zwei Leistungselektroniken 2, 6 und eine Welle 13 mit einem Rotor 14 eines angesteuerten Elektromotors.
Anhand der Ansteuer- und Auswerteelektronik kann die Rotorlage sensorlos ermittelt werden. Auf diese Weise kann anhand des ersten Teilantriebs 15 und des zweiten Teilantriebs 16 zwei sensorlose Rotorlagesignale zur Feststellung der Rotorlage ermittelt werden. Wird an dem Elektromotor ein Sensor 11 angeordnet, können auf diese Weise insgesamt drei voneinander unabhängige Messergebnisse der Rotorlage zur Verfügung gestellt werden. Es kann eine falsche Messung auf Basis eines defekten ersten oder zweiten Teilantriebs 15, 16 oder eines defekten Sensors 11 festgestellt werden. Im Vergleich zur Ausführungsform de r Fig. 3 kann auf diese Weise auf zwei Sensoren verzichtet werden und dennoch eine fehlertolerante
Rotorlagemessung erhalten werden.
Es sei angemerkt, dass der Begriff„umfassen" weitere Elemente oder
Verfahrensschritte nicht ausschließt, ebenso wie der Begriff„ein" und„eine" mehrere Elemente und Schritte nicht ausschließt. Die verwendeten Bezugszeichen dienen lediglich zur Erhöhung der Verständlichkeit und sollen keinesfalls als einschränkend betrachtet werden, wobei der Schutzbereich der Erfindung durch die Ansprüche wiedergegeben wird.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN
1 Zwischenkreiskondensator
2 3-phasiger Wechselrichter
3 3 -phasige Statorwicklung
4 Stator
5 3-phasige Statorwicklung
6 3-phasiger Wechselrichter
7 Zwischenkreiskondensator C
8 3-phasige Phasentrennung
9 3-phasige Phasentrennung
10 Sensor
11 Sensor
12 Sensor
13 Welle
14 Rotor
15 erster Teilantrieb
16 zweiter Teilantrieb

Claims

ANSPRUCHE
1. Antrieb für ein Lenksystem eines Fahrzeugs, umfassend:
eine erste Wicklung (3) einer Elektromaschine,
eine erste Leistungselektronik (2) zur Ansteuerung der ersten Wicklung (3), eine zweite Wicklung (5) einer Elektromaschine,
eine zweite Leistungselektronik (6) zur Ansteuerung der zweiten Wicklung (5) und
ein Rotor (14) der Elektromaschine,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Antrieb ferner umfasst:
ein erstes Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors (14), ein zweites Mittel zur sensorlosen Bestimmung der Lage des Rotors (14) und einen Sensor (11) zur Bestimmung der Lage des Rotors (14).
2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel die erste Leistungselektronik (2) bzw. die Ansteuerung der ersten Leistungselektronik (2) ist und/oder wobei das zweite Mittel die zweite Leistungselektronik (6) bzw. die
Ansteuerung der zweiten Leistungselektronik (6) ist.
3. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb einen Stator (4) der Elektromaschine umfasst, wobei die erste Wicklung (3) als Wicklung des Stators (4) ausgebildet ist und/oder wobei die zweite Wicklung (5) als Wicklung des Stators (4) ausgebildet ist.
4. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Sensor zur berührungslosen Messung, insbesondere ein
magnetoresistiver Sensor bzw. Magnetfeldsensor, ist.
5. Lenksystem für ein Fahrzeug umfassend einen Antrieb nach einem der
vorhergehenden Ansprüche, wobei der Antrieb zur Lenkkrafterzeugung vorgesehen ist und/oder wobei der Antrieb zur Lenkung ohne mechanische Lenksäule (Steer-by- wire) vorgesehen ist und/oder wobei der Antrieb für eine hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeugquerführung (Lenkung) vorgesehen ist.
6. Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Rotors (14) einer Elektromaschine, umfassend die Schritte:
Ansteuern einer ersten Wicklung (3) der Elektromaschine,
Ansteuern einer zweiten Wicklung (5) der Elektromaschine,
Bestimmen einer ersten Rotorlage anhand der Ansteuerung der ersten Wicklung (3),
Bestimmen einer zweiten Rotorlage anhand der Ansteuerung der zweiten
Wicklung (5),
Bestimmen einer dritten Rotorlage anhand eines Sensors (11), wobei der Sensor (11) an der Elektromaschine angeordnet ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend die Schritte:
Feststellen, ob die erste Rotorlage unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist und/oder feststellen, ob die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist und/oder feststellen, ob die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend den Schritt:
falls die erste Rotorlage unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist und/oder falls die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist und/oder falls die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist, dann Ausgabe einer Fehlermeldung.
9. Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend die Schritte:
falls die erste Rotorlage unterschiedlich zur zweiten und dritten Rotorlage ist, dann Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der ersten Rotorlage und/oder falls die zweite Rotorlage unterschiedlich zur ersten und dritten Rotorlage ist, dann Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der zweiten Rotorlage und/oder falls die dritte Rotorlage unterschiedlich zur ersten und zweiten Rotorlage ist, dann Weiterbetreiben der Elektromaschine ohne Berücksichtigung der dritten Rotorlage.
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