-
Technisches Gebiet
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ziehkissensteuervorrichtung für eine Pressmaschine, die zum Ziehen oder Ähnlichem verwendet wird, wobei die Ziehkissensteuervorrichtung den Betrieb eines Ziehkissenkörpers in Synchronisation mit dem Betrieb eines Schlittens steuert.
-
Stand der Technik
-
Als eine Ziehkissensteuervorrichtung zum Steuern des Hebebetriebs eines Ziehkissenkörpers, der durch einen Servomotor gesteuert wird, ist eine Ziehkissensteuervorrichtung, die zum Beispiel in dem Patentdokument 1 vorgeschlagen wird, herkömmlich bekannt. Gemäß der Ziehkissensteuervorrichtung, die in dem Patentdokument 1 offenbart ist, wird ein Kissenausschlag eines Ziehkissens durch eine Positionssteuerung gesteuert, bis ein oberer Teil eines Schlittens bzw. Wagens einen Ziehkissenkörper berührt, wobei ein Werkstück dazwischen sandwichartig angeordnet ist. Beim Detektieren einer Änderung des Stromes eines Servomotors, wenn mit dem Anlegen der Belastung an den Ziehkissenkörper begonnen wird, wird die Steuerung von der Positionssteuerung zu einer Drucksteuerung durch ein Detektionssignal der Stromänderung derart umgeschaltet, dass ein vorher gesetzter Kissendruck an den Ziehkissenkörper angelegt wird. Da diese Ziehkissensteuervorrichtung wie vorstehend aufgebaut die Steuerung von der Positionssteuerung auf die Drucksteuerung umschalten kann, kann ein Ziehen optimal ausgeführt werden.
-
In einer Ziehkissensteuervorrichtung, in der eine Positionssteuerung und eine Drucksteuerung schaltbar sind, wird eine Steuerung von der Drucksteuerung zu einer Positionssteuerung wieder umgeschaltet, wenn ein Schlitten einen unteren Totpunkt oder Umkehrpunkt derart erreicht hat, dass ein Ziehkissenkörper innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach oben bewegt wird, nachdem eine Aufwärtsbewegung des Schlittens gestartet worden ist, sodass in eine Warteposition für die nächste Verarbeitung zurückgekehrt wird. Wenn der Schlitten die untere Totpunktposition erreicht hat, wird der Ziehkissenkörper derart gesteuert, dass er bei seiner eigenen, unteren Totpunktposition für eine vorgegebene Zeit (Sperre für die untere Totpunktposition) stoppt, um sicherzustellen, dass ein Ziehen zuverlässig bis zum Ende ausgeführt werden kann.
-
- [Patentdokument 1] JP-H10-202 327 A (Seite 3)
-
Offenbarung der Erfindung
-
Probleme, die durch die Erfindung gelöst werden.
-
Während das Ziehkissen mit einer Last wie in der Mitte der Verarbeitung beaufschlagt wird, wird eine Kompressionskraft an den Ziehkissenkörper und Ähnlichem angelegt, wodurch der Ziehkissenkörper und Ähnliches elastisch deformiert wird. Der Ziehkissenkörper stoppt an dem unteren Totpunkt, wobei darin eine Schrumpfung verursacht wird. Wenn die Sperre für den unteren Totpunkt in dem vorstehenden Zustand ausgeführt wird, prallt ein Werkstück daran, sobald die Last, die an dem Ziehkissen anliegt, durch die Aufwärtsbewegung des Schlittens entfernt wird, und das Werkstück kann deshalb nicht zuverlässig daran gehalten werden. Insbesondere, wenn eine hydraulische Kammer, eine Feder oder Ähnliches zum Dämpfen eines Stoßes, der zur Zeit einer Berührung des oberen Teils mit dem Werkstück verursacht wird, als Ziehkissen vorgesehen ist, ist ein Betrag bzw. Wert, durch den das Ziehkissen elastisch deformiert wird, so groß, dass ein Wert, für den das Werkstück davon abprallt, erheblich erhöht wird. Eine Lösung für dieses Problem wurde benötigt.
-
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Ziehkissensteuervorrichtung bereitzustellen, die zuverlässig verhindern kann, dass ein Werkstück prallt, wenn eine Sperre für den unteren Totpunkt ausgeführt wird.
-
Einrichtungen zum Lösen des Problems
-
Eine Ziehkissensteuervorrichtung für eine Pressmaschine gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält: einen Positionsbefehlssignalausgabeabschnitt, der ein Positionsbefehlssignal ausgibt, das einem Sollpositionswert eines Ziehkissenkörpers entspricht; eine Positionsdetektionseinrichtung, die eine Position des Ziehkissenkörpers detektiert; einen Positionsvergleichsabschnitt, der ein Positionsabweichungssignal ausgibt, das einer Abweichung zwischen dem Sollpositionswert auf der Basis des Positionsbefehlssignals und einem Positionsdetektionswert auf der Basis eines Positionsdetektionssignals von der Positionsdetektionseinrichtung entspricht; einen Positionssteuerabschnitt, der ein Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal auf der Basis des Positionsabweichungssignals ausgibt; einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt, der ein Motorstrombefehlssignal auf der Basis des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals von dem Positionssteuerabschnitt ausgibt; einen Servoverstärker, der einen elektrischen Servomotor zum Antreiben eines Ziehkissens mit einem Strom versorgt, der dem Motorstrombefehlssignal entspricht; und einen Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt, der ein Positionsbefehlssignal zum Befehlen, dass der Ziehkissenkörper aus einer untere Totpunktposition um eine vorgegebene Ausfahrhöhe nach unten ausfährt, auf der Basis eines Presssignals ausgibt, das ausgegeben wird, wenn ein Schlitten der Pressmaschine eine untere Totpunktposition erreicht hat.
-
Wenn der Schlitten die untere Totpunktposition erreicht hat, folgt der Ziehkissenkörper dem Schlitten und bewegt sich nach unten, um auch in seiner eigenen, unteren Totpunktposition zu stoppen. In der unteren Totpunktposition sind Schrumpfungen an dem Ziehkissenkörper und ähnlichem vorhanden. Als eine Lösung gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Ziehkissen nach unten aus seiner eigenen, unteren Totpunktposition um die vorgegebene Ausfahrhöhe durch das Positionsbefehlssignal von dem Ausfahrpositionssignal-Ausgabeabschnitt sofort bewegt, nachdem der Schlitten den unteren Totpunkt erreicht hat. Durch diese Anordnung können durch die Abwärtsbewegung des Ziehkissenkörpers in die Ausfahrposition die Schrumpfungen, die aufgrund der Belastung von dem Schlitten erzeugt werden, beseitigt werden. Wenn die Belastung durch die Aufwärtsbewegung des Schlittens entfernt wird, kann ein Prallen des Werkstücks zur Zeit des Sperrens für den unteren Totpunkt, das einer Wiederherstellung des Originals durch den geschrumpften Ziehkissenkörper und Ähnlichem zugehört, zuverlässig verhindert werden.
-
Da der Ziehkissenkörper gesteuert wird, um auf der Basis des Presssignals, das ausgegeben wird, wenn der Schlitten den unteren Totpunkt erreicht, auszufahren, bewegt sich das Ziehkissen nicht nach unten in die Ausfahrposition, bevor der Schlitten den unteren Totpunkt erreicht hat oder nachdem die Aufwärtsbewegung des Schlittens gestartet wurde. Das Ausfahren des Ziehkissenkörpers kann zuverlässig ausgeführt werden, wodurch die Verarbeitung oder das Prallen des Werkstücks verhindert werden kann.
-
In der Ziehkissensteuervorrichtung für eine Pressmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung erzeugt der Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt bevorzugt das Positionsbefehlssignal zum Ausfahren auf der Basis des Positionsdetektionssignals, das ausgegeben wird, wenn das Ziehkissenkörper tatsächlich in dem unteren Totpunkt positioniert ist.
-
Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Ausfahrposition des Ziehkissenkörpers nicht auf der Basis der untere Totpunktposition bestimmt, die als der Sollpositionswert gegeben ist, sondern auf der Basis der unteren Totpunktposition, in der der Ziehkissenkörper tatsächlich stoppt. Auch wenn die tatsächliche, untere Totpunktposition aufgrund von Dickenfehlern oder von Verarbeitungsfehlern des Werkstücks schwankt, kann die Ausfahrposition gleichmäßig auf der Basis des unteren Totpunkts ohne Beeinflussung durch diese Schwankungen bestimmt werden, wodurch eine zuverlässige Beseitigung von Schrumpfungen erreicht wird.
-
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt schematisch eine Anordnung einer Pressmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
-
2 zeigt schematisch eine Anordnung eines Ziehkissens gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
-
3 ist ein Funktionsblockdiagramm zum Erläutern einer Anordnung einer Ziehkissensteuervorrichtung;
-
4 ist ein Steuerblockdiagramm zum Erläutern einer Anordnung der Ziehkissensteuervorrichtung;
-
5 zeigt eine Beziehung zwischen der Zeit und einem Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal;
-
6 zeigt eine Beziehung zwischen der Zeit und einem Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal;
-
7 ist eine Darstellung zum Erläutern eines Schaltbetriebs zum Schalten bzw. Umschalten einer Steuerung zwischen einer Positionssteuerung und einer Drucksteuerung;
-
8 zeigt ein Positionsmuster;
-
9 zeigt ein Druckmuster;
-
10 ist eine Darstellung zum Erläutern der Bewegungen eines Schlittens und eines Ziehkissenkörpers; und
-
11 ist eine Darstellung zum Erläutern des Betriebs eines Ausgangsschaltabschnitts und eines Ausfahrposition-Befehlssignal-Ausgabeabschnitts.
-
Erläuterung von Bezugszeichen
-
9 Werkstück, 13 Ziehkissen, 15 Ziehkissenkörper, 21 elektrischer Servomotor, 36 Codierer (Positionsdetektionseinrichtung), 40 Ziehkissensteuervorrichtung, 42 Servoverstärker, 45 Positionsbefehlssignal-Ausgabeabschnitt, 46 Positionsvergleichsabschnitt, 47 Positionssteuerabschnitt, 53 Geschwindigkeitssteuerabschnitt, 58 Ausfahrposition-Befehlssignal-Ausgabeabschnitt, ic Motorstrom-Befehlssignal, i Motorstrom (Strom), hc Positionsbefehlssignal, hr Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal (Positionsdetektionssignal), eh Positionsabweichungssignal, vhc Positionsgeschwindigkeit-Befehlssignal.
-
Bester Modus zum Ausführen der Erfindung
-
Als Nächstes werden Ausführungsformen einer Ziehkissensteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
-
1 zeigt schematisch eine Anordnung einer Pressmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 zeigt schematisch eine Anordnung eines Ziehkissens 13 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
Eine Pressmaschine 1, die in 1 gezeigt ist, enthält: einen Schlitten 4, der durch einen Körperrahmen 2 gehalten ist, der nach oben und nach unten bewegbar ist und der derart angetrieben wird, dass er sich nach oben und nach unten durch eine Schlittenantriebsvorrichtung 3 bewegen kann; und einen Tisch 6, der angeordnet ist, den Schlitten 4 zugewandt zu sein, und auf einem Bett 5 angebracht ist. Eine untere Oberfläche des Schlittens 4 ist mit einem oberen Teil 7 bzw. Stempel versehen, während eine obere Oberfläche des Tisches 6 mit einem unteren Teil 8 bzw. Stempel versehen ist. Bei dieser Anordnung erfährt ein Werkstück 9, das zwischen dem oberen Teil 7 und dem unteren Teil 8 angeordnet ist, eine Pressarbeit (Ziehen), wenn der Schlitten 4 nach oben und nach unten bewegt wird.
-
In der vorstehenden Anordnung nimmt das Bett 5 ein Ziehkissen 13 oder mehrere Ziehkissen 13 darin auf. Das Ziehkissen 13 enthält: einen erforderlichen Ziehkissenstift 14; einen Ziehkissenkörper 15, der durch das Bett 5 unterstützt wird, sodass er nach oben und nach unten in dem Bett 5 bewegbar ist; und eine Ziehkissenkörper-Antriebsvorrichtung 16 zum Antreiben des Ziehkissenkörpers 15, damit er nach oben und nach unten bewegt werden kann.
-
Der Ziehkissenstift 14 ist in Löcher eingesetzt, die jeweils in dem Tisch 6 und dem unteren Teil 8 derart ausgebildet sind, dass er vertikal in den Tisch 6 und das untere Teil 8 eindringen kann. Ein oberes Ende des Ziehkissenstifts 14 schlägt an einem Blindformhalter 17 an, der in einem vertieften Abschnitt an dem unteren Teil 8 angeordnet ist, während ein unteres Ende des Ziehkissenstifts 14 an dem Ziehkissenkörper 15 anstößt.
-
Ein Führungsteil oder mehrere Führungsteile (nicht gezeigt) zum vertikalen Führen des Ziehkissenkörpers 15 sind zwischen seitlichen Oberflächen bzw. Flächen des Ziehkissenkörpers 15 und einer Innenwandoberfläche des Betts 5, die den lateralen Oberflächen des Ziehkissenkörpers 15 zugewandt ist, vorgesehen. Das Führungsteil bzw. die Führungsteile, die ein gegenseitig eingreifbares Paar aus einer inneren Führung und einer äußeren Führung enthalten, ist daran derart angebracht, dass die innere Führung an den lateralen Oberflächen des Ziehkissenkörpers 15 angebracht ist, während die äußere Führung an der Innenwandoberfläche des Betts 5 angebracht ist. Auf diese Art und Weise ist der Ziehkissenkörper 15 durch das Bett 5 derart gehalten, dass er nach oben und nach unten innerhalb des Betts 5 bewegbar ist.
-
Wie in 2 gezeigt ist, enthält die Ziehkissenkörper-Antriebsvorrichtung 16: einen elektrischen Servomotor 21, der als Antriebsquelle dient; einen Kugelgewindespindeltrieb 22, der als eine Hebeeinrichtung zum Heben des Ziehkissenkörpers 15 dient; und eine gewundene Antriebsvorrichtung 23 und ein Verbindungsteil 24, das in einem Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, der zwischen dem elektrischen Servomotor 21 und dem Kugelgewindespindeltrieb 22 liegt. Gemäß der Anordnung der Ziehkissenkörper-Antriebsvorrichtung 16, können der Ziehkissenkörper 15 und der elektrische Servomotor 21 gegenseitig Kraft bzw. Leistung zwischen sich übertragen.
-
Der elektrische Servomotor 21 ist ein Wechselstromdrehservomotor, der eine Drehwelle hat, deren Drehgeschwindigkeit und Drehmoment durch Steuern eines Motorstroms i (Strom) gesteuert wird, der dem elektrischen Servomotor 21 zugeführt wird. Ein Körper des elektrischen Servomotors 21 ist an einem Träger 25 befestigt, der die Innenwandoberfläche des Bettes 5 überbrückt. Der elektrische Servomotor 21 ist zudem mit einem Codierer 36 (Positionsdetektionseinrichtung) versehen. Der Codierer 36 bzw. Encoder detektiert einen Winkel und eine Winkelgeschwindigkeit der Drehwelle des elektrischen Servomotors 21 und gibt die Detektionswerte jeweils als ein Motordrehwinkeldetektionssignal θ und als ein Motordrehwinkelgeschwindigkeitsdetektionssignal ω aus. Das Motordrehwinkeldetektionssignal θ und das Motordrehwinkelgeschwindigkeitsdetektionssignal ω, die von dem Codierer 36 ausgegeben werden, werden in eine später beschriebenen Steuereinheit 41 bzw. Controller eingegeben.
-
Die Kugelgewindespindeltrieb 22 enthält einen Gewindespindelabschnitt 26 und einen Nussabschnitt 27, der auf den Gewindespindelabschnitt 26 aufgeschraubt ist, und wandelt eine Drehkraft, die von dem Nussabschnitt 27 eingebracht wird, in eine lineare Kraft durch den Gewindespindelabschnitt 26 um, um eine gewandelte Kraft ausgeben zu können. Ein unteres Ende des Gewindespindelabschnitts 26 ist dafür ausgelegt, in einen Raum vorzurücken und sich aus diesem zurückzuziehen, der in der Mitte des Verbindungsteils 24 ausgebildet ist, während ein unteres Ende des Nussabschnitts 27 mit einem oberen Ende des Verbindungsteils 24 gekoppelt ist. Das Verbindungsteil 24 wird durch den Träger 25 über eine Lagervorrichtung 28 getragen, die das erforderliche Lager und ein Lagergehäuse zum Unterbringen des Lagers enthält.
-
Die gewundene Antriebsvorrichtung 23 ist durch Wickeln eines Zahnriemens 31 zwischen einem kleinen Rad 29, das an der Drehwelle des elektrischen Servomotors 21 befestigt ist, und einem großen Rad 30 vorgesehen, das an dem unteren Ende des Verbindungsteils 24 befestigt ist.
-
Mit der vorstehenden Anordnung wird die Drehkraft des elektrischen Servomotors 21 zu dem Nussabschnitt 27 des Kugelgewindespindeltriebs 22 über das kleine Rad 29, den Zahnriemen 31, das große Rad 30 und das Verbindungsteil 24 übertragen. Die Drehkraft, die zu dem Nussabschnitt 27 übertragen wird, bewegt den Gewindespindelabschnitt 26 des Kugelgewindespindeltriebs 22 nach oben und nach unten, wodurch der Ziehkissenkörper 15 derart angetrieben wird, dass er sich nach oben und nach unten bewegen kann. Durch Steuern des Motorstroms i, der dem elektrischen Servomotor 21 zugeführt wird, wird auch eine Vorspannkraft, die dem Ziehkissenkörper 15 zugeführt wird, gesteuert.
-
In dem Ziehkissen 13 ist ein unteres Ende des Ziehkissenkörpers 15 mit einem Kolbenstab 80 verbunden. Die seitliche Oberfläche des Kolbenstabs 80 ist durch eine rohrförmige Kolbenführung 82 gelagert. Die Kolbenführung 82 führt den Kolbenstab 80 und den Ziehkissenkörper 15, der mit dem Kolbenstab 80 verbunden ist, in der Heberichtung. Ein unterer Abschnitt des Kolbenstabs 80 ist mit einem Zylinder 80A versehen, der eine untere Öffnung hat, in der ein Kolben 81 gleitbar untergebracht ist.
-
Eine innere Wandoberfläche des Zylinders 80A und eine obere Oberfläche des Kolbens 81 begrenzen eine hydraulische Kammer 83, wobei das Innere davon mit Drucköl gefüllt ist. Die hydraulische Kammer 83 ist koaxial mit der Kolbenstange 80 und dem Kugelgewindespindeltrieb 22 angeordnet. Ein Druckölanschluss der Hydraulikkammer 83 ist mit einem hydraulischen Kreis verbunden, sodass das Drucköl zwischen der Hydraulikkammer 83 und dem hydraulischen Kreis übertragen wird. Das Drucköl der Hydraulikkammer 83 dämpft einen Stoß, der aus einer Berührung des oberen Teils 7 mit dem Werkstück 9 resultiert. Wenn der Hydraulikdruck einen vorgegebenen Pegel oder mehr erreicht hat, wird das Drucköl zu einem Tank ausgestoßen. Das Drucköl der Hydraulikkammer 83 stellt einen Schutz gegenüber einer zu großen Last bereit.
-
Ein unteres Ende des Kolbens 81 stößt an einem oberen Ende des Gewindespindelabschnitts 26 des Kugelgewindespindeltrieb 22 an. Das untere Ende des Kolbens 81 ist mit einer sphärischen vertieften Oberfläche 81A versehen, während das obere Ende des Gewindespindelabschnitts 26, das der vertieften Oberfläche 81A zugewandt ist, mit einer sphärischen Vorsprungsfläche versehen ist. Umgekehrt kann das untere Ende des Kolbens 81 mit einer Vorsprungsfläche versehen sein, während das obere Ende des Gewindespindelabschnitts 26 mit einer vertieften Fläche versehen sein kann. Ein stabähnliches Teil, zum Beispiel der Gewindespindelabschnitt 26, unterliegt einem Biegemoment, während er gegenüber axialen Kräften, die an seinen Enden anliegen, unempfindlich ist. In einer Anordnung, in der das obere Ende des Gewindespindelabschnitts 26 sphärisch ist, wird, auch wenn ein Biegemoment an dem oberen Ende des Gewindespindelabschnitts 26 angelegt ist, aufgrund der Neigung des Ziehkissenkörpers 15 nur eine axiale Kraft an den gesamten Gewindespindelabschnitt 26 angelegt. Mit diesem Aufbau können Beschädigungen des Gewindespindelabschnitts 26 aufgrund einer exzentrischen Belastung verhindert werden.
-
In dem Ziehkissen 13 wird der Druck der Hydraulikkammer 83 innerhalb des zuvor beschriebenen hydraulischen Kreises detektiert. Der Anschluss der Hydraulikkammer 83 ist mit einer Rohrleitung 85 zum Ausbilden des hydraulischen Kreises verbunden. In der Mitte der Kanalleitung 85 ist ein Druckmessgerät 93 (Druckdetektionseinrichtung) vorgesehen. Das Druckmessgerät 93 detektiert den Druck in der Hydraulikkammer 83, d. h. die Last, die an dem Ziehkissenkörper 15 anliegt. Das Druckmessgerät 93 gibt ein Druckdetektionssignal Pr an die Steuereinheit 41 aus.
-
Als Nächstes wird eine Anordnung der Ziehkissensteuervorrichtung 40 zum Steuern des Ziehkissens 13 mit Bezug auf das Funktionsblockdiagramm von 3 und das Steuerblockdiagramm von 4 beschrieben.
-
Die Ziehkissensteuervorrichtung 40, die in 3 und 4 gezeigt ist, enthält eine Steuereinheit 41 und einen Servoverstärker 42 zum Versorgen des elektrischen Servomotors 21 mit einem Motorstrom i, der einem Motorstrombefehlssignal ic entspricht, das von der Steuereinheit 41 ausgegeben wird.
-
Die Steuereinheit 41, deren Beschreibung durch detaillierte Darstellung hier weggelassen ist, enthält: eine Eingangsschnittstelle zum Wandeln und Formen verschiedener Eingangssignale; eine Computervorrichtung, die hauptsächlich einen Mikrocomputer, einen Hochgeschwindigkeitsmathematikcoprozessor oder Ähnliches zum Durchführen einer Arithmetik- oder Logikberechnung für Eingangsdaten in Übereinstimmung mit einer vorgegebenen Prozedur durchführt; und eine Ausgangsschnittstelle zum Wandeln des berechneten Ergebnisses in ein auszugebendes Steuersignal. Die Steuereinheit 41 ist mit verschiedenen Funktionsabschnitten wie zum Beispiel einem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43, einem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 44, einem Positionsbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 45, einem Positionsvergleichsabschnitt 46, einem Positionssteuerabschnitt 47, einem Druckbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 48, einem Druckvergleichsabschnitt 49, einem Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52, einem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 53, einem Ausgangsschaltabschnitt 57 und einem Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 versehen. Die oben stehenden funktionellen Abschnitte werden durch Software oder Ähnliches, die von dem Computer verarbeitet wird, bereitgestellt.
-
Der Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43 empfängt das Motordrehwinkeldetektionssignal θ von dem Codierer 36, der an dem elektrischen Servomotor 21 vorgesehen ist; erhält eine Position des Ziehkissenkörpers 15, die in einer vorgegebenen Beziehung mit dem Motordrehwinkel ist, auf der Basis des eingegebenen Signals; und gibt das Ergebnis als ein Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr (Positionsdetektionssignal) aus.
-
Der Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 44 empfängt das Motordrehwinkelgeschwindigkeitsdetektionssignal ω von dem Codierer 36; erhält die Geschwindigkeit des Ziehkissenkörpers 15 (Hebegeschwindigkeit), die eine vorgegebene Beziehung mit der Motordrehgeschwindigkeit hat, auf der Basis des eingegebenen Signals; und gibt das Ergebnis als das Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsdetektionssignal vr aus.
-
Der Positionsbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 45 erhält einen Sollpositionswert des Ziehkissenkörpers 15 unter Bezugnahme auf ein vorgegebenes Positionsmuster 54 und erzeugt ein Positionsbefehlssignal hc auf der Basis des erhaltenen Sollpositionswertes. Das Positionsmuster 54 zeigt eine gewünschte Korrespondenzbeziehung zwischen der Zeit (oder Presswinkeln oder Gleitpositionen) und den Ziehkissenkörperpositionen.
-
Der Positionsvergleichsabschnitt 46 vergleicht das Positionsbefehlssignal hc, das von dem Positionsbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 45 ausgegeben wird, über einen Ausgangsschaltabschnitt 57 mit dem Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr von dem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43, um ein Positionsabbrechungssignal eh auszugeben.
-
Der Positionssteuerabschnitt 47, der einen Koeffizientenmultiplizierer 55 zum Aufnehmen des Positionsabweichungssignals eh von dem Positionsvergleichsabschnitt 46; zum Multiplizieren des Eingangssignals mit der vorgegebenen Positionsverstärkung K1; und zum Ausgeben des multiplizierten Signals enthält, erzeugt und gibt aus ein Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc, das einen Wert in Übereinstimmung mit dem Wert des Positionsabweichungssignals eh hat.
-
Der Druckbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 48 erhält einen Sollwert eines Druckes (Kissendrucks), der an dem Ziehkissenkörper 15 anliegt, durch Bezugnahme auf ein vorgegebenes Druckmuster 56 und gibt ein Druckbefehlssignal Pc auf der Basis des erhaltenen Solldruckwertes aus. Das Druckmuster 56 zeigt eine gewünschte Korrespondenzbeziehung zwischen der Zeit (oder Druckwinkeln oder Gleitpositionen) und Drücken, die an dem Ziehkissenkörper 15 anliegen.
-
Der Druckvergleichsabschnitt 49 vergleicht das Druckbefehlssignal Pc von dem Druckbefehlssignal-Ausgabeabschnitt 48 mit einem Druckdetektionssignal Pr von einem Druckmessgerät 93, um ein Druckabweichungssignal ep auszugeben.
-
Der Drucksteuerabschnitt 50, der enthält: einen Koeffizientenmultiplizierer 71 zum Entgegennehmen des Druckabweichungssignals ep von dem Druckvergleichsabschnitt 49, zum Multiplizieren des Eingangssignals mit einem vorgegebenen Proportionalwert K2 und zum Ausgeben des multiplizierten Signals; einen Integrierer 72 zum Entgegennehmen des Druckabweichungssignals ep von dem Druckvergleichsabschnitt 49, zum Integrieren des eingegebenen Signals (ein Bezugszeichen ”s” in dem Block bezeichnet einen Laplace-Operator); und einen Koeffizientenmultiplizierer 73 zum Entgegennehmen des Signals, das von dem Integrierer 72 ausgegeben wird, zum Multiplizieren des entgegengenommenen Signals mit einem vorgegebenen Integrationswert K3 und zum Ausgeben des multiplizierten Signals, erzeugt und gibt aus ein Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc durch Addieren des Ausgangssignals von dem Koeffizientenmultiplizierer 71 mit dem Ausgangssignal von dem Koeffizientenmultiplizierer 73.
-
Durch Ausführen eines PI-Betriebs (einer Kombination aus einem Proportionalbetrieb (P-betrieb) und einem Integralbetrieb (I-Betrieb)) gibt der Drucksteuerabschnitt 50 ein Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc aus, das einen solchen Wert hat, dass er in Korrespondenz mit dem Wert des Druckabweichungssignals ep ist und dass er erhöht wird, solange das Druckabweichungssignal ep darin eingegeben wird. Mit dieser Anordnung wird der detektierte Druck bzw. Istdruck schnell und genau dem Solldruck gleichgemacht.
-
Der Position/Druck-Steuerschaltabschnitt 51, der eine Steuerung zwischen einer Positionssteuerung zum Steuern der Position des Ziehkissenkörpers 15 und einer Drucksteuerung zum Steuern des Druckes, der an dem Ziehkissenkörper 15 anliegt, schaltet, enthält: einen Schalter 60 zum Schalten einer Verbindung zwischen einer Verbindung der Kontakte (a) und (b) und einer Verbindung der Kontakte (c) und (b); und einen Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 zum Auswählen des Schaltbetriebs des Schalters 60.
-
Wenn der Schalter 60 den Kontakt (b) mit dem Kontakt (a) verbindet (dieser Verbindungsbetrieb wird nachfolgend als ”Kontakte-(b)-zu-(a)-Verbindungsbetrieb” bezeichnet) fließt das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc von dem Positionssteuerabschnitt 47 in den Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52. Wenn der Schalter 60 den Kontakt (b) mit dem Kontakt (c) verbindet (dieser Verbindungsbetrieb wird nachfolgend als ”Kontakte-(b)-zu-(c)-Verbindungsbetrieb” bezeichnet) fließt das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc von dem Drucksteuerabschnitt 50 in den Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52.
-
Der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 ist gesetzt, das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc von dem Drucksteuerabschnitt 50 mit dem Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc von dem Positionssteuerabschnitt 47 zu vergleichen und das Signal auszuwählen, das den kleineren Wert der beiden Signale hat.
-
Die Schaltlogik des Position/Druck-Vergleichsabschnitts 61 wird mit Bezug auf 5 bis 7 beschrieben. 5 zeigt das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc. In 5, wenn das Positionsmuster (Sollpositionswert) des Ziehkissenkörpers 15 konstant auf 0 gesetzt ist (Warteposition), ist die Position des Ziehkissenkörpers 15, bevor das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt, identisch mit der Warteposition. Dementsprechend hat das Positionsabweichungssignal eh einen Wert von 0, sodass das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc einen Wert von 0 hat. Nachfolgend, nachdem mit einer vorgegebenen Beschleunigung nach unten bewegt worden ist, bewegt sich der Ziehkissenkörper 15 nach unten mit einer konstanten Geschwindigkeit. Der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc wird deshalb von dem Wert in dem Wartezustand mit einer vorgegebenen Zeitkonstante abgesenkt und wird nachfolgend auf einem konstanten Wert gehalten. Während sich der Ziehkissenkörper 15 tatsächlich zusammen mit dem Schlitten 4 nach oben bewegt, nachdem das obere Teil 7 die Berührungsposition während einer vorhergehenden Beschleunigung erreicht hat, wird das Positionsmuster 54 auf einer höheren Position gesetzt als der tatsächlichen Position des Ziehkissenkörpers 15. Der Wert des Positionsabweichungssignals eh wird deshalb allmählich nach oben erhöht, sodass der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc auch in Übereinstimmung damit erhöht wird.
-
6 zeigt das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc. In 6, wenn das Druckmuster (Solldruckwert) des Ziehkissenkörpers 15 konstant auf einen konstanten Wert gesetzt ist, liegt kein Druck an dem Ziehkissenkörper 15 an, bevor das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt. Dementsprechend ist der Wert des Druckabweichungssignals ep identisch zu dem konstanten Wert des Druckmusters, sodass der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc dem konstanten Wert des Druckmusters entspricht. Wenn das obere Teil 7 nachfolgend eine Position erreicht hat, um das Werkstück 7 (Berührungsposition) zu berühren, presst das obere Teil 7 auf den Ziehkissenkörper 15, wodurch der Druck darauf angelegt wird. Der Druck wird in Übereinstimmung mit der Abwärtsbewegung des Ziehkissenkörpers 15 derart erhöht, dass der anfangs gesetzte Solldruckwert angenähert wird. Der Wert des Druckabweichungssignals ep wird deshalb allmählich abgesenkt, sodass der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc auch in Entsprechung damit abgesenkt wird.
-
Wie in 7 gezeigt ist, wird der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 gesetzt, um das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc mit dem Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc zu vergleichen und das Signal auszuwählen, das den kleineren Wert der beiden Signale hat. Mit dieser Anordnung wird während der Abwärtsbewegung des Ziehkissenkörpers 15, bevor das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt, das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc ausgewählt, da der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc kleiner als der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc ist. Durch die zuvor angegebene Auswahl verbindet der Schalter 60 den Kontakt (b) mit dem Kontakt (a) derart, dass das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc in den Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 hineinfließt, wodurch eine Positionssteuerung ausgeführt wird.
-
Wenn das obere Teil 7 nachfolgend die Berührungsposition erreicht hat, um das Werkstück 9 zu berühren, wird der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc erhöht, während der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc abgesenkt wird. Wenn die Größenrelation der Werte der Geschwindigkeits-Befehlssignale vhc, vpc umgekehrt ist, wählt der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc aus, das einen kleineren Wert als das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc hat, sodass die Kontakte (b) und (c) des Schalters 60 verbunden werden. Durch den Betrieb des Schaltens der Verbindung fließt das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc in den Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 hinein, wodurch eine Drucksteuerung ausgeführt wird.
-
Da der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 gesetzt ist, das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc mit dem Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc ständig zu vergleichen, sodass das Signal ausgewählt wird, das den kleineren Wert der beiden Signale hat, kann das Schalten zwischen der Positionssteuerung und der Drucksteuerung automatisch mit einer geeigneten Zeitsteuerung ausgeführt werden. Der Einfluss (z. B. der Einfluss, der durch einen Stoß, eine Oszillation usw, erzeugt wird), der durch die Berührung des oberen Teils 7 mit dem Ziehkissenkörper 15 über das Werkstück 9 verursacht wird, kann minimiert werden und der Schalter bzw. das Schalten zwischen der Positionssteuerung und der Drucksteuerung kann stabil und zuverlässig mit einer geeigneten Zeitsteuerung durchgeführt werden. Zudem, da sowohl das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc als auch das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc ständig beobachtet werden, kann die Berührungsposition, wenn das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt, zuverlässig erhalten werden. Ein schnelles und zuverlässiges Schalten kann deshalb durchgeführt werden.
-
Wenn die Positionssteuerung als ein Ergebnis des Schaltbetriebs durch den Position/Drucksteuer-Schaltabschnitt 51 ausgewählt wird, vergleicht der Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc von dem Positionssteuerabschnitt 47 mit dem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsdetektionssignal vr von dem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 44 und gibt ein Geschwindigkeitsabweichungssignal ev aus. Wenn die Drucksteuerung als ein Ergebnis des Schaltbetriebs durch den Position/Drucksteuer-Schaltabschnitt 51 andererseits ausgewählt wird, vergleicht der Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc von dem Drucksteuerabschnitt 50 mit dem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsdetektionssignal vr von dem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 44 und gibt das Geschwindigkeitsabweichungssignal ev aus.
-
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Drucksteuerung durchgeführt wird, gibt der Drucksteuerabschnitt 50 das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc aus, das einen Wert hat, der in Übereinstimmung mit dem Wert des Druckabweichungssignals ep ist und der erhöht wird, solange das Druckabweichungssignal ep darin eingegeben wird. Mit dieser Anordnung kann die Druckabweichung schnell und zuverlässig reduziert werden. Dementsprechend wird die Genauigkeit der Drucksteuerung verbessert bzw. erhöht.
-
Der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 53 enthält: einen Koeffizientenmultiplizierer 62 zum Entgegennehmen des Geschwindigkeitsabweichungssignals ev von dem Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52, zum Multiplizieren des eingegebenen Signals mit einem vorgegebenen Proportionalfaktor K4 und zum Ausgeben des multiplizierten Signals; einen Integrierer 63 zum Entgegennehmen des Geschwindigkeitsabweichungssignal ev von dem Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52, zum Integrieren des eingegebenen Signals und zum Ausgeben des integrierten Signals (der Code ”s” in dem Block bezeichnet den Laplace-Operator); und einen Koeffizientenmultiplizierer 64 zum Entgegennehmen des Signals, das von dem Integrierer 63 ausgegeben wird, zum Multiplizieren des eingegebenen Signals mit einem vorgegebenen Integralfaktor K5 und zum Ausgeben des multiplizierten Signals, erzeugt und gibt aus ein Motorstrom-Befehlssignal ic (Drehmomentbefehlssignal) durch Addieren des ausgegebenen Signals von dem Koeffizientenmultiplizierer 62 mit dem Ausgangssignal von dem Koeffizientenmultiplizierer 64.
-
Auch durch Ausführen eines PI-Betriebs (einer Kombination eines proportionalen Betriebs (P-Betrieb) und eines Integralbetriebs (I-Betrieb)) gibt der Geschwindigkeitssteuerungsabschnitt 53 ein Motorstrombefehlssignal ic aus, das einen Wert hat, der in Übereinstimmung mit dem Wert des Geschwindigkeitsabweichungssignals ev ist und der solange erhöht wird, wie das Geschwindigkeitsabweichungssignal ev darin eingegeben wird. Mit dieser Anordnung wird die detektierte Geschwindigkeit schnell und genau mit der Zielgeschwindigkeit gleichgesetzt. Auf diese Art und Weise kann eine stabile Position/Druck-Steuerung durchgeführt werden.
-
Der Ausgangsschaltabschnitt 57, der als ein Schalter dient, der durch ein Presssignal S von einem Presssignalerzeugungsabschnitt 10 geschaltet wird, das der Pressmaschine 1 bereitgestellt wird, enthält Kontakte (d), (e) und (f) bezüglich des Steuerblocks. Zur Zeit eines Kontakte-(e)-zu-(d)-Verbindungsbetriebs, durch den die Kontakte (e) und (d) in dem Ausgangsschaltabschnitt 57 verbunden sind, wird das Positionsbefehlssignal hc von dem Positionsbefehlssignalausgabeabschnitt 45 zu dem Positionsvergleichsabschnitt 46, wie vorstehend beschrieben wurde, ausgegeben. Andererseits wird zur Zeit eines Kontakte-(e)-zu-(f)-Verbindungsbetriebs, wodurch die Kontakte (e) und (f) in dem Ausgangsschaltabschnitt 57 verbunden werden, ein Positionsbefehlssignal hc von dem Ausfahrposition-Befehlssignal-Ausgabeabschnitt 58 zu dem Positionsvergleichsabschnitt 46 ausgegeben.
-
Der Ausfahrposition-Befehlssignal-Ausgabeabschnitt 58 enthält eine Halteeinrichtung 581 für die untere Totpunktposition und eine Ausfahrposition-Befehlserzeugungseinrichtung 582.
-
Die Halteeinrichtung 581 für die untere Totpunktposition liest allein das Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr von dem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43, wenn bestimmt wird, dass der Schlitten 4 den unteren Totpunkt durch Bezugnahme auf das Drucksignal S erreicht hat und hält das Signal hr als ein Positionsdetektionssignal für den unteren Totpunkt hr' des Ziehkissenkörpers 15.
-
Die Ausfahrposition-Befehlserzeugungseinrichtung 582 erzeugt ein Positionsbefehlssignal hc zum Abwärtsausfahren des Ziehkissenkörpers 15 um eine vorgegebene Höhe aus der unteren Totpunktposition. Genauer erzeugt die Ausfahrposition-Befehlserzeugungseinrichtung 582 das Positionsbefehlssignal hc durch Subtrahieren einer Ausfahrhöhe Δh von dem Wert des Positionsdetektionssignals für den unteren Totpunkt hr' (hc = hr' – Δh) und gibt das erzeugte Signal an dem Ausgabeschaltabschnitt 57 aus. Die Ausfahrhöhe Δh kann geeignet in Anbetracht der Last, die an das Kissen 13 und einer Struktur davon angelegt ist, gesetzt werden. Ein Bediener setzt die Ausfahrhöhe auf einen vorgegebenen Wert durch die Betätigung auf einem Setzbildschirm eines Bedienpaneels (nicht gezeigt). In der vorliegenden Ausführungsform ist die Ausfahrhöhe Δh exemplarisch auf ungefähr 2 mm gesetzt.
-
Das Presssignal S, das durch den Presssignal-Erzeugungsabschnitt 10 erzeugt wird, bezieht sich auf Positionen des Schlittens und wird auf der Basis eines Motordrehwinkelsignals θp von dem Codierer 12, der an dem Servomotor 11 für den Antrieb des Schlittens 4 vorgesehen ist, erzeugt. Während einer Dauer bis der Schlitten 4 zu dem unteren Totpunkt von dem oberen Totpunkt bewegt wird, wird ein EIN-Signal als ein Presssignal S ausgegeben. Andererseits wird während einer Zeitdauer, bis der Schlitten 4 nachfolgend auf eine vorgegebene Höhe von dem unteren Totpunkt aus angehoben worden ist, ein AUS-Signal als das Presssignal S ausgegeben. Während einer Zeitdauer, bis der Schlitten 4 zu dem oberen Totpunkt aus der vorgegebenen Höhe bewegt wird, wird ein EIN-Signal wieder (vergleiche 8: unterer Totpunkt Hldc, vorgegebene Höhe H) ausgegeben. Während einer Zeitdauer, wenn das Presssignal S AUS ist, wird ein Sperren für die untere Totpunktposition durch das Kissen 13 durchgeführt.
-
Der Servoverstärker 42 enthält einen Stromvergleichsabschnitt 65, einen Stromsteuerabschnitt 66 und einen Stromdetektionsabschnitt 67. In dem Servoverstärker 42 detektiert der Stromdetektionsabschnitt 67 den Motorstrom i, der dem elektrischen Servomotor 21 zugeführt wird, und gibt den detektierten Wert als ein Motorstromdetektionssignal ir aus. Der Stromvergleichsabschnitt 65 vergleicht das Motorstrombefehlssignal ic von dem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 53 mit dem Motorstromdetektionssignal ir von dem Stromdetektionsabschnitt 67, um ein Motorstromabweichungssignal ei ausgeben zu können. Der Stromsteuerabschnitt 66 steuert den Motorstrom i, der dem elektrischen Servomotor 21 zugeführt wird, auf der Basis des Motorstromabweichungssignals ei von dem Stromvergleichsabschnitt 65.
-
Das Positionsmuster 54 des Positionsbefehlssignal-Ausgabeabschnitts 45, das Druckmuster 56 des Druckbefehlssignal-Ausgabeabschnitts 48 und das Presssignal S gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden im Detail unten stehend nachfolgend erläutert. 8 zeigt das Positionsmuster 54 und das Presssignal S gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einer Art und Weise, die mit dem Betrieb des Schlittens verbunden ist. 9 zeigt das Druckmuster 56 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
-
Wie in 8 gezeigt ist, wird das Positionsmuster 54 derart gesetzt, dass: eine Position hi, die gleich der Warteposition des Ziehkissenkörpers 15 ist, anfänglich während einer Zeitdauer bis zu einer Zeit t1 aufrechterhalten wird; und die Position wird nachfolgend auf eine Position h2 mit einer vorgegebenen Zeitkonstante während einer Zeitdauer von der Zeit t1 zu einer Zeit t2 aufgrund einer Vorabbeschleunigung abgesenkt. Dann berührt das obere Teil 7 in einer Position h12 auf dem Weg zu der Position h2 das Werkstück 9 (Zeit t12). Da es bevorzugt wird, eine Drucksteuerung durchzuführen, wenn ein Ziehen mit dem oberen Teil 7, das das Werkstück 9 berührt, ausgeführt wird, wird der Sollpositionswert gemäß dem Positionsmuster 54 bis zu einer Zeit t4, bei der der Schlitten 4 den unteren Totpunkt erreicht, auf einen Wert höher als einen Wert der tatsächlichen Position des Ziehkissenkörpers 15 gesetzt. Mit dieser Anordnung, wenn sich der Ziehkissenkörper 15 nach unten bewegt, wird der Wert des Positionsabweichungssignals eh erhöht, sodass das Druckabweichungssignal ep, das einen kleineren Wert als das Positionsabweichungssignal eh hat, für die Drucksteuerung, die ausgeführt werden soll, ausgewählt wird. Gemäß speziell dem Positionsmuster 54 zu dieser Zeit wird ein Positionsbefehlssignal hc zum Befehlen, dass die Position in eine Position h3 mit einer weiteren Zeitkonstante während einer Zeitdauer von der Zeit t2 zu einer Zeit t3 nach der Vorabbeschleunigung bis zu der Position h2 abgesenkt wird, ausgegeben.
-
Dann während einer Zeitdauer von der Zeit t3 bis der Schlitten 4 den unteren Totpunkt Hldc erreicht hat, d. h. bis ein AUS-Signal als das Presssignal S von dem Presssignal-Erzeugungsabschnitt 10 an den Ausgangsschaltabschnitt 57 und den Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 ausgegeben wird, wird ein Positionsbefehlssignal hc zum Befehlen, dass das Ziehkissenkörper 15 in der Position h3 stoppt, ausgegeben. Da der Ziehkissenkörper 15 der Abwärtsbewegung des Schlittens 4 folgt, wenn der Schlitten 4 den unteren Totpunkt erreicht hat, stoppt das Ziehkissenkörper 15 auch in der Position h4 (d. h. seiner eigenen untere Totpunktposition des Ziehkissenkörpers 15). Zu dieser Zeit, da die Position h4, bei der das Ziehkissenkörper 15 stoppt, niedriger als die Position h3 ist (d. h. eine Stoppposition, die durch den Sollpositionswert gemäß dem Positionsmuster 54 gesetzt wird), bleibt der Ziehkissenkörper 15 in der Position h4 gestoppt, während das Positionsabweichungssignal eh eines bestimmten Wertes ausgegeben wird. Da der Solldruckwert in dem später beschriebenen Druckmuster 56 auf einen ausreichend hohen Wert in Position h4 gesetzt wird, wird der Wert des Druckabweichungssignals ep jedoch größer als der Wert des Positionsabweichungssignals eh, sodass die Steuerung auf die Positionssteuerung geschaltet wird.
-
Wenn ein AUS-Signal als das Presssignal S zu dieser Zeit ausgegeben wird, wird das Schalten auf den Kontakte-(e)-zu-(f)-Verbindungsbetrieb durch den Ausgangsschaltabschnitt 57 derart geschaltet, dass das Positionsbefehlssignal hc von dem Ausfahrposition-Befehlssignalausgangsabschnitt 58 zu dem Positionsvergleichsabschnitt 46 ausgegeben wird. Genauer, wenn die Halteeinrichtung 581 für die untere Totpunktposition des Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitts 58 das AUS-Signal als das Presssignal S eingibt, nimmt die Halteeinrichtung 581 für die untere Totpunktposition das Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr (tatsächlich die Position h4) einmal entgegen, um dieses Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr als das Detektionssignal für die untere Totpunktposition hr' zu halten. Zudem, während das Presssignal S AUS ist, gibt die Ausfahrposition-Befehlssignalerzeugungseinrichtung 582 ein Positionsbefehlssignal hc zum Befehlen einer Position h5 an den Ausgangsschaltabschnitt 57 aus, die von der Position h4 (d. h. der untere Totpunktposition) um die Ausfahrhöhe Δh abgesenkt ist, um der Sollpositionswert zu sein, und dieses Positionsbefehlssignal hc wird zu dem Positionsvergleichsabschnitt 46 ausgegeben.
-
Folglich wird das Positionsbefehlssignal hc zum Befehlen, dass die Position h5 der Sollpositionswert ist, derart erzeugt, dass die Position, die von der Position h4 um die Ausfahrhöhe Δh abgesenkt ist, das Ziel auf der Basis der Position h4 (d. h. den tatsächlichen unteren Totpunkt des Ziehkissenkörpers 15) ergibt. Auch wenn der tatsächliche, untere Totpunkt des Ziehkissenkörpers 15 für jedes Werkstück 9 aufgrund von Dickenfehlern oder Verarbeitungsfehlern des Werkstücks 9 schwankt, kann der Ziehkissenkörper 15 genau in die Position h5 ausfahren, invariabel abgesenkt von dem tatsächlichen, unteren Totpunkt um die Ausfahrhöhe Δh, wodurch zuverlässig Schrumpfungen, die ansonsten in dem Ziehkissenkörper 15 und der Hydraulikkammer 83 verursachte werden, beseitigt werden können.
-
Wenn sich der Ziehkissenkörper 15 weiter nach unten in die Position h5 (Ausfahrposition) als die Position h4 (Bodenendemitte) bewegt, wird der Wert des Positionsabweichungssignals eh, das aus dem Positionsbefehlssignal hc von dem Ausgabeschaltabschnitt 57 und dem Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr von dem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43 erzeugt wird, die in den Positionsvergleichsabschnitt 46 eingegeben worden sind, gleich 0. Dementsprechend stoppt der Ziehkissenkörper 15 in der Position h5 (Ausfahrposition) derart, dass das Sperren für die untere Totpunktposition ausgeführt wird. Da die Schrumpfungen in dem Ziehkissenkörper 15 und der Hydraulikkammer 83 während des Ziehens aufgrund der Abwärtsbewegung des Ziehkissenkörpers 15 in die Ausfahrposition beseitigt werden können, kann zudem vermieden werden, dass das Werkstück 9 prallt, auch wenn eine Last von dem Kissen 13 durch eine Aufwärtsbewegung des Schlittens 4 angehoben wird.
-
Wenn der Schlitten 4 nachfolgend nach oben auf eine vorgegebene Höhe H (wenn die Zeit von der Zeit t4 zu der Zeit t5 abgelaufen ist) bewegt wird, erzeugt der Presssignalerzeugungsabschnitt 10 ein EIN-Signal als das Presssignal S. Der Ausgangsschaltabschnitt 57 kehrt dann zu dem Kontakte-(e)-zu-(d)-Verbindungsbetrieb derart zurück, dass das Positionsbefehlssignal hc von dem Positionsbefehlssignalausgabeabschnitt 45 in Übereinstimmung mit dem vorgegebenen Positionsmuster 54 zu dem Positionsvergleichsabschnitt 46 über den Ausgangsschaltabschnitt 57 ausgegeben wird. Während einer Zeitdauer von der Zeit t5 zu einer Zeit t6, in der ein zusätzlicher Anhebebetrieb für das Aufwärtsbewegen des Ziehkissenkörpers 15 um eine vorgegebene Höhe durchgeführt wird, wird der Ziehkissenkörper 15 derart gesetzt, dass er in der Position h6 zu der Zeit t6 positioniert ist. Während einer Zeitdauer nachfolgend der Zeit t6 wird der Ziehkissenkörper 15 derart gesetzt, dass er in eine Position h1 zurückkehrt, die gleich der Warteposition ist.
-
Wie in 9 gezeigt ist, wird gemäß dem Druckmuster 56 ein vorgegebener Wert P1 während einer Zeitdauer bis zu einer Zeit t12 gesetzt, die der Berührung des oberen Teils 7 mit dem Werkstück 9 vorhergeht. Der vorgegebene Wert P1 wird auf einen Wert höher um ein vorgegebenes Verhältnis als ein Wert der Vorkompression des Ziehkissenkörpers 15 gesetzt. Mit dieser Anordnung wird ein vorgegebenes Druckabweichungssignal ep während einer Zeitdauer erzeugt, bevor das obere Teil 7 in Berührung mit dem Werkstück 9 kommt. Während einer Zeitdauer von der Zeit t12 zur Zeit t4, in der das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt, um das Ziehen durchzuführen, wird das Druckmuster 56 derart gesetzt, dass ein optimaler Druck während jeder Zeitdauer anliegt.
-
Genauer, wenn das Ziehen gestartet wird, wird der Solldruckwert diagonal von dem vorgegebenen Wert P1 zu einem vorgegebenen Wert P2 mit einer vorgegebenen Zeitkonstante erhöht und der vorgegebene Wert P2 wird während einer Zeitdauer bis zur Zeit t21 aufrechterhalten. Dann, während einer Zeitdauer von der Zeit t21 bis zu einer Zeit t22, wird der Solldruckwert diagonal von dem vorgegebenen Wert P2 zu einem vorgegebenen Wert P3 mit einer vorgegebenen Zeitkonstante abgesenkt und der vorgegebene Wert P3 wird während einer Zeitdauer von der Zeit t22 zur Zeit t4 aufrechterhalten (d. h. einer Zeitdauer bis der Schlitten 4 den unteren Totpunkt erreicht hat). Da es bevorzugt wird, die Positionssteuerung durchzuführen, nachdem der Schlitten 4 den unteren Totpunkt (nachfolgend zu der Zeit t4) erreicht hat, wird der Solldruckwert derart gesetzt, dass er auf einen hohen Wert mit einem vorgegebenen Wert P4 derart springt, dass der Wert des Druckabweichungssignals ep erhöht wird.
-
Als Nächstes wird eine Beziehung zwischen der Bewegung des Ziehkissenkörpers 15 und der Druck/Position-Steuerung nachfolgend beschrieben. 10 zeigt eine Darstellung zum Erläutern der Bewegungen des Schlittens 4 und des Ziehkissenkörpers 15, in der Positionsänderungen des Schlittens 4 und des Ziehkissenkörpers 15 in Übereinstimmung mit dem Ablauf der Zeit durch Linien dargestellt sind.
-
Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass in der nachfolgenden Beschreibung das Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr von dem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43 als ein ”Positionsrückkoppelsignal hr” bezeichnet wird, dass das Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsdetektionssignal vr von dem Ziehkissenkörper-Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 44 als ein ”Geschwindigkeitsrückkoppelsignal vr” bezeichnet wird und dass das Druckdetektionssignal Pr von dem Druckmessgerät 93 als ein ”Druckrückkoppelsignal Pr” bezeichnet wird. Zudem wird die Positionssteuerung als eine ”Positionsregelung” bezeichnet, während die Drucksteuerung als eine ”Druckregelung” bezeichnet wird.
-
Anfänglich ist der Ziehkissenkörper 15 in einer Position h1 (d. h. einer Warteposition) während einer Zeitdauer bis zur Zeit t1 positioniert, seitdem die Pressarbeit gestartet worden ist. Der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc ist 0, während der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlswertes vpc dem vorgegebenen Wert P1 entspricht. Dementsprechend wählt während der Zeitdauer bis zur Zeit t1, seitdem der Ziehbetrieb gestartet worden ist, der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc aus und der Schalter 60 verbindet den Kontakt (b) mit dem Kontakt (a) derart, dass die Positionsregelung durchgeführt wird. Zudem entspricht der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc auch dem vorgegebenen Wert P1 während der Zeitdauer von der Zeit t1 zu der Zeit t12 derart, dass die Positionsregelung fortgesetzt durchgeführt wird.
-
Bei der Positionsregelung subtrahiert der Positionsvergleichsabschnitt 46 den Wert des Positionsrückkoppelsignals hr von dem Wert des Positionsbefehlssignals hc und gibt das Positionsabweichungssignal eh aus, gibt der Positionssteuerabschnitt 47 das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc zum Absenken des Wertes des Positionsabweichungssignals eh aus, subtrahiert der Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 den Wert des Geschwindigkeitsrückkoppelsignals vr von dem Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc und gibt das Geschwindigkeitsabweichungssignal ev aus, gibt der Geschwindigkeitssteuerungsabschnitt 53 das Motorstrombefehlssignal ic (Drehmomentbefehlssignal) zum Absenken des Wertes des Geschwindigkeitsabweichungssignals ev aus und führt der Servoverstärker 42 den Motorstrom i, der dem Motorstrombefehlssignal ic entspricht, dem elektrischen Servomotor 21 zu. Bei diesem Betrieb wird die Position des Ziehkissenkörpers 15 derart gesteuert, dass der Positionsdetektionswert, der von dem Codierer 36 detektiert wird, dem vorgegebenen Positionsmuster 54 folgt.
-
Bei diesem Betrieb ist das Ziehkissenkörper 15 auf Warten in der Warteposition während der Zeitdauer bis zur Zeit t1. Dann, um einen Stoß zu dämpfen, der verursacht wird, wenn das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt, wird die Vorabbeschleunigung des Ziehkissenkörpers 15 während der Zeitdauer von der Zeit t1 bis zur Zeit t2 ausgeführt.
-
Das obere Teil 7 berührt nachfolgend das Werkstück 9 in der Position h12 zur Zeit t12 während der Vorabbeschleunigung. Der Sollpositionswert gemäß dem Positionsmuster 54 verändert sich in der gleichen Art zur Position h2 hin und verändert sich nachfolgend zur Position h3 hin. Da das Ziehkissenkörper 15 tatsächlich dem Schlitten 4 folgt und sich weiter nach unten als die Sollposition bewegt, wird jedoch das Positionsabweichungssignal eh mit einem bestimmten Wert oder mehr ausgegeben. Andererseits wird der Druck aufgrund der Berührung des oberen Teils 7 mit dem Werkstück 9 derart erhöht, dass der Wert des erzeugten Drucks dem vorgegebenen Wert P1 angenähert wird (d. h. dem Solldruckwert gemäß dem Druckmuster 56). Dementsprechend wird der Wert des Druckabweichungssignals ep allmählich abgesenkt. Wenn der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc auf der Basis des Druckabweichungssignals ep kleiner geworden ist als der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc auf der Basis des Positionsabweichungssignals eh, wählt der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc aus.
-
Bei diesem Betrieb verbindet der Schalter 60 den Kontakt (b) und den Kontakt (c) durch den Kontakte-(b)-zu-(c)-Verbindungsbetrieb in dem Position/Drucksteuer-Schaltabschnitt 51 derart, dass die Steuerung bzw. Regelung automatisch auf die Druckregelung von der Positionsregelung geschaltet wird. Dementsprechend kann aufgrund des automatischen Schaltbetriebs der Position/Drucksteuer-Schaltabschnitt 51 die Steuerung zuverlässig zwischen der Positionssteuerung und der Drucksteuerung unmittelbar, nachdem das obere Teil 7 das Werkstück 9 berührt hat, geschaltet werden. Bei dem vorstehenden Betrieb bewegen sich der Schlitten 4 und der Ziehkissenkörper 15 in einer integrierten Art und Weise während der Zeitdauer von der Zeit t12 zur Zeit t4 derart, dass das Werkstück 9 dem Ziehen ausgesetzt wird. Während dieser Zeitdauer von der Zeit t12 zur Zeit t4 wird die Druckregelung durchgeführt.
-
Bei der Druckregelung subtrahiert der Druckvergleichsabschnitt 49 den Wert des Druckregelsignals Pr von dem Wert des Druckbefehlssignals Pc und gibt das Druckabweichungssignal ep aus, gibt der Drucksteuerabschnitt 50 das Druckgeschwindigkeitsbefehlssignal vpc zum Absenken des Wertes des Druckabweichungssignals ep aus, subtrahiert der Geschwindigkeitsvergleichsabschnitt 52 den Wert des Geschwindigkeitsregelsignals vr von dem Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc und gibt das Geschwindigkeitsabweichungssignal ev aus, gibt der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 53 das Motorstrombefehlssignal ic (Drehmomentbefehlssignal) zum Absenken des Wertes des Geschwindigkeitsabweichungssignal ev aus und führt der Servoverstärker 42 den Motorstrom i entsprechend dem Motorstrombefehlssignal ic dem elektrischen Servomotor 21 zu. Bei diesem Betrieb wird der Kissendruck des Ziehkissenkörpers 15 derart gesteuert, dass der Druckdetektionswert, der von dem Druckmessgerät 93 detektiert wird, dem vorgegebenen Druckmuster 56 folgt.
-
Der Schlitten 4 und das Ziehkissenkörper 15 erreichen nachfolgend die unteren Totpunkte zu der Zeit t4. Der Solldruckwert gemäß dem Druckmuster 56 springt auf den vorgegebenen Wert P4, wodurch der Wert des Druckabweichungssignals ep erhöht wird. Der Wert des Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignals vhc auf der Basis des Positionsabweichungssignals eh wird kleiner als der Wert des Druckgeschwindigkeitsbefehlssignals vpc auf der Basis des Druckabweichungssignals ep, sodass der Position/Druck-Vergleichsabschnitt 61 das Positionsgeschwindigkeitsbefehlssignal vhc auswählt. Bei diesem Betrieb verbindet der Schalter 60 den Kontakt (b) und den Kontakt (a) durch den Kontakte-(b)-zu-(a)-Verbindungsbetrieb in dem Position/Drucksteuer-Schaltabschnitt 51, sodass die Steuerung automatisch von der Druckregelung auf die Positionsregelung geschaltet wird. Zudem bewegt sich der Ziehkissenkörper 15 zu der Position h5 (Ausfahrposition), die weiter als die Position h4 (tatsächliche untere Totpunktposition des Ziehkissenkörpers 15) ist, wenn der Schlitten 4 den unteren Totpunkt erreicht. Dementsprechend können Schrumpfungen, die in dem Ziehkissenkörper 15 und der Hydraulikkammer 83 verursacht werden, zuverlässig beseitigt werden und es kann verhindert werden, dass das Werkstück 9 prallt, auch wenn die Last von dem Ziehkissenkörper aufgrund einer Aufwärtsbewegung des Schlittens 4 zu der Zeit des Auslösens eines Drehsperrens angehoben wird.
-
Nachfolgend wird mit Bezug auf ein Flussdiagramm, das in 11 gezeigt ist, der Betrieb des Ausgangsschaltabschnitts 57 und des Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitts 58 genauer beschrieben. In 11, da der Presssignalerzeugungsabschnitt 10 das EIN-Signal als das Presssignal während einer Zeitdauer, in der der Schlitten 4 zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt ist, führt der Ausgangsschaltabschnitt 57 während einer Zeitdauer, in der das EIN-Signal darin eingegeben wird, den Kontakte-(e)-zu-(d)-Verbindungsbetrieb durch, erhält er das Positionsbefehlssignal hc auf der Basis der Sollposition gemäß dem Positionsmuster 54 von dem Positionsbefehlssignalausgabeabschnitt 45 und gibt er das erhaltene Signal an den Positionsvergleichsabschnitt 46 (ST1) aus. Das Positionsbefehlssignal hc wird zum Befehlen ausgegeben, dass der Ziehkissenkörper 15 in der Position h3 positioniert verbleibt, wenn der Ziehkissenkörper 15 die Position h3 erreicht hat, sodass der Ausgangsschaltabschnitt 57 auf die Eingabe des AUS-Signals als das Presssignal S (ST2) wartet.
-
Wenn der Schlitten 4 die untere Totpunktposition zu der Zeit t4 erreicht, wird das Presssignal S von dem EIN-Signal auf das AUS-Signal derart geändert, dass das AUS-Signal in den Ausgangsschaltabschnitt 57 und den Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 eingegeben wird. Dann erhält der Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 das Ziehkissenkörper-Positionsdetektionssignal hr von dem Ziehkissenkörper-Positionsberechnungsabschnitt 43 einmal und hält das Signal hr als das Detektionssignal für die untere Totpunktposition hr'. Zudem erzeugt der Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 ein Positionsbefehlssignal hc zum Befehlen, dass die Position, die durch das Subtrahieren der Ausfahrhöhe Δh von dem Wert des Signals hr' berechnet worden ist, der Sollpositionswert ist, und gibt das erzeugte Signal an den Ausgangsschaltabschnitt 57 aus. Andererseits schaltet der Ausgangsschaltabschnitt 57 den Verbindungsbetrieb auf den Kontakte-(e)-zu-(f)-Verbindungsbetrieb und gibt das Positionsbefehlssignal hc von dem Ausfahrposition-Befehlssignalausgabeabschnitt 58 an den Positionsvergleichsabschnitt 46 (ST3) aus. Der Kontakte-(e)-zu-(f)-Verbindungsbetrieb wird aufrechterhalten, bis der Schlitten 4 die vorgegebene Höhe H erreicht und bis das EIN-Signal als das Presssignal S in den Ausgangsschaltabschnitt 57 (ST4) eingegeben wird. Wenn das EIN-Signal eingegeben wird, kehrt der Ausgangsschaltabschnitt 57 zu ST1 wieder zurück, um den Verbindungsbetrieb auf den Kontakte-(e)-zu-(f)-Verbindungsbetrieb zu schalten, und gibt das Positionsbefehlssignal hc auf der Basis der Sollposition gemäß dem Positionsmuster 54 aus.
-
Gemäß 10 führt, wie vorstehend beschrieben worden ist, während der Zeitdauer von dem Zeitpunkt t4 zu der Zeit t5 der Ziehkissenkörper 15 das Sperren an der Position h5 genau durch, d. h. der Position, die von der Position h4 (der tatsächlichen, unteren Totpunktposition des Ziehkissenkörpers 15) um die Ausfahrhöhe Δh abgesenkt ist, und stoppt vorübergehend seine Aufwärtsbewegung. Während der nachfolgenden Zeitdauer von der Zeit t5 bis zur Zeit t6 bewegt sich der Ziehkissenkörper 15 nach oben um einen Wert der zusätzlichen Anhebung. Zur Zeit t6 kehrt der Ziehkissenkörper 15 wieder zu seiner Aufwärtsbewegung zurück und stoppt die Aufwärtsbewegung, nachdem er in die Warteposition h1 zurückgekehrt ist. Während der Zeitdauer nachfolgend der Zeit t4 wird die Positionsregelung durchgeführt. Durch das Fließen verschiedener Signale, wie vorstehend beschrieben wurde, wird die Position des Ziehkissenkörpers 15 gesteuert bzw. derart geregelt, dass der Positionsabweichungswert, der durch den Codierer 36 detektiert wird, dem vorgegebenen Positionsmuster 54 folgt.
-
Es wird darauf hingewiesen, dass obwohl der beste Aufbau, das beste Verfahren und Ähnliches zum Implementieren der vorliegenden Erfindung in der vorstehenden Beschreibung beschrieben worden ist, die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehende Beschreibung beschränkt ist. Genauer, obwohl die vorliegende Erfindung oben stehend mit einer speziellen Ausführungsform bzw. speziellen Ausführungsformen beschrieben worden ist, die speziell dargestellt und hauptsächlich beschrieben worden sind, können Fachleute verschiedene Modifikationen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen bezüglich einer Form, der Menge oder irgendeiner anderen detaillierten Konfiguration ausführen, ohne dass vom Bereich der technischen Idee und einer Aufgabe der vorliegenden Erfindung abgewichen wird.
-
Eine Form, Menge bzw. Größe und Ähnliches, die vorstehend beschrieben worden sind, dienen deshalb nur zur Beispielgebung der vorliegenden Erfindung und zum Erleichtern des Verstehens der vorliegenden Erfindung und dienen nicht als Beschränkungen der vorliegenden Erfindung, sodass das, was mittels dem Namen einer Komponente beschrieben worden ist, für die die Beschreibung der Form, Menge und Ähnlichem teilweise oder insgesamt weggelassen worden ist, auch in der vorliegenden Erfindung als enthalten betrachtet wird.
-
Zum Beispiel kann, obwohl das Druckmessgerät, das in dem hydraulischen Kreis vorgesehen ist, als Druckdetektionseinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in der vorstehenden Ausführungsform verwendet wird, die Druckdetektionseinrichtung ein Dehnungsmessstreifen oder Ähnliches sein, der auf einer seitlichen Oberfläche des Ziehkissenkörpers vorgesehen ist. Zudem ist auch die Positionsdetektionseinrichtung nicht auf einen Codierer beschränkt, der an dem elektrischen Servomotor zum Antreiben des Ziehkissens vorgesehen ist, sondern kann eine lineare Skala sein, die zwischen dem Ziehkissenkörper und dem Bett vorgesehen ist. Zudem ist der elektrische Servomotor nicht auf einen drehenden Servomotor beschränkt, sondern kann ein sich linear bewegender Servomotor, zum Beispiel ein linearer Servomotor, sein.
-
Obwohl die Ziehkissensteuervorrichtung die Steuerung zwischen der Positionssteuerung und der Drucksteuerung in der vorstehenden Ausführungsform schaltet, ist es nur erforderlich, dass zumindest die Positionssteuerung in der unteren Totpunktposition durchgeführt wird. Eine Anordnung, in der die Positionssteuerung durch einen Hub durchgeführt wird, ist auch in der vorliegenden Erfindung enthalten.
-
Obwohl die Ausfahrposition auf der Basis der tatsächlichen, unteren Totpunktposition des Ziehkissenkörpers 15 in der vorstehenden Ausführungsform erhalten wird, kann der Ziehkissenkörper 15 in die Ausfahrposition durch das Positionsbefehlssignal hc, das von dem Positionsbefehlssignalausgabeabschnitt 45 ausgegeben wird, bewegt werden, wenn die Schwankung der unteren Totpunktposition so klein ist, dass sie nicht die Beseitigung der Schrumpfungen beeinflusst. Anders ausgedrückt kann der Sollpositionswert für die Ausfahrposition im Vorhinein als ein Wert in dem Positionsmuster 54 gesetzt werden. Es wird jedoch bevorzugt, die Ausfahrposition auf der Basis der tatsächlichen, unteren Totpunktposition zu bestimmen, da auch dann, wenn die untere Totpunktposition aufgrund von Dickendimensionsfehlern oder von Verarbeitungsfehlern des Werkstückes schwankt, der Ziehkissenkörper genau nach unten aus der unteren Totpunktposition um die vorgegebene Ausfahrhöhe Δh bewegt werden kann, um zuverlässig die Schrumpfungen eliminieren zu können, ohne durch diese Schwankungen negativ beeinflusst zu werden.
-
Industrielle Anwendbarkeit
-
Die vorliegende Erfindung ist in einer Ziehkissensteuervorrichtung zum Steuern eines Ziehkissens anwendbar, das in einer Pressmaschine zum Durchführen einer Verarbeitung zum Beispiel eines Ziehens verwendet wird. Die vorliegende Erfindung ist insbesondere von Vorteil bei der Anwendung in einer Ziehkissensteuervorrichtung zum Steuern eines Ziehkissenantriebs mittels eines elektrischen Servomotors.
