DE112006003403T5

DE112006003403T5 - Tetraeder-Zahnstangenantrieb

Info

Publication number: DE112006003403T5
Application number: DE112006003403T
Authority: DE
Inventors: Koenraad A. Gieskes; John E. Danek
Original assignee: Universal Instruments Corp
Current assignee: Universal Instruments Corp
Priority date: 2005-10-21
Filing date: 2006-09-29
Publication date: 2008-11-06
Also published as: JP2009512826A; US20070089554A1; US20100199791A1; CN101473145A; WO2007050239A3; WO2007050239A2; KR20080064985A

Abstract

Spindelantriebsvorrichtung, mit:
– einer Zahnstangen-Einheit mit mehreren Zähnen,
– einem mit der Zahnstangen-Einheit zusammenwirkenden Antriebsgetriebe, welche der Zahnstangen-Einheit einen ersten Kontaktpunkt und einen zweiten Kontaktpunkt bereitstellend gebildet ist,
– einem mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkenden Motor, welcher dem Antriebsgetriebe eine Rotationskraft bereitstellend gebildet ist, und
– mehreren Lager, welche konfiguriert sind, bei Betrieb mittels wenigstens eines dritten Kontaktpunkts und eines vierten Kontaktpunkts mit der Zahnstangen-Einheit zusammenzuwirken, wobei die Zahnstangen-Einheit sich lateral entlang einer ersten Achse bewegend gebildet ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Tetraeder-Zahnstangenantrieb mit geringer Reibung und ein Verfahren zur Verwendung des Tetraeder-Zahnstangenantriebs zum Bereitstellen einer vertikalen Bewegung einer Vakuumspindel auf einer Bestückungsvorrichtung für Leiterplatten-Bauteile.
Hintergrund der Erfindung
Es existieren verschiedene Antriebsvorrichtungen, um Vakuumspindeln zu bewegen, welche typischerweise auf Oberflächen zusammensetzenden Maschinen angeordnet sind, die in der Leiterplattenherstellungsindustrie verwendet werden. Die typische vertikale Auf- und Abbewegung der Spindeln erlauben das Bestücken der Leiterplatte mit den Bauteilen.
Wie aus dem in 1 gezeigten Stand der Technik ersichtlich, wird eine Spindelvorrichtung 50 mittels einer typischen Antriebsspindelvorrichtung 100 auf- und abbewegt. Die Antriebsspindelvorrichtung 100 umfasst einen Motor 102, eine Antriebsspindel 104, eine Kugelmutter 106 und eine lineare Tragevorrichtung 108. Die lineare Tragevorrichtung 108 ist an der Kugelmutter 106 angeordnet und die Spindelvorrichtung 50 ist an der linearen Tragevorrichtung 108 mittels eines Trägers 112 angeordnet. Die lineare Tragevorrichtung 108 umfasst zusätzlich einen linearen Trageschlitten 109 und lineare Trageschienen 110. Wenn der Motor 102 die Antriebsspindel 104 rotiert, bewegt sich die Kugelmutter 106 in der Z-Achse und bewegt somit den linearen Trageschlitten 109 in der Z-Achse entlang der linearen Trageschienen 110. Andere bekannte Antriebsvorrichtungen umfassen einen Motor, wie beispielsweise den Motor 102, eine lineare Tragevorrichtung, wie beispielsweise die lineare Tragevorrichtung 108, und Mittel, wie beispielsweise einen Riemenantrieb und/oder einen Zahnstangenantrieb (nicht gezeigt), welcher den Antrieb von dem Motor zu der linearen Tragevorrichtung überträgt. Die lineare Tragevorrichtung 108 steuert die Genauigkeit der Position der verschiedenen bekannten Antriebsvorrichtungen, indem die lineare Tragevorrichtung 108 den Antriebsvorrichtungen nicht ermöglicht, sich lateral in entweder der X- oder der Y-Achse zu bewegen oder um die X-, Y- oder Z-Achse zu rotieren. Die bekannten Antriebsvorrichtungen, wie beispielsweise die in 1 gezeigte Antriebsspindelvorrichtung 100, erfordern aufgrund der hohen Reibung der linearen Tragevorrichtung 108 einen großen Servomotor, wie beispielsweise den Motor 102, wodurch sich die Größe und das Gewicht der gesamten Spindelantriebsvorrich tung 100 erhöht und zusätzliche Mittel erforderlich werden, um die Berührungskraft zu kontrollieren, welche von einer Spitze einer Düse ausgeübt wird. Weiterhin ist die lineare Tragevorrichtung 108 teuer und erfordert periodische Wartung in Form von Schmierung.
Eine Antriebsvorrichtung zur Verwendung mit Spindelbestückungsmaschinen und ein Verfahren werden gebraucht, welche billiger sind und sich den vorgenannten Problemen bezüglich der Wartung und/oder des Gewichts und/oder der Größe und/oder der Reibung widmen.
Zusammenfassung der Erfindung
Die Erfindung stellt eine Antriebsvorrichtung bereit, welche einfach gewartet werden kann, leichtgewichtig ist, eine verringerte Reibung aufweist und billiger ist.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Spindelantriebsvorrichtung mit einer Zahnstangen-Einheit mit mehreren Zähnen, einem mit der Zahnstangen-Einheit zusammenwirkenden Antriebsgetriebe, welche der Zahnstangen-Einheit einen ersten Kontaktpunkt und einen zweiten Kontaktpunkt bereitstellend gebildet ist, einem mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkenden Motor, welcher dem Antriebsgetriebe eine Rotationskraft bereitstellend gebildet ist, und mehreren Lager, welche konfiguriert sind, bei Betrieb mittels wenigstens eines dritten Kontaktpunkts und eines vierten Kontaktpunkts mit der Zahnstangen-Einheit zusammenzuwirken, wobei die Zahnstangen-Einheit sich lateral entlang bzw. in einer ersten Achse bewegend gebildet ist.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren mit den folgenden Schritten geschaffen: Bereitstellen einer Zahnstangen-Einheit mit mehreren Zähnen, rotierbares Zusammenwirken eines Antriebsgetriebes mit der Zahnstangen-Einheit, Bereitstellen mehrerer Lager, welche mit der Zahnstangen-Einheit rotierbar zusammenwirken, und Bewegen der Zahnstangen-Einheit entlang einer ersten Achse, indem ein eine Rotationskraft bereitstellender und mit der Zahnstangen-Einheit betriebsfähiger Motor mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkt, wobei die mehreren Lager und das Antriebsgetriebe eine Bewegung der Zahnstangen-Einheit entlang einer zweiten Achse und einer dritten Achse verhindern.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung ist eine Antriebsvorrichtung mit folgenden Merkmalen geschaffen: einem Motor, einem Antriebsgetriebe, welches dem Motor zugeordnet ist, einer mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkenden Zahnstangen-Einheit, die eine erste Rollenoberfläche aufweist, und zwei mit der ersten Rollenoberfläche rotierbar zusammenwirkende Lager, wobei das Antriebsgetriebe und die zwei Lager für die Zahnstangen-Einheit wenigstens vier Auflagepunkte bereitstellend gebildet sind.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung können bei einer Antriebsvorrichtung für Spindeln auf Oberflächen zusammensetzende Spindelmaschinen verwendet werden.
Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren einer Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 eine perspektivische Vorderansicht einer Spindelvorrichtung, welche an einer bekannten Antriebsvorrichtung angeordnet ist,
2 eine perspektivische Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Spindelvorrichtung, welche an einem erfindungsgemäßen Tetraeder-Zahnstangenantrieb mit geringer Reibung angeordnet ist,
3 eine vergrößerte perspektivische Vorderansicht eines erfindungsgemäßen Tetraeder-Zahnstangenantriebs mit geringer Reibung,
4 eine Bodenschnittansicht des in 3 gezeigten Ausführungsbeispiels,
5A eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Zahnstangen-Einheit,
5B eine Bodenschnittansicht einer erfindungsgemäßen Zahnstangen-Einheit,
6 eine Vorderansicht eines erfindungsgemäßen Antriebsgetriebes, und
7 eine in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel eingeblendete Tetraeder-Pyramide.
Obwohl nur bestimmte Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt und im Detail beschrieben sind, versteht sich, dass verschiedene Änderungen und Modifizierungen gemacht werden können, ohne den Bereich der anhängigen Ansprüche zu verlassen. Der Bereich der Erfindung ist nicht auf die Anzahl der konstituierenden Bauteile, die Materialien der konstituierenden Bauteile, die Formen der konstituierenden Bauteile, die relativen Anordnungen der konstituierenden Bauteile und so weiter festgelegt, welche als Ausführungsbeispiele offenbart sind. Die Merkmale und die Vorteile der Erfindung sind im Detail in der anliegenden Zeichnung gezeigt, wobei gleiche Bezugszeichen gleich Elemente kennzeichnen.
2 zeigt eine perspektivische Vorderansicht einer Spindelvorrichtung 50, welche an einer Tetraeder-Zahnstangenantriebsvorrichtung mit geringer Reibung 10 angeordnet ist. Die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 stellt eine bewegende Kraft einer an einem distalen Ende der Spindelvorrichtung 50 angeordneten Vakuumspindel 60 in einer Anordnungsvorrichtung für Bauteile, beispielsweise einer Bestückungsvorrichtung (nicht gezeigt), bereit.
Die Spindelvorrichtung 50 umfasst eine Spindel 51, welche in einem äußeren Gehäuse 52 angeordnet ist. Die Spindel 51 ist mittels einer Auslösevorrichtung 55 an der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 angeordnet. An einem distalen Ende des äußeren Gehäuses 52 ist ein Düsenadapter 54 angeordnet, an welchem eine Vakuumdüse 60 angeordnet ist. Ein Thetastift 53 ist an einem Thetamotor (nicht gezeigt) angeordnet, um die Spindelvorrichtung 50 um die Z-Achse zu rotieren, so dass die Vakuumdüse 60 in die korrekte Thetaposition zum Be- und Entladen bzw. Bestücken von Bauteilen ausgerichtet werden kann. Die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 bewegt die Spindelvorrichtung 50 in der Z-Achse. In diesem Ausführungsbeispiel braucht die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 keine lineare Tragevorrichtung, wie beispielsweise die lineare Tragevorrichtung 108 aus 1 oder ähnliche bekannte Tragevorrichtungen, um die Genauigkeit der Position zu bestimmen, wodurch sich die Reibung und der Wartungsaufwand der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 verringern. Aufgrund der geringeren Reibung ist es ermöglicht, einen Miniaturservomotor 80 (gezeigt in 4) in der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 zu verwenden, wodurch die Größe und das Gewicht der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 reduziert wird. Zusätzlich erfordert die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 nicht länger eine Schmierung der linearen Tragevorrichtung, wodurch sich der Wartungsaufwand der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 reduziert.
Als Referenz sind in 3 die drei Hauptachsen, X, Y und Z und die Rotationsrichtungen, Θx, Θy und Θz gezeigt, welche die Rotation um eine der vorgenannten X-, Y- und Z-Achsen kennzeichnen. Ein Merkmal der Erfindung ist, dass die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10, welche eine minimale Anzahl von Teilen verwendet, in der Lage ist, eine Antriebsvorrichtung bereitzustellen, welche eine Bewegung relativ zu einer Zahnstangen-Einheit 20 in einer Achse, beispielsweise der Z-Achse, bereitstellt, während die Zahnstangen-Einheit 20 gleichzeitig nicht in der Lage ist, sich entweder in die X- oder die Y-Achse zu bewegen oder in Richtung von Θx, Θy oder Θz (das heißt um die X-Achse, die Y-Achse oder die Z-Achse) zu rotieren.
Die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 umfasst den Miniaturservomotor 80, die Zahnstangen-Einheit 20, ein Antriebsgetriebe 40 und wenigstens ein Lager 30. Zusammen bilden die Teile der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 einen Zahnstangenantrieb mit geringer Reibung, welcher einzigartige Qualitäten aufweist, beispielsweise die geringe Anzahl an arbeitenden Teilen und die elegante Anordnung, so dass die bewegende Kraft, welche beispielsweise mittels des Miniaturservomotors 80 (gezeigt in 4) bereitgestellt wird, mittels der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 an die geforderte Anwendung übertragen wird. In einer Ausführungsform kann die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 innerhalb einer Oberflächen zusammenstellenden bzw. -bauenden Bauteile Bestückungsmaschine verwendet werden, welche beispielsweise typischerweise in der Leiterplattenindustrie verwendet wird, um eine vertikale, das heißt Auf- und Ab-, Bewegung zu jeder der Vakuumspindeln der Bauteilbestückungsmaschine bereitzustellen. Die geringe Reibung und die geringe Masse der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 erlaubt die Verwendung eines Motorstroms als eine präzise und schnelle Messmöglichkeit für eine Berührungskraft, welche mittels der Spitze der Vakuumdüse 60 auf die Bauteile und die Leiterplatten ausgeübt wird.
In 6 ist das Antriebsgetriebe 40 gezeigt, welches mehrere Zähne 42 umfasst, welche an der Peripherie eines Getrieberads 41 angeordnet sind. Koaxial zu dem Getrieberad 41 und zu einer gemeinsamen Achse 43 ist ein Zahnradgetriebe bzw. Zahntriebwerk 44 angeordnet mit mehreren Zähnen 45 an seiner Peripherie. Die Achse 43 umfasst einen oder mehrere Rollen bzw. Walzen 46. In der gezeigten Ausführungsform sind es zwei Rollen bzw. Walzen 46A und 46B, welche beide koaxial zu dem Zahnradgetriebe 44 und dem Getrieberad 41 angeordnet sind. Die Rollen 46A und 46B weisen eine relativ glatte äußere Oberfläche 47A und 47B auf.
Entsprechend bringt eine Rotation des Antriebsgetriebes 40 als eine Einheit, wie durch den in 3 gezeigten Rotationspfeil R1 gezeigt, eine Rotation des Getrieberads 41, der Achse 43, des Zahnradgetriebes 44 und abhängig von der Ausführungsform, manchmal der Rollen 46 mit sich. Die Rollen 46A und 46B können an der Achse 43 fixiert sein oder alternativ frei unabhängig um die Achse 43 rotieren. Die Rollen 46A und 46B können aber auch in dem Zahnradgetriebe 44 integriert sein oder aus von dem Zahnradgetriebe 44 separaten Teilen gebildet sein.
4 zeigt eine Bodenschnittansicht der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10. In dieser Ausführungsform rotiert die Achse 43 frei innerhalb von Zapfen 90A und 90B. Der Motor 80 stellt einem Motorritzel 81 eine Rotationskraft zur Verfügung. Getriebezähne 82 des Motorritzels 81 wirken mit Zähnen 42 des Getrieberads 41 zusammen. Somit übt der Motor 80 eine Rotationskraft auf das Motorritzel 81 aus, wodurch die Achse 43 rotiert.
Die in 5A und 5B gezeigte Zahnstangen-Einheit 20 umfasst eine erste Fläche 23 und eine zweite Fläche 27. Die erste Fläche 23 ist der zweiten Fläche 27 gegenüber liegend angeordnet. Entlang der ersten Fläche 23 ist eine Zahnstange 21 mit mehreren Zähnen 25 angeordnet.
Eine Rollenoberflächenerweiterung 22 umfasst eine zweite Oberfläche 28, welche auf der zweiten Fläche 27 der Zahnstangen-Einheit 20 angeordnet ist. Die zweite Oberfläche 28 weist eine verlängerte Form auf und erstreckt sich abhängig von der Konfiguration in Länge weiter als die Länge der Zahnstange 21.
Beim rotierenden Zusammenwirken mit der zweiten Oberfläche 28 der Zahnstange 21 weist wenigstens ein Lager 30 (siehe 4) eine Lageroberfläche 31 auf, welche entlang der zweiten Oberfläche 28 fährt. In der gezeigten Ausführungsform umfasst die Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 nur zwei Lager 30A und 30B mit jeweils einer Lageroberfläche 31A und 31B. Die Lageroberflächen 31A und 31B fahren entlang der zweiten Oberfläche 28. Benachbart zu und sich weg von der zweiten Oberfläche 28 erstreckend ist ein Paar von Verlängerungen 29A und 29B auf jeder Seite der zweiten Oberfläche 28 angeordnet. Die Verlängerungen 29A und 29B, welche beispielsweise als Ränder bzw. Lippen konfiguriert werden können, sind entgegengesetzt und parallel zueinander angeordnet, um die Breite der Lageroberflächen 31A und 31B der Lager 30A und 30B zu überspannen.
Die Zahnstangen-Einheit 20 umfasst auch eine erste Oberfläche 24, auf welcher die Rollenoberflächen 47 aufliegen. Die erste Oberfläche 24, welche auf der ersten Fläche 23 angeordnet ist, umfasst zwei ähnlich geformte parallele relativ glatte Oberflächen, beispielsweise die in 4 gezeigten Oberflächen 24A und 24B, welche auf jeder Seite der Zahnstange 21 angeordnet sind. Funktionell, ähnlich dem Verwendungszweck der benachbart zu der zweiten Oberfläche 28 angeordneten Verlängerung 29, sind zwei Verlängerungen 26A und 26B benachbart zu den ersten Oberflächen 24A und 24B angeordnet. Die Verlängerungen 26A und 26B sind voneinander beabstandet, so dass sie die Breite der Rollenoberflächen 47A und 47B überspannen.
Auf diese Weise wird verhindert, dass die gesamte Zahnstangen-Einheit 20 von ihrer einzigen Bewegungsachse, beispielsweise der Z-Achse, herunterfällt. Beispielsweise wirken die Rollen 46A und 46B zusammen mit den Lager 30A und 30B, um zu verhindern, dass sich die Zahnstangen-Einheit 20 lateral in der Y-Achse bewegt. Genauso können die Verlängerungen 26A und 26B mit den Verlängerungen 29A und 29B zusammenwirken, um zu verhindern, dass sich die Zahnstangen-Einheit 20 in der X-Achse lateral bewegt. Eine Rotation um die z-Achse wird mittels der Rollen 46A und 46B, eine Rotation um die X-Achse wird mittels der Lager 30A und 30B und eine Rotation um die Y-Achse wird mittels der mit den Verlängerungen 29A und 29B zusammenwirkenden Verlängerungen 26A und 26B verhindert.
7 zeigt eine in der in 3 gezeigten Zahnantriebsvorrichtung 10 eingeblendete Tetraeder-Pyramide 70. Die Pyramide 70 umfasst vier Schnittpunkte: A, B, C und D. Die Punkte A und B sind jeweils Kontaktpunkte der zweiten Oberfläche 28 mit den Lageroberflächen 31A und 31B. Der Punkt C ist der Kontaktpunkt der Rollenoberfläche 47A mit der ersten Oberfläche 24A. Der Punkt D ist der Kontaktpunkt der Rollenoberfläche 47B mit der ersten Oberfläche 24B. Verbindungslinien zwischen den Punkten A, B, C und D bilden virtuell die Tetraeder-Pyramide 70. Die Linie A-B der Pyramide 70 veranschaulicht, dass die Rotation der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 um die X-Achse verhindert wird und eine laterale Unterstützung entlang der Linie A-B verhindert mittels der Verlängerung 29 die Rotation der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 um die Y-Achse. Weiterhin veranschaulicht die Linie C-D der Pyramide 70, dass die Rotation der Zahnstangenantriebsvorrichtung 10 um die Z-Achse verhindert wird. Somit wird mittels einer Tetraeder-Konfiguration mit einer minimalen Anzahl von Kontaktpunkten, beispielsweise mittels der Tetraeder-Konfiguration der Pyramide 70, eine verbesserte Antriebsvorrichtung für Bestückungsvorrichtungen bereitgestellt.
Es ist für den Fachmann auf dem Gebiet von Antriebsvorrichtungen offensichtlich, dass Variationen der Erfindung auch Bewegungen in einer einzigen Achse und alternativ in der Y- oder X-Achse umfassen können.
Zusammenfassung
Die Erfindung betrifft eine Spindelantriebsvorrichtung, mit einer Zahnstangen-Einheit, einem Antriebsgetriebe, einem Motor und mehreren Lager, so dass sich die Zahnstangen-Einheit lateral entlang einer ersten Achse mit wenig oder gar keiner Bewegung in oder mit wenig oder gar keiner Rotation um eine andere Achse bewegt.

Claims

Spindelantriebsvorrichtung, mit: – einer Zahnstangen-Einheit mit mehreren Zähnen, – einem mit der Zahnstangen-Einheit zusammenwirkenden Antriebsgetriebe, welche der Zahnstangen-Einheit einen ersten Kontaktpunkt und einen zweiten Kontaktpunkt bereitstellend gebildet ist, – einem mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkenden Motor, welcher dem Antriebsgetriebe eine Rotationskraft bereitstellend gebildet ist, und – mehreren Lager, welche konfiguriert sind, bei Betrieb mittels wenigstens eines dritten Kontaktpunkts und eines vierten Kontaktpunkts mit der Zahnstangen-Einheit zusammenzuwirken, wobei die Zahnstangen-Einheit sich lateral entlang einer ersten Achse bewegend gebildet ist.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Motor ein Servomotor ist.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein dem Motor zugeordneter und eine Berührungskraftmessung erleichternder Motorstrom verwendet wird.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Antriebsgetriebe zusätzlich mehrere Rollen umfasst, welche eine Präzisionspositionsbewegung der Spindelantriebsvorrichtung erleichternd funktionell angeordnet sind.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Zahnstangen-Einheit eine laterale Bewegung der Zahnstangen-Einheit entlang einer zweiten Achse verhindernde Mittel aufweist.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Rollen mit den mehreren Lagern zusammenwirkend und eine laterale Bewegung der Zahnstangen-Einheit entlang einer dritten Achse verhindernd gebildet sind.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die mehreren Lager als zwei eine Rotation der Zahnstangen-Einheit um die zweite Achse verhindernde Lager gebildet sind.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei das Mittel zum Verhindern einer lateralen Bewegung der Zahnstangen-Einheit weiterhin konfiguriert ist, eine Rotation der Zahnstangen-Einheit um die dritte Achse zu verhindern.
Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die funktionelle Anordnung der Rollen eine Rotation der Zahnstangen-Einheit um die erste Achse verhindert.
Bestückungsvorrichtung für Bauteile, mit: – einem Mittel zum Transportieren einer Leiterplatte durch die Bestückungsvorrichtung, – einem Mittel zum Auswählen aus mehreren Bauteilen und – mehreren Vakuumspindeln, wobei jede der mehreren Vakuumspindeln ein Antriebssystem aufweist, welches eine Spindelantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 umfasst.
Verfahren, mit den folgenden Schritten: – Bereitstellen einer Zahnstangen-Einheit mit mehreren Zähnen, – rotierbares Zusammenwirken eines Antriebsgetriebes mit der Zahnstangen-Einheit, – Bereitstellen mehrerer Lager, welche mit der Zahnstangen-Einheit rotierbar zusammenwirken, und – Bewegen der Zahnstangen-Einheit entlang einer ersten Achse, indem ein eine Rotationskraft bereitstellender und mit der Zahnstangen-Einheit betriebsfähiger Motor mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkt, wobei die mehreren Lager und das Antriebsgetriebe eine Bewegung der Zahnstangen-Einheit entlang einer zweiten Achse und einer dritten Achse verhindernd gebildet sind.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die mehreren Lager und das Antriebsgetriebe eine Rotation der Zahnstangen-Einheit entlang wenigstens einer Achse ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Achsen verhindern: die erste Achse, die zweite Achse und die dritte Achse.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei eine Berührungskraft einer Vakuumdüse mittels eines dem Motor zugeordneten Motorstroms gemessen wird.
Antriebsvorrichtung, mit: – einem Motor, – einem Antriebsgetriebe, welches dem Motor zugeordnet ist, – einer mit dem Antriebsgetriebe zusammenwirkenden Zahnstangen-Einheit, die eine erste Rollenoberfläche aufweist, und – zwei mit der ersten Rollenoberfläche rotierbar zusammenwirkende Lager, wobei das Antriebsgetriebe und die zwei Lager für die Zahnstangen-Einheit wenigstens vier Auflagepunkte bereitstellend gebildet sind.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 14, wobei das Antriebsgetriebe wenigstens eine mit der Zahnstangen-Einheit zusammenzuwirkende Rolle aufweist.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Zahnstangen-Einheit eine zweite, mit der wenigstens einen Rolle zusammenzuwirkende Rollenoberfläche aufweist.
Antriebsvorrichtung nach Anspruch 16, wobei die erste Rollenoberfläche und die zweite Rollenoberfläche entlang gegenüberliegender Flächen der Zahnstangen-Einheit gebildet sind.