DE112006000141T5

DE112006000141T5 - Leistungsübertragungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112006000141T5
Application number: DE112006000141T
Authority: DE
Inventors: Takashi Ohbu Haga; Kiyoji Chita Minegishi
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2005-01-07
Filing date: 2006-01-06
Publication date: 2008-02-21
Also published as: KR20070086932A; WO2006073182A1; KR100853637B1; JPWO2006073182A1

Abstract

Eine Leistungsübertragungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine drehbare Hohlwelle, die durch die gesamte Vorrichtung hindurchgeht; und einen Schutzteil zum Schützen eines Glieds, das durch die Hohlwelle hindurchgeht, wobei der Schutzteil in einer Innenumfangsoberfläche eines Endteils der Hohlwelle vorgesehen ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kraft- bzw. Leistungsübertragungsvorrichtung mit einer Hohlwelle.
HINTERGRUND DER TECHNIK
Eine Kraft- bzw. Leistungsübertragungsvorrichtung, die eine Eingangsleistung an eine verbundene Maschine überträgt, hat breite Verwendung hauptsächlich als ein Untersetzungs- bzw. Reduktionsgetriebe gefunden. Dies ist augrund des Folgenden der Fall. Wenn ein Elektromotor oder Ähnliches als Antriebsquelle verwendet wird, beispielsweise für den Antrieb einer Förderanlage, die nicht in besonderem Maße eine Hochgeschwindigkeitsdrehung erfordert, oder für den Antrieb eines Gelenks eines Industrieroboters verwendet wird, ist es nicht geeignet, einen Elektromotor mit einer Hochgeschwindigkeits-/Niedrigdrehmomentausgabe zu verwenden, ohne die Ausgabe umzuwandeln. Wenn ein derartiger Motor verwendet wird, ist es auf diese Weise erforderlich, die Drehzahl des Motors auf die erforderliche Drehzahl zu verringern und das Drehmoment zu erhöhen.
In bestimmten Anwendungen ist eine Leistungsübertragungsvorrichtung manchmal dafür ausgelegt, dass eine Welle, die durch die Vorrichtung hindurch geht, hohl gemacht wird, um es zu ermöglichen, dass ein elektrisches Anschlusskabel, andere Steuerdrähte, ein Kühlwasserrohr oder Ähnliches dadurch hindurchgehen (beispielsweise japanische Patentoffenlegungsveröffentlichung Nr. 1995-108485 ).
In komplizierten Maschinen (wie beispielsweise Industrierobotern) steigt die Anzahl der erforderlichen Drähte jedoch an. Wenn eine derartige Leistungsübertragungsvorrichtung in einer komplizierten Maschine verwendet wird, besteht auf die se Weise die Notwendigkeit, es einer großen Anzahl von Drähten und Rohren zu ermöglichen, durch den hohlen Teil der Vorrichtung hindurch zu gehen.
Um es einer großen Anzahl von Drähten und Rohren zu ermöglichen, durch den hohlen Teil hindurchzugehen, erweist es sich direkt als effektiv, den Durchmesser des hohlen Teils zu erhöhen. Wenn jedoch der Durchmesser einfach erhöht wird, wird die Größe der Leistungsübertragungsvorrichtung selbst simultan in radialer Richtung erhöht und auf diese Weise sind die Nachteile, wie beispielsweise mangelnde Kompaktheit und Gewichtszunahme, größer.
Unterdessen, wenn sich die Hohlwelle dreht, wird die Drehung wahrscheinlich Kontakt oder Reibung zwischen der drehenden Welle und den Drähten und Ähnlichem verursachen, die in den hohlen Teil eingeführt sind, was das Brechen der Drähte oder Ähnliches verursacht. Um das Brechen oder Ähnliches zu verhindern, kann ein Verfahren eingesetzt werden, in dem eine unabhängige zweite Hohlwelle (ein Schutzrohr) innerhalb der Hohlwelle (Antriebswelle) vorgesehen ist, um die Reibung zwischen den Drähten oder Ähnlichem und den wiederholten Kontakt und Trennung, die durch die Drehung verursacht werden, zu beseitigen.
In einem derartigen Verfahren kann jedoch der hohle Teil, der speziell dafür ausgelegt ist, eine große Kapazität zu besitzen, nicht vollständig genutzt werden und auf diese Weise kann der Bedarf, es zu ermöglichen, dass eine große Anzahl von Drähten, Rohren und Ähnliches durch den Hohlteil hindurchfährt, nicht vollständig erfüllt werden.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Demgemäß ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung eine Leistungsübertragungsvorrichtung vorzusehen, in der verhindert wird, dass eingeführte Drähte und Ähnliches aufgrund von Kontakt und Reibung beschädigt werden, wodurch ein ursprünglich ausgelegter hohler Teil in effektivster Weise genutzt werden kann, um es einer größeren Anzahl von Drähten und Rohren zu ermöglichen, in eine Hohlwelle eingeführt zu werden.
Die vorliegende Erfindung löst die vorangehenden Probleme durch das Vorsehen einer Leistungsübertragungsvorrichtung mit einer Konfiguration, die eine drehbare Hohlwelle vorsieht, die durch die gesamte Vorrichtung hindurch geht, und ferner einen Schutzteil zum Schutz eines Glieds aufweist, welches durch die Hohlwelle hindurchgeht, wobei die Schutzvorrichtung in der Innenumfangsoberfläche eines Endteils der Hohlwelle vorgesehen ist.
In der vorliegenden Erfindung ist der Schutzteil in der Innenumfangsoberfläche des Endteils der Hohlwelle vorgesehen. Selbst wenn jeglicher Kontakt und Reibung zwischen der Hohlwelle und Drähten und Ähnlichem auftritt, werden folglich die Reibung und der Kontaktdruck zum Zeitpunkt des Kontakts aufgrund des Vorhandenseins des Schutzteils verringert, wodurch der Schaden, das Brechen und Ähnliches der Drähte und Rohre verhindert werden kann.
Die Schutzvorrichtung ist in dem „Endteil" vorgesehen, da die Tatsache berücksichtigt wird, dass die Beschädigung der Drähte und Ähnlichem aufgrund von Kontakt nicht gleichmäßig über die gesamte Hohlwelle hinweg auftritt, sondern in einen bestimmten Bereich auftritt, wo der Kontakt leicht auftritt. Mit anderen Worten besitzen die Glieder in einem Endteil der Hohlwelle oft eine spitze Form. Zusätzlich dazu werden oft zur Bequemlichkeit der Drahtfixierung, Drähte und Ähnliches oft in dem Endteil der Hohlwelle direkt nach der Einführung gebogen und an der Stelle angeordnet. Daher wird eine Beschädigung aufgrund von Kontakt wahrscheinlicher in dem Endteil auftreten.
Die Struktur der Vorrichtung der Erfindung ist einfacher als in dem Fall, wo beispielsweise eine zweite Hohlwelle (ein Schutzrohr) separat in den gesamten Innenteil der Hohlwelle eingeführt wird, und auf diese Weise können die Kosten reduziert werden. Darüber hinaus ermöglicht die Struktur des „Endteils", dass eine „Stufe" zur Erhöhung des Durchmessers einfach gebildet werden kann. Daher kann durch Vorsehen des Schutzteils, beispielsweise in dem gestuften Teil, der ursprünglich ausgelegte Hohlteil in der effektivsten Art und Weise genutzt werden.
In der vorliegenden Erfindung ist die „Hohlwelle" nicht notwendigerweise auf eine Welle beschränkt, die aus einem Glied besteht. Das Konzept der Hohlwelle umfasst beispielsweise eine Welle die durch Kombinieren einer hohlen Antriebswelle, eines hohlen Zahnrades, einer Riemenscheibe bzw. Laufrolle und Ähnlichem gebildet ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine größere Anzahl von Drähten, Rohren und Ähnlichem in der Hohlwelle angeordnet werden, die durch die Leistungsübertragungsvorrichtung hindurchgeht.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Gesamtquerschnittsseitenansicht eines Getriebemotors, der mit einer Leistungsübertragungsvorrichtung vorgesehen ist, die ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist und eine Antriebswelle besitzt, die eine Hohlwelle ist, die es ermöglicht, dass Drähte und Ähnliches durch diese hindurchgehen.
2 ist eine Gesamtquerschnittsansicht eines Getriebemotors, der mit einer Leistungsübertragungsvorrichtung vorgesehen ist, die ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist und eine Abtriebswelle besitzt, die eine Hohlwelle ist, die es ermöglicht, dass Drähte und Ähnliches durch diese hindurchgehen.
BESTER AUSFÜHRUNGSMODUS DER ERFINDUNG
Im Folgenden wird ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist eine Gesamtquerschnittsansicht eines Getriebemotors GM100, der mit einer Leistungsübertragungsvorrichtung 160 vorgesehen ist, auf die ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung angewendet wird.
Der Getriebemotor GM100 weist einen Motor 102 und die Leistungsübertragungsvorrichtung 160 auf, die mit dem Motor 102 verbunden und mit diesem integriert ist und konfiguriert ist, um Leistung an eine verbundene Maschine 180 (nicht vollständig gezeigt) zu übertragen.
Ein Ritzel 106 ist auf einer Motorwelle 104 des Motors 102 gebildet und steht in Zahneingriff mit einem Zahnrad 108. Das Zahnrad 108 ist an einer Antriebswelle 140 der Leistungsübertragungsvorrichtung 160 befestigt. Ein Exzenterkörper 120 ist integral mit der Antriebswelle 140 gebildet und die Antriebswelle 140 dient ebenfalls als eine Exzenterkörperwelle 142. Der Exzenterkörper 120 trägt drehbar ein außen verzahntes Zahnrad 112 mit einem Exzenterkörperwellenlager 118, das dazwischen angeordnet ist, und auf diese Weise kann sich das außen verzahnte Zahnrad 112 mit der Drehung des Exzenterkörpers 120 oszillierend drehen. Das außen verzahnte Zahnrad 112 steht in Zahneingriff mit einem innen verzahnten Zahnrad 136, das eine etwas geringere Anzahl von Innenzähnen 110 besitzt.
Das innen verzahnte Zahnrad 136 ist integral mit einem Gehäuse 137 der Leistungsübertragungsvorrichtung 160 gebildet und auf diese Weise dient das innen verzahnte Zahnrad 136 als das Gehäuse 137.
Das außen verzahnte Zahnrad 112 besitzt trochoidale oder bogenförmige externe Zähne auf seinem Außenumfang und ist mit einer Vielzahl von Innenstiftlöchern 146 vorgesehen. Innenstifte 114 und Innenrollen 116 werden in die entsprechenden Innenstiftlöcher 146 eingeführt.
Jeder der eingeführten Innenstifte 114 steht in Eingriff mit sowohl einem zweiten Ausgabeflanschkörper 132 als auch einem ersten Ausgabeflanschkörper 134.
Zusätzlich zu den Innenstiftlöchern 146 sind Trägerstiftlöcher 147 in dem außen verzahnten Zahnrad 112 gebildet und ein Trägerbolzen 130 wird in jedes der Trägerstiftlöcher 147 eingeführt. Der zweite Ausgabeflanschkörper 132 ist integriert mit und verbunden mit dem ersten Ausgabeflanschkörper 134, und zwar mittels der Trägerbolzen 130.
Der zweite Ausgabeflanschkörper 132 wird drehbar durch das innen verzahnte Zahnrad 136 getragen, wobei ein Lager 126 dazwischen angeordnet ist. Darüber hinaus trägt der zweite Ausgabeflanschkörper 132 drehbar die Antriebswelle 140 (die Exzenterkörperwelle 142), wobei ein Lager 122 dazwischen angeordnet ist.
In ähnlicher Weise wird der erste Ausgabeflanschkörper 134 drehbar durch das innen verzahnte Zahnrad 136 getragen, wobei ein Lager 128 dazwischen angeordnet ist. Darüber hinaus trägt der erste Ausgabeflanschkörper 134 drehbar die Antriebswelle 140, wobei ein Lager 124 dazwischen angeordnet ist.
Genau gesagt, können sich das innen verzahnte Zahnrad 136, der zweite Ausgabeflanschkörper 132 und der erste Ausgabeflanschkörper 134, die miteinander verbunden sind, und die Antriebswelle 140 (die Exzenterkörperwelle 142) unabhängig von einander um eine Wellenmitte O1 drehen.
Der erste Ausgabeflanschkörper 134 ist mit der verbundenen Maschine 180 mittels eines Bolzen (nicht gezeigt) oder Ähnlichem verbunden.
Darüber hinaus ist in der Antriebswelle 140 (der Exzenterkörperwelle 142) eine Stufe 140a in dem Endteil auf der Seite des zweiten Ausgabeflanschkörpers 132 vorgesehen, und auf diese Weise wird der Durchmesser der Antriebswelle 140 in dem Endteil vergrößert (d.h. ein Teil mit großem Durchmesser wird vorgesehen). Ein Reibungsverringerungslager 150 ist an dem ausgeweiteten Teil angebracht. Das Reibungsverringerungslager 150 besitzt eine Konfiguration, in der sein Außenring 150a an der Antriebswelle 140 befestigt ist und sein Innenring 150b durch seine Kugeln 150c frei drehbar ist.
Darüber hinaus sind verschiedene Drähte 190 und Ähnliches angeordnet, so dass sie durch den hohlen Teil der Antriebswelle 140 hindurchgehen.
Als nächstes wird die Einwirkung bzw. der Einfluss des Getriebemotors GM 100 beschrieben.
Wenn der Motor 102 erregt wird, wird die Antriebskraft des Motors 102 auf die Antriebswelle 140 durch die Motorwelle 104, das Ritzel 106 und das Zahnrad 108 übertragen. Die Antriebswelle 140 dreht sich um die Wellenmitte O1 und der Exzenterkörper 120, der integral mit der Antriebswelle 140 gebildet ist, dreht sich mit der Drehung der Antriebswelle 140. Während sich der Exzenterkörper 120 dreht, versucht das außen verzahnte Zahnrad 112, sich oszillierend um die Antriebswelle 140 zu drehen. Da jedoch die Drehung des außen verzahnten Zahnrads 112 durch das innen verzahnte Zahnrad 136 eingeschränkt wird, wird das außen verzahnte Zahnrad 112 fast ausschließlich oszillierend bewegt, während es in dem innen verzahnten Zahnrad 136 eingesetzt ist.
Die Oszillationskomponente der Drehung des außen verzahnten Zahnrads 112 wird durch die Innenstiftlöcher 146 und die Innenstifte 114 absorbiert und auf diese Weise wird nur die Drehkomponente auf die verbundene Maschine 180 durch den ersten Ausgabeflanschkörper 134 (und den zweiten Ausgabeflanschkörper 132) übertragen.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Drähte 190 und Ähnliches angeordnet, so dass sie durch den hohlen Teil der Antriebswelle 140 (die Exzenterkörperwelle 142) hindurchgehen. Daher ist es wahrscheinlich, dass die sich mit einer hohen Geschwindigkeit drehende Antriebswelle 140 direkt die Drähte 190 und Ähnliches kontaktiert. Die Drähte 190 und Ähnliches sind angeordnet, so dass sie in einer geraden Linie entlang anderer Teile als dem Endteil der hohlen Antriebswelle 140 führen und auf diese Weise tritt kaum ein Kontakt in diesen Teilen auf. Selbst wenn der Kontakt auftritt, ist es weniger wahrscheinlich, dass der Grad der Reibung, die durch den Kontakt verursacht wird, und der Kontaktdruck hoch sind, da der Innenumfang der Hohlwelle glatt ist. Daher ist es weniger wahrscheinlich, dass die Drähte und Ähnliches beschädigt werden.
Für die Bequemlichkeit der Verdrahtung werden jedoch die Drähte und Ähnliches oft in den Endteilen der Hohlwelle direkt nach dem Einführen gebogen und an der Stelle angeordnet, wie in 1 gezeigt, und es ist daher wahrscheinlicher, dass auf diese Weise ein Kontakt in dem Endteil auftritt. Ferner ist es wahrscheinlicher, dass der Kontaktdruck zum Zeitpunkt des Kontakts hoch ist aufgrund der Beschaffenheit des „Endteils". Auf diese Weise ist es wahrscheinlicher, dass eine große Reibungskraft in dem Kontaktteil erzeugt wird.
Folglich ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Stufe 140a in dem Endteil der Antriebswelle (Hohlwelle) 140 vorgesehen, um den Durchmesser zu erhöhen, und das Reibungsverringerungslager 150 ist darin angeordnet. Ferner ist der Innenring 150b, der wahrscheinlich den Kontakt verursacht, so geformt, dass er eine Struktur (freier Innenring) besitzt, die es ermöglicht, dass sich der Innenring 150b unabhängig von der sich mit hoher Geschwindigkeit drehenden Hohlwelle, dreht. Selbst wenn die Drähte und Ähnliches den Innenring 150b kontaktieren, werden daher die relativen Positionen des Innenrings 150b und der Drähte und Ähnlichem nicht verändert, und die Reibungskraft, die durch die Drehung der Hohlwelle verursacht wird, kann im Wesentlichen auf null reduziert werden, wodurch die Drähte und Ähnliches geschützt werden können.
Auf diese Art und Weise ist es nicht notwendig, separat eine sich nicht drehende, zweite Hohlwelle (Schutzrohr), wie in dem herkömmlichen Beispiel, vorzusehen. Auf diese Weise kann der ursprünglich ausgelegte Hohlteil effizient genutzt werden. Ferner sind die Kosten des Vorsehens des Schutzrohrs nicht erforderlich.
Außerdem ist in diesem Ausführungsbeispiel das Reibungsverringerungslager 150 auf der Seite des zweiten Ausgabeflanschkörpers der Hohlwelle vorgesehen. Das Reibungsverringerungslager 150 kann jedoch auf der Seite des ersten Ausgabeflanschkörpers oder auf beiden Seiten vorgesehen sein.
Darüber hinaus wird in diesem Ausführungsbeispiel die Antriebswelle hohl gemacht, um es zu ermöglichen, dass Drähte und Ähnliches durch diese hindurchgehen, aber die Erfindung ist nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Die Hohlwelle kann integral mit einem ersten Ausgabeflanschkörper 234 wie in dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel gebildet sein.
Komponenten, die denen in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel entsprechen oder diesen ähnlich sind, sind mit Bezugszeichen bezeichnet, bei denen die beiden letzten Ziffern denen der jeweiligen Komponente entsprechen, und eine überflüssige Beschreibung wird weggelassen. In diesem Ausführungsbeispiel wird eine innen eingreifende Planetengetriebestruktur der Verteilungsbauart eingesetzt. Genau gesagt wird die Kraft einer Motorwelle 204 auf eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen 242 durch ein Zahnrad 208 verteilt, und ein außen verzahntes Zahnrad 212 wird exzentrisch simultan an einer Vielzahl von Positionen durch eine Vielzahl von Exzenterkörpern 220, die die gleiche Phase besitzen und jeder mit der entsprechenden der Exzenterkörperwellen 242 verbunden ist, angetrieben. Ferner fungiert in dieser Struktur jede der Exzenterkörperwellen 242 ebenfalls als ein Innenstift 214.
Darüber hinaus ist in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ein Lager, welches als das Reibungsverringerungsglied dient, in einem Schutzteil angeordnet, aber die Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Ein Glied, wie beispielsweise eine Fluorharzschicht, die imstande ist, die Reibung zu verringern, kann in dem Endteil angeordnet sein. Darüber hinaus kann ein Schutzteil zusätzlich zu dem Endteil in einem anderen Teil als dem Endteil vorgesehen sein. Angesichts der Kosten wird jedoch die höchste Kosteneffizienz erreicht, wenn der Schutzteil nur in dem Endteil vorgesehen wird.
Jedes der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele ist eine Leistungsübertragungsvorrichtung, die mit einem oszillierenden außen verzahnten Zahnrad vorgesehen ist, die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann eine Hochgeschwindigkeitswelle einer einfachen Planetengetriebeleistungsübertragungsvorrichtung hohl gemacht werden und die Erfindung kann auf die Hohlwelle angewendet werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung kann breite Verwendung beispielsweise nicht nur in komplizierten Maschinen, wie beispielsweise Industrierobotern finden, in denen ein Bedarf besteht, eine große Anzahl von Drähten durch die Maschinen hindurchzuführen, sondern auch in den Gebieten, in denen erwartet wird, dass Maschinen mit ein Rohr mit großen Durchmesser verwendet werden, wie in dem Fall der Verwendung in einer Antriebsquelle, wie beispielsweise einer Pumpe.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein Reibungsverringerungslager ist in einem Endteil einer hohlen Antriebswelle angeordnet. Auf diese Weise können Drähte und Ähnliches, die in die hohle Antriebswelle eingeführt sind, wobei sie durch ein Untersetzungsgetriebe hindurchgehen, geschützt werden ohne eine separate zweite Hohlwelle (Schutzrohr) vorzusehen, so dass der hohle Teil der Antriebswelle so viel wie möglich genutzt werden kann. Wenn die Drähte und Ähnliches in die Hohlwelle eingeführt werden, die in dem Untersetzungsgetriebe vorgesehen ist, wird ein Raum zum Einführen einer großen Anzahl von Drähten und Rohren gesichert wird, während die Drähte und Ähnliches geschützt sind.

Claims

Eine Leistungsübertragungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine drehbare Hohlwelle, die durch die gesamte Vorrichtung hindurchgeht; und einen Schutzteil zum Schützen eines Glieds, das durch die Hohlwelle hindurchgeht, wobei der Schutzteil in einer Innenumfangsoberfläche eines Endteils der Hohlwelle vorgesehen ist.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Endteil der Hohlwelle mit einem Teil mit großem Durchmesser vorgesehen ist, der einen noch mehr erweiterten Innendurchmesser besitzt, und wobei der Schutzteil in dem Teil mit dem großen Durchmesser vorgesehen ist.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Schutzteil ein Reibungsverringerungsteil ist, in dem ein Glied angeordnet ist, das im Gegensatz zur Innenumfangsoberfläche weniger Reibung verursacht als die Innenumfangsoberfläche der Hohlwelle.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Reibungsverringerungsteil ein Lager aufweist, das einen Innenring besitzt, der relativ zu der Hohlwelle drehbar ist.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Leistungsübertragungsvorrichtung eine oszillierende innen eingreifende Leistungsübertragungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: ein innen verzahntes Zahnrad; ein außen verzahntes Zahnrad, das, während es oszilliert; innen in das innen verzahnte Zahnrad eingreift und einen Herausführmechanismus zum Herausführen einer Komponente der Relativdrehung zwischen dem innen verzahnten Zahnrad und dem außen verzahnten Zahnrad.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Hohlwelle integral mit einem Ausgabeglied gebildet ist, welches mit dem Herausführmechanismus von Relativdrehung verbunden ist.
Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Hohlwelle eine Exzenterkörperwelle ist, die einen Exzenterkörper zum Oszillieren des außen verzahnten Zahnrads besitzt.