DE10360666A1 - Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE10360666A1
DE10360666A1 DE10360666A DE10360666A DE10360666A1 DE 10360666 A1 DE10360666 A1 DE 10360666A1 DE 10360666 A DE10360666 A DE 10360666A DE 10360666 A DE10360666 A DE 10360666A DE 10360666 A1 DE10360666 A1 DE 10360666A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
steering
driver
wheel
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10360666A
Other languages
English (en)
Inventor
Rainer Kallenbach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10360666A priority Critical patent/DE10360666A1/de
Publication of DE10360666A1 publication Critical patent/DE10360666A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2409—Addressing techniques specially adapted therefor
    • F02D41/2422—Selective use of one or more tables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D43/00—Conjoint electrical control of two or more functions, e.g. ignition, fuel-air mixture, recirculation, supercharging or exhaust-gas treatment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1422—Variable gain or coefficients
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/602—Pedal position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/604—Engine control mode selected by driver, e.g. to manually start particle filter regeneration or to select driving style
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F02D41/2451—Methods of calibrating or learning characterised by what is learned or calibrated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs mit Koordinationsmitteln. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass durch die Koordinationsmittel die Charakteristik der Antriebs- und Bremssteuerung abhängig von dem dynamischen Zustand des Kraftfahrzeugs, einem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver, dem Fahrertyp und/oder dem Status von vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente geändert wird. Durch die Erfindung wird eine koordinierte Anpassung der Regelcharakteristiken der o. g. Systeme erzielt. Hierdurch wird ein spürbar fahraktiveres Handling bei höherer Fahrsicherheit und besserem Grundkomfort, als dies mit konventionellen fest abgestimmten Systemen möglich ist, erreicht. Das Fahrzeugverhalten passt sich adaptiv unterschiedlichen Fahrsituationen und Fahrertypen an, das subjektiv für den Fahrer erlebbare Fahrzeugempfinden kann in weiten Bereichen veränderbar gestaltet werden.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs.
  • Aus der DE 41 33 237 C2 ist ein System zur aktiven oder semiaktiven Fahrwerkregelung bekannt, bei dem die Regelparameter des Regelkreises zur Fahrwerkregelung in Abhängigkeit von dem sensorisch ermittelten Fahrzustand des Fahrzeugs verändert werden. Zur Fahrzustandserkennung wird wenigstens eine Größe ermittelt, die den individuellen Fahrstil des Fahrers berücksichtigt.
  • Aus der DE 196 41 532 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine mit einem Kraftstoffzumesssystem bekannt. Hier ist der Druck des Kraftstoffes im Kraftstoffzumesssystem auf vorgebbare Werte regelbar. Abhängig von wenigstens einer Betriebskenngröße werden wenigstens zwei unterschiedliche Fahrweisen erkannt. Abhängig von der erkannten Fahrweise werden unterschiedliche Sollwerte für den Druck vorgegeben.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs mit Koordinationsmitteln. Der Kern der Er findung besteht darin, dass durch die Koordinationsmittel die Charakteristik der Antriebs- und Bremssteuerung abhängig von
    • – dem dynamischen Zustand des Kraftfahrzeugs,
    • – einem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver,
    • – dem Fahrertyp und/oder
    • – dem Status von vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente
    geändert wird.
  • Durch die Erfindung wird eine koordinierte Anpassung der Regelcharakteristiken der o.g. Systeme erzielt. Hierdurch wird ein spürbar fahraktiveres Handling bei höherer Fahrsicherheit und besseren Grundkomfort als dies mit konventionellen fest abgestimmten Systemen möglich ist erreicht. Das Fahrzeugverhalten passt sich adaptiv unterschiedlichen Fahrsituationen und Fahrertypen an, das subjektiv für den Fahrer erlebbare Fahrzeugempfinden kann in weiten Bereichen veränderbar gestaltet werden.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Koordinationsmittel über das Antriebs- und das Bremssystem hinaus auch die Charakteristik des Lenksystems und/oder des Fahrwerksteuerungssystems des Kraftfahrzeugs steuern.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Antriebs-, Brems-, Lenk- und/oder Fahrwerksteuerungssystem derart ausgestaltet ist, dass abhängig von Eingangssignalen durch ein veränderbar ausgelegtes Übertragungsverhalten Ausgangssignale zur Ansteuerung von Aktuatoren gebildet werden, wobei durch eine Änderung des Übertragungsverhaltens die Charakteristika der Systeme verändert wird.
  • Hierbei kann vorgesehen sein, dass
    • – das Eingangssignal für die Motorsteuerung wenigstens eine die Stellung des Fahrpedals repräsentierende Fahrpedalgröße und/oder
    • – das Eingangssignal für die Bremssteuerung wenigstens eine das Raddrehverhalten repräsentierende Raddrehgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder
    • – das Eingangssignal für die Dämpfersteuerung wenigstens eine die vertikale Bewegung einer Radeinheit repräsentierende Radgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder
    • – das Eingangssignal für die Lenkungssteuerung wenigstens eine die Bewegung des Lenkrades repräsentierende Lenkradgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße
    ist.
  • In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Übertragungsverhalten durch von den Koordinationsmitteln wählbare Regelparameter geändert.
  • Dabei können als Charakteristika der Systeme
    • – das Ansprechverhalten des Antriebssystems auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Fahrpedals,
    • – das Ansprechverhalten des Bremssystems
    • – auf die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bremspedals und/oder
    • – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs,
    • – das Ansprechverhalten des Lenksystems
    • – auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Lenkrades und/oder
    • – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, und/oder
    • – das Ansprechverhalten des Fahrwerkregelungssystems
    geändert werden.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass zur Änderung der Regelparameter
    • – Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs geändert werden, und/oder
    • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Fahrpedalcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder
    • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Lenkcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder
    • – eine vorgegebene Servokraftverstärkung der durch den Fahrer durch Lenkradbewegung induzierte Lenkbewegungen, insbesondere innerhalb vorgebbarer Grenzen, kontinuierlich oder diskret geändert wird, und/oder
    • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen, insbesondere kontinuierlich oder in Stufen umschaltbaren, Dämpfungscharakteristika, mittels der den gemessenen vertikalen Radbewegungen und/oder den gemessenen Fahrzeugaufbaubewegungen einzustellende Dämpferkraft werte zugeordnet werden, gewählt wird.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
    •
  • Zeichnungen
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
  • Es zeigen:
  • Die 1 eine schematische Darstellung der Gesamtsystemkonfiguration und die 2 die Koordinationsfunktionen im Koordinationsrechner.
  • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Anhand der folgenden Ausführungsformen wird die Erfindung beispielhaft beschrieben. Im nachfolgenden Ausführungsbeispiel wird ein Konzeptvorschlag für das System für eine koordinierte Chassis-Steuerung vorgestellt.
  • Das System bezeichnet einen koordinierten Systemverbund von
    • – Motorsteuerung und
    • – Bremssteuerungssystem sowie optional
    • – elektrische Servolenkung bzw. eine Lenksystem, das aktiv, also fahrerunabhängig, Lenkbewegungen ausführen kann., und
    • – eine elektronische Dämpferverstellung.
  • Das Ziel der koordinierte Chassis-Steuerung ist eine koordinierte Anpassung der Regelcharakteristiken der o.g. Systeme zur Erzielung eines spürbar fahraktiveren Handlings bei höherer Fahrsicherheit und besseren Grundkomfort als dies mit konventionellen fest abgestimmten Systemen möglich ist. Das Fahrzeugverhalten passt sich adaptiv unterschiedlichen Fahrsituationen und Fahrertypen an; das subjektiv für den Fahrer erlebbare Fahrzeugempfinden kann in weiten Bereichen veränderbar gestaltet werden. Zusätzliche Eingriffe über Bedienelemente sind vorgesehen.
  • Zum Systemkonzept:
  • In Abhängigkeit vom dynamischen Zustand des Fahrzeugs, dem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver, dem Fahrertyp sowie optionalen Bedienelementen werden die Charakteristika (Regelparameter) zur Definition des Ansprechverhaltens von Fahrpedal, Lenkung, Dämpfung sowie ABS (Antiblockiersystem) TCS (Antriebsschlupfregelsystem) und ESP (Fahrdynamikregelsystem) selbsttätig und adaptiv verändert. Zur Erzielung einer hohen Systemdynamik werden Abtastzeiten in der Größenordnung 10 bis 20 ms angestrebt.
  • Zum Systemumfang:
  • Wie in der 1 gezeigt, verknüpft das Gesamtsystem die Teilsysteme Motorsteuerung 103, elektrisches Lenksystem 104, Bremsregelsystem ABS/TCS/ESP 106 sowie Dämpfungsregelung 105 mit einem zentralen Koordinationsrechner 102.
  • Die Kommunikation zwischen den Teilsystemen 103 bis 106 und dem Koordinationsrechner 102 erfolgt vorzugsweise über ein Busssystem, bspw. über CAN (controller area network), ersatzweise können einzelne Signale dem Kommunikationsrechner 102 analog bzw. über serielle Schnittstelle übertragen werden.
  • Anforderungen an die Motorsteuerung 103:
  • Im Motorsteuergerät 103 sind mehrere umschaltbare Fahrpedalcharakteristika implementiert. Solch eine Fahrpedalcharakteristik ordnet den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zu. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen unterscheiden sich bspw. durch unterschiedlich aggressives bzw. komfortorientiert Ansprechverhalten des Fahrzeugmotors auf die Fahrpedalbetätigung.
  • Hierzu sind als zusätzliche Eingangsgrößen a für die Motorsteuerung 103 (vorzugsweise über CAN) Auswahlparameter zur Aktivierung einer von mehreren umschaltbaren Fahrpedalcharakteristika erforderlich.
  • Außerdem sind als zusätzliche Ausgangsgrößen a' der Motorsteuerung 103 (vorzugsweise über CAN) zu übermitteln:
    • – Fahrpedalwinkel
    • – Motordrehzahl,
    • – indiziertes Motordrehmoment,
    • – Rückmeldung über gestellte Eingangsgrößen a sowie
    • – Fehlerparameter.
  • Die Fahrpedalcharakteristiken sind für das jeweilige Fahrzeug applizierbar ausgestaltet.
  • Anforderungen an das Lenksystem 104:
  • – Variante A:
  • Im Steuergerät des Lenksystems 104 sind mehrere umschaltbare Lenkcharakteristika implementiert. Solch eine Lenkcharakteristik ordnet den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zu. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen ermöglichen bei unveränderter Lenkübersetzung ein unterschiedlich direktes bzw. komfortorientiertes Lenkkraftverhalten.
  • Als zusätzliche Eingangsgrößen b für das Lenksystem 104 sind (über CAN) Auswahlparameter zur Aktivierung einer von mehreren umschaltbaren Lenkcharakteristika vorzusehen.
  • Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen b' der Lenkung 104 sind (vorzugsweise über CAN) zu übermitteln:
    • – Lenkradwinkel (sofern nicht von ESP zur Verfügung gestellt),
    • – Servomoment (bspw. Strom des elektrischen Servomotors),
    • – Rückmeldung über die gestellte Eingangsgrößen b sowie
    • – Fehlerparameter.
  • Die Lenkcharakteristika sind für das jeweilige Fahrzeug applizierbar ausgestaltet.
  • – Variante B
  • Im Steuergerät 104 der Lenkung wird eine vorgegebene Servokraftverstärkung innerhalb eines zulässigen Rahmens frei (kontinuierlich oder diskret in Schritten) eingestellt. Im Koordinationsrechner 102 wird dann durch Verknüpfung von Servokraftverstärkung, Lenkradwinkel sowie ggf. weiterer Größen die Lenkcharakteristik (als variable Lenkkraftunterstützung) erzeugt.
  • Als zusätzliche Eingangsgrößen b für die Lenkung 104 (über CAN) sind die Variablen zur Einstellung der Servokraftverstärkung vorzusehen.
  • Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen b' der Lenkung 104 Servolenkung sind (vorzugsweise über CAN) bereitzustellen:
    • – Lenkradwinkel (sofern nicht von ESP zur Verfügung gestellt),
    • – Servomoment (bspw. Strom des elektrischen Servomotors),
    • – Rückmeldung über die gestellte Eingangsgrößen b sowie
    • – Fehlerparameter.
  • Da die Lenkcharakteristika (Servokraftverstärkung über Lenkradwinkel) in diesem Fall im Koordinationsrechner 102 implementiert werden, sind sie dort an das jeweilige Fahrzeug zu applizieren.
  • Anforderungen an das Dämpferverstellung 105 (optional):
  • Im Steuergerät 105 der elektrischen Dämpferverstellung sollen kontinuierlich oder in Stufen umschaltbare Dämpfungscharakteristika implementiert werden. Solch eine Dämpfungscharakteristik ordnet bspw. den gemessenen Einfedergeschwindigkeiten einzustellende Dämpferkraftwerte zu. Darüber hinaus können bei Bewegungsrückführung die Dämpferkraft-Sollwerte auch abhängig von gemessenen Beschleunigungen oder Einfederwegen gewählt werden. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen ermöglichen eine unterschiedliche Fahrwerkabstimmung z.B. ein straffes, fahrsicherheitsorientierte Abstimmung oder eine mehr weiche, komfortorientierte Abstimmung.
  • Als zusätzliche Eingangsgrößen c für die elektrische Dämpferverstellung sind (vorzugsweise über CAN) die Auswahlparameter für die jeweilige Dämpfungs- bzw. Regelungscharakteristik vorzusehen.
  • Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen c' der el. Dämpfungsverstellung 105 können (vorzugsweise über CAN) bereitgestellt werden:
    • – Rückmeldung über die gestellten Eingangsgrößen c
    • – Fehlerparameter;
    • – optional, soweit vorhanden, Einfederwege Einfedergeschwindigkeiten der vier Räder, Vertikalbeschleunigungen des Fahrzeugaufbaus und/oder der Räder.
  • Die Dämpfungs- bzw. Regelungscharakteristika müssen für das jeweilige Fahrzeug applizierbar sein.
  • Anforderungen an das Bremssystem 106 (ABS/TCS/ESP):
  • Im ABS/TCS/ESP Steuergerät 106 sind mehrere unterschiedliche Parametersätze für das Ansprech- und Regelverhalten der Brems- bzw. Antriebsregelung zu implementieren. Dies sind in der Regel Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs.
  • Als zusätzliche Eingangsgrößen d sind die Auswahlparameter die Bremscharakteristik vorzusehen.
  • Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen d' sind (vorzugsweise über CAN) bereitzustellen:
    • – 4 Raddrehzahlen bzw. Radgeschwindigkeiten,
    • – die Gierrate des Fahrzeugs,
    • – die Querbeschleunigung des Fahrzeugs,
    • – die Stellung des Bremskontaktschalters,
    • – ein Signal über Systemaktivität der Systeme ABS, TCS, ESP,
    • – Rückmeldung über den gestellten Parametersatz sowie
    • – Fehlersignal.
  • Anforderungen für die Koordinationsrechner 102:
  • Die Koordinationsfunktionen werden in diesem Ausführungsbeispiel in einem separaten Koordinationsrechner 102 implementiert. Es kann jedoch vorgesehen sein, dass die Koordinationsfunktionen ggf. in den bereits vorhandene Steuergeräten eingebracht werden.
  • Die Koordinationsfunktionen des Koordinationsrechners 102 werden anhand der 2 dargestellt und sind wie folgt strukturiert:
  • Fahrzustandsbeobachter 202 und Fahrzustandsklassifikator 205:
  • Der Funktionsblock Fahrzustandsbeobachter 202 ermittelt aus den Signalen:
    • – Raddrehzahlen/Raddrehgeschwindigkeiten,
    • – Lenkradwinkel,
    • – Querbeschleunigung des Fahrzeugs,
    • – Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs,
    • – optional Einfederwege/Vertikalbeschleunigungen
    • – Motordrehzahl, Motordrehmoment
    • – optional Bedienerinformation, z.B. als Bedien- und Anzeigelement 101 ein vom Fahrer be tätigbarer Getriebsgangwahlhebel und/oder Kupplungsschalter,
    • – eventuell weitere Signale.
    anhand vereinfachter fahrdynamischer Modelle für die Längs- und Querdynamik den dynamischen Zustand des Fahrzeugs. Dies kann bspw. durch Ermittlung der Geschwindigkeit und Beschleunigung in Fahrzeuglängs- und -querrichtung, der Gierbeschleunigung und der Giergeschwindigkeit, des Schwimmwinkels sowie optional durch Informationen über den vertikaldynamischen Bewegungszustand des Fahrzeugs geschehen.
  • Im Interesse einer hohen Systemsicherheit wird hierbei die analytische Redundanz der Signale untereinander zur Signalüberwachung und Signalverbesserung ausgenutzt. Soweit die Signalkonfiguration und -Qualität es zulässt, werden eventuell weitere Schätzwerte für Fahrzeugbeladung und -steigung ermittelt.
  • Der Funktionsblock Fahrzustandsklassifikator 205 clustert die Signale und klassifiziert sie anhand applizierbarer Schwellen für Mittelwerte, RMS-(root mean square) Werte, Betragswerte, Spitzenwerte hinsichtlich unterschiedlicher Fahrzustande, bspw. „fern des Fahrsicherheitsgrenzbereichs" oder „im Fahrsicherheitsgrenzbereich".
  • Fahrmanövererkennung 203:
  • Der Funktionsblock Fahrmanövererkennung 203 erkennt aus Signalen
    • – Raddrehzahlen/Raddrehgeschwindigkeiten
    • – Lenkradwinkel
    • – Fahrpedalstellung
    • – Bremskontaktschalter (Betätigung des Bremspedals)
    • – optional Kupplungsschalter; Gangwahlhebel (Betätigung der Kupplung und/oder Betätigung der Getriebegangwahl)
    • – ggf. weitere Signale typische, für die Fahrzeugabstimmung relevante Fahrmanöver wie
    • – Geradeausfahrt
    • – Spurwechselwechsel
    • – Wechselkurvenfahrt
    • – Beschleunigungsmanöver
    • – Bremsmanöver
    • – etc.
  • Fahrertyperkennung 204:
  • Der Funktionsblock 204 charakterisiert anhand der Signal
    • – Lenkradwinkel,
    • – Fahrpedalstellung,
    • – Bremskontaktschalter und
    • – optional Kupplungsschalter und/oder Gangwählhebel
    den Fahrertypus (z.B. komfortorientiert, sportlich).
  • Bedien- und Anzeigeelemente 201 bzw. 101:
  • Zusätzliche Bedien- und Anzeigeelemente 201 bzw. 101 ermöglichen manuelle Eingriffe in das Systemverhalten sowie eine Anzeige der Systemreaktion. Das Bedien- und Anzeigekonzept wird an das jeweilige Fahrzeug angepasst.
  • Parameterauswahl-Logik 206:
  • Der Funktionsblock Parameterauswahl-Logik 206 ordnet in Abhängigkeit von klassifiziertem Fahrzustand, Fahrmanöver und Fahrertyp geeignete Charakteristiken für Motorsteuerung, der Lenkung, der Bremse und der Dämpfung zu. Die Auswahl-Logik wird für das jeweilige Fahrzeug in weiten Bereichen frei programmierbar bzw. applizierbar gestaltet, um ein hohes Maß an Abstimmbarkeit in Fahrversuchen sicherzustellen.

Claims (7)

  1. Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems (103, 106) eines Kraftfahrzeugs mit Koordinationsmitteln (102), mittels der die Charakteristik der Antriebs- und Bremssteuerung (103, 106) abhängig von – dem dynamischen Zustand des Kraftfahrzeugs, – dem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver, – dem Fahrertyp und/oder – dem Status von vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente geändert wird.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinationsmittel (102) über das Antriebs- und das Bremssystem (103, 106) hinaus auch die Charakteristika dass Lenksystems (104) und/oder des Fahrwerksteuerungssystem (105) des Kraftfahrzeugs steuern.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebs-, Brems-, Lenk- und/oder Fahrwerksteuerungssystem derart ausgestaltet ist, dass abhängig von Eingangssignalen durch ein veränderbar ausgelegtes Übertragungsverhalten Ausgangssignale zur Ansteuerung von Aktuatoren gebildet werden, wobei durch eine Änderung des Übertragungsverhaltens die Charakteristika der Systeme verändert wird.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass – das Eingangssignal für die Motorsteuerung (103) wenigstens eine die Stellung des Fahrpedals repräsentierende Fahrpedalgröße und/oder – das Eingangssignal für die Bremssteuerung (106) wenigstens eine das Raddrehverhalten repräsentierende Raddrehgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder – das Eingangssignal für die Dämpfersteuerung (105) wenigstens eine die vertikale Bewegung einer Radeinheit repräsentierende Radgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder – das Eingangssignal für die Lenkungssteuerung (104) wenigstens eine die Bewegung des Lenkrades repräsentierende Lenkradgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Übertragungsverhalten durch von den Koordinationsmitteln wählbare Regelparameter geändert wird.
  6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Charakteristika der Systeme – das Ansprechverhalten des Antriebssystems auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Fahrpedals, – das Ansprechverhalten des Bremssystems – auf die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bremspedals und/oder – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, – das Ansprechverhalten des Lenksystems – auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Lenkrades und/oder – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, und/oder – das Ansprechverhalten des Fahrwerkregelungssystems geändert wird.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Änderung der Regelparameter – Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs geändert werden, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Fahrpedalcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Lenkcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder – eine vorgegebene Servokraftverstärkung der durch den Fahrer durch Lenkradbewegung induzierte Lenkbewegungen, insbesondere innerhalb vorgebbarer Grenzen, kontinuierlich oder diskret geändert wird, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen, insbesondere kontinuierlich oder in Stufen umschaltbaren, Dämpfungscharakteristika, mittels der den gemessenen vertikalen Radbewegungen und/oder den gemessenen Fahrzeugaufbaubewegungen einzustellende Dämpferkraftwerte zugeordnet werden, gewählt wird.
DE10360666A 2003-12-23 2003-12-23 Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs Ceased DE10360666A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10360666A DE10360666A1 (de) 2003-12-23 2003-12-23 Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10360666A DE10360666A1 (de) 2003-12-23 2003-12-23 Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10360666A1 true DE10360666A1 (de) 2005-07-28

Family

ID=34706448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10360666A Ceased DE10360666A1 (de) 2003-12-23 2003-12-23 Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10360666A1 (de)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007107362A1 (de) * 2006-03-22 2007-09-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Verfahren, steuer- und regeleinheit und kraftfahrzeugpersonalisierungssystem zur personalisierten einstellung eines mechatronischen kraftfahrzeug-chassis
DE102006025178A1 (de) * 2006-05-30 2007-12-06 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zum Verbessern des Kraftstoffverbrauchs einer Brennkraftmaschine
DE102007040905A1 (de) * 2007-08-30 2009-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Bordnetz eines Kraftfahrzeugs mit vorausschauendem temporären Momentenvorhalt des Verbrennungsmotors
DE102007057822A1 (de) * 2007-11-30 2009-06-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Regelungsverfahren für ein Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs, Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
WO2009074391A1 (de) 2007-12-10 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und anordnung zur ansteuerung von sicherheitsmitteln für ein fahrzeug
US7684911B2 (en) 2005-06-20 2010-03-23 Gm Global Technology Operations, Inc. Suspension control calibration integrity
US7706941B2 (en) 2006-07-20 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control sub-system
US7747359B2 (en) 2005-06-20 2010-06-29 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle state determination integrity
WO2012028923A1 (en) * 2010-08-30 2012-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102010048163A1 (de) * 2010-10-11 2012-04-12 Volkswagen Ag Verfahren zur Abstimmung des Lenkkraftunterstützungsbeitrages bei einem elektromechanischen Kraftfahrzeuglenksystem
WO2012035405A3 (en) * 2010-09-15 2012-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102011121719A1 (de) * 2011-12-20 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeug-Subsystems
WO2013174788A1 (de) * 2012-05-24 2013-11-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zur ereignisgesteuerten automatischen aktivierung von zumindest einem fahrzeugfunktionssystem eines fahrzeugs
US8818639B2 (en) 2008-01-03 2014-08-26 Robert Bosch Gmbh Control unit and method for activating passenger protection means and sensor for outputting a crash-relevant signal
DE102013217870A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Dämpfungssystems für ein Kraftfahrzeug
DE102016120886A1 (de) * 2016-11-02 2018-05-03 Deutsche Telekom Ag Verfahren für das Motormanagement eines Fahrzeugs
DE102007053809B4 (de) 2007-11-12 2018-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs
DE102016006005B4 (de) 2015-05-18 2022-10-13 Mando Corporation Elektronisch gesteuerte Aufhängungsvorrichtung und ein eine Dämpfungskraft regelndes Verfahren

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7684911B2 (en) 2005-06-20 2010-03-23 Gm Global Technology Operations, Inc. Suspension control calibration integrity
US7747359B2 (en) 2005-06-20 2010-06-29 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle state determination integrity
WO2007107362A1 (de) * 2006-03-22 2007-09-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Verfahren, steuer- und regeleinheit und kraftfahrzeugpersonalisierungssystem zur personalisierten einstellung eines mechatronischen kraftfahrzeug-chassis
DE102006025178A1 (de) * 2006-05-30 2007-12-06 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zum Verbessern des Kraftstoffverbrauchs einer Brennkraftmaschine
US7706941B2 (en) 2006-07-20 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control sub-system
DE102007033474B4 (de) * 2006-07-20 2012-05-16 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren und System zur Koordination eines Fahrzeugstabilitätssteuerungssystems mit einem Untersystem zur Federungsdämpfersteuerung
US7974763B2 (en) 2007-08-30 2011-07-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Process and onboard power supply of a motor vehicle with an anticipating temporary torque derivation of the internal-combustion engine
DE102007040905A1 (de) * 2007-08-30 2009-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Bordnetz eines Kraftfahrzeugs mit vorausschauendem temporären Momentenvorhalt des Verbrennungsmotors
WO2009030349A1 (de) * 2007-08-30 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und bordnetz eines kraftfahrzeugs mit vorausschauendem temporären momentenvorhalt des verbrennungsmotors
CN101790629B (zh) * 2007-08-30 2013-05-29 宝马股份公司 预测内燃发动机的临时力矩表现的方法以及具有该临时力矩表现的汽车的车载电网
CN101790629A (zh) * 2007-08-30 2010-07-28 宝马股份公司 预测内燃发动机的临时力矩表现的方法以及具有该临时力矩表现的汽车的车载电气系统
DE102007053809B4 (de) 2007-11-12 2018-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs
US8326495B2 (en) 2007-11-30 2012-12-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method of regulating a chassis of a motor vehicle, regulating system for a motor vehicle, and motor vehicle
FR2924393A1 (fr) * 2007-11-30 2009-06-05 Porsche Ag Procede et dispositif de reglage du train de roulement d'un vehicule automobile
DE102007057822A1 (de) * 2007-11-30 2009-06-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Regelungsverfahren für ein Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs, Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102007057822B4 (de) * 2007-11-30 2016-10-27 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Regelungsverfahren für ein Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs
JP2011506170A (ja) * 2007-12-10 2011-03-03 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 車両用の安全手段を駆動制御する方法および装置
CN101888941A (zh) * 2007-12-10 2010-11-17 罗伯特·博世有限公司 用于触发车辆安全装置的方法及装置
WO2009074391A1 (de) 2007-12-10 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und anordnung zur ansteuerung von sicherheitsmitteln für ein fahrzeug
CN101888941B (zh) * 2007-12-10 2013-03-27 罗伯特·博世有限公司 用于触发车辆安全装置的方法及装置
US8818639B2 (en) 2008-01-03 2014-08-26 Robert Bosch Gmbh Control unit and method for activating passenger protection means and sensor for outputting a crash-relevant signal
US8954232B2 (en) 2010-08-30 2015-02-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
WO2012028923A1 (en) * 2010-08-30 2012-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
CN103068658A (zh) * 2010-08-30 2013-04-24 丰田自动车株式会社 车辆控制系统
CN103068658B (zh) * 2010-08-30 2016-08-10 丰田自动车株式会社 车辆控制系统
WO2012035405A3 (en) * 2010-09-15 2012-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102010048163B4 (de) * 2010-10-11 2021-07-01 Volkswagen Ag Verfahren zur Abstimmung des Lenkkraftunterstützungsbeitrages bei einem elektromechanischen Kraftfahrzeuglenksystem
DE102010048163A1 (de) * 2010-10-11 2012-04-12 Volkswagen Ag Verfahren zur Abstimmung des Lenkkraftunterstützungsbeitrages bei einem elektromechanischen Kraftfahrzeuglenksystem
DE102011121719A1 (de) * 2011-12-20 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeug-Subsystems
WO2013174788A1 (de) * 2012-05-24 2013-11-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zur ereignisgesteuerten automatischen aktivierung von zumindest einem fahrzeugfunktionssystem eines fahrzeugs
DE102013217870A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Dämpfungssystems für ein Kraftfahrzeug
CN104417308B (zh) * 2013-09-06 2017-11-17 大众汽车有限公司 用于运行机动车用的减振系统的方法和装置
US9809077B2 (en) 2013-09-06 2017-11-07 Volkswagen Ag Method and apparatus for operating a cushioning system for a motor vehicle
CN104417308A (zh) * 2013-09-06 2015-03-18 大众汽车有限公司 用于运行机动车用的减振系统的方法和装置
DE102013217870B4 (de) 2013-09-06 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Dämpfungssystems für ein Kraftfahrzeug
DE102016006005B4 (de) 2015-05-18 2022-10-13 Mando Corporation Elektronisch gesteuerte Aufhängungsvorrichtung und ein eine Dämpfungskraft regelndes Verfahren
DE102016120886A1 (de) * 2016-11-02 2018-05-03 Deutsche Telekom Ag Verfahren für das Motormanagement eines Fahrzeugs
DE102016120886B4 (de) 2016-11-02 2022-09-08 Deutsche Telekom Ag Verfahren für das Motormanagement eines Fahrzeugs mit Verbrennungsmotor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10360666A1 (de) Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs
DE4446592B4 (de) Fahrdynamikregelsystem
DE60308305T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrwerkregelung eines Kraftfahrzeuges
EP1197409B1 (de) Fahrdynamik-Regelsystem eines Kraftfahrzeuges
DE4446582B4 (de) Fahrdynamikregelsystem
DE3627549C2 (de)
DE102007010894B4 (de) Steuer- oder Regelvorrichtung für ein Fahrzeug mit Kooperations-Steuer- oder Regeleinheit
DE10025492A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Rückmeldung des Fahrzustands eines Fahrzeugs an den Fahrer
DE10226683A1 (de) Fahrstabilitätsmanagement durch einen Fahrzeugreglerverbund
DE102019105922A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems und Lenksystem
DE102007032722A1 (de) Betriebsoptimierungsverfahren für ein Kraftfahrzeug und Fahrpedalvorrichtung
EP0920389A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung von die fahrzeugbewegung repräsentierenden bewegungsgrössen
DE4446534B4 (de) Fahrdynamikregelsystem
DE19616732B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE19922745A1 (de) Radaufhängungsvorrichtung für Motorräder
DE102008053004A1 (de) Verfahren und System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges und Fahrzeug
DE10235472B4 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Bremsen eines Nutzfahrzeugs
EP2432670B1 (de) Bremssystem mit dauerbremsintegration
DE102004040616B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Rückmeldung von Fehlerzuständen eines Fahrzeugs an den Fahrer
DE19964032A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges
DE102004009467A1 (de) Steuerungssystem für ein Fahrzeug
DE10143551A1 (de) Vorrichtung zur Ansteuerung von Fahrzeugaggregaten
DE10058071A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Stillstandzustandes eines Kraftfahrzeuges
WO2010142496A1 (de) Verfahren zur erzeugung eines auf die fahrzeugräder eines fahrzeugs wirkenden differenzmoments
DE10329523A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einer Vielzahl von Fahrsystemen

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final