DE10360666A1 - Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions - Google Patents

Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions Download PDF

Info

Publication number
DE10360666A1
DE10360666A1 DE10360666A DE10360666A DE10360666A1 DE 10360666 A1 DE10360666 A1 DE 10360666A1 DE 10360666 A DE10360666 A DE 10360666A DE 10360666 A DE10360666 A DE 10360666A DE 10360666 A1 DE10360666 A1 DE 10360666A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
steering
driver
wheel
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10360666A
Other languages
German (de)
Inventor
Rainer Kallenbach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10360666A priority Critical patent/DE10360666A1/en
Publication of DE10360666A1 publication Critical patent/DE10360666A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2409—Addressing techniques specially adapted therefor
    • F02D41/2422—Selective use of one or more tables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D43/00—Conjoint electrical control of two or more functions, e.g. ignition, fuel-air mixture, recirculation, supercharging or exhaust-gas treatment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1422—Variable gain or coefficients
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/602—Pedal position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/604—Engine control mode selected by driver, e.g. to manually start particle filter regeneration or to select driving style
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F02D41/2451—Methods of calibrating or learning characterised by what is learned or calibrated

Abstract

A device for the coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system comprises changing the characteristics according to the dynamic condition of the vehicle and maneuver required by the driver, the type of driver and/or the status of the elements operated by the driver.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs.The The invention relates to a device for coordinated control at least the drive and the braking system of a motor vehicle.

Aus der DE 41 33 237 C2 ist ein System zur aktiven oder semiaktiven Fahrwerkregelung bekannt, bei dem die Regelparameter des Regelkreises zur Fahrwerkregelung in Abhängigkeit von dem sensorisch ermittelten Fahrzustand des Fahrzeugs verändert werden. Zur Fahrzustandserkennung wird wenigstens eine Größe ermittelt, die den individuellen Fahrstil des Fahrers berücksichtigt.From the DE 41 33 237 C2 a system for active or semi-active suspension control is known in which the control parameters of the control loop for the suspension control are changed as a function of the sensory determined driving condition of the vehicle. For driving condition recognition, at least one variable is determined which takes into account the driver's individual driving style.

Aus der DE 196 41 532 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine mit einem Kraftstoffzumesssystem bekannt. Hier ist der Druck des Kraftstoffes im Kraftstoffzumesssystem auf vorgebbare Werte regelbar. Abhängig von wenigstens einer Betriebskenngröße werden wenigstens zwei unterschiedliche Fahrweisen erkannt. Abhängig von der erkannten Fahrweise werden unterschiedliche Sollwerte für den Druck vorgegeben.From the DE 196 41 532 a method and an apparatus for controlling an internal combustion engine with a fuel metering system is known. Here, the pressure of the fuel in the fuel metering system can be regulated to predefinable values. Depending on at least one operating parameter, at least two different modes of operation are detected. Depending on the detected driving style, different setpoint values for the pressure are specified.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems eines Kraftfahrzeugs mit Koordinationsmitteln. Der Kern der Er findung besteht darin, dass durch die Koordinationsmittel die Charakteristik der Antriebs- und Bremssteuerung abhängig von

  • – dem dynamischen Zustand des Kraftfahrzeugs,
  • – einem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver,
  • – dem Fahrertyp und/oder
  • – dem Status von vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente
geändert wird.The invention relates to a device for the coordinated control of at least the drive and the braking system of a motor vehicle with coordination means. The essence of the invention consists in that the characteristic of the drive and brake control depends on the coordination means
  • The dynamic state of the motor vehicle,
  • A driver's desired maneuver,
  • - the driver type and / or
  • The status of driver-operable controls
will be changed.

Durch die Erfindung wird eine koordinierte Anpassung der Regelcharakteristiken der o.g. Systeme erzielt. Hierdurch wird ein spürbar fahraktiveres Handling bei höherer Fahrsicherheit und besseren Grundkomfort als dies mit konventionellen fest abgestimmten Systemen möglich ist erreicht. Das Fahrzeugverhalten passt sich adaptiv unterschiedlichen Fahrsituationen und Fahrertypen an, das subjektiv für den Fahrer erlebbare Fahrzeugempfinden kann in weiten Bereichen veränderbar gestaltet werden.By the invention will be a coordinated adaptation of the control characteristics the o.g. Systems achieved. This results in a noticeably more active handling at higher Driving safety and better basic comfort than with conventional firmly tuned systems possible is reached. The vehicle behavior adapts adaptively to different driving situations and driver types, subjectively experienced by the driver vehicle feel can be changed in many areas be designed.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Koordinationsmittel über das Antriebs- und das Bremssystem hinaus auch die Charakteristik des Lenksystems und/oder des Fahrwerksteuerungssystems des Kraftfahrzeugs steuern.In an advantageous embodiment of the invention is provided that the coordination means over the drive and brake system also the characteristic control the steering system and / or the chassis control system of the motor vehicle.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Antriebs-, Brems-, Lenk- und/oder Fahrwerksteuerungssystem derart ausgestaltet ist, dass abhängig von Eingangssignalen durch ein veränderbar ausgelegtes Übertragungsverhalten Ausgangssignale zur Ansteuerung von Aktuatoren gebildet werden, wobei durch eine Änderung des Übertragungsverhaltens die Charakteristika der Systeme verändert wird.Farther can be provided that the drive, braking, steering and / or Chassis control system is designed such that depends on Input signals by a changeable designed transmission behavior Output signals are formed to drive actuators, being changed by a change the transmission behavior the Characteristics of the systems changed becomes.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass

  • – das Eingangssignal für die Motorsteuerung wenigstens eine die Stellung des Fahrpedals repräsentierende Fahrpedalgröße und/oder
  • – das Eingangssignal für die Bremssteuerung wenigstens eine das Raddrehverhalten repräsentierende Raddrehgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder
  • – das Eingangssignal für die Dämpfersteuerung wenigstens eine die vertikale Bewegung einer Radeinheit repräsentierende Radgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder
  • – das Eingangssignal für die Lenkungssteuerung wenigstens eine die Bewegung des Lenkrades repräsentierende Lenkradgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße
ist.It can be provided that
  • - The input signal for the engine control at least one of the position of the accelerator pedal representing accelerator pedal size and / or
  • The input signal for the brake control at least one wheel rotational speed representing the wheel rotational behavior and / or a vehicle movement variable representing the vehicle longitudinal and / or transverse vehicle movement and / or
  • The input signal for the damper control at least one wheel size representing the vertical movement of a wheel unit and / or a vehicle movement variable representing the vehicle longitudinal and / or vehicle lateral movement and / or
  • The input signal for the steering control at least one steering wheel size representing the movement of the steering wheel and / or a vehicle movement variable representing the vehicle longitudinal and / or transverse vehicle movement
is.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Übertragungsverhalten durch von den Koordinationsmitteln wählbare Regelparameter geändert.In a particularly advantageous embodiment of the invention, the transmission behavior selectable by the coordinating means Control parameters changed.

Dabei können als Charakteristika der Systeme

  • – das Ansprechverhalten des Antriebssystems auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Fahrpedals,
  • – das Ansprechverhalten des Bremssystems
  • – auf die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bremspedals und/oder
  • – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs,
  • – das Ansprechverhalten des Lenksystems
  • – auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Lenkrades und/oder
  • – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, und/oder
  • – das Ansprechverhalten des Fahrwerkregelungssystems
geändert werden.Here, as characteristics of the systems
  • The response of the drive system to the position and / or movement of a driver-actuatable accelerator pedal,
  • - the response of the braking system
  • - To the position of a driver operable brake pedal and / or
  • - to a detected instability of the vehicle,
  • - the response of the steering system
  • - On the position and / or movement of a driver operable steering wheel and / or
  • - On a detected instability of the vehicle, and / or
  • - the response of the chassis control system
be changed.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass zur Änderung der Regelparameter

  • – Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs geändert werden, und/oder
  • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Fahrpedalcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder
  • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Lenkcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder
  • – eine vorgegebene Servokraftverstärkung der durch den Fahrer durch Lenkradbewegung induzierte Lenkbewegungen, insbesondere innerhalb vorgebbarer Grenzen, kontinuierlich oder diskret geändert wird, und/oder
  • – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen, insbesondere kontinuierlich oder in Stufen umschaltbaren, Dämpfungscharakteristika, mittels der den gemessenen vertikalen Radbewegungen und/oder den gemessenen Fahrzeugaufbaubewegungen einzustellende Dämpferkraft werte zugeordnet werden, gewählt wird.
Furthermore, it can be provided that for changing the control parameters
  • - Threshold values for the wheel acceleration, wheel deceleration, wheel slip and / or yaw rate of the vehicle are changed, and / or
  • Between at least two different accelerator pedal characteristics, by means of which a desired desired drive torque is assigned to the positions of the accelerator pedal actuated by the driver of the vehicle, and / or
  • - Between at least two different steering characteristics, by means of which the positions of the operated by the driver of the vehicle steering wheel a desired servo power assistance is assigned, is selected, and / or
  • A preset servo-force amplification of the steering movements induced by the driver by steering wheel movement, in particular within predefinable limits, is changed continuously or discretely, and / or
  • - Between at least two different, in particular continuously or in stages switchable, damping characteristics, by means of the measured vertical wheel movements and / or the measured vehicle body movements to be set damper force values are assigned, is selected.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Further advantageous embodiments are given in the dependent claims.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention are illustrated in the drawing and in the following description explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

Die 1 eine schematische Darstellung der Gesamtsystemkonfiguration und die 2 die Koordinationsfunktionen im Koordinationsrechner.The 1 a schematic representation of the overall system configuration and the 2 the coordination functions in the coordination calculator.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

Anhand der folgenden Ausführungsformen wird die Erfindung beispielhaft beschrieben. Im nachfolgenden Ausführungsbeispiel wird ein Konzeptvorschlag für das System für eine koordinierte Chassis-Steuerung vorgestellt.Based of the following embodiments the invention described by way of example. In the following embodiment becomes a concept proposal for the system for presented a coordinated chassis control.

Das System bezeichnet einen koordinierten Systemverbund von

  • – Motorsteuerung und
  • – Bremssteuerungssystem sowie optional
  • – elektrische Servolenkung bzw. eine Lenksystem, das aktiv, also fahrerunabhängig, Lenkbewegungen ausführen kann., und
  • – eine elektronische Dämpferverstellung.
The system designates a coordinated system group of
  • - Engine control and
  • - Brake control system and optional
  • - Electric power steering or a steering system, the active, so driver independent, can perform steering movements., And
  • - an electronic damper adjustment.

Das Ziel der koordinierte Chassis-Steuerung ist eine koordinierte Anpassung der Regelcharakteristiken der o.g. Systeme zur Erzielung eines spürbar fahraktiveren Handlings bei höherer Fahrsicherheit und besseren Grundkomfort als dies mit konventionellen fest abgestimmten Systemen möglich ist. Das Fahrzeugverhalten passt sich adaptiv unterschiedlichen Fahrsituationen und Fahrertypen an; das subjektiv für den Fahrer erlebbare Fahrzeugempfinden kann in weiten Bereichen veränderbar gestaltet werden. Zusätzliche Eingriffe über Bedienelemente sind vorgesehen.The The goal of coordinated chassis control is a coordinated adaptation the control characteristics of the o.g. Systems for achieving a noticeably more active driving Handling at higher Driving safety and better basic comfort than with conventional firmly tuned systems possible is. The vehicle behavior adapts adaptively different Driving situations and driver types; Subjectively for the driver Experienced vehicle feel can be changed in many areas be designed. additional Interventions via Controls are provided.

Zum Systemkonzept:To the system concept:

In Abhängigkeit vom dynamischen Zustand des Fahrzeugs, dem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver, dem Fahrertyp sowie optionalen Bedienelementen werden die Charakteristika (Regelparameter) zur Definition des Ansprechverhaltens von Fahrpedal, Lenkung, Dämpfung sowie ABS (Antiblockiersystem) TCS (Antriebsschlupfregelsystem) und ESP (Fahrdynamikregelsystem) selbsttätig und adaptiv verändert. Zur Erzielung einer hohen Systemdynamik werden Abtastzeiten in der Größenordnung 10 bis 20 ms angestrebt.In dependence from the dynamic state of the vehicle, as desired by the driver Maneuvers the driver type as well as optional controls become the characteristics (Control parameter) for defining the response of accelerator pedal, Steering, damping as well as ABS (anti-lock braking system) TCS (traction control system) and ESP (vehicle dynamics control system) automatically and adaptively changed. to Achieving high system dynamics will be sampling times of the order of magnitude 10 to 20 ms.

Zum Systemumfang:To the system scope:

Wie in der 1 gezeigt, verknüpft das Gesamtsystem die Teilsysteme Motorsteuerung 103, elektrisches Lenksystem 104, Bremsregelsystem ABS/TCS/ESP 106 sowie Dämpfungsregelung 105 mit einem zentralen Koordinationsrechner 102.Like in the 1 shown, the overall system links the engine control subsystems 103 , electric steering system 104 , Brake control system ABS / TCS / ESP 106 as well as damping control 105 with a central coordination calculator 102 ,

Die Kommunikation zwischen den Teilsystemen 103 bis 106 und dem Koordinationsrechner 102 erfolgt vorzugsweise über ein Busssystem, bspw. über CAN (controller area network), ersatzweise können einzelne Signale dem Kommunikationsrechner 102 analog bzw. über serielle Schnittstelle übertragen werden.The communication between the subsystems 103 to 106 and the coordination calculator 102 is preferably via a bus system, for example via CAN (controller area network), alternatively, individual signals to the communication computer 102 be transferred analog or via serial interface.

Anforderungen an die Motorsteuerung 103:Requirements for the engine control 103 :

Im Motorsteuergerät 103 sind mehrere umschaltbare Fahrpedalcharakteristika implementiert. Solch eine Fahrpedalcharakteristik ordnet den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zu. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen unterscheiden sich bspw. durch unterschiedlich aggressives bzw. komfortorientiert Ansprechverhalten des Fahrzeugmotors auf die Fahrpedalbetätigung.In the engine control unit 103 Several switchable accelerator pedal characteristics are implemented. Such an accelerator pedal characteristic assigns a desired desired drive torque to the positions of the accelerator pedal operated by the driver of the vehicle. These accelerator pedal characteristics or mappings differ, for example, by different aggressive or comfort-oriented response of the vehicle engine to the accelerator pedal actuation.

Hierzu sind als zusätzliche Eingangsgrößen a für die Motorsteuerung 103 (vorzugsweise über CAN) Auswahlparameter zur Aktivierung einer von mehreren umschaltbaren Fahrpedalcharakteristika erforderlich.For this purpose are as additional input variables a for the engine control 103 (preferably via CAN) selection parameters required to activate one of several switchable accelerator pedal characteristics.

Außerdem sind als zusätzliche Ausgangsgrößen a' der Motorsteuerung 103 (vorzugsweise über CAN) zu übermitteln:

  • – Fahrpedalwinkel
  • – Motordrehzahl,
  • – indiziertes Motordrehmoment,
  • – Rückmeldung über gestellte Eingangsgrößen a sowie
  • – Fehlerparameter.
In addition, as additional outputs a 'of the engine control 103 (preferably via CAN):
  • - accelerator pedal angle
  • - engine speed,
  • - indicated engine torque,
  • - Feedback on asked inputs a and
  • - error parameter.

Die Fahrpedalcharakteristiken sind für das jeweilige Fahrzeug applizierbar ausgestaltet.The Accelerator pedal characteristics are for designed the respective vehicle applicable.

Anforderungen an das Lenksystem 104:Requirements for the steering system 104 :

– Variante A:- Option A:

Im Steuergerät des Lenksystems 104 sind mehrere umschaltbare Lenkcharakteristika implementiert. Solch eine Lenkcharakteristik ordnet den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zu. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen ermöglichen bei unveränderter Lenkübersetzung ein unterschiedlich direktes bzw. komfortorientiertes Lenkkraftverhalten.In the control unit of the steering system 104 Several switchable steering characteristics are implemented. Such a steering characteristic assigns a desired servo power assistance to the positions of the steering wheel operated by the driver of the vehicle. This accelerator pedal characteristics or assignments allow for a different direct or comfort-oriented steering power behavior with unchanged steering ratio.

Als zusätzliche Eingangsgrößen b für das Lenksystem 104 sind (über CAN) Auswahlparameter zur Aktivierung einer von mehreren umschaltbaren Lenkcharakteristika vorzusehen.As additional input variables b for the steering system 104 Provide (via CAN) selection parameters for activating one of several switchable steering characteristics.

Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen b' der Lenkung 104 sind (vorzugsweise über CAN) zu übermitteln:

  • – Lenkradwinkel (sofern nicht von ESP zur Verfügung gestellt),
  • – Servomoment (bspw. Strom des elektrischen Servomotors),
  • – Rückmeldung über die gestellte Eingangsgrößen b sowie
  • – Fehlerparameter.
As (additional) output variables b 'of the steering 104 are to be transmitted (preferably via CAN):
  • - steering wheel angle (unless provided by ESP),
  • Servo torque (eg current of the electric servomotor),
  • - Feedback on the input variables b and
  • - error parameter.

Die Lenkcharakteristika sind für das jeweilige Fahrzeug applizierbar ausgestaltet.The Steering characteristics are for designed the respective vehicle applicable.

– Variante B- Variant B

Im Steuergerät 104 der Lenkung wird eine vorgegebene Servokraftverstärkung innerhalb eines zulässigen Rahmens frei (kontinuierlich oder diskret in Schritten) eingestellt. Im Koordinationsrechner 102 wird dann durch Verknüpfung von Servokraftverstärkung, Lenkradwinkel sowie ggf. weiterer Größen die Lenkcharakteristik (als variable Lenkkraftunterstützung) erzeugt.In the control unit 104 In the steering mode, a given servo power gain is set freely within a permissible frame (continuously or discretely in steps). In the coordination calculator 102 is then generated by linking servo servo gain, steering wheel angle and possibly other sizes, the steering characteristic (as variable power steering).

Als zusätzliche Eingangsgrößen b für die Lenkung 104 (über CAN) sind die Variablen zur Einstellung der Servokraftverstärkung vorzusehen.As additional input variables b for the steering 104 (via CAN) the variables for setting the servo power amplification are to be provided.

Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen b' der Lenkung 104 Servolenkung sind (vorzugsweise über CAN) bereitzustellen:

  • – Lenkradwinkel (sofern nicht von ESP zur Verfügung gestellt),
  • – Servomoment (bspw. Strom des elektrischen Servomotors),
  • – Rückmeldung über die gestellte Eingangsgrößen b sowie
  • – Fehlerparameter.
As (additional) output variables b 'of the steering 104 Power steering must be provided (preferably via CAN):
  • - steering wheel angle (unless provided by ESP),
  • Servo torque (eg current of the electric servomotor),
  • - Feedback on the input variables b and
  • - error parameter.

Da die Lenkcharakteristika (Servokraftverstärkung über Lenkradwinkel) in diesem Fall im Koordinationsrechner 102 implementiert werden, sind sie dort an das jeweilige Fahrzeug zu applizieren.Since the steering characteristics (servo power gain over steering wheel angle) in this case in the coordination computer 102 implemented, they are there to apply to the respective vehicle.

Anforderungen an das Dämpferverstellung 105 (optional):Demands on damper adjustment 105 (Optional):

Im Steuergerät 105 der elektrischen Dämpferverstellung sollen kontinuierlich oder in Stufen umschaltbare Dämpfungscharakteristika implementiert werden. Solch eine Dämpfungscharakteristik ordnet bspw. den gemessenen Einfedergeschwindigkeiten einzustellende Dämpferkraftwerte zu. Darüber hinaus können bei Bewegungsrückführung die Dämpferkraft-Sollwerte auch abhängig von gemessenen Beschleunigungen oder Einfederwegen gewählt werden. Diese Fahrpedalcharakteristika bzw. Zuordnungen ermöglichen eine unterschiedliche Fahrwerkabstimmung z.B. ein straffes, fahrsicherheitsorientierte Abstimmung oder eine mehr weiche, komfortorientierte Abstimmung.In the control unit 105 The electric damper adjustment should be implemented continuously or in stages switchable damping characteristics. Such an attenuation characteristic assigns, for example, the damper force values to be set to the measured compression velocities. In addition, the damping force setpoint values can also be selected as a function of measured acceleration or compression travel during motion feedback. These accelerator pedal characteristics or assignments enable a different suspension tuning, for example a taut, driving safety-oriented tuning or a more soft, comfort-oriented tuning.

Als zusätzliche Eingangsgrößen c für die elektrische Dämpferverstellung sind (vorzugsweise über CAN) die Auswahlparameter für die jeweilige Dämpfungs- bzw. Regelungscharakteristik vorzusehen.When additional Input variables c for the electrical damper adjustment are (preferably over CAN) the selection parameters for the respective damping or control characteristic.

Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen c' der el. Dämpfungsverstellung 105 können (vorzugsweise über CAN) bereitgestellt werden:

  • – Rückmeldung über die gestellten Eingangsgrößen c
  • – Fehlerparameter;
  • – optional, soweit vorhanden, Einfederwege Einfedergeschwindigkeiten der vier Räder, Vertikalbeschleunigungen des Fahrzeugaufbaus und/oder der Räder.
As (additional) output variables c 'of the el. Damping adjustment 105 can be provided (preferably via CAN):
  • - Feedback on the input parameters c
  • - error parameter;
  • - optional, if available, compression travel compression speeds of the four wheels, vertical accelerations of the vehicle body and / or the wheels.

Die Dämpfungs- bzw. Regelungscharakteristika müssen für das jeweilige Fahrzeug applizierbar sein.The damping or control characteristics for the be applicable to each vehicle.

Anforderungen an das Bremssystem 106 (ABS/TCS/ESP):Requirements for the braking system 106 (ABS / TCS / ESP):

Im ABS/TCS/ESP Steuergerät 106 sind mehrere unterschiedliche Parametersätze für das Ansprech- und Regelverhalten der Brems- bzw. Antriebsregelung zu implementieren. Dies sind in der Regel Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs.In the ABS / TCS / ESP control unit 106 Several different parameter sets for the response and control behavior of the brake or drive control are to be implemented. These are typically threshold values for the wheel acceleration, wheel deceleration, wheel slip and / or yaw rate of the vehicle.

Als zusätzliche Eingangsgrößen d sind die Auswahlparameter die Bremscharakteristik vorzusehen.When additional Input variables d are the selection parameters provide the braking characteristic.

Als (zusätzliche) Ausgangsgrößen d' sind (vorzugsweise über CAN) bereitzustellen:

  • – 4 Raddrehzahlen bzw. Radgeschwindigkeiten,
  • – die Gierrate des Fahrzeugs,
  • – die Querbeschleunigung des Fahrzeugs,
  • – die Stellung des Bremskontaktschalters,
  • – ein Signal über Systemaktivität der Systeme ABS, TCS, ESP,
  • – Rückmeldung über den gestellten Parametersatz sowie
  • – Fehlersignal.
As (additional) outputs d 'are to be provided (preferably via CAN):
  • - 4 wheel speeds or wheel speeds,
  • The yaw rate of the vehicle,
  • The lateral acceleration of the vehicle,
  • The position of the brake contact switch,
  • A signal about system activity of the systems ABS, TCS, ESP,
  • - Feedback on the set parameter set and
  • - error signal.

Anforderungen für die Koordinationsrechner 102:Requirements for the coordination calculator 102 :

Die Koordinationsfunktionen werden in diesem Ausführungsbeispiel in einem separaten Koordinationsrechner 102 implementiert. Es kann jedoch vorgesehen sein, dass die Koordinationsfunktionen ggf. in den bereits vorhandene Steuergeräten eingebracht werden.The coordination functions are in this embodiment in a separate coordination computer 102 implemented. However, it may be provided that the coordination functions are possibly introduced into the already existing control devices.

Die Koordinationsfunktionen des Koordinationsrechners 102 werden anhand der 2 dargestellt und sind wie folgt strukturiert:The coordination functions of the coordination calculator 102 be based on the 2 and are structured as follows:

Fahrzustandsbeobachter 202 und Fahrzustandsklassifikator 205:Driving state observer 202 and driving condition classifier 205 :

Der Funktionsblock Fahrzustandsbeobachter 202 ermittelt aus den Signalen:

  • – Raddrehzahlen/Raddrehgeschwindigkeiten,
  • – Lenkradwinkel,
  • – Querbeschleunigung des Fahrzeugs,
  • – Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs,
  • – optional Einfederwege/Vertikalbeschleunigungen
  • – Motordrehzahl, Motordrehmoment
  • – optional Bedienerinformation, z.B. als Bedien- und Anzeigelement 101 ein vom Fahrer be tätigbarer Getriebsgangwahlhebel und/oder Kupplungsschalter,
  • – eventuell weitere Signale.
anhand vereinfachter fahrdynamischer Modelle für die Längs- und Querdynamik den dynamischen Zustand des Fahrzeugs. Dies kann bspw. durch Ermittlung der Geschwindigkeit und Beschleunigung in Fahrzeuglängs- und -querrichtung, der Gierbeschleunigung und der Giergeschwindigkeit, des Schwimmwinkels sowie optional durch Informationen über den vertikaldynamischen Bewegungszustand des Fahrzeugs geschehen.The function block driving condition observer 202 determined from the signals:
  • - wheel speeds / wheel speeds,
  • - steering wheel angle,
  • Lateral acceleration of the vehicle,
  • Yaw rate of the vehicle,
  • - optional compression travel / vertical accelerations
  • - Engine speed, engine torque
  • - optional operator information, eg as operating and display element 101 a gear selector lever and / or clutch switch which can be actuated by the driver,
  • - possibly further signals.
based on simplified dynamic driving models for the longitudinal and lateral dynamics of the dynamic state of the vehicle. This can be done, for example, by determining the speed and acceleration in the vehicle longitudinal and transverse directions, the yaw acceleration and the yaw rate, the slip angle and optionally by information about the vertical dynamic state of motion of the vehicle.

Im Interesse einer hohen Systemsicherheit wird hierbei die analytische Redundanz der Signale untereinander zur Signalüberwachung und Signalverbesserung ausgenutzt. Soweit die Signalkonfiguration und -Qualität es zulässt, werden eventuell weitere Schätzwerte für Fahrzeugbeladung und -steigung ermittelt.in the The interest of a high system security is the analytical one Redundancy of the signals among each other for signal monitoring and signal improvement exploited. As far as the signal configuration and quality allow, be possibly further estimates for vehicle loading and slope determined.

Der Funktionsblock Fahrzustandsklassifikator 205 clustert die Signale und klassifiziert sie anhand applizierbarer Schwellen für Mittelwerte, RMS-(root mean square) Werte, Betragswerte, Spitzenwerte hinsichtlich unterschiedlicher Fahrzustande, bspw. „fern des Fahrsicherheitsgrenzbereichs" oder „im Fahrsicherheitsgrenzbereich".The function block Driving Condition Classifier 205 Clusters the signals and classifies them by means of applicable thresholds for mean values, RMS (root mean square) values, magnitude values, peak values with regard to different driving states, for example "far from the driving safety limit range" or "in the driving safety limit range".

Fahrmanövererkennung 203:Driving maneuver detection 203 :

Der Funktionsblock Fahrmanövererkennung 203 erkennt aus Signalen

  • – Raddrehzahlen/Raddrehgeschwindigkeiten
  • – Lenkradwinkel
  • – Fahrpedalstellung
  • – Bremskontaktschalter (Betätigung des Bremspedals)
  • – optional Kupplungsschalter; Gangwahlhebel (Betätigung der Kupplung und/oder Betätigung der Getriebegangwahl)
  • – ggf. weitere Signale typische, für die Fahrzeugabstimmung relevante Fahrmanöver wie
  • – Geradeausfahrt
  • – Spurwechselwechsel
  • – Wechselkurvenfahrt
  • – Beschleunigungsmanöver
  • – Bremsmanöver
  • – etc.
The function block driving maneuver recognition 203 detects from signals
  • - wheel speeds / wheel speeds
  • - Steering wheel angle
  • - accelerator pedal position
  • - Brake contact switch (operation of the brake pedal)
  • - optional clutch switch; Gear lever (clutch operation and / or transmission gear selection)
  • - If necessary, further signals typical, for vehicle tuning relevant driving maneuvers like
  • - straight ahead
  • - Lane change
  • - exchange cam
  • - acceleration maneuver
  • - Brake maneuvers
  • - Etc.

Fahrertyperkennung 204:Driver Type Detection 204 :

Der Funktionsblock 204 charakterisiert anhand der Signal

  • – Lenkradwinkel,
  • – Fahrpedalstellung,
  • – Bremskontaktschalter und
  • – optional Kupplungsschalter und/oder Gangwählhebel
den Fahrertypus (z.B. komfortorientiert, sportlich).The function block 204 characterized by the signal
  • - steering wheel angle,
  • - accelerator pedal position,
  • - Brake contact switch and
  • - optional clutch switch and / or gear selector lever
the driver type (eg comfort-oriented, sporty).

Bedien- und Anzeigeelemente 201 bzw. 101:Operating and display elements 201 respectively. 101 :

Zusätzliche Bedien- und Anzeigeelemente 201 bzw. 101 ermöglichen manuelle Eingriffe in das Systemverhalten sowie eine Anzeige der Systemreaktion. Das Bedien- und Anzeigekonzept wird an das jeweilige Fahrzeug angepasst.Additional operating and display elements 201 respectively. 101 allow manual intervention in the system behavior as well as an indication of the system reaction. The operating and display concept is adapted to the respective vehicle.

Parameterauswahl-Logik 206:Parameter selection logic 206 :

Der Funktionsblock Parameterauswahl-Logik 206 ordnet in Abhängigkeit von klassifiziertem Fahrzustand, Fahrmanöver und Fahrertyp geeignete Charakteristiken für Motorsteuerung, der Lenkung, der Bremse und der Dämpfung zu. Die Auswahl-Logik wird für das jeweilige Fahrzeug in weiten Bereichen frei programmierbar bzw. applizierbar gestaltet, um ein hohes Maß an Abstimmbarkeit in Fahrversuchen sicherzustellen.The function block Parameter Selection Logic 206 assigns suitable characteristics for engine control, steering, brake and damping, depending on the classified driving condition, driving maneuver and driver type. The selection logic is freely programmable or applicable for the respective vehicle in wide areas in order to ensure a high degree of tunability in driving tests.

Claims (7)

Vorrichtung zur koordinierten Steuerung wenigstens des Antriebs- und des Bremssystems (103, 106) eines Kraftfahrzeugs mit Koordinationsmitteln (102), mittels der die Charakteristik der Antriebs- und Bremssteuerung (103, 106) abhängig von – dem dynamischen Zustand des Kraftfahrzeugs, – dem vom Fahrer gewünschten Fahrmanöver, – dem Fahrertyp und/oder – dem Status von vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente geändert wird.Device for the coordinated control of at least the drive and brake systems ( 103 . 106 ) of a motor vehicle with coordination means ( 102 ), by means of which the characteristic of the drive and brake control ( 103 . 106 ) depending on - the dynamic state of the motor vehicle, - the driving maneuver desired by the driver, - the driver type and / or - the status of driver-operable controls is changed. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinationsmittel (102) über das Antriebs- und das Bremssystem (103, 106) hinaus auch die Charakteristika dass Lenksystems (104) und/oder des Fahrwerksteuerungssystem (105) des Kraftfahrzeugs steuern.Apparatus according to claim 1, characterized in that the coordination means ( 102 ) via the drive and braking system ( 103 . 106 ) also the characteristics that steering system ( 104 ) and / or the chassis control system ( 105 ) of the motor vehicle. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebs-, Brems-, Lenk- und/oder Fahrwerksteuerungssystem derart ausgestaltet ist, dass abhängig von Eingangssignalen durch ein veränderbar ausgelegtes Übertragungsverhalten Ausgangssignale zur Ansteuerung von Aktuatoren gebildet werden, wobei durch eine Änderung des Übertragungsverhaltens die Charakteristika der Systeme verändert wird.Device according to claim 1, characterized in that that the drive, brake, steering and / or Chassis control system is designed such that depends on Input signals by a changeable designed transmission behavior Output signals are formed to drive actuators, whereby by changing the transmission behavior the characteristics of the systems is changed. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass – das Eingangssignal für die Motorsteuerung (103) wenigstens eine die Stellung des Fahrpedals repräsentierende Fahrpedalgröße und/oder – das Eingangssignal für die Bremssteuerung (106) wenigstens eine das Raddrehverhalten repräsentierende Raddrehgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder – das Eingangssignal für die Dämpfersteuerung (105) wenigstens eine die vertikale Bewegung einer Radeinheit repräsentierende Radgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße und/oder – das Eingangssignal für die Lenkungssteuerung (104) wenigstens eine die Bewegung des Lenkrades repräsentierende Lenkradgröße und/oder eine die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerbewegung repräsentierende Fahrzeugbewegungsgröße ist.Device according to claim 3, characterized in that - the input signal for the motor control ( 103 ) at least one of the position of the accelerator pedal representing accelerator pedal size and / or - the input signal for the brake control ( 106 ) at least one wheel rotational speed representing the wheel rotational behavior and / or a vehicle movement variable representing the vehicle longitudinal and / or transverse vehicle movement and / or the input signal for the damper control ( 105 ) at least one wheel size representing the vertical movement of a wheel unit and / or a vehicle movement amount representing the vehicle longitudinal and / or vehicle lateral movement and / or the input signal for the steering control ( 104 ) is at least one steering wheel size representing the movement of the steering wheel and / or a vehicle movement variable representing the vehicle longitudinal and / or transverse vehicle movement. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Übertragungsverhalten durch von den Koordinationsmitteln wählbare Regelparameter geändert wird.Device according to claim 3, characterized in that that transmission behavior is changed by selectable by the coordinating control parameters. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Charakteristika der Systeme – das Ansprechverhalten des Antriebssystems auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Fahrpedals, – das Ansprechverhalten des Bremssystems – auf die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bremspedals und/oder – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, – das Ansprechverhalten des Lenksystems – auf die Stellung und/oder Bewegung eines vom Fahrer betätigbaren Lenkrades und/oder – auf eine erkannte Instabilität des Fahrzeugs, und/oder – das Ansprechverhalten des Fahrwerkregelungssystems geändert wird.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that as characteristics of the systems - the response of the drive system to the position and / or movement of a Driver operated Accelerator pedal - the Response of the brake system - the position of one of Driver operated brake pedal and or - on a recognized instability of the vehicle, - the Response of the steering system - on the position and / or Movement of a driver actuated Steering wheel and / or - on a recognized instability of the vehicle, and / or - the Response of the chassis control system will be changed. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Änderung der Regelparameter – Schwellenwerte für die Radbeschleunigung, Radverzögerung, den Radschlupf und/oder der Gierrate des Fahrzeugs geändert werden, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Fahrpedalcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Fahrpedals ein gewünschtes Antriebssollmoment zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen Lenkcharakteristika, mittels der den Stellungen des vom Fahrer des Fahrzeugs betätigten Lenkrades eine gewünschte Servokraftunterstützung zugeordnet wird, gewählt wird, und/oder – eine vorgegebene Servokraftverstärkung der durch den Fahrer durch Lenkradbewegung induzierte Lenkbewegungen, insbesondere innerhalb vorgebbarer Grenzen, kontinuierlich oder diskret geändert wird, und/oder – zwischen wenigstens zwei unterschiedlichen, insbesondere kontinuierlich oder in Stufen umschaltbaren, Dämpfungscharakteristika, mittels der den gemessenen vertikalen Radbewegungen und/oder den gemessenen Fahrzeugaufbaubewegungen einzustellende Dämpferkraftwerte zugeordnet werden, gewählt wird.Device according to claim 5, characterized in that for changing the control parameters - threshold values for the wheel acceleration, wheel deceleration, wheel slip and / or yaw rate of the vehicle are changed, and / or - between at least two different accelerator pedal characteristics, by means of the positions of the driver the vehicle actuated accelerator pedal is assigned a desired desired drive torque is selected, and / or - between at least two different steering characteristics, by means of which the positions of the steering wheel operated by the driver of the vehicle is assigned a desired servo power assistance, and / or - a predetermined servo power boost the steering induced by the driver by steering wheel movement movements, in particular within predefinable limits, is changed continuously or discretely, and / or - between at least two different, in particular continuously or in stages switchable, damping characteristics, by means of the measured vertical wheel movements and / or the measured vehicle body movements to be set damper force values are selected, is selected ,
DE10360666A 2003-12-23 2003-12-23 Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions Ceased DE10360666A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10360666A DE10360666A1 (en) 2003-12-23 2003-12-23 Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10360666A DE10360666A1 (en) 2003-12-23 2003-12-23 Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10360666A1 true DE10360666A1 (en) 2005-07-28

Family

ID=34706448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10360666A Ceased DE10360666A1 (en) 2003-12-23 2003-12-23 Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10360666A1 (en)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007107362A1 (en) * 2006-03-22 2007-09-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, control unit and motor vehicle personalization system for the personalized adjustment of a mechatronic automotive chassis
DE102006025178A1 (en) * 2006-05-30 2007-12-06 Siemens Ag Improvement method for fuel consumption in internal-combustion engine, involves recognition of driver, where comfort function is activated as function of result of driver recognition in motor control
DE102007040905A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and vehicle electrical system of a motor vehicle with predictive temporary torque reserve of the internal combustion engine
DE102007057822A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Control method for a chassis of a motor vehicle, control system for a motor vehicle and motor vehicle
WO2009074391A1 (en) 2007-12-10 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling security means for a vehicle
US7684911B2 (en) 2005-06-20 2010-03-23 Gm Global Technology Operations, Inc. Suspension control calibration integrity
US7706941B2 (en) 2006-07-20 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control sub-system
US7747359B2 (en) 2005-06-20 2010-06-29 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle state determination integrity
WO2012028923A1 (en) * 2010-08-30 2012-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102010048163A1 (en) * 2010-10-11 2012-04-12 Volkswagen Ag Method for coordinating steering force assistance contribution, involves determining steering force assistance contribution by electronic control unit, where electromechanical motor vehicle steering system comprises vehicle steering wheel
WO2012035405A3 (en) * 2010-09-15 2012-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102011121719A1 (en) * 2011-12-20 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Device for controlling e.g. shock absorber in motor car, has user interface in which threshold value is varied by driver of motor car, where device changes compliance of subsystem in direction if index parameter exceeds threshold value
WO2013174788A1 (en) * 2012-05-24 2013-11-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device for event-controlled automatic activation of at least one vehicle function system of a vehicle
US8818639B2 (en) 2008-01-03 2014-08-26 Robert Bosch Gmbh Control unit and method for activating passenger protection means and sensor for outputting a crash-relevant signal
DE102013217870A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for operating a damping system for a motor vehicle
DE102016120886A1 (en) * 2016-11-02 2018-05-03 Deutsche Telekom Ag Method for the engine management of a vehicle
DE102007053809B4 (en) 2007-11-12 2018-10-31 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a drive unit of a vehicle
DE102016006005B4 (en) 2015-05-18 2022-10-13 Mando Corporation Electronically controlled suspension device and damping force regulating method

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7684911B2 (en) 2005-06-20 2010-03-23 Gm Global Technology Operations, Inc. Suspension control calibration integrity
US7747359B2 (en) 2005-06-20 2010-06-29 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle state determination integrity
WO2007107362A1 (en) * 2006-03-22 2007-09-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, control unit and motor vehicle personalization system for the personalized adjustment of a mechatronic automotive chassis
DE102006025178A1 (en) * 2006-05-30 2007-12-06 Siemens Ag Improvement method for fuel consumption in internal-combustion engine, involves recognition of driver, where comfort function is activated as function of result of driver recognition in motor control
US7706941B2 (en) 2006-07-20 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control sub-system
DE102007033474B4 (en) * 2006-07-20 2012-05-16 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) A method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control subsystem
US7974763B2 (en) 2007-08-30 2011-07-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Process and onboard power supply of a motor vehicle with an anticipating temporary torque derivation of the internal-combustion engine
DE102007040905A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and vehicle electrical system of a motor vehicle with predictive temporary torque reserve of the internal combustion engine
WO2009030349A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and vehicle electric system with anticipated temporary lead torque for the internal combustion engine
CN101790629B (en) * 2007-08-30 2013-05-29 宝马股份公司 Method for predicating temporary torque of internal combustion engine and vehicular electric network having the temporary torque
CN101790629A (en) * 2007-08-30 2010-07-28 宝马股份公司 Method and vehicle electric system with anticipated temporary lead torque for the internal combustion engine
DE102007053809B4 (en) 2007-11-12 2018-10-31 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a drive unit of a vehicle
US8326495B2 (en) 2007-11-30 2012-12-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method of regulating a chassis of a motor vehicle, regulating system for a motor vehicle, and motor vehicle
FR2924393A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-05 Porsche Ag METHOD AND DEVICE FOR ADJUSTING THE BEARING TRAIN OF A MOTOR VEHICLE
DE102007057822A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Control method for a chassis of a motor vehicle, control system for a motor vehicle and motor vehicle
DE102007057822B4 (en) * 2007-11-30 2016-10-27 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Control method for a chassis of a motor vehicle
JP2011506170A (en) * 2007-12-10 2011-03-03 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング Method and apparatus for driving and controlling safety means for a vehicle
CN101888941A (en) * 2007-12-10 2010-11-17 罗伯特·博世有限公司 Method and device for controlling security means for a vehicle
WO2009074391A1 (en) 2007-12-10 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling security means for a vehicle
CN101888941B (en) * 2007-12-10 2013-03-27 罗伯特·博世有限公司 Method and device for controlling security means for a vehicle
US8818639B2 (en) 2008-01-03 2014-08-26 Robert Bosch Gmbh Control unit and method for activating passenger protection means and sensor for outputting a crash-relevant signal
US8954232B2 (en) 2010-08-30 2015-02-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
WO2012028923A1 (en) * 2010-08-30 2012-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
CN103068658A (en) * 2010-08-30 2013-04-24 丰田自动车株式会社 Vehicle control system
CN103068658B (en) * 2010-08-30 2016-08-10 丰田自动车株式会社 Vehicle control system
WO2012035405A3 (en) * 2010-09-15 2012-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
DE102010048163B4 (en) * 2010-10-11 2021-07-01 Volkswagen Ag Method for coordinating the steering force assistance contribution in an electromechanical motor vehicle steering system
DE102010048163A1 (en) * 2010-10-11 2012-04-12 Volkswagen Ag Method for coordinating steering force assistance contribution, involves determining steering force assistance contribution by electronic control unit, where electromechanical motor vehicle steering system comprises vehicle steering wheel
DE102011121719A1 (en) * 2011-12-20 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Device for controlling e.g. shock absorber in motor car, has user interface in which threshold value is varied by driver of motor car, where device changes compliance of subsystem in direction if index parameter exceeds threshold value
WO2013174788A1 (en) * 2012-05-24 2013-11-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device for event-controlled automatic activation of at least one vehicle function system of a vehicle
DE102013217870A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for operating a damping system for a motor vehicle
CN104417308B (en) * 2013-09-06 2017-11-17 大众汽车有限公司 For the method and apparatus for the vibration insulating system for running automobile-use
US9809077B2 (en) 2013-09-06 2017-11-07 Volkswagen Ag Method and apparatus for operating a cushioning system for a motor vehicle
CN104417308A (en) * 2013-09-06 2015-03-18 大众汽车有限公司 Method and apparatus for operating a cushioning system for a motor vehicle
DE102013217870B4 (en) 2013-09-06 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for operating a damping system for a motor vehicle
DE102016006005B4 (en) 2015-05-18 2022-10-13 Mando Corporation Electronically controlled suspension device and damping force regulating method
DE102016120886A1 (en) * 2016-11-02 2018-05-03 Deutsche Telekom Ag Method for the engine management of a vehicle
DE102016120886B4 (en) 2016-11-02 2022-09-08 Deutsche Telekom Ag Process for the engine management of a vehicle with an internal combustion engine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10360666A1 (en) Device for coordinated control of at least a motor vehicle drive and braking system changes characteristics according to dynamic conditions and drivers intentions
DE4446592B4 (en) Driving dynamics control system
DE60308305T2 (en) Method and device for suspension control of a motor vehicle
EP1197409B1 (en) Vehicle dynamics control method
DE4446582B4 (en) Driving dynamics control system
DE3627549C2 (en)
DE102007010894B4 (en) Control device for a vehicle with cooperation control unit
DE102007033474B4 (en) A method and system for coordinating a vehicle stability control system with a suspension damper control subsystem
DE10025492A1 (en) Method and device for reporting the driving state of a vehicle to the driver
DE102019105922A1 (en) Method for operating a steering system and steering system
DE10226683A1 (en) Driving stability management through a vehicle controller network
DE102007032722A1 (en) Motor vehicle operation optimizing method for accelerator pedal device, involves transmitting haptic drive instruction to driver to optimize preset operating value of vehicle, considering acceleration desire of driver as operating parameter
EP0920389A1 (en) Method and device for regulating motion quantities representing the movement of a vehicle
DE4446534B4 (en) Driving dynamics control system
DE19616732B4 (en) Method and device for controlling the brake system of a vehicle
DE19922745A1 (en) Wheel suspension for motorcycle uses electronic control device for adjusting damping force of each wheel suspension unit dependent on manual selection or monitored operating parameters
DE102008053004A1 (en) Method and system for influencing the movement of a controllable in his movements vehicle structure of a motor vehicle and vehicle
DE10235472B4 (en) Device for controlling the brakes of a commercial vehicle
EP2432670B1 (en) Braking system having an integrated retarder
DE102004040616B4 (en) Method and device for reporting fault conditions in a vehicle to the driver
DE19964032A1 (en) Stabilizing vehicle involves regulating transverse dynamic parameter describing transverse dynamic properties of vehicle so that vehicle's float angle is limited to predefined value
DE102004009467A1 (en) Control system for vehicles has control unit with coordination level in which actual value of vehicle parameter is compared with desired value and control signal generated which is fed to electronic module operating brake actuator
DE10143551A1 (en) Device for controlling vehicle equipment has at least one software module for processing data components in longitudinal direction, at least one for processing data in transverse direction
DE10058071A1 (en) Method and device for recognizing a standstill state of a motor vehicle
WO2010142496A1 (en) Method for generating a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final