DE10351658A1

DE10351658A1 - Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes

Info

Publication number: DE10351658A1
Application number: DE2003151658
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl.-Ing. Rau; Vladan Dipl.-Ing. Todorovic
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2003-11-05
Filing date: 2003-11-05
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2023-11-06
Also published as: DE10351658B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes. Das Greifwerkzeug weist zumindest ein erstes Greifelement (1) und zumindest ein zweites Greifelement (2) auf, wobei die Greifelemente (1, 2) durch einen Sitzspalt (3) zwischen einer Sitzlehne (4) und einem Sitzkissen (5) des Sitzes einführbar sind. Das erste Greifelement (1) ist mit einem unteren Sitzlehnenrand in Presskontakt bringbar, und das zweite Greifelement (2) ist mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes.

Generell ist es im Automobilbau heutzutage üblich, just-in-time vorgefertigte Baugruppen in einer Abfolge aufeinanderfolgender Montageplätze zu einem Fahrzeug zusammenzubauen. So werden auch Fahrzeugsitze im Wesentlichen als fertig montierte Einheit in den Fahrzeugraum eingesetzt und montiert. Im großindustriellen Maßstab kommen dabei Greifvorrichtungen zum Einsatz, mit welchen solche Sitze als Ganzes gegriffen und positioniert werden können. Der Nachteil solcher bestehender Greifvorrichtungen besteht jedoch darin, dass diese zum einen sehr sperrig sind und zum andern meist spezifisch nur für eine spezielle Sitzbauart verwendet werden können. Ist am Montageplatz ein Modellwechsel vorzunehmen, so muss dann auch die gesamte Greifvorrichtung gegen eine entsprechend dem neu zu montierenden Sitzmodell geeignete Greifvorrichtung ausgetauscht werden, was zu relativ langen Stehzeiten der gesamten Montageanlage führen kann. Außerdem ist eine relativ sperrige Greifvorrichtung wenig manövrierfähig und erschwert und verlängert den Einbau eines damit gegriffenen Sitzes. Unter beengten Raumverhältnissen, beispielsweise auf der Fahrerseite von Sportwagen, kann es sogar dazu kommen, dass bekannte Greifvorrichtungen für eine weitgehend automatisierte Sitzmontage aufgrund ihrer Größe völlig ungeeignet sind.

Aus dem Dokument DE 41 31 900 A1 ist beispielsweise eine Greifvorrichtung für gepolsterte Sitze, insbesondere Kraftfahrzeugsitze, bekannt, welche sich mit einem speziellen Formteil an die Sitzfläche und die Lehnenfläche eines entsprechenden Fahrzeugsitzes anschmiegt, wobei eine einzelne verschiebbar und schwenkbar angeordnete Haltezunge in den Sitzspalt zwischen Sitzlehne und Sitzfläche zur zusätzlichen Stabilisierung und Halterung einschiebbar ist. Durch Verschwenken dieser einzelnen Haltezunge und durch das entsprechende Zusammenspiel mit dem individuell auf den jeweiligen Sitz abzustimmenden Formteil erfolgt eine Klemmung des Sitzes, sodass dieser gehalten wird und somit von geeigneten Manipulatoren oder dergleichen handhabbar ist. Aufgrund der individuell zu gestaltenden Formteile ist die in dem genannten Dokument vorgeschlagene Greifvorrichtung jedoch wenig flexibel und außerdem sehr sperrig.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes vorzusehen, welches die Nachteile des Standes der Technik überwindet und insbesondere möglichst kompakt und flexibel bei verhältnismäßig einfacher Konstruktion ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Greifwerkzeug gemäß Anspruch 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen definiert.

Das erfindungsgemäße Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes weist zumindest ein erstes (bewegbares) Greifelement und zumindest ein zweites (bewegbares) Greifelement auf, wobei die Greifelemente durch einen Sitzspalt zwischen einer Sitzlehne und einem Sitzkissen einführbar sind, und wobei das erste Greifelement mit einem unteren Sitzlehnenrand in Presskontakt bringbar ist und das zweite Greifelement mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Press kontakt bringbar ist. Das zumindest erste Greifelement und das zumindest zweite Greifelement können dabei jeweils im jeweiligen Presskontaktbereich in ihrem Querschnitt im Wesentlichen hakenförmig ausgebildet sein. Das zumindest erste Greifelement und das zumindest zweite Greifelement können sich also beim Greifvorgang so bewegen, bevorzugt gegeneinander bewegen, dass sie eine entsprechende Greifbewegung in Presskontakt mit dem jeweiligen Rand des entsprechenden Sitzelements, welchem sie zugeordnet sind, eingehen, wobei sie durch den Sitzspalt zwischen Sitzlehne und Sitzkissen hindurchragen.

Durch die erfindungsgemäße Gestaltung eines Greifwerkzeugs mit zumindest einem ersten Greifelement und zumindest einem zweiten Greifelement, welche jeweils durch den Sitzspalt geführt werden und in Presskontakt mit dem Sitzlehnenrand bzw. dem Sitzkissenrand gelangen, ist eine sehr kompakte und flexible Handhabung eines solchen erfindungsgemäß gestalteten Greifwerkzeugs möglich. Insbesondere sind keine individuell anpassbaren Formteile, welche an dem Sitz anliegen, nötig, um eine sichere Handhabbarkeit des Sitzes zu gewährleisten. Dadurch, dass lediglich eine Verklemmung unter Ausnutzung des Sitzspalts und der entsprechenden Sitzränder erfindungsgemäß durch entsprechende Presskontakte erfolgt, kann das erfindungsgemäße Greifwerkzeug auch sehr kompakt sein, sodass auch unter beengten Einbauverhältnissen ein solches erfindungsgemäßes Greifwerkzeug deutliche Verbesserungen gegenüber den beschriebenen Greifwerkzeugen des Standes der Technik gerade in der großindustriellen Montage bietet.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs, bei welcher das zumindest erste und das zumindest zweite Greifelement relativ zueinander um eine gemeinsame Drehachse scherenartig verdrehbar sind. Dadurch wird eine besonders einfache und platzsparende Konstruktion erfindungsgemäß bevorzugt erreicht. Die Drehachse des ersten Greifelements kann jedoch bevorzugt auch gegenüber der Dreh achse des zweiten Greifelements versetzt angeordnet sein, wobei die beiden Greifelemente nach wie vor scherenartig verschwenkbar sein können, jedoch dann entsprechend um die zueinander versetzten Achsen.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform der Erfindung, bei welcher das zweite Greifelement über ein Gelenkgetriebe, besonders bevorzugt ein Viergelenkgetriebe, mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar ist, wobei das zweite Greifelement eine längliche Führung aufweist und in einer überlagerten Schwenk- und Gleitbewegung um einen in der Führung eingreifenden Führungszapfen bewegbar ist. Der Führungszapfen kann dabei besonders bevorzugt der gemeinsamen Drehachse des ersten und zweiten Greifelements entsprechen. Durch eine entsprechende Gestaltung kann die erfindungsgemäße Einführ- und Pressbewegung weiter bevorzugt erleichtert werden.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform der Erfindung, bei welcher ein erster Spannzylinder und ein zweiter Spannzylinder vorgesehen sind, wobei die Bewegung des ersten Greifelements über den ersten Spannzylinder und die Bewegung des zweiten Greifelements über den zweiten Spannzylinder erfolgt. Damit kann eine sehr flexible Greifwerkzeugverwendung gewährleistet werden, da beide, das erste Greifelement und das zweite Greifelement, individuell ansteuerbar sein können.

Aus Gründen der Kompaktheit kann es jedoch auch bevorzugt sein, dass gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ein einzelner Spannzylinder vorgesehen ist, wobei die Bewegung des ersten Greifelements und des zweiten Greifelements über den einzelnen Spannzylinder erfolgt. Dies ist insbesondere im Zusammenhang mit der Ausführungsform der Erfindung von Vorteil, bei welcher das erste und das zweite Greifelement relativ zueinander um eine gemeinsame Drehachse scherenartig verdrehbar sind.

Bevorzugt kann das erfindungsgemäße Greifwerkzeug zusätzlich eine Lagestabilisierungseinrichtung zur Stabilisierung der Lage in Bezug auf den Sitz aufweisen. Dies erhöht die Zuverlässigkeit bei der Handhabung im rasch ablaufenden großindustriellen Produktionsprozess deutlich, da dadurch immer eine besonders exakt definierte Positionierung des zu greifenden Sitzes relativ zu dem erfindungsgemäßen Greifwerkzeug möglich ist.

Die Lagestabilisierungseinrichtung kann ein Sitzkissen-Presselement und/oder ein Sitzlehnen-Presselement aufweisen. Diese müssen jedoch nicht unbedingt, wie im Stand der Technik üblich, möglichst vollflächig und individuell an die jeweilige Sitzkontur angepasst sein. Die Flexibilität des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs ist somit auch mit einer entsprechenden Lagestabilisierungseinrichtung jederzeit erfindungsgemäß bevorzugt gewährleistet.

Bevorzugt, da besonders kompakt, ist es, falls gemäß einer Ausführungsform das Greifwerkzeug so gestaltet ist, dass das Sitzkissen-Presselement der Lagestabilisierungseinrichtung an dem ersten Greifelement angebracht ist, bevorzugt schwenkbar angebracht, ist. Das Sitzkissen-Presselement kann auch starr an einem Basiselement des Greifwerkzeugs angebracht sein.

Besonders bevorzugt ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs, bei welcher die Lagestabilisierungseinrichtung ein drehbares Kopfstützentauchrohr-Halteelement aufweist, welches einen schwenkenden Eingriff an Kopfstützentauchrohren des Sitzes bietet. Somit kann der zu greifende Sitz in seinem oberen Teil besonders sicher stabilisiert werden, was die Handhabbarkeit des von dem so bevorzugt gestalteten Greifwerkzeug gehaltenen Sitzes verbessert.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Lagestabilisierungseinrichtung einen über einen Linearzylinder bewegbaren ersten Bügel und einen über einen Linearzylinder bewegbaren zweiten Bügel aufweisen, wobei die Bügel jeweils in Eingriff an eine jeweilige seitliche Oberkante der Sitzlehne bringbar sind. Somit wirken bevorzugt zwar keine Kräfte auf die Kopfstützentauchrohre, jedoch wirken die entsprechenden Bügel auf die weichen seitlichen Ränder der Sitzlehne, was zum einen eventuell ungenaue Spannvorgänge ergeben kann und zum anderen eine Beschädigungsgefahr für einen Sitzlehnenbezug. Welche entsprechende Ausführungsform einer Lagestabilisierungseinrichtung letztlich in der Praxis Verwendung findet, hängt somit von den individuellen Sitzgestaltungen ab. Es kann jedoch auch bevorzugt sein, dass beide oben beschriebenen bevorzugten Gestaltungsformen der Lagestabilisierungseinrichtung zusammen zum Einsatz kommen.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs sind das erste Greifelement und das zweite Greifelement an einem Basiselement angebracht. Dieses Basiselement dient der Stabilisierung des gesamten Greifwerkzeugs.

Bevorzugt kann das Basiselement dabei als Sitzlehnen-Presselement der oben genannten Lagestabilisierungseinrichtung ausgebildet sein. Damit ergibt sich eine besonders kompakte Bauweise des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs.

Insbesondere ist es auch bevorzugt, falls die gemeinsame Drehachse oder die versetzten Drehachsen des ersten und des zweiten Greifelements bevorzugt an dem Basiselement angebracht ist.

Um die Flexibilität des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs weiter zu erhöhen, kann es bevorzugt sein, dass das Greifwerkzeug einen Fixierabschnitt aufweist, vorzugsweise ein Rahmenteil mit Aufnahmeöffnungen, welcher an einem Roboter befestigbar ist. Diese Gestaltung ist auch besonders gewichtssparend. Das Greifwerkzeug kann auch auf irgendeine andere geeignete Art an dem Roboter befestigbar sein, insbesondere z.B. mit einem Fixierabschnitt ohne Aufnahmeöffnungen aber z.B. mit einem bayonettartigen Koppelmechanismus.

Besonders bevorzugt ist ein Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs, bei welcher das Greifwerkzeug eine Mehrzahl von ersten Greifelementen und eine Mehrzahl von zweiten Greifelementen aufweist. Diese Mehrzahl an jeweiligen Greifelementen kann dabei so gestaltet sein, dass diese nebeneinander angeordnet sind und dabei bevorzugt, wie oben beschrieben, um eine gemeinsame Drehachse scherenartig verdrehbar sind.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnung und der darin gezeigten Ausführungsformen näher erläutert werden.
Es zeigen:
1 eine schematische Seitenansicht einer ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs;
2 eine schematische Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs;
3 in schematischer Draufsicht eine Detailansicht der drehbaren Kopfstützentauchrohr-Halteelemente gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs; und
4 eine schematische Seitenansicht einer weiteren bevorzugten Ausführungsform eines zweiten Greifelements des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs.
1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs zur automatisierten Montage eines Sitzes. Der Sitz weist dabei eine Sitzlehne 4 und ein Sitzkissen 5 auf, wobei durch einen Sitzspalt 3 ein erstes Greifelement 1 und ein zweites Greifelement 2 einführbar sind. Das erste Greifelement 1 ist dabei mit einem unteren Sitzlehnenrand in Presskontakt bringbar, und das zweite Greifelement 2 ist mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar. Auf diese Weise wird der Sitz durch das erfindungsgemäße Greifwerkzeug sicher gegriffen. Gemäß der in 1 gezeigten Ausführungsform sind das erste 1 und das zweite 2 Greifelement relativ zueinander um eine gemeinsame Drehachse A scherenartig verdrehbar. Die Verdrehung erfolgt dabei über einen ersten Spannzylinder 6 und einen zweiten Spannzylinder 7, wobei das erste Greifelement 1 über den ersten Spannzylinder 6 bewegbar ist und das zweite Greifelement 2 über den zweiten Spannzylinder 7 bewegbar ist. Als Spannzylinder können dabei hydraulische oder pneumatische Zylinderkonstruktionen verwendet werden, welche aus dem Stand der Technik allgemein bekannt sind und hier daher nicht näher beschrieben werden. Es ist jedoch auch möglich, elektrische Antriebe zur entsprechenden Bewegung der erfindungsgemäßen Greifelemente zu verwenden. Die gemeinsame Drehachse A des ersten Greifelements 1 und des zweiten Greifelements 2 ist bevorzugt an einem Basiselement 14 angebracht, die Drehachsen des ersten Greifelements 1 und des zweiten Greifelements 2 können jedoch auch einen Versatz zueinander aufweisen. Das Basiselement 14 ist zumindest im Lendenbereich der Sitzlehne 4 als zusätzliche Lagestabilisierungseinrichtung im Sinn eines Sitzlehnen-Presselements 10 ausgebildet und liegt dort unter Presskontakt an der Sitzlehne 4 an. Ein Sitzkissen-Presselement 9 ist vorgesehen, welches an dem ersten Greifelement 1 angebracht ist und um eine Achse B schwenkbar gelagert ist. Die Verbin dung zwischen dem ersten Greifelement 1 und dem ersten Spannzylinder 6 erfolgt über eine Drehachse C. Die entsprechende Verbindung des zweiten Spannelements 2 und mit zweiten Spannzylinder 7 erfolgt über eine Drehachse D. Sowohl der erste Spannzylinder 6 als auch der zweite Spannzylinder 7 sind an einem Rahmenteil 15 befestigt, welches Aufnahmeöffnungen 16 aufweist. Somit wird ein Fixierabschnitt gebildet, welcher an einem Roboter befestigbar ist und die flexible Einsatzmöglichkeit des gezeigten erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs weiter erhöht. Im Bereich der Kopfstütze des Sitzes ist eine zusätzliche Lagestabilisierungseinrichtung vorgesehen, welche ein drehbares Kopfstützentauchrohr-Halteelement 11, 12, bestehend aus zwei einzelnen Halteelementen, aufweist. Dieses Halteelement dient dem schwenkenden Eingriff an die Kopfstützentauchrohren (in der Darstellung nicht gezeigt) des Sitzes. Ein Antrieb der schwenkenden Kopfstützentauchrohr-Halteelemente 11, 12 kann dabei elektrisch oder hydraulisch bzw. auch pneumatisch erfolgen. Entsprechende konstruktive Maßnahmen sind dem Fachmann geläufig und werden aus Klarheitsgründen hier nicht näher erläutert. Die Lagestabilisierungseinrichtung, wie sie in 1 gezeigt ist, verhindert insbesondere eine mögliche Kippbewegung des Sitzes besonders zuverlässig, da eine Halterung auch im oberen Bereich (Kopfstützenbereich) des Sitzes und/oder im Lendenbereich der Sitzlehne 4 und/oder im Bereich des Sitzkissens 5 erfolgen kann. Die Drehbewegung der Kopfstützentauchrohr-Halteelemente 11, 12 erfolgt jeweils um Drehachsen E, F.
2 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine zweite bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs zur automatisierten Montage eines Sitzes. Gleiche Elemente des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs sind dabei mit den gleichen Bezugszeichen wie in 1 bezeichnet und weisen auch die gleichen Funktionen auf, sodass hier aus Klarheits gründen auf die obigen im Zusammenhang mit 1 getroffenen Offenbarungen verwiesen wird.
Die Ausführungsform des in 2 dargestellten erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs unterscheidet sich von der in 1 dargestellten Ausführungsform lediglich darin, dass in 2 ein einzelner Spannzylinder 8 vorgesehen ist, wobei die Bewegung des ersten Greifelements 1 und des zweiten Greifelements 2 über den einzelnen Spannzylinder 8 erfolgt. Der Spannzylinder 8 kann dabei an dem Rahmenteil 15 gelagert sein; er kann aber auch frei beweglich sein, wie im vorliegenden Fall gezeigt. Das erste Greifelement 1 ist über die Drehachse G drehbar mit dem einzelnen Spannzylinder 8 verbunden, und das zweite Greifelement 2 ist über die Drehachse D drehbar mit dem einzelnen Spannzylinder 8 verbunden. Auch der einzelne Spannzylinder 8 kann, wie bereits im Zusammenhang mit 1 ausgeführt, ein Hydraulik- oder Pneumatikzylinder sein. Auch eine elektrische Vorrichtung zur entsprechenden Relativbewegung des ersten Greifelements und des zweiten Greifelements ist denkbar.
3 zeigt in Draufsicht eine schematische Ansicht des Kopfstützentauchrohr-Halteelements 11, 12 der erfindungsgemäßen Lagestabilisierungseinrichtung. Das Kopfstützentauchrohr-Halteelement besteht dabei aus zwei Teilelementen 11, 12, welche jeweils, wie durch die Pfeile in 3 angedeutet, in oder gegen die Uhrzeigerrichtung schwenkbar sind, und somit in Eingriff mit Kopfstützentauchrohren 13 des Sitzes gelangen können. Bevorzugt können die Halteelemente 11, 12 an dem Basiselement 14 angebracht sein.
4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des zweiten Greifelements (2) des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs. Gezeigt ist in 4 aus Klarheitsgründen nur ein Teil des Greifwerkzeugs und des Sitzes. Die nicht gezeigten Elemente können jedoch denen entsprechen, welche in den anderen Figuren gezeigt sind. Bei der in 4 schematisch gezeigten weiteren bevorzugten Ausführungsform des zweiten Greifelements 2 ist dieses über ein Gelenkgetriebe, besonders bevorzugt ein Viergelenkgetriebe mit den Drehachsen H–K, mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar. Das zweite Greifelement 2 weist in 4 eine längliche Führung 17 auf und ist in einer überlagerten Schwenk- und Gleitbewegung (Pfeile in 4) um einen in der Führung eingreifenden Führungszapfen 18 bewegbar. Der Führungszapfen 18 kann dabei besonders bevorzugt der gemeinsamen Drehachse (siehe 1 und 2: Drehachse A) des ersten 1 und zweiten 2 Greifelements entsprechen. Ansonsten gilt das zu den anderen Figuren Gesagte entsprechend.
Das erfindungsgemäße Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes bietet somit bei kompakter Bauweise eine flexible Handhabbarkeit und kann daher für unterschiedliche Sitzarten auch unter beengten Einbauverhältnissen verwendet werden. Dennoch ist die Konstruktion des erfindungsgemäßen Greifwerkzeugs relativ einfach und somit kostengünstig und wartungsarm.

Claims

Greifwerkzeug zur automatisierten Montage eines Sitzes, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug zumindest ein erstes Greifelement (1) und zumindest ein zweites Greifelement (2) aufweist, wobei die Greifelemente (1, 2) durch einen Sitzspalt (3) zwischen einer Sitzlehne (4) und einem Sitzkissen (5) einführbar sind, und wobei das erste Greifelement (1) mit einem unteren Sitzlehnenrand in Presskontakt bringbar ist und das zweite Greifelement (2) mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar ist.
Greifwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste (1) und das zweite (2) Greifelement relativ zueinander um eine gemeinsame Drehachse (A) scherenartig verdrehbar sind.
Greifwerkzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Greifelement (2) über ein Gelenkgetriebe, besonders bevorzugt ein Viergelenkgetriebe, mit einem hinteren Sitzkissenrand des Sitzes in Presskontakt bringbar ist, wobei das zweite Greifelement (2) eine längliche Führung (17) aufweist und in einer überlagerten Schwenk- und Gleitbewegung um einen in der Führung (17) eingreifenden Führungszapfen (18) bewegbar ist
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Spannzylinder (6) und ein zweiter Spannzylinder (7) vorgesehen sind, wobei die Bewegung des ersten Greifelements (1) über den ersten Spannzylinder (6) erfolgt und die Bewegung des zweiten Greifelements (2) über den zweiten Spannzylinder (7) erfolgt.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein einzelner Spannzylinder (8) vorgesehen ist, wobei die Bewegung des ersten Greifelements (1) und des zweiten Greifelements (2) über den einzelnen Spannzylinder (8) erfolgt.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug eine Lagestabilisierungseinrichtung zur Stabilisierung der Lage im Bezug zu dem Sitz aufweist.
Greifwerkzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagestabilisierungseinrichtung ein Sitzkissen-Presselement (9) und/oder ein Sitzlehnen-Presselement (10) aufweist.
Greifwerkzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Sitzkissen-Presselement (9) der Lagestabilisierungseinrichtung an dem ersten Greifelement (1) angebracht ist.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagestabilisierungseinrichtung ein drehbares Kopfstützentauchrohr-Halteelement (11, 12) zum schwenken den Eingriff mit Kopfstützentauchrohren (13) des Sitzes aufweist.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagestabilisierungseinrichtung einen über einen Linearzylinder bewegbaren ersten Bügel und einen über einen Linearzylinder bewegbaren zweiten Bügel aufweist, wobei die Bügel jeweils in Eingriff an eine jeweilige seitliche Oberkante der Sitzlehne bringbar sind.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (1) und das zweite Greifelement (2) an einem Basiselement (14) angebracht sind.
Greifwerkzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Basiselement (14) als Sitzlehnen-Presselement (10) ausgebildet ist.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug einen Fixierabschnitt aufweist, vorzugsweise ein Rahmenteil (15) mit Aufnahmeöffnungen (16), welcher an einem Roboter befestigbar ist.
Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug eine Mehrzahl von ersten Greifelementen (1) und eine Mehrzahl von zweiten Greifelementen (2) aufweist.