DE10336156B4

DE10336156B4 - Bearbeitungsmaschine

Info

Publication number: DE10336156B4
Application number: DE2003136156
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Gruber; Tobias Albeck; Bernhard Albeck
Original assignee: Albeck GmbH
Current assignee: Albeck GmbH
Priority date: 2003-08-07
Filing date: 2003-08-07
Publication date: 2006-02-09
Anticipated expiration: 2023-08-08
Also published as: DE10336156A1

Abstract

Bearbeitungsmaschine insbesondere Bearbeitungszentrum mit
– einem Gestell (1), an dem wenigstens ein Werkzeugträger (8) in zumindest einer Achsrichtung verstellbar gelagert ist, der zumindest eine zur Aufnahme eines Werkzeuges (10) eingerichtete umlaufende Arbeitsspindel (9) enthält,
– gesteuerten Stellmitteln (13, 14, 15) zum Verstellen des Werkzeugträgers (8) in der zumindest einen Achsrichtung,
– einer Werkstückaufnahme (19, 24) für zu bearbeitende Werkstücke (23), durch die die Werkstücke (23) während der Bearbeitung drehfest gehalten sind,
– einer Werkstückwechselvorrichtung (34), die an dem Werkzeugträger (8) angeordnete, von der Arbeitsspindel getrennte Werkstückgreifmittel (35) trägt, die bezüglich des Werkzeugträgers (8) verstellbar gelagert sind und denen eine Stelleinrichtung (39; 45) zur Erzeugung ihrer Stellbewegung zugeordnet ist und
– einer Steuereinrichtung, durch die die Stellmittel (13, 14, 15) des Werkzeugträgers (8) und die Stelleinrichtung (39; 45) der Werkzeuggreifmittel (35) derart steuerbar sind, dass durch eine gemeinsame Bewegung des Werkzeugträgers (8) und der Werkzeuggreifmittel...

Description

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsmaschine, insbesondere ein Bearbeitungszentrum, mit einer zugeordneten Werkstückwechselvorrichtung.
Bei Bearbeitungsmaschinen und insbesondere sogenannten Bearbeitungszentren ist es bekannt, unbearbeitete Werkstücke zuzuführen, auf der Werkstückaufnahme zu spannen und die Werkstücke nach der Bearbeitung sodann wieder von der Werkstückaufnahme abzunehmen und zu einem vorbestimmten Zielort zu transportieren. Dazu sind in der Praxis eine ganze Reihe von Zubringersystemen bekannt, die häufig mit Industrierobotern oder Handlingsystemen ausgestattet sind, welche die für das Be- und Entladen der Bearbeitungsmaschi ne erforderlichen Handhabungsschritte durchführen. Müssen Werkstücke, beispielsweise in Bearbeitungszentren, auf mehreren Seiten und in verschiedenen zeitlich aufeinander folgenden Bearbeitungsschritten bearbeitet werden, ergeben sich unter Umständen verhältnismäßig lange Bearbeitungszeiten, die in der Größenordnung von einigen Minuten bis zu einer Stunde und mehr betragen können. Im Vergleich dazu ist die für das Auf- und Abspannen der Werkstücke auf der Werkstückaufnahme erforderliche Zeit verhältnismäßig kurz. Das bedeutet in der Praxis, dass ein für diesen Zweck eingesetzter Industrieroboter nur während einer kurzen Zeitspanne aktiv und sonst unbeschäftigt ist. Ein wirtschaftlicher Einsatz des Industrieroboters ist deshalb unter diesen Bedingungen nicht gegeben. Grundsätzlich ähnliches gilt auch für sogenannte Handlings- oder Zubringersysteme, die mit eigenen Antrieben für mehrere Bewegungsachsen zugeordneter Werkstückgreif- oder -positioniermittel ausgestattet sind. Hinzu kommt, dass solche Industrieroboter und Handlingssysteme einen verhältnismäßig hohen Flächenbedarf aufweisen, der die erforderliche Produktionsfläche in unerwünschter Weise vergrößert. Außerdem sind in der Regel zusätzliche Sicherheitseinrichtungen in Form von Absperrungen, Sicherheitszäunen und dergleichen zum Schutz des Bedienungspersonals erforderlich. Alle diese Maßnahmen sind ebenfalls kostenintensiv.

In der Praxis (vgl. bspw. DE 197 47 995 A1 ) ist eine Werkstückwechseleinrichtung für Bearbeitungszentren bekannt geworden, die mit einer Werkzeugwechselvorrichtung ausgerüstet sind. Dabei ist in dem Werkzeugspeicher der Werkszeugwechselvorrichtung ein Werkstückgreifer oder -transportträger enthalten, der bei Bedarf in die Arbeitsspindel eingewechselt und zum Ein- und Auslegen des Werkstücks in bzw. aus der Werkstückaufnahme benutzt wird. Bei diesem System ist aber der Greifer, bedingt durch die Abmessungen des Werkzeugspeichers, maßlich begrenzt. Da die Energieversorgung für die Betätigung des Greifers und zu dessen Positionsabfrage durch die Arbeitsspindel erfolgen muss, ergeben sich insoweit unerwünschte Beschränkungen. Außerdem besteht im Falle einer Kollision die Gefahr einer Beschädigung der Arbeitsspindel oder deren Lagerung, was mit hohen Reparaturkosten und längeren Ausfallzeiten für die Maschine verbunden ist. Grundsätzlich Gleiches gilt auch für eine aus der DE 197 49 872 A1 bekannte Drehmaschine, bei der die in einem längs wenigstens einer Achse verfahrbaren Spindelstock gelagerte, umlaufende Hauptspindel ein Spannfutter mit Spannbacken trägt, die ein Werkzeug spannen und freigeben können, das bei der Bearbeitung durch feststehende in einem Werkzeugrevolver angeordnete Werkzeuge bearbeitet werden kann. Der Spindelstock kann durch seine Bewegung Werkstücke aufnehmen und abgeben und dabei diese aus einer zugeordneten Lagereinrichtung entnehmen bzw. in dieser ablegen. Bei einer anderen Ausführungsform ist auf einem beweglichen Werkzeugrevolversupport ein Haltemechanismus vorgesehen, der durch entsprechende Bewegung des Revolversupports jeweils ein unbearbeitetes Werkstück aus einer Lagereinrichtung entnehmen und in das Spannfutter der zugeordneten bei der Bearbeitung umlaufenden Arbeitsspindel einsetzen kann.

Ein grundsätzlich ähnliches System ist schließlich auch bei einer aus der DE 44 30 113 A1 bekannten Werkzeugmaschine vorgesehen, bei der in den Werkzeugrevolver ein Handhabungsgerät eingesetzt ist, das Werkzeuge aus einer Lagereinrichtung entnehmen und in eine Spannvorrichtung der zugeordneten Arbeitsspindel einsetzen kann. Nach Beendigung des Arbeitsvorgangs wird das bearbeitete Werkstück von dem Handhabungsgerät aus der Spannvorrichtung der Ar beitsspindel entnommen und in der Lagereinrichtung abgelegt. Die Anordnung des Handhabungsgeräts am Umfang des Werkzeugrevolvers bedingt naturgemäß erhebliche Beschränkungen auch hinsichtlich des Platzbedarfs.

In der Praxis werden deshalb Bearbeitungsmaschinen auch heute noch überwiegend von Hand mit Werkstücken bestückt und entladen. Der Arbeitszyklus läuft typischerweise derart ab, dass die Bedienungstüren zum Arbeitsraum, beispielsweise des Bearbeitungszentrums, geöffnet werden, worauf ein Bediener die bearbeiteten Werkstücke entnimmt, neue unbearbeitete Werkstücke auf die Werkstückaufnahme auflegt, anschließend die Türen schließt und daraufhin die Maschine startet. Nachteilig bei diesem Bestückungsablauf ist u.a., dass wenn ein Bediener mehrere Bearbeitungszentren oder -maschinen bestückt, wie dies mit Rücksicht auf den Personalaufwand heute üblich ist, sich Wartezeiten einzelner Maschinen nicht vermeiden lassen. Dies rührt daher, dass werkstückabhängig die Bearbeitungszeiten der einzelnen Maschinen nicht so zeitlich gegeneinander versetzt werden können, dass immer nur eine Maschine zu Be- und Entladung bereit steht, während die anderen Maschinen Bearbeitungsschritte durchführen. Davon abgesehen, besteht bei einer Handbestückung immer die Gefahr einer Fehlbedienung derart, dass Werkstücke in ihre zugeordneten Spannvorrichtungen auf der Werkstückaufnahme falsch eingelegt werden, was zur Beschädigung oder Zerstörung von Werkstücken oder Werkzeugen und sogar zu Schäden an der Maschine, insbesondere deren Arbeitsspindel, führen kann.

Zur Erleichterung des Werkstückwechsels bei einer einen Arbeitsraum aufweisenden Werkzeugmaschine ist es aus der EP 0 800 893 A2 bekannt, in dem Arbeitsraum eine Ent nahmevorrichtung für Werkstücke vorzusehen, die nach Beendigung des Bearbeitungsprozesses das bearbeitete Werkstück aus der Werkstückaufnahme entnimmt und zum Auswechseln zu dieser beabstandet bereithält. Damit wird aber lediglich das Werkstück näher an den Bediener herangebracht, so dass die grundsätzliche Problematik des manuellen Einsetzens unbearbeiteter Werkstücke in die Maschine bestehen bleibt.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine einfache, kostengünstige automatisierte Einrichtung zum Werkstückwechseln bei einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere einem Bearbeitungszentrum, zu schaffen, die sich durch einen geringen Platzbedarf und dadurch auszeichnet, dass sie flexibel an unterschiedlichen Maschinen eingesetzt werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe weist die erfindungsgemäße Einrichtung die Merkmale des Patentanspruchs 1 auf.

Die Erfindung geht aus von einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere einem Bearbeitungszentrum, mit einem Gestell an dem wenigstens ein Werkzeugträger, bspw. ein Spindelkopf, in zumindest einer Achsrichtung verstellbar gelagert ist, der zumindest eine zur Aufnahme eines Werkzeuges eingerichtete Arbeitsspindel enthält. Zum Verstellen des Werkzeugträgers sind gesteuerte Stellmittel in zumindest einer Achsrichtung vorgesehen. Der Arbeitsspindel ist eine Werkstückaufnahme für zu bearbeitende Werkstücke zugeordnet, die jeweils ein einzelnes Werkstück aufnehmen oder in Gestalt einer Mehrfach-Spannvorrichtung ausgebildet sein kann, in welcher mehrere Werkstücke gleichzeitig und/oder zeitlich aufeinanderfolgend in jeweils einer Aufspannung bearbeitet werden können.

Diese Bearbeitungsmaschine ist erfindungsgemäß mit einer Werkstückwechselvorrichtung ausgestattet, die an dem Werkzeugträger angeordnete Werkstückgreifmittel trägt, die bezüglich des Werkzeugträgers verstellbar gelagert sind und denen eine Stelleinrichtung zur Erzeugung ihrer Stellbewegung zugeordnet ist. Durch eine Steuereinrichtung sind die Stellmittel des Werkzeugträgers und die Stelleinrichtung der Werkzeuggreifmittel derart steuerbar, dass durch eine gemeinsame Bewegung des Werkzeugträgers und der Werkzeuggreifmittel Werkstücke von der Werkstückaufnahme zu einer in deren Nähe angeordneten Werkstückablage, und umgekehrt, transportierbar sind.

Die Werkstückwechselvorrichtung ist in dem Arbeitsraum der Bearbeitungsmaschine angeordnet. Damit ist gewährleistet, dass der ganze Vorgang des Auflegens eines neu zu bearbeitenden Werkstückes auf die Werkstückaufnahme und des Abnehmens des bearbeiteten Werkstücks von der Werkstückaufnahme innerhalb des Arbeitsraumes der Bearbeitungsmaschine stattfindet ohne dass es dazu erforderlich wäre Türen zu öffnen und zu schließen oder andere Sicherheitsmaßnahmen ein- bzw. auszuschalten.

Zusätzliche Sicherheitsschranken oder eigene Sicherheitsmaßnahmen im Bereich der Bearbeitungsmaschine sind nicht erforderlich, weil die an der Maschine ohnehin vorhandenen, den Arbeitsraum nach außen hin abschließenden Sicherheitseinrichtungen mitbenutzt werden.

Die in dem Arbeitsraum angeordnete Werkstückwechselvorrichtung weist an dem Werkzeugträger angeordnete Werkzeuggreifmittel auf, die bezüglich des Werkzeugträgers verstellbar sind. Der Werkzeugträger ist, wie erwähnt, bspw. der Spindelkopf einer Mehrachsen-Bearbeitungsmaschine, der durch die maschineneigenen Stelleinrichtungen längs seiner Bewegungsachsen verstellbar ist. Durch die Anordnung der Werkstückwechselvorrichtung an dem Werkzeugträger ist es möglich, die Stellbewegung des Werkzeugträgers für die Hin- und Herbewegung der Werkstücke zwischen der Werkstückaufnahme und dem in der Ablagestation stehenden Werkstückträger auszunutzen, so dass sich ein sehr einfacher Aufbau der Werkstückwechselvorrichtung ergibt. Da die Bearbeitungsmaschine während der Werkstückwechselzeit stillsteht, kann sie so unmittelbar die Aufgaben übernehmen, die sonst ein Industrieroboter oder ein Handlingsystem beim Werkstückwechsel ausführen müsste. Daraus resultieren niedrige Herstellungskosten für die Gesamteinrichtung. Gleichzeitig ist aber eine Gefährdung der Arbeitsspindel beim Werkstückwechsel ausgeschlossen.

Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Bearbeitungsmaschine sind Gegenstand von Unteransprüchen. Der Begriff „Bearbeitungsmaschine oder -zentrum" ist nicht einschränkend zu verstehen. Die Bearbeitung der Werkstücke kann spanabhebend sein und/oder in anderer Weise bspw. durch Pressen, Drücken und dergleichen geschehen. Auch kann die Bearbeitung der Werkstücke Montagearbeiten umfassen oder nur aus solchen bestehen.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

1 den grundsätzlichen Aufbau einer Bearbeitungsmaschine gemäß der Erfindung in Gestalt eines Bearbeitungszentrums, unter Weglassung des Gehäuses und der peripheren Geräte, in einer schematischen, perspektivischen Darstellung,

2 die Bearbeitungsmaschine nach 1, in einer Draufsicht, teilweise im Ausschnitt,

3 die Bearbeitungsmaschine nach 1, in einer Seitenansicht, teilweise in schematischer Darstellung,

4 einen Ausschnitt aus der Bearbeitungsmaschine nach 1, unter Veranschaulichung der an dem Spindelkopf angeordneten Werkstückwechselvorrichtung, im axialen Schnitt, in einer Seitenansicht und im Ausschnitt, unter Veranschaulichung der Werkstückgreifmittel in der eingefahrenen Ruhestellung,

5 die Anordnung nach 4 in einer Seitenansicht, unter Veranschaulichung der Werkstückgreifmittel im ausgefahrenen Zustand,

6 die Lagerung der Werkstückgreifmittel der Werkstückwechselvorrichtung nach 4, teilweise im Schnitt, in einer Seitenansicht,

7 die Anordnung nach 6 in einer Draufsicht,

8 die Stellvorrichtung der Werkstückgreifmittel der Werkstückwechselvorrichtung nach 4, in einer Draufsicht und im Ausschnitt,

9 die Anordnung nach 8, in einer Seitenansicht und im Ausschnitt,

10 einen Werkstückträger für die Einrichtung nach der 2, in perspektivischer Darstellung mit abgenommenem stirnseitigem Deckel,

11 einen stirnseitigen Deckel des Werkstückträgers nach 10, in einer Seitenansicht und in einem anderen Maßstab,

12 einen Ausschnitt aus der Bearbeitungsmaschine nach 3, unter Veranschaulichung des dort im Schnittbild dargestellten, einen Werkstückträger enthaltenden Tunnels im Arbeitsraum der Bearbeitungsmaschine, in einer Seitenansicht, teilweise im Schnitt und in einem anderen Maßstab,

13 die Bearbeitungsmaschine nach 2, in einer einfachen, schematischen, perspektivischen Darstellung, zur Veranschaulichung des Werkstücktransportes durch die Maschine, und

14 die Transporteinrichtung und die Führungseinrichtung für die Werkstückträger der Bearbeitungsmaschine nach den 2, 13, in vereinfachter perspektivischer Darstellung.

Die in den 1 bis 3, 13 und 14 dargestellte Be arbeitungsmaschine ist eine Werkzeugmaschine in Gestalt eines sogenannten Bearbeitungszentrums, das vorzugsweise zur Durchführung von Bohr- und Fräsarbeiten dient. Wie insbesondere der den prinzipiellen Aufbau des eigentlichen Maschinenteils zeigenden 1 zu entnehmen, weist die Bearbeitungsmaschine ein im Wesentlichen kastenförmiges, typischerweise aus Mineralbeton bestehendes Maschinengestell 1 auf, das auf zwei einander gegenüberliegenden Seitenwänden stirnseitig aufgesetzte, parallele Führungsleisten 2 trägt, auf denen ein erster Schlitten 3 in der durch einen Doppelpfeil 4 angedeuteten X-Richtung horizontal hin- und herverfahrbar gelagert ist. An dem ersten Schlitten 3 sind zwei voneinander beabstandete, parallel zueinander verlaufende Führungsleisten 5 angeordnet, auf denen ein zweiter Schlitten 6 in der durch einen Doppelpfeil 7 angedeuteten Y-Richtung horizontal verfahrbar gelagert ist. Der zweite Schlitten 6 trägt einen Werkzeugträger in Gestalt eines Spindelkopfs 8, in dessen Arbeitsspindel 9 ein um eine Vertikalachse umlaufendes Werkzeug 10 eingesetzt ist. Der Spindelkopf 8 ist in der durch einen Doppelpfeil 11 angedeuteten Z-Richtung bezüglich des zweiten Schlittens 6 verstellbar. In dem Spindelkopf 8 kann die Arbeitsspindel 9 ihrerseits nach Art einer Pinole längsverstellbar gelagert sein, was durch einen Doppelpfeil 12 angedeutet ist. Die Stellantriebe zum Verfahren des ersten Schlitten 3 in der X-Richtung, des zweiten Schlittens 6 in der Y-Richtung und des Spindelkopfs 8 in der Z-Richtung sind an sich bekannt und in ihren Einzelheiten nicht weiter dargestellt. Sie sind generell bei 13, 14 (3) und 15 angedeutet. Gleiches gilt für den Antrieb der das Werkzeug 10 aufnehmenden Spindel 9 des Spindelkopfes 8, der bei 16 in 2 angedeutet ist.

Von den die Führungsschienen 2 tragenden Seitenwänden des Maschinengestells 1 ist die vordere Seitenwand bei 17 ausgeschnitten. In diesem Bereich sind in den Seitenwänden des Gestells 1 zwei miteinander fluchtende Lagerstellen 18 ausgebildet, in denen ein Werkstückträger in Gestalt einer Mehrfach-Werkstückspannvorrichtung 19 um eine Horizontalachse drehbar gelagert ist. Die Werkstückspannvorrichtung 19 ist in ihren Einzelheiten in der DE 198 40 942 C1 beschrieben. Auf diese Druckschrift wird hiermit Bezug genommen. Die Mehrfach-Spannvorrichtung 19 weist einen im Querschnitt quadratischen, länglichen Grundkörper 20 auf, der auf seinen vier, jeweils paarweise einander gegenüberliegenden, ebenen Seiten- oder Aufspannflächen im vorliegenden Falle jeweils fünf Drehtische 21 trägt. Jeder dieser Drehtische 21 ist um eine rechtwinklig zu der zugehörigen Aufspannfläche verlaufende Drehachse drehbar in dem Grundkörper 20 gelagert, wobei die Drehachsen jeder der vier Reihen von Drehtischen 21 jeweils in einer gemeinsamen Ebene liegen, die durch die Längsmittelachse des Grundkörpers 20 verläuft. In dem gehäuseartigen Grundkörper 20 sind Getriebemittel angeordnet, durch die alle Drehtische 21 miteinander und mit einer gemeinsamen Antriebsquelle 22 formschlüssig gekuppelt sind. Die Anordnung ist derart getroffen, dass die Getriebemittel in Abhängigkeit von einer Drehbewegung des Grundkörpers 20 um dessen Längsmittelachse relativ zu den ortsfesten Lagermitteln 18 so angetrieben werden, dass alle Drehtische 21 um ihre jeweilige Drehachse um einen Drehwinkel verdreht werden, der zumindest näherungsweise in einem festen Verhältnis zu dem Drehwinkel steht, um den der Grundkörper 20 um seine Längsmittelachse gedreht worden ist. Wie 3 zeigt, sind auf den einzelnen Drehtischen 21 die zu bearbeitenden Werkstück 23 jeweils mittels zugeordneter Spannvorrichtungen 24 gespannt, die in den 1, 2 der Einfachheit halber nicht weiter dargestellt sind.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind auf jeder Seiten- oder Aufspannfläche des Grundkörpers 20 jeweils fünf Drehtische 21 in Reihe nebeneinander angeordnet. Die darauf gespannten Werkstücke 23 werden aufeinanderfolgend von in die Arbeitsspindel 9 eingesetzten Werkzeugen 10 bearbeitet, wobei, wie ein Blick auf 3 zeigt, eine 5-Seiten-Bearbeitung der Werkstücke 23 möglich ist. Durch eine entsprechende Schaltbewegung um jeweils 90° um die horizontale Drehachse des Grundkörpers 20 kann die Spannvorrichtung 19 die Drehtische 21 und die darauf gespannten Werkstücke 23 jeder Drehtischreihe in die jeweils zweckmäßige Bearbeitungsstellung zu dem jeweiligen Werkzeug 10 bringen. Eine in 3 bei 25 angedeutete Werkzeugwechselvorrichtung erlaubt es die Arbeitsspindel 9 mit dem für den jeweiligen Bearbeitungsvorgang erforderlichen Werkzeug automatisch zu bestücken. Während dieses Werkzeugswechsels nimmt der Spindelkopf 8 die in 3 gestrichelte dargestellte hintere, obere Werkzeugwechselstellung ein.

Während der Bearbeitung der Werkstücke 23 sind die Drehtische 21 in dem Grundkörper 20 jeweils drehfest verriegelt, während der Grundkörper 20 der Werkszeugspannvorrichtung 19 in den Seitenwänden des Gestells 1 durch die Antriebsvorrichtung 22 drehfest gehalten ist.

Insbesondere den 2, 3 ist zu entnehmen, dass die anhand der 1 in ihrem grundsätzlichen Aufbau erläuterte Bearbeitungsmaschine von einem sie im Wesentlichen allseitig umschließenden, abgedichteten Gehäuse 26 umgeben ist, das an seiner Vorderseite, der Bedienseite, zwei den Zugang zu ihrem Innenraum erlaubende Türen 27 aufweist, die bei laufender Maschine normalerweise geschlossen sind. Das Gehäuse 26 wirkt, wie an sich bekannt, als Schutzvorrichtung für die Bediener und verhindert gleichzeitig den Austritt von bei der Bearbeitung der Werkstücke anfallenden Spänen sowie von Kühl- und Schmiermitteln. Außerdem umschließt das Gehäuse den mit 28 in 3 bezeichneten sogenannten Arbeitsraum der Maschine, der als der Raum definiert ist, in dem eine Bewegung der Arbeitspindel 9 und des jeweiligen Werkzeugs 10 längs der Bewegungsachsen X, Y, Z stattfinden kann.

Dieser Arbeitsraum ist aus Sicherheitsgründen, wie erwähnt, normalerweise nach außen hin durch ein Gehäuse 26 abgeschlossen. Es gibt aber auch Bearbeitungsmaschinen, bei denen auf einen solchen hermetischen Abschluss verzichtet werden kann. Auch für Bearbeitungsmaschinen dieser Art gilt die vorliegende Erfindung.

Die in den Werkstückaufnahmen 24 der Werkstückspannvorrichtung 19 gespannten Werkstücke 23 werden nach Abschluss der Bearbeitung automatisch gegen unbearbeitete Werkstücke ausgetauscht. Zu diesem Zwecke ist eine Einrichtung zum automatischen Zuführen und Abführen von Werkstücken zu der im Vorstehenden beschriebenen Bearbeitungsmaschine vorgesehen, die im Nachfolgenden beschrieben wird:
Die Zufuhr der unbearbeitenden Werkstücke und die Abfuhr der bearbeiteten Werkstücke 24 geschieht jeweils mit Hilfe von palettenartigen Werkstückträgern 29, die im Wesentlichen in Gestalt rechteckiger Platten ausgebildet sind und deren Aufbau im Einzelnen anhand der 10, 11 noch erläutert werden wird. Jeder dieser Werkstückträger 29 ist zur Aufnahme einer Gruppe von fünf Werkstücken 23 – entsprechend der Zahl der Drehtische 21 auf einer Seitenfläche des Grundkörpers 20 der Werkstückspannvorrichtung 19 – eingerichtet.

In dem Bereich zwischen der Werkstückspannvorrichtung 19 und deren Werkstückaufnahmen 24 und den Türen 27 des Gehäuses 26 der Bearbeitungsmaschine ist eine den Arbeitsraum 28 durchquerende, horizontale Führungseinrichtung 30 für die Werkstückträger 29 angeordnet, die, wie insbesondere aus den 3, 12 und 14 zu ersehen, zwei im Abstand zueinander angeordnete parallele, zylindrische Führungsstangen 31 aufweist, welche über ein Traggerüst 32 an der Vorderseite des Maschinengestells 1 befestigt sind. Auf den Führungsstangen 31 sind die auf ihrer Unterseite mit entsprechenden Gleitlagerschalen 33 ausgebildeten Werkstückträger 29 in Y-Richtung verschieblich gelagert, wobei ihr Transport längs der Führungsstangen 31 durch eine Transporteinrichtung erfolgt, die im Einzelnen anhand der 13, 14 noch erläutert werden wird und die es erlaubt, jeweils einen Werkstückträger 29 in eine in 2 dargestellte Ablagestation I zu verbringen und in dieser zeitweilig ortsfest zu verriegeln. Der in der Ablagestation I stehende Werkstückträger 29 ist, wie 2 zeigt, mittig auf den zu ihm parallelen Grundkörper 20 der Mehrfach-Werkstückspannvorrichtung 19 ausgerichtet.

Um zum Zwecke des Werkstückwechsels Werkstücke zwischen dem in der Ablagestation I stehenden Werkstückträger 29 und den Werkstückaufnahmen 24 der Mehrfach-Spannvorrichtung 19 hin und her transprotieren zu können, ist eine Werkstückwechselvorrichtung 34 vorgesehen, die innerhalb des Gehäuses 26 der Bearbeitungsmaschine angeordnet ist und zu deren Einzelheiten auf die 3 bis 9 Bezug genommen wird. Die Werkstückwechselvorrichtung 34 ist auf der der Bedienseite der Maschine und den Türen 27 zugewandten Vorderseite des Spindelkopfes 8 angebracht, so dass sie praktisch „huckepack" auf dem Spindelkopf 8 sitzt. Sie weist eine Greifmittel bildende Greifereinheit 35 auf, die an zwei zueinander parallelen Führungsstangen 36 (vgl. 3, 8) befestigt ist, welche in Lagerteilen 37 auf der Vorderseite des Spindelkopfes 8 längsverschieblich geführt sind. Die beiden zu der Arbeitsspindel 9 achsparallelen Führungsstangen 36 sind an ihrem oberen Ende durch einen Querbügel 38 miteinander verbunden, welcher an einem kolbenstangenlosen Pneumatikzylinder 39 befestigt ist. Der Pneumatikzylinder ist auf einer zu den Führungsstangen 36 parallelen Gleitschiene 40 auf und ab verfahrbar gelagert, die endseitig an einem ständer- oder gehäuseartigen Halter 41 angeschraubt ist, welcher seinerseits auf das Gehäuse des Spindelkopfs 8 aufgesetzt ist. Bei 42 in 9 ist eine Sicherheitsverriegelung für den druckluftlosen Störfall angedeutet.

Die am unteren Ende der Führungsstangen 36 angeordnete Greifereinheit 35 ist in ihren Einzelheiten insbesondere aus den 4 bis 7 zu entnehmen. Sie weist einen an den Führungsstangen 36 befestigten horizontal vorkragenden Bügel 43 auf, an dem über ein Winkelstück 44 ein pneumatischer Betätigungszylinder 45 befestigt ist, dem ein Anschlussblock 46 für Näherungsschalter 47 zugeordnet ist, die es erlauben, die Kolbenstellung und damit die jeweilige Stellung der Greifmittel abzutasten.

Auf der Unterseite des Bügels 43 ist eine Lagerplatte 48 befestigt, an der mittels eines Schwenkbolzens 49 ein vertikaler Lagerzapfen 50 um eine Horizontalachse schwenkbar gelagert ist. Auf dem Lagerzapfen 50 ist eine um die Achse des Lagerzapfens 50 verdrehbare Greiferkomponente 51 gelagert, welche durch einen, auf der Greiferkomponente 51 sitzenden Stellmotor 52 und einen Zahnriementrieb 53 um die Achse des Lagerzapfens 50 verschwenkbar ist. Die Greiferkomponente 51 trägt schließlich Greiferbacken 54, die pneumatisch gesteuert, zum Ergreifen eines Werkstücks 23 eingerichtet sind. Der Betätigungszylinder 45 ist über einen Hebelmechanismus 55 mit der Greiferkomponente 51 gekoppelt, derart, dass er die Greiferkomponente 51 und die Greiferbacken 54 um die Achse des Schwenkbolzens 49 verschwenken kann.

Die Greifereinheit 35 ist durch entsprechende Ansteuerung des Hubzylinders zwischen der in 4 dargestellten zurückgezogenen Ruhestellung und der in 5 veranschaulichten vorgeschobenen Arbeitsstellung verschieblich. In der Ruhestellung nach 4 ist die Greifereinheit 35 in einem kastenartigen Schacht 56 aufgenommen, der an der Vorderseite des Spindelkopfes 8 angeordnet und oben verschlossen ist. An der Außenwand des Schachtes 56 ist an der Unterseite eine Klappe 57 angelenkt, die es erlaubt, den Schacht 56 bei in der Ruhestellung befindlicher Greifereinheit 35 auch unten hermetisch abzuschließen. Auf diese Weise ist die Greifereinheit 35 während der Bearbeitungsvorgänge der Werkstücke in dem Arbeitsraum 28 gegen die Einwirkung von Kühl- und Schmiermitteln und/oder Spänen vollständig geschützt. Der Pneumatikzylinder 39 begrenzt die bei der Vorschubbewegung auf die Greifereinheit 35 ausgeübte Kraft und ergibt auf diese Weise eine in Achsrichtung elastische Lagerung der Greifereinheit 35. Zusammen mit den Näherungsschaltern 47 und ggfs. vorhandenen weite ren Annäherungssensoren der Greifereinheit 35 ergibt sich dadurch eine hohe Sicherheit gegen Kollisionen. Selbst bei Totalausfall aller Sicherungsmaßnahmen wird aber auf jeden Fall eine Beschädigung der Arbeitsspindel 9 vermieden.

Die Werkstückträger 29 haben, wie bereits erwähnt, eine im Wesentlichen plattenförmige Gestalt, wie sie insbesondere aus 10 zu entnehmen ist. Sie sind aus Kunststoff geformt oder als Strangpressteile aus Aluminium hergestellt. An einander gegenüberliegenden Seitenflächen tragen sie angeformte Eingriffsmittel in Form von zwei Verzahnungsreihen 58, die zum formschlüssigen Eingriff angetriebener Transportmittel bestimmt sind. Entsprechende Verzahnungsreihen 58a sind bei der dargestellten Ausführungsform auch auf der Unterseite des Werkstückträgers 29 angeformt, wobei die Verzahnungsreihen 58a auch eine Querverzahnung bilden und in Gestalt paralleler Rippen ausgebildet sein können. Die Wahl der verzahnten Eingriffselemente 58, 58a lässt wechselweise eine Führung an der Außenkontur und an der Innenkontur des jeweiligen Werkstückträgers 29 zu, wobei in Bereichen mit Späneanfall die Innenkontur mit der Verzahnung 58a häufig bevorzugt wird.

Im Bereich der Unterseite weist jeder Werkstückträger 29 zwei im Querschnitt teilkreisförmige zylindrische Lagerbohrungen 59 auf, die durchgehend über die Länge des Werkstückträgers 29 ausgebildet sind und dazu dienen den Werkstückträger 29 auf den bereits erläuterten Führungsstangen 31 der Führungseinrichtung 30 zu führen. Stirnseitig sind auf den Werkstückträger 29 zwei Deckel 60 aufgeschraubt, die bspw. aus Kunststoff bestehen und die angeformten Lagerschalen 33 tragen, deren Durchmesser etwas kleiner ist als der Durchmesser der Bohrungen 59, so dass die Werk stückträger 29 auf den Führungsstangen 31 mittels der Lagerschalen 33 verschieblich gelagert sind. Die Deckel 60 decken zum Einen die Profilöffnungen 61 der als Hohlprofile ausgebildeten Werkstückträger 29 ab und bilden zum Anderen mit ihren Lagerschalen 33 die Gleitlagerelemente für eine leichtgängige Führung der Werkstückträger 29. An den Deckeln 60 können im Übrigen auch Querverzahnungen 62 angeformt sein, wie dies in 11 dargestellt ist. Da die Werkstückträger 29 keine Rollen, Räder oder andere bewegliche Führungsteile tragen, können sie im Arbeitsraum 28 der Maschine unmittelbar im Einflussbereich von Kühl- und Schmiermittel und anfallender Späne bewegt werden, ohne dass eine Beeinträchtigung der Beweglichkeit der Werkstückträger 29 zu befürchten wäre. Sie können auch leicht gereinigt werden, während die Eingriffselemente 58, 58a, 62 einen formschlüssigen Transport und eine exakte Indexierung der Werkstückträger gewährleisten.

Die den Transport der Werkstückträger 29 längs der Führungsstangen 31 der Führungseinrichtung 30 in dem Arbeitsraum 28 der Bearbeitungsmaschine bewirkende Transporteinrichtung ist insbesondere aus den 13, 14 zu ersehen. Sie weist als Transportmittel einen endlosen Zahnriemen 63 auf, der parallel zu den Führungsstangen 31 auf der der Mehrfach-Spannvorrichtung 19 zugewandten Seite mit einem Trum an einer geraden Führungsschiene 64 längs geführt ist und der durch einen Antriebsmotor 65, in der durch einen Pfeil 66 in 14 angegebenen Förderrichtung bewegbar ist. Wie 2 zeigt, ist der Zahnriemen 63 endseitig über Umlenkrollen 67 geführt, die außerhalb des Arbeitsraumes 28 und des Gehäuses 26 liegen.

Innerhalb des Gehäuses 26 und damit des Arbeitsraumes 28 verlaufen die Führungsstangen 31 der Führungseinrichtung 30 und der Zahnriemen 63 mit der Führungsschiene 64 in einem horizontalen Tunnel 68, der sich nahe der Innenseite der beiden Türen 27 durch das ganze Gehäuse 26 erstreckt. Der Tunnel 68 ist aus zwei röhrenförmigen Teilen 68a gebildet (2), die, wie aus 12 zu entnehmen, auf Führungsschienen 69 des Traggerüsts 32 längsverschieblich gelagert sind. Ein bei 70 in den 3, 12 angedeuteter kolbenstangenloser Zylinder erlaubt es, die beiden rohrförmigen Tunnelteile 68a zum Werkstückwechsel axial auseinander zu schieben, so dass sie mit ihren Enden, wie aus 2 zu ersehen, aus dem Gehäuse 26 vorstehen und zwischen sich eine Entnahmeöffnung 71 für die auf dem in der Ablagestation I stehenden Werkstückträger 29 angeordneten Werkstücke 23 begrenzen. Die Entnahmeöffnung 71 ist lediglich während des Werkstückwechsels geöffnet. Sie wird vor Beginn der Bearbeitungsvorgänge durch Zusammenfahren der beiden rohrförmigen Teile 68a geschlossen, so dass sich ein durchgehender, geschlossener Tunnel 68 ergibt, in dem die Führungseinrichtung 30 und der Zahnriemen 63 mit der Führungsschiene 64 gegen die Einwirkung von Kühl- und Schmiermitteln sowie von Spänen geschützt sind.

Eine elektronische Steuereinrichtung 100 steuert programmgemäß die Werkzeugwechselvorrichtung 34 und zumindest die Stellantriebe 13, 14, 15 für den Spindelkopf. Dies ist in 3 durch gestrichelte Linien angedeutet.

Der Werkstückwechsel bei der beschriebenen Werkzeugmaschine erfolgt grundsätzlich nach dem in 13 veranschaulichten Prinzip:
Auf den Führungsstangen 31 der Führungseinrichtung 30 ist ein leerer Werkstückträger 29 aufgenommen. Der Zahnriemen 63 steht mit den ihm zugewandten Verzahnungsreihen 58 des Werkzeugträgers 29 in Eingriff. Er ist seitlich durch die Führungsschiene 64 abgestützt, so dass ein einwandfreier formschlüssiger Eingriff gewährleistet ist. Die in den Spannvorrichtungen 24 wenigstens einer Drehtischreihe der Mehrfach-Werkstückspannvorrichtung 19 gespannten Werkstücke sind fertig bearbeitet.

Der Antriebsmotor 65 wird so angesteuert, dass der Zahnriemen 63 den leeren Werkstückträger 29a in die der Arbeitsspindel 9 genau gegenüberstehende mittige Ablagestellung I (2) überführt und dort formschlüssig arretiert. Die in ihren Aufnahmen 24 noch gespannten, fertig bearbeiteten Werkstücke werden mit einem an dem Spindelkopf 8 vorgesehenen Spüler gespült und gegebenenfalls abgeblasen. Sodann werden die rohrförmigen Tunnelteile 68a auseinander gefahren, so dass der Tunnel 68 mit seiner Entnahmeöffnung 71 auf die Länge des Werkstückträgers 29a geöffnet wird.

Der Spindelkopf 8 wird in eine für das Ergreifen der abzuführenden bearbeiteten Werkstücke geeignete Stellung über der Werkstückspannvorrichtung 19 gefahren. Sodann wird die Klappe 57 des Schachtes 56 geöffnet. Die Greifereinheit 35 wird aus der in 4 dargestellten Ruhestellung in dem Schacht in die Greifstellung nach 5 ausgefahren. Durch eine entsprechende Ansteuerung des Arbeitszylinders 45 und des Stellmotors 52 sowie der Greiferbacken 54 werden die bearbeiteten Werkstücke 23 einzeln erfasst, aus der zugeordneten geöffneten Aufnahme 24 ausgehoben und sodann durch eine entsprechende Bewegung des Spindelkopfs 8 über den in der Ablagestellung I stehenden leeren Werkstückträger 29a verbracht und auf diesem abgelegt. Nachdem alle fertig bearbeitenden Werkstücke einer Reihe (hier fünf Werkstücke) so auf dem Werkstückträger 29a abgelegt sind, fährt die Greifereinheit 35 wieder in den Schacht 56 zurück (4) dessen Klappe 57 verschlossen wird. Die leeren Werkstückaufnahmen 24 werden mittels des Spülers an dem Spindelkopf 8 gespült und gegebenenfalls abgeblasen.

Der Werkstückträger 29a mit den auf ihm abgelegten fertig bearbeiteten Werkstücken wird mittels des Zahnriemens 63 aus dem Tunnel 68, bezogen auf 13 nach rechts, heraus befördert und auf einen Aufnahmetisch 72 einer Querschubeinheit 73 aufgeschoben, der in einer zurückgezogenen Aufnahmestellung steht, in der er auf die Führungsstangen 31 ausgerichtet ist. Die Querschubeinheit 73 befördert sodann den die Werkstücke tragenden Werkstückträger 29 in Richtung auf eine Waschvorrichtung 74 einer Waschstation II.

Zwischenzeitlich hat ein Bediener in einer Einlegestation III unbearbeitete Werkstücke aus einer Gitterbox 75 auf einen dieser Station zugeführten leeren Werkstückträger 29 aufgelegt, der auf einem Schubtisch 76 liegt, auf dem er in der Richtung eines Pfeiles 77 mit seinen seitlichen Verzahnungsreihen 58 in Eingriff mit dem Zahnriemen 63 gebracht werden kann.

Gleichzeitig mit der im Vorstehenden geschilderten, durch einen Pfeil 78 angedeuteten Förderbewegung des Werkstückträgers 29a aus der Ablagestation I wird der auf dem Schubtisch 76 liegende, mit Rohteilen bestückte Werkstückträger 29, der von einer Querschubeinheit 79 des Schubtischs 76 zwischenzeitlich durch eine Querbewegung entsprechend dem Pfeil 77 in Eingriff mit dem Zahnriemen 63 gebracht worden war, von dieser Einschubposition aus auf die Führungsstangen 31 aufgezogen und in die Ablagestation I transportiert.

Daraufhin wird der Schacht 56 an dem in eine richtige Aufnahmeposition verfahrenen Spindelkopf 8 durch Betätigung der Klappe 57 geöffnet. Die Greifereinheit 35 fährt aus in die Stellung nach 5, und die Greiferbacken 54 ergreifen nacheinander die einzelnen unbearbeiteten Werkstücke auf dem Werkstückträger 29 und setzen sie durch eine entsprechende kombinierte Bewegung des Spindelkopfes 8 und der Greifereinheit 35 nacheinander in die Werkstückaufnahmen 24 der Werkstückspannvorrichtung 19 ein. Nach Abschluss dieses Vorgangs werden die Spannvorrichtungen 24 der neu bestückten Seite der Spannvorrichtung 19 hydraulisch gespannt. Die Greifereinheit 35 fährt in den Schacht 56 zurück (4), dessen Klappe 57 geschlossen wird. Die rohrförmigen Tunnelteile 68a fahren aufeinander zu und schließen den Tunnel 68.

Die Mehrfach-Werkstückspannvorrichtung 19 wird um ihre Längsachse so verdreht, dass ihre nächstfolgende Aufspannfläche mit den darauf angeordneten, fertig bearbeiteten Werkstücken für die Entnahme bereit steht. Daraufhin wiederholt sich der geschilderte Verfahrensablauf, bis alle bearbeiteten Werkstücke durch unbearbeitete Werkstücke ersetzt sind. Zu bemerken ist in diesem Zusammenhang, dass die Zahl der Werkstücke pro Aufspannfläche der Mehrfach-Werkstückspannvorrichtung 19 auch verschieden sein kann, wenn dies mit Rücksicht auf die Arbeitsfolge oder die Größe der Werkstücksserie erforderlich ist.

Die Durchführung des geschilderten Werkstückwechsels kann mit einer automatischen Zu- und Abfuhr der Werkstücke erfolgen. Dazu kann der Bearbeitungsmaschine nach den 1 bis 3 und 13 ein Transportsystem für die Werkstückträger 29 zugeordnet sein.

Die Erfindung hat, wie bereits erwähnt, den Vorteil, dass bei der Bearbeitungsmaschine der Werkstückwechsel auch manuell vorgenommen werden kann, ohne dass dazu besondere Vorkehrungen getroffen oder Umbauten vorgenommen werden müssten. Dies ergibt sich augenfällig aus 13:
Der Bediener kann unmittelbar auf den in der Ablagestellung I stehenden Werkstückträger 29 ebenso wie auf die unmittelbar dahinter befindlichen Werkstücke 23 und Werkstückaufnahmen 24 der Werkzeugspannvorrichtung 19 zugreifen, ohne dabei durch dazwischenliegende An- oder Vorbauten oder die Werkstückwechselvorrichtung daran gehindert zu sein. Die Greifereinheit 35 ist in dem Schacht 56 zurückgezogen und steht deshalb nicht störend im Wege. Falls erwünscht, kann die Anordnung auch derart getroffen werden, dass die Werkstückwechselvorrichtung den Transport der Werkstücke inzwischen in Werkstückaufnahmen 24 und dem in der Ablagestellung I stehenden Werkstückträger 29 – bei geschlossenen Türen 27 – übernimmt und der Bediener nach Öffnen der Türen 27 den Werkstückträger ent- und belädt.

Bei der dargestellten Ausführungsform ist die Führungseinrichtung 30, wie erläutert, in dem Bereich zwischen der Werkstückspannvorrichtung 19 und den Türen 27 angeordnet. 25 zeigt, dass der Bediener deshalb bei der Handbestückung der Werkzeugmaschine lediglich über die Führungseinrichtung 30 und darauf angeordnete Werkstückträger 29 hinweg greifen muss, um Werkstücke aus der Spannvorrichtung 19 zu entnehmen oder in diese einzusetzen. Dies ist problemlos, weil alle die erwähnten Teile im Griffbereich des Bedieners liegen. Grundsätzlich sind aber auch Ausführungsformen möglich, bei denen es, bspw. mit Rücksichtnahme auf die spezielle Konstruktion der Maschine oder die Größe der Werkstücke, zweckmäßig sein kann, die Führungseinrichtung hinter der Arbeitsspindel 9, d.h. auf deren den Türen 27 abgewandter Seite verlaufen zu lassen. Damit ändert sich nichts an dem grundsätzlichen, im Vorstehenden beschriebenen Werkstückwechselvorgang. Lediglich die Ansteuerung der Greifereinheit 35 und ggfs. deren konstruktive Gestaltung müssen entsprechend angepasst werden.

Die Erfindung ist auch nicht auf die Verwendung der Mehrfach-Spannvorrichtung 19 für die Werkstücke 23 beschränkt. Anstelle dieser Mehrfach-Spannvorrichtung können auch andere Einfach- oder Mehrfach-Spannvorrichtungen treten, wie es auch denkbar ist, einfach einen Spanntisch vorzusehen, auf dem ein oder mehrere Werkstücke gespannt werden.

Der Vorteil, dass die Möglichkeit des manuellen Werkstückwechsels erhalten bleibt, fällt bei Einzelmaschinen insbesondere bei Kleinstserien oder dem Austausch fehlerhaft gewordener einzelner Werkstücke ins Gewicht.

Auch ist die Erfindung nicht auf Bearbeitungsmaschinen beschränkt, bei denen die Werkstücke auf Werkstückträgern zu- und abgeführt werden.

Claims

Bearbeitungsmaschine insbesondere Bearbeitungszentrum mit – einem Gestell (1), an dem wenigstens ein Werkzeugträger (8) in zumindest einer Achsrichtung verstellbar gelagert ist, der zumindest eine zur Aufnahme eines Werkzeuges (10) eingerichtete umlaufende Arbeitsspindel (9) enthält, – gesteuerten Stellmitteln (13, 14, 15) zum Verstellen des Werkzeugträgers (8) in der zumindest einen Achsrichtung, – einer Werkstückaufnahme (19, 24) für zu bearbeitende Werkstücke (23), durch die die Werkstücke (23) während der Bearbeitung drehfest gehalten sind, – einer Werkstückwechselvorrichtung (34), die an dem Werkzeugträger (8) angeordnete, von der Arbeitsspindel getrennte Werkstückgreifmittel (35) trägt, die bezüglich des Werkzeugträgers (8) verstellbar gelagert sind und denen eine Stelleinrichtung (39; 45) zur Erzeugung ihrer Stellbewegung zugeordnet ist und – einer Steuereinrichtung, durch die die Stellmittel (13, 14, 15) des Werkzeugträgers (8) und die Stelleinrichtung (39; 45) der Werkzeuggreifmittel (35) derart steuerbar sind, dass durch eine gemeinsame Bewegung des Werkzeugträgers (8) und der Werkzeuggreifmittel (35) Werkstücke von der Werkstückaufnahme (19, 24) zu einer in deren Nähe angeordneten Werkstückablage (I), und umgekehrt, transportierbar sind, wobei der Werkzeugträger (8) und die Werkzeugvorrichtung in einem geschlossenen Arbeitsraum (28) angeordnet sind, der auch die Werkstückablage enthält.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Werkzeugträger (8) in wenigstens zwei rechtwinklig zu einander verlaufenden Achsrichtungen verstellbar gelagert ist.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückgreifmittel (35) in Richtung der Arbeitsspindellängsachse verstellbar gelagert sind.
Bearbeitungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückgreifmittel (35) zumindest teilweise in einem Schacht (56) angeordnet sind.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schacht (56) an dem Werkzeugträger (8) angeordnet ist.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schacht (56) eine Austrittsöffnung für die Werkstückgreifmittel aufweist, die durch gesteuerte Abdeckmittel (57) wahlweise geöffnet oder verschlossen werden kann.
Bearbeitungsmaschine nach einem der Ansprüche 3, bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückgreif mittel (35) elastisch nachgiebig gelagert oder ausgebildet sind.
Bearbeitungsmaschine nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückgreifmittel (35) zwischen einer zurückgezogenen Ruhestellung und einer vorgeschobenen Arbeitsstellung verstellbare Stellmittel (36, 39) aufweisen, die einen Greifermechanismus tragen.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellmittel einen pneumatischen Stellzylinder (39) aufweisen.
Bearbeitungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass den Werkstückgreifmitteln (35) Sensormittel (47) zugeordnet sind, die die Stellbewegung der Werkzeuggreifmittel begrenzen, stillsetzen oder in ihrer Richtung umkehren können.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifermechanismus an den Stellmitteln um wenigstens eine Achse (49; 50) schwenkbar gelagert ist.
Bearbeitungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückablage einen wahlweise mit bearbeiteten und mit unbearbeiteten Werkstücken beladbaren Werkstückträger (29) enthält.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, dass sie eine Führungseinrichtung (30) für Werkstückträger (29) aufweist auf der Werkstückträger (29) beweglich und in der die die Werkstückablage enthaltenden Werkstückablagestation (I) arretierbar geführt sind.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Arbeitsraum (28) durch eine Wand (26) umschlossen ist, die einen Durchlass (68) für die Führungseinrichtung (30) aufweist.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Durchlass (68) wahlweise verschließbar ausgebildet ist.
Bearbeitungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugwechselvorrichtung (34) auf der der Bedienseite der Maschine zugewandten Vorderseite des Werkzeugträgers (8) angeordnet ist.