DE10296748T5

DE10296748T5 - Roboter

Info

Publication number: DE10296748T5
Application number: DE10296748T
Authority: DE
Inventors: Kenji Murata
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-04-12
Filing date: 2002-04-12
Publication date: 2005-06-02
Also published as: JP4277683B2; US6917856B2; TW542773B; KR100483660B1; GB2387672A; JPWO2003086718A1; GB0303210D0; KR20040014393A; CN1481298A; GB2387672B; WO2003086718A1; US20030192758A1; CN1305648C

Abstract

Roboter umfassend:
eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms,
einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms,
eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und
einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, eine Bewegungsgeschwindigkeit basierend auf einem Positionsänderungsumfang und einer verstrichenen Zeit von dem Positionsdetektor kalkuliert wird und auch mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit, die zuvor spezifiziert wird, verglichen wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner ist, die Bremse entriegelt wird.

Description

Technisches Gebiet
Diese Erfindung bezieht sich auf eine Verbesserung in einer Steuervorrichtung eines Roboters zum Verschieben eines Servosystems in einen Steuerstoppzustand und Entriegeln einer Bremse eines Roboterarms.
Stand der Technik
Ein Roboter hat eine feste Position als eine Vorrichtung zur Beförderung oder Zusammenbau zum Einsparen bei Arbeit und Mensch aufgebaut, und wurde häufig auf dem Gebiet von Herstellungsindustrien, wie etwa einer Automobilindustrie, einer Elektrogeräteindustrie oder einer Halbleiterindustrie verwendet. Insbesondere ist eine Technik zur Bremsentriegelung beim Reduzieren eines Verpackungsvolumens durch Bewegung eines Arms eines Roboters zu einer Haltung zum Zeitpunkt einer Beförderung wirksam, und ist auch in einer Rückkehroperation des Falls wirksam, dass eine Steuerung durch eine Bewegung über einen Hub hinaus unmöglich wurde, und ist auch eine Basistechnik des Roboters.
16 ist ein Blockdiagramm einer konventionellen industriellen Robotersteuervorrichtung zum Entriegeln einer Bremse und wird in JP-A-11-179691 gezeigt, und 17 ist ein Flussdiagramm einer Bremssteuerung und 18 ist ein Zustandsdiagramm, das einen Bremsprozess zeigt.
Nachstehend wird eine Konfiguration beschrieben. In den Zeichnungen ist Ziffer 1 ein Roboterkörper, der eine Menge von einem Motor 11, einem Positionsdetektor 12 und einer Bremse 13 pro einem Gelenk hat. Ziffer 2 ist eine Steuervorrichtung, die den Roboterkörper 1 durch ein Prozessprogramm antreibt und steuert, und eine zentrale Bearbeitungseinheit 21, einen Servosteuerteil 23, einen Servoverstärkerteil 24, einen Bremssteuerteil 25 und einen Bremsantriebsteil 26 hat. Ziffer 3 ist eine Handbetriebsvorrichtung und ein Bediener gibt einen Befehl, der für eine Robotersteuerung notwendig ist.
Die zentrale Bearbeitungseinheit 21 in der Steuervorrichtung 2 ist ein Teil zum Generieren von Befehlen einer Positionssteuerung oder verschiedener Funktionen des Roboterkörpers 1 basierend auf einem Steuerprogramm. Der Servosteuerteil 23, der Servoverstärkerteil 24 und der Motor 11 bilden ein Servosteuersystem. Zur Zeit einer Steuerung eines Servosystems wird ein Befehl über Bewegung oder Stopp zu dem Servosteuerteil 23 gegeben und sein Befehl wird weiter zu dem Servoverstärkerteil 24 gereicht und schließlich wird eine Drehkraft zum Antreiben eines Roboterarms (nicht gezeigt) in dem Motor 11 generiert und wenn ein Bewegungsbefehl nicht gegeben wird, gleicht die Drehkraft mit seinem eigenen Gewicht des Roboterarms aus, um einen Stopp vorzunehmen. Wenn der Bewegungsbefehl gegeben ist, ist er auch derart aufgebaut, dass eine Drehkraft größer als eine Kraft zum Ausgleichen seines eigenen Gewichts des Roboterarms generiert wird und sich der Roboterarm bewegt.
Auch ist der Positionsdetektor 12 in dem Motor 11 befestigt. Der Positionsdetektor 12 erkennt eine Servosteuerposition des Roboterarms und ist tatsächlich derart aufgebaut, dass ein Drehwinkel des Motors 11 erfasst wird und ein Ausgangssignal des Drehwinkels zu dem Servosteuerteil 23 und dem Servoverstärkerteil 24 rückgekoppelt wird und als ein Ergebnis dessen der Roboterarm stets einen Positionsbefehlswert von dem Operationsteil 3 beibehält. Die Bremse 13 ist ganzheitlich mit einer Welle des Motors 11 oder zwischen der Welle und dem Roboterarm befestigt. Ziffer 27 ist ein Bremsentriegelungszeiteinstellteil und Ziffer 28 ist ein Bremsverriegelungszeiteinstellteil. Der Bremsentriegelungszeiteinstellteil 27 und der Bremsverriegelungszeiteinstellteil 28 sind derart aufgebaut, um einem Speicher (nicht gezeigt) der zentralen Bearbeitungseinheit 21 als Parameter der Robotersteuervorrichtung zugeordnet zu sein von der Handbetriebsvorrichtung 3 etc. durch einen Bediener geändert werden zu können. Der Bremsantriebsteil 26 führt einen Antrieb derart durch, um die Bremse 13 durch ein Ausgangssignal von dem Bremssteuerteil 25 tatsächlich zu entriegeln oder zu verriegeln. Er ist derart aufgebaut, dass ein Entriegelungsbefehl von der Bremse 13 durch Drücken eines Entriegelungsoperationsschalters (nicht gezeigt), der in der Handbetriebsvorrichtung 3 vorhanden ist, generiert wird.
Als nächstes wird ein Prozess beschrieben. Zuerst entscheidet die zentrale Bearbeitungseinheit 21 einen Arbeitszustand eines Entriegelungsoperationsschalters der Handbetriebsvorrichtung 3 in einem Schritt 571. Wenn der Entriegelungsoperationsschalter eines Bremsentriegelungsbefehls "EIN" ist, fährt der Prozess zu Schritt S72 fort, und die zentrale Bearbeitungseinheit 21 führt eine Steuerstoppbearbeitung eines Servosystems durch. D.h. es wird ein Verriegelungsprozess der Bremse 13 durchgeführt und eine Signalausgabe zu dem Servosteuerteil 23, dem Servoverstärkerteil 24 und dem Motor 11 wird gestoppt und ein Roboterarm stoppt durch die Bremse 13. Als nächstes liest der Bremssteuerteil 25 in einem Schritt S73 Entriegelungszeitdaten von dem Bremsentriegelungszeiteinstellteil 27 und gibt ein Signal zu dem Bremsantriebsteil 26 derart aus, um die Bremse 13 nur für eine Zeit gemäß den Entriegelungszeitdaten zu entriegeln. Nach einem Verstreichen der Entriegelungszeit fährt er zu Schritt S74 fort, und der Bremssteuerteil 25 liest Verriegelungszeitdaten von dem Bremsverriegelungszeiteinstellteil 28 und gibt ein Signal zu den Bremsantriebsteil 26 derart aus, um die Bremse 13 nur für eine Zeit gemäß den Verriegelungszeitdaten zu verriegeln. Nach einem Verstreichen der Verriegelungszeit kehrt er zu einer Entscheidung über den Arbeitszustand des Entriegelungsoperationsschalters von Schritt S71 zurück. Als ein Ergebnis dessen werden, wie in 18 gezeigt, während ein Bediener fortsetzt, den Entriegelungsoperationsschalter der Handbetriebsvorrichtung 3 zu drücken, Entriegelungs- und Verriegelungsprozesse der Bremse 13 basierend auf den Daten für den jeweiligen Zeitpunkt durchgeführt.
Auch wenn der Entriegelungsoperationsschalter nicht gedrückt ist (AUS), fährt er zu Schritt S75 fort, und es wird eine Bearbeitung zum Entscheiden dessen, ob eine Steuerung des Servosystems ausgeübt wird oder nicht, durchgeführt und danach kehrt er zu Schritt S71 zurück. Als ein Ergebnis dessen setzt sich während der Steuerung des Servosystems ein entriegelter Zustand der Bremse 13 stets fort. Auch in dem Fall eines anderen Zustands als in dem Servosteuerprozess in Schritt S75 wird eine Bearbeitung zum Verriegeln der Bremse 13 in Schritt S77 durchgeführt und danach kehrt er zu einer Entscheidung über den Arbeitszustand des Entriegelungsoperationsschalters von Schritt S71 zurück.
Wie oben beschrieben, stellt der konventionelle Roboter Bremsentriegelungszeit und Verriegelungszeit im voraus ein und wiederholt eine Sequenz von Verriegeln und Entriegeln der Bremse 13 basierend auf dieser Einstellzeit, sodass eine Be wegungsgeschwindigkeit eines Arms zum Zeitpunkt einer Bremsentriegelung stark von Gewicht, einer Haltung und einer Last des Arms abhängt.
Wenn sich z.B. der Mittelpunkt einer Schwerkraft, in dem das Gewicht oder die Last etc. des Arms kombiniert sind, im wesentlichen in einer horizontalen Position befindet, gesehen von dem Mittelpunkt eines Gelenks, in dem eine Bremse versucht, geöffnet zu werden, wird das Moment über dem Gelenk maximal und als ein Ergebnis dessen wird auch eine Drehbeschleunigung maximal und die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms steigt zum Zeitpunkt einer Entriegelung der Bremse plötzlich an.
Wenn sich der Mittelpunkt einer Schwerkraft in einer im wesentlichen vertikalen Position befindet, gesehen von dem Mittelpunkt einer Drehung des Gelenks, wird auch das Moment über dem Gelenk nahe null und es kann einen Zustand geben, in dem der Arm wegen dem Vorhandensein von Reibung eines Gelenkteils selbst zum Zeitpunkt einer Entriegelung der Bremse nicht beginnt sich zu bewegen, es sei denn ein Bediener legt eine Kraft an.
Somit variiert in dem konventionellen Roboter die Armbewegungsgeschwindigkeit in dem Fall einer Entriegelung der Bremse plötzlich wegen Gewicht, einer Haltung und einer Lastbedingung etc. des Arms, sodass es notwendig war, eine Zeiteinstellung von Verriegelung und Entriegelung der Bremse abzustimmen, während der Bediener eine Bewegung des Arms überwacht.
Auch war in einem Zustand, in dem sich der Arm in dem Fall einer Entriegelung der Bremse nicht bewegt, eine Operation notwendig, in der der Bediener eine Kraft an den Arm per Hand anlegt etc., und ferner war es notwendig, eine Operation des Entriegelungsoperationsschalters durchzuführen und es war schwierig, eine Arbeit allein zu verrichten.
Offenlegung der Erfindung
Diese Erfindung wird implementiert, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, und ein Ziel der Erfindung ist es, einen Roboter zu erhalten, der zum Unterdrücken einer Hochgeschwindigkeitsbewegung eines Arms durch Steuern einer Bremse fähig ist, sodass eine Bewegungsgeschwindigkeit des Arms zum Zeitpunkt einer Bremsentriegelung oder ein Bewegungsumfang des Arms innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus innerhalb eines konstanten Werts kommt, selbst wenn eine Form, eine Haltung und eine Lastbedingung eines Roboterarms variieren.
Ferner ist es ein Ziel dieser Erfindung, einen Roboter zu erhalten, der fähig ist zum Unterdrücken einer Hochgeschwindigkeitsbewegung eines Arms durch Steuern einer Bremse derart, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit des Arms zum Zeitpunkt einer Bremsentriegelung oder ein Bewegungsumfang des Arms innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus zwischen einem oberen Grenzwert und einem unteren Grenzwert kommt, selbst wenn eine Form, eine Haltung und eine Lastbedingung eines Roboterarms variieren.
Ferner ist es ein Ziel dieser Erfindung, einen Roboter zu erhalten, der zum Bewegen eines Arms selbst in dem Fall fähig ist, dass ihm ein Moment über einem Gelenk wegen einer Haltung eines Roboterarms, wie einem Mehrgelenkroboter, fehlt, und sich der Arm nicht bewegt oder dem Fall, dass eine Bewegungswelle eines Roboters eines orthogonalen Typs im wesentlichen horizontal platziert ist und sich ein Arm wegen Schwerkraft nicht bewegt, selbst wenn eine Bremse entriegelt wird, und es ist ein Ziel dieser Erfindung, einen Roboter zu erhalten, der zum Unterdrücken einer Hochgeschwindigkeitsbewegung eines Arms durch Steuern einer Bremse fähig ist, wenn eine Bewegungsgeschwindigkeit oder ein Bewegungsumfang des Arms innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus einen konstanten Wert erreicht, selbst nachdem eine Bewegung durch sein eigenes Gewicht des Arms gestartet wird usw.
Ferner ist es ein Ziel dieser Erfindung, einen Roboter zu erhalten, der zum Unterdrücken einer Hochgeschwindigkeitsbewegung eines Arms durch Speichern einer Bremsentriegelungszeit und einer Bremsverriegelungszeit gemäß einer Haltung und einer Lastbedingung eines Roboterarms und Lesen der optimalen Bremsentriegelungszeit und Bremsverriegelungszeit aus der Haltung und der Lastbedingung und Steuern einer Bremse basierend auf ihrer Zeit fähig ist.
Es ist auch ein Ziel, einen Roboter zu erhalten, der zum Steuern einer Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitspunkts einer Roboteroberteilregion oder eines Bewegungsumfangs des Arbeitspunkts innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus auf einen vorbestimmten Wert fähig ist.
Ein Roboter gemäß dieser Erfindung ist derart aufgebaut, dass in dem Fall einer Verschiebung eines Servosystems zu einem Steuerstoppzustand und Verriegelung einer Bremse eines Roboterarms eine Position des Roboterarms durch einen Positionsdetektor erfasst wird und eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit des Arms aus Änderungsbeträgen einer Bewegungsposition und einer verstrichenen Zeit kalkuliert wird und diese tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird und ein Verriegelungssignal oder ein Entriegelungssignal der Bremse zu der Antriebsvorrichtung gesendet wird und als ein Ergebnis dessen die Bremse entriegelt oder verriegelt wird und die Be wegungsgeschwindigkeit des Roboterarms innerhalb eines vorbestimmten Werts gesteuert wird.
Ferner ist ein Roboter gemäß dieser Erfindung derart aufgebaut, dass ein oberer Grenzwert und ein unterer Grenzwert einer Bewegungsgeschwindigkeit eines Arms eingestellt werden und wenn eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit den oberen Grenzwert überschreitet, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit unter den unteren Grenzwert fällt, die Bremse entriegelt wird und die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarms zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert gesteuert wird.
Auch ist ein Roboter gemäß dieser Erfindung derart aufgebaut, dass in dem Fall einer Entriegelung einer Bremse eine Bewegungsposition eines Roboterarms durch einen Positionsdetektor erfasst wird und ein Bewegungsumfang der Armbewegung während eines Ausführungszyklus eines Bremsentriegelungsprogramms erhalten wird und dieser Bewegungsumfang mit einem eingestellten Bewegungsumfang verglichen wird und Verriegelung und Entriegelung der Bremse gesteuert werden.
Auch ist ein Roboter gemäß dieser Erfindung derart aufgebaut, dass ein Motoransteuerhilfsschalter vorgesehen ist und wenn der Schalter "EIN" ist, eine Bremse entriegelt wird und ein Motor in einer vorbestimmten Richtung gedreht und angesteuert wird, bis eine zulässige Bewegungsgeschwindigkeit eines Arms erreicht ist und danach eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Roboterarms innerhalb eines vorbestimmten Werts gesteuert wird.
Diese Erfindung ist derart aufgebaut, dass eine Bremsentriegelungszeit und eine Bremsverriegelungszeit gemäß einer Form, einer Haltung und einer Lastbedingung im voraus gespeichert werden und die optimale Bremsentriegelungszeit und Bremsver riegelungszeit aus der Haltung und der Lastbedingung ausgelesen werden und eine Bremse basierend auf ihrer Zeit gesteuert wird.
Auch ist sie derart aufgebaut, dass aus einem eingestellten Abstand zu einer Roboterregion und einer tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit eines Arms eine Bewegungsgeschwindigkeit der Roboterregion kalkuliert wird und durch ein Ergebnis eines Vergleichs der Bewegungsgeschwindigkeit mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit eine Bremse entriegelt oder verriegelt wird und die Bewegungsgeschwindigkeit eines Roboterarms gesteuert wird.
Ein Roboter gemäß dieser Erfindung ist wie oben beschrieben aufgebaut, und selbst wenn eine Lastbedingung oder eine Haltung eines Roboters variiert, kann eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Arms zum Zeitpunkt einer Bremsentriegelung genau gesteuert werden und es kann ein Roboter mit hoher Sicherheit erhalten werden. Wenn sich der Arm selbst in dem Fall einer Entriegelung einer Bremse abhängig von einer Haltung nicht bewegt, ist er ferner derart aufgebaut, um den Arm durch das Laufdrehmoment von dem Ausmaß, zu dem sich der Arm bewegt, zu bewegen, sodass es eine Wirkung hat, die zum Erhalten eines Roboters fähig ist, der zu einer Bremsentriegelungsoperation allein fähig ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Konfiguration eines gewöhnlichen Roboters zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform dieser Erfindung zeigt.
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung in einem Steuerprogramm zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung einer ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Prozesserläuterungsdiagramm der ersten Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung einer zweiten Ausführungsform zeigt.
7 ist ein Prozesserläuterungsdiagramm der zweiten Ausführungsform.
8 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung einer dritten Ausführungsform zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung einer vierten Ausführungsform zeigt.
10 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung einer fünften Ausführungsform zeigt.
11 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen Abstand L zu der Armspitze oder einer Last in einem Roboter der fünften Ausführungsform erläutert.
12 ist ein erläuterndes Diagramm, das den Abstand L zu der Armspitze oder der Last in dem Roboter der fünften Ausführungsform erläutert.
13 ist ein Flussdiagramm eines Steuerprogramms zur Bremsentriegelung über eine sechste Ausführungsform.
14 ist ein Überblickdiagramm, das einen Zustand eines Gelenkteils eines Mehrgelenkroboters erläutert.
15 ist eine Tabelle von Verriegelungszeit und Entriegelungszeit, die in einem Speicherteil 22 der sechsten Ausführungsform gespeichert wird.
16 ist ein Blockdiagramm einer konventionellen Steuervorrichtung eines industriellen Roboters zum Entriegeln einer Bremse.
17 ist ein Flussdiagramm eines Programms, das eine konventionelle Bremsentriegelungsbearbeitung zeigt.
18 ist ein Zustandsdiagramm, das einen konventionellen Bremsprozess zeigt.
Bester Modus zum Ausführen der Erfindung
Erste Ausführungsform
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines üblichen Roboters zeigt, und 2 ist ein Blockdiagramm eines Roboters, der eine erste Ausführungsform dieser Erfindung ist. 3 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Bremsentriegelungsbearbeitung in einem Steuerprogramm zeigt, und 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zum Durchführen von Bremsverriegelungs- und Entriegelungsbearbeitung. 5 ist ein Prozesserläuterungsdiagramm, das eine Beziehung zwischen einem Zustand eines Bremsentriegelungsschalters, einem Bremssignal und einer Armbewegungsgeschwindigkeit zeigt.
Bezugnehmend zuerst auf eine Konfiguration ist Ziffer 1 ein Roboterkörper und Ziffer 2 ist eine Steuervorrichtung zum Durchführen einer verschiedenen Steuerung eines Roboters, und Ziffer 3 ist eine Handbetriebsvorrichtung zum Durchführen einer Operation des Roboters.
Ziffer 11 ist ein Motor zum Ansteuern eines Arms oder einer Stütze des Roboters und Ziffer 12 ist ein Positionsdetektor, der in einer Welle des Motors 11 vorgesehen ist und eine Haltungsposition des Arms erfasst. Ziffer 13 ist eine Bremse, die in der Welle des Motors 11 vorgesehen ist und eine Bewegung durch Schwerkraft des Arms verhindert, wenn eine Energiequelle des Roboters abgeschaltet ist. Der Motor 11, der Positionsdetektor 12 und die Bremse 13, die oben beschrieben werden, sind die gleichen wie jene aus einem konventionellen Beispiel.
Ziffer 21 ist eine zentrale Bearbeitungseinheit zum Analysieren und Bearbeiten eines Prozessprogramms des Roboters, um eine verschiedene Bearbeitung einschließlich einer Haltungssteuerung eines Arms etc. des Roboterkörpers 1 oder einer Bremsentriegelungssteuerbearbeitung durchzuführen. Sie ist derart aufgebaut, dass die zentrale Bearbeitungseinheit 21 eine Serie von Positionssteuerung oder Eingabe-/Ausgabebearbeitung, genannt ein Steuerprogramm, in der Größenordnung von mehreren zehn Malen pro einer Sekunde bei Intervallen von mehreren zehn Millisekunden bezüglich eines Zyklus basierend auf einem Steuerprogramm innerhalb einer Speichereinheit 22 wiederholt. Wenn die zentrale Bearbeitungseinheit 21 "EIN" von einem Entriegelungsoperationsschalter zum Entriegeln der Bremse 13 während einer Ausführung des Steuerprogramms er fasst, ist sie derart aufgebaut, dass Daten von einem Bremsflag Fb innerhalb der Speichereinheit 22 auf "1" eingestellt werden und ferner Daten einer vorherigen Position Xp auf "0" eingestellt werden und andererseits, wenn ein Bremsentriegelungsbefehl beseitigt wird, ist sie derart aufgebaut, dass Daten von dem Bremsflag Fb auf "0" eingestellt werden. Wenn das Bremsflag Fb auf "1" eingestellt ist, ist sie dann derart aufgebaut, um eine Bearbeitung eines Unterprogramms einer in 3 gezeigten Bremsentriegelungsbearbeitung zu starten.
Ziffer 22 ist eine Speichereinheit, die Prozessprogramme, verschiedene Parameter über eine Steuerung des Roboters, Steuerprogramme zum Durchführen einer Bearbeitung innerhalb der Steuervorrichtung 2 und den Unterprogrammen und Parameter zum Durchführen einer Bremsentriegelungsbearbeitung von dieser Erfindung speichert. Als die Parameter zum Durchführen der Bremsentriegelungsbearbeitung werden gegenwärtige Positionsdaten Xc und gegenwärtige Zeitdaten Tc, die die gegenwärtige Position und Zeit eines Arms etc. anzeigen, vorherige Positionsdaten Xp und vorherige Zeitdaten Tp, die die Position und Zeit in dem Fall einer Durchführung der vorherigen Bearbeitung anzeigen, und zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs und tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va eines Arms etc. zugeordnet.
Ziffer 23 ist ein Servosteuerteil zum Generieren eines Positionssteuersignals zu dem Roboter durch einen Bewegungsbefehl von der zentralen Bearbeitungseinheit 21, und Ziffer 24 ist ein Servoverstärkerteil zum Antreiben des Motors 11 durch ein Steuersignal von dem Servosteuerteil 23. Ziffer 25 ist ein Bremssteuerteil zum Generieren eines Entriegelungssteuersignals der Bremse, und Ziffer 26 ist ein Bremsantriebsteil zum Zuführen von Antriebsenergie zu der Bremse 13 durch ein Steuersignal von dem Bremssteuerteil 25.
Übrigens wird eine Anordnung von jedem von dem Motor 11, dem Positionsdetektor 12, der Bremse 13, dem Servoverstärkerteil 24 und dem Bremsantriebsteil 26 der Einfachheit einer Beschreibung wegen in 2 beschrieben, tatsächlich ist es aber selbstverständlich, dass viele Anordnungen von ihnen gemäß der Anzahl von Antriebsteilen, die durch den Roboterkörper 1 gehalten werden, vorgesehen werden können.
Ziffer 3 ist eine Handbetriebsvorrichtung, die mit Schlüsselschaltern oder dergleichen zum Eingeben von Prozessprogrammen und verschiedenen Parametern oder Anweisen der Bremsentriegelungsbearbeitung in dieser Erfindung und einer Anzeigeeinheit zum Durchführen der gegenwärtigen Positionsanzeige usw. versehen ist. Während hierin nicht dargestellt, können übrigens Funktionen zur Eingabe oder Anzeige der Handbetriebsvorrichtung 3 in die Steuervorrichtung 2 einbezogen werden, um vorgesehen zu werden.
Als nächstes wird unter Verwendung von 3 bis 5 ein Prozess beschrieben.
Vor einem Bremsentriegelungsbefehl bedient ein Bediener die Schlüsselschalter der Handbetriebsvorrichtung 3 und wird veranlasst, zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs eines Arms in der Speichereinheit 22 zu speichern.
Wenn die zentrale Bearbeitungseinheit 21 zuerst in einem Schritt S31 eines Steuerprogramms von 3 erfasst, dass ein Entriegelungsoperationsschalter "EIN" ist, fährt der Prozess zum Bearbeiten von Schritt S32 fort. In Schritt S32 wird ein Ausgangssignal von dem Servosteuerteil 23 zu dem Servoverstärkerteil 24 gestoppt, um eine Ausgabe zu dem Motor 11 zu verhindern. Es wird jedoch ein Positionserfassungsprozess des Positionsdetektors 12 durchgeführt und eine Position eines Arms wird in dem Speicherteil 22 als die gegenwärtigen Positionsdaten Xc etc. über den Servosteuerteil 23 gespeichert.
Als nächstes fährt er zu Schritt S33 fort, aber ein Bremsflag Fb wurde in Schritt S36 auf "0" gesetzt, wenn der Entriegelungsoperationsschalter zuvor in einem "AUS"-Zustand war, sodass er zum Bearbeiten von Schritt S34 nur für das erste Mal fortfährt. In Schritt S34 setzt die zentrale Bearbeitungseinheit 21 Daten des Bremsflags Fb auf "1" und setzt die vorherigen Positionsdaten Xp auf "0". Dann fährt er zu Schritt S35 fort und es wird ein Unterprogramm zur Bremsentriegelung von 4 aufgerufen. Somit wird für eine Periode, während der der Entriegelungsoperationsschalter "EIN" ist, das Unterprogramm von 4 aufgerufen, um jederzeit eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchzuführen.
Wenn übrigens die zentrale Bearbeitungseinheit 21 in einem Schritt S31 erfasst, dass ein Zustand des Entriegelungsoperationsschalters "AUS" ist, fährt sie zu Schritt S36 fort, und das Bremsflag Fb wird auf "0" gesetzt und ein Ausgangssignal von dem Servosteuerteil 23 wird zu dem Servoverstärkerteil 24 gesendet und die Bremse 11 wird entriegelt und ein normales Servosystem wird zu einem Steuerzustand verlagert und dann verlässt sie das Bremsentriegelungsbearbeitungsprogramm von 3.
Als nächstes wird eine Bearbeitung zu dem Zeitpunkt beschrieben, wenn das in 4 gezeigte Unterprogramm zur Bremsentriegelung aufgerufen wird.
In Schritt S41 wird zuerst überprüft, ob vorherige Positionsdaten Xp "0" sind oder nicht, und wenn sie "0" sind, mit anderen Worten, in einer ersten Bearbeitung, in der sich der Entriegelungsoperationsschalter von "AUS" zu "EIN" ändert, fährt sie zu Schritt S44 fort, und die vorherigen Positions daten Xp werden auf die gegenwärtigen Positionsdaten Xc umgeschrieben und dann werden die vorherigen Zeitdaten Tp auf die gegenwärtigen Zeitdaten Tc umgeschrieben. Dann fährt sie zu Schritt S46 fort und es wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt. Die Bremsentriegelungsbearbeitung wird durch Senden ihres Befehls von der zentralen Bearbeitungseinheit 21 zu dem Bremsantriebsteil 26 durch den Bremssteuerteil 25 und schließlich Zuführen von Antriebsenergie zum Entriegeln der Bremse 13 von dem Bremsantriebsteil 26 durchgeführt. Wenn die Bremsentriegelungsbearbeitung von Schritt S46 abgeschlossen ist, verlässt sie einmal das Unterprogramm.
Es wird der Fall beschrieben, dass ein Unterprogramm der nächsten Bremsentriegelungsbearbeitung von unter Steuerprogrammen bearbeitet wird. Wenn "EIN" des Entriegelungsoperationsschalters in Schritt S31 fortgesetzt wird, fährt sie zu Schritt S32 fort und es wird eine Steuerstoppbearbeitung eines Servosystems durchgeführt. In dem nächsten Schritt S33 wurde das Bremsflag Fb in Schritt S34 der Bremsentriegelungsbearbeitung von dem zuvor ausgeführten Steuerprogramm auf "1" gesetzt, sodass sie zu Schritt S35 nachfolgend zu dem zweiten fortfährt und es wird ein Unterprogramm zur Bremsentriegelungsbearbeitung von 4 aufgerufen.
In Schritt S41 eines Unterprogrammaufrufs nachfolgend zu dem zweiten wurden die gegenwärtigen Positionsdaten Xc zum Zeitpunkt einer Bearbeitung eines vorherigen Mals für die vorherigen Positionsdaten Xp ausgetauscht, sodass die vorherigen Positionsdaten Xp nicht "0" sind, und sie fährt zu Schritt S42 fort. In Schritt S42 werden der Bewegungsumfang ΔX und die verstrichene Zeit ΔT von einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung von einem vorherigen Mal zu einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung von diesem Mal und tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va aus den folgenden Ausdrücken erhalten. ΔX = Xc – Xp ΔT = Tc – Tp Va = ΔX/ΔT
Nach der oben erwähnten Kalkulation werden, um den Bewegungsumfang und Geschwindigkeit von dem Fall, dass das nächste Unterprogramm aufgerufen wird, zu kalkulieren, die folgenden und die gegenwärtigen Daten ausgetauscht. Xp = Xc Tp = Tc
Als nächstes fährt sie zu Schritt S43 fort und es wird eine Steuerung derart durchgeführt, dass wenn tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va größer als zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, sie zu Schritt S45 fortfährt und die Bremse verriegelt wird, und andererseits, wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va kleiner als die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, sie zu Schritt S46 fortfährt und die Bremse 13 entriegelt wird.
Die oben beschriebene Bearbeitung wird durchgeführt, wie in dem Prozesserläuterungsdiagramm von 5 gezeigt. Wenn der Entriegelungsoperationsschalter "EIN" wird, wird zuerst die Bremse 13 entriegelt, bis eine Bewegung durch ein eigenes Gewicht des Arms gestartet wird und die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs erreicht werden.
Übrigens wird in der Zeichnung eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Arms durch eine gerade Linie angenähert, um gezeigt zu werden, aber ein Verhältnis, bei dem sich die Armbewegungsgeschwindigkeit zum Zeitpunkt einer Entriegelung der Bremse 13 erhöht, ändert sich durch eine Haltung des Arms, und auch ein Verhältnis, bei dem die Bremse 13 verriegelt wird und sich die Bewegungsgeschwindigkeit verringert, wird durch eine Bremskraft der Bremse 13 und Trägheit des Arms usw. bestimmt.
Nach Erreichen der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs werden Verriegelungs- und Entriegelungsbearbeitung der Bremse 13 in der Nähe der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs wiederholt durchgeführt. Wenn der Entriegelungsoperationsschalter "AUS" wird, kehrt sie sofort zu einem Steuerzustand eines Servosystems zurück und die Bremse 11 wird entriegelt und eine Servopositionssteuerung wird durchgeführt, sodass der Arm durch die gegenwärtigen Positionsdaten Xc stoppt.
Wie oben beschrieben, ist in dem Fall einer Durchführung der Bremsentriegelungsbearbeitung die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms auf die zulässige Bewegungsgeschwindigkeit begrenzt und der Arm bewegt sich nicht bei einer hohen Geschwindigkeit, sodass ein Roboter mit hoher Sicherheit erhalten werden kann.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit mit einer oberen Grenze einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit und einer unteren Grenze einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird, und in dem Fall einer Überschreitung des oberen Grenzwerts wird eine Bremsverriegelungsbearbeitung durchgeführt, und in dem Fall einer Unterschreitung des unteren Grenzwerts wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt, und in dem Fall der Mitte zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert wird die vorherige Bearbeitung fortgesetzt, und die Konfiguration ist zu der der ersten Ausführungsform identisch.
Ein Steuerprogramm in der zweiten Ausführungsform hat ein Flussdiagramm, das zu dem Flussdiagramm von 3 in der ersten Ausführungsform identisch ist, und in einem Flussdiagramm eines Unterprogramms, wie in 6 gezeigt, unterscheidet sich ein Abschnitt einer Bearbeitung, wenn mit der ersten Ausführungsform verglichen. Übrigens werden die gleichen Schrittnummern in Schritten verwendet, die identisches zu dem von 4 der ersten Ausführungsform bearbeiten. 7 ist ein Prozesserläuterungsdiagramm, das eine Beziehung zwischen einem Zustand eines Bremsentriegelungsschalters, einem Bremssignal und einer Armbewegungsgeschwindigkeit in der zweiten Ausführungsform zeigt.
Nachstehend wird ein Abschnitt, der sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet, unter Verwendung eines Flussdiagramms beschrieben. Übrigens wird in dem Fall eines Starts einer Bremsentriegelungsbearbeitung angenommen, dass ein Bediener zuvor eine obere Grenze von zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V_SH und eine untere Grenze von zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V_SL von einer Handbetriebsvorrichtung 3 zu einem Speicherteil 22 eingibt.
Nach Erhalten von tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va in Schritt S42 fährt das Flussdiagramm zu Schritt S51 fort und die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va werden mit der unteren Grenze von zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V_SL verglichen, und wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va kleiner sind, fährt es zu Schritt S46 fort und es wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt. Auch wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va größer sind, fährt es zu Schritt S52 fort. In Schritt S52 werden die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va mit der oberen Grenze zulässiger Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V_SH verglichen, und wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va größer sind, fährt es zu Schritt S45 fort und eine Bremsverriegelungsbearbeitung wird durchgeführt. Wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va kleiner sind, verlässt es auch dieses Unterprogramm, sodass die Bremsverriegelungsbearbeitung von Schritt S45 oder die Bremsentriegelungsbearbeitung von Schritt S46, durchgeführt beim vorherigen Mal, fortgesetzt wird.
In der zweiten Ausführungsform erhöht sich im Vergleich mit ersten Ausführungsform ein Bearbeitungsintervall zwischen Bremsverriegelung und Bremsentriegelung, wie in 7 gezeigt, und eine Häufigkeit von Rattern von Verriegelung und Entriegelung der Bremse 13 kann reduziert werden.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass in dem Fall einer Verlagerung eines Servosystems zu einem Steuerstoppzustand und Entriegelung einer Bremse eines Roboterarms eine Bewegungsposition des Roboterarms durch einen Positionsdetektor erfasst wird und ein Umfang einer Armbewegung während eines Ausführungszyklus eines Bremsentriegelungsprogramms erhalten wird und dieser Umfang einer Armbewegung mit einem eingestellten Bewegungsumfang verglichen wird und Verriegelung und Entriegelung der Bremse gesteuert werden, und die Konfiguration zu der der ersten Ausführungsform identisch ist.
Ein Steuerprogramm in der dritten Ausführungsform hat ein Flussdiagramm, das dem Flussdiagramm von 3 in der ersten Ausführungsform identisch ist, und in einem Flussdiagramm eines Unterprogramms, wie in 8 gezeigt, unterscheidet sich ein Abschnitt einer Bearbeitung im Vergleich zu der ersten Ausführungsform. Übrigens werden die gleichen Schrittnummern in Schritten verwendet, die identisches zu dem von 4 von der ersten Ausführungsform bearbeiten.
Nachstehend wird ein unterschiedlicher Abschnitt in einem Unterprogramm zur Bremsentriegelung beschrieben.
In einem Aufruf des ersten Unterprogramms, in dem ein Entriegelungsoperationsschalter von "AUS" zu "EIN" geschaltet wird, werden vorherige Positionsdaten Xp auf "0" gesetzt, sodass das Flussdiagramm von Schritt S41 zu Schritt S55 fortfährt. In Schritt S55 werden gegenwärtige Positionsdaten Xc für die vorherigen Positionsdaten Xp ausgetauscht und es fährt zu Schritt S46 fort und eine Bremsentriegelungsbearbeitung wird durchgeführt und es verlässt das Unterprogramm.
In einem Aufruf eines Unterprogramms nachfolgend zu dem zweiten wurden die gegenwärtigen Positionsdaten Xc zu dem Zeitpunkt der vorherigen Bearbeitung als die vorherigen Positionsdaten Xp in Schritt S55 ausgetauscht, sodass eine Entscheidung von Schritt S41 zu Schritt S53 fortfährt. In Schritt S53 wird ein tatsächlicher Bewegungsumfang ΔX aus einer Differenz zwischen den gegenwärtigen Positionsdaten Xc und den vorherigen Positionsdaten Xp erhalten. Dann wird in Schritt S54 der tatsächliche Bewegungsumfang ΔX mit einem eingestellten Bewegungsumfang Xs verglichen, und wenn der tatsächliche Bewegungsumfang ΔX größer ist, wird eine Bremsverriegelungsbearbeitung von Schritt S45 durchgeführt, und wenn der tatsächliche Bewegungsumfang ΔX kleiner ist, wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung von Schritt S46 durchgeführt.
Wie oben beschrieben wird, wenn der Entriegelungsoperationsschalter "EIN" ist, eine Bremse 13 entriegelt, bis ein Arm eine Bewegung durch sein eigenes Gewicht beginnt und der tatsächliche Bewegungsumfang ΔX pro Ausführungsbearbeitung eines Steuerprogramms den eingestellten Bewegungsumfang Xs erreicht. Danach werden Verriegelungs- und Entriegelungsbearbeitung der Bremse 13 basierend auf dem eingestellten Bewegungsumfang Xs durchgeführt. Wenn der Entriegelungsoperationsschalter "AUS" wird, kehrt es sofort zu einem Steuerzustand eines Servosystems zurück und die Bremse 11 wird entriegelt und eine Servopositionssteuerung wird durchgeführt, sodass der Arm durch die gegenwärtigen Positionsdaten Xc stoppt.
In der dritten Ausführungsform wird die Tatsache verwendet, dass ein Steuerprogramm in der Größenordnung von mehreren zehn von Malen pro einer Sekunde bei Intervallen von mehreren zehn Millisekunden bezüglich eines Zyklus ausgeführt wird und eine verstrichene Zeit ΔT ein in wesentlichen konstantes Zeitintervall wird, sodass eine Kalkulationsbearbeitung der verstrichenen Zeit ΔT durch eine zentrale Bearbeitungseinheit 21 eliminiert werden kann.
Ebenso wie direktes Einstellen des eingestellten Bewegungsumfangs Xs als einen Parameter kann sie auch derart aufgebaut werden, dass durch Eingeben zulässiger Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs der eingestellte Bewegungsumfang Xs durch die zentrale Bearbeitungseinheit 21 erhalten wird und in einem Speicherteil 22 gespeichert wird. Ferner kann sie auch derart aufgebaut sein, dass die Anzahl von Impulsen, die ein Positionssignal sind, gesendet von einem Positionsdetektor 12 zu einem Servosteuerteil 23, an Stelle des eingestellten Bewegungsumfangs Xs verwendet wird.
Vierte Ausführungsform
Eine vierte Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass in dem Fall, dass sich das Zentrum einer Schwerkraft, in dem eine Haltung oder eine Last etc. eines Arms eines Roboterkörpers 1 kombiniert werden, aus Sicht eines Gelenks, wie etwa eines Mehrfachgelenkroboters, in einer im wesentlichen vertikalen Position befindet und ein Moment über dem Gelenk nahe null ist, oder dem Fall, dass eine Bewegungswelle eines Roboters eines orthogonalen Typs im wesentlichen horizontal platziert ist und sich ein Arm nicht bewegt, es Mittel zum Vermeiden einer Erscheinung gibt, in der der Arm nicht beginnt sich zu bewegen, es sei denn, ein Bediener wendet selbst zu der Zeit einer Entriegelung einer Bremse 13 eine Kraft an, und in dem Fall, dass ein Motorhilfsdrehschalter "EIN" ist, wird eine Drehbewegung eines Motors 11 durchgeführt, bis tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va des Arms zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs erreichen.
Ein Steuerprogramm in der vierten Ausführungsform hat ein Flussdiagramm, das dem Flussdiagramm von 3 in der ersten Ausführungsform identisch ist, und in einem Flussdiagramm eines Unterprogramms, wie in 9 gezeigt, unterscheidet sich ein Abschnitt einer Bearbeitung im Vergleich mit ersten Ausführungsform. Übrigens werden die gleichen Schrittnummern in Schritten verwendet, die identisches zu dem ersten Ausführungsform bearbeiten.
Es wird nachstehend ein unterschiedlicher Abschnitt in einem Unterprogramm für eine Bremsentriegelung beschrieben.
In einem Aufruf eines Unterprogramms nachfolgend zu dem zweiten wurde ein Wert mit Ausnahme von "0" für vorherige Positionsdaten Xp ausgetauscht, sodass eine Entscheidung von Schritt 41 zu Schritt S42 fortfährt. In Schritt S42 werden der Bewegungsumfang ΔX und die verstrichene Zeit ΔT von einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung eines vorherigen Mals zu einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung von diesem Mal und tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va aus den folgenden Ausdrücken erhalten. ΔX = Xc – Xp ΔT = Tc – Tp Va = ΔX/ΔT
Nach der oben erwähnten Kalkulation werden, um den Bewegungsumfang und Geschwindigkeit von dem Fall, dass das nächste Unterprogramm aufgerufen wird, zu kalkulieren, die folgenden und die gegenwärtigen Daten ausgetauscht. Xp = Xc Tp = Tc
Als nächstes fährt es zu Schritt S43 fort, und wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va größer als die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, fährt es zu Schritt S45 fort und es wird eine Bremsverriegelungsbearbeitung durchgeführt und danach verlässt es das Unterprogramm. Wenn die tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va kleiner als die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, fährt es zu Schritt S56 fort. Wenn der Motorhilfsdrehschalter "EIN" ist, fährt es zu Schritt S57 fort und nach einer Bremsentriegelungsbearbeitung wird ein konstantes Drehmoment eines Ausmaßes, zu dem sich ein Arm bewegt, auf den Motor 11 angewendet und danach verlässt es das Unterprogramm. Auch wenn der Motorhilfsdrehschalter in Schritt S56 "AUS" ist, fährt es zu Schritt S46 fort und es wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt und es verlässt das Unterprogramm.
Wie oben beschrieben wird, wenn der Motorhilfsdrehschalter "EIN" ist, ein Hilfsbewegungsprozess des Arms durch den Motor 11 durchgeführt, bis der Arm beginnt, sich durch sein eigenes Gewicht mit eigener Kraft anzutreiben und die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs erreicht. Auch selbst wenn der Motorhilfsdrehschalter "AUS" ist und sich ein Zustand fortsetzt, in dem der Arm gestoppt hat, kann ein Bediener auch eine Kraft anwenden, um den Arm frei zu bewegen.
Wenn übrigens ein Drehmoment für eine Hilfsbewegung, das auf den Motor 11 angewendet wird, derart aufgebaut ist, um durch ein konstantes Drehmoment von dem Ausmaß, zu dem der Arm eine Bewegung beginnt, gesteuert zu werden, wird der Roboterkörper 1 selbst in einem Fall nicht mechanisch beschädigt, dass ein Bediener wegen einer falschen Operation den Motor 11 zu dem Hubende dreht.
Fünfte Ausführungsform
Eine fünfte Ausführungsform erfasst eine Bewegungsposition eines Roboterarms durch einen Positionsdetektor und kalkuliert eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit des Arms aus Änderungsbeträgen der Bewegungsposition und verstrichenen Zeit auf eine Art und Weise ähnlich zu ersten Ausführungsform. Die fünfte Ausführungsform unterscheidet sich jedoch dadurch, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitspunkts der Armspitze aus der tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit und einem Abstand zu dem Arbeitspunkt der Armspitze erhalten und mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitspunkts der Armspitze größer ist, Bremsverriegelungsbearbeitung durchgeführt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner ist, Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt wird.
Deshalb hat ein Steuerprogramm in der fünften Ausführungsform ein Flussdiagramm, das dem Flussdiagramm von 3 in der ersten Ausführungsform identisch ist, und in einem Flussdiagramm eines Unterprogramms, wie in 10 gezeigt, unter scheidet sich ein Abschnitt einer Bearbeitung im Vergleich zu ersten Ausführungsform.
11 und 12 sind Erläuterungsdiagramme, die einen Abstand L von einem Gelenkteil X₁, das eine Bremsentriegelung durchführt, zu einem Arbeitspunkt (gezeigt durch Punkt A) der Armspitze in einem Roboterkörper 1 erläutern. X₁, X₂, X₃ zeigen jeweilige Gelenkteilkoordinatendaten, und L₁, L₂, L₃ zeigen Abstände zwischen Gelenken eines ersten Arms 14, eines zweiten Arms 15, einer Handgelenkwelle 16 oder Abstände zwischen einem Gelenk und einem Arbeitspunkt. Θ₁ stellt einen Winkel dar, der durch den ersten Arm 14 und eine horizontale Ebene gebildet wird, und Θ₂, Θ₃ stellen Winkel dar, die zwischen den Armen von jedem der Gelenkteile gebildet werden. Ziffer 17 ist eine Last, und Ziffer 18 ist eine Roboterstütze und W ist ein Gewicht der Last.
Nachstehend wird unter Verwendung eines Flussdiagramms eine Bearbeitung beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet. Übrigens wird in dem Fall eines Starts einer Bremsentriegelungsbearbeitung angenommen, dass ein Bediener zuvor zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs und einen Abstand L zu der Spitze oder der Mitte einer Last von einer Handbetriebsvorrichtung 3 zu einem Speicherteil 22 eingibt.
Zuerst wurden in einem Schritt S41 eines Unterprogrammaufrufs des zweiten des Flussdiagramms, das in 10 gezeigt wird, auf eine Art und Weise ähnlich zu ersten Ausführungsform die gegenwärtigen Positionsdaten Xc zum Zeitpunkt einer Bearbeitung eines vorherigen Mals für die vorherigen Positionsdaten Xp ausgetauscht, sodass die vorherigen Positionsdaten Xp nicht "0" sind und es fährt zu Schritt S58 fort. In Schritt S58 werden der Bewegungsumfang ΔX und die verstrichenen Zeit ΔT von einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung von einem vorherigen Mal zu einem Punkt in einer Zeit einer Bearbeitung von diesem Mal tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Va und Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V aus den folgenden Ausdrücken erhalten. ΔX = Xc – Xp ΔT = Tc – Tp Va = ΔX/ΔT V = Va × L
Nach der oben erwähnten Kalkulation werden, um den Bewegungsumfang und Geschwindigkeit von dem Fall, dass das nächste Unterprogramm aufgerufen wird, zu kalkulieren, die folgenden und die gegenwärtigen Daten ausgetauscht. Xp = Xc Tp = Tc
Als nächstes fährt es zu Schritt S59 fort und eine Steuerung wird derart durchgeführt, dass wenn Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V größer als zulässige Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, es zu Schritt S45 fortfährt und eine Bremse verriegelt wird, und andererseits, wenn die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten V kleiner als die zulässigen Bewegungsgeschwindigkeitsdaten Vs sind, es zu Schritt S46 fortfährt und die Bremse 13 entriegelt wird.
In der obigen Beschreibung wurde der Fall erläutert, dass der Bediener den Abstand L eingibt, aber wenn es derart aufgebaut ist, dass der Abstand L durch Kalkulation aus den Abständen L₁, L₂, L₃ zwischen den Gelenken und den Winkeln Θ₁, Θ₂, Θ₃, die zwischen jedem der Gelenke gebildet werden, erhalten wird, kann eine Eingabeoperation von dem Abstand L durch den Bediener beseitigt werden.
Sechste Ausführungsform
Eine sechste Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass eine Armhaltung und eine Lastbedingung eines Roboterkörpers 1 mit einer Verriegelungszeit und einer Entriegelungszeit einer Bremsentriegelungsbearbeitung verbunden sind und in einem Speicherteil 22 gespeichert sind, und eine Bremse 13 gemäß der gespeicherten Verriegelungszeit und Entriegelungszeit gesteuert wird.
13 zeigt ein Flussdiagramm eines Steuerprogramms für eine Bremsentriegelung, was die sechste Ausführungsform ist, und 14 zeigt ein Überblickdiagramm, das einen Zustand eines Gelenkteils eines Mehrgelenkroboters erläutert, und 15 zeigt eine Tabelle einer Verriegelungszeit und einer Entriegelungszeit, die in dem Speicherteil 22 gespeichert wird.
14 zeigt ein Überblickdiagramm des Roboterkörpers 1, das verschiedene Parameter der sechsten Ausführungsform erläutert, und Ziffer 14 ist ein erster Arm und Ziffer 15 ist ein zweiter Arm und Ziffer 16 ist eine Handgelenkwelle. Ziffer 17 ist eine Last und entspricht einem Beförderungsprodukt in einem Roboter. Ziffer 18 ist eine Stütze, die den ersten Arm 14 drehbar unterstützt.
X₁ stellt Gelenkkoordinatendaten dar, die durch eine Steuervorrichtung 2 in dem Fall eines Zustands gesteuert werden, in dem ein Gelenkteil zwischen der Stütze 18 und dem ersten Arm durch einen Winkel Θ₁ gezeigt wird. Als eine spezielle Koordinateneinstellung kann Θ₁ = X₁ sein, aber es wird durch einen Beziehungsausdruck von Θ₁ = X₁ + α dargestellt. Übrigens kann in α das Hubende im allgemeinen häufig als "0" definiert sein. Ähnlich stellt X₂ Koordinatendaten in dem Fall eines Zustands dar, in dem ein Gelenkteil zwischen dem ersten Arm 14 und dem zweiten Arm 15 durch einen Winkel Θ₂ gezeigt wird, und X₃ stellt Koordinatendaten in dem Fall eines Zustands dar, in dem ein Gelenkteil zwischen dem zweiten Arm 15 und der Handgelenkwelle 16 durch einen Winkel Θ₃ gezeigt wird.
In einer Tabelle von 15 werden die Koordinatendaten X₁ eines ersten Gelenks, die eine Haltung eines Arms anzeigen, in fünf Segmente von A₁ bis F₁ unterteilt und eine Drehposition X₂ eines zweiten Gelenks wird auch in vier Segmente von A₂ bis E₂ unterteilt und eine Drehposition X₃ von einem dritten Gelenk wird in zwei Segmente von A₃ bis C₃ unterteilt und ferner wird eine Last W von der Last 17 in drei Segmente von 0, 2, 4 kg unterteilt, und Daten der optimalen Entriegelungszeit T_BRn und Verriegelungszeit T_BLn einer Bremse sind mit jedem der Segmente verbunden. Es ist derart aufgebaut, dass diese Daten von der Tabelle verbunden und in dem Speicherteil 22 gespeichert sind und die Entriegelungszeit T_BRn und die Verriegelungszeit T_BLn der Bremse durch eine zentrale Bearbeitungseinheit 21 von den Positionsdaten X₁, X₂, X₃ des ersten Gelenks zu dem dritten Gelenk und Eingabedaten der Last W einfach abgerufen und ausgelesen werden können.
Als nächstes wird unter Verwendung eines Flussdiagramms von 13 ein Prozess beschrieben.
Wenn ein Bremsentriegelungsprogramm in einem Steuerprogramm aufgerufen wird, wird ein Zustand eines Entriegelungsoperationsschalters in einem Schritt S61 entschieden, und wenn der Zustand "AUS" ist, fährt der Prozess zu Schritt S69 fort und "–1" wird eingestellt, um eine eingestellte Bremsverriegelungszeit T_BL und eine eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BR einzustellen, und es verlässt die Bremsentriegelungsbearbeitung. Wenn der Entriegelungsoperationsschalter in Schritt S61 "EIN" ist, fährt es zu Schritt S62 fort, und es wird eine Servoausgabestoppbearbeitung zum Stoppen einer Ausgabe von einem Servoverstärkerteil 24 zu einem Motor 11 durchgeführt. Als nächstes fährt er zu Schritt S63 fort, und es wird entschieden, ob beide Werte der eingestellten Bremsverriegelungszeit T_BL und der eingestellten Bremsentriegelungszeit T_BR negativ sind oder nicht. Unmittelbar nachdem der Entriegelungsoperationsschalter von "AUS" zu "EIN" umgeschaltet ist, sind beide Werte negativ, sodass es zu Schritt S64 fortfährt und basierend auf den gegenwärtigen Positionen X₁, X₂, X₃ von jedem der eingegebenen Gelenk- und der Lastinformation W eine eingestellte Bremsverriegelungszeit T_BLn und eine eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BRn der nächsten Bedingung ausgelesen werden und eine Einstellung wie folgt vorgenommen wird. TBL = TBLn TBR = TBRn
Als nächstes fährt es zu Schritt S68 fort und es wird eine Bremsentriegelungsbearbeitung durchgeführt, und eine Zeit ΔT, die aus der eingestellten Bremsentriegelungszeit T_BR zu der nächsten Bearbeitung genommen wird, wird subtrahiert und es verlässt ein Bremsentriegelungsbearbeitungsprogramm. Die Bremsentriegelungsbearbeitung von Schritt S68 wird wiederholt, bis die eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BR verstrichen ist. Nachdem die eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BR negativ ist, die Bremsentriegelungsbearbeitung ist nämlich in Schritt S65 abgeschlossen, fährt es zu Schritt S66 fort und eine Bremsverriegelungsbearbeitung von Schritt S67 wird wiederholt, bis die Bremsverriegelungszeit T_BL verstrichen ist.
Wenn ein Zyklus der Bremsentriegelungsbearbeitung von Schritt S68 und der Bremsverriegelungsbearbeitung von Schritt S67 abgeschlossen ist, fährt es erneut zu Schritt S64 fort und basierend auf den gegenwärtigen Positionen von jedem der eingegebenen Gelenk- und der Lastinformation werden neue einge stellte Bremsverriegelungszeit T_BL und eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BR ausgelesen und die Bremsentriegelungsbearbeitung wird wiederholt durchgeführt.
Wie oben beschrieben, werden aus den Koordinatenwerten der gegenwärtigen Positionen von jedem des Gelenks des Roboterkörpers 1 und der eingegebenen Last die optimale eingestellte Bremsverriegelungszeit T_BLn und die eingestellte Bremsentriegelungszeit T_BRn, die in dem Speicherteil 22 gespeichert sind, aufgerufen und die Bremsentriegelungsbearbeitung wird durchgeführt, sodass es unnötig ist, eine Kalkulation etc. zum Erhalten der tatsächlichen Drehgeschwindigkeitsdaten Va aus den gegenwärtigen Positionsdaten Xc, den vorherigen Positionsdaten Xp, den gegenwärtigen Zeitdaten Tc, den vorherigen Zeitdaten Tp etc., wie in der ersten Ausführungsform oder der dritten Ausführungsform gezeigt, durchzuführen, und eine Bearbeitung kann vereinfacht werden.
Übrigens können auch in dem Fall einer Durchführung einer Entriegelungs- und Verriegelungssteuerung einer Bremse in jeder oben beschriebenen Ausführungsform Techniken, in denen eine Bewegungsgeschwindigkeit mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen werden oder ein Bewegungsumfang innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus mit einem zulässigen Bewegungsumfang verglichen wird und auch ein oberer Grenzwert und ein unterer Grenzwert in der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit oder dem zulässigen Bewegungsumfang vorgesehen sind, um einen Vergleich vorzunehmen, richtig ausgetauscht werden oder zwei oder mehr können auch in Kombination verwendet werden.
Industrielle Anwendbarkeit
Wie oben beschrieben, ist ein Roboter gemäß dieser Erfindung geeignet, Bremsentriegelung durchzuführen und einen Arm zu dem Äußeren eines Hubbereichs zu bewegen oder den Arm von dem Äußeren zu dem Inneren von dem Hubbereich zu bewegen.
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist derart aufgebaut, um eine Gelenkbewegungsposition eines Roboterarms durch einen Positionsdetektor zu erfassen, und eine Gelenkbewegungsgeschwindigkeit wird aus Änderungsumfängen der Gelenkbewegungsposition und einer verstrichenen Zeit kalkuliert und wird mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen und Entriegelung und Verriegelung einer Bremse werden derart gesteuert, dass die Gelenkbewegungsgeschwindigkeit eines Arms zum Zeitpunkt einer Bremsentriegelung innerhalb eines konstanten Werts kommt, selbst wenn eine Form, eine Haltung und eine Lastbedingung des Roboterarms variieren. Deshalb kann eine Bewegungsarbeit des Arms durch die Bremsentriegelung allein durchgeführt werden und es kann ein Roboter mit hoher Sicherheit erhalten werden.

Claims

Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, eine Bewegungsgeschwindigkeit basierend auf einem Positionsänderungsumfang und einer verstrichenen Zeit von dem Positionsdetektor kalkuliert wird und auch mit einer zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit, die zuvor spezifiziert wird, verglichen wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, ein Bewegungsumfang innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus aus einem Änderungsumfang des Positionsdetektors erhalten wird und mit einem zulässigen Bewegungsumfang, der zuvor spezifiziert wird, verglichen wird, und wenn der Bewegungsumfang größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang kleiner ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, und einen Hilfsdrehschalter zum Schalten, ob die Antriebsvorrichtung gedreht wird oder nicht, um den Roboterarm zum Zeitpunkt eines Servosteuerstopps durch den Entriege lungsschalter zu bewegen, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird und der Hilfsdrehschalter derart geschaltet ist, um den Roboterarm zu bewegen, eine Bewegungsgeschwindigkeit basierend auf einem Positionsänderungsumfang und einer verstrichenen Zeit von dem Positionsdetektor kalkuliert wird und mit einer zuvor spezifizierten zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner ist, die Bremse entriegelt wird und die Antriebsvorrichtung auch durch ein vorbestimmtes Drehmoment bewegt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, und einen Hilfsdrehschalter zum Schalten, ob die Antriebsvorrichtung gedreht wird oder nicht, um den Roboterarm zum Zeitpunkt eines Servosteuerstopps durch den Entriegelungsschalter zu bewegen, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird und der Hilfsdrehschalter derart geschaltet ist, um den Roboterarm zu bewegen, ein Bewegungsumfang innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus aus einem Änderungsumfang des Positionsdetektors erhalten wird und mit einem zuvor spezifizierten zulässigen Bewegungsumfang verglichen wird, und wenn der Bewegungsumfang größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang kleiner ist, die Bremse entriegelt wird
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, von einem voreingestellten Abstand zu einer Roboterregion und einer Bewegungsgeschwindigkeit, die durch einen Positionsänderungsumfang und eine verstrichenen Zeit von dem Positionsdetektor erhalten wird, eine Bewegungsgeschwindigkeit in der Roboterregion kalkuliert wird und mit einer voreingestellten zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, von einem voreingestellten Abstand zu einer Roboterregion und einem Positionsänderungsumfang von dem Positionsdetektor innerhalb eines Steuerprogrammausführungszyklus ein Bewegungsumfang in der Roboterregion kalkuliert wird und mit einem voreingestellten zulässigen Bewegungsumfang verglichen wird, und wenn der Bewegungsumfang größer ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang kleiner ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitspunkts von der Armspitze, erhalten durch eine gegenwärtige Position, einen Positionsänderungsumfang und eine verstrichene Zeit von dem Positionsdetektor, eine Länge des Arms und seine Haltung anzeigend, mit einer voreingestellten zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit verglichen wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer als die zulässige Bewegungsgeschwindigkeit ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die zulässige Bewegungsgeschwindigkeit ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter nach beliebigen der Ansprüche 1, 3, 5 und 7, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass ein oberer Grenzwert und ein unterer Grenzwert als die zulässige Bewegungsgeschwindigkeit vorgesehen sind, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer als der obere Grenzwert der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als der untere Grenzwert der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit ist, die Bremse entriegelt wird, und wenn die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert der zulässigen Bewegungsgeschwindigkeit ist, eine Bearbeitung von dem vorherigen Mal fortgesetzt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass wenn ein Befehl von dem Entriegelungsschalter gegeben wird, ein Bewegungsumfang eines Arbeitspunkts von der Armspitze, erhalten durch eine gegenwärtige Position, einen Positionsänderungsumfang und eine verstrichene Zeit von dem Positionsdetektor, eine Länge des Arms und seine Haltung anzeigend, mit einem voreingestellten zulässigen Bewegungsumfang verglichen wird, und wenn der Bewegungsumfang größer als der zulässige Bewegungsumfang ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang kleiner als der zulässige Bewegungsumfang ist, die Bremse entriegelt wird.
Roboter nach beliebigen der Ansprüche 2, 4, 6 und 9, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass ein oberer Grenzwert und ein unterer Grenzwert als der zulässige Bewegungsumfang vorgesehen sind, und wenn der Bewegungsumfang größer als der obere Grenzwert des zulässigen Bewegungsumfangs ist, eine Bremse verriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang kleiner als der untere Grenzwert des zulässigen Bewegungsumfangs ist, die Bremse entriegelt wird, und wenn der Bewegungsumfang zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert des zulässigen Bewegungsumfangs ist, eine Bearbeitung von dem vorherigen Mal fortgesetzt wird.
Roboter umfassend: eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen und Antreiben eines Roboterarms, einen Positionsdetektor zum Erfassen einer Position des Roboterarms, eine Bremsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer stationären Haltung des Roboterarms, und einen Entriegelungsschalter zum Stoppen einer Servosteuerung und Entriegeln der Bremsvorrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass er derart aufgebaut ist, dass eine Bremsentriegelungszeit und eine Bremsverriegelungszeit gemäß einer Position und einer Lastbedingung des Roboterarms zuvor gespeichert werden und die gespeicherte Bremsentriegelungszeit und die Bremsverriegelungszeit von der gegenwärtigen Position und der voreingestellten Lastbedingung des Roboterarms ausgelesen werden, und eine Bremse basierend auf der ausgelesenen Bremsentriegelungszeit entriegelt wird und die Bremse basierend auf der ausgelesenen Bremsverriegelungszeit verriegelt wird.