CN110216679B - 一种机械臂解锁方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机械臂解锁方法及装置，用于提高解锁机械臂安全性。该方法包括：确定是否检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

Description

一种机械臂解锁方法及装置

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂解锁方法及装置。

背景技术

机械臂是一种在工业制造中代替人工完成某些频繁和重复的长时间作业的自动化机械装置，其能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

机械臂在完成某项作业后，因为机械臂的末端上有负载，通常需要抱闸锁定将其固定，在需要时才解锁。而在自由拖拽模式下(也就是可以由机械臂的操作者自由手动调整机械臂的状态)，在解锁时，机械臂可能会因为没有外力支撑，容易砸到承载面(例如桌子或地面)，造成机械臂或承载面有不同程度的损伤。

因此，如何确保机械臂在解锁时的操作安全是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机械臂解锁方法及装置，用于提高解锁机械臂安全性。

第一方面，本申请提供机械臂解锁方法，应用于电子设备，所述方法包括：

确定是否检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

在本申请实施例中，电子设备在检测到机械臂操作者对电子设备进行的解锁操作时，并不立刻响应解锁操作，而是在检测到满足预设条件的触发事件时，才响应解锁操作。从而能够给操作者一定的反应时间，可以利用手臂或者其它物体拖住机械臂，而不是因为在机械臂的解锁瞬间，机械臂因没有支撑体砸到承载面(例如桌子或地面)，造成机械臂或承载面有不同程度的损伤。因此通过本申请提供的机械臂解锁方法能够提高机械臂解锁的安全性。

在一个可能的设计中，若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，包括：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备接收到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息。

在本申请实施例中，可以是在接收到机械臂控制器发送的指示指令时，或在检测到解锁操作时的预设时长后，才响应解锁操作，以给操作者预留反应时间。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂的操作者，所述机械臂将在所述预设时长后被解锁。

在本申请实施例中，在检测到解锁操作后，为更好的提醒用户机械臂即将被解锁，电子设备可以输出第一提示信息。在具体实现过程中，电子设备可以在显示单元上输出第一提示信息，也可以是通过语音播报单元播报第一提示信息。

其中，当在显示单元上输出第一提示信息时，第一提示信息可以是进度条形式，也可以是计时时钟的形式，或者为其它形式。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述操作者拖住所述机械臂。

在本申请实施例中，为更好的提醒操作者，在输入第二提示信息的同时，还可以输入第二提示信息。其中，电子设备可以在电子设备的显示单元上输出第二提示信息，也可以通过语音播报单元输出第二提示信息。

在一个可能的设计中，向机械臂控制器发送第一指示信息，包括：

确定是否检测到关闭操作；其中，所述关闭操作是用于关闭所述第一提示信息的操作；

若未检测到所述关闭操作，向所述机械臂控制器发送第一指示信息。

在本申请实施例中，在电子设备向机械臂控制器发送第一指示信息之前，还需要确定是否检测到关闭操作，若未检测到关闭操作，则向机械臂控制器发送第一指示信息，以指示机械臂控制器解锁机械臂。相应的，若检测到关闭操作，则表明机械臂的操作者暂时不想操作机械臂，电子设备在关闭第一提示信息后，并不会向机械臂控制器发送第一指示信息，也就说机械臂不会被解锁。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

在检测到所述操作者在所述电子设备上进行的锁定操作时，向所述机械臂控制器发送第二指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第二指示信息锁定所述机械臂。

在本申请实施例中，在机械臂被解锁之后，可以在电子设备的显示单元上输出第三提示信息，以提示机械臂的操作者调整所述机械臂的状态。在场景下，操作者对电子设备进行的锁定操作可以是操作者对第三提示信息进行的触控操作。当然，操作者对电子设备进行的锁定操作也可以是操作者对电子设备的显示单元上的显示的解锁控件进行操作。

在检测到锁定操作后，电子设备则响应锁定操作，向机械臂控制器发送第二指示信息，使得机械臂根据第二指示信息锁定机械臂。由于本申请是在检测到锁定操作时，才锁定机械臂，这样操作者就不用需要一直按住机械臂的解锁按钮，从而能够方便操作机械臂。

第二方面，本申请还提供一种机械臂解锁方法，应用于机械臂控制器，所述方法包括：

接收电子设备发送的第一指示信息；其中，所述第一指示信息是所述电子设备在检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作，并在检测到满足预设条件的触发事件时生成的用于指示所述机械臂控制器解锁所述机械臂的信息；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

根据所述第一指示信息，解锁所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

检测所述机械臂受到外界施加的作用力是否大于预设作用力；

在受到外界施加的作用力大于所述预设作用力时，向所述电子设备发送指示指令，使得所述电子设备根据所述指示指令生成所述第一指示信息。

第三方面，本申请提供一种机械臂解锁装置，包括：

确定单元，用于确定是否检测到机械臂的操作者在所述机械臂解锁装置上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

发送单元，用于在检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述发送单元在检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息时，具体用于：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备接收到所述解锁指令开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

输出单元，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂的操作者，所述机械臂将在所述预设时长后被解锁。

在一个可能的设计中，所述发送单元还用于：

在检测到所述操作者在所述电子设备上进行的锁定操作时，向所述机械臂控制器发送第二指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第二指示信息锁定所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述输出单元还用于：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述操作者拖住所述机械臂。

在一个可能的设计中，在所述发送单元向机械臂控制器发送第一指示信息时，具体用于：

确定是否检测到关闭操作；其中，所述关闭操作是用于关闭所述第一提示信息的操作；

若未检测到所述关闭操作，向所述机械臂控制器发送第一指示信息。

第四方面，本申请还提供一种机械臂解锁装置，包括：

接收单元，用于接收电子设备发送的第一指示信息；其中，所述第一指示信息是所述电子设备在检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作，并在检测到满足预设条件的触发事件时生成的用于指示所述机械臂解锁装置解锁所述机械臂的信息；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

解锁单元，用于根据所述第一指示信息，解锁所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

检测单元，用于检测所述机械臂受到外界施加的作用力是否大于预设作用力；

发送单元，用于在受到外界施加的作用力大于所述预设作用力时，向所述电子设备发送指示指令，使得所述电子设备根据所述指示指令生成所述第一指示信息。

第五方面，本申请还提供一种机械臂解锁装置，包括：

存储器；

至少一个处理器；及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如第一方面及第一方面的任意一种设计的方法或第二方面及第二方面的任意一种设计所涉及的方法。

第六方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，用于存储为上述第三方面所描述的机械臂解锁装置或第四方面所描述的机械臂解锁装置所用的计算机软件指令，并包含用于执行上述第一方面、第一方面的任意一种可能的设计中为机械臂解锁装置设计的程序及第二方面、第二方面的任意一种可能的设计中为机械臂解锁装置所设计的程序。

在本申请实施例中，电子设备在检测到机械臂操作者对电子设备进行的解锁操作时，并不立刻响应解锁操作，而是在检测到满足预设条件的触发事件时，才响应解锁操作。从而能够给操作者一定的反应时间，可以利用手臂或者其它物体拖住机械臂，而不是因为在机械臂的解锁瞬间，机械臂因没有支撑体砸到承载面(例如桌子或地面)，造成机械臂或承载面有不同程度的损伤。因此通过本申请提供的机械臂解锁方法能够提高机械臂解锁的安全性。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请提供的一种机械臂解锁方法的流程示意图；

图3为本申请提供的机械臂在自由解锁模式下的电子设备的显示界面；

图4A-图4D为本申请提供的在电子设备的显示单元上输出第一提示信息的示意图；

图5为本申请提供的在电子设备的显示单元上输出第二提示信息的示意图；

图6为本申请提供的一种机械臂解锁装置的结构示意图；

图7为本申请提供的另一机械臂解锁装置的结构示意图；

图8为本申请提供的另一机械臂解锁装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)电子设备，可以是便携式设备，作为示例移动设备，例如手机、平板电脑、笔记本计算机或具备无线通讯功能的可穿戴设备(如智能手表或智能眼镜等)等。该移动设备的示例性实施例包括但不限于搭载

或者其它操作系统的设备。还应当理解的是，在本申请其它一些实施例中，电子设备也可以是非便携式设备，例如台式计算机。

(2)本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。且在本申请实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

请参见图1，为本申请提供的一种应用场景，包括机械臂100、机械臂控制器101和电子设备102，机械臂控制器101和电子设备102之间通信连接。其中，机械臂100和机械臂控制器101可以是相互独立的，也可以是集成于一体的。在本申请实施例中，以机械臂100和机械臂控制器101是相互独立的为例，机械臂控制器101接收电子设备102发送的控制指令，并响应控制指令，控制机械臂进行相应的作业。

下面则结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案，在下面的介绍过程中，以将本申请实施例提供的技术方案应用在图1所示的应用场景中为例。

请参见图2，为本申请提供的一种机械臂解锁方法，该方法的流程示意图大致如下：

S201：电子设备确定是否检测到机械臂100的操作者在所述电子设备102上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂100的操作。

请参见图3，为机械臂100处于自由拖拽模式下，对应电子设备102的显示界面；其中，机械臂100的自由拖拽模式是机械臂100的操作者可以自由改变机械臂100的状态。如图3所示，在电子设备102的显示界面上设置有用于解锁机械臂100的解锁控件，那么操作者在电子设备102上进行的解锁操作可以是操作者对解锁控件进行点击操作、可以是操作者对解锁控件进行的长按操作，也可以是操作者对解锁控件进行的重力按压操作。

此处应理解，操作者在电子设备102上进行的解锁操作也可以是操作者对电子设备102的物理按键的触控操作，也可以是操作者对电子设备102进行的摇晃操作，或者是其它形式的操作，在此不做限制。

S202：若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器101发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器101根据所述第一指示信息解锁所述机械臂100。

在本申请实施例中，对于步骤S202的实现方式，包括但不限于以下两种：

方式一

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器101发送的指示指令时，向所述机械臂控制器101发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器101检测所述机械臂100受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令。

在本申请实施例中，方式一的具体实现过程可以是电子设备102在检测到操作者在电子设备102上进行的解锁操作时，向机械臂控制器101发送第三指示信息。相应的，在机械臂控制器101接收到电子设备102发送的第三指示信息时，检测机械臂100受到外界施加的作用，在受到外界施加的作用力大于预设作用力时，生成指示指令，并向电子设备102发送指示指令，以指示电子设备102响应检测到的解锁操作，以向机械臂控制器101发送第一指示信息。

在本申请实施例中，预设作用力可以是20牛顿(N)、40N或者50N，可以根据实际需要进行设置。其中预设作用力可以是预先设置在机械臂控制器101中，也可以是机械臂控制器101从电子设备102中获取，或者从其它设备中或者，在此不做限制。

方式二

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备102接收到所述解锁指令开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器101发送第一指示信息。

在具体实现过程中，在电子设备102检测到机械臂100的操作者在电子设备102上进行的解锁操作时，电子设备102可以启动定时器，在定时器的计时时长达到预设时长时，再响应解锁操作，以向机械臂控制器101发送第一指示信息。

在本申请实施例中，预设时长可以是1分钟(min)、2min或者是3min，具体可以根据实际需要进行设置。

在本申请实施例中，在电子设备102检测到机械臂100的操作者在电子设备102上进行的解锁操作时，并不会立马响应解锁操作，而是在检测到满足预设条件的触发事件时，才响应解锁操作，从而能够避免在机械臂100的解锁瞬间，因机械臂100的操作者反应不及时导致机械臂100砸到承载面上，造成承载面或者机械臂100的不同程度的损伤，从而可以提高解锁机械臂100的安全性。

在本申请实施例中，在上述方式二情况下，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂100的操作者，所述机械臂100将在所述预设时长后被解锁。

在本申请实施例中，为了更好的示意机械臂100的操作者机械臂100将被解锁，电子设备102可以输出第一提示信息，用于提示机械臂100的操作者，机械臂100将在预设时长后被解锁。在具体实现过程中，请参见图4A-图4D，电子设备102可以在显示单元上输出提示信息，例如在显示单元上显示计时时钟，计时时钟可以是倒计时，作为示例预设时长是2分钟，计时时钟则从2分钟倒计时，直至0分钟，计时时钟也可以是顺时计时，作为示例预设时长是2分钟，计时时钟则从0开始计时，直至2分钟；或者在显示单元上显示进度条，进度条可以是倒计时，也可以是顺时计时；其中，进度条的形式可以是环形进度条，也可以是条形进度条，或者是其它形式。此处应理解，电子设备102还可以以语音形式输出第一提示信息，例如电子设备102语音输出“机械臂将在2分钟后被解锁”。

在本申请实施例中，为了更显性的提示机械臂100的操作者，电子设备102还可以输出第二提示信息，以提示机械臂100的操作者拖住机械臂100。请参见图5，电子设备102可以在显示单元上输出第二提示信息，第二提示信息的内容可以是“请拖住机械臂！！！”。在具体实现过程中，第二提示信息可以是在图4C中所示的环形进度条的中间显示，也可以是在图4D所示的条形进度条的一侧显示，或者是与图4A-图4D所示的第一提示信息进行分屏显示，或者以其它方式显示，在此不做限制。

在具体实现过程中，当电子设备102在显示单元上输出第二提示信息时，为达到醒目的提醒机械臂100的操作者注意，第二提示信息可以按照预设时间间隔，以不同的颜色显示。

在具体实现过程中，若在机械臂100的操作者在电子设备102上进行解锁操作后，突然有别的事情，无法接续调整机械臂100的状态，或者是发现自己离机械臂的距离较远，在机械臂100被解锁之前无法达到机械臂100，这时可以反悔对机械臂100的解锁。因此在本申请实施例中，对于步骤S202的具体实现过程，包括如下步骤：

确定是否检测到关闭操作；其中，所述关闭操作是用于关闭所述第一提示信息的操作；

若未检测到所述关闭操作，向所述机械臂控制器101发送第一指示信息。

在具体实现过程中，确定是否检测到关闭操作，若未检测到关闭操作，电子设备102则向机械臂控制器101发送第一指示信息，以指示机械臂控制器101解锁机械臂100。

若检测到关闭操作，则表明操作者暂时不想解锁机械臂100，在该情况下，电子设备102则不会向机械臂控制器101发送第一指示信息，机械臂控制器101在没有接收到电子设备102发送的第一指示信息时，也就不会解锁机械臂100，从而避免操作者在不想操作机械臂100的情况下还要解锁机械臂100。

在执行完步骤S202之后，则执行步骤S203：机械臂控制器101根据第一指示信息，解锁机械臂100。

在本申请实施例中，在机械臂控制器101接收到第一指示信息后，则解锁机械臂100。相应的，在机械臂控制器101解锁机械臂100之后，机械臂100内的状态位被设置为解锁状态，机械臂控制器101与机械臂100进行通信后确定机械臂100处于解锁状态，然后机械臂控制器101可以向电子设备102发送第三指示信息，以指示机械臂100已被解锁。

在本申请实施例中，机械臂100被解锁之后，电子设备102还可以弹出全屏可触摸页面，以提示机械臂100的操作者对机械臂100进行操作，或者电子设备102还可以在显示单元上输出第三提示信息，以提示机械臂100的操作者对机械臂100进行操作。

在本申请实施例中，在操作者对机械臂100的状态调整完毕之后，仍可以通过操作电子设备102，锁定机械臂100。因此在本申请实施例中，所述方法还包括：

在检测到所述操作者在所述电子设备102进行的锁定操作时，向所述机械臂控制器101发送第二指示信息，使得所述机械臂控制器101根据所述第二指示信息锁定所述机械臂100；其中，所述锁定操作是用于锁定所述机械臂100的操作。

在本申请实施例中，该锁定操作可以是对电子设备102的实体按键进行的按压操作，可以是对电子设备102的显示单元的第三提示信息进行的触控操作，也可以是对可触摸页面的触控操作，也可以是电子设备102进行的摇晃操作等。在具体实现过程中，若检测到操作者在电子设备102上进行的锁定操作，则响应锁定操作，向机械臂控制器101发送第二指示信息，以指示机械臂控制器101锁定机械臂100。在本申请实施例中，在检测到操作者对电子设备102进行的锁定操作之前，机械臂100的操作者无需像现有技术中一样需要有只手一直按住用于解锁机械臂100的按钮，从而能够方便机械臂100的操作者在机械臂100解锁后，对机械臂100进行操作。

请参见图6，基于同一发明构思，本申请实施例提供一种机械臂解锁装置600，包括：

确定单元601，用于确定是否检测到机械臂的操作者在所述机械臂解锁装置上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

发送单元602，用于在检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述发送单元602在检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息时，具体用于：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向机械臂控制器发送第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备接收到所述解锁指令开始的计时时长达到预设时长时，向机械臂控制器发送第一指示信息。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

输出单元603，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂的操作者，所述机械臂将在所述预设时长后被解锁。

在一个可能的设计中，所述发送单元602还用于：

在检测到所述操作者在所述电子设备上进行的锁定操作时，向所述机械臂控制器发送第二指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第二指示信息锁定所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述输出单元603还用于：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述操作者拖住所述机械臂。

在一个可能的设计中，在所述发送单元602向机械臂控制器发送第一指示信息时，具体用于：

确定是否检测到关闭操作；其中，所述关闭操作是用于关闭所述第一提示信息的操作；

若未检测到所述关闭操作，向所述机械臂控制器发送第一指示信息。

请参见图7，本申请还提供一种机械臂解锁装置700，包括：

接收单元701，用于接收电子设备发送的第一指示信息；其中，所述第一指示信息是所述电子设备在检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作，并在检测到满足预设条件的触发事件时生成的用于指示所述机械臂解锁装置解锁所述机械臂的信息；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

解锁单元702，用于根据所述第一指示信息，解锁所述机械臂。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

检测单元703，用于检测所述机械臂受到外界施加的作用力是否大于预设作用力；

发送单元704，用于在受到外界施加的作用力大于所述预设作用力时，向所述电子设备发送指示指令，使得所述电子设备根据所述指示指令生成所述第一指示信息。

请参见图8，本申请还提供一种机械臂解锁装置，包括：

存储器801；

至少一个处理器802；及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如图2所示的机械臂解锁方法。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该存储介质可以包括存储器，该存储器可存储有程序，该程序执行时包括如前的图2所示的方法实施例中记载的电子设备和机械臂控制器所执行的全部步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种机械臂解锁方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

确定是否检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂；

其中，若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，包括：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备接收到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂的操作者，所述机械臂将在所述预设时长后被解锁。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述操作者在所述电子设备上进行的锁定操作时，向所述机械臂控制器发送第二指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第二指示信息锁定所述机械臂。

4.一种机械臂解锁方法，其特征在于，应用于机械臂控制器，所述方法包括：

接收电子设备发送的第一指示信息；其中，所述第一指示信息是所述电子设备在检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作，并在检测到满足预设条件的触发事件时生成的用于指示所述机械臂控制器解锁所述机械臂的信息；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；所述检测到满足预设条件的触发事件，包括：所述电子设备接收到所述机械臂控制器发送的指示指令，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令，或，在从所述电子设备接收到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长；

根据所述第一指示信息，解锁所述机械臂。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述机械臂受到外界施加的作用力是否大于预设作用力；

在受到外界施加的作用力大于所述预设作用力时，向所述电子设备发送指示指令，使得所述电子设备根据所述指示指令生成所述第一指示信息。

6.一种机械臂解锁装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定是否检测到机械臂的操作者在所述机械臂解锁装置上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

发送单元，用于在检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂；

其中，所述发送单元具体用于：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述机械臂解锁装置检测到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息。

7.一种机械臂解锁装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收电子设备发送的第一指示信息；其中，所述第一指示信息是所述电子设备在检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作，并在检测到满足预设条件的触发事件时生成的用于指示所述机械臂解锁装置解锁所述机械臂的信息；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；所述检测到满足预设条件的触发事件，包括：所述电子设备检测到所述机械臂解锁装置发送的指示指令，所述指示指令为所述机械臂解锁装置检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令，或，在从所述电子设备接收到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长；

解锁单元，用于根据所述第一指示信息，解锁所述机械臂。

8.一种机械臂解锁装置，其特征在于，包括：

存储器；

至少一个处理器；及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如权利要求1-3或4-5任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-3或4-5任一项所述的方法。

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