DE102023125613A1

DE102023125613A1 - Automatische feststellung einer festmachrichtung eines bootes

Info

Publication number: DE102023125613A1
Application number: DE102023125613.0A
Authority: DE
Inventors: Yoshiyuki Misumi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2022-10-13
Filing date: 2023-09-21
Publication date: 2024-04-18
Also published as: US20240126262A1

Abstract

Ein System zum automatischen Feststellen einer Festmachrichtung (MD100) oder einer Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) eines Bootes (100). Das System schließt eine Steuereinheit (10) ein, die einen Prozessor umfasst. Die Steuereinheit (10) ist dafür konfiguriert, Bildinformationen (20) zu gewinnen, wobei die Bildinformationen (20) Informationen eines anderen Bootes (OB1), das festgemacht ist, einschließen, eine Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage der Bildinformationen (20) zu identifizieren, die Festmachrichtung (MD100) oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) auf Grundlage der Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) festzustellen, wobei die Steuereinheit (10) eine automatische Festmachroute (AR) des Bootes (100) auf Grundlage der Festmachrichtung (MD100) oder der Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) feststellt und die Steuereinheit (10) ein Steuersignal zum Steuern eines automatischen Festmachens des Bootes (100) ausgibt.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Technisches Gebiet
Die Offenbarung betrifft das Festmachen eines Bootes und betrifft insbesondere die automatische Erkennung einer Festmachrichtung des Bootes.
Stand der Technik
Herkömmlicherweise kann, wenn ein Boot autonom an einem Seehafen oder einem Hafen festgemacht werden soll, ein Benutzer einen Liegeplatz zum Festmachen des Bootes zum Beispiel über einen HMI-Bildschirm auswählen. Darüber hinaus kann eine Pier zum Beispiel eine I-Form oder eine U-Form oder dergleichen aufweisen. Der Benutzer kann zusätzlich zum Festlegen der Festmachrichtung festlegen müssen, dass das Boot horizontal festgemacht oder vertikal festgemacht wird.
Daher wird ein Weg zum automatischen Feststellen der Festmachrichtung des Bootes benötigt.
KURZDARSTELLUNG
Nach einer Ausführungsform der Offenbarung wird ein System zum automatischen Feststellen einer Festmachrichtung oder einer Liegeplatz-Annäherungsrichtung eines Bootes bereitgestellt. Das System schließt eine Steuereinheit ein, die einen Prozessor einschließt. Die Steuereinheit ist dafür konfiguriert, Bildinformationen zu gewinnen, wobei die Bildinformationen Informationen eines anderen Bootes, das festgemacht ist, einschließen, eine Festmachrichtung des anderen Bootes auf Grundlage der Bildinformationen zu identifizieren, die Festmachrichtung oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung des Bootes auf Grundlage der Festmachrichtung des anderen Bootes festzustellen, wobei die Steuereinheit eine automatische Festmachroute des Bootes auf Grundlage der Festmachrichtung oder der Liegeplatz-Annäherungsrichtung des Bootes feststellt und die Steuereinheit ein Steuersignal zum Steuern eines automatischen Festmachens des Bootes ausgibt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es werden nun, nur als Beispiel, Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, die beispielhaft und nicht beschränkend sein sollen, und wobei ähnliche Elemente in verschiedenen Figuren ähnlich nummeriert sind.

1 ist eine schematische Darstellung, die ein System zum automatischen Feststellen einer Festmachrichtung eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
2 ist eine schematische Darstellung, die einige Beispiele von Bildinformationen nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
3 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
4 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
5 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
6 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes entsprechend einer Vielzahl von anderen Booten illustriert;
7A-7C sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Position des Motors und/oder des Propellers nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren;
8A-8B sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Kabinenform nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren;
9A-9B sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Form eines Hecks oder eines Bugs nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren;
10 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
11 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
12 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot horizontal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
13 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot horizontal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
14 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
15 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
1 ist eine schematische Darstellung, die ein System zum automatischen Feststellen einer Festmachrichtung eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 1 wird ein Boot 100 bereitgestellt. Das Boot 100 kann zum Beispiel ein Wasserfahrzeug, ein Seefahrzeug, ein Schiff und/oder dergleichen sein. Das Boot 100 schließt ein Antriebssystem, zum Beispiel einen Motor, zum Antreiben des Bootes 100 im Wasser ein. Der Motor kann zum Beispiel ein Innenbordmotor, ein Außenbordmotor, ein teilweise Innenbord-, teilweise Außenbordmotor und dergleichen sein. Ein Propeller ist an eine Antriebswelle des Motors gekoppelt. Das Boot 100 schließt ein Steuerungssystem, zum Beispiel ein Steuerrad, das an ein Ruder gekoppelt ist, ein, um eine Richtung des Bootes 100 zu steuern. Das Steuerrad kann zum Beispiel durch ein Seil oder einen Draht oder dergleichen an das Ruder gekoppelt sein.
Das Boot 100 schließt eine Steuereinheit 10 ein. Die Steuereinheit 10 schließt zum Beispiel einen Prozessor und einen Speicher ein. Das Boot 100 schließt einen manuellen Fahrmodus und einen automatischen Fahrmodus ein. Im Einzelnen schließt das Boot 100 ein automatisches Steuerungssystem 50 zum automatischen Fahren des Bootes ein. Die Steuereinheit 10 ist an das automatische Steuerungssystem 50 gekoppelt, wobei die Steuereinheit 10 Steuersignale an das automatische Steuerungssystem 50 ausgibt (sendet/übermittelt), um das Boot 100 automatisch zu fahren. Im Einzelnen steuert die Steuereinheit 10 ein automatisches Festmachen des Bootes 100 über das automatische Steuerungssystem 50. Die Steuereinheit 10 kann ebenfalls eine automatische Festmachroute des Bootes 100 feststellen.
Das automatische Steuerungssystem 50 kann zum Beispiel Sensoren, Schalter und Stellantriebe und/oder dergleichen einschließen. Zum Beispiel kann ein Stellantrieb zum automatischen Drehen des Steuerrades verwendet werden. In einem anderen Beispiel kann ein Stellantrieb zum Steuern des Gashebels verwendet werden. Ein Schalter kann verwendet werden, um die Umdrehungsrichtung des Motors umzuschalten, um sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen. Ein Sensor kann verwendet werden, um eine Position des Bootes 100 zu erfassen. Ein Sensor kann zum Erfassen von Objekten in einer Umgebung des Bootes 100 verwendet werden.
Unter Bezugnahme auf 1 empfängt die Steuereinheit 10 Bildinformationen 20, GPS-Informationen 30 und IMU-Informationen 40. Genauer gesagt, schließt das Boot 100 ein GPS zum Gewinnen der GPS-Informationen 30 ein. Das GPS ist ein Beispiel eines Globalen Navigationssatellitensystems (GNSS). Außerdem schließt das Boot 100 eine inertiale Messeinheit (inertial measurement unit - IMU) zum Gewinnen der IMU-Informationen 40 ein. Die IMU kann zum Beispiel Steuermomentkreisel einschließen, um Ausrichtungsinformation, wie beispielsweise Nick-, Roll-, Gierinformationen, des Bootes 100 bereitzustellen.
2 ist eine schematische Darstellung, die einige Beispiele von Bildinformationen nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 2 können die Bildinformationen 20 zum Beispiel ein Lidarbild, ein Flugdrohnenbild, ein Unterwasserdrohnenbild, ein Satellitenbild, ein Kamerabild und/oder dergleichen sein. Die Bildinformationen 20 können ein Bild, das in Echtzeit gewonnen wird, oder ein Bild, das in einem Speicher gespeichert ist, sein. Zum Beispiel können die Bildinformationen 20 in Echtzeit von dem Lidar, der Unterwasserdrohne, der Flugdrohne, der Kamera auf dem Boot 100, der Kamera auf einem Satelliten und/oder dergleichen gewonnen werden. In einer anderen Ausführungsform können die Bildinformationen 20 von einem Bild gewonnen werden, das in dem Speicher gespeichert ist, wie beispielsweise Bilder von dem Lidar, der Unterwasserdrohne, der Flugdrohne, der Kamera auf dem Boot 100, der Kamera auf einem Satelliten und/oder dergleichen, die in einem Speicher gespeichert sind. Die obigen Beispiele der Bildinformationen 20 werden nur als Beispiele beschrieben und sind nicht dafür vorgesehen, die Offenbarung zu beschränken.
Lidar ist eine Abkürzung für „light detection and ranging (Lichterfassung und -entfernungsmessung)“ oder „laser imaging, detection and ranging (Lichtbildgebung, -erfassung und -entfernungsmessung)“. Das Boot 100 kann das Lidar zum Gewinnen des Lidarbildes einschließen. Das Boot 100 kann eine Kamera einschließen, die einen Bildsensor zum Gewinnen des Kamerabildes aufweist. Das Flugdrohnenbild kann von einer Flugdrohne, die eine Kamera trägt, gewonnen werden. Das Unterwasserdrohnenbild kann von einer Unterwasserdrohne, die eine Kamera trägt, gewonnen werden. Das Satellitenbild kann von einem Satelliten, der eine Kamera trägt, gewonnen werden.
Unter Bezugnahme auf 1 ist ein Monitor 15 auf dem Boot 10 angeordnet. Der Monitor 15 ist ein Beispiel einer Anzeigeeinheit. Der Monitor 15 schließt eine Anzeige zum Anzeigen eines Bildes ein. Der Monitor 15 ist an die Steuereinheit 10 gekoppelt.
3 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 3 ist das Boot 100, das die Steuereinheit 10 einschließt, dafür konfiguriert, die Bildinformationen 20 zu gewinnen, wobei die Bildinformationen 20 Informationen eines ersten anderen Bootes OB1, das festgemacht ist, einschließen. Zum Beispiel kann die Steuereinheit 10, zum Beispiel durch eine Positionsveränderung des ersten anderen Bootes OB1 über die Zeit, feststellen, dass das erste andere Boot OB1 festgemacht ist. Zum Beispiel kann, falls eine Positionsveränderung des ersten anderen Bootes OB1 eine vorbestimmte Positionsveränderung von zum Beispiel 1 Meter, über einen vorbestimmten Zeitraum, nicht überschreitet, dann die Steuereinheit 10 feststellen, dass das erste andere Boot OB1 festgemacht ist. Der vorbestimmte Positionsveränderungsschwellenwert ist nicht darauf beschränkt und kann entsprechend Erfordernissen festgesetzt werden. In einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 10 feststellen, dass das erste andere Boot OB1 festgemacht ist, falls eine Entfernung zwischen dem ersten anderen Boot OB1 und einer Pier P geringer ist als eine vorbestimmte Entfernung von zum Beispiel 1 Meter. Die vorbestimmte Entfernung ist nicht darauf beschränkt und kann entsprechend Erfordernissen festgesetzt werden.
Unter Bezugnahme auf 3 ist die Steuereinheit 10 dafür konfiguriert, eine erste Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 zu identifizieren. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Richtung, in die ein Bug des ersten anderen Bootes OB1 zeigt, als die erste Festmachrichtung MD1 festgesetzt. Jedoch ist die Offenbarung nicht darauf begrenzt. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann eine Richtung, in die ein Heck des ersten anderen Bootes OB1 zeigt, als die erste Festmachrichtung MD1 festgesetzt werden. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann eine Richtung, in die eine Backbordseite des ersten anderen Bootes OB 1 zeigt, als die erste Festmachrichtung MD1 festgesetzt werden. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann eine Richtung, in die eine Steuerbordseite des ersten anderen Bootes OB1 zeigt, als die erste Festmachrichtung MD1 festgesetzt werden.
Die Steuereinheit 10 ist dafür konfiguriert, einen Liegeplatz zum Festmachen des Bootes 100 zu identifizieren. Im Einzelnen kann die Steuereinheit 10 einen ersten Liegeplatz BE1 zum Festmachen des Bootes 10 an der Pier P, auf Grundlage der Bildinformationen 20, identifizieren. Außerdem kann die Steuereinheit 10 einen ersten Liegeplatz BE1 und einen zweiten Liegeplatz BE2 zum Festmachen des Bootes 10 an der Pier P, auf Grundlage der Bildinformationen 20, identifizieren. Das heißt, die Steuereinheit 10 kann einen Liegeplatz, der nicht durch andere Boote besetzt ist, aus den Bildinformationen 20 identifizieren. Es ist nicht beabsichtigt, dass eine Anzahl der offenen Liegeplätze zum Festmachen des Bootes 100, die durch die Steuereinheit 10 identifiziert werden, die Offenbarung beschränkt.
4 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 4 ist das Boot 100 horizontal an der Pier P an dem ersten Liegeplatz BE1 festgemacht. Die Steuereinheit 10 stellt die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 auf Grundlage der ersten Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 fest. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 auf eine Zeigerichtung des Bugs des Bootes 100, wenn das Boot 100 an dem Liegeplatz festgemacht ist.
Unter Bezugnahme auf 4 stellt, da die Steuereinheit 10 identifiziert, dass die erste Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 nach Westen zeigt, die Steuereinheit 10 dann fest, dass die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 ebenfalls nach Westen zeigen sollte. Auf diese Weise setzt die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 so fest, dass sie eine gleiche Richtung ist wie die erste Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1.
Unter Bezugnahme auf 4 berechnet und/oder bestimmt die Steuereinheit 10 eine automatische Festmachroute MR des Bootes 100 auf Grundlage der Festmachrichtung M100 des Bootes 100. Im Einzelnen berechnet und/oder bestimmt die Steuereinheit 10 eine erste automatische Festmachroute MR1 des Bootes 100 auf Grundlage der Festmachrichtung M100 des Bootes 100, die durch die Steuereinheit 10 festgestellt wird. Die Festmachrichtung M100 des Bootes 100 und/oder die erste automatische Festmachroute MR1 des Bootes 100, wie beispielsweise in 4 gezeigt, können auf dem Monitor 15 angezeigt werden.
5 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 5 ist das Boot 100 horizontal an der Pier P an dem ersten Liegeplatz BE1 festgemacht. Ein Unterschied zwischen der Ausführungsform in 5 und der Ausführungsform von 4 ist, dass die Steuereinheit 10 feststellt, dass die Festmachrichtung MD 100 des Bootes 100 eine von der ersten Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 verschiedene Richtung, anstatt eine gleiche Richtung, ist. Im Einzelnen stellt, in der Ausführungsform von 5, die Steuereinheit 10 fest, dass die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 entgegengesetzt zu der ersten Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 ist.
Unter Bezugnahme auf 5 stellt, da die Steuereinheit 10 identifiziert, dass die erste Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 nach Westen zeigt, die Steuereinheit 10 dann fest, dass die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 nach Osten zeigen sollte. Auf diese Weise setzt die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 so fest, dass sie eine entgegengesetzte Richtung zu der ersten Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 ist.
Unter Bezugnahme auf 5 berechnet und/oder bestimmt die Steuereinheit 10 eine automatische Festmachroute MR des Bootes 100 auf Grundlage der Festmachrichtung M100 des Bootes 100. Im Einzelnen berechnet und/oder bestimmt die Steuereinheit 10 eine zweite automatische Festmachroute MR1 des Bootes 100 auf Grundlage der Festmachrichtung M100 des Bootes 100, die durch die Steuereinheit 10 festgestellt wird. Die Festmachrichtung M100 des Bootes 100 und/oder die zweite automatische Festmachroute MR1 des Bootes 100, wie beispielsweise in 5 gezeigt, können auf dem Monitor 15 angezeigt werden.
Unter Bezugnahme auf 1 kann die Steuereinheit 10 dafür konfiguriert sein, eine Eingabe von einem Benutzer über eine Eingabeeinheit zu empfangen. Die Eingabeeinheit kann zum Beispiel eine Rechnermaus und/oder eine Tastatur einschließen. In einer anderen Ausführungsform kann der Monitor 15 zum Beispiel einen kapazitiven Berührungsbildschirm einschließen, um als ein Berührungsbildschirm zu wirken, um eine Eingabe von dem Benutzer zu empfangen. In der vorliegenden Ausführungsform können die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 und/oder die automatische Festmachroute MR des Bootes 100 über die Eingabeeinheit verändert werden. Zum Beispiel kann die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 über die Eingabeeinheit von der Westrichtung, die in 4 gezeigt wird, zu der Ostrichtung, die in 5 gezeigt wird, verändert werden. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 von der Ostrichtung, die in 5 gezeigt wird, zu der Westrichtung, die in 4 gezeigt wird, verändert werden.
Wie oben beschrieben, kann, in einer Ausführungsform der Offenbarung, die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 in einer gleichen Richtung wie die erste Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festsetzen. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 in einer anderen Richtung als die erste Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festsetzen. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 in einer entgegengesetzten Richtung wie die erste Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festsetzen. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD 100 des Bootes 100 in einer senkrechten Richtung zu der ersten Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festsetzen. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 so festsetzen, dass sie einen spitzen Winkel oder einen stumpfen Winkel mit der ersten Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 bildet.
6 ist eine schematische Darstellung, die ein Festmachen eines Bootes entsprechend einer Vielzahl von anderen Booten illustriert. Unter Bezugnahme auf 6 können die Bildinformationen 20 Informationen von einer Vielzahl von anderen Booten OB, die festgemacht sind, einschließen. Die Bildinformationen 20 können zum Beispiel Informationen eines ersten anderen Bootes OB1, eines zweiten anderen Bootes OB2 und eines dritten anderen Bootes OB3 einschließen. Die Steuereinheit 10 identifiziert eine Vielzahl von Festmachrichtungen MD1, MD2, MD3 der Vielzahl von anderen Booten OB1, OB2, OB3 jeweils auf Grundlage der Bildinformationen 20.
Unter Bezugnahme auf 6 identifiziert die Steuereinheit 10 die erste Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 als zum Beispiel West. Die Steuereinheit 10 identifiziert die zweite Festmachrichtung MD2 des zweiten anderen Bootes OB2 als zum Beispiel West. Die Steuereinheit 10 identifiziert die dritte Festmachrichtung MD3 des dritten anderen Bootes OB3 als zum Beispiel Ost.
Als Nächstes zählt die Steuereinheit 10 die Vielzahl von Festmachrichtungen MD1, MD2, MD3 der Vielzahl von anderen Booten OB1, OB2, OB3 zusammen. Im Einzelnen zählt die Steuereinheit 10, wie viele Male eine Richtung identifiziert wird. In dem Ausführungsbeispiel von 6 stellt die Steuereinheit 10 fest, dass die Richtung West zweimal identifiziert/gezählt wird (durch die erste Festmachrichtung MD1 und die zweite Festmachrichtung MD2, die nach Westen zeigen), während die Steuereinheit 10 zusammenzählt, dass die Richtung Ost einmal gezählt wird (durch die dritte Festmachrichtung MD3, die nach Osten zeigt).
Unter Bezugnahme auf 6 wird eine Festmachrichtung (West) unter der Vielzahl von Festmachrichtungen (West und Ost) der anderen Boote (OB1, OB2, OB3), die eine höchste Anzahl von Zählungen aufweist, als die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 festgestellt. Da die Anzahl von anderen Booten OB, die nach Westen zeigen, größer ist als die Anzahl von anderen Booten OB, die nach Osten zeigen, wird die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 durch die Steuereinheit 10 auf West festgesetzt. Das heißt, die Steuereinheit 10 setzt die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 so fest, dass sie die gleiche Richtung ist wie die Festmachrichtung MD einer Mehrzahl der anderen Boote OB.
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann eine Festmachrichtung (Ost) unter der Vielzahl von Festmachrichtungen (West und Ost) der anderen Boote (OB1, OB2, OB3), die eine niedrigste Anzahl von Zählungen aufweist, als die Festmachrichtung MD des Bootes 100, anstelle einer höchsten Anzahl von Zählungen, festgestellt werden. Zum Beispiel kann, falls die Anzahl von anderen Booten, die nach Osten zeigen, geringer ist als die Anzahl von anderen Booten, die nach Westen zeigen, die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 durch die Steuereinheit 10 auf Ost festgesetzt werden. Das heißt, die Steuereinheit 10 setzt die Festmachrichtung MD 100 des Bootes 100 so fest, dass sie die entgegengesetzte Richtung wie die Festmachrichtung MD einer Mehrzahl der anderen Boote OB ist. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 10 setzt die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 so fest, dass sie die gleiche Richtung ist wie die Festmachrichtung MD einer Minderheit der anderen Boote OB.
Als Nächstes werden einige Beispiele dessen, wie die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 identifiziert, unter Verwendung von 7A- 9B beschrieben werden.
7A-7C sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Position des Motors und/oder des Propellers nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren. 7A zeigt eine schematische Seitenansicht des anderen Bootes OB, das einen Innenbordmotor aufweist. 7B zeigt eine schematische Seitenansicht des anderen Bootes OB, das einen Außenborder aufweist. 7C zeigt eine schematische Seitenansicht des anderen Bootes OB, das einen teilweise Innenbord- und teilweise Außenbordmotor aufweist. Unter Bezugnahme auf 7A, 7B and 7C kann die Steuereinheit 10 eine Position des Propellers und/oder eine Position des Motors an dem anderen Boot OB aus der Seitenansicht des anderen Bootes OB identifizieren, die aus den Bildinformationen 20 gewonnen wird. Im Einzelnen kann die Steuereinheit 10 feststellen, dass eine Seite des anderen Bootes OB, auf welcher der Motor und/oder der Propeller angeordnet sind, das Heck des anderen Bootes OB ist. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 10 feststellen, dass eine andere Seite des anderen Bootes OB, auf welcher der Motor und/oder der Propeller nicht angeordnet sind, der Bug des anderen Bootes OB ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Richtung, in die der Bug zeigt, als die Festmachrichtung des anderen Bootes OB festgestellt. Das heißt, die Festmachrichtung des anderen Bootes OB wird auf Grundlage der Buginformationen des anderen Bootes OB festgestellt. In einer Ausführungsform der Offenbarung wird die Festmachrichtung des anderen Bootes OB auf Grundlage einer Position eines Außenborders des anderen Bootes festgestellt.
8A-8B sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Kabinenform nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren. 8A zeigt eine schematische Seitenansicht des anderen Bootes OB, das zum Beispiel nach Osten zeigt. 8B zeigt eine schematische Seitenansicht des anderen Bootes OB, das zum Beispiel nach Westen zeigt. Unter Bezugnahme auf 8A und 8B kann die Steuereinheit 10 eine Kabinenform CS1, CS2 des anderen Bootes OB aus der Seitenansicht des anderen Bootes OB identifizieren, die aus den Bildinformationen 20 gewonnen wird. Im Einzelnen kann die Steuereinheit 10 den Bug des anderen Bootes OB auf Grundlage einer Verjüngung der Richtung der Kabinenform CS1, CS2 feststellen. Zum Beispiel kann die Steuereinheit 10 eine Seite, auf der sich die Kabine schmaler verjüngt, als den Bug des anderen Bootes OB feststellen. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 10 eine Seite, auf der sich die Kabine breiter verjüngt, als das Heck des anderen Bootes OB feststellen. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Richtung, in die der Bug zeigt, als die Festmachrichtung des anderen Bootes OB festgestellt. Das heißt, die Festmachrichtung des anderen Bootes OB wird auf Grundlage einer Kabinenform des anderen Bootes OB festgestellt.
9A-9B sind schematische Darstellungen, die Beispiele des Feststellens einer Festmachrichtung eines anderen Bootes auf Grundlage einer Form eines Hecks oder eines Bugs nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustrieren. 9A zeigt eine schematische Rückansicht des anderen Bootes OB. 9B zeigt eine schematische Vorderansicht des anderen Bootes OB. Unter Bezugnahme auf 9A and 9B kann die Steuereinheit 10 das Heck oder den Bug des anderen Bootes OB aus der Rückansicht oder der Vorderansicht des anderen Bootes OB identifizieren, die aus den Bildinformationen 20 gewonnen werden. Im Einzelnen kann die Steuereinheit 10 den Bug des anderen Bootes OB von dem Heck des anderen Bootes OB auf Grundlage der Form unterscheiden. Zum Beispiel kann das Heck verhältnismäßig flach sein, verglichen mit dem Bug des anderen Bootes OB. Zum Beispiel kann der Bug schmaler zu einer vorderen Spitze Bootes hin verjüngt sein, während das Heck verhältnismäßig flach ohne Verjüngung ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Richtung, in die der Bug zeigt, als die Festmachrichtung des anderen Bootes OB festgestellt. Das heißt, die Festmachrichtung des anderen Bootes OB wird auf Grundlage einer Form des Hecks oder einer Form des Bugs des anderen Bootes OB festgestellt.
Unter Bezugnahme auf 1 kann die Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 auf Grundlage einer Abmessung D des anderen Bootes OB1 festgestellt werden. Im Einzelnen kann, falls in den Bildinformationen 20, die durch die Steuereinheit 10 gewonnen werden, die Abmessung D des anderen Bootes OB1 in einer ersten Richtung größer ist als eine vorbestimmte Abmessung von zum Beispiel 25 Fuß (ungefähr 7, 62 Meter), dann die Steuereinheit 10 feststellen, dass die Abmessung in der ersten Richtung, die größer als 25 Fuß ist, eine „Längen“-Richtung des anderen Bootes ist und die erste Richtung keine „Breiten“-Richtung des anderen Bootes ist. Herkömmlicherweise sind Vergnügungsboote, die eine Länge von 25 Fuß aufweisen, bekannt, aber Vergnügungsboote, die eine Breite von 25 Fuß aufweisen, sind nicht bekannt (oder können selten sein). Dementsprechend kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 aus Grundlage einer Längenabmessung des anderen Bootes feststellen. Die vorbestimmte Abmessung ist nicht darauf beschränkt und kann entsprechend Erfordernissen festgesetzt werden.
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Steuereinheit 10 eine Bugrichtung und/oder eine Heckrichtung des Bootes aus einer Draufsicht des Bootes zum Beispiel auf Grundlage einer Verjüngungsform des Bugs feststellen. Zum Beispiel kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung des Bootes aus einer Draufsicht, wie beispielsweise dem Satellitenbild, feststellen.
Einige Beispiele dessen, wie die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD der anderen Boote OB identifizieren kann, wurden oben beschrieben. Jedoch ist die Offenbarung nicht darauf begrenzt.
10 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. 11 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. Unter Bezugnahme auf 10 und 11 kann, wenn die Steuereinheit 10 den ersten Liegeplatz BE1 auf Grundlage der Bildinformationen 20 identifiziert, die Steuereinheit 10 feststellen, ob eine Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 Bug voran oder Heck voran ist. Im Einzelnen kann die Steuereinheit 10 dafür konfiguriert sein, die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 auf Grundlage der Form der Pier H und der Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festzustellen.
In einer Ausführungsform der Offenbarung kann, vor dem Feststellen der Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100, die Steuereinheit 10 eine Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 abschätzen. Das heißt, die Steuereinheit 10 kann feststellen, ob die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 Heck voran oder Bug voran ist, auf Grundlage der Bildinformationen 20. Im Einzelnen kann, auf Grundlage der Form der Pier H und der Tatsache, dass die Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 nach Süden zeigt, die Steuereinheit 10 abschätzen, dass die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 Heck voran ist. Mit anderen Worten, die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 kann aus der Form der Pier H und der Festmachrichtung MD1 des ersten anderen Bootes OB1 abgeschätzt werden.
Unter Bezugnahme auf 10 kann, nachdem die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 feststellt, die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 so festsetzen, dass sie eine gleiche Liegeplatz-Annäherungsrichtung ist wie die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1, nämlich Rückseite voran (Heck voran).
Unter Bezugnahme auf 11 kann, nachdem die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1 feststellt, die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 so festsetzen, dass sie eine entgegengesetzte Liegeplatz-Annäherungsrichtung ist wie die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD1 des ersten anderen Bootes OB1, nämlich Vorderseite voran (Bug voran).
12 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot horizontal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. 13 ist eine schematische Darstellung, die eine H-förmige Pier, an der ein Boot horizontal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert.
14 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer ersten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert. 15 ist eine schematische Darstellung, die eine I-förmige Pier, an der ein Boot vertikal in einer zweiten Richtung festgemacht ist, nach einer Ausführungsform der Offenbarung illustriert.
Wie in den obigen Ausführungsformen beschrieben, kann das Boot 100 in Bezug auf die Pier P vertikal festgemacht oder horizontal festgemacht werden. Im Einzelnen kann das Boot 100 in Bezug auf den horizontalen Balken, der sich vom Westen zum Osten erstreckt, wie in den Figuren gezeigt, vertikal festgemacht oder horizontal festgemacht werden. Dementsprechend identifiziert die Steuereinheit 10 eine Form der Pier P auf Grundlage der Bildinformationen 20. Zum Beispiel kann die Steuereinheit 10 identifizieren, ob sich die H-förmige Pier, die I-förmige Pier, der horizontale Balken vom Westen zum Osten erstrecken, und/oder dergleichen. Dann wird die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 auf Grundlage der Form der Pier P und der Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 festgestellt.
Darüber hinaus stellt, wenn das Boot 100 vertikal an der Pier H festgemacht wird, die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD 100 des Bootes 100 fest. Wenn das Boot 100 horizontal an der Pier H ist, kann die Steuereinheit die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 feststellen. Die Steuereinheit 1 stellt die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD 100 des Bootes 100 als Bug (Vorderseite) voran oder Heck (Rückseite) voran fest.
Wie oben beschrieben, können die Festmachrichtung M100 des Bootes 100 und die zweite automatische Festmachroute MR2 des Bootes 100, wie beispielsweise in 5 gezeigt, auf dem Monitor 15 angezeigt werden. Darüber hinaus kann die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100, wie beispielsweise in 10 und 11 gezeigt, auf dem Monitor 15 angezeigt werden. Die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 und/oder die automatische Festmachroute MR des Bootes 100 und/oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 können über die Eingabeeinheit verändert werden.
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung bestimmt die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 auf Grundlage einer Festmachrichtung eines von der Vielzahl von anderen Booten, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot. Zum Beispiel kann, falls das Boot 100 eine Länge von 20 Fuß aufweist, die Steuereinheit 10 ein anderes Boot, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot 100, aus den Bildinformationen 100 identifizieren. Dann kann die Steuereinheit 10 die Festmachrichtung MD 100 des Bootes 100 auf die gleiche Festmachrichtung festsetzen wie das andere Boot, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot 100.
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung bestimmt die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 auf Grundlage einer Festmachrichtung eines von der Vielzahl von anderen Booten, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot. Zum Beispiel kann, falls das Boot 100 eine Länge von 20 Fuß aufweist, die Steuereinheit 10 ein anderes Boot, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot 100, aus den Bildinformationen 100 identifizieren. Dann kann die Steuereinheit 10 die Liegeplatz-Annäherungsrichtung AD100 des Bootes 100 auf die gleiche abgeschätzte Liegeplatz-Annäherungsrichtung festsetzen wie das andere Boot, das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot 100.
Die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 kann zum Beispiel in Grad von Nord angegeben werden. Nord kann zum Beispiel geographisch Nord oder magnetisch Nord sein. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 zum Beispiel in Himmelsrichtungen angegeben werden. Jedoch ist die Offenbarung nicht darauf beschränkt. Das Obige sind nur Beispiele, und die Festmachrichtung MD100 des Bootes 100 und die Festmachrichtung MD1 des anderen Bootes OB1 können auf andere Weise entsprechend Erfordernissen angegeben werden.
Es wird für die Fachleute offensichtlich sein, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an den offenbarten Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne von dem Rahmen oder Geist der Offenbarung abzuweichen. Angesichts des Vorstehenden ist beabsichtigt, dass die Offenbarung Modifikationen und Variationen abdeckt, vorausgesetzt, dass sie in den Rahmen der folgenden Ansprüche und ihrer Äquivalente fallen.

Claims

System zum automatischen Feststellen einer Festmachrichtung (MD100) oder einer Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) eines Bootes (100), wobei das System Folgendes umfasst: eine Steuereinheit (10), die einen Prozessor umfasst, der zu Folgendem konfiguriert ist: Bildinformationen (20) zu gewinnen, wobei die Bildinformationen (20) Informationen eines anderen Bootes (OB1), das festgemacht ist, einschließen, eine Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage der Bildinformationen (20) zu identifizieren und die Festmachrichtung (MD100) oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) auf Grundlage der Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) festzustellen, wobei die Steuereinheit (10) eine automatische Festmachroute (AR) des Bootes (100) auf Grundlage der Festmachrichtung (MD100) oder der Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) feststellt und die Steuereinheit (10) ein Steuersignal zum Steuern eines automatischen Festmachens des Bootes (100) ausgibt.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (10) feststellt, ob die Festmachrichtung (MD100) des Bootes (100) in Bezug auf einen Liegeplatz (BE1) horizontal oder vertikal ist.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (10) feststellt, ob die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) Bug voran oder Heck voran ist.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20), die Informationen des anderen Bootes (OB1) einschließen, von einer Kamera gewonnen werden, die auf dem Boot (100) angeordnet ist.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20), die Informationen des anderen Bootes (OB1) einschließen, aus einem Satellitenbild gewonnen werden.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20), die Informationen des anderen Bootes (OB1) einschließen, von einer Flugdrohne gewonnen werden.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20), die Informationen des anderen Bootes (OB1) einschließen, von einer Unterwasserdrohne gewonnen werden.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20), die Informationen des anderen Bootes (OB1) einschließen, von einem Lidar gewonnen werden.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20) Informationen einer Vielzahl von anderen Booten (OB1, OB2, OB3), die festgemacht sind, einschließen, wobei die Steuereinheit (10) eine Vielzahl von Festmachrichtungen (MD1, MD2, MD3) der Vielzahl von anderen Booten (OB1, OB2, OB3) jeweils auf Grundlage der Bildinformationen (20) identifiziert, wobei die Steuereinheit (10) die Vielzahl von Festmachrichtungen (MD1, MD2, MD3) der Vielzahl von anderen Booten (OB1, OB2, OB3) zusammenzählt, wobei eine Festmachrichtung unter der Vielzahl von Festmachrichtungen (MD1, MD2, MD3) der anderen Boote (OB1, OB2, OB3), die eine höchste Anzahl von Zählungen aufweist, als die Festmachrichtung (MD100) des Bootes (100) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage von Buginformationen des anderen Bootes (OB1) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage einer Position eines Außenborders des anderen Bootes (OB1) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage einer Länge des anderen Bootes (OB1) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) auf Grundlage einer Kabinenform des anderen Bootes (OB1) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: eine Anzeigeeinheit (15), die eine Anzeige umfasst, wobei die Festmachrichtung (MD 100) oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD 100) des Bootes (100) und die automatische Festmachroute (AR) des Bootes (100) auf der Anzeigeeinheit (15) angezeigt werden.
System nach Anspruch 14, das ferner Folgendes umfasst: eine Eingabeeinheit, wobei mindestens eines von der Festmachrichtung (MD100) des Bootes (100), der Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) oder der automatischen Festmachroute (AR) des Bootes (100) über die Eingabeeinheit verändert wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (10) eine Form einer Pier (P) auf Grundlage der Bildinformationen (20) identifiziert, wobei die Festmachrichtung (MD 100) oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD 100) des Bootes (100) auf Grundlage der Form der Pier (P) und der Festmachrichtung (MD1) des anderen Bootes (OB1) festgestellt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20) Informationen einer Vielzahl von anderen Booten (OB1, OB2, OB3), die festgemacht sind, einschließen, wobei die Steuereinheit (10) die Festmachrichtung (MD100) oder die Liegeplatz-Annäherungsrichtung (AD100) des Bootes (100) auf Grundlage einer Festmachrichtung (MD1, MD2, MD3) eines von der Vielzahl von anderen Booten (OB1, OB2, OB3), das eine im Wesentlichen gleiche Größe aufweist wie das Boot (100), feststellt.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildinformationen (20) Bildinformationen sind, die in Echtzeit gewonnen werden, oder Bildinformationen, die in einem Speicher gespeichert sind.