-
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kollisionsvermeidungsassistenz.
-
Als ein Teil einer Technik des autonomen Fahrens verhindert eine Kollisionsvermeidungsassistenz Kollisionen mit umliegenden Objekten. Die umliegenden Objekte können andere Fahrzeuge, Menschen, Einrichtungen und Gegenstände sein, die um das Fahrzeug herum existieren. Diese Technik umfasst Vorwärtskollisionsvermeidungsassistenz (FCA) und Totwinkelkollisionsvermeidungsassistenz (BCA). Die FCA- und BCA steuern ein Fahrzeug, um eine Kollision mit Objekten zu vermeiden, die an der Vorder- und Rückseite des Fahrzeuges mittels einer Kamera oder dergleichen erfasst werden.
-
Außerdem gibt es eine Parkkollisionsvermeidungsassistenz (PCA), die Kollisionen mit Objekten verhindert, während das Fahrzeug parkt.
-
Unter den Sensoren, die von den Kollisionsvermeidungsassistenztechniken verwendet werden, kann die Kamera die Form des Objektes genau erfassen. Jedoch ist es schwierig, das Objekt zu erfassen, wenn das erfassbare Sichtfeld eng ist und die Beleuchtung gering ist. Die Kamera kann die Form des Objektes, das an der lateralen Seite des Fahrzeuges existiert, genau identifizieren, jedoch ist es schwierig, die Bewegung des Objektes genau zu identifizieren.
-
Ein Problem des Standes der Technik besteht darin, dass Kollisionsvermeidungsassistenzsysteme unnötig betrieben werden, selbst wenn sich sowohl das Fahrzeug als auch das umliegende Objekt drehen (z.B. wenden).
-
Ein weiteres Problem des Standes der Technik besteht darin, dass das Kollisionsvermeidungsassistenzsystem nicht betrieben werden kann, wenn lediglich das Fahrzeug gedreht (z.B. gewendet) und angetrieben wird, oder dass ein Objekt, das sich dem Fahrzeug nähert, aufgrund eines engen Sichtfeldes der Kamera nicht erfasst wird.
-
Mit der Erfindung wird eine Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung geschaffen, die geeignet ist, zu ermitteln, ob sich ein Fahrzeug dreht (z.B. ob ein Fahrzeug wendet), und die geeignet ist, ein Kennfeld zu erzeugen, das Formen und Positionen eines Fahrzeuges und eines Objektes aufweist.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist eine Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung auf: eine Sensoreinheit, die wenigstens einen Sensor verwendet, um eine Form und eine Position eines Objektes zu erfassen, das in einem Sichtfeld (FOV) des Sensors existiert, einen Kennfelderzeuger (z.B. einen Abbildungserzeuger), der ein Kennfeld (z.B. eine Abbildung) erzeugt, das die Form und die Position des erfassten Objektes aufweist, und einen Fahrinformationsempfänger, der eine Fahrinformation, die wenigstens eines von einer Echtzeitgeschwindigkeit und einem Echtzeitlenkwinkel eines Fahrzeuges aufweist, von einem Kommunikationsanschluss des Fahrzeuges empfängt. Die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung weist ferner auf: eine erste Ermittlungseinheit (z.B. eine erste Bestimmungseinheit), die ermittelt (z.B. bestimmt), dass sich das Fahrzeug dreht (z.B. dass das Fahrzeug eine Kurve fährt, z.B. wendet), wenn der Echtzeitlenkwinkel größer als oder gleich wie ein vorbestimmter Winkel ist, einen Markierungsselektor (z.B. einen Merkerselektor, z.B. einen Flag-Selektor), der Markierung-Ein (z.B. Flag-on) auswählt, wenn ermittelt (z.B. bestimmt) ist, dass sich das Fahrzeug dreht (z.B. dass das Fahrzeug eine Kurve fährt, z.B. wendet), und der anderenfalls Markierung-Aus (z.B. Flag-off) auswählt, und eine Kollisionsrisikoermittlungseinheit (z.B. eine Kollisionsrisikobestimmungseinheit), die basierend auf einem Ermittlungsalgorithmus (z.B. einem Bestimmungsalgorithmus) ermittelt (z.B. bestimmt), ob es ein Risiko der Kollision (bzw. ein Risiko für eine Kollision) zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt, wenn der Markierungsselektor die Markierung-Ein auswählt, und die basierend auf dem Kennfeld ermittelt, ob es ein Risiko der Kollision (bzw. ein Risiko für eine Kollision) zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt, wenn der Markierungsselektor die Markierung-Aus auswählt.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist ein Kollisionsvermeidungsassistenzverfahren auf: Erfassen einer Form und einer Position eines Objektes, das in einem Sichtfeld (FOV) von wenigstens einem Sensor existiert, mittels des wenigstens einen Sensors, Erzeugen eines Kennfeldes (z.B. einer Abbildung), das die Form und die Position des erfassten Objektes aufweist, und Empfangen einer Fahrinformation, die eines oder beides von einer Echtzeitgeschwindigkeit und einem Echtzeitlenkwinkel eines Fahrzeuges aufweist, von einem Kommunikationsanschluss des Fahrzeuges. Das Kollisionsvermeidungsassistenzverfahren weist ferner auf: einen ersten Ermittlungsprozess (z.B. einen ersten Bestimmungsprozess) des Ermittelns (z.B. Bestimmens), dass sich das Fahrzeug dreht (z.B. dass das Fahrzeug eine Kurve fährt, z.B. wendet), wenn der Echtzeitlenkwinkel größer als oder gleich wie ein vorbestimmter Winkel ist, einen Markierungsauswahlprozess (z.B. einen Merkerauswahlprozess, z.B. einen Flag-Auswahlprozess) des Auswählens von Markierung-Ein (z.B. Flag-on), wenn ermittelt (z.B. bestimmt) wird, dass sich das Fahrzeug dreht (z.B. dass das Fahrzeug eine Kurve fährt, z.B. wendet), und anderenfalls des Auswählens von Markierung-Aus (z.B. Flag-off), und einen Kollisionsrisikoermittlungsprozess (z.B. einen Kollisionsrisikobestimmungsprozess) des Ermittelns (z.B. Bestimmens), ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt, basierend auf einem Ermittlungsalgorithmus (z.B. einem Bestimmungsalgorithmus), wenn in dem Markierungsauswahlprozess die Markierung-Ein ausgewählt wird, und ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt, basierend auf dem Kennfeld, wenn die Markierung-Aus in dem Markierungsauswahlprozess ausgewählt wird.
-
Die Erfindung wird mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
- 1 ein Blockdiagramm einer Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
- 2 ein Flussdiagramm eines Kollisionsvermeidungsassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
- 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln, ob sich ein Fahrzeug bei dem Kollisionsvermeidungsassistenzverfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dreht;
- 4A und 4B Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ermittelt, ob das Fahrzeug das Drehen (z.B. das Kurve-Fahren, z.B. das Wenden) beginnt;
- 5A und 5B Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine Strecke berechnet, die für eine vorbestimmte Zeit bei dem Prozess, bei welchem sich das Fahrzeug dreht (z.B. eine Kurve fährt, z.B. wendet), zurückgelegt wird;
- 6A und 6B Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Echtzeit bei dem Prozess, bei welchem sich das Fahrzeug dreht (z.B. eine Kurve fährt, z.B. wendet), berechnet;
- 7A und 7B Darstellungen eines Prozesses des Ermittelns, ob die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Drehen (z.B. das Kurve-Fahren, z.B. Wenden) beginnt und das Drehen (z.B. das Kurve-Fahren, z.B. das Wenden) für eine vorbestimmte Zeit beibehält; und
- 8A und 8B Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und umliegenden Objekten ermittelt.
-
Einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen ausführlich beschrieben. In der folgenden Beschreibung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente, obwohl die Elemente in unterschiedlichen Zeichnungen gezeigt sind. Ferner wurde in der folgenden Beschreibung einiger Ausführungsformen eine ausführliche Beschreibung von verwandten bekannten Komponenten und Funktionen, wenn in Betracht gezogen wird, dass der Gegenstand der vorliegenden Erfindung unklar wird, zum Zwecke der Klarheit und zur Kürze weggelassen.
-
Beim Beschreiben der Komponenten von Ausführungsformen können alphanumerische Kode, wie „erstes“, „zweites“, „i)“, „ii)“, „a)“, „b)“ und dergleichen, lediglich zum Zwecke der Unterscheidung einer Komponente von anderen, jedoch nicht zum Implizieren oder Empfehlen der Substanzen, der Ordnung oder der Reihenfolge der Komponenten verwendet werden. Durch diese Beschreibung hinweg sind, wenn Teile eine Komponente „aufweisen“ oder „umfassen“, diese so gemeint, dass sie ferner andere Komponenten aufweisen, um sie nicht davon auszuschließen, sofern es nicht eine dazu gegenteilige besondere Beschreibung gibt.
-
Wenn eine Komponente, eine Vorrichtung, ein Element oder dergleichen der vorliegenden Erfindung so beschrieben ist, dass sie(es) einen Zweck hat oder einen Betrieb, eine Funktion oder dergleichen durchführt, sollte die Komponente, die Vorrichtung oder das Element hierin so betrachtet werden, dass sie(es) „konfiguriert“ ist, diesen Zweck zu erfüllen oder diesen Betrieb oder diese Funktion durchzuführen.
-
1 ist ein Blockdiagramm einer Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
-
Mit Bezug auf 1 weist die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung alle oder einen Teil von einer Sensoreinheit 100, einem Kennfelderzeuger 110, einem Fahrinformationsempfänger 120, einer Drehermittlungseinheit 130, einem Markierungsselektor 140, einer Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 und einer Bremssteuereinrichtung 160 auf.
-
Die Sensoreinheit 100 verwendet wenigstens einen Sensor, um ein Objekt zu erfassen, das in dem Sichtfeld (FOV) des Sensors existiert. Der Sensor weist eine Kamera, einen Ultraschall, Radar und Lidar-Sensoren auf.
-
Der Kennfelderzeuger 110 erzeugt ein Kennfeld basierend auf dem erfassten Objekt. Das Kennfeld ist ein Bild oder ein Video, das Formen und Positionen eines Fahrzeuges und das erfasste Objekt aufweist. Der Kennfelderzeuger 110 kann einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt basierend auf der Position des Fahrzeuges und der Position des Objektes berechnen.
-
Der Fahrinformationsempfänger 120 empfängt eine Fahrinformation von einem Kommunikationsanschluss des Fahrzeuges. Die Fahrinformation weist eine Echtzeitgeschwindigkeit und/oder einen Echtzeitlenkwinkel des Fahrzeuges auf.
-
Die Drehermittlungseinheit 130 weist alle oder einen Teil von einer ersten Ermittlungseinheit 131, einer zweiten Ermittlungseinheit 133, einer dritten Ermittlungseinheit 135, einer vierten Ermittlungseinheit 137 und einer fünften Ermittlungseinheit 139 auf.
-
Die erste Ermittlungseinheit 131 ermittelt basierend auf der Fahrinformation, ob der Echtzeitlenkwinkel gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Winkel ist. Der vorbestimmte Winkel bezeichnet einen Winkel, der von einem Konstrukteur gesetzt ist. Der Konstrukteur kann diesen auf einen minimalen Winkel oder einen Winkel setzen, der zum Drehen (z.B. zum Kurve-Fahren, z.B. zum Wenden) erwünschter ist. Wenn der Echtzeitlenkwinkel gleich wie oder größer als der vorbestimmte Winkel ist, kann die erste Ermittlungseinheit 131 ermitteln, dass das Fahrzeug das Drehen (z.B. das Kurve-Fahren, z.B. das Wenden) beginnt.
-
Wenn die erste Ermittlungseinheit 131 ermittelt, dass das Fahrzeug das Drehen beginnt, berechnet die zweite Ermittlungseinheit 133 eine Bewegungsstrecke des Fahrzeuges für eine vorbestimmte Zeit. Wenn die berechnete Bewegungsstrecke größer als oder gleich wie eine vorbestimmte Strecke ist, ermittelt die zweite Ermittlungseinheit 133, dass sich das Fahrzeug dreht. Die vorbestimmte Strecke kann ein vertikaler oder ein horizontaler Abstand zwischen dem vorderen Ende des Fahrzeuges und einer Position eines an dem Fahrzeug montierten Sensors sein.
-
Wenn die zweite Ermittlungseinheit 133 ermittelt, dass sich das Fahrzeug dreht, ermittelt die dritte Ermittlungseinheit 135 basierend auf der Fahrinformation, ob die Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges in einem vorbestimmten Bereich ist. Speziell vergleicht die dritte Ermittlungseinheit 135 eine vorbestimmte Referenzgeschwindigkeit mit der Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges. Die dritte Ermittlungseinheit 135 setzt eine größere von den zwei Geschwindigkeiten als eine Dreheintrittsgeschwindigkeit des Fahrzeuges. Wenn die Differenz zwischen der Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges und der Dreheintrittsgeschwindigkeit in dem vorbestimmten Bereich ist, ermittelt die dritte Ermittlungseinheit 135, dass sich das Fahrzeug dreht. Der vorbestimmte Bereich kann von einem Setzer willkürlich gesetzt sein. Zum Beispiel wird angenommen, dass der Setzer den vorbestimmten Bereich zwischen 2 km/h (Kilometer pro Stunde) und 0,5 km/h setzt. Wenn die Differenz zwischen der Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges und der Dreheintrittsgeschwindigkeit 1 km/h ist, kann die dritte Ermittlungseinheit 135 ermitteln, dass sich das Fahrzeug dreht.
-
Wenn die erste Ermittlungseinheit 131 ermittelt, dass das Fahrzeug das Drehen beginnt, ermittelt die vierte Ermittlungseinheit 137, ob das Fahrzeug das Drehen beibehält. Speziell kann die vierte Ermittlungseinheit 137 ermitteln, dass das Drehen beendet ist, wenn der Lenkwinkel durch einen vorbestimmten Winkel oder mehr von dem Lenkwinkel geändert wird, der zu Beginn des Drehens ermittelt wird. Zum Beispiel kann, wenn der Lenkwinkel des Fahrzeuges 160 Grad nach links erreicht, die erste Ermittlungseinheit 131 ermitteln, dass das Fahrzeug das Drehen beginnt. Wenn der Echtzeitlenkwinkel 90 Grad nach links von 160 Grad nach links erreicht, kann die vierte Ermittlungseinheit 137 ermitteln, dass das Drehen endet.
-
Der Kennfelderzeuger 110 kann basierend auf dem erzeugten Kennfeld einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt berechnen. Die fünfte Ermittlungseinheit 139 ermittelt, ob der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zwischen einem vorbestimmten minimalen Wert und einem vorbestimmten maximalen Wert ist. Der vorbestimmte minimale und maximale Wert können von einem Setzer willkürlich gesetzt sein. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zwischen dem vorbestimmten minimalen Wert und dem vorbestimmten maximalen Wert ist, ermittelt die fünfte Ermittlungseinheit 139, dass sich das Fahrzeug dreht.
-
Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt den vorbestimmten maximalen Wert überschreitet, ermittelt die dritte Ermittlungseinheit 135 basierend auf der Fahrinformation erneut, ob die Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges in dem vorbestimmten Bereich ist. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kleiner als der vorbestimmte minimale Wert ist, kann die fünfte Ermittlungseinheit 139 ermitteln, dass entweder das Fahrzeug oder das Objekt das Drehen beendet hat.
-
Der Markierungsselektor 140 wählt basierend darauf, ob sich das Fahrzeug dreht, eine Markierung-Ein oder eine Markierung-Aus aus. Die Markierung kann ein gesetzter Wert zum Anzeigen, ob sich das Fahrzeug dreht, sein. Der Markierungsselektor 140 kann Markierung-Ein auswählen, wenn sich das Fahrzeug dreht, und Markierung-Aus auswählen, wenn sich das Fahrzeug nicht dreht.
-
Markierung-Ein kann anzeigen, wenn sich das Fahrzeug und das Objekt gleichzeitig drehen. Markierung-Aus kann anzeigen, wenn sich das Fahrzeug und/oder das Objekt nicht drehen.
-
Wenn der von dem Kennfelderzeuger 110 berechnete Abstand Null „0“ ist, kann die fünfte Ermittlungseinheit 139 ermitteln, dass kein sich drehendes Objekt erfasst ist. Der Markierungsselektor 140 hält die ausgewählte Markierung für eine vorbestimmte Zeit aufrecht. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitraum von dem Ermittlungspunkt der fünften Ermittlungseinheit 139 sein, bis die Sensoreinheit 100 ein neues Objekt erfasst.
-
Wenn der von dem Kennfelderzeuger 110 berechnete Abstand von Null „0“ auf einen anderen Wert als Null „0“ geändert ist, nachdem der Markierungsselektor 140 die Markierung-Ein ausgewählt hat, ermittelt die fünfte Ermittlungseinheit 139 erneut, ob der geänderte Wert in dem vorbestimmten Bereich ist.
-
Der Markierungsselektor 140 wählt basierend auf dem Ermittlungsergebnis der Drehermittlungseinheit 130 Markierung-Ein oder Markierung-Aus aus. Die Markierung kann durch Verwendung des Ermittlungsergebnisses der ersten Ermittlungseinheit 131 und durch weitere Verwendung der Ermittlungsergebnisse aller oder eines Teils von der zweiten bis fünften Ermittlungseinheit ausgewählt sein.
-
Die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 ermittelt, ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt. Wenn die Markierung-Ein ausgewählt ist, ermittelt die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt basierend auf einer herkömmlichen Kollisionsvermeidungsassistenzfunktion. Wenn die Markierung-Aus ausgewählt ist, ermittelt die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt basierend auf dem erzeugten Kennfeld.
-
Wenn die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 ermittelt, dass es ein Kollisionsrisiko gibt, steuert die Bremssteuereinrichtung 160 ein Bremssystem des Fahrzeuges, um das Fahrzeug zu stoppen oder zu verzögern.
-
2 ist ein Flussdiagramm eines Kollisionsvermeidungsassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
-
Mit Bezug auf 2 erfasst die Sensoreinheit 100 eine Form und eine Position eines Objektes um ein Fahrzeug herum (S200).
-
Der Kennfelderzeuger 110 erzeugt ein Kennfeld, das die Formen und die Positionen des Fahrzeuges und des erfassten Objektes aufweist (S210).
-
Der Fahrinformationsempfänger 120 empfängt eine Fahrinformation, die eine Echtzeitgeschwindigkeit und/oder einen Echtzeitlenkwinkel des Fahrzeuges aufweist, von einem Kommunikationsanschluss des Fahrzeuges. Die Drehermittlungseinheit 130 ermittelt basierend auf der Fahrinformation, ob sich das Fahrzeug dreht (S220).
-
Wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug dreht, wählt der Markierungsselektor 140 Markierung-Ein aus (S230).
-
Wenn die Markierung-Ein ausgewählt ist, ermittelt die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 basierend auf einem Ermittlungsalgorithmus, ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt (S240).
-
Wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug nicht dreht, wählt der Markierungsselektor 140 die Markierung-Aus aus (S250).
-
Wenn die Markierung-Aus ausgewählt ist, ermittelt die Kollisionsrisikoermittlungseinheit 150 basierend auf dem Kennfeld, ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt (S260).
-
3 ist eine Darstellung eines Prozesses des Ermittelns, ob sich das Fahrzeug bei dem Kollisionsvermeidungsassistenzverfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dreht.
-
Mit Bezug auf 3 ermittelt die erste Ermittlungseinheit 131, dass das Fahrzeug das Drehen beginnt, wenn der Lenkwinkel gleich wie oder größer als der vorbestimmte Winkel ist. Anderenfalls geht der Prozess zu Schritt S250 über (S300).
-
Die zweite Ermittlungseinheit 133 berechnet basierend auf der Fahrinformation eine Strecke, die von dem Fahrzeug zurückgelegt wird. Die zweite Ermittlungseinheit 133 ermittelt auch, dass sich das Fahrzeug dreht, wenn ermittelt wird, dass die berechnete Strecke größer als oder gleich wie die vorbestimmte Strecke ist. Anderenfalls geht der Prozess zu Schritt S250 über (S302).
-
Die dritte Ermittlungseinheit 135 ermittelt basierend auf der Fahrinformation, ob eine Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeuges in dem vorbestimmten Bereich ist. Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich ist, ermittelt die dritte Ermittlungseinheit 135, dass sich das Fahrzeug dreht. Anderenfalls geht der Prozess zu Schritt S250 über (S304).
-
Die vierte Ermittlungseinheit 137 ermittelt, ob der Betrag der Änderung des Lenkwinkels gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Betrag der Änderung ist. Wenn ermittelt wird, dass der Änderungsbetrag kleiner als der vorbestimmte Betrag der Änderung ist, ermittelt die vierte Ermittlungseinheit 137, dass das Fahrzeug das Drehen beibehält. Wenn ermittelt wird, dass der Lenkwinkel um einen Betrag von gleich wie oder größer als der vorbestimmte Betrag der Änderung geändert ist, ermittelt die vierte Ermittlungseinheit 137, dass das Drehen beendet ist. Der Prozess geht zu Schritt S250 über (S306).
-
Der Kennfelderzeuger 110 berechnet basierend auf der Position des Fahrzeuges und des erfassten Objektes einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt. Wenn der berechnete Abstand größer als oder gleich wie der vorbestimmte minimale Wert und kleiner als oder gleich wie der vorbestimmte maximale Wert ist, ermittelt die fünfte Ermittlungseinheit 139, dass sich das Fahrzeug dreht. Wenn der berechnete Abstand den vorbestimmten maximalen Wert überschreitet, kehrt der Prozess zu Schritt S304 zurück. Wenn der berechnete Abstand kleiner als der vorbestimmte minimale Wert ist, geht der Prozess zu Schritt S250 über (S308).
-
Die 4A und 4B sind Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ermittelt, ob das Fahrzeug das Drehen beginnt.
-
Mit Bezug auf 4A zeigt die Darstellung das Fahrzeug 400, das auf einer Linkskurvenstraße 402 fährt. Wenn der Echtzeitlenkwinkel 404 gleich wie oder größer als der vorbestimmte Winkel ist, ermittelt die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung, dass das Fahrzeug 400 das Drehen beginnt.
-
4B zeigt denselben Inhalt wie der in 4A, jedoch fährt das Fahrzeug 410 auf einer Rechtskurvenstraße 412, und der Echtzeitlenkwinkel 414 basiert auf der rechten Seite.
-
Die 5A und 5B sind Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine Strecke berechnet, die für eine vorbestimmte Zeit bei dem Prozess, bei welchem sich das Fahrzeug dreht, zurückgelegt wird.
-
Mit Bezug auf 5A sind das Fahrzeug 500 vor der Bewegung und das Fahrzeug 502 nach der Bewegung mit Bezug auf die vorbestimmte Zeit. Die Bewegungsstrecke 504 kann basierend auf der Position der Mitte zwischen den Hinterrädern des Fahrzeuges 500 vor der Bewegung und der des Fahrzeuges 502 nach der Bewegung berechnet werden.
-
Mit Bezug auf 5B gibt es eine Position 510 des vorderen Endes des Fahrzeuges und eine Position 512 eines an dem Fahrzeug montierten Sensors. Der vertikale Abstand 514 dieser zwei Positionen ist ein Referenzabstand, und die zweite Ermittlungseinheit 133 kann ermitteln, dass sich das Fahrzeug dreht, wenn die in 5A gezeigte Bewegungsstrecke 504 größer als oder gleich wie der vertikale Abstand 514 ist.
-
Die 6A und 6B sind Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung die Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Echtzeit bei dem Prozess, bei welchem sich das Fahrzeug dreht, berechnet.
-
Mit Bezug auf die 6A und 6B sind Fahrzeuggeschwindigkeiten 600 und 610 sowie Referenzgeschwindigkeiten 602 und 612 dargestellt. Die Richtung und die Länge jedes Pfeils entsprechen der Richtung und der Größe der Geschwindigkeit. Die Richtung und die Größe der in 6A dargestellten Referenzgeschwindigkeit 602 und der in 6B dargestellten Referenzgeschwindigkeit 612 sind dieselben. Die dritte Ermittlungseinheit 135 setzt eine von den Fahrzeuggeschwindigkeiten 600 und 610 und den Referenzgeschwindigkeiten 602 und 612 als eine Dreheintrittsgeschwindigkeit und ermittelt, ob eine Differenz zwischen den Fahrzeuggeschwindigkeiten 600 und 610 und der Dreheintrittsgeschwindigkeit in dem vorbestimmten Bereich ist.
-
Mit Bezug auf 6A ist die Fahrzeuggeschwindigkeit 600 größer als die Referenzgeschwindigkeit 602. Die dritte Ermittlungseinheit 135 setzt die Fahrzeuggeschwindigkeit 600 als die Dreheintrittsgeschwindigkeit.
-
Mit Bezug auf 6B ist die Fahrzeuggeschwindigkeit 610 kleiner als die Referenzgeschwindigkeit 612. Die dritte Ermittlungseinheit 135 setzt die Fahrzeuggeschwindigkeit 612 als die Dreheintrittsgeschwindigkeit.
-
Die 7A und 7B sind Darstellungen eines Prozesses des Ermittelns, ob die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Drehen beginnt und das Drehen für die vorbestimmte Zeit beibehält.
-
Mit Bezug auf 7A ermittelt unter der Annahme, dass der Lenkwinkel bei einer Ermittlung durch die erste Ermittlungseinheit 131, dass das auf der Linkskurvenstraße 702 fahrende Fahrzeug das Drehen beginnt, 160 Grad nach links ist, wenn der Echtzeitlenkwinkel 704 90 Grad nach links ist (z.B. wird), die vierte Ermittlungseinheit 137, dass das Drehen des Fahrzeuges endet. Speziell ermittelt bei einer Änderung des Lenkwinkels um einen Betrag von gleich wie oder größer als der vorbestimmte Änderungsbetrag in Bezug auf den Lenkwinkel, wenn der Beginn des Drehens ermittelt ist, die vierte Ermittlungseinheit 137, dass das Drehen des Fahrzeuge endet.
-
7B zeigt denselben Inhalt wie der in 7A, jedoch fährt das Fahrzeug 710 auf der Rechtskurvenstraße 712, und der Echtzeitlenkwinkel 714 basiert auf der rechten Seite.
-
Die 8A und 8B sind Darstellungen eines Prozesses, bei welchem die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem umliegenden Objekt ermittelt.
-
Mit Bezug auf 8A gibt es einen Bereich 802, welcher verwendet wird, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug 800 und dem Objekt basierend auf der Position des an dem Fahrzeug 800 montierten Sensors zu berechnen.
-
Mit Bezug auf 8B gibt es ein anderes Fahrzeug 810, das eines von den erfassten Objekten ist. Der Kennfelderzeuger 110 berechnet den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt basierend auf dem Bereich 802, der verwendet wird, um den Abstand zu berechnen. Wenn der berechnete Abstand kleiner als oder gleich wie ein minimaler Trennungsabstand 814 und größer als oder gleich wie ein maximaler Trennungsabstand 812 ist, ermittelt die fünfte Ermittlungseinheit 139, dass sich das Fahrzeug dreht.
-
Verschiedene Ausführungen der hierin beschriebenen Systeme und Techniken können durch eine digitale elektronische Schaltung, einen integrierten Schaltkreis, eine feldprogrammierbare Logik (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), Computer-Hardware, Firmware, Software und/oder eine Kombination davon realisiert werden. Diese verschiedenen Ausführungen können eine Realisierung durch eine oder mehrere Computerprogramme aufweisen, die in einem programmierbaren System ausführbar sind. Das programmierbare System weist wenigstens einen programmierbaren Prozessor (welcher ein Spezialprozessor oder ein Universalprozessor sein kann), der mit einem Speichersystem gekoppelt ist, wenigstens eine Eingabevorrichtung und wenigstens eine Ausgabevorrichtung zum Empfangen und Übertragen von Daten und Instruktionen davon und dazu auf. Computerprogramme (auch als Programme, Software, Software-Anwendungen oder Code bekannt) enthalten Instruktionen für den programmierbaren Prozessor und sind in einem „computerlesbaren Aufzeichnungsmedium“ gespeichert.
-
Obwohl beschrieben ist, dass die Prozesse in dem Flussdiagramm der vorliegenden Erfindung sequentiell ausgeführt werden, ist dies lediglich zur Erläuterung der technischen Idee einer Ausführungsform der Erfindung. Das Flussdiagramm ist nicht auf eine zeitliche Reihenfolge begrenzt, da ein Fachmann die Reihenfolge der in dem Flussdiagramm beschriebenen Prozesse ändern kann oder eine oder mehrere der Prozesse parallel durchführen kann, ohne von den wesentlichen Charakteristika einer Ausführungsform der Erfindung abzuweichen.
-
Gemäß einer Ausführungsform ist es, da die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung ermitteln kann, ob sich das Fahrzeug dreht, möglich, zu verhindern, dass ein unnötiges Bremsen durchgeführt wird, wenn sich sowohl das Fahrzeug als auch das umliegende Objekt drehen.
-
Gemäß einer Ausführungsform kann die Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung durch das erzeugte Kennfeld ermitteln, ob es ein Risiko der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt, und kann daher ein falsches Bremsen und Nichtbremsen der Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung kompensieren.
