KR20230141071A - 충돌방지 보조 장치 및 방법 - Google Patents

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양동훈
김병화
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현대자동차주식회사
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Abstract

충돌방지 보조 장치 및 방법에 대하여 개시한다.
적어도 하나의 센서를 이용하여, 상기 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체의 형상 및 위치를 감지하는 센서부; 감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성하는 맵생성부; 차량의 실시간 속도 및 조향각 중 하나 이상을 포함하는 주행정보(driving information)을 상기 차량의 통신단말로부터 수신하는 주행정보 수신부; 상기 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제1 판단부; 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우 플래그 온(flag-on)을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프(flag-off)를 선택하는 플래그 선택부; 및 상기 플래그 선택부가 플래그 온을 선택한 경우 판단 알고리즘(determination algorithm)을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하고, 상기 플래그 선택부가 플래그 오프를 선택한 경우 상기 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌위험 판단부를 포함하는 충돌방지 보조장치를 개시한다.

Description

충돌방지 보조 장치 및 방법 {Method And Apparatus for Assisting Collision Avoidance}
본 개시는 충돌방지 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.
자율주행(autonomous driving) 기술의 일부로서, 차량과 주변의 물체 간의 충돌을 방지하는 충돌방지 보조(collision-avoidance assist)가 있다. 여기서 주변의 물체란, 차량 주변에 존재하는 타 차량, 사람, 시설물 및 사물 등이다. 이 기술은 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-Avoidance Assist) 및 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-Spot Collision-Avoidance Assist) 기술을 포함한다. 두 기술은 카메라(camera) 등을 이용하여 각각 차량의 전방 및 후측방에서 감지된 물체와의 충돌을 회피하도록 차량을 제어한다.
또한, 주차를 수행하는 과정에서, 차량과 물체 간의 충돌을 방지하는 후방 주차 충돌방지 보조(PCA: Parking Collision-Avoidance Assist)가 있다.
충돌방지 보조가 이용하는 센서 중 카메라는 물체의 형상을 정확하게 감지할 수 있으나, 감지할 수 있는 시야가 좁고 조도가 낮은 경우 물체를 감지하기 어렵다. 이 경우, 카메라는 차량의 측방에 존재하는 물체의 형상을 정확하게 식별할 수 있으나 물체의 이동은 정확하게 식별할 수는 어렵다.
종래 기술은 차량과 주변 물체가 모두 선회하여 주행하는 경우에도 충돌방지 보조를 불필요하게 작동시키는 문제점이 있다.
한편, 종래 기술은 차량만 선회하여 주행하는 경우 또는 카메라의 좁은 시야로 인해 차량을 향하여 접근하는 물체를 감지하지 못하는 경우, 충돌방지 보조를 작동시키지 못하는 문제점이 있다.
일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치는 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량과 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 센서를 이용하여, 상기 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체의 형상 및 위치를 감지하는 센서부; 감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성하는 맵생성부; 차량의 실시간 속도 및 조향각 중 하나 이상을 포함하는 주행정보(driving information)을 상기 차량의 통신단말로부터 수신하는 주행정보 수신부; 상기 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제1 판단부; 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우 플래그 온(flag-on)을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프(flag-off)를 선택하는 플래그 선택부; 및 상기 플래그 선택부가 플래그 온을 선택한 경우 판단 알고리즘(determination algorithm)을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하고, 상기 플래그 선택부가 플래그 오프를 선택한 경우 상기 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌위험 판단부를 포함하는 충돌방지 보조장치를 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 센서를 이용하여, 상기 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체의 형상 및 위치를 감지하는 과정; 감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성하는 과정; 차량의 실시간 속도 및 조향각 중 하나 이상을 포함하는 주행정보(driving information)을 상기 차량의 통신단말로부터 수신하는 주행정보 수신과정; 상기 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제1 판단과정; 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우 플래그 온(flag-on)을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프(flag-off)를 선택하는 플래그 선택과정; 및 상기 플래그 선택과정에서 플래그 온을 선택한 경우 판단 알고리즘(determination algorithm)을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하고, 상기 플래그 선택과정에서 플래그 오프를 선택한 경우 상기 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌위험 판단과정을 포함하는 충돌방지 보조방법을 제공한다.
일 실시예에 의하면, 충돌방지 보조장치는 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 판단할 수 있으므로, 차량과 주변 물체가 모두 선회하여 주행하는 경우 불필요한 제동을 하지 않을 수 있다.
일 실시예에 의하면, 충돌방지 보조장치는 생성된 맵을 이용하여 차량과 물체 간의 충돌위험 여부를 판단할 수 있으므로, 충돌방지 보조의 오제동 및 미제동을 보완할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치의 구성블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조방법의 순서도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 충돌방지 보조방법에서 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 판단하는 방법의 순서도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 시작하는지 여부를 판단하는 과정의 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 하는 과정에서 기 설정된 시간 동안 이동한 거리를 계산하는 과정의 예시도이다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 하는 과정에서 실시간으로 차량의 속도를 계산하는 과정의 예시도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 시작하여 기 설정된 시간 동안 선회를 유지하고 있는지 여부를 판단하는 과정의 예시도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량과 주변 사물 간의 간격을 판단하는 과정의 예시도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치의 구성블록도이다.
도 1을 참조하면, 충돌방지 보조장치는 센서부(sensor unit, 100), 맵생성부(map generation unit, 110), 주행정보 수신부(driving information receiver unit, 120), 선회판단부(turning determination unit, 130), 플래그 선택부(flag selection unit, 140), 충돌위험 판단부(collision risk determination unit, 150) 및 제동제어부(brake control unit, 160)을 전부 또는 일부 포함한다.
센서부(100)는 적어도 하나의 센서를 이용하여, 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체를 감지한다. 여기서, 센서는 카메라(camera), 초음파(ultrasonics), 레이더(radar) 및 라이다(lidar) 센서를 포함한다.
맵생성부(110)는 감지된 물체를 기초로 맵(map)을 생성한다. 여기서 맵이란, 차량과 감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 이미지(image) 또는 영상(video)이다. 맵생성부(110)는 차량의 위치 및 물체의 위치를 기초로 차량과 물체 사이의 간격을 계산할 수 있다.
주행정보 수신부(120)는 차량의 통신단말로부터 주행정보를 수신한다. 여기서 주행정보(driving information)는 차량의 실시간 속도 및/또는 조향각을 포함한다.
선회판단부(130)는 제1 판단부(first determination unit, 131), 제2 판단부(second determination unit, 133), 제3 판단부(third determination unit, 135), 제4 판단부(fourth determination unit, 137) 및 제5 판단부(fifth determination unit, 139)를 전부 또는 일부 포함한다.
제1 판단부(131)는 주행정보를 기초로 실시간 조향각이 기 설정된 각도 이상인지 여부를 판단한다. 여기서 기 설정된 각도란, 설계자가 설정한 각도를 의미하며, 설계자는 선회 주행을 위하여 필요한 최소한의 각도 이상으로 설정할 수 있다. 실시간 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 제1 판단부(131)는 차량이 선회하여 주행을 시작한다고 판단할 수 있다.
차량이 선회하여 주행을 시작한다고 제1 판단부(131)가 판단한 경우, 제2 판단부(133)는 기 설정된 시간 동안 차량이 이동한 거리를 계산한다. 계산된 거리가 기 설정된 거리 이상인 경우, 제2 판단부(133)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다. 여기서 기 설정된 거리는, 차량의 전장과 차량에 포함된 센서가 탑재된 위치의 수직 또는 수평 거리일 수 있다.
차량이 선회하여 주행한다고 제2 판단부(133)가 판단한 경우, 제3 판단부(135)는 주행정보를 기초로 차량의 실시간 속도가 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 판단한다. 구체적으로, 제3 판단부(135)는 기 설정된 기준속도와 차량의 실시간 속도의 크기를 비교하여, 두 속도 중 크기가 큰 속도를 선회진입 속도라고 설정한다. 차량의 실시간 속도와 선회진입 속도의 차이가 기 설정된 범위 내에 있는 경우, 제3 판단부(135)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다. 여기서 기 설정된 범위란, 설정자가 임의로 설정할 수 있다. 예컨대, 설정자가 기 설정된 범위를 최대 2 km/h 및 최소 0.5 km/h 라고 가정해 본다. 이 경우, 차량의 실시간 속도와 선회진입 속도의 차이가 1 km/h 라면 제3 판단부(135)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단할 수 있다.
제1 판단부(131)에서 차량이 선회를 시작한다고 판단한 경우, 제4 판단부(137)는 차량이 선회를 유지하는지 여부를 판단한다. 구체적으로, 제4 판단부(137)는 선회를 시작한다고 판단된 조향각으로부터 기 설정된 각도 이상 변경된 경우, 선회를 종료한다고 판단할 수 있다. 예컨대, 차량의 조향각이 좌측 160 도가 되는 순간, 제1 판단부(131)는 차량이 선회를 시작한다고 판단할 수 있다. 이 경우, 실시간 조향각이 좌측 160 도에서 좌측 90 도가 되는 순간, 제4 판단부(137)는 선회를 종료한다고 판단할 수 있다.
맵생성부(110)는 생성된 맵을 기초로 차량과 물체 간의 간격을 계산할 수 있다. 제5 판단부(139)는 차량과 물체 간의 간격이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인지 여부를 판단한다. 여기서 기 설정된 최댓값 및 최솟값은 설정자가 임의로 설정할 수 있다. 차량과 물체 간의 간격이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인 경우, 제5 판단부(139)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다.
차량과 물체 간의 간격이 기 설정된 최댓값을 초과하는 경우, 제3 판단부(135)는 주행정보를 기초로 차량의 실시간 속도가 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 다시 판단한다. 차량과 물체 간의 간격이 기 설정된 최솟값 미만인 경우, 제5 판단부(139)는 차량과 물체 중 어느 하나가 선회를 종료한 것으로 판단할 수 있다.
플래그 선택부(140)는 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 기초하여, 플래그 온(flag-on) 또는 플래그 오프(flag-off)를 선택한다. 여기서 플래그란, 차량이 선회하는지 여부를 표시하기 위한 설정값이며, 플래그 선택부(140)는 차량이 선회하여 주행하는 경우 플래그 온을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프를 선택한다.
플래그 온은 차량과 물체가 동시에 선회 중인 경우를 의미하고, 플래그 오프는 차량 및 물체 중 하나 이상이 선회 중이지 않은 경우를 의미한다.
맵생성부(110)가 계산한 간격이 0 인 경우, 제5 판단부(139)는 선회하여 주행하는 물체가 감지되지 않는다고 판단할 수 있다. 이 경우, 기 설정된 시간 동안 플래그 선택부(140)는 기 선택된 플래그를 유지한다. 여기서 기 설정된 시간이란, 제5 판단부(139)의 판단 시점으로부터 센서부(100)가 새로운 물체를 감지할 때까지의 시간이 될 수 있다.
플래그 선택부(140)가 플래그 온을 선택한 뒤 맵생성부(110)가 계산한 간격이 0 에서 0 이 아닌 값으로 변경되는 경우, 제5 판단부(139)는 변경된 값이 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 다시 판단한다.
플래그 선택부(140)는 선회판단부(130)의 판단 결과를 기초로 플래그 온 또는 플래그 오프를 선택한다. 제1 판단부(131)의 판단 결과는 필수적으로 이용되며, 제2 내지 제5 판단부의 전부 또는 일부의 판단 결과를 더 이용하여 플래그를 선택할 수 있다.
충돌위험 판단부(150)는 차량과 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다. 플래그 온이 선택된 경우, 충돌위험 판단부(150)는 종래의 충돌방지 보조 기능을 기초로 차량과 물체 간의 충돌위험을 판단한다. 플래그 오프가 선택된 경우, 충돌위험 판단부(150)는 생성된 맵을 기초로 차량과 물체 간의 충돌위험을 판단한다.
충돌위험 판단부(150)가 충돌위험이 있다고 판단한 경우, 제동제어부(160)는 차량을 정지시키거나 감속하도록 차량의 제동계통을 제어한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조방법의 순서도이다.
도 2를 참조하면, 센서부(100)는 차량의 주변에 있는 물체의 형상 및 위치를 감지한다(S200).
맵생성부(110)는 차량과 감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵을 생성한다(S210).
주행정보 수신부(120)는 차량의 실시간 속도 및/또는 조향각을 포함하는 주행정보를 차량의 통신단말로부터 수신한다. 선회판단부(130)는 주행정보를 기초로 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 판단한다(S220).
차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우, 플래그 선택부(140)는 플래그 온을 선택한다(S230).
플래그 온이 선택된 경우, 충돌위험 판단부(150)는 판단 알고리즘을 기초로 차량과 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다(S240).
차량이 선회하여 주행하지 않는다고 판단된 경우, 플래그 선택부(140)는 플래그 오프를 선택한다(S250).
플래그 오프가 선택된 경우, 충돌위험 판단부(150)는 맵을 기초로 차량과 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다(S260).
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 충돌방지 보조방법에서 차량이 선회하여 주행하는지 여부를 판단하는 과정의 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제1 판단부(131)는 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 차량이 선회를 시작한다고 판단한다. 그렇지 않은 경우, 단계 S250으로 이동한다(S300).
제2 판단부(133)는 주행정보를 기초로 차량이 이동한 거리를 계산하고, 계산된 거리가 기 설정된 거리 이상이라고 판단된 경우 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다. 그렇지 않은 경우, 단계 S250으로 이동한다(S302).
제3 판단부(135)는 주행정보를 기초로 차량의 실시간 속도가 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 판단한다. 기 설정된 범위 내에 있다고 판단된 경우, 제3 판단부(135)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다. 그렇지 않은 경우, 단계 S250으로 이동한다(S304).
제4 판단부(137)는 조향각의 변화량이 기 설정된 변화량 이상인지 여부를 판단한다. 기 설정된 변화량 미만으로 변경되었다고 판단된 경우, 제4 판단부(137)는 차량이 선회하여 주행을 유지한다고 판단한다. 기 설정된 변화량 이상으로 변경된다고 판단된 경우, 제4 판단부(137)는 선회 주행이 종료되었다고 판단한다. 이 경우, 단계 S250으로 이동한다(S306).
맵생성부(110)는 차량의 위치 및 감지된 물체의 위치를 기초로 차량과 물체 간의 간격을 계산한다. 계산된 간격이 기 설정된 최솟값 이상이고 최댓값 이하인 경우, 제5 판단부(139)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다. 계산된 간격이 기 설정된 최댓값을 초과하는 경우, 단계 S304로 돌아간다. 계산된 간격이 기 설정된 최솟값 미만인 경우, 단계 S250으로 이동한다(S308).
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 시작하는지 여부를 판단하는 과정의 예시도이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 차량(400)이 좌측 곡선도로(402)를 주행하는 예시도이다. 실시간 조향각(404)이 기 설정된 각도 이상인 경우, 충돌방지 보조장치는 차량(400)이 선회하여 주행한다고 판단한다.
도 4의 (b)를 참조하면, 도 4의 (a)와 동일한 내용이되, 차량(410)이 우측 곡선도로(412)를 주행하고 실시간 조향각(414)이 우측을 기준으로 한다는 차이가 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 하는 과정에서 기 설정된 시간 동안 이동한 거리를 계산하는 과정의 예시도이다.
도 5의 (a)를 참조하면, 기 설정된 시간을 기준으로 이동 전 차량(500)과 이동 후 차량(502)이 있다. 이동 전 차량(500)과 이동 후 차량(502)의 후륜 중심이 이동하는 위치를 기초로 이동거리(504)를 계산할 수 있다.
도 5의 (b)를 참조하면, 차량의 전장 위치(510)와 차량에 탑재된 센서의 위치(512)가 있다. 이 두 위치의 수직거리(514)가 기준거리가 되며, 도 5의 (a)에 도시된 이동거리(504)가 수직거리(514) 이상인 경우, 제2 판단부(133)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단할 수 있다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 하는 과정에서 실시간으로 차량의 속도를 계산하는 과정의 예시도이다.
도 6을 참조하면, 차량의 속도(600, 610)와 기준 속도(602. 612)가 도시되어 있다. 각 화살표의 방향 및 길이는 속도의 방향 및 크기와 대응한다. 도 6의 (a)에 도시된 기준 속도(602)와 도 6의 (b)에 도시된 기준 속도(612)의 방향 및 크기는 동일하다. 제3 판단부(135)는 차량의 속도(600, 610)와 기준 속도(602, 612) 중 하나를 선회진입 속도라고 설정하고, 차량의 속도(600, 610)와 선회진입 속도의 차이가 기 설정된 범위 내인지 여부를 판단한다.
도 6의 (a)를 참조하면, 차량의 속도(600)가 기준 속도(602)보다 크다. 이 경우, 제3 판단부(135)는 차량의 속도(600)를 선회진입 속도라고 설정한다.
도 6의 (b)를 참조하면, 차량의 속도(610)가 기준 속도(612)보다 작다. 이 경우, 제3 판단부(135)는 기준 속도(612)를 선회진입 속도라고 설정한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량이 선회를 시작하여 기 설정된 시간 동안 선회를 유지하고 있는지 여부를 판단하는 과정의 예시도이다.
도 7의 (a)를 참조하면, 제1 판단부(131)가 차량이 선회를 시작한다고 판단한 조향각이 좌측 160도라고 가정하면, 실시간 조향각(704)이 좌측 90도가 되는 경우 제4 판단부(137)는 차량이 선회 주행을 종료한다고 판단한다. 구체적으로, 선회 주행을 시작한다고 판단한 조향각를 기초로 기 설정된 변화량 이상 각도가 변경된 경우, 제4 판단부(137)는 차량이 선회 주행을 종료한다고 판단한다.
도 7의 (b)를 참조하면, 도 7의 (a)와 동일한 내용이되, 차량(700)이 우측 곡선도로(712)를 주행하고 실시간 조향각(714)이 우측을 기준으로 한다는 차이가 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지 보조장치가 차량과 주변 사물 간의 간격을 판단하는 과정의 예시도이다.
도 8의 (a)를 참조하면, 차량(800)에 탑재된 센서의 위치를 기초로 차량(800)과 물체 사이의 간격을 계산할 수 있는 구간(802)이 있다.
도 8의 (b)를 참조하면, 감지된 물체 중 하나인 타 차량(810)이 있다. 맵생성부(110)는 간격을 계산할 수 있는 구간(802)을 기초로 차량과 물체 간의 간격을 계산한다. 계산된 간격이 최대 이격거리(812) 이상이고, 최소 이격거리(814) 이하인 경우, 제5 판단부(139)는 차량이 선회하여 주행한다고 판단한다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.
본 명세서의 순서도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 순서도/흐름도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 순서도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 센서부
110: 맵생성부
120: 주행정보 수신부
130: 선회판단부
140: 플래그 선택부
150: 충돌위험 판단부
160: 제동제어부

Claims (16)

  1. 적어도 하나의 센서를 이용하여, 상기 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체의 형상 및 위치를 감지하는 센서부;
    감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성하는 맵생성부;
    차량의 실시간 속도 및 조향각 중 하나 이상을 포함하는 주행정보(driving information)을 상기 차량의 통신단말로부터 수신하는 주행정보 수신부;
    상기 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제1 판단부;
    상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우 플래그 온(flag-on)을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프(flag-off)를 선택하는 플래그 선택부; 및
    상기 플래그 선택부가 플래그 온을 선택한 경우 판단 알고리즘(determination algorithm)을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하고, 상기 플래그 선택부가 플래그 오프를 선택한 경우 상기 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌위험 판단부
    를 포함하는 충돌방지 보조장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 판단부의 판단 결과 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우, 상기 주행정보를 기초로 상기 차량이 이동한 거리를 계산하고, 계산된 거리가 기 설정된 거리 이상이라고 판단된 경우 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제2 판단부를 더 포함하되,
    상기 플래그 선택부는 상기 제2 판단부의 판단 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제2 판단부가 선회한다는 판단을 한 경우 상기 주행정보를 기초로 상기 차량의 실시간 속도가 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 판단하고, 상기 속도가 기 설정된 범위 내인 경우 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제3 판단부를 더 포함하되,
    상기 플래그 선택부는 상기 제3 판단부의 판단 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    실시간 조향각이, 상기 제1 판단부가 선회한다고 판단한 조향각으로부터 기 설정된 변화량 이상 변경된 경우, 선회가 종료된다고 판단하는 제4 판단부를 더 포함하되,
    상기 플래그 선택부는 상기 제4 판단부의 판단 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조장치.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 맵생성부는, 생성된 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 간격을 계산하되,
    계산된 간격이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제5 판단부를 더 포함하며,
    상기 플래그 선택부는 상기 제5 판단부의 판단 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 맵생성부가 계산한 간격이 0인 경우, 상기 플래그 선택부는 기 선택한 플래그를 기 설정된 시간동안 유지하는 충돌방지 보조장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 플래그 선택부가 플래그 온을 선택한 뒤 상기 맵생성부가 계산한 간격이 0이 아닌 값으로 변경된 경우, 제5 판단부는 변경된 값이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인지 여부를 판단하는 충돌방지 보조장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 충돌위험 판단부가 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌 위험이 있다고 판단한 경우, 상기 차량의 제동계통을 제어하는 제동제어부를 더 포함하는 충돌방지 보조장치.
  9. 적어도 하나의 센서를 이용하여, 상기 센서의 시야(FOV: Field of View) 내에 존재하는 물체의 형상 및 위치를 감지하는 과정;
    감지된 물체의 형상 및 위치를 포함하는 맵(map)을 생성하는 과정;
    차량의 실시간 속도 및 조향각 중 하나 이상을 포함하는 주행정보(driving information)을 상기 차량의 통신단말로부터 수신하는 주행정보 수신과정;
    상기 조향각이 기 설정된 각도 이상인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제1 판단과정;
    상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우 플래그 온(flag-on)을 선택하고, 그렇지 않은 경우 플래그 오프(flag-off)를 선택하는 플래그 선택과정; 및
    상기 플래그 선택과정에서 플래그 온을 선택한 경우 판단 알고리즘(determination algorithm)을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하고, 상기 플래그 선택과정에서 플래그 오프를 선택한 경우 상기 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌위험 판단과정
    을 포함하는 충돌방지 보조방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 판단과정의 결과 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단된 경우, 상기 주행정보를 기초로 상기 차량이 이동한 거리를 계산하고, 계산된 거리가 기 설정된 거리 이상이라고 판단된 경우 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제2 판단과정을 더 포함하되,
    상기 플래그 선택과정은 상기 제2 판단과정의 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제2 판단과정에서 선회한다고 판단을 한 경우 상기 주행정보를 기초로 상기 차량의 실시간 속도가 기 설정된 범위 내에 있는지 여부를 판단하고, 상기 속도가 기 설정된 범위 내인 경우 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제3 판단과정을 더 포함하되,
    상기 플래그 선택과정은 상기 제3 판단과정의 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조방법.
  12. 제9 항에 있어서,
    실시간 조향각이, 상기 제1 판단과정이 선회한다고 판단한 조향각으로부터 기 설정된 변화량 이상 변경된 경우, 선회가 종료된다고 판단하는 제4 판단과정을 더 포함하되,
    상기 플래그 선택과정은 상기 제4 판단과정의 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조방법.
  13. 제9 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 맵(map)을 생성하는 과정은, 생성된 맵을 기초로 상기 차량과 상기 물체 간의 간격을 계산하되,
    계산된 간격이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인 경우, 상기 차량이 선회하여 주행한다고 판단하는 제5 판단과정을 더 포함하며,
    상기 플래그 선택과정은 상기 제5 판단과정의 결과를 기초로 플래그 온 및 플래그 오프 중 하나를 선택하는 충돌방지 보조방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    계산된 간격이 0인 경우, 상기 플래그 선택과정은 기 선택한 플래그를 기 설정된 시간동안 유지하는 충돌방지 보조방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 플래그 선택과정이 플래그 온을 선택한 뒤 상기 계산된 간격이 0이 아닌 값으로 변경되는 경우, 제5 판단과정은 변경된 값이 기 설정된 최댓값과 최솟값의 사이인지 여부를 판단하는 충돌방지 보조방법.
  16. 제9 항에 있어서,
    상기 충돌위험 판단과정이 상기 차량과 상기 물체 간의 충돌위험이 있다고 판단한 경우, 상기 차량의 제동계통을 제어하는 제동제어 과정을 더 포함하는 충돌방지 보조방법.
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