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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines zumindest teilautonomen Kraftfahrzeugs in einem geparkten Zustand gemäß Anspruch 1, eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens gemäß Anspruch 10 und ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuereinrichtung gemäß Anspruch 12 zum Durchführen eines solchen Verfahrens.
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines zumindest teilautonomen Kraftfahrzeugs in einem geparkten Zustand, aufweisend die folgenden Schritte:
- a. mittels eines Umgebungssensors, Erfassen zumindest eines Objekts und einer Bewegung des Objekts im Umfeld des geparkten Kraftfahrzeugs;
- b. mittels einer Recheneinrichtung, Ermitteln eines ersten Gefahrenwerts für eine aktuelle erste Umgebungssituation auf Basis des erfassten Objekts und der erfassten Bewegung des Objekts;
- c. mittels der Recheneinrichtung, Vergleichen des ermittelten ersten Gefahrenwerts mit einem auf einem Datenspeicher vorgehaltenen Gefahrengrenzwert.
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Autonome oder teilautonome Kraftfahrzeuge finden immer weitere Verbreitung. Solche Kraftfahrzeuge sind mit Umgebungssensoren ausgestattet, um ihre Umgebung zu überwachen. Dabei werden die Umgebungssensoren nicht mehr nur für Ausweich-, Abbrems- oder andere Steuermanöver des Kraftfahrzeugs selbst genutzt. Vielmehr werden die Umgebungssensoren und die Steuereinrichtungen solcher Fahrzeuge auch genutzt, um mögliche Konflikte/Gefahrensituationen zwischen dritten Verkehrsteilnehmern vorherzusagen und diese zu warnen.
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Beispielsweise ist aus der US 2018 / 0 134 285 A1 laut Zusammenfassung eine autonome Fahrvorrichtung und ein Fahrzeug, das dieselbe enthält, bekannt. Die autonome Fahrvorrichtung umfasst eine Vielzahl von Kameras und einen Prozessor, um ein Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs auf der Grundlage einer Vielzahl von Bildern, die von der Vielzahl von Kameras erfasst wurden, zu verifizieren, die Gefährdungsschwere des Objekts auf der Grundlage einer Bewegungsgeschwindigkeit, einer Richtung, eines Abstands und einer Größe des Objekts zu berechnen und eine Information eines Levels der Gefährdungsschwere auszugeben, welche der berechneten Gefährdungsschwere entspricht, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedriger oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist oder das Fahrzeug rückwärts fährt. Dabei können Gefahreninformationen auf der Grundlage der Überprüfung der Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs bereitgestellt werden.
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Beispielsweise sind aus der US 2019 / 0 287 402 A1 laut der Zusammenfassung Vorrichtungen bekannt, die sich an einer Kreuzung eines Verkehrsnetzes befinden. Die Vorrichtungen umfassen einen Eingang, um Daten von einem Sensor zu empfangen, der darauf ausgerichtet ist, Bodentransporteinheiten an oder in der Nähe der Kreuzung zu überwachen. Ein drahtloses Kommunikationsgerät sendet eine Warnung über eine gefährliche Situation an oder in der Nähe der Kreuzung an ein Gerät einer der Bodentransporteinheiten. Es ist ein maschinelles Lernmodell gespeichert, welches das Verhalten von Bodentransporteinheiten an oder in der Nähe der Kreuzung zu einem aktuellen Zeitpunkt vorhersagen kann. Das maschinelle Lernmodell basiert auf Trainingsdaten über frühere Bewegungen und das damit verbundene Verhalten der Bodentransporteinheiten an oder in der Nähe der Kreuzung. Aktuelle Bewegungsdaten, die vom Sensor über die Bodentransporteinheiten an oder in der Nähe der Kreuzung empfangen werden, werden auf das maschinelle Lernmodell angewandt, um bevorstehende Verhaltensweisen der Bodentransporteinheiten vorherzusagen. Aus dem vorhergesagten Verhalten wird eine drohende Gefahrensituation für eines oder mehrere der Bodentransporteinheiten an oder in der Nähe der Kreuzung abgeleitet. Das drahtlose Kommunikationsgerät sendet die Warnung über die gefährliche Situation an das Gerät einer der Bodentransporteinheiten.
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Die
DE 10 2020 210 806 A1 betrifft ein Sicherheitssystem für ein geparktes Kraftfahrzeug, mit einer Umfelderfassungsensorik, mittels derer ein weiteres Kraftfahrzeug erfassbar ist, das sich in einem Umfeld des geparkten Kraftfahrzeugs an dieses annähert, und mit einer Steuereinheit, welcher mittels der Umfelderfassungsensorik Umfelddaten bereitstellbar sind, wobei mittels der Steuereinheit, abhängig von dem weiteren Kraftfahrzeug, eine Sicherheitsfunktion des Kraftfahrzeugs aktivierbar ist. Die Erfindung sieht vor, dass das Kraftfahrzeug durch Aktivieren der Sicherheitsfunktion abhängig von dem weiteren Kraftfahrzeug automatisch bewegbar ist, indem das Aktivieren der Sicherheitsfunktion ein ktivieren einer Antriebseinheit des Kraftfahrzeugs umfasst. Weiter betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das mit einem solchen Sicherheitssystem ausgestattet ist.
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Der Erfindung liegt gegenüber vorbekannten Verfahren, Steuereinrichtungen und Kraftfahrzeugen die Aufgabe zugrunde, das folgende Problem mit möglichst einfachen und kostengünstigen Mitteln zu lösen:
- ein zumindest teilautonomes Kraftfahrzeug soll gesteuert werden, um Gefahrensituationen für andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren.
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Gemäß Anspruch 1 wird die obige Aufgabe gelöst, durch die Schritte:
- d. wenn der erste Gefahrenwert den Gefahrengrenzwert überschreitet, mittels der Recheneinrichtung, Ermitteln eines Fahrmanövers für das geparkte Kraftfahrzeug, welches eine zweite Umgebungssituation mit einem zweiten geringeren Gefahrenwert erzeugt; und
- e. mittels des Kraftfahrzeugs, Durchführen des ermittelten Fahrmanövers.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines zumindest teilautonomen Kraftfahrzeugs in einem geparkten Zustand vorgeschlagen, aufweisend die folgenden Schritte:
- a. mittels eines Umgebungssensors, Erfassen zumindest eines Objekts und einer Bewegung des Objekts im Umfeld des geparkten Kraftfahrzeugs;
- b. mittels einer Recheneinrichtung, Ermitteln eines ersten Gefahrenwerts für eine aktuelle erste Umgebungssituation auf Basis des erfassten Objekts und der erfassten Bewegung des Objekts;
- c. mittels der Recheneinrichtung, Vergleichen des ermittelten ersten Gefahrenwerts mit einem auf einem Datenspeicher vorgehaltenen Gefahrengrenzwert.
- d. wenn der erste Gefahrenwert den Gefahrengrenzwert überschreitet, mittels der Recheneinrichtung, Ermitteln eines Fahrmanövers für das geparkte Kraftfahrzeug, welches eine zweite Umgebungssituation mit einem zweiten geringeren Gefahrenwert erzeugt; und
- e. mittels des Kraftfahrzeugs, Durchführen des ermittelten Fahrmanövers.
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Gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren werden zumindest die Schritte a., b., und c. in dem geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Wird eine Gefahr ermittelt, weil der erste Gefahrenwert den Gefahrengrenzwert überschreitet, wird das Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung von dem geparkten Zustand in einen fahrbereiten Zustand überführt.
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Unter einem zweiten geringeren Gefahrenwert ist vorliegend zu verstehen, dass der zweite Gefahrenwert kleiner ist als der erste Gefahrenwert.
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Die Recheneinrichtung umfasst zumindest eine Prozessoreinheit. Eine solche Prozessoreinheit ist beispielsweise ein Allzweck-Prozessor (CPU) oder Mikroprozessor, RISC-Prozessor, GPU und/oder DSP. In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausschließlich für die hier genannte Aufgabe eingerichtet. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Recheneinrichtung für eine Vielzahl von Aufgaben eingerichtet, welche von der Recheneinrichtung in Echtzeit und/oder quasi-parallel abarbeitbar sind. Die Recheneinrichtung ist beispielsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet und mobil mitführbar. Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung teilweise oder vollständig extern angeordnet und steht in einer Datenverbindung mit dem Kraftfahrzeug.
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Der Datenspeicher ist beispielsweise eine Festplatte (HDD, SSD, HHD) oder ein (nichtflüchtiger) Festkörperspeicher, beispielsweise ein ROM-Speicher oder Flash-Speicher (Flash-EEPROM). Der Datenspeicher umfasst oftmals eine Mehrzahl einzelner physischer Speichereinheiten oder ist auf eine Vielzahl von separaten Geräten verteilt, sodass ein Zugriff darauf über Datenkommunikation, beispielsweise Package-Data-Service, stattfindet. Letzteres ist eine dezentrale Lösung, wobei Speichereinrichtung und Recheneinrichtung (-einheiten) einer Vielzahl separater Recheneinheiten anstelle eines (einzigen baueinheitlichen) zentralen Computers oder ergänzend zu einem zentralen Computer genutzt werden. Der Datenspeicher ist in einer beispielhaften Ausführungsform mobil, also im Kraftfahrzeug, mitgeführt. In einer anderen Ausführungsform ist der Datenspeicher durch eine externe Speichereinheit ersetzt oder ergänzt. In einer Ausführungsform ist der Datenspeicher ausschließlich für die hier genannte Aufgabe eingerichtet. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Datenspeicher für eine Vielzahl von Speicheraufgaben eingerichtet, wobei beispielsweise ein Teil des physisch einstückigen und/oder baueinheitlichen Datenspeichers als virtuelle Partition ausschließlich zuständig ist und/oder einzig softwareseitig die Daten zusammenhängend registriert sind, aber physisch mehr oder weniger zufällig verteilt abgespeichert sind.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird zum Ermitteln des ersten Gefahrenwerts und/oder des zweiten Gefahrenwerts mittels der Recheneinrichtung zumindest einer aus einer Liste mit folgenden Unterschritten ausgeführt:
- - Klassifizieren des erfassten Objekts;
- - Ermitteln der Geschwindigkeit und/oder voraussichtlichen Geschwindigkeitsentwicklung des Objekts;
- - Ermitteln einer Bewegungsrichtung und/oder voraussichtlichen Bewegungsbahn des Objekts;
- - Ermitteln einer möglichen Kollision des Objekts mit einem anderen Objekt;
- - Ermitteln eines möglichen Eindringens des Objekts in eine Gefahrenzone;
- - Gewichten eines möglichen Schadens; und
- - Ermitteln einer Schadenswahrscheinlichkeit.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist das zumindest eine Objekt eines aus folgender Liste:
- - ein Kraftfahrzeug;
- - ein(e) Fußgängerln;
- - ein(e) Fahrradfahrerln;
- - ein(e) Rollerfahrerln;
- - ein Kinderwagen;
- - ein(e) Rollstuhlfahrerln;
- - ein Kinderspielzeug; und
- - ein Sportgerät.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens werden ferner weitere bewegliche und/oder unbewegliche Objekte beim Ermitteln des ersten Gefahrenwerts, des zweiten Gefahrenwerts und/oder des Fahrmanövers einbezogen.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist der in Schritt d. ermittelte zweite Gefahrenwert kleiner oder gleich einem weiteren Gefahrengrenzwert.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird das Fahrmanöver in Schritt d. iterativ ermittelt, bis der Gefahrenwert kleiner oder gleich dem Gefahrengrenzwert ist.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird das Fahrmanöver und/oder der Gefahrenwert mittels einer künstlichen Intelligenz ermittelt.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird zum Ermitteln des Fahrmanövers eine ähnliche Umgebungssituation zu der ersten Umgebungssituation ermittelt, welche als Vorlage für die zu erreichende zweite Umgebungssituation nach dem Fahrmanöver verwendet wird, um das Fahrmanöver zu ermitteln.
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Erfindungsgemäß ist mittels einer Empfangseinheit ein Signal einer tragbaren Sendeeinrichtung empfangbar, welche von einem Objekt, bevorzugt einem Menschen getragen wird, um Informationen über das Objekt an die Recheneinrichtung zu übertragen, wobei auf der Grundlage der Informationen mittels der Recheneinrichtung der Gefahrenwert, das Fahrmanöver und/oder eine Aktion ermittelt wird.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Aktion eine aus der folgenden Liste:
- - Ausgeben eines akustischen Signals, bevorzugt einer Sprachausgabe;
- - Ausgeben eines optischen Signals; und
- - Herstellen einer Kommunikationsverbindung zu einer externen Einrichtung, bevorzugt einer Betreuungseinrichtung des Trägers der Sendeeinrichtung, der Polizei oder dem Rettungsdienst.
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Der weitere Gefahrengrenzwert entspricht beispielsweise dem Gefahrengrenzwert, mit welchem der erste Gefahrenwert in Schritt c. verglichen wird. Alternativ ist der weitere Gefahrengrenzwert ein von diesem Gefahrengrenzwert unterschiedlicher Wert, bevorzugt ist er größer.
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Weiterhin wird die Aufgabe durch eine Steuereinrichtung für ein zumindest teilautonomes Kraftfahrzeug zum Durchführen eines Verfahrens nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Beschreibung gelöst. Eine solche Steuereinrichtung, weist zumindest die folgenden Komponenten auf:
- - eine Recheneinrichtung;
- - einen Datenspeicher; und
- - einen Umgebungssensor;
wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, in einem geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs in einem Parkzustand aktiv zu bleiben, in welchem mittels der Recheneinrichtung, dem Datenspeicher und dem Umgebungssensor zumindest Schritt a. bis Schritt d. des Verfahrens durchführbar sind, und
wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug von dem geparkten Zustand in einen fahrbereiten Zustand zu versetzten, wenn in Schritt d. ein Fahrmanöver für einen geringeren zweiten Gefahrenwert ermittelt worden ist, und daraufhin das Kraftfahrzeug gemäß dem ermittelten Fahrmanöver zu bewegen.
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Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug gelöst, welches zumindest zum teilautonomen Fahren eingerichtet ist und die folgenden Komponenten aufweist:
- - einen Antrieb zum Erzeugen eines Vortriebsmoments;
- - zumindest ein Vortriebsrad, mittels welchem das Vortriebsmoment des Antriebs in einen Vortrieb des Kraftfahrzeugs umsetzbar ist; und
- - eine Steuereinrichtung nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Beschreibung umfasst.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
- 1: eine Steuereinrichtung und ein damit gesteuertes, geparktes Kraftfahrzeug in einer Gefahrensituation für einen weiteren Verkehrsteilnehmer,
- 2: ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Kraftfahrzeugs in einem geparkten Zustand, und
- 3: ein Kraftfahrzeug gemäß 1 in einer Einzeldarstellung.
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1 zeigt eine Steuereinrichtung 10 und ein mittels dieser Steuereinrichtung 10 gesteuertes Kraftfahrzeug 100. Das Kraftfahrzeug 100 ist in einer Umgebungssituation dargestellt, in welcher es von mehreren Objekten 20, darstellungsgemäß weiteren Verkehrsteilnehmern, umgeben ist. Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 100 auf einem Parkstreifen abgestellt/geparkt, auf dem ein weiteres Kraftfahrzeug 21/Objekt 20 geparkt ist. Zwischen dem Kraftfahrzeug 100 und dem weiteren Kraftfahrzeug 21 ist eine Lücke. Auf der einen Seite des Parkstreifens, darstellungsgemäß oben, schließt sich ein Fußgängerbereich an, auf welchem sich zwei weitere Objekte 20, ein Kind 23 und ein Ball 24, befinden. Der Ball 24 weist eine Bewegungsrichtung MD auf, welche von dem Fußgängerbereich zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 100, 21 über den Parkstreifen auf eine Fahrbahn einer Straße führt. Auf der Fahrbahn nähert sich ein weiteres Objekt 20, hier ein weiteres, fahrendes Kraftfahrzeug 22 in einer Bewegungsrichtung MD, welche die Bewegungsrichtung MD des Balls 24 kreuzt.
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In der dargestellten Umgebungssituation ist für den menschlichen Betrachter klar eine Gefahrensituation erkennbar. Jedoch sind die Kraftfahrzeuge 100, 21 auf dem Parkstreifen geparkt, sodass sich beispielsweise kein(e) Fahrerin darin befindet oder der/die Fahrerin nicht darauf eingestellt ist, schnell auf eine solche Umgebungssituation zu reagieren. Für den/die Fahrerin des Kraftfahrzeugs 22 ist die Gefahrensituation nicht erkennbar, da der Ball 24, beziehungsweise das Kind 23 durch die parkenden Kraftfahrzeuge 100, 21 verdeckt sind.
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Der geparkte Zustand des Kraftfahrzeugs 100 ist beispielsweise ein Zustand, in dem sich das Kraftfahrzeug 100 in einem von dem/der Fahrerin oder einer Steuereinrichtung 10 gewählten Parkmodus befindet, der Motor abgestellt ist, eine Feststellbremse angezogen ist, das Kraftfahrzeug 100 sich an einer Position außerhalb einer Fahrspur befindet, und/oder sich kein Insasse beziehungsweise Fahrerin in dem Kraftfahrzeug 100 befindet.
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Das Kraftfahrzeug 100 weist hier zumindest einen, bevorzugt eine Mehrzahl an Umgebungssensoren 31 auf, mittels welchen es dazu eingerichtet ist, auch in dem geparkten Zustand die Umgebung zu überwachen. Solche Umgebungssensoren 31 umfassen beispielsweise Kameras und/oder LiDAR-Sensoren. Mittels der Umgebungssensoren 31 werden die Objekte 20 und deren Bewegungen, also Positionen und Geschwindigkeiten, in der Umgebungssituation erfasst.
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Mittels einer Recheneinrichtung 11 wird ein erster Gefahrenwert für die Umgebungssituation anhand der erfassten Objekte 20 und deren Bewegungen ermittelt. Die Recheneinrichtung 11 ist darstellungsgemäß ein Teil einer Steuereinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 100. Vereinfachend ist eine Steuereinrichtung 10 für alle Kraftfahrzeuge 100, 21, 22 dargestellt. Dies dient lediglich dem einfacheren Verständnis. Bevorzugt ist zumindest ein Teil der Steuereinrichtung 10 in den jeweiligen Kraftfahrzeugen 100, 21, 22 angeordnet.
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Bevorzugt werden für die Ermittlung des Gefahrenwerts lediglich Objekte 20 berücksichtigt, welche einen Abstand von maximal 75 m, 30 m oder 15 m haben. In einer Ausführungsform wird zur Ermittlung des Gefahrenwerts eine Umgebungssituation von maximal fünf Minuten, 90 s oder 30 s analysiert.
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Der erste Gefahrenwert basiert beispielsweise darauf, ob eine Gefahr für eines der Objekte 20 besteht, welche Eintrittswahrscheinlichkeit für einen Schaden vorliegt und wie hoch ein zu erwartender Schaden ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel rollt der Ball 24 mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit auf die Straße und ist dort auf Kollisionskurs mit dem Kraftfahrzeug 22. Es tritt also sehr wahrscheinlich ein Schaden ein. Allerdings ist der Schaden eher gering, da ein Schaden an dem Ball 24 lediglich ein geringer materieller Schaden ist und das Kraftfahrzeug 22 und der Insasse voraussichtlich keinen Schaden nehmen. Allerdings besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Kind 23 dem Ball 24 folgt und somit ebenfalls mit einer hohen Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug 22 kollidiert. In diesem Fall wäre auch der Schaden sehr hoch. Entsprechend wird der ermittelte Gefahrenwert sehr hoch ausfallen.
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Für die Ermittlung des Gefahrenwerts wird somit beispielsweise das Objekt 20 kategorisiert beziehungsweise klassifiziert. Der Ball 24 wird beispielsweise als Kinderspielzeug klassifiziert. Dies hat Einfluss auf den Gefahrenwert, beispielsweise weil es sich nicht selbst um ein lebendes Objekt 20 handelt oder um ein Objekt 20, welches einen erheblichen Schaden an dem anderen Kraftfahrzeug 22 hervorrufen kann. Allerdings befindet sich in einer solchen Situation mit hoher Wahrscheinlichkeit ein Kind 23 in der Nähe, das dem Ball 24 eventuell folgt. Das Kind 23 wird beispielsweise anders klassifiziert als ein Erwachsener, da es unvorhersehbarer handelt und die Wahrscheinlichkeit höher ist, dass es mit reduzierter Aufmerksamkeit auf die Straße rennt. Weitere Kategorien/ Klassen für die Objekte 20 sind beispielsweise Fahrradfahrerlnnen, erwachsene Fußgängerlnnen, Rollerfahrerinnen, Motorräder, Kraftfahrzeuge 21,22, Tiere, Kinderwagen, Rollstühle, oder andere Objekte 20 wie Mülltonnen und Äste. Auch werden beispielsweise das Gewicht und/oder ein zu erwartender Bremsweg des Objekts 20 bei der Kategorisierung berücksichtigt, beispielsweise wird ein Personenkraftwagen anders gewichtet als ein Lastkraftwagen und ein Wildschwein anders als ein Hase. Die Kategorisierung wird beispielsweise mittels einer künstlichen Intelligenz durch Vergleiche, beispielsweise mit einer Datenbank auf dem Datenspeicher 12 durchgeführt.
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Bevorzugt wird zur Ermittlung des Gefahrenwerts eine Geschwindigkeitsentwicklung eines Objekts 20 ermittelt. Beispielsweise weiß die Recheneinrichtung 11, dass ein Kraftfahrzeug 22 an einer Kreuzung/ Ampel beschleunigt und/oder ein Ball 24 auf einem Gefälle beschleunigt. Weiterhin wird bevorzugt die Bewegungsrichtung MD und/oder eine Bewegungsbahn MT eines Objekts 20 ermittelt. Darstellungsgemäß rollt der Ball 24, wie vorstehend beschrieben, in einer Bewegungsrichtung MD von oben nach unten. Das Kraftfahrzeug 22 bewegt sich in einer Bewegungsrichtung MD von links nach rechts entlang der Fahrbahn der Straße. Die voraussichtliche/ermittelte Bewegungsbahn MT des Kraftfahrzeugs 22 verläuft entlang der aktuellen Bewegungsrichtung MD, da das Kraftfahrzeug 22 voraussichtlich weiter entlang der Fahrbahn fährt. Vorliegend wird angenommen, dass der Untergrund der dargestellten Umgebung ein Gefälle aufweist, sodass der Ball 24 nicht geradeaus entlang der aktuellen Bewegungsrichtung MD rollt, sondern die vermutete Bewegungsbahn MT eine Kurve nach rechts beschreibt.
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Weiterhin wird beispielsweise ein mögliches Eindringen eines Objekts 20 in eine Gefahrenzone DZ oder eine mögliche Kollision zwischen zwei Objekten 20 ermittelt, um den Gefahrenwert zu ermitteln. Beispielsweise stellt die Fahrbahn der Straße eine Gefahrenzone DZ dar, welche von dem Kind 23 nicht betreten werden sollte. Dabei sind die Gefahrenzonen DZ beispielsweise für unterschiedliche Kategorien von Objekten 20 unterschiedlich definiert. Ferner wird darstellungsgemäß eine mögliche Kollision des Kindes 23 mit dem Kraftfahrzeug 22 ermittelt, weil die Bewegungsbahn MT des Balls 24 und des Kindes 23 die Bewegungsbahn MT des Kraftfahrzeugs 22 schneiden.
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Anschließend wird der erste Gefahrenwert von der Recheneinrichtung 11 mit einem Gefahrengrenzwert verglichen, welcher auf einem Datenspeicher 12 der Steuereinrichtung 10 vorgehalten ist. Liegt der Gefahrenwert unterhalb des Gefahrengrenzwerts, wird nichts weiter unternommen. Ab dem Gefahrengrenzwert wird mittels der Recheneinrichtung 11 ein Fahrmanöver für das Kraftfahrzeug 100 ermittelt. Durch das Fahrmanöver entsteht eine neue Umgebungssituation, für die ein neuer, zweiter Gefahrenwert vorliegt. Das Fahrmanöver wird dabei so ermittelt, dass der zweite Gefahrenwert geringer ist als der erste Gefahrenwert, bevorzugt geringer als ein zweiter Gefahrengrenzwert. Der zweite Gefahrenwert entspricht beispielsweise dem ersten Gefahrengrenzwert oder ist geringer als dieser.
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Das Fahrmanöver wird bevorzugt iterativ ermittelt, beispielsweise in dem für vorgegebene Fahrmanöver jeweils ein zweiter Gefahrenwert ermittelt wird, bis der zweite Gefahrengrenzwert unterschritten wird. Alternativ oder zusätzlich wird beispielsweise mittels einer künstlichen Intelligenz nach ähnlichen Umgebungssituationen gesucht, welche einen geringeren zweiten Gefahrenwert aufweisen, und daraus ein Fahrmanöver zum Erreichen der ähnlichen Umgebungssituation errechnet.
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Anschließend wird das Fahrmanöver mittels des Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt, beispielsweise versetzt die Steuereinrichtung 10 das Kraftfahrzeug 100 aus einem Parkzustand in einen aktiven, fahrbereiten Zustand und bewegt es gemäß dem ermittelten Fahrmanöver. Im vorliegenden Beispiel wird das Kraftfahrzeug 100 beispielsweise nach vorne bewegt, um zu verhindern, dass der Ball 24 auf die Straße rollt oder das Kind 23 auf die Straße rennen kann. Beispielsweise wird dabei der Abstand zu dem davor geparkten Fahrzeug derart verringert, dass das Kind 23 nicht mehr zwischen den Kraftfahrzeugen 100, 21 hindurch rennen kann.
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In einer Ausführungsform werden weitere Kraftfahrzeuge 21 bewegt. Beispielsweise wird das Kraftfahrzeug 21 von der Steuereinrichtung 10 oder einer eigenen Steuereinrichtung 10, welche mit der Steuereinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 100 in Verbindung steht, bewegt. So werden die beiden Kraftfahrzeug 100, 21 beispielsweise aufeinander zu bewegt, um die Lücke schneller zu schließen.
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Ferner ist es zusätzlich möglich, das Kraftfahrzeug 22 automatisch zu bremsen oder ein akustisches oder optisches Warnsignal für das Kind 23 oder den/die Fahrerin des Kraftfahrzeugs 22 aufzugeben, beispielsweise ein Hupen.
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In einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung zum Empfangen eines Signals einer Sendeeinrichtung eingerichtet. Die Sendeeinrichtung wird beispielsweise von einer Person/ einem/-r Fußgängerln getragen. Die Person kann beispielsweise eine demente Person oder eine Person mit geistiger Behinderung sein, die aufgrunddessen mit einer Sendeeinrichtung ausgestattet wurde, um gegebenenfalls die Umgebung bei bestimmten Situationen über die Einschränkungen der Person zu informieren. So ist das Kraftfahrzeug 100 beziehungsweise die Steuereinrichtung 10 direkt über die Sendeeinrichtung an der Person oder von einem zentralen Server mit Information über die Person versorgbar, beispielsweise dass die Person durch ein Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs 100 daran gehindert werden soll, die Straße zu erreichen, und/oder eine vorgegebene akustische Außenansage zur Beruhigung der Person und/oder zur Aufforderung, wieder zurück zu gehen, mittels des Kraftfahrzeugs 100 durchgeführt werden soll.
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2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines zumindest teilautonomen Kraftfahrzeugs 100 in einem geparkten Zustand. Das Verfahren dient zum Aktivieren eines geparkten, zumindest teilautonomen Kraftfahrzeugs 100 und Durchführen eines Fahrmanövers, um eine Gefahrensituation zu verhindern, beziehungsweise eine Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren, wie bezüglich 1 beschrieben.
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Dabei wird in einem Schritt a. mittels eines Umgebungssensors 31 zumindest ein Objekt 20 und eine Bewegung des Objekts 20 im Umfeld des geparkten Kraftfahrzeugs 100 erfasst. Anschließend wird in einem Schritt b. mittels einer Recheneinrichtung 11 ein erster Gefahrenwert für eine aktuelle erste Umgebungssituation auf Basis des erfassten Objekts 20 und der erfassten Bewegung des Objekts 20 ermittelt. Ferner wird in einem Schritt c. mittels der Recheneinrichtung 11 der ermittelte erste Gefahrenwert mit einem auf dem Datenspeicher 12 vorgehaltenen Gefahrengrenzwert verglichen. Falls der in Schritt b. ermittelte Gefahrenwert unterhalb des Gefahrengrenzwerts liegt, wird nichts weiter unternommen. Falls der erste Gefahrenwert den Gefahrengrenzwert überschreitet, wird mittels der Recheneinrichtung 11 in Schritt d. ein Fahrmanöver für das geparkte Kraftfahrzeug 100 ermittelt. Die durch dieses Fahrmanöver erzeugt zweite Umgebungssituation weist einen zweiten geringeren Gefahrenwert auf, das heißt geringer als der erste Gefahrenwert. Anschließend wird beispielsweise ein Steuerbefehl von der Steuereinrichtung 10 an das Kraftfahrzeug 100 ausgeben, sodass in einem Schritt e. mittels des Kraftfahrzeugs 100 das ermittelte Fahrmanöver durchgeführt. Dazu wird das Kraftfahrzeug 100 von dem geparkten Zustand in einen fahrbereiten Zustand versetzt.
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Gemäß dem dargestellten Verfahren werden zumindest die Schritte a., b., und c. in dem geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 100 durchgeführt. Wird eine Gefahr ermittelt, weil der erste Gefahrenwert den Gefahrengrenzwert überschreitet, wird das Kraftfahrzeug 100 mittels der Steuereinrichtung 10 von dem geparkten Zustand in einen fahrbereiten Zustand überführt, dies erfolgt vor oder nach Schritt e..
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3 zeigt ein Kraftfahrzeug 100, welches zumindest zum teilautonomen Fahren eingerichtet und einen, nicht dargestellten, Antrieb zum Erzeugen eines Vortriebsmoments, und zwei Vortriebsräder 32 aufweist, von denen eines pars-pro-toto mit einem Bezugszeichen versehen ist, um das Vortriebsmoment des Antriebs in einen Vortrieb des Kraftfahrzeugs 100 umzusetzen. Ferner weist das Kraftfahrzeug 100 eine Steuereinrichtung 10 gemäß der Beschreibung zu 1 mit sechs Umgebungssensoren 31 auf. Bevorzugt sind die Umgebungssensoren 31 derart angeordnet, dass damit eine Erkennung der gesamten Umgebung, umlaufend um das Kraftfahrzeug 100, möglich ist.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Kraftfahrzeug
- 10
- Steuereinrichtung
- 11
- Recheneinrichtung
- 12
- Datenspeicher
- 20
- Objekt
- 21
- Kraftfahrzeug
- 22
- Kraftfahrzeug
- 23
- Kind
- 24
- Ball
- 31
- Umgebungssensor
- 32
- Vortriebsrad
- MD
- Bewegungsrichtung
- MT
- Bewegungsbahn
- DZ
- Gefahrenzone
