DE102019120160A1

DE102019120160A1 - Ermöglichung einer sicheren Beseitigung von Hindernissen auf einer Fahrbahn vor einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug

Info

Publication number: DE102019120160A1
Application number: DE102019120160.8A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz; Christoph G. Keller
Original assignee: Robert Bosch GmbH; Daimler AG
Current assignee: Robert Bosch GmbH; Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2021-01-28

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Ausbilden eines Sicherheitsbereiches zum sicheren Beseitigen eines Hindernisses auf einer Fahrbahn durch ein Steuergerät, wobei Messdaten einer Fahrzeugsensorik über ein Fahrzeugumfeld empfangen und ausgewertet werden, eine Fahrspur eines Fahrzeugs und ein eine Blockadesituation verursachendes Hindernis auf der Fahrspur erkannt werden, eine Anhaltetrajektorie zum Ausbilden eines Sicherheitsbereichs zum sicheren Beseitigen des Hindernisses berechnet wird, und wobei Steuerbefehle zum Befahren der Anhaltetrajektorie erzeugt werden. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausbilden eines Sicherheitsbereiches zum sicheren Beseitigen eines Hindernisses auf einer Fahrbahn durch ein Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Es sind verschiedene Verfahren bekannt, welche Blockadesituationen von automatisiert betreibbaren Fahrzeugen handhaben und die Blockadesituationen durch vordefinierte Fahrmanöver lösen. Die Blockadesituationen entstehen insbesondere durch statische Objekte bzw. Hindernisse auf der Fahrbahn. Die bereits bekannten Verfahren sind im Wesentlichen auf ein Umfahren von Hindernissen oder auf ein kontrolliertes Abbremsen des automatisiert betriebenen Fahrzeugs vor dem Hindernis, ein Durchführen eines sogenannten Komfortstopps, ausgelegt.
Des Weiteren sind Verfahren bekannt, welche liegengebliebene Fahrzeuge und Objekte erkennen und automatisiert Räumdienste benachrichtigen können.
Ein Umfahren von Hindernissen auf der Fahrbahn kann in einer Gefährdung nachfolgender Verkehrsteilnehmer resultieren. Insbesondere besteht bis zur Räumung des Hindernisses eine Gefahrenstelle auf der Fahrbahn. Wird ein Komfortstopp vor dem Hindernis durchgeführt kann oftmals die Blockadesituation nicht schnell und effizient gelöst werden, da auf das Eintreffen eines Räumdienstes gewartet wird.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Lösen von Blockadesituationen und zum Reduzieren einer Gefährdung im Straßenverkehr durch Hindernisse vorzuschlagen. Das Verfahren ist insbesondere für automatisiert oder teilautomatisiert betreibbare Fahrzeuge einsetzbar.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ausbilden eines Sicherheitsbereiches zum sicheren Beseitigen eines Hindernisses auf einer Fahrbahn durch ein Steuergerät bereitgestellt.
In einem Schritt werden Messdaten einer Umfeldsensorik über ein Fahrzeugumfeld empfangen und ausgewertet. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise infrastrukturseitig und/oder fahrzeugseitig ausgeführt sein. Die Messdaten können direkt oder über eine drahtlose Kommunikationsverbindung an das Steuergerät übermittelt werden.
Anhand der empfangenen Messdaten werden eine Fahrspur eines Fahrzeugs und ein eine Blockadesituation verursachendes Hindernis auf der Fahrspur erkannt. Die Blockadesituation kann insbesondere eine potentielle Blockadesituation sein, welche beispielsweise durch ein Hindernis ausgelöst wird. Das Hindernis kann eine oder mehrere Fahrspuren blockieren und somit ein Befahren der Fahrspuren durch das Fahrzeug verhindern. Darüber hinaus kann durch ein Anhalten von einem Fahrzeug vor dem Hindernis die Blockadesituation verursachen bzw. begünstigen. Die Blockadesituation kann hierbei eine Weiterfahrt des automatisiert oder teilautomatisiert betreibbaren Fahrzeugs zumindest temporär verhindern. Das Hindernis kann für andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fußgänger oder Fahrradfahrer, weiterhin befahrbar oder umfahrbar sein. Beispielsweise kann die Blockadesituation durch verlorenes Ladegut, umgefallene Bäume oder Objekte, Schäden an der Fahrbahn oder einer Fahrbahnbegrenzung und dergleichen verursacht werden.
In einem weiteren Schritt wird eine Anhaltetrajektorie zum Ausbilden eines Sicherheitsbereichs zum sicheren Beseitigen des Hindernisses berechnet. Anschließend werden Steuerbefehle zum Befahren der Anhaltetrajektorie erzeugt. Diese Steuerbefehle können an eine Fahrzeugsteuerung zum Ausführen von automatisierten Fahrfunktionen übermittelt werden.
Insbesondere kann das Ausbilden eines derartigen Sicherheitsbereichs als Grundlage für eine Beseitigung des Hindernisses und somit zum Lösen der Blockadesituation durch mindestens einen Fahrgast bzw. Passagier des Fahrzeugs dienen.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät oder ein fahrzeugexternes Steuergerät sein. Beispielsweise kann das Steuergerät mit einer Fahrzeugsteuerung zum Ausführen von automatisierten Fahrfunktionen verbindbar oder in eine derartige Fahrzeugsteuerung integriert sein. Ein extern ausgestaltetes Steuergerät kann beispielsweise eine fahrzeugexterne Servereinheit sein, welche auf einer Cloud-Technologie basiert.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
Das Fahrzeug kann hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.
Der mindestens eine Passagier kann hierbei ein Fahrgast oder ein, beispielsweise nicht am Verkehrsgeschehen beteiligter, Fahrer des Fahrzeugs sein.
Die Messdaten können von einer Umfeldsensorik einer Infrastruktureinheit oder von einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs gesammelt und von dem Steuergerät empfangen werden. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise einen oder mehrere LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Kamerasensoren und dergleichen aufweisen.
Durch das Verfahren kann eine Alternative zu bestehenden Verhaltensmustern von automatisiert betreibbaren Fahrzeugen bereitgestellt werden, welche es einem Passagier ermöglicht ein Hindernis selbstständig zu beseitigen und somit eine zügige Weiterfahrt ohne ein Abwarten von Räumdiensten erlaubt. Damit der Passagier keiner Gefahr durch nachfolgende Verkehrsteilnehmer ausgesetzt wird, erfolgt die Ausbildung eines Sicherheitsbereichs durch das automatisiert betreibbare Fahrzeug. Insbesondere kann das Fahrzeug die Fahrbahn vor dem Hindernis blockieren und ein direktes Aussteigen des Passagiers in den Sicherheitsbereich realisieren. Hierdurch kann ein Zeitverlust durch Blockadesituation minimiert werden. Insbesondere kann eine derartige Blockadesituation derart von der Fahrzeugsteuerung eingestuft werden, dass ein Umfahren nicht zulässig oder möglich ist. Es kann somit durch einen manuellen Eingriff eines oder mehrerer Passagiere die Blockadesituation schnell und effizient aufgelöst werden.
Darüber hinaus können durch das Verfahren Wartezeiten der Passagiere sowie ein Entstehen von Staus vermieden werden. Des Weiteren können durch das Verfahren die gesellschaftlichen Akzeptanz automatisiert betreibbarer Fahrzeuge gesteigert sowie unangenehme Situationen für die Passagiere vermieden werden.
Gemäß einer Ausführungsform wird mindestens ein Passagier des Fahrzeugs über die Blockadesituation informiert. Bevorzugterweise werden Anweisungen an den Passagier zum Beseitigen des Hindernisses ausgegeben und/oder Handlungen des Passagiers im Sicherheitsbereich überwacht. Hierzu kann das Steuergerät insbesondere den Passagier über die Blockadesituation informieren. Sollte der Passagier das die Blockadesituation verursachende Objekt bzw. Hindernis nicht wegräumen, kann die Fahrt nicht umgehend fortgesetzt werden, da ein Eintreffen eines Operators bzw. eines Räumdienstes abgewartet wird. Der Passagier kann wählen, ob er Eingreifen oder Abwarten möchte. Die Auswahl kann beispielsweise durch Spracheingabe oder eine Eingabe in einem Infotainment-System vorgenommen werden. Die entsprechenden Eingaben können von dem Steuergerät empfangen und anschließend in Form von Steuerbefehlen umgesetzt werden.
Die Blockadesituation kann dem Passagier vorzugsweise graphisch dargestellt und optional akustisch geschildert werden. Beispielsweise kann eine Anhaltetrajektorie des Fahrzeugs, eine Position des Hindernisses, Informationen zum Hindernis, wie beispielsweise abgeschätztes Gewicht und Größe, der Sicherheitsbereich dem Passagier angezeigt werden. Die Informationen können dem Passagier insbesondere dann angezeigt werden, wenn er der Aufforderung, die Blockadesituation aufzulösen, zustimmt. Eine derartige Kommunikation zwischen dem Passagier und dem Fahrzeug kann automatisiert durch das Steuergerät oder durch einen externen Operator durchgeführt werden.
Die Umfeldsensorik kann weiterhin betrieben werden, um den Passagier während seiner Handlungen im Sicherheitsbereich zu überwachen. Hierdurch können Rückmeldungen, Weisungen und/oder Warnungen an den Passagier basierend auf den ermittelten Messdaten ausgegeben werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Sicherheitsbereich derart eingestellt, dass der Sicherheitsbereich für andere Verkehrsteilnehmer nicht oder eingeschränkt befahrbar ist. Hierzu wird die Anhaltetrajektorie des Fahrzeugs derart berechnet, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeugheck und einem Bordstein bzw. einem Fahrbahnrand geringer ist als eine Fahrzeugbreite. Insbesondere kann der Abstand auch im Hinblick auf mögliche Fahrradfahrer oder Motorradfahrer eingestellt werden. Hierdurch kann der Sicherheitsbereich gegenüber Verkehrsteilnehmern durch das Fahrzeug gesperrt und der Passagier innerhalb des Sicherheitsbereichs geschützt werden. Der Sicherheitsbereich kann derart durch einen Abstand des Fahrzeugs zum Fahrbahnrand eingestellt werden, dass beispielsweise Personenkraftwagen und Lastkraftwagen den Sicherheitsbereich nicht befahren können. Andere Verkehrsteilnehmer, welche sich schnell fortbewegen können, wie beispielsweise Fahrradfahrer, werden bei der Einfahrt in den Sicherheitsbereich zumindest derart eingeschränkt, dass diese vor einer Einfahrt in den Sicherheitsbereich Abbremsen müssen. Durch den eingestellten Sicherheitsbereich wird verhindert, dass eine Gefährdung oder ein Verletzungsrisiko innerhalb des Sicherheitsbereichs auftritt. Fußgänger stellen grundsätzlich keine Gefahr innerhalb des Sicherheitsbereichs dar und können diesen passieren. Verkehrsteilnehmer mit einer höheren Masse und/oder Geschwindigkeit als ein Fußgänger können in den Sicherheitsbereich nicht oder nur verlangsamt hineinfahren, sodass eine Gefährdung durch derartige Verkehrsteilnehmer vermindert wird.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden Warnungen an mindestens einen Verkehrsteilnehmer und/oder den Passagier bei einem Durchführen der Handlungen des Passagiers innerhalb des Sicherheitsbereichs zum Beseitigen des Hindernisses ausgegeben. Insbesondere können Warnungen an den Passagier übermittelt werden, wenn dieser den Sicherheitsbereich verlässt oder sich Verkehrsteilnehmer nähern bzw. den Sicherheitsbereich befahren. Diese Warnung kann im Vorfeld durch akustische Ausgabe des Fahrzeugs erfolgen, um eine Reaktion des Passagiers innerhalb des Sicherheitsbereichs zu ermöglichen. Es können auch Überholmanöver oder vorbeifahrende Verkehrsteilnehmer dem Passagier mitgeteilt werden. Hierdurch kann die Sicherheit des Passagiers während des Beseitigens des Objekts gewährleistet werden, da der Verkehr durch die Umfeldsensorik zusätzlich überwacht wird.
Nach einer weiteren Ausführungsform werden nach einem Beseitigen des Hindernisses durch den Passagier und bei einer anschließenden Weiterfahrt Informationen an eine externe Einheit übermittelt. Diese Informationen können die neue Position des Hindernisses aufweisen. Hierdurch kann ein externer Räumdienst mit der Beseitigung des Hindernisses beauftragt oder auf dieses hingewiesen werden, um das Objekt dauerhaft zu entfernen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der Passagier über einen Umgebungsverkehr des Fahrzeugs informiert, während der Passagier im Sicherheitsbereich Handlungen zum Beseitigen des Hindernisses ausführt. Insbesondere kann der Passagier darüber informiert werden, wenn ein Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fahrradfahrer oder Motorradfahrer, den Sicherheitsbereich voraussichtlich befahren wird oder befährt. Somit kann der Passagier über auftretende Gefahrensituation in seinem Sicherheitsbereich informiert werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Sicherheitsbereich zwischen dem die Blockadesituation verursachenden Hindernis und dem Fahrzeug ausgebildet, wobei ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrbahnrand bzw. quer zur Fahrtrichtung derart eingestellt wird, dass der Sicherheitsbereich für andere Verkehrsteilnehmer zwischen dem Fahrbahnrand und dem Fahrzeug nicht befahrbar ist. Hierzu kann bei der Halteposition des Fahrzeugs ein außenliegendes Ende des Hindernisses lateral mit einer linken Frontseite des Fahrzeugs auf zumindest gleicher Höhe liegen, so dass ein überholender nachfolgender Verkehrsteilnehmer den Passagier nicht erreichen kann. Darüber hinaus kann ein Abstand zum Hindernis in Fahrtrichtung derart gewählt werden, dass ein überholender Verkehrsteilnehmer nicht aus Versehen durch erneuten Fahrspurwechsel mit dem Hindernis zusammenstoßen kann
Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Draufsicht auf eine Blockadesituation,
2 eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem ausgebildeten Sicherheitsbereich gemäß einer Ausführungsform,
3 eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem ausgebildeten Sicherheitsbereich gemäß einer weiteren Ausführungsform und
4 ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Die 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation 1 mit einer Blockadesituation 2. Die Blockadesituation 2 ist für ein Fahrzeug 4 entstanden, da ein in Fahrtrichtung F vorausliegendes Objekt 6 auf einer Fahrspur 8 des Fahrzeugs 4 angeordnet ist. Das Objekt 6 bzw. das Hindernis ist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Transportgut, wie beispielsweise ein Paket.
Alternativ zu einem Transportgut kann das Hindernis 6 als ein verloren gegangenes Objekt oder aber als ein umgefallenes, statisches Objekt, wie beispielsweise Mülleimer oder Fahrrad, ausgeführt sein. Ferner kann es sich bei dem Hindernis 6 um Objekte handeln, die von einer Umfeldsensorik 10, 12 nicht eindeutig als überfahrbar eingestuft werden. Zu derartigen Objekten können Platten oder Türen gezählt werden.
Die Umfeldsensorik 10, 12 kann beispielsweise einen Kamerasensor 10 und einen LIDAR-Sensor 12 aufweisen. Darüber hinaus können Ultraschallsensoren, Radarsensoren und dergleichen für eine Umfeldüberwachung verwendet werden. Die Umfeldsensorik 10, 12 dient zum Sammeln von Messdaten, welche von einem Steuergerät 14 empfangen und ausgewertet werden.
Das Steuergerät 14 ist mit einem maschinenlesbaren Speichermedium 16 verbunden, auf welchem die Messdaten zumindest temporär gespeichert werden und ein Computerprogramm hinterlegt ist. Durch das Ausführen des Computerprogramms kann das Steuergerät 14 ein erfindungsgemäßes Verfahren 24 ausführen.
Das Fahrzeug 4 ist gemäß der BASt Norm vollautomatisiert betreibbar und kann das Hindernis 6 aufgrund entgegenkommender Verkehrsteilnehmer 18 nicht umfahren. Da das Hindernis 6 durch das Steuergerät 14 als nicht befahrbar eingestuft ist, muss das Fahrzeug 4 ein Bremsmanöver ausführen.
Die 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation 1 mit einem ausgebildeten Sicherheitsbereich 20 gemäß einer Ausführungsform.
Das Fahrzeug 4 bleibt derart vor dem Hindernis 6 stehen, dass ein Bereich zwischen dem rechten Fahrbahnrand 22 und einer rechten Seite des Fahrzeugs 4 für Verkehrsteilnehmer 18 nicht befahrbar ist. Hierzu wird ein Abstand D zwischen dem Fahrbahnrand 22 und dem Fahrzeug 4 bestimmt, welcher beispielsweise kleiner ist als eine übliche Fahrzeugbreite.
Gemäß der dargestellten Ausführungsform bleibt das Fahrzeug 4 ohne eine Richtungsänderung parallel zum Fahrbahnrand 22 vor dem Hindernis 6 stehen.
In der 3 ist eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation 1 mit einem ausgebildeten Sicherheitsbereich 20 gemäß einer weiteren Ausführungsform gezeigt.
Das Fahrzeug 4 bleibt hier derart vor dem Hindernis 6 stehen, dass ein Bereich zwischen dem rechten Fahrbahnrand 22 und einer linken Außenseite des Hindernisses 6 durch das Fahrzeug 4 abgedeckt wird, so dass kein Verkehrsteilnehmer 18 innenliegend überholen kann. Hierdurch kann ein Sicherheitsbereich 20 durch ein Abstellen des Fahrzeugs 4 geschaffen werden, welcher ein angedacht Bewegungsbereich eines Passagiers des Fahrzeugs 4 zur Beseitigung des Hindernisses 6 darstellt.
Sollte der Abstand D zum rechten Fahrbahnrand 22 zu groß sein bei einem parallelen Abstellen gemäß der 2 und damit die Gefahr einer Vorbeifahrt eines Verkehrsteilnehmers 18 bestehen, kann das Fahrzeug auch eine Orientierung für die Halteposition ändern und somit schräg bzw. diagonal zum Ausbilden des Sicherheitsbereichs 20 abgestellt werden. Hierdurch kann der Abstand D minimiert werden.
Die 4 zeigt ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens 24 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 24 dient insbesondere zum Ausbilden eines Sicherheitsbereiches 20 zum sicheren Beseitigen eines Hindernisses 6 auf einer Fahrbahn 8 durch das Steuergerät 14.
In einem Schritt wird eine Verkehrssituation 1 mit einer Blockadesituation 2 erkannt. Hierzu werden Messdaten der Umfeldsensorik 10, 12 durch das Steuergerät 14 empfangen und ausgewertet 25.
Insbesondere kann die Verwendung der Umfeldsensorik 10, 12 zur Positionsbestimmung und Ermittlung der Abmessungen des Hindernisses 6 eingesetzt werden. Hierbei kann auch eine Klassifikation des Objekttyps vorgenommen werden. Bei der Positionsbestimmung kann die Fahrspur des Fahrzeugs 4 sowie die Fahrspur des Hindernisses 6 ermittelt und miteinander assoziiert werden. Darüber hinaus kann die Verkehrssituation 1 als Blockadesituation 2 klassifiziert werden, wenn ein Ausweichen, beispielsweise durch entgegenkommende Verkehrsteilnehmer 18, nicht möglich ist.
In einem weiteren Schritt 26 wird durch das Steuergerät eine Trajektorie für einen Komforthalt des Fahrzeugs 4 ermittelt, die es einem Passagier des Fahrzeugs 4 ermöglicht, dass Hindernis 6 sicher zum Fahrbahnrand 22 zu legen. Hierzu wird der nachfolgende Verkehr vor dem Hindernis 6 durch das Fahrzeug 4 blockiert.
Die Anhalteposition des Fahrzeugs 4 wird bei der Berechnung der Trajektorie ebenfalls berücksichtigt, so dass der Abstand D eines Fahrzeughecks zum Fahrbahnrand 22 möglichst klein gewählt wird. Ferner wird der Abstand in Fahrtrichtung F zum Hindernis 6 so gewählt, dass ein überholender Nachfolger nicht aus Versehen durch einen erneuten Fahrspurwechsel in das Hindernis 6 prallen kann.
In einem weiteren Schritt 27 werden Steuerbefehle zum Befahren der Anhaltetrajektorie durch das Steuergerät 14 generiert und Information des Umgebungsverkehrs durch die Umfeldsensorik 10, 12 weiterhin gesammelt. Insbesondere kann für die ermittelte Halteposition des Fahrzeugs 4 eine Trajektorie für einen Komforthalt berechnet und eingeregelt werden. Hierzu kann das Fahrzeug 4 seine Warnlichter und optional akustische Signale aktivieren.
Ein weiterer Schritt 28 des Verfahrens 24 besteht in der Übermittlung von Informationen und Anweisungen an Passagiere des Fahrzeugs 4. Dies kann automatisiert durch das Steuergerät 14 erfolgen. Hierzu kann das System den Passagier über die Blockadesituation 2 informieren: Wenn dieser nicht das liegengebliebene Objekt 6 zur Fahrbahnseite 22 räumt, könne die Fahrt nicht umgehend fortgesetzt werden, sondern es muss ein Operator angefordert werden.
Die entsprechenden Eingaben auf die Anweisungen des Fahrzeugs 4 kann der Passagier durch Spracheingabe umsetzen. Die Informationen und Anweisungen können dem Passagier über Monitore visuell übermittelt werden. Diese können automatisiert durch das Steuergerät 14 oder über eine Kommunikationsverbindung von einem externen Teleoperator erstellt und übermittelt werden. Insbesondere kann dem Passagier die Situation geschildert, die Anhaltetrajektorie sowie der Sicherheitsbereich 20 dargestellt werden. Darüber hinaus können Position des Hindernisses 6 und Informationen über das Hindernis 6 dem Passagier mitgeteilt werden.
Nach einer Bestätigung des Passagiers wird dieser gebeten, das Hindernis 6 zu räumen.
In einem weiteren Schritt 29 werden die Handlungen des Passagiers überwacht, während dieser das Hindernis 6 beseitigt. Hierzu kann eine aktive Rückmeldung, ob der Passagier sich im Sicherheitsbereich 20 aufhält und ob ein neuer Ablageort des Hindernisses 6 geeignet ist, ausgegeben werden. Hierzu kann die Handlung des Passagiers über das Auswerten von Messdaten der Umfeldsensoren 10, 20 verfolgt werden.
Als Rückmeldung können auch Warnungen erzeugt werden, wenn der Passagier den Sicherheitsbereich 20 verlässt. Er kann hierbei durch das Fahrzeug 4 anhand von Steuerbefehlen des Steuergeräts 14 optisch und/oder akustisch auf die entstehende Gefahrensituation hingewiesen werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug 4 hierzu in ein Fahrzeugumfeld hinaus wirkende Lautsprecher aufweisen. Des Weiteren können Steuerbefehle durch das Steuergerät 14 erzeugt werden, um den Passagier bei seinem Weg zum Hindernis 6 anzuleiten. Die entsprechenden Instruktionen können ergänzend zu einem Warnungsfall auch kontinuierlich eingesetzt werden.
Sollte sich ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer 18 an engen Stellen bzw. zwischen dem Fahrzeug 4 und dem Fahrbahnrand 22 den Sicherheitsbereich 20 passieren wollen, kann der Passagier über die auftretende Gefahrensituation in seinem Sicherheitsbereich 20 informiert 30 werden.
Nach dem Beseitigen des Hindernisses 6 und dem Auflösen der Blockadesituation 2 können eine Verfolgung des Einsteigens 31 des Passagiers und ein anschließendes Fortsetzen der Fahrt 32 ausgeführt werden.
Das Einsteigen des Passagiers kann analog zu der Überwachung der Handlungen 29 durch Auswerten der Messdaten der Umfeldsensorik 10, 12 verfolgt werden. Insbesondere kann auch geprüft werden, ob an einem neuen Ablageort des Hindernisses die Fahrspur 8 für das Fahrzeug 4 befahrbar ist. Sind alle Bedingungen zur Weiterfahrt erfüllt, setzt das Fahrzeug 4 sein Fahrt mit dem Passagier fort.
Bei einer Weiterfahrt kann das Steuergerät 14 Information an einen Straßenräumdienst zur Räumung des Hindernisses 6 übermitteln 33. Das Hindernis 6 wurde zwar von dem Passagier derart weggeräumt, dass das Fahrzeug 4 seine Fahrt weiterführen kann, jedoch ist das Hindernis 6 weiterhin vorhanden und kann somit eine potentielle Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer 18 sein. Durch das Beauftragen des Straßenräumdienstes kann das Hindernis 6 endgültig entfernt werden.
Bezugszeichenliste

1: Verkehrssituation
2: Blockadesituation
4: Fahrzeug
6: Hindernis
8: Fahrspur
10: Kamerasensor / Umfeldsensorik
12: LIDAR-Sensor / Umfeldsensorik
14: Steuergerät
16: maschinenlesbares Speichermedium
18: Verkehrsteilnehmer
20: Sicherheitsbereich
22: Fahrbahnrand
24: Verfahren
25: Empfangen und Auswerten von Messdaten
26: Ermitteln einer Anhaltetrajektorie
27: Generieren von Steuerbefehlen
28: Übermittlung von Informationen und Anweisungen an den Passagier
29: Überwachen der Handlungen / Räumen des Hindernisses
30: Warnung über Gefahrensituation
31: Verfolgen eines Einsteigevorgangs
32: Weiterfahrt
33: Informieren von Räumdiensten
D: Abstand
F: Fahrtrichtung

Claims

Verfahren (24) zum Ausbilden eines Sicherheitsbereiches (20) zum sicheren Beseitigen eines Hindernisses (6) auf einer Fahrspur (8) durch ein Steuergerät (14), wobei - Messdaten einer Umfeldsensorik (10, 12) über ein Fahrzeugumfeld empfangen und ausgewertet (25) werden, - eine Fahrspur (8) eines Fahrzeugs (4) und ein eine Blockadesituation (2) verursachendes Hindernis (6) auf der Fahrspur (8) erkannt werden, - eine Anhaltetrajektorie zum Ausbilden eines Sicherheitsbereichs (20) zum sicheren Beseitigen des Hindernisses (6) berechnet (26) wird, und - Steuerbefehle zum Befahren der Anhaltetrajektorie erzeugt (27) werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei mindestens ein Passagier des Fahrzeugs (4) über die Blockadesituation (2) informiert wird, wobei Anweisungen an den Passagier zum Beseitigen des Hindernisses (6) ausgegeben und/oder Handlungen des Passagiers im Sicherheitsbereich (20) überwacht werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Sicherheitsbereich (20) derart eingestellt wird, dass der Sicherheitsbereich (20) für andere Verkehrsteilnehmer (18) nicht oder eingeschränkt befahrbar ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei Warnungen an mindestens einen Verkehrsteilnehmer (18) und/oder den Passagier bei einem Durchführen der Handlungen des Passagiers innerhalb des Sicherheitsbereichs (20) zum Beseitigen des Hindernisses (6) ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei nach einem Beseitigen des Hindernisses (6) durch den Passagier und bei einer anschließenden Weiterfahrt Informationen an eine externe Einheit übermittelt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Passagier über einen Umgebungsverkehr des Fahrzeugs (4) informiert wird, während der Passagier im Sicherheitsbereich (20) Handlungen zum Beseitigen des Hindernisses (6) ausführt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Sicherheitsbereich (20) zwischen dem die Blockadesituation (2) verursachenden Hindernis (6) und dem Fahrzeug (4) ausgebildet wird, wobei ein Abstand (D) zwischen dem Fahrzeug (4) und einem Fahrbahnrand (22) derart eingestellt wird, dass der Sicherheitsbereich (20) für andere Verkehrsteilnehmer (18) zwischen dem Fahrbahnrand (22) und dem Fahrzeug (4) nicht befahrbar ist.
Steuergerät (14), welches dazu eingerichtet ist, das Verfahren (24) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (14) diesen veranlassen, das Verfahren (24) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (16), auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 9 gespeichert ist.