DE102022207385B3 - Wiping device for a floor cleaner - Google Patents
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Abstract
Eine Wischvorrichtung (105) für einen Bodenreiniger (100) umfasst eine Wischplatte (150) zur Reinigung einer Bodenfläche (110); eine Anlenkung (215), die dazu eingerichtet ist, die Wischplatte (150) vertikal gegenüber dem Bodenreiniger (100) zu bewegen, sodass sie in einer ersten Stellung mit einer ersten Kraft und in einer zweiten seitlichen Stellung mit einer zweiten Kraft auf die Bodenfläche (110) gepresst wird, wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als null sind; und einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte (150) gegenüber dem Bodenreiniger (100).A wiping device (105) for a floor cleaner (100) comprises a wiping plate (150) for cleaning a floor surface (110); an articulation (215) which is designed to move the mopping plate (150) vertically relative to the floor cleaner (100), so that it acts on the floor surface with a first force in a first position and with a second force in a second lateral position ( 110) is pressed, where the first force is greater than the second force and both forces are greater than zero; and a drive for moving the mopping plate (150) relative to the floor cleaner (100).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger. Insbesondere betrifft die Erfindung eine selektiv aktivierbare Wischvorrichtung.The present invention relates to a wiping device for a floor cleaner. In particular, the invention relates to a selectively activatable wiping device.
Ein Bodenreiniger ist dazu eingerichtet, autonom über eine Bodenfläche zu fahren und diese dabei zu reinigen. Die Reinigung kann trocken mittels eines Saugwerks erfolgen, um Staub und Schmutzpartikel von der Bodenfläche zu entfernen. Die Reinigung kann auch feucht erfolgen, wozu am Bodenreiniger ein Reinigungsvlies angebracht ist, das mit der Bewegung des Bodenreinigers über die Bodenfläche geführt wird. Das Vlies kann mittels eines Spenders mit einer Reinigungsflüssigkeit befeuchtet werden.A floor cleaner is designed to drive autonomously over a floor surface and clean it in the process. Cleaning can be done dry using a vacuum cleaner to remove dust and dirt particles from the floor surface. Cleaning can also be done wet, for which purpose a cleaning fleece is attached to the floor cleaner, which is moved over the floor surface as the floor cleaner moves. The fleece can be moistened with a cleaning liquid using a dispenser.
Beispielsweise schlägt
In einem üblichen Haushalt ist nicht jede Bodenfläche für eine feuchte Reinigung geeignet. Beispielsweise kann ein Parkettboden vorteilhaft zuerst trocken und dann feucht gereinigt werden, ein Teppich hingegen sollte nur trocken bearbeitet werden. Andere Flächen, beispielsweise ein hochempfindlicher Teppich, sollen gar nicht gereinigt werden. Es hat sich ferner gezeigt, dass eine feuchte Reinigung nicht auf allen Untergründen gleich gute Reinigungsresultate liefert. So kann die feuchte Reinigung der Bodenfläche eines Haushalts an manchen Stellen unzureichend sein oder eine übermäßig lange Bearbeitung erfordern.In a typical household, not every floor surface is suitable for wet cleaning. For example, a parquet floor can advantageously be cleaned dry first and then wet, whereas a carpet should only be cleaned dry. Other surfaces, such as a highly sensitive carpet, should not be cleaned at all. It has also been shown that damp cleaning does not produce equally good cleaning results on all surfaces. For example, wet cleaning of household floors may be inadequate in some areas or require an excessively long process.
WO 2021 / 228 208 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte seitlich in Richtung quer zur Fahrtrichtung beweglich ist.WO 2021/228 208 A1 shows a wiping device whose wiping plate is movable laterally in a direction transverse to the direction of travel.
US 2022 / 0 104 677 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte zwischen einer Reinigungsposition und einer zweiten Position, die nicht zum Reinigen dient, bewegbar ist.US 2022/0 104 677 A1 shows a wiping device whose wiping plate is movable between a cleaning position and a second position that is not used for cleaning.
Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Steuerung einer feuchten Reinigung einer Bodenfläche. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.An object underlying the present invention is to provide an improved technique for controlling wet cleaning of a floor surface. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.
Somit wird erfindungsgemäß eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger bereitgestellt, die Wischvorrichtung folgendes umfasst:
- - eine Wischplatte zur Reinigung einer Bodenfläche;
- - eine Anlenkung und
- - einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger;
wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als Null sind.Thus, according to the invention, a wiping device for a floor cleaner is provided, the wiping device comprising the following:
- - a mopping plate for cleaning a floor surface;
- - a linkage and
- - a drive for moving the mopping plate relative to the floor cleaner;
where the first force is greater than the second force and both forces are greater than zero.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen,
- dass die Anlenkung dazu eingerichtet ist, die Wischplatte entlang einer Kurve zu verschieben, die eine horizontale Bewegung der Wischplatte quer zur Fahrtrichtung mit einer vertikalen Bewegung der Wischplatte koppelt,
- wobei die Wischplatte durch seitliches Verschieben entlang der Kurve gleichzeitig
- - angehoben oder abgesenkt wird und/oder
- - unterschiedlich stark an die Bodenfläche gepresst wird.
- that the linkage is set up to move the wiper plate along a curve that couples a horizontal movement of the wiper plate transverse to the direction of travel with a vertical movement of the wiper plate,
- whereby the wiping plate is moved sideways along the curve at the same time
- - is raised or lowered and/or
- - is pressed to the floor surface to varying degrees.
Nach einem ersten Aspekt umfasst eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger eine Wischplatte zur Reinigung einer Bodenfläche; eine Anlenkung, die dazu eingerichtet ist, die Wischplatte vertikal gegenüber dem Bodenreiniger zu bewegen, sodass sie in einer ersten Stellung mit einer ersten Kraft und in einer zweiten seitlichen Stellung mit einer zweiten Kraft auf die Bodenfläche gepresst wird, wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als null sind; und einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger.According to a first aspect, a wiping device for a floor cleaner includes a wiping plate for cleaning a floor surface; a linkage which is designed to move the mopping plate vertically relative to the floor cleaner, so that it is pressed onto the floor surface with a first force in a first position and with a second force in a second lateral position, the first force being greater than that second force is and both forces are greater than zero; and a drive for moving the mopping plate relative to the floor cleaner.
Die Wischvorrichtung kann auf unterschiedliche Bodenflächen unterschiedlich stark angepresst werden, sodass der Untergrund in Abhängigkeit der Anpresskraft stärker oder schonender feucht gereinigt werden kann. Insbesondere kann die Anpresskraft in Abhängigkeit von einer Beschaffenheit der Bodenfläche gesteuert werden. So kann eine Bodenfläche, die an unterschiedlichen Stellen unterschiedlich beschaffen ist, durch passende Variation der Anpresskraft überall schonend und gründlich feucht gereinigt werden. Die Wischplatte kann auch so weit angehoben werden, dass die Anpresskraft null beträgt, um die feuchte Reinigung abzustellen.The wiping device can be pressed to different floor surfaces with different strengths, so that the surface can be moist cleaned more or more gently depending on the contact force. In particular, the contact pressure can be controlled depending on the condition of the floor surface. In this way, a floor area that has different properties in different places can be created by appropriately varying the The contact force must be cleaned gently and thoroughly with a damp cloth everywhere. The mopping plate can also be raised to such an extent that the contact force is zero in order to stop wet cleaning.
Dabei ist die Anlenkung bevorzugt dazu eingerichtet, die Wischplatte entlang einer Kurve zu verschieben, die eine horizontale Bewegung der Wischplatte mit einer vertikalen Bewegung koppelt. Entlang einer Fahrtrichtung ist die Wischplatte bevorzugt unbeweglich. Durch seitliches Verschieben der Wischplatte entlang der Kurve kann sie gleichzeitig angehoben oder abgesenkt beziehungsweise unterschiedlich stark an die Bodenfläche gepresst werden, sodass leicht eine passende Anpresskraft der Wischplatte auf den Untergrund eingestellt werden kann. Die Kopplung kann teilweise oder vollständig selbsthemmend sein, sodass die vertikale Anpresskraft nicht mehr durch den Antrieb abgestützt werden muss, sobald eine vorbestimmte seitliche Position erreicht ist. Dazu kann die Kurve, entlang der die Wischplatte beweglich ist, einen horizontalen Abschnitt oder einen Sattelpunkt umfassen.The linkage is preferably set up to move the wiping plate along a curve that couples a horizontal movement of the wiping plate with a vertical movement. The wiper plate is preferably immovable along a direction of travel. By moving the mopping plate laterally along the curve, it can be raised or lowered at the same time or pressed against the floor surface to varying degrees, so that an appropriate contact force of the mopping plate on the surface can be easily adjusted. The coupling can be partially or completely self-locking, so that the vertical contact force no longer needs to be supported by the drive once a predetermined lateral position is reached. For this purpose, the curve along which the wiping plate is movable can include a horizontal section or a saddle point.
Die Anlenkung kann eine Kulissenführung umfassen, die eine Nut und einen in der Nut verschiebbar aufgenommenen Nutenstein umfasst. Die Nut kann sich entlang der Kurve erstrecken und die Kurve kann in einer vertikalen Ebene senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bodenreinigers liegen. Weiter bevorzugt ist die Anlenkung dazu eingerichtet, eine Ausrichtung der Wischplatte auf einem vorbestimmten seitlichen Verschiebeweg konstant zu halten, sodass die Wischplatte parallel gegenüber dem Bodenreiniger bewegt wird. Dazu können zwei oder mehr parallel wirkende Kulissenführungen zwischen dem Bodenreiniger und der Wischplatte vorgesehen sein. Kurven der Nuten verschiedener Kulissenführungen können einander entsprechen.The linkage can include a link guide that includes a groove and a sliding block that is displaceably accommodated in the groove. The groove may extend along the curve and the curve may lie in a vertical plane perpendicular to a direction of travel of the floor cleaner. Further preferably, the linkage is set up to keep an alignment of the mopping plate constant on a predetermined lateral displacement path, so that the mopping plate is moved parallel to the floor cleaner. For this purpose, two or more parallel-acting link guides can be provided between the floor cleaner and the mopping plate. Curves of the grooves of different link guides can correspond to one another.
Die seitliche Verschiebbarkeit der Wischplatte kann noch anderen Zwecken dienen. Insbesondere kann die Wischplatte so näher an eine rechte oder linke Begrenzung des Bodenreinigers verschoben werden, sodass die Bodenfläche im Bereich eines seitlichen Hindernisses, etwa eines Möbelstücks oder einer Wand, verbessert randlos gereinigt werden kann.The ability to move the wiper plate laterally can serve other purposes. In particular, the mopping plate can be moved closer to a right or left boundary of the floor cleaner, so that the floor surface in the area of a side obstacle, such as a piece of furniture or a wall, can be cleaned more efficiently.
Die Anlenkung ist bevorzugt dazu eingerichtet, die Wischplatte in Abhängigkeit ihrer seitlichen Stellung gegenüber dem Bodenreiniger mit einer Vielzahl unterschiedlicher Kräfte auf die Bodenfläche zu pressen. Dabei kann eine vorbestimmte Anzahl unterschiedlicher Anpresskräfte vorgesehen sein, beispielsweise ca. 5, ca. 10 oder ca. 20 unterschiedliche Kräfte. In einer weiteren Ausführungsform kann die Anpresskraft stufenlos gesteuert werden.The linkage is preferably set up to press the mopping plate onto the floor surface with a variety of different forces depending on its lateral position relative to the floor cleaner. A predetermined number of different contact pressures can be provided, for example approximately 5, approximately 10 or approximately 20 different forces. In a further embodiment, the contact pressure can be continuously controlled.
Die Kurve kann einen ersten Abschnitt umfassen, auf dem die Wischplatte unabhängig von ihrer seitlichen Position mit einer konstanten Kraft auf die Bodenfläche gepresst wird. Auf diesem Abschnitt kann eine Anpresskraft der Wischplatte auf die Bodenfläche null betragen, wobei der keine feuchte Reinigung der Bodenfläche erfolgt. Die Wischplatte kann auf dem ersten Abschnitt von der Bodenfläche abgehoben sein, wobei sich ein vorbestimmter Spalt zwischen der Wischplatte und der Bodenfläche ergeben kann.The curve can include a first section on which the mopping plate is pressed onto the floor surface with a constant force, regardless of its lateral position. In this section, the contact force of the mopping plate on the floor surface can be zero, with no wet cleaning of the floor surface taking place. The wiping plate can be lifted off the floor surface in the first section, whereby a predetermined gap can arise between the wiping plate and the floor surface.
Die Kurve kann einen zweiten Abschnitt umfassen, auf dem ein bevorzugt monotoner Zusammenhang zwischen der seitlichen Position der Wischplatte und der Kraft, mit der sie auf die Bodenfläche gepresst wird, besteht. Optional umfasst die Kurve zwei zweite Abschnitte an entgegengesetzten Enden des ersten Abschnitts. Zusammenhänge zwischen der horizontalen Position und der vertikalen Anpresskraft können auf den zweiten Abschnitten spiegelbildlich sein. Insbesondere kann die vertikale Anpresskraft auf zweiten Abschnitten jeweils um so weiter ansteigen, je weiter die Wischplatte von einer Mittelstellung entfernt ist.The curve can include a second section on which there is a preferably monotonic relationship between the lateral position of the wiper plate and the force with which it is pressed onto the floor surface. Optionally, the curve includes two second sections at opposite ends of the first section. Relationships between the horizontal position and the vertical contact force can be mirror images on the second sections. In particular, the vertical contact force on second sections can increase the further the wiper plate is from a central position.
Bevorzugt ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, die dazu eingerichtet ist, die Kraft, mit der die Wischplatte auf die Bodenfläche gepresst wird, in Abhängigkeit einer Beschaffenheit der Bodenfläche zu steuern. Die Steuerung kann erfolgen, indem die seitliche Position der Wischplatte gesteuert wird. Die Beschaffenheit kann beispielsweise mittels eines dedizierten Sensors oder auf der Basis einer optischen Abtastung mit einer bereits vorhandenen Kamera bestimmt werden. In einer weiteren Ausführungsform ist die Beschaffenheit eines Abschnitts der Bodenfläche in einem Kartenspeicher hinterlegt und der Bodenreiniger ist dazu eingerichtet, seine eigene Position bezüglich einem Objekt im Kartenspeicher zu bestimmen.A control device is preferably provided which is set up to control the force with which the wiper plate is pressed onto the floor surface depending on the condition of the floor surface. The control can be done by controlling the lateral position of the wiper plate. The condition can be determined, for example, using a dedicated sensor or based on optical scanning with an existing camera. In a further embodiment, the condition of a section of the floor surface is stored in a map memory and the floor cleaner is set up to determine its own position relative to an object in the map memory.
Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Beschaffenheit der Bodenfläche bezüglich eines Zusammenhangs zwischen einer Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigers und einer auf ein Antriebsrad des Bodenreinigers wirkenden Antriebsleistung zu bestimmen. Dazu kann ein Antriebsrad des Bodenreinigers elektrisch angetrieben und eine dabei umgesetzte elektrische Leistung bestimmt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann mittels eines Positioniersystems bestimmt werden, das eine Position des Bodenreinigers auf der Bodenfläche beispielsweise mittels eines SLAM-Verfahrens bestimmt. Das Positioniersystem kann einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Bodenreinigers umfassen, beispielsweise eine Kamera oder einen LiDAR-Sensor.The control device can be set up to determine the condition of the floor surface with regard to a relationship between a driving speed of the floor cleaner and a drive power acting on a drive wheel of the floor cleaner. For this purpose, a drive wheel of the floor cleaner can be driven electrically and the electrical power converted can be determined. The driving speed can be determined using a positioning system that determines a position of the floor cleaner on the floor surface, for example using a SLAM method. The positioning system can include a sensor for scanning an environment of the floor cleaner, for example a camera or a LiDAR sensor.
Die Anlenkung ist in einer weiteren Ausführungsform dazu eingerichtet, die Wischplatte von der ersten Stellung über die zweite Stellung hinaus in eine dritte Stellung zu bewegen; wobei die Wischplatte in der dritten Stellung von der Bodenfläche abgehoben ist. In dieser Stellung kann eine Entnahme der Wischplatte von der Anlenkung oder eines Wischvlieses von der Wischplatte möglich sein.In a further embodiment, the linkage is set up to move the wiper plate from the first position beyond the second position into a third position; wherein the mopping plate is lifted off the floor surface in the third position. In this position, it may be possible to remove the wiping plate from the linkage or a wiping fleece from the wiping plate.
Nach einem weiteren Aspekt umfasst ein Bodenreiniger eine hierin beschriebene Wischvorrichtung. Der Bodenreiniger kann dazu eingerichtet sein, eine Bodenfläche mittels der Wischvorrichtung zu reinigen. Dazu kann die Wischplatte von einer mittleren ersten in eine rechte oder linke zweite Stellung verschoben und dabei auf die Bodenfläche abgesenkt werden. Die Anpresskraft der Wischplatte auf die Bodenfläche kann dabei gesteuert werden, indem die Wischplatte in eine passende Stellung in Querrichtung bewegt wird. Dann kann die Bodenfläche mäanderförmig abgefahren werden, wobei eine laterale Richtung, in die die Wischplatte verschoben ist, berücksichtigt werden kann, um die Bodenfläche vollständig zu reinigen.In another aspect, a floor cleaner includes a wiping device described herein. The floor cleaner can be set up to clean a floor surface using the wiping device. For this purpose, the mopping plate can be moved from a central first position to a right or left second position and thereby lowered onto the floor surface. The contact force of the mopping plate on the floor surface can be controlled by moving the mopping plate into a suitable position in the transverse direction. The floor surface can then be moved in a meandering manner, taking into account a lateral direction in which the wiping plate is displaced in order to completely clean the floor surface.
Nach noch einem weiteren Aspekt umfasst ein Verfahren zum Steuern einer hierin beschriebenen Wischvorrichtung an einem Bodenreiniger Schritte des Bestimmens einer Beschaffenheit einer Bodenfläche, auf welcher der Bodenreiniger fährt; und des seitlichen Verschiebens der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit, um die Wischplatte mit einer Kraft auf die Bodenfläche zu pressen, die der Beschaffenheit zugeordnet ist.In yet another aspect, a method of controlling a wiping device described herein on a floor cleaner includes steps of determining a condition of a floor surface on which the floor cleaner travels; and laterally displacing the mopping plate relative to the floor cleaner depending on the specific condition in order to press the mopping plate onto the floor surface with a force that is assigned to the condition.
Das Verfahren kann mittels eines Bodenreinigers mit einer hierin beschriebenen Wischvorrichtung ausgeführt werden. Der Bodenreiniger kann eine Verarbeitungseinrichtung zur Steuerung des Verfahrens umfassen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Wischvorrichtung beziehungsweise den Bodenreiniger übertragen werden oder umgekehrt.The method can be carried out using a floor cleaner with a wiping device described herein. The floor cleaner may include a processing device to control the process. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the wiping device or floor cleaner or vice versa.
Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
-
1 einen Bodenreiniger mit einer Wischvorrichtung; -
2 eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger; -
3 eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger in einer weiteren Ausführungsform; -
4 eine Wischvorrichtung in verschiedenen Stellungen in Querschnitten; -
5 eine Wischvorrichtung in verschiedenen Stellungen in Längsschnitten; -
6 einen schematischen Zusammenhang zwischen horizontalen und vertikalen Positionen einer Wischplatte an einer Wischvorrichtung; und -
7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern einer Wischvorrichtung
-
1 a floor cleaner with a mopping device; -
2 a wiping device for a floor cleaner; -
3 a wiping device for a floor cleaner in a further embodiment; -
4 a wiper device in various positions in cross sections; -
5 a wiping device in different positions in longitudinal sections; -
6 a schematic relationship between horizontal and vertical positions of a wiper plate on a wiper device; and -
7 a flowchart of a method for controlling a wiping device
In Fahrtrichtung 125 vorn liegt eine erste Reinigungseinrichtung 130 zur Trockenreinigung, und in Fahrtrichtung 125 hinten eine zweite Reinigungseinrichtung 135 zur Nassreinigung. Die erste Reinigungseinrichtung 130 kann beispielsweise eine Borstenwalze und/oder eine Saugeinrichtung umfassen. Die Reinigungseinrichtungen 130, 135 können auch anders als dargestellt am Bodenreiniger 100 platziert sein.In the direction of
Die zweite Reinigungseinrichtung 135 ist bevorzugt als Wischvorrichtung 105 ausgeführt und kann einen Tank 145 zur Aufnahme einer Reinigungsflüssigkeit umfassen. An einer Unterseite der Wischvorrichtung 105 kann an einer Wischplatte 150 ein Wischvlies 155 angebracht sein. Das Wischvlies 155 kann ein Tuch oder ein Kissen umfassen, das an der Wischplatte 150 direkt oder mittels eines Rahmens angebracht werden kann. Die Wischvorrichtung 105 ist exemplarisch vom Bodenreiniger 100 entfernbar ausgeführt. Dazu umfassen der Bodenreiniger 100 und die Wischvorrichtung 105 je eine positive bzw. negative Prismenführung 140, die ineinander eingeführt werden können.The
Als Wischvlies 155 wird hierin ein Element verstanden, das dazu eingerichtet ist, über die Bodenfläche 100 geführt zu werden, um Schmutz aufzusammeln. Dabei ist das Wischvlies 155 üblicherweise feucht oder kann mittels Flüssigkeit aus einem Spender des Bodenreinigers 100 angefeuchtet werden. Bevorzugt ist das Wischvlies 155 so ausgebildet, dass es leicht an der Wischplatte 150 angebracht oder von ihr entfernt werden kann. Dazu kann beispielsweise ein Befestigungsrahmen, eine Befestigungsplatte oder ein Klettverschluss am Wischvlies 155 vorgesehen sein. An der Wischplatte 150 kann eine korrespondierende Befestigungseinrichtung vorgesehen sein. Das Wischvlies 155 kann zum einmaligen oder mehrmaligen Gebrauch eingerichtet sein. Optional kann das Wischvlies 155 vor einem weiteren Einsatz am Bodenreiniger 100 auch ausgewaschen oder anders gereinigt werden. Das Wischvlies 155 kann auch als Reinigungspad oder Reinigungstuch bezeichnet werden.A wiping
Bevorzugt ist eine Steuervorrichtung 160 vorgesehen, um eine Operation des Bodenreinigers 100 zu steuern. Die Steuervorrichtung 160 kann eine Bewegung des Bodenreinigers 100 gegenüber der Bodenfläche 110 steuern, indem sie eine Antriebsleistung steuert, die auf ein Antriebsrad 115 wirkt. Das Antriebsrad 115 wird bevorzugt mittels eines elektrischen Antriebs angetrieben, der einen Elektromotor umfassen kann, optional mit einem Getriebe.A
Es wird vorgeschlagen, die Wischvorrichtung 105 so zu gestalten, dass die Wischplatte 150 bezüglich des Bodenreinigers 100 seitlich, also in einer horizontalen Richtung quer zur Fahrtrichtung 125, verschoben werden kann, wobei die Wischplatte 150 gleichzeitig in vertikaler Richtung bewegt wird. Die Verschiebung soll derart erfolgen, dass die Wischplatte 150 in einer dargestellten ersten Stellung von der Bodenfläche 110 abgehoben ist und bei seitlichem Verschieben nach links oder rechts in eine zweite Stellung jeweils auf die Bodenfläche 110 abgesenkt wird. Eine umgekehrte Ausführung ist ebenfalls möglich.It is proposed to design the
Die Wischplatte 150 ist mittels einer Anlenkung 215 am Bodenreiniger 100 angebracht. Vorliegend ist die Anlenkung 215 oben beispielhaft am Tank 145 angebracht, der über die Prismenführungen 140 mit dem Bodenreiniger 100 verbunden werden kann. Unten ist die Anlenkung 215 beispielhaft direkt mit der Wischplatte 150 verbunden.The mopping
Die Anlenkung 215 umfasst vorliegend drei Kulissenführungen, die jeweils eine Nut 220 und einen in der Nut 220 verschiebbaren Nutenstein 225 umfassen. Die Kulissenführungen sind entlang der Fahrtrichtung 125 versetzt angeordnet und im Wesentlichen gleich aufgebaut. In einer anderen Ausführungsform kann nur eine Kulissenführung vorgesehen sein. Die Nutensteine 225 können jeweils mit Gleitsitz oder wie dargestellt mittels eines Rads 230 in der Nut 220 geführt sein. Die Nut 220 ist bevorzugt in horizontaler Richtung geöffnet, sodass sie Kräfte in beiden vertikalen Richtungen auf den Nutenstein 225 übertragen kann. Im Fall mehrerer Nuten 220 liegen die Öffnungen von zwei der Nuten 220 bevorzugt in entgegengesetzten horizontalen Richtungen, sodass der untere Abschnitt 210 mittels der Kulissenführungen sicher am oberen Abschnitt 205 gehalten werden kann.In the present case, the
Die Anlenkung 215 umfasst ferner einen Antrieb 235, der auf unterschiedliche Weisen ausgebildet sein kann. In der dargestellten Ausführungsform umfasst der Antrieb 235 eine Zahnstange 240 und ein Zahnrad 245, das mittels eines Elektromotors 250 und eines optionalen Getriebes 255 angetrieben werden kann. Vorliegend grenzt die Zahnstange 240 beispielhaft in Längsrichtung des Bodenreinigers 100 an einen optionalen Steg 260 an, der sich in vertikaler Richtung erstreckt. Ein Element des unteren Abschnitts 210 kann in vertikaler Richtung, in Fahrtrichtung 125 oder entgegen der Fahrtrichtung 125 am Steg 260 anliegen und so für eine weiter verbesserte Führung zum oberen Abschnitt 205 sorgen. Außerdem kann das Zahnrad 245 axial am Steg 260 anliegen. Der Steg 260 kann als Rückseite der dritten Nut 220 ausgebildet sein.The
Die Nuten 220 und die Zahnstange 240 sowie der Steg 260 verlaufen bevorzugt paarweise parallel zueinander und sind weiter bevorzugt kongruent geformt. Insbesondere können die drei Elemente 220, 240, 260 jeweils einer gebogenen Kurve folgen, die sich quer zur Fahrtrichtung 125 und in einer vertikalen Richtung erstreckt. Die Kurve ist derart gestaltet, dass die Wischplatte 150 entlang der Kurve gegenüber dem oberen Abschnitt 205 der Wischeinrichtung 105 seitlich (lateral) bewegt werden kann, wobei sich ein vertikaler Abstand zwischen der Wischplatte 150 und der Bodenfläche 110 in Abhängigkeit der lateralen Position ändert. In einer weiteren Ausführungsform sind die Kurven so gewählt, dass eine Ausrichtung der Wischplatte 150 gegenüber der Bodenfläche 110 beziehungsweise dem Bodenreiniger 100 über die laterale Bewegung in einer vorbestimmten Weise verläuft.The
Bevorzugt ist eine erste Stellung vorgesehen, in der sich die Wischplatte 150 im Wesentlichen mittig zum Bodenreiniger 100 befinden kann, und eine zweite Stellung, die seitlich gegenüber der ersten Stellung verschoben ist. Weiter bevorzugt sind zwei zweite Stellungen vorgesehen, die auf gegenüberliegenden Seiten bezüglich der ersten Stellung liegen. In der ersten Stellung ist die Wischplatte 150 von der Bodenfläche 110 abgehoben und in der zweiten Stellung auf die Bodenfläche 110 abgesenkt.Preferably, a first position is provided in which the
In der ersten Stellung kann sich die Wischplatte 150 im Wesentlichen mittig am Bodenreiniger 100 befinden und keine Reinigungsfunktion auf die Bodenfläche 110 ausüben. Durch Verschieben der Wischplatte 150 nach rechts oder links kann sie auf die Bodenfläche 110 abgesenkt und gleichzeitig an eine seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 angenähert werden. Bevorzugt erreicht die in der zweiten Stellung seitlich ausgelenkte Wischplatte 150 einen seitlichen Umriss des Bodenreinigers 100 oder ragt sogar darüber hinaus. So kann die Bodenfläche 110 bis sehr nahe an ein seitliches Hindernis des Bodenreinigers 100 gereinigt werden, wobei das Hindernis beispielsweise eine Wand oder ein Möbelstück umfassen kann.In the first position, the mopping
Weiter bevorzugt kann die Wischplatte 150 alternativ in eine linke zweite Stellung oder eine rechte zweite Stellung gebracht werden, sodass die Bodenfläche 110 verbessert an einem links oder rechts liegenden Hindernis bearbeitet werden kann. Eine Streckenführung des Bodenreinigers 100 über die Bodenfläche 110 kann so vereinfacht sein. Eine vollständige Bearbeitung einer größeren Bodenfläche 110 kann eine verringerte Fahrstrecke und/oder eine geringere Bearbeitungszeit erfordern.More preferably, the
Zusätzlich kann eine dritte Stellung vorgesehen sein, die von der ersten Stellung aus jenseits einer zweiten Stellung liegt. In der dritten Stellung ist die Wischplatte 150 wieder von der Bodenfläche 110 abgehoben; außerdem ragt die Wischplatte 150 bevorzugt über eine seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 im Bereich der Wischvorrichtung 105 hinaus. Dabei muss die seitliche Begrenzung im Bereich der Wischvorrichtung nicht notwendigerweise dem seitlichen Umriss entsprechen, der auch ein noch weiter seitlich liegendes Element des Bodenreinigers 100 umfasst. In der dritten Stellung ragt bevorzugt ein Abschnitt der Wischplatte 150 über den Bodenreiniger 100 seitlich heraus.In addition, a third position can be provided, which lies beyond a second position from the first position. In the third position, the
So kann die Wischplatte 150 oder ein an der Wischplatte 150 angebrachtes Reinigungselement leicht abgenommen oder angebracht werden, ohne den Bodenreiniger 100 von der Bodenfläche 110 abzuheben oder umzudrehen. So kann ein Wechsel des Reinigungselements rasch, einfach und hygienisch erfolgen. Die Bodenfläche 110 kann durch das Reinigungselement nicht versehentlich verschmutzt werden. Eine Bedienperson muss das Reinigungselement nicht an einem verschmutzten oder feuchten Abschnitt berühren. Es kann noch eine weitere dritte Stellung vorgesehen sein, die auf der anderen Seite bezüglich der Fahrtrichtung 125 liegt, sodass die zweiten Stellungen zwischen den dritten Stellungen liegen.Thus, the mopping
In einer anderen als der dritten Stellung kann das Entfernen der Wischplatte 150 bzw. des Wischvlieses 155 verhindert sein, beispielsweise mittels einer mechanischen Verriegelungseinrichtung. Zum Entfernen kann die Verriegelungseinrichtung geöffnet werden, beispielsweise durch manuelle Betätigung eines Tasters oder Riegels. Der Taster oder Riegel kann nicht zugänglich sein, wenn sich die Wischplatte in einer anderen als der dritten Stellung befindet, zumindest während sich der Bodenreiniger 100 auf der Bodenfläche 110 befindet.In a position other than the third position, the removal of the
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist eine Verriegelungseinrichtung vorgesehen, die in der dritten Stellung automatisch geöffnet ist. Die Verriegelungseinrichtung kann beispielsweise einen vertikalen Stift umfassen, der in korrespondierende Aussparungen des Reinigungselements und der Wischplatte 150 eingreift und so ein Lösen verhindert. Der Stift kann an einem weiteren Kulissenstein befestigt sein, der in eine weitere Nut eingreift, wobei die Nut bevorzugt am Bodenreiniger 100 angebracht ist. Die weitere Nut kann so geformt sein, dass der Kulissenstein den Stift in der dritten Stellung aus einer der Aussparungen herauszieht, um die Entfernung des Reinigungselements zu erlauben. In einer Ausführungsform ist das Reinigungselement mit der Wischplatte 150 integriert ausgeführt. Das Reinigungselement kann ein Reinigungsvlies umfassen oder zur Anbringung eines Reinigungsvlieses eingerichtet sein. Das Entfernen des Wischvlies 155 von der Wischplatte 150 erfolgt bevorzugt in seitlicher Richtung.In a particularly preferred embodiment, a locking device is provided which is automatically opened in the third position. The locking device can, for example, comprise a vertical pin which engages in corresponding recesses in the cleaning element and the
Im Unterschied zu der in
Außerdem kann das Wischvlies 155 von der Wischplatte 150 abgenommen werden, indem es in seitlicher Richtung herausgezogen bzw. eingeschoben wird. Zwischen der Wischplatte 150 und dem Wischvlies 155 kann eine Verbindung ähnlich der Prismenführungen 140 gebildet sein. Zur Sicherung des Wischvlieses 155 an der Wischplatte 150 kann eine manuelle oder eine automatische Verriegelungseinrichtung 320 vorgesehen sein, die geöffnet oder geschlossen sein kann. Ist die Verriegelungseinrichtung 320 geschlossen, so ist das Wischvlies 155 an der Wischplatte 150 bzw. die Wischplatte 150 an der Anlenkung 215 gehalten. Nach dem Öffnen der Verriegelungseinrichtung 320 kann das Wischvlies 155 - mit oder ohne Wischplatte 150 - vom Bodenreiniger 100 abgenommen werden. Eine manuelle Verriegelungseinrichtung 320 kann einen Hebel oder Taster umfassen, der bevorzugt an einer Oberseite eines Abschnitts der Wischplatte 150 zugänglich ist, der über die seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 hinausragt, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet. Befindet sich die Wischplatte 150 in einer anderen Stellung, so kann der Hebel oder Taster für einen Benutzer nicht zugänglich sein. Eine automatische Verriegelungseinrichtung 320 kann ohne Zutun des Benutzers geöffnet sein, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet, und ansonsten geschlossen.In addition, the wiping
Die dargestellte automatische Verriegelungseinrichtung 320 umfasst vorliegend einen Stift 270, der durch Aussparungen in der Wischplatte 150 und dem Wischvlies 155 verlaufen und so eine laterale Relativbewegung formschlüssig verhindern kann. Der Stift 270 ist beispielhaft mit einer weiteren Kulissenführung verbunden, die eine Nut 275 und einen in der Nut 275 geführten Kulissenstein 280 umfasst. Dabei erstreckt sich die Nut 275 in lateraler Richtung des Bodenreinigers 100 und ist in vertikaler Richtung derart gebogen, dass sie den Stift 270 aus dem Wischvlies 155 zieht, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet. In allen anderen Stellungen kann der Stift 270 hingegen abgesenkt sein.The
Die Funktion der dargestellten Verriegelungseinrichtung 320 in Verbindung mit der Bewegung der Wischplatte 150 gegenüber dem Bodenreiniger 100 wird nun mit Bezug auf die
In
In
In
In
Die Wischplatte 150 ist in der mittleren Stellung I bezüglich der Wischvorrichtung 105 angehoben. Von dort kann sie innerhalb eines vorbestimmten Bereichs nach rechts oder links bewegt werden, ohne ihre vertikale Position zu verändern. Jenseits dieses Bereichs nimmt die vertikale Höhe der Wischplatte 150 über der Bodenfläche 110 monoton ab. Vorliegend ist ein linearer Zusammenhang angenommen, in einer anderen Ausführungsform kann auch ein nichtlinearer Zusammenhang vorliegen, der jedoch bevorzugt monoton ist. In einer Ausführungsform kann die Kurve in diesem Bereich einen oder mehrere Sattelpunkte aufweisen, wobei ein Sattelpunkt einem vorbestimmten Zusammenhang zwischen horizontaler und vertikaler Position der Wischplatte 150 entsprechen kann. So kann die vertikale Anpresskraft der Wischplatte vollständig von der Anlenkung 215 aufgenommen werden und nicht auf den Antrieb für die Wischplatte 150 rückwirken.The
Eine Bewegung der Wischplatte 150 nach rechts über die Stellung II-R hinaus ist in der dargestellten Ausführungsform nicht möglich. In entgegengesetzter Richtung kann die Wischplatte 150 aber über die Stellung II-L hinaus bewegt werden, wobei sie wieder angehoben wird. Im Bereich des Anhebens liegt hier wieder beispielhaft ein linearer Zusammenhang zwischen horizontaler und vertikaler Position vor; in anderen Ausführungsformen kann der Zusammenhang aber auch nichtlinear sein. In der dargestellten Ausführungsform ist eine Steigung des durch die Rhomben festgelegten Graphen in diesem Bereich größer als beim Absenken der Wischplatte 150 zwischen den Stellungen I und II-L.A movement of the
In einem Schritt 705 wird der Bodenreiniger 100 auf der Bodenfläche 110 bewegt. Dazu kann ein Antriebsrad 115 mit einer vorbestimmten Antriebsleistung beaufschlagt werden, die von einem Elektromotor bereitgestellt sein kann.In a
In einem Schritt 710 kann eine Beschaffenheit der Bodenfläche 110 bestimmt werden. Dazu kann die Wischplatte 150 in eine vorbestimmte vertikale Stellung gebracht werden, um mit einer vorbestimmten Kraft auf die Bodenfläche 110 gepresst zu werden. Dann können die Antriebsleistung und eine sich einstellende Bewegungsgeschwindigkeit des Bodenreinigers bestimmt werden. Die Antriebsleistung kann vereinfachend durch die elektrische Leistung des Elektromotors angenähert werden. Wird der Elektromotor mit einer bekannten Spannung betrieben, so kann seine elektrische Leistung als Produkt der Spannung und einem durch ihn fließenden elektrischen Strom bestimmt werden, wozu ein Stromsensor vorgesehen sein kann. Wird der Elektromotor mit einer bekannten Leistung betrieben, so kann es ausreichen, die Bewegungsgeschwindigkeit zu bestimmen.In a
Die Bewegungsgeschwindigkeit kann im Rahmen einer Steuerung des Bodenreinigers 100 routinemäßig bestimmt werden. Optional können Positionen des Bodenreinigers zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt werden. Die Bewegungsgeschwindigkeit kann dann bezüglich einer Zeitdifferenz und eines geometrischen Abstands der bestimmten Positionen bestimmt werden.The speed of movement can be routinely determined as part of controlling the
Aus der Bewegungsgeschwindigkeit und der Antriebsleistung kann ein Quotient bestimmt werden, der darauf hinweist, wie stark eine Bewegung des Bodenreinigers 100 durch die Beschaffenheit der Bodenfläche 110 beeinflusst wird. Liegt eine weiche Bodenfläche 110 vor, beispielsweise in Form eines langflorigen Teppichs, so kann bei gleicher Antriebsleistung die Bewegungsgeschwindigkeit stärker herabgesetzt sein als auf einer harten Bodenfläche 110, beispielsweise in Form von Parkett oder Linoleum. Verschiedene Bodenflächen 110, die ähnlich beschaffen sind, können voneinander unterschieden werden, indem die Bestimmungen der Schritte 705 und 710 mit unterschiedlichen vertikalen Stellungen der Wischplatte 150 bzw. unterschiedlichen Anpresskräften durchgeführt werden. Die Bestimmung der Beschaffenheit kann auch mittels eines anderen Sensors durchgeführt oder unterstützt werden. Beispielsweise kann mittels einer Kamera bereits bestimmt werden, ob ein Teppich oder ein glatter Untergrund vorliegt. Aus dieser Kenntnis kann eine vorteilhafte vertikale Stellung der Wischplatte 150 für die Schritte 705 und 710 bestimmt werden.A quotient can be determined from the movement speed and the drive power, which indicates how strongly a movement of the
In einem Schritt 715 kann in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit ein Reinigungsmodus bestimmt werden. Ein erster beispielhafter Reinigungsmodus sieht gar keine Reinigung vor, ein zweiter beispielhafter Reinigungsmodus eine trockene Reinigung und ein dritter eine feuchte Reinigung. Die feuchte Reinigung kann in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit mit unterschiedlichen Anpresskräften der Wischplatte 150 an den Untergrund 110 durchgeführt werden. Auch eine Bearbeitungsdauer oder Bearbeitungsgeschwindigkeit oder eine Zugabe von Reinigungsflüssigkeit kann durch den Reinigungsmodus vorgegeben sein.In a
Außerdem ist der Beschaffenheit bevorzugt eine Anpresskraft der Wischplatte 150 zugeordnet, die in einem Schritt 720 bestimmt werden kann. Die Anpresskraft kann einer vertikalen Stellung der Wischplatte 150 am Bodenreiniger 100 zugeordnet sein und die vertikale Stellung kann einer horizontalen Stellung zugeordnet sein, wie hierin beispielsweise mit Bezug auf
In einem Schritt 725 kann die Wischplatte 150 seitlich verfahren werden, um die vorbestimmte Anpresskraft auf die Bodenfläche 110 zu bewirken. Ein Zusammenhang zwischen der vertikalen Stellung der Wischplatte 150 und der auf die Bodenfläche 110 ausgeübten Anpresskraft kann von elastischen Eigenschaften der Wischplatte 150 bzw. eines mit ihr verbundenen Wischvlieses 155 abhängig sein. In einer einfachen Ausführungsform kann aber von einem unveränderlichen Zusammenhang ausgegangen werden, sodass einer horizontalen Stellung der Wischplatte 150 eine vorbestimmte Anpresskraft zugeordnet sein kann.In a
BezugszeichenReference symbols
- 100100
- BodenreinigerFloor cleaner
- 105105
- WischvorrichtungWiper device
- 110110
- Bodenflächefloor area
- 115115
- Antriebsraddrive wheel
- 120120
- StützradSupport wheel
- 125125
- FahrtrichtungDirection of travel
- 130130
- erste Reinigungseinrichtungfirst cleaning facility
- 135135
- zweite Reinigungseinrichtung, Wischvorrichtungsecond cleaning device, wiping device
- 140140
- PrismenführungPrism guidance
- 145145
- Tanktank
- 150150
- WischplatteMop plate
- 155155
- WischvliesWiping fleece
- 160160
- Steuervorrichtung Control device
- 205205
- oberer Abschnittupper section
- 210210
- unterer Abschnittlower section
- 215215
- Anlenkungarticulation
- 220220
- NutNut
- 225225
- NutensteinT-nut
- 230230
- Radwheel
- 235235
- Antriebdrive
- 240240
- ZahnstangeRack
- 245245
- Zahnradgear
- 250250
- ElektromotorElectric motor
- 255255
- Getriebetransmission
- 260260
- Steg web
- 270270
- StiftPen
- 275275
- NutNut
- 280280
- Nutenstein T-nut
- 305305
- LinearführungLinear guide
- 310310
- SchlittenSleds
- 315315
- StiftPen
- 320320
- Verriegelungseinrichtung Locking device
- 600600
- Zusammenhang Connection
- 700700
- VerfahrenProceedings
- 705705
- Bodenreiniger auf Bodenfläche bewegenMove floor cleaner on floor surface
- 710710
- Beschaffenheit der Bodenfläche bestimmenDetermine the condition of the floor surface
- 715715
- Reinigungsmodus bestimmenDetermine cleaning mode
- 720720
- Anpresskraft bestimmenDetermine contact force
- 725725
- Wischplatte seitlich verfahren, um Anpresskraft einzustellenMove the wiper plate sideways to adjust the contact force
Claims (9)
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- 2022-07-19 DE DE102022207385.1A patent/DE102022207385B3/en active Active
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- 2023-05-08 EP EP23172019.4A patent/EP4309558A3/en active Pending
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