DE102022207385B3

DE102022207385B3 - Wiping device for a floor cleaner

Info

Publication number: DE102022207385B3
Application number: DE102022207385.1A
Authority: DE
Inventors: Stefan Hassfurter; Frank Schnitzer; Julius Geis; Dominik Schreiner
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2022-07-19
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2023-11-09
Anticipated expiration: 2042-07-20
Also published as: EP4309558A2

Abstract

Eine Wischvorrichtung (105) für einen Bodenreiniger (100) umfasst eine Wischplatte (150) zur Reinigung einer Bodenfläche (110); eine Anlenkung (215), die dazu eingerichtet ist, die Wischplatte (150) vertikal gegenüber dem Bodenreiniger (100) zu bewegen, sodass sie in einer ersten Stellung mit einer ersten Kraft und in einer zweiten seitlichen Stellung mit einer zweiten Kraft auf die Bodenfläche (110) gepresst wird, wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als null sind; und einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte (150) gegenüber dem Bodenreiniger (100).A wiping device (105) for a floor cleaner (100) comprises a wiping plate (150) for cleaning a floor surface (110); an articulation (215) which is designed to move the mopping plate (150) vertically relative to the floor cleaner (100), so that it acts on the floor surface with a first force in a first position and with a second force in a second lateral position ( 110) is pressed, where the first force is greater than the second force and both forces are greater than zero; and a drive for moving the mopping plate (150) relative to the floor cleaner (100).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger. Insbesondere betrifft die Erfindung eine selektiv aktivierbare Wischvorrichtung.The present invention relates to a wiping device for a floor cleaner. In particular, the invention relates to a selectively activatable wiping device.

Ein Bodenreiniger ist dazu eingerichtet, autonom über eine Bodenfläche zu fahren und diese dabei zu reinigen. Die Reinigung kann trocken mittels eines Saugwerks erfolgen, um Staub und Schmutzpartikel von der Bodenfläche zu entfernen. Die Reinigung kann auch feucht erfolgen, wozu am Bodenreiniger ein Reinigungsvlies angebracht ist, das mit der Bewegung des Bodenreinigers über die Bodenfläche geführt wird. Das Vlies kann mittels eines Spenders mit einer Reinigungsflüssigkeit befeuchtet werden.A floor cleaner is designed to drive autonomously over a floor surface and clean it in the process. Cleaning can be done dry using a vacuum cleaner to remove dust and dirt particles from the floor surface. Cleaning can also be done wet, for which purpose a cleaning fleece is attached to the floor cleaner, which is moved over the floor surface as the floor cleaner moves. The fleece can be moistened with a cleaning liquid using a dispenser.

Beispielsweise schlägt CN 213 665 092 U einen automatischen Bodenreiniger mit einer oszillierenden Wischplatte vor, um einen Boden feucht zu reinigen.For example, beats CN 213 665 092 U an automatic floor cleaner with an oscillating mopping plate to wet clean a floor.

In einem üblichen Haushalt ist nicht jede Bodenfläche für eine feuchte Reinigung geeignet. Beispielsweise kann ein Parkettboden vorteilhaft zuerst trocken und dann feucht gereinigt werden, ein Teppich hingegen sollte nur trocken bearbeitet werden. Andere Flächen, beispielsweise ein hochempfindlicher Teppich, sollen gar nicht gereinigt werden. Es hat sich ferner gezeigt, dass eine feuchte Reinigung nicht auf allen Untergründen gleich gute Reinigungsresultate liefert. So kann die feuchte Reinigung der Bodenfläche eines Haushalts an manchen Stellen unzureichend sein oder eine übermäßig lange Bearbeitung erfordern.In a typical household, not every floor surface is suitable for wet cleaning. For example, a parquet floor can advantageously be cleaned dry first and then wet, whereas a carpet should only be cleaned dry. Other surfaces, such as a highly sensitive carpet, should not be cleaned at all. It has also been shown that damp cleaning does not produce equally good cleaning results on all surfaces. For example, wet cleaning of household floors may be inadequate in some areas or require an excessively long process.

DE 10 2021 107 439 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte in ausschließlich vertikaler Richtung bewegbar, d.h. höhenverstellbar ist. DE 10 2021 107 439 A1 shows a wiping device whose wiping plate can be moved in an exclusively vertical direction, ie is height-adjustable.

DE 10 2020 103 880 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte durch eine Kulissenführung während des Fahrens über eine Bodenfläche entlang einer zweidimensionalen Kurve bewegt wird, wobei diese Kurve in der Ebene parallel zur Fahrtrichtung liegt. DE 10 2020 103 880 A1 shows a wiping device, the wiping plate of which is moved by a link guide while driving over a floor surface along a two-dimensional curve, this curve lying in the plane parallel to the direction of travel.

WO 2021 / 228 208 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte seitlich in Richtung quer zur Fahrtrichtung beweglich ist.WO 2021/228 208 A1 shows a wiping device whose wiping plate is movable laterally in a direction transverse to the direction of travel.

US 2022 / 0 104 677 A1 zeigt eine Wischvorrichtung, deren Wischplatte zwischen einer Reinigungsposition und einer zweiten Position, die nicht zum Reinigen dient, bewegbar ist.US 2022/0 104 677 A1 shows a wiping device whose wiping plate is movable between a cleaning position and a second position that is not used for cleaning.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Steuerung einer feuchten Reinigung einer Bodenfläche. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.An object underlying the present invention is to provide an improved technique for controlling wet cleaning of a floor surface. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.

Somit wird erfindungsgemäß eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger bereitgestellt, die Wischvorrichtung folgendes umfasst:

- eine Wischplatte zur Reinigung einer Bodenfläche;
- eine Anlenkung und
- einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger;

wobei die Anlenkung dazu eingerichtet ist, die Wischplatte vertikal gegenüber dem Bodenreiniger zu bewegen, sodass sie in einer ersten seitlichen Stellung mit einer ersten Kraft und in einer zweiten seitlichen Stellung mit einer zweiten Kraft auf die Bodenfläche gepresst wird,
wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als Null sind.Thus, according to the invention, a wiping device for a floor cleaner is provided, the wiping device comprising the following:

- a mopping plate for cleaning a floor surface;
- a linkage and
- a drive for moving the mopping plate relative to the floor cleaner;

wherein the linkage is set up to move the mopping plate vertically relative to the floor cleaner, so that it is pressed onto the floor surface with a first force in a first lateral position and with a second force in a second lateral position,
where the first force is greater than the second force and both forces are greater than zero.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen,

dass die Anlenkung dazu eingerichtet ist, die Wischplatte entlang einer Kurve zu verschieben, die eine horizontale Bewegung der Wischplatte quer zur Fahrtrichtung mit einer vertikalen Bewegung der Wischplatte koppelt,
wobei die Wischplatte durch seitliches Verschieben entlang der Kurve gleichzeitig
- - angehoben oder abgesenkt wird und/oder
- - unterschiedlich stark an die Bodenfläche gepresst wird.

According to the invention it is provided

that the linkage is set up to move the wiper plate along a curve that couples a horizontal movement of the wiper plate transverse to the direction of travel with a vertical movement of the wiper plate,
whereby the wiping plate is moved sideways along the curve at the same time
- - is raised or lowered and/or
- - is pressed to the floor surface to varying degrees.

Nach einem ersten Aspekt umfasst eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger eine Wischplatte zur Reinigung einer Bodenfläche; eine Anlenkung, die dazu eingerichtet ist, die Wischplatte vertikal gegenüber dem Bodenreiniger zu bewegen, sodass sie in einer ersten Stellung mit einer ersten Kraft und in einer zweiten seitlichen Stellung mit einer zweiten Kraft auf die Bodenfläche gepresst wird, wobei die erste Kraft größer als die zweite Kraft ist und beide Kräfte größer als null sind; und einen Antrieb zur Bewegung der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger.According to a first aspect, a wiping device for a floor cleaner includes a wiping plate for cleaning a floor surface; a linkage which is designed to move the mopping plate vertically relative to the floor cleaner, so that it is pressed onto the floor surface with a first force in a first position and with a second force in a second lateral position, the first force being greater than that second force is and both forces are greater than zero; and a drive for moving the mopping plate relative to the floor cleaner.

Die Wischvorrichtung kann auf unterschiedliche Bodenflächen unterschiedlich stark angepresst werden, sodass der Untergrund in Abhängigkeit der Anpresskraft stärker oder schonender feucht gereinigt werden kann. Insbesondere kann die Anpresskraft in Abhängigkeit von einer Beschaffenheit der Bodenfläche gesteuert werden. So kann eine Bodenfläche, die an unterschiedlichen Stellen unterschiedlich beschaffen ist, durch passende Variation der Anpresskraft überall schonend und gründlich feucht gereinigt werden. Die Wischplatte kann auch so weit angehoben werden, dass die Anpresskraft null beträgt, um die feuchte Reinigung abzustellen.The wiping device can be pressed to different floor surfaces with different strengths, so that the surface can be moist cleaned more or more gently depending on the contact force. In particular, the contact pressure can be controlled depending on the condition of the floor surface. In this way, a floor area that has different properties in different places can be created by appropriately varying the The contact force must be cleaned gently and thoroughly with a damp cloth everywhere. The mopping plate can also be raised to such an extent that the contact force is zero in order to stop wet cleaning.

Dabei ist die Anlenkung bevorzugt dazu eingerichtet, die Wischplatte entlang einer Kurve zu verschieben, die eine horizontale Bewegung der Wischplatte mit einer vertikalen Bewegung koppelt. Entlang einer Fahrtrichtung ist die Wischplatte bevorzugt unbeweglich. Durch seitliches Verschieben der Wischplatte entlang der Kurve kann sie gleichzeitig angehoben oder abgesenkt beziehungsweise unterschiedlich stark an die Bodenfläche gepresst werden, sodass leicht eine passende Anpresskraft der Wischplatte auf den Untergrund eingestellt werden kann. Die Kopplung kann teilweise oder vollständig selbsthemmend sein, sodass die vertikale Anpresskraft nicht mehr durch den Antrieb abgestützt werden muss, sobald eine vorbestimmte seitliche Position erreicht ist. Dazu kann die Kurve, entlang der die Wischplatte beweglich ist, einen horizontalen Abschnitt oder einen Sattelpunkt umfassen.The linkage is preferably set up to move the wiping plate along a curve that couples a horizontal movement of the wiping plate with a vertical movement. The wiper plate is preferably immovable along a direction of travel. By moving the mopping plate laterally along the curve, it can be raised or lowered at the same time or pressed against the floor surface to varying degrees, so that an appropriate contact force of the mopping plate on the surface can be easily adjusted. The coupling can be partially or completely self-locking, so that the vertical contact force no longer needs to be supported by the drive once a predetermined lateral position is reached. For this purpose, the curve along which the wiping plate is movable can include a horizontal section or a saddle point.

Die Anlenkung kann eine Kulissenführung umfassen, die eine Nut und einen in der Nut verschiebbar aufgenommenen Nutenstein umfasst. Die Nut kann sich entlang der Kurve erstrecken und die Kurve kann in einer vertikalen Ebene senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bodenreinigers liegen. Weiter bevorzugt ist die Anlenkung dazu eingerichtet, eine Ausrichtung der Wischplatte auf einem vorbestimmten seitlichen Verschiebeweg konstant zu halten, sodass die Wischplatte parallel gegenüber dem Bodenreiniger bewegt wird. Dazu können zwei oder mehr parallel wirkende Kulissenführungen zwischen dem Bodenreiniger und der Wischplatte vorgesehen sein. Kurven der Nuten verschiedener Kulissenführungen können einander entsprechen.The linkage can include a link guide that includes a groove and a sliding block that is displaceably accommodated in the groove. The groove may extend along the curve and the curve may lie in a vertical plane perpendicular to a direction of travel of the floor cleaner. Further preferably, the linkage is set up to keep an alignment of the mopping plate constant on a predetermined lateral displacement path, so that the mopping plate is moved parallel to the floor cleaner. For this purpose, two or more parallel-acting link guides can be provided between the floor cleaner and the mopping plate. Curves of the grooves of different link guides can correspond to one another.

Die seitliche Verschiebbarkeit der Wischplatte kann noch anderen Zwecken dienen. Insbesondere kann die Wischplatte so näher an eine rechte oder linke Begrenzung des Bodenreinigers verschoben werden, sodass die Bodenfläche im Bereich eines seitlichen Hindernisses, etwa eines Möbelstücks oder einer Wand, verbessert randlos gereinigt werden kann.The ability to move the wiper plate laterally can serve other purposes. In particular, the mopping plate can be moved closer to a right or left boundary of the floor cleaner, so that the floor surface in the area of a side obstacle, such as a piece of furniture or a wall, can be cleaned more efficiently.

Die Anlenkung ist bevorzugt dazu eingerichtet, die Wischplatte in Abhängigkeit ihrer seitlichen Stellung gegenüber dem Bodenreiniger mit einer Vielzahl unterschiedlicher Kräfte auf die Bodenfläche zu pressen. Dabei kann eine vorbestimmte Anzahl unterschiedlicher Anpresskräfte vorgesehen sein, beispielsweise ca. 5, ca. 10 oder ca. 20 unterschiedliche Kräfte. In einer weiteren Ausführungsform kann die Anpresskraft stufenlos gesteuert werden.The linkage is preferably set up to press the mopping plate onto the floor surface with a variety of different forces depending on its lateral position relative to the floor cleaner. A predetermined number of different contact pressures can be provided, for example approximately 5, approximately 10 or approximately 20 different forces. In a further embodiment, the contact pressure can be continuously controlled.

Die Kurve kann einen ersten Abschnitt umfassen, auf dem die Wischplatte unabhängig von ihrer seitlichen Position mit einer konstanten Kraft auf die Bodenfläche gepresst wird. Auf diesem Abschnitt kann eine Anpresskraft der Wischplatte auf die Bodenfläche null betragen, wobei der keine feuchte Reinigung der Bodenfläche erfolgt. Die Wischplatte kann auf dem ersten Abschnitt von der Bodenfläche abgehoben sein, wobei sich ein vorbestimmter Spalt zwischen der Wischplatte und der Bodenfläche ergeben kann.The curve can include a first section on which the mopping plate is pressed onto the floor surface with a constant force, regardless of its lateral position. In this section, the contact force of the mopping plate on the floor surface can be zero, with no wet cleaning of the floor surface taking place. The wiping plate can be lifted off the floor surface in the first section, whereby a predetermined gap can arise between the wiping plate and the floor surface.

Die Kurve kann einen zweiten Abschnitt umfassen, auf dem ein bevorzugt monotoner Zusammenhang zwischen der seitlichen Position der Wischplatte und der Kraft, mit der sie auf die Bodenfläche gepresst wird, besteht. Optional umfasst die Kurve zwei zweite Abschnitte an entgegengesetzten Enden des ersten Abschnitts. Zusammenhänge zwischen der horizontalen Position und der vertikalen Anpresskraft können auf den zweiten Abschnitten spiegelbildlich sein. Insbesondere kann die vertikale Anpresskraft auf zweiten Abschnitten jeweils um so weiter ansteigen, je weiter die Wischplatte von einer Mittelstellung entfernt ist.The curve can include a second section on which there is a preferably monotonic relationship between the lateral position of the wiper plate and the force with which it is pressed onto the floor surface. Optionally, the curve includes two second sections at opposite ends of the first section. Relationships between the horizontal position and the vertical contact force can be mirror images on the second sections. In particular, the vertical contact force on second sections can increase the further the wiper plate is from a central position.

Bevorzugt ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, die dazu eingerichtet ist, die Kraft, mit der die Wischplatte auf die Bodenfläche gepresst wird, in Abhängigkeit einer Beschaffenheit der Bodenfläche zu steuern. Die Steuerung kann erfolgen, indem die seitliche Position der Wischplatte gesteuert wird. Die Beschaffenheit kann beispielsweise mittels eines dedizierten Sensors oder auf der Basis einer optischen Abtastung mit einer bereits vorhandenen Kamera bestimmt werden. In einer weiteren Ausführungsform ist die Beschaffenheit eines Abschnitts der Bodenfläche in einem Kartenspeicher hinterlegt und der Bodenreiniger ist dazu eingerichtet, seine eigene Position bezüglich einem Objekt im Kartenspeicher zu bestimmen.A control device is preferably provided which is set up to control the force with which the wiper plate is pressed onto the floor surface depending on the condition of the floor surface. The control can be done by controlling the lateral position of the wiper plate. The condition can be determined, for example, using a dedicated sensor or based on optical scanning with an existing camera. In a further embodiment, the condition of a section of the floor surface is stored in a map memory and the floor cleaner is set up to determine its own position relative to an object in the map memory.

Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Beschaffenheit der Bodenfläche bezüglich eines Zusammenhangs zwischen einer Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigers und einer auf ein Antriebsrad des Bodenreinigers wirkenden Antriebsleistung zu bestimmen. Dazu kann ein Antriebsrad des Bodenreinigers elektrisch angetrieben und eine dabei umgesetzte elektrische Leistung bestimmt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann mittels eines Positioniersystems bestimmt werden, das eine Position des Bodenreinigers auf der Bodenfläche beispielsweise mittels eines SLAM-Verfahrens bestimmt. Das Positioniersystem kann einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Bodenreinigers umfassen, beispielsweise eine Kamera oder einen LiDAR-Sensor.The control device can be set up to determine the condition of the floor surface with regard to a relationship between a driving speed of the floor cleaner and a drive power acting on a drive wheel of the floor cleaner. For this purpose, a drive wheel of the floor cleaner can be driven electrically and the electrical power converted can be determined. The driving speed can be determined using a positioning system that determines a position of the floor cleaner on the floor surface, for example using a SLAM method. The positioning system can include a sensor for scanning an environment of the floor cleaner, for example a camera or a LiDAR sensor.

Die Anlenkung ist in einer weiteren Ausführungsform dazu eingerichtet, die Wischplatte von der ersten Stellung über die zweite Stellung hinaus in eine dritte Stellung zu bewegen; wobei die Wischplatte in der dritten Stellung von der Bodenfläche abgehoben ist. In dieser Stellung kann eine Entnahme der Wischplatte von der Anlenkung oder eines Wischvlieses von der Wischplatte möglich sein.In a further embodiment, the linkage is set up to move the wiper plate from the first position beyond the second position into a third position; wherein the mopping plate is lifted off the floor surface in the third position. In this position, it may be possible to remove the wiping plate from the linkage or a wiping fleece from the wiping plate.

Nach einem weiteren Aspekt umfasst ein Bodenreiniger eine hierin beschriebene Wischvorrichtung. Der Bodenreiniger kann dazu eingerichtet sein, eine Bodenfläche mittels der Wischvorrichtung zu reinigen. Dazu kann die Wischplatte von einer mittleren ersten in eine rechte oder linke zweite Stellung verschoben und dabei auf die Bodenfläche abgesenkt werden. Die Anpresskraft der Wischplatte auf die Bodenfläche kann dabei gesteuert werden, indem die Wischplatte in eine passende Stellung in Querrichtung bewegt wird. Dann kann die Bodenfläche mäanderförmig abgefahren werden, wobei eine laterale Richtung, in die die Wischplatte verschoben ist, berücksichtigt werden kann, um die Bodenfläche vollständig zu reinigen.In another aspect, a floor cleaner includes a wiping device described herein. The floor cleaner can be set up to clean a floor surface using the wiping device. For this purpose, the mopping plate can be moved from a central first position to a right or left second position and thereby lowered onto the floor surface. The contact force of the mopping plate on the floor surface can be controlled by moving the mopping plate into a suitable position in the transverse direction. The floor surface can then be moved in a meandering manner, taking into account a lateral direction in which the wiping plate is displaced in order to completely clean the floor surface.

Nach noch einem weiteren Aspekt umfasst ein Verfahren zum Steuern einer hierin beschriebenen Wischvorrichtung an einem Bodenreiniger Schritte des Bestimmens einer Beschaffenheit einer Bodenfläche, auf welcher der Bodenreiniger fährt; und des seitlichen Verschiebens der Wischplatte gegenüber dem Bodenreiniger in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit, um die Wischplatte mit einer Kraft auf die Bodenfläche zu pressen, die der Beschaffenheit zugeordnet ist.In yet another aspect, a method of controlling a wiping device described herein on a floor cleaner includes steps of determining a condition of a floor surface on which the floor cleaner travels; and laterally displacing the mopping plate relative to the floor cleaner depending on the specific condition in order to press the mopping plate onto the floor surface with a force that is assigned to the condition.

Das Verfahren kann mittels eines Bodenreinigers mit einer hierin beschriebenen Wischvorrichtung ausgeführt werden. Der Bodenreiniger kann eine Verarbeitungseinrichtung zur Steuerung des Verfahrens umfassen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Wischvorrichtung beziehungsweise den Bodenreiniger übertragen werden oder umgekehrt.The method can be carried out using a floor cleaner with a wiping device described herein. The floor cleaner may include a processing device to control the process. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the wiping device or floor cleaner or vice versa.

Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 einen Bodenreiniger mit einer Wischvorrichtung;
2 eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger;
3 eine Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger in einer weiteren Ausführungsform;
4 eine Wischvorrichtung in verschiedenen Stellungen in Querschnitten;
5 eine Wischvorrichtung in verschiedenen Stellungen in Längsschnitten;
6 einen schematischen Zusammenhang zwischen horizontalen und vertikalen Positionen einer Wischplatte an einer Wischvorrichtung; und
7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern einer Wischvorrichtung

darstellen. Mit Ziffern und Kleinbuchstaben bezeichnete Unterfiguren sind der jeweils numerisch angegebenen Figur zugeordnet. So umfasst beispielsweise 1 die Unterfiguren 1a und 1b.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:

1 a floor cleaner with a mopping device;
2 a wiping device for a floor cleaner;
3 a wiping device for a floor cleaner in a further embodiment;
4 a wiper device in various positions in cross sections;
5 a wiping device in different positions in longitudinal sections;
6 a schematic relationship between horizontal and vertical positions of a wiper plate on a wiper device; and
7 a flowchart of a method for controlling a wiping device

represent. Subfigures designated with numbers and lowercase letters are assigned to the numerically specified figure. For example, includes 1 the sub-figures 1a and 1b.

1 zeigt einen Bodenreiniger 100 mit einer Wischvorrichtung 105. 1a zeigt den Bodenreiniger 100 und 1b die Wischvorrichtung 105. Der Bodenreiniger 100 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Bodenfläche 110 automatisch zu reinigen. Dazu umfasst er Antriebsräder 115, die mittels zugeordneter Antriebe angetrieben werden können, und optionale Stützräder 120. Bei Geradeausfahrt bewegt sich der Bodenreiniger 100 entlang einer Fahrtrichtung 125 parallel zu seiner eigenen Längsachse. 1 shows a floor cleaner 100 with a wiping device 105. 1a shows the floor cleaner 100 and 1b the wiping device 105. The floor cleaner 100 is preferably set up to automatically clean a floor surface 110. For this purpose, it includes drive wheels 115, which can be driven by means of associated drives, and optional support wheels 120. When driving straight ahead, the floor cleaner 100 moves along a direction of travel 125 parallel to its own longitudinal axis.

In Fahrtrichtung 125 vorn liegt eine erste Reinigungseinrichtung 130 zur Trockenreinigung, und in Fahrtrichtung 125 hinten eine zweite Reinigungseinrichtung 135 zur Nassreinigung. Die erste Reinigungseinrichtung 130 kann beispielsweise eine Borstenwalze und/oder eine Saugeinrichtung umfassen. Die Reinigungseinrichtungen 130, 135 können auch anders als dargestellt am Bodenreiniger 100 platziert sein.In the direction of travel 125 at the front there is a first cleaning device 130 for dry cleaning, and in the direction of travel 125 at the rear there is a second cleaning device 135 for wet cleaning. The first cleaning device 130 can include, for example, a bristle roller and/or a suction device. The cleaning devices 130, 135 can also be placed on the floor cleaner 100 differently than shown.

Die zweite Reinigungseinrichtung 135 ist bevorzugt als Wischvorrichtung 105 ausgeführt und kann einen Tank 145 zur Aufnahme einer Reinigungsflüssigkeit umfassen. An einer Unterseite der Wischvorrichtung 105 kann an einer Wischplatte 150 ein Wischvlies 155 angebracht sein. Das Wischvlies 155 kann ein Tuch oder ein Kissen umfassen, das an der Wischplatte 150 direkt oder mittels eines Rahmens angebracht werden kann. Die Wischvorrichtung 105 ist exemplarisch vom Bodenreiniger 100 entfernbar ausgeführt. Dazu umfassen der Bodenreiniger 100 und die Wischvorrichtung 105 je eine positive bzw. negative Prismenführung 140, die ineinander eingeführt werden können.The second cleaning device 135 is preferably designed as a wiping device 105 and can include a tank 145 for holding a cleaning liquid. A wiping fleece 155 can be attached to a wiping plate 150 on the underside of the wiping device 105. The wiping fleece 155 may comprise a cloth or a cushion that can be attached to the wiping plate 150 directly or by means of a frame. The wiping device 105 is designed to be removable from the floor cleaner 100, for example. For this purpose, the floor cleaner 100 and the wiping device 105 each include a positive or negative prism guide 140, which can be inserted into one another.

Als Wischvlies 155 wird hierin ein Element verstanden, das dazu eingerichtet ist, über die Bodenfläche 100 geführt zu werden, um Schmutz aufzusammeln. Dabei ist das Wischvlies 155 üblicherweise feucht oder kann mittels Flüssigkeit aus einem Spender des Bodenreinigers 100 angefeuchtet werden. Bevorzugt ist das Wischvlies 155 so ausgebildet, dass es leicht an der Wischplatte 150 angebracht oder von ihr entfernt werden kann. Dazu kann beispielsweise ein Befestigungsrahmen, eine Befestigungsplatte oder ein Klettverschluss am Wischvlies 155 vorgesehen sein. An der Wischplatte 150 kann eine korrespondierende Befestigungseinrichtung vorgesehen sein. Das Wischvlies 155 kann zum einmaligen oder mehrmaligen Gebrauch eingerichtet sein. Optional kann das Wischvlies 155 vor einem weiteren Einsatz am Bodenreiniger 100 auch ausgewaschen oder anders gereinigt werden. Das Wischvlies 155 kann auch als Reinigungspad oder Reinigungstuch bezeichnet werden.A wiping fleece 155 is understood here to be an element that is designed to be guided over the floor surface 100 to remove dirt to collect. The wiping fleece 155 is usually moist or can be moistened using liquid from a dispenser of the floor cleaner 100. The wiping fleece 155 is preferably designed so that it can be easily attached to or removed from the wiping plate 150. For this purpose, for example, a fastening frame, a fastening plate or a Velcro fastener can be provided on the wiping fleece 155. A corresponding fastening device can be provided on the wiper plate 150. The wiping fleece 155 can be set up for one-time or multiple use. Optionally, the wiping fleece 155 can also be washed out or cleaned in another way before further use on the floor cleaner 100. The wiping fleece 155 can also be referred to as a cleaning pad or cleaning cloth.

Bevorzugt ist eine Steuervorrichtung 160 vorgesehen, um eine Operation des Bodenreinigers 100 zu steuern. Die Steuervorrichtung 160 kann eine Bewegung des Bodenreinigers 100 gegenüber der Bodenfläche 110 steuern, indem sie eine Antriebsleistung steuert, die auf ein Antriebsrad 115 wirkt. Das Antriebsrad 115 wird bevorzugt mittels eines elektrischen Antriebs angetrieben, der einen Elektromotor umfassen kann, optional mit einem Getriebe.A control device 160 is preferably provided to control an operation of the floor cleaner 100. The control device 160 can control movement of the floor cleaner 100 relative to the floor surface 110 by controlling a drive power acting on a drive wheel 115. The drive wheel 115 is preferably driven by means of an electric drive, which may include an electric motor, optionally with a gearbox.

Es wird vorgeschlagen, die Wischvorrichtung 105 so zu gestalten, dass die Wischplatte 150 bezüglich des Bodenreinigers 100 seitlich, also in einer horizontalen Richtung quer zur Fahrtrichtung 125, verschoben werden kann, wobei die Wischplatte 150 gleichzeitig in vertikaler Richtung bewegt wird. Die Verschiebung soll derart erfolgen, dass die Wischplatte 150 in einer dargestellten ersten Stellung von der Bodenfläche 110 abgehoben ist und bei seitlichem Verschieben nach links oder rechts in eine zweite Stellung jeweils auf die Bodenfläche 110 abgesenkt wird. Eine umgekehrte Ausführung ist ebenfalls möglich.It is proposed to design the wiping device 105 in such a way that the wiping plate 150 can be displaced laterally with respect to the floor cleaner 100, i.e. in a horizontal direction transverse to the direction of travel 125, with the wiping plate 150 being moved in the vertical direction at the same time. The displacement should take place in such a way that the wiper plate 150 is lifted off the floor surface 110 in a first position shown and is lowered onto the floor surface 110 when moved laterally to the left or right into a second position. A reverse execution is also possible.

2 zeigt eine Wischvorrichtung 105 für einen Bodenreiniger 100 in einer ersten Ausführungsform. 2a zeigt einen oberen Abschnitt 205 und 2b einen unteren Abschnitt 210 der Wischvorrichtung 105. 2 shows a wiping device 105 for a floor cleaner 100 in a first embodiment. 2a shows an upper section 205 and 2 B a lower section 210 of the wiping device 105.

Die Wischplatte 150 ist mittels einer Anlenkung 215 am Bodenreiniger 100 angebracht. Vorliegend ist die Anlenkung 215 oben beispielhaft am Tank 145 angebracht, der über die Prismenführungen 140 mit dem Bodenreiniger 100 verbunden werden kann. Unten ist die Anlenkung 215 beispielhaft direkt mit der Wischplatte 150 verbunden.The mopping plate 150 is attached to the floor cleaner 100 by means of a linkage 215. In the present case, the linkage 215 is attached to the top of the tank 145, for example, which can be connected to the floor cleaner 100 via the prism guides 140. Below, the linkage 215 is connected directly to the wiper plate 150, for example.

Die Anlenkung 215 umfasst vorliegend drei Kulissenführungen, die jeweils eine Nut 220 und einen in der Nut 220 verschiebbaren Nutenstein 225 umfassen. Die Kulissenführungen sind entlang der Fahrtrichtung 125 versetzt angeordnet und im Wesentlichen gleich aufgebaut. In einer anderen Ausführungsform kann nur eine Kulissenführung vorgesehen sein. Die Nutensteine 225 können jeweils mit Gleitsitz oder wie dargestellt mittels eines Rads 230 in der Nut 220 geführt sein. Die Nut 220 ist bevorzugt in horizontaler Richtung geöffnet, sodass sie Kräfte in beiden vertikalen Richtungen auf den Nutenstein 225 übertragen kann. Im Fall mehrerer Nuten 220 liegen die Öffnungen von zwei der Nuten 220 bevorzugt in entgegengesetzten horizontalen Richtungen, sodass der untere Abschnitt 210 mittels der Kulissenführungen sicher am oberen Abschnitt 205 gehalten werden kann.In the present case, the linkage 215 comprises three link guides, each of which includes a groove 220 and a sliding block 225 that can be moved in the groove 220. The link guides are arranged offset along the direction of travel 125 and have essentially the same structure. In another embodiment, only one link guide can be provided. The sliding blocks 225 can each be guided in the groove 220 with a sliding fit or, as shown, by means of a wheel 230. The groove 220 is preferably open in the horizontal direction so that it can transmit forces to the sliding block 225 in both vertical directions. In the case of multiple grooves 220, the openings of two of the grooves 220 are preferably in opposite horizontal directions, so that the lower section 210 can be securely held on the upper section 205 by means of the link guides.

Die Anlenkung 215 umfasst ferner einen Antrieb 235, der auf unterschiedliche Weisen ausgebildet sein kann. In der dargestellten Ausführungsform umfasst der Antrieb 235 eine Zahnstange 240 und ein Zahnrad 245, das mittels eines Elektromotors 250 und eines optionalen Getriebes 255 angetrieben werden kann. Vorliegend grenzt die Zahnstange 240 beispielhaft in Längsrichtung des Bodenreinigers 100 an einen optionalen Steg 260 an, der sich in vertikaler Richtung erstreckt. Ein Element des unteren Abschnitts 210 kann in vertikaler Richtung, in Fahrtrichtung 125 oder entgegen der Fahrtrichtung 125 am Steg 260 anliegen und so für eine weiter verbesserte Führung zum oberen Abschnitt 205 sorgen. Außerdem kann das Zahnrad 245 axial am Steg 260 anliegen. Der Steg 260 kann als Rückseite der dritten Nut 220 ausgebildet sein.The linkage 215 also includes a drive 235, which can be designed in different ways. In the illustrated embodiment, the drive 235 includes a rack 240 and a gear 245 that can be driven by an electric motor 250 and an optional gear 255. In the present case, the rack 240 borders, for example, in the longitudinal direction of the floor cleaner 100 on an optional web 260, which extends in the vertical direction. An element of the lower section 210 can rest on the web 260 in the vertical direction, in the direction of travel 125 or against the direction of travel 125 and thus ensure further improved guidance to the upper section 205. In addition, the gear 245 can rest axially on the web 260. The web 260 can be designed as the back of the third groove 220.

Die Nuten 220 und die Zahnstange 240 sowie der Steg 260 verlaufen bevorzugt paarweise parallel zueinander und sind weiter bevorzugt kongruent geformt. Insbesondere können die drei Elemente 220, 240, 260 jeweils einer gebogenen Kurve folgen, die sich quer zur Fahrtrichtung 125 und in einer vertikalen Richtung erstreckt. Die Kurve ist derart gestaltet, dass die Wischplatte 150 entlang der Kurve gegenüber dem oberen Abschnitt 205 der Wischeinrichtung 105 seitlich (lateral) bewegt werden kann, wobei sich ein vertikaler Abstand zwischen der Wischplatte 150 und der Bodenfläche 110 in Abhängigkeit der lateralen Position ändert. In einer weiteren Ausführungsform sind die Kurven so gewählt, dass eine Ausrichtung der Wischplatte 150 gegenüber der Bodenfläche 110 beziehungsweise dem Bodenreiniger 100 über die laterale Bewegung in einer vorbestimmten Weise verläuft.The grooves 220 and the rack 240 as well as the web 260 preferably run in pairs parallel to one another and are more preferably congruently shaped. In particular, the three elements 220, 240, 260 can each follow a curved curve that extends transversely to the direction of travel 125 and in a vertical direction. The curve is designed such that the wiping plate 150 can be moved laterally along the curve relative to the upper section 205 of the wiping device 105, with a vertical distance between the wiping plate 150 and the floor surface 110 changing depending on the lateral position. In a further embodiment, the curves are selected so that an alignment of the wiper plate 150 relative to the floor surface 110 or the floor cleaner 100 runs in a predetermined manner via the lateral movement.

Bevorzugt ist eine erste Stellung vorgesehen, in der sich die Wischplatte 150 im Wesentlichen mittig zum Bodenreiniger 100 befinden kann, und eine zweite Stellung, die seitlich gegenüber der ersten Stellung verschoben ist. Weiter bevorzugt sind zwei zweite Stellungen vorgesehen, die auf gegenüberliegenden Seiten bezüglich der ersten Stellung liegen. In der ersten Stellung ist die Wischplatte 150 von der Bodenfläche 110 abgehoben und in der zweiten Stellung auf die Bodenfläche 110 abgesenkt.Preferably, a first position is provided in which the mopping plate 150 can be located essentially centrally to the floor cleaner 100, and a second position which is laterally shifted relative to the first position. More preferably, two second positions are provided, which are on opposite sides with respect to the first position. The wiper plate 150 is in the first position lifted from the floor surface 110 and lowered onto the floor surface 110 in the second position.

In der ersten Stellung kann sich die Wischplatte 150 im Wesentlichen mittig am Bodenreiniger 100 befinden und keine Reinigungsfunktion auf die Bodenfläche 110 ausüben. Durch Verschieben der Wischplatte 150 nach rechts oder links kann sie auf die Bodenfläche 110 abgesenkt und gleichzeitig an eine seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 angenähert werden. Bevorzugt erreicht die in der zweiten Stellung seitlich ausgelenkte Wischplatte 150 einen seitlichen Umriss des Bodenreinigers 100 oder ragt sogar darüber hinaus. So kann die Bodenfläche 110 bis sehr nahe an ein seitliches Hindernis des Bodenreinigers 100 gereinigt werden, wobei das Hindernis beispielsweise eine Wand oder ein Möbelstück umfassen kann.In the first position, the mopping plate 150 can be located essentially in the middle of the floor cleaner 100 and cannot exert any cleaning function on the floor surface 110. By moving the mopping plate 150 to the right or left, it can be lowered onto the floor surface 110 and at the same time brought closer to a lateral boundary of the floor cleaner 100. The wiper plate 150, which is laterally deflected in the second position, preferably reaches a lateral outline of the floor cleaner 100 or even protrudes beyond it. So the floor surface 110 can be cleaned very close to a side obstacle of the floor cleaner 100, whereby the obstacle can include, for example, a wall or a piece of furniture.

Weiter bevorzugt kann die Wischplatte 150 alternativ in eine linke zweite Stellung oder eine rechte zweite Stellung gebracht werden, sodass die Bodenfläche 110 verbessert an einem links oder rechts liegenden Hindernis bearbeitet werden kann. Eine Streckenführung des Bodenreinigers 100 über die Bodenfläche 110 kann so vereinfacht sein. Eine vollständige Bearbeitung einer größeren Bodenfläche 110 kann eine verringerte Fahrstrecke und/oder eine geringere Bearbeitungszeit erfordern.More preferably, the wiper plate 150 can alternatively be brought into a left-hand second position or a right-hand second position, so that the floor surface 110 can be better processed on an obstacle on the left or right. Routing the floor cleaner 100 over the floor surface 110 can be simplified in this way. Complete processing of a larger area of floor 110 may require reduced travel distance and/or processing time.

Zusätzlich kann eine dritte Stellung vorgesehen sein, die von der ersten Stellung aus jenseits einer zweiten Stellung liegt. In der dritten Stellung ist die Wischplatte 150 wieder von der Bodenfläche 110 abgehoben; außerdem ragt die Wischplatte 150 bevorzugt über eine seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 im Bereich der Wischvorrichtung 105 hinaus. Dabei muss die seitliche Begrenzung im Bereich der Wischvorrichtung nicht notwendigerweise dem seitlichen Umriss entsprechen, der auch ein noch weiter seitlich liegendes Element des Bodenreinigers 100 umfasst. In der dritten Stellung ragt bevorzugt ein Abschnitt der Wischplatte 150 über den Bodenreiniger 100 seitlich heraus.In addition, a third position can be provided, which lies beyond a second position from the first position. In the third position, the wiper plate 150 is again lifted off the floor surface 110; In addition, the wiping plate 150 preferably projects beyond a lateral boundary of the floor cleaner 100 in the area of the wiping device 105. The lateral boundary in the area of the wiping device does not necessarily have to correspond to the lateral outline, which also includes an even further laterally located element of the floor cleaner 100. In the third position, a section of the mopping plate 150 preferably protrudes laterally over the floor cleaner 100.

So kann die Wischplatte 150 oder ein an der Wischplatte 150 angebrachtes Reinigungselement leicht abgenommen oder angebracht werden, ohne den Bodenreiniger 100 von der Bodenfläche 110 abzuheben oder umzudrehen. So kann ein Wechsel des Reinigungselements rasch, einfach und hygienisch erfolgen. Die Bodenfläche 110 kann durch das Reinigungselement nicht versehentlich verschmutzt werden. Eine Bedienperson muss das Reinigungselement nicht an einem verschmutzten oder feuchten Abschnitt berühren. Es kann noch eine weitere dritte Stellung vorgesehen sein, die auf der anderen Seite bezüglich der Fahrtrichtung 125 liegt, sodass die zweiten Stellungen zwischen den dritten Stellungen liegen.Thus, the mopping plate 150 or a cleaning element attached to the mopping plate 150 can be easily removed or attached without lifting the floor cleaner 100 from the floor surface 110 or turning it over. This means that the cleaning element can be changed quickly, easily and hygienically. The floor surface 110 cannot be accidentally contaminated by the cleaning element. An operator does not have to touch the cleaning element on a dirty or wet section. A further third position can be provided, which is on the other side with respect to the direction of travel 125, so that the second positions lie between the third positions.

In einer anderen als der dritten Stellung kann das Entfernen der Wischplatte 150 bzw. des Wischvlieses 155 verhindert sein, beispielsweise mittels einer mechanischen Verriegelungseinrichtung. Zum Entfernen kann die Verriegelungseinrichtung geöffnet werden, beispielsweise durch manuelle Betätigung eines Tasters oder Riegels. Der Taster oder Riegel kann nicht zugänglich sein, wenn sich die Wischplatte in einer anderen als der dritten Stellung befindet, zumindest während sich der Bodenreiniger 100 auf der Bodenfläche 110 befindet.In a position other than the third position, the removal of the wiping plate 150 or the wiping fleece 155 can be prevented, for example by means of a mechanical locking device. To remove it, the locking device can be opened, for example by manually pressing a button or latch. The button or latch may not be accessible when the mopping plate is in a position other than the third position, at least while the floor cleaner 100 is on the floor surface 110.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist eine Verriegelungseinrichtung vorgesehen, die in der dritten Stellung automatisch geöffnet ist. Die Verriegelungseinrichtung kann beispielsweise einen vertikalen Stift umfassen, der in korrespondierende Aussparungen des Reinigungselements und der Wischplatte 150 eingreift und so ein Lösen verhindert. Der Stift kann an einem weiteren Kulissenstein befestigt sein, der in eine weitere Nut eingreift, wobei die Nut bevorzugt am Bodenreiniger 100 angebracht ist. Die weitere Nut kann so geformt sein, dass der Kulissenstein den Stift in der dritten Stellung aus einer der Aussparungen herauszieht, um die Entfernung des Reinigungselements zu erlauben. In einer Ausführungsform ist das Reinigungselement mit der Wischplatte 150 integriert ausgeführt. Das Reinigungselement kann ein Reinigungsvlies umfassen oder zur Anbringung eines Reinigungsvlieses eingerichtet sein. Das Entfernen des Wischvlies 155 von der Wischplatte 150 erfolgt bevorzugt in seitlicher Richtung.In a particularly preferred embodiment, a locking device is provided which is automatically opened in the third position. The locking device can, for example, comprise a vertical pin which engages in corresponding recesses in the cleaning element and the wiping plate 150 and thus prevents loosening. The pin can be attached to another sliding block which engages in another groove, the groove preferably being attached to the floor cleaner 100. The further groove can be shaped in such a way that the sliding block pulls the pin out of one of the recesses in the third position in order to allow the cleaning element to be removed. In one embodiment, the cleaning element is designed to be integrated with the wiping plate 150. The cleaning element can comprise a cleaning fleece or can be set up to attach a cleaning fleece. The removal of the wiping fleece 155 from the wiping plate 150 is preferably carried out in a lateral direction.

3 zeigt eine Wischvorrichtung 105 für einen Bodenreiniger 100 in einer weiteren Ausführungsform. 3a zeigt einen oberen Abschnitt 205 und 3b einen unteren Abschnitt 210 der Wischvorrichtung 105. 3 shows a wiping device 105 for a floor cleaner 100 in a further embodiment. 3a shows an upper section 205 and 3b a lower section 210 of the wiping device 105.

Im Unterschied zu der in 2 dargestellten Ausführungsform umfasst hier der Antrieb 235 beispielhaft eine Linearführung 305, die beispielsweise einen Riemenantrieb oder einen Spindeltrieb umfassen kann, mit einem Schlitten 310, der in lateraler Richtung entlang einer Gerade bewegt werden kann, und einen Stift 315, der vertikal in den Schlitten 310 eingreifen kann. Dabei kann die Verbindung zwischen dem Stift 315 und dem Schlitten 310 ein gewisses vertikales Spiel erlauben.In contrast to that in 2 In the embodiment shown here, the drive 235 includes, for example, a linear guide 305, which can include, for example, a belt drive or a spindle drive, with a carriage 310, which can be moved in the lateral direction along a straight line, and a pin 315, which engage vertically in the carriage 310 can. The connection between the pin 315 and the carriage 310 can allow a certain vertical play.

Außerdem kann das Wischvlies 155 von der Wischplatte 150 abgenommen werden, indem es in seitlicher Richtung herausgezogen bzw. eingeschoben wird. Zwischen der Wischplatte 150 und dem Wischvlies 155 kann eine Verbindung ähnlich der Prismenführungen 140 gebildet sein. Zur Sicherung des Wischvlieses 155 an der Wischplatte 150 kann eine manuelle oder eine automatische Verriegelungseinrichtung 320 vorgesehen sein, die geöffnet oder geschlossen sein kann. Ist die Verriegelungseinrichtung 320 geschlossen, so ist das Wischvlies 155 an der Wischplatte 150 bzw. die Wischplatte 150 an der Anlenkung 215 gehalten. Nach dem Öffnen der Verriegelungseinrichtung 320 kann das Wischvlies 155 - mit oder ohne Wischplatte 150 - vom Bodenreiniger 100 abgenommen werden. Eine manuelle Verriegelungseinrichtung 320 kann einen Hebel oder Taster umfassen, der bevorzugt an einer Oberseite eines Abschnitts der Wischplatte 150 zugänglich ist, der über die seitliche Begrenzung des Bodenreinigers 100 hinausragt, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet. Befindet sich die Wischplatte 150 in einer anderen Stellung, so kann der Hebel oder Taster für einen Benutzer nicht zugänglich sein. Eine automatische Verriegelungseinrichtung 320 kann ohne Zutun des Benutzers geöffnet sein, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet, und ansonsten geschlossen.In addition, the wiping fleece 155 can be removed from the wiping plate 150 by pulling it out or pushing it in laterally. A connection similar to the prism guides 140 can be formed between the wiping plate 150 and the wiping fleece 155. To secure the wiping fleece 155 on the wiping plate 150, a manual or automatic locking device 320 can be provided, which is opened or can be closed. If the locking device 320 is closed, the wiping fleece 155 is held on the wiping plate 150 or the wiping plate 150 is held on the linkage 215. After opening the locking device 320, the wiping fleece 155 - with or without wiping plate 150 - can be removed from the floor cleaner 100. A manual locking device 320 may include a lever or button, which is preferably accessible at an upper side of a portion of the mopping plate 150 that protrudes beyond the lateral boundary of the floor cleaner 100 when the mopping plate 150 is in the third position. If the wiper plate 150 is in a different position, the lever or button may not be accessible to a user. An automatic locking device 320 can be opened without user intervention when the wiping plate 150 is in the third position and closed otherwise.

Die dargestellte automatische Verriegelungseinrichtung 320 umfasst vorliegend einen Stift 270, der durch Aussparungen in der Wischplatte 150 und dem Wischvlies 155 verlaufen und so eine laterale Relativbewegung formschlüssig verhindern kann. Der Stift 270 ist beispielhaft mit einer weiteren Kulissenführung verbunden, die eine Nut 275 und einen in der Nut 275 geführten Kulissenstein 280 umfasst. Dabei erstreckt sich die Nut 275 in lateraler Richtung des Bodenreinigers 100 und ist in vertikaler Richtung derart gebogen, dass sie den Stift 270 aus dem Wischvlies 155 zieht, wenn sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung befindet. In allen anderen Stellungen kann der Stift 270 hingegen abgesenkt sein.The automatic locking device 320 shown here comprises a pin 270, which runs through recesses in the wiping plate 150 and the wiping fleece 155 and can thus positively prevent a lateral relative movement. The pin 270 is, for example, connected to a further link guide, which includes a groove 275 and a link block 280 guided in the groove 275. The groove 275 extends in the lateral direction of the floor cleaner 100 and is bent in the vertical direction in such a way that it pulls the pin 270 out of the wiping fleece 155 when the wiping plate 150 is in the third position. In all other positions, however, the pin 270 can be lowered.

Die Funktion der dargestellten Verriegelungseinrichtung 320 in Verbindung mit der Bewegung der Wischplatte 150 gegenüber dem Bodenreiniger 100 wird nun mit Bezug auf die 4 und 5 genauer beschrieben. 4 zeigt Querschnitte durch eine Wischvorrichtung 105 an einem Bodenreiniger 100 und 5 zeigt dazu korrespondierende Längsschnitte. Schnittebenen von Unterfiguren 5 sind in korrespondierenden Unterfiguren 4 eingezeichnet (B - B).The function of the locking device 320 shown in connection with the movement of the mopping plate 150 relative to the floor cleaner 100 will now be explained with reference to 4 and 5 described in more detail. 4 shows cross sections through a wiping device 105 on a floor cleaner 100 and 5 shows corresponding longitudinal sections. Sectional planes of sub-figures 5 are shown in corresponding sub-figures 4 (B - B).

In 4a und 5a befindet sich die Wischplatte 150 in der dritten Stellung. In 5 ist diese Stellung als Stellung III gekennzeichnet. Der Stift 270 ist angehoben, sodass das Wischvlies 155 seitlich aus seiner Führung an der Wischplatte 150 herausgezogen werden kann. Gleichzeitig ist die Wischplatte 150 angehoben, sodass das Wischvlies 155 bevorzugt maximal von der Bodenfläche 110 abgehoben ist. In der dargestellten Ausführungsform ist die Wischplatte 150 parallel zur Bodenfläche 110 gehalten, in einer anderen Ausführungsform kann die Kante der Wischplatte 150, die in der Richtung liegt, in die die Wischplatte 150 gegenüber der ersten Stellung seitlich verschoben ist, höher als die andere Kante angehoben sein.In 4a and 5a the wiper plate 150 is in the third position. In 5 This position is marked as position III. The pin 270 is raised so that the wiping fleece 155 can be pulled laterally out of its guide on the wiping plate 150. At the same time, the wiping plate 150 is raised, so that the wiping fleece 155 is preferably lifted maximally from the floor surface 110. In the illustrated embodiment, the wiping plate 150 is held parallel to the floor surface 110; in another embodiment, the edge of the wiping plate 150, which lies in the direction in which the wiping plate 150 is laterally displaced relative to the first position, can be raised higher than the other edge be.

In 4b, 5b befindet sich die Wischplatte 150, bezogen auf die Fahrtrichtung 125, in der linken zweiten Stellung, in 5 als Stellung II-L bezeichnet. Der Stift 270 ist abgesenkt und verriegelt das Wischvlies 155 an der Wischplatte 150. Die Wischplatte 150 ist abgesenkt, sodass das Wischvlies 155 Kontakt mit der Bodenfläche 110 hat und bevorzugt mit seiner Unterseite flächig auf der Bodenfläche 110 aufliegt.In 4b , 5b the wiper plate 150 is in the left-hand second position, in relation to the direction of travel 125 5 referred to as position II-L. The pin 270 is lowered and locks the wiping fleece 155 on the wiping plate 150. The wiping plate 150 is lowered so that the wiping fleece 155 is in contact with the floor surface 110 and preferably rests flatly on the floor surface 110 with its underside.

In 4c, 5c befindet sich die Wischplatte 150 in der ersten Stellung, bevorzugt im Wesentlichen mittig zu einer Längsachse des Bodenreinigers 100. In 5 ist diese Stellung als Stellung I gekennzeichnet. Der Stift 270 ist abgesenkt und die Wischplatte 150 ist angehoben, sodass das Wischvlies 155 keinen Kontakt zur Bodenfläche 110 hat. Dabei ist das Wischvlies 155 bevorzugt horizontal über der Bodenfläche 110 gehalten. In einer Ausführungsform ist die Wischplatte 150 gerade so weit angehoben ist, dass das Wischvlies 155 einen Eingriff mit der Bodenfläche 110 sicher verloren hat. Allgemein kann die Wischplatte 150 so weit angehoben sein, dass sich zwischen dem Wischvlies 155 und der Bodenfläche 110 ein vorbestimmter Abstand einstellt, beispielsweise ca. 5 mm oder ca. 10 mm. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist eine Unterseite des Wischvlieses dabei im Wesentlichen bündig mit einer Unterseite des Bodenreinigers 100. In der zweiten Stellung kann die Wischplatte 150 weniger hoch gehoben sein als in der dritten Stellung (vgl. 4a, 5a).In 4c , 5c the wiper plate 150 is in the first position, preferably essentially centrally to a longitudinal axis of the floor cleaner 100. In 5 this position is marked as position I. The pin 270 is lowered and the wiping plate 150 is raised, so that the wiping fleece 155 has no contact with the floor surface 110. The wiping fleece 155 is preferably held horizontally above the floor surface 110. In one embodiment, the wiping plate 150 is raised just enough that the wiping fleece 155 has safely lost engagement with the floor surface 110. In general, the wiping plate 150 can be raised to such an extent that a predetermined distance is established between the wiping fleece 155 and the floor surface 110, for example approximately 5 mm or approximately 10 mm. In a particularly preferred embodiment, an underside of the wiping fleece is essentially flush with an underside of the floor cleaner 100. In the second position, the wiping plate 150 can be raised less high than in the third position (cf. 4a , 5a) .

In 4d, 5d befindet sich die Wischplatte 150 in der rechten zweiten Stellung, die der linken zweiten Stellung bezüglich der ersten Stellung gegenüberliegt und in 5 als Stellung II-R bezeichnet ist. Auch hier ist der Stift 270 abgesenkt und verhindert ein Lösen des Wischvlieses 155 von der Wischplatte 150. In vertikaler Richtung kann die Wischplatte 150 so positioniert sein wie in der linken zweiten Stellung (vgl. 4b, 5b). In horizontaler Richtung ist die Wischplatte 150 gegenüber der ersten Stellung nach rechts ausgelenkt.In 4d , 5d the wiper plate 150 is in the right second position, which is opposite the left second position with respect to the first position and in 5 is designated as position II-R. Here too, the pin 270 is lowered and prevents the wiping fleece 155 from detaching from the wiping plate 150. In the vertical direction, the wiping plate 150 can be positioned as in the second left position (cf. 4b , 5b) . In the horizontal direction, the wiper plate 150 is deflected to the right compared to the first position.

6 zeigt einen beispielhaften schematischen Zusammenhang 600 zwischen horizontalen und vertikalen Positionen einer Wischplatte 150 an einer Wischvorrichtung 105. In horizontaler Richtung ist eine seitliche Stellung und in einer vertikalen Richtung eine vertikale Stellung der Wischplatte 150 angegeben. Rhomben kennzeichnen beispielhafte horizontale und zugeordnete vertikale Stellungen. Vorbestimmte Stellungen sind mit den in 5 verwendeten Bezeichnern gekennzeichnet. Es ist zu beachten, dass der durch die Rhomben gebildete Verlauf dem einer Kurve entsprechen kann, entlang derer die Wischplatte 150 gegenüber dem Bodenreiniger 100 beweglich ist. 6 shows an exemplary schematic relationship 600 between horizontal and vertical positions of a wiper plate 150 on a wiper device 105. A lateral position of the wiper plate 150 is indicated in the horizontal direction and a vertical position of the wiper plate 150 is indicated in a vertical direction. Rhombuses indicate exemplary horizontal and associated vertical positions. Predetermined positions are with the in 5 identifiers used. It should be noted that the course formed by the rhombuses can correspond to that of a curve, along in which the mopping plate 150 is movable relative to the floor cleaner 100.

Die Wischplatte 150 ist in der mittleren Stellung I bezüglich der Wischvorrichtung 105 angehoben. Von dort kann sie innerhalb eines vorbestimmten Bereichs nach rechts oder links bewegt werden, ohne ihre vertikale Position zu verändern. Jenseits dieses Bereichs nimmt die vertikale Höhe der Wischplatte 150 über der Bodenfläche 110 monoton ab. Vorliegend ist ein linearer Zusammenhang angenommen, in einer anderen Ausführungsform kann auch ein nichtlinearer Zusammenhang vorliegen, der jedoch bevorzugt monoton ist. In einer Ausführungsform kann die Kurve in diesem Bereich einen oder mehrere Sattelpunkte aufweisen, wobei ein Sattelpunkt einem vorbestimmten Zusammenhang zwischen horizontaler und vertikaler Position der Wischplatte 150 entsprechen kann. So kann die vertikale Anpresskraft der Wischplatte vollständig von der Anlenkung 215 aufgenommen werden und nicht auf den Antrieb für die Wischplatte 150 rückwirken.The wiper plate 150 is raised in the middle position I with respect to the wiper device 105. From there it can be moved to the right or left within a predetermined range without changing its vertical position. Beyond this range, the vertical height of the mopping plate 150 above the floor surface 110 decreases monotonically. In the present case, a linear relationship is assumed; in another embodiment, a non-linear relationship may also be present, which, however, is preferably monotonic. In one embodiment, the curve in this area can have one or more saddle points, wherein a saddle point can correspond to a predetermined relationship between the horizontal and vertical position of the wiper plate 150. In this way, the vertical contact force of the wiper plate can be completely absorbed by the linkage 215 and does not have an effect on the drive for the wiper plate 150.

Eine Bewegung der Wischplatte 150 nach rechts über die Stellung II-R hinaus ist in der dargestellten Ausführungsform nicht möglich. In entgegengesetzter Richtung kann die Wischplatte 150 aber über die Stellung II-L hinaus bewegt werden, wobei sie wieder angehoben wird. Im Bereich des Anhebens liegt hier wieder beispielhaft ein linearer Zusammenhang zwischen horizontaler und vertikaler Position vor; in anderen Ausführungsformen kann der Zusammenhang aber auch nichtlinear sein. In der dargestellten Ausführungsform ist eine Steigung des durch die Rhomben festgelegten Graphen in diesem Bereich größer als beim Absenken der Wischplatte 150 zwischen den Stellungen I und II-L.A movement of the wiper plate 150 to the right beyond position II-R is not possible in the embodiment shown. In the opposite direction, the wiper plate 150 can be moved beyond position II-L, whereby it is raised again. In the area of lifting, there is again an example of a linear relationship between horizontal and vertical position; In other embodiments, however, the relationship can also be non-linear. In the illustrated embodiment, a slope of the graph defined by the rhombuses is greater in this area than when the wiper plate 150 is lowered between positions I and II-L.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 700 zum Steuern einer Wischvorrichtung 105 an einem Bodenreiniger 100. Der Bodenreiniger 100 kann eine vorbestimmte Bodenfläche 110 alternativ nass oder trocken reinigen. 7 shows a flowchart of a method 700 for controlling a wiping device 105 on a floor cleaner 100. The floor cleaner 100 can alternatively clean a predetermined floor surface 110 wet or dry.

In einem Schritt 705 wird der Bodenreiniger 100 auf der Bodenfläche 110 bewegt. Dazu kann ein Antriebsrad 115 mit einer vorbestimmten Antriebsleistung beaufschlagt werden, die von einem Elektromotor bereitgestellt sein kann.In a step 705, the floor cleaner 100 is moved on the floor surface 110. For this purpose, a drive wheel 115 can be supplied with a predetermined drive power, which can be provided by an electric motor.

In einem Schritt 710 kann eine Beschaffenheit der Bodenfläche 110 bestimmt werden. Dazu kann die Wischplatte 150 in eine vorbestimmte vertikale Stellung gebracht werden, um mit einer vorbestimmten Kraft auf die Bodenfläche 110 gepresst zu werden. Dann können die Antriebsleistung und eine sich einstellende Bewegungsgeschwindigkeit des Bodenreinigers bestimmt werden. Die Antriebsleistung kann vereinfachend durch die elektrische Leistung des Elektromotors angenähert werden. Wird der Elektromotor mit einer bekannten Spannung betrieben, so kann seine elektrische Leistung als Produkt der Spannung und einem durch ihn fließenden elektrischen Strom bestimmt werden, wozu ein Stromsensor vorgesehen sein kann. Wird der Elektromotor mit einer bekannten Leistung betrieben, so kann es ausreichen, die Bewegungsgeschwindigkeit zu bestimmen.In a step 710, a condition of the floor surface 110 can be determined. For this purpose, the wiper plate 150 can be brought into a predetermined vertical position in order to be pressed onto the floor surface 110 with a predetermined force. The drive power and the resulting movement speed of the floor cleaner can then be determined. To simplify matters, the drive power can be approximated by the electrical power of the electric motor. If the electric motor is operated with a known voltage, its electrical power can be determined as the product of the voltage and an electrical current flowing through it, for which purpose a current sensor can be provided. If the electric motor is operated with a known power, it may be sufficient to determine the speed of movement.

Die Bewegungsgeschwindigkeit kann im Rahmen einer Steuerung des Bodenreinigers 100 routinemäßig bestimmt werden. Optional können Positionen des Bodenreinigers zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt werden. Die Bewegungsgeschwindigkeit kann dann bezüglich einer Zeitdifferenz und eines geometrischen Abstands der bestimmten Positionen bestimmt werden.The speed of movement can be routinely determined as part of controlling the floor cleaner 100. Optionally, positions of the floor cleaner can be determined at different times. The movement speed can then be determined with respect to a time difference and a geometric distance between the specific positions.

Aus der Bewegungsgeschwindigkeit und der Antriebsleistung kann ein Quotient bestimmt werden, der darauf hinweist, wie stark eine Bewegung des Bodenreinigers 100 durch die Beschaffenheit der Bodenfläche 110 beeinflusst wird. Liegt eine weiche Bodenfläche 110 vor, beispielsweise in Form eines langflorigen Teppichs, so kann bei gleicher Antriebsleistung die Bewegungsgeschwindigkeit stärker herabgesetzt sein als auf einer harten Bodenfläche 110, beispielsweise in Form von Parkett oder Linoleum. Verschiedene Bodenflächen 110, die ähnlich beschaffen sind, können voneinander unterschieden werden, indem die Bestimmungen der Schritte 705 und 710 mit unterschiedlichen vertikalen Stellungen der Wischplatte 150 bzw. unterschiedlichen Anpresskräften durchgeführt werden. Die Bestimmung der Beschaffenheit kann auch mittels eines anderen Sensors durchgeführt oder unterstützt werden. Beispielsweise kann mittels einer Kamera bereits bestimmt werden, ob ein Teppich oder ein glatter Untergrund vorliegt. Aus dieser Kenntnis kann eine vorteilhafte vertikale Stellung der Wischplatte 150 für die Schritte 705 und 710 bestimmt werden.A quotient can be determined from the movement speed and the drive power, which indicates how strongly a movement of the floor cleaner 100 is influenced by the condition of the floor surface 110. If there is a soft floor surface 110, for example in the form of a long-pile carpet, the speed of movement can be reduced more with the same drive power than on a hard floor surface 110, for example in the form of parquet or linoleum. Different floor surfaces 110 that are similar in nature can be distinguished from one another by carrying out the determinations of steps 705 and 710 with different vertical positions of the wiper plate 150 and different contact pressures, respectively. The determination of the condition can also be carried out or supported using another sensor. For example, a camera can be used to determine whether there is a carpet or a smooth surface. From this knowledge, an advantageous vertical position of the wiper plate 150 can be determined for steps 705 and 710.

In einem Schritt 715 kann in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit ein Reinigungsmodus bestimmt werden. Ein erster beispielhafter Reinigungsmodus sieht gar keine Reinigung vor, ein zweiter beispielhafter Reinigungsmodus eine trockene Reinigung und ein dritter eine feuchte Reinigung. Die feuchte Reinigung kann in Abhängigkeit der bestimmten Beschaffenheit mit unterschiedlichen Anpresskräften der Wischplatte 150 an den Untergrund 110 durchgeführt werden. Auch eine Bearbeitungsdauer oder Bearbeitungsgeschwindigkeit oder eine Zugabe von Reinigungsflüssigkeit kann durch den Reinigungsmodus vorgegeben sein.In a step 715, a cleaning mode can be determined depending on the specific condition. A first exemplary cleaning mode provides for no cleaning at all, a second exemplary cleaning mode provides for dry cleaning and a third for moist cleaning. Depending on the specific condition, the wet cleaning can be carried out with different contact forces of the wiper plate 150 on the surface 110. A processing time or processing speed or an addition of cleaning liquid can also be specified by the cleaning mode.

Außerdem ist der Beschaffenheit bevorzugt eine Anpresskraft der Wischplatte 150 zugeordnet, die in einem Schritt 720 bestimmt werden kann. Die Anpresskraft kann einer vertikalen Stellung der Wischplatte 150 am Bodenreiniger 100 zugeordnet sein und die vertikale Stellung kann einer horizontalen Stellung zugeordnet sein, wie hierin beispielsweise mit Bezug auf 6 beschrieben ist.In addition, the condition is preferably associated with a contact pressure of the wiper plate 150, which can be determined in a step 720. The contact force can correspond to a vertical position Mop plate 150 may be associated with the floor cleaner 100 and the vertical position may be associated with a horizontal position, for example as referred to herein 6 is described.

In einem Schritt 725 kann die Wischplatte 150 seitlich verfahren werden, um die vorbestimmte Anpresskraft auf die Bodenfläche 110 zu bewirken. Ein Zusammenhang zwischen der vertikalen Stellung der Wischplatte 150 und der auf die Bodenfläche 110 ausgeübten Anpresskraft kann von elastischen Eigenschaften der Wischplatte 150 bzw. eines mit ihr verbundenen Wischvlieses 155 abhängig sein. In einer einfachen Ausführungsform kann aber von einem unveränderlichen Zusammenhang ausgegangen werden, sodass einer horizontalen Stellung der Wischplatte 150 eine vorbestimmte Anpresskraft zugeordnet sein kann.In a step 725, the wiper plate 150 can be moved laterally in order to bring about the predetermined contact force on the floor surface 110. A connection between the vertical position of the wiping plate 150 and the contact pressure exerted on the floor surface 110 can be dependent on the elastic properties of the wiping plate 150 or a wiping fleece 155 connected to it. In a simple embodiment, however, an unchangeable relationship can be assumed, so that a horizontal position of the wiper plate 150 can be assigned a predetermined contact pressure.

BezugszeichenReference symbols

100100: BodenreinigerFloor cleaner
105105: WischvorrichtungWiper device
110110: Bodenflächefloor area
115115: Antriebsraddrive wheel
120120: StützradSupport wheel
125125: FahrtrichtungDirection of travel
130130: erste Reinigungseinrichtungfirst cleaning facility
135135: zweite Reinigungseinrichtung, Wischvorrichtungsecond cleaning device, wiping device
140140: PrismenführungPrism guidance
145145: Tanktank
150150: WischplatteMop plate
155155: WischvliesWiping fleece
160160: Steuervorrichtung Control device
205205: oberer Abschnittupper section
210210: unterer Abschnittlower section
215215: Anlenkungarticulation
220220: NutNut
225225: NutensteinT-nut
230230: Radwheel
235235: Antriebdrive
240240: ZahnstangeRack
245245: Zahnradgear
250250: ElektromotorElectric motor
255255: Getriebetransmission
260260: Steg web
270270: StiftPen
275275: NutNut
280280: Nutenstein T-nut
305305: LinearführungLinear guide
310310: SchlittenSleds
315315: StiftPen
320320: Verriegelungseinrichtung Locking device
600600: Zusammenhang Connection
700700: VerfahrenProceedings
705705: Bodenreiniger auf Bodenfläche bewegenMove floor cleaner on floor surface
710710: Beschaffenheit der Bodenfläche bestimmenDetermine the condition of the floor surface
715715: Reinigungsmodus bestimmenDetermine cleaning mode
720720: Anpresskraft bestimmenDetermine contact force
725725: Wischplatte seitlich verfahren, um Anpresskraft einzustellenMove the wiper plate sideways to adjust the contact force

Claims

Wiping device (105) for a floor cleaner (100), the wiping device (105) comprising: - a wiping plate (150) for cleaning a floor surface (110); - a linkage (215) and - a drive for moving the mopping plate (150) relative to the floor cleaner (100); wherein the linkage (215) is designed to move the mopping plate (150) vertically relative to the floor cleaner (100), so that it acts on the floor surface with a first force in a first lateral position and with a second force in a second lateral position ( 110) is pressed, where the first force is greater than the second force and both forces are greater than zero; characterized in that the linkage (215) is designed to move the wiping plate (150) along a curve which couples a horizontal movement of the wiping plate (150) transversely to the direction of travel with a vertical movement of the wiping plate (150), the wiping plate (150) is simultaneously - raised or lowered by lateral displacement along the curve and / or - is pressed to the bottom surface (110) to varying degrees.

Wiper device (105). Claim 1 , wherein the linkage (215) is designed to press the mopping plate (150) onto the floor surface (110) with a variety of different forces depending on its lateral position relative to the floor cleaner (100).

Wiper device (105). Claim 1 or 2 , wherein the curve comprises a first section on which the wiper plate (150) is pressed onto the floor surface (110) with a constant force, regardless of its lateral position.

Wiper device (105) according to one of the preceding claims, wherein the curve comprises a second section on which there is a monotonic relationship between the lateral position of the wiper plate (150) and the force with which it is pressed onto the floor surface (110).

Wiping device (105) according to one of the preceding claims, further comprising a control device (160) which is designed to control the force with which the wiping plate (150) is pressed onto the floor surface (110) depending on a condition of the floor surface (110 ) to control.

Wiper device (105). Claim 5 , wherein the control device (160) is set up to determine the condition of the floor surface (110) with regard to a relationship between a driving speed of the floor cleaner (100) and a drive power acting on a drive wheel (115) of the floor cleaner (100).

Wiper device (105) according to one of the preceding claims, wherein the linkage (215) is designed to move the wiper plate (150) from the first position beyond the second position into a third position; wherein the mopping plate (150) is lifted from the floor surface (110) in the third position.

Floor cleaner (100), comprising a wiping device (105) according to one of the preceding claims.

Method (700) for controlling a wiping device (105) according to one of the preceding claims on a floor cleaner (100), wherein the method (700) comprises the following steps: - Determining (710) a condition of a floor surface (110) on which the floor cleaner travels; - Lateral displacement (725) of the mopping plate (150) relative to the floor cleaner (100) depending on the specific condition in order to press the mopping plate (150) onto the floor surface (110) with a force that is assigned to the condition (720).