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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum Unterstützen einer Infrastruktur bei einem Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
CN 112349103 A offenbart ein Verfahren zur Identifizierung eines Fahrzeugs in einem infrastrukturgebundenen Funknetzwerk.
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Die Offenlegungsschrift
US 2021/036831 A1 offenbart ein Verfahren zum Erhalten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zwischen einem Fahrzeug und einer Infrastruktur.
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Die Patentschrift
US 10,981,564 B2 offenbart ein Computersystem zum Planen einer Fahrzeugtrajektorie.
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Wenn Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt innerhalb einer Infrastruktur von der Infrastruktur an das Kraftfahrzeug gesendet werden sollen, muss die Infrastruktur wissen, welches Kraftfahrzeug die Infrastrukturassistenzdaten erhalten soll. Das Kraftfahrzeug muss also identifiziert werden. Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn innerhalb der Infrastruktur mehrere Kraftfahrzeuge fahren.
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Es besteht somit ein Bedarf, ein sich innerhalb der Infrastruktur befindendes Kraftfahrzeug zu identifizieren.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- infrastrukturseitiges Ermitteln einer Vorgabe für das Kraftfahrzeug, wobei die Vorgabe angibt, welche Information aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug ermitteln soll,
- infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Vorgabe an das Kraftfahrzeug, infrastrukturseitiges Empfangen einer Antwort des Kraftfahrzeugs auf die Vorgabe,
- infrastrukturseitiges Identifizieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der Antwort des Kraftfahrzeugs.
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Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Unterstützen einer Infrastruktur bei einem Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: kraftfahrzeugseitiges Empfangen einer infrastrukturseitig gesendeten Vorgabe für das Kraftfahrzeug, wobei die Vorgabe angibt, welche Information aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug ermitteln soll, kraftfahrzeugseitiges Ermitteln der der Vorgabe entsprechenden Information, kraftfahrzeugseitiges Senden einer Antwort des Kraftfahrzeugs an die Infrastruktur, wobei die Antwort die ermittelte Information umfasst, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf der Antwort des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig identifiziert werden kann.
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Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die für die Identifizierung verwendete Information oder verwendeten Informationen seitens des infrastrukturgebundenen Services, also seitens der Infrastruktur, vorgegeben und seitens des Kraftfahrzeugs im Kraftfahrzeugumfeld aufgefunden werden.
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Es wird also durch die Infrastruktur dem Kraftfahrzeug vorgegebenen, welche Information oder Informationen es aus seinem Umfeld ermitteln soll. Das Kraftfahrzeug wird entsprechend eine solche Information aus seinem Umfeld ermitteln und als Antwort an die Vorgabe an die Infrastruktur senden. Die Infrastruktur kann dann das Kraftfahrzeug basierend auf der Antwort identifizieren.
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Die Infrastruktur kennt die Gegebenheiten in der Infrastruktur, weiß also zum Beispiel, wo sich was für ein Infrastrukturobjekt befindet. Beispielsweise weiß die Infrastruktur über eine aktuelle Verkehrssituation in der Infrastruktur Bescheid, sodass die Antwort des Kraftfahrzeugs in Bezug zu der aktuellen Verkehrssituation gesetzt werden kann, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.
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Dies bedeutet in allgemeiner Weise, dass ein Wissen, welches infrastrukturseitig zur Verfügung steht und welches zum Beispiel eine aktuell vorliegende Situation in der Infrastruktur beschreibt, verwendet wird, um basierend auf der Antwort des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zu identifizieren.
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Wenn zum Beispiel dem Kraftfahrzeug vorgegeben wird, an die Infrastruktur zurückzumelden, was auf einem Verkehrsschild, beispielsweise einem dynamischen Verkehrsschild, steht, also was zum Beispiel das Verkehrsschild momentan anzeigt, so steht ein solches Wissen in der Infrastruktur bereits zur Verfügung und kann mit der Information, welche kraftfahrzeugseitig ermittelt wurde, verglichen werden. Wenn in einem solchen Fall das Kraftfahrzeug genau das ermittelt hat, was das Verkehrsschild anzeigt, so weiß die Infrastruktur, dass sich das Kraftfahrzeug in der Nähe des Verkehrsschilds befindet, sodass diese Information beim Identifizieren des Kraftfahrzeugs verwendet werden kann oder wird.
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Es wird somit ein Konzept bereitgestellt, welches es in effizienter Weise ermöglicht, ein sich innerhalb einer Infrastruktur befindendes Kraftfahrzeug zu identifizieren.
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Nach einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder und nach dem zweiten Aspekt ist dieses ein computerimplementiertes Verfahren.
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Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren nach dem ersten Aspekt gemacht werden, gelten analog für Ausführungsformen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
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Dies bedeutet zum Beispiel, dass es sich bei der Vorgabe gemäß dem Verfahren nach dem zweiten Aspekt um die Vorgabe gemäß dem Verfahren nach dem ersten Aspekt und umgekehrt handeln kann. Gleiches gilt analog für die Antwort des Kraftfahrzeugs.
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Dies bedeutet in allgemeiner Weise, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt ergeben.
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Eine Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen oder mehrere der folgenden Infrastrukturbereiche: Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Autobahnkreuz, Straßenknotenpunkt, beispielsweise Kreuzung, Einmündung, T-Kreuzung, Kreisverkehr, Baustelle, Brücke, Industriebereich, Tunnel, Zebrastreifen, Straße.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Information eine Existenz eines sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers und/oder eines sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindenden Infrastrukturobjekts umfasst, sodass die Vorgabe dem Kraftfahrzeug vorgibt, zu ermitteln, ob im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Verkehrsteilnehmer und/oder ein Infrastrukturobjekt existieren.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Information zumindest eine Eigenschaft eines detektierten Verkehrsteilnehmers und/oder eines detektierten Infrastrukturobjekts umfasst, sodass die Vorgabe dem Kraftfahrzeug vorgibt, zumindest eine Eigenschaft eines detektierten Verkehrsteilnehmers und/oder eines detektierten Infrastrukturobjekts zu ermitteln.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die zumindest eine Eigenschaft ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Eigenschaften ist: Position, insbesondere eine Position bezogen auf eine Fahrspur, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Abmessung, insbesondere Länge, Breite, Höhe, Farbe, Typ, Nummernschild bei einem detektierten Kraftfahrzeug.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Eigenschaften verwendet werden können.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Vorgabe weiter vorgibt, dass das Kraftfahrzeug die ermittelte Information mit einem Zeitstempel versieht, sodass die Antwort einen entsprechenden Zeitstempel umfasst, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf dem Zeitstempel identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann. Das Vorsehen eines Zeitstempels ist besonders dann vorteilhaft, wenn sich ein detektierter Verkehrsteilnehmer und/oder ein detektiertes Infrastrukturobjekt bewegt. Denn in einem solchen Fall ändert der detektierte Verkehrsteilnehmer und/oder das detektierte Infrastrukturobjekt über die Zeit seine Position, sodass dieser Umstand verwendet werden kann, wenn die kraftfahrzeugseitig ermittelte Information mit dem Wissen aus der Infrastruktur verglichen wird.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass innerhalb der Infrastruktur ein oder mehrere Umfeldsensoren vorgesehen sind, wobei basierend auf einer jeweiligen Erfassung eines jeweiligen Umfelds des einen oder der mehreren Umfeldsensoren generierte Umfelddaten, welche das jeweilige Umfeld beschreiben, empfangen werden, wobei das Kraftfahrzeug basierend auf den Umfelddaten identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann. Dies bedeutet, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, das Wissen über die aktuell vorliegende Verkehrssituation basierend auf einer jeweiligen Erfassung des jeweiligen Umfelds des einen oder der mehreren Umfeldsensoren zu generieren.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten ist vorgesehen, dass die Umfelddaten infrastrukturseitig verarbeitet werden, um einen Verkehrsteilnehmer und/oder ein Infrastrukturobjekt im jeweiligen Umfeld des einen oder der mehreren Umfeldsensoren zu detektieren, wobei das Kraftfahrzeug basierend auf einem Ergebnis des Verarbeitens der Umfelddaten identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige Verarbeiten der Umfelddaten umfasst, dass bei Detektion eines Verkehrsteilnehmers und/oder eines Infrastrukturobjekts zumindest eine Eigenschaft des detektierten Verkehrsteilnehmers und/oder des detektierten Infrastrukturobjekts ermittelt wird, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten zumindest einen Eigenschaft identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidar-Sensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
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Umfeldsensoren der Infrastruktur sind zum Beispiel räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet.
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Ein Umfeldsensor der Infrastruktur kann auch als ein Infrastrukturumfeldsensor bezeichnet werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche eingerichtet sind, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Basierend auf der Erfassung des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs kann zum Beispiel vorgesehen sein, die der Vorgabe entsprechende Information kraftfahrzeugseitig zu ermitteln.
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Ein Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs kann auch als Kraftfahrzeugumfeldsensor bezeichnet werden.
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Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Das Kraftfahrzeug umfasst zum Beispiel die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Information ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem detektierten Verkehrsteilnehmer und/oder einem detektierten Infrastrukturobjekt umfasst, sodass die Vorgabe dem Kraftfahrzeug vorgibt, einen jeweiligen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem detektierten Verkehrsteilnehmer und/oder einem detektierten Infrastrukturobjekt zu ermitteln.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das identifizierte Kraftfahrzeug infrastrukturseitig innerhalb der Infrastruktur lokalisiert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur bekannt ist.
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Ein Empfangen und ein Senden im Sinne der Beschreibung wird gemäß einer Ausführungsform über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise WLAN und/oder Mobilfunknetz durchgeführt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass zumindest ein mittels des Kraftfahrzeugs gesendetes Identifikationsmerkmal des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig empfangen wird, wobei das Kraftfahrzeug basierend auf dem zumindest einem Identifizierungsmerkmal identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das zumindest eine Identifikationsmerkmal jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Identifizierungsmerkmalen ist: Nummernschild, Position, insbesondere relativ zu einer Fahrspur, Längsposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Trajektorie, insbesondere vergangene und/oder zukünftige und/oder aktuelle Trajektorie,
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Identifikationsmerkmale verwendet werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass zumindest ein Identifikationsmerkmal des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur gesendet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur bei der Identifikation effizient unterstützt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass das zumindest eine Identifikationsmerkmal jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Identifizierungsmerkmalen ist: Nummernschild, Position, insbesondere relativ zu einer Fahrspur, Längsposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Trajektorie, insbesondere vergangene und/oder zukünftige und/oder aktuelle Trajektorie,
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Identifikationsmerkmale verwendet werden können.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,
- 3 eine Vorrichtung,
- 4 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 5 eine Infrastruktur.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
- infrastrukturseitiges Ermitteln 101 einer Vorgabe für das Kraftfahrzeug, wobei die Vorgabe angibt, welche Information aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug ermitteln soll,
- infrastrukturseitiges Senden 103 der ermittelten Vorgabe an das Kraftfahrzeug,
- infrastrukturseitiges Empfangen 105 einer Antwort des Kraftfahrzeugs auf die Vorgabe,
- infrastrukturseitiges Identifizieren 107 des Kraftfahrzeugs basierend auf der Antwort des Kraftfahrzeugs.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Unterstützen einer Infrastruktur bei einem Identifizieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
- kraftfahrzeugseitiges Empfangen 201 einer infrastrukturseitig gesendeten Vorgabe für das Kraftfahrzeug, wobei die Vorgabe angibt, welche Information aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug ermitteln soll,
- kraftfahrzeugseitiges Ermitteln 203 der der Vorgabe entsprechenden Information,
- kraftfahrzeugseitiges Senden 205 einer Antwort des Kraftfahrzeugs an die Infrastruktur, wobei die Antwort die ermittelte Information umfasst, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf der Antwort des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig identifiziert werden kann.
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3 zeigt eine Vorrichtung 301, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401, auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
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5 zeigt eine Infrastruktur 501 umfassend einen Tunnel 503.
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Eine dreispurige Straße 505 führt zum Tunnel 503 und durch diesen hindurch. Die Straße 505 umfasst somit eine erste Fahrspur 507, eine zweite Fahrspur 509 und eine dritte Fahrspur 511. Eine durch die Straße 505 vorgegebene Fahrtrichtung für Kraftfahrzeuge verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts. Bezogen auf diese vorgegebene Fahrtrichtung ist die erste Fahrspur 507 die linke Fahrspur und ist die zweite Fahrspur 509 die mittlere Fahrspur und ist die dritte Fahrspur 511 die rechte Fahrspur.
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Auf der mittleren Fahrspur 509 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 513 in Fahrtrichtung 515 auf eine Tunneleinfahrt 517 des Tunnels 503 zu.
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Ein zweites Kraftfahrzeug 519 fährt auf der linken Fahrspur 507 bezogen auf die Tunneleinfahrt 517 vor dem ersten Kraftfahrzeug 513 in Richtung Tunneleinfahrt 517. Das zweite Kraftfahrzeug 519 fährt in Fahrtrichtung 521.
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An der Tunneleinfahrt 517 ist eine erste Lichtsignalanlage 523 und ist eine zweite Lichtsignalanlage 524 angeordnet.
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Im Umfeld der Tunneleinfahrt 517 sind vier Videokameras umfassend jeweils einen nicht gezeigten Bildsensor angeordnet: eine erste Videokamera 525, eine zweite Videokamera 527, eine dritte Videokamera 529 und eine vierte Videokamera 531.
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Innerhalb des Tunnels sind weitere Videokameras angeordnet, wobei der Übersicht halber nur noch eine fünfte Videokamera 533 und eine sechste Videokamera 535 gezeigt sind. Die fünfte Videokamera 533 und die sechste Videokamera 535 erfassen ein Inneres des Tunnels 503 in Richtung Tunneleinfahrt 517.
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Somit ist ein kritischer Bereich des Inneren des Tunnels 503 durch die beiden Videokameras 533, 535 überwacht, wobei dieser kritische Bereich mit einem Pfeil mit Bezugszeichen 537 symbolisch gekennzeichnet ist.
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Dieser kritische Bereich ist insoweit kritisch, insofern es dort einen starken Helligkeitsabfall bezogen auf eine Außenumgebung des Tunnels 503 gibt, was gegebenenfalls Umfeldsensoren von Kraftfahrzeugen es erschweren könnte, ihr Umfeld zu erfassen.
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Es ist somit vorteilhaft, zum Beispiel einen solchen kritischen Bereich mittels Umfeldsensoren zu erfassen, um eine Aussage zu treffen, ob sich Objekte, insbesondere Kollisionsobjekte, innerhalb des kritischen Bereichs befinden. Eine solche Information kann als Infrastrukturassistenzdaten an Kraftfahrzeuge gesendet werden, welche sich noch außerhalb des Tunnels 503 befinden, beispielsweise an das erste Kraftfahrzeug 513 oder das zweite Kraftfahrzeug 519.
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Sofern zum Beispiel sich ein Kollisionsobjekt im Tunnel 503 auf der mittleren Fahrspur 509 befinden sollte, so kann zum Beispiel eine Fahrempfehlung für das zweite Kraftfahrzeug 519 lauten, dass es keinen Fahrspurwechsel vornehmen soll. Eine Fahrempfehlung für das erste Kraftfahrzeug 513 kann beispielsweise lauten, dass das erste Kraftfahrzeug 513 anhalten soll oder einen Fahrspurwechsel auf die rechte Fahrspur 511 durchführen soll. Solche Fahrempfehlungen sind Beispiele für Infrastrukturassistenzdaten.
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Die beiden vorstehenden Fahrempfehlungen unterscheiden sich voneinander, sodass es wichtig ist, die beiden Kraftfahrzeuge 513 und 519 durch die Infrastruktur 501 korrekt zu identifizieren.
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Es reicht somit nicht, dass eine einfache Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur 501 vorhanden ist. Denn es muss schließlich sichergestellt werden, dass die spezifische Fahrempfehlung auch an das passende Kraftfahrzeug gesendet wird.
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Durch die Videokameras werden die beiden Kraftfahrzeuge 513, 519 erfasst, sodass die Infrastruktur 501 ein Wissen darüber hat, dass zwei Kraftfahrzeuge auf die Tunneleinfahrt 517 zufahren. Wenn jetzt beide Kraftfahrzeuge sich mit der Infrastruktur 501 kommunikationstechnisch verbinden, um Infrastrukturassistenzdaten von dieser anzufordern, ist eine Zuordnung zwischen Kommunikationsverbindung und erstem und zweitem Kraftfahrzeug 513, 519 von Vorteil, sodass nicht die falsche Fahrempfehlung an ein Kraftfahrzeug gesendet wird.
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Zum Beispiel wird dann an das erste Kraftfahrzeug 513 eine Vorgabe gesendet, welche angibt, welche Information als eine im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 513 das erste Kraftfahrzeug 513 ermitteln soll. Beispielsweise kann den beiden Kraftfahrzeugen 513, 519 vorgegeben werden, dass sie Verkehrsteilnehmer, welche sich in dem jeweiligen Umfeld befinden, detektieren sollen und eine relative Position eines detektierten Objekts zu sich selbst ebenfalls ermitteln sollen und diese Information zurück an die Infrastruktur 501 übermitteln sollen.
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In einem solchen Fall ermittelt zum Beispiel das erste Kraftfahrzeug 513, dass bezogen auf die Fahrtrichtung 515 sich ein Verkehrsteilnehmer, vorliegend das zweite Kraftfahrzeug 519, auf der linken Fahrspur 507 befindet. In einem solchen Fall übermittelt zum Beispiel das zweite Kraftfahrzeug 519 die Information, dass sich rückwärts bezogen auf die Fahrtrichtung 521 gesehen vom Kraftfahrzeug 519 aus sich ein Verkehrsteilnehmer, vorliegend das erste Kraftfahrzeug 513, auf der mittleren Fahrspur 509 befindet.
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Die Infrastruktur 501 hat über ihre Umfeldsensoren das Wissen darüber, wie die konkret vorliegende Verkehrssituation aussieht. Somit kann sie basierend auf den Informationen, welche die beiden Kraftfahrzeuge 513, 519 an die Infrastruktur 501 übermitteln, beide Kraftfahrzeuge voneinander unterscheiden und somit identifizieren und insbesondere lokalisieren.
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Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept insbesondere darauf, dass sich Kraftfahrzeuge an einer Infrastruktur anmelden und durch die Infrastruktur Infrastrukturassistenzdaten für eine Fahrt durch die Infrastruktur erhalten. Die Kraftfahrzeuge sind also für die Infrastruktur bekannt. Allerdings ist zunächst nicht bekannt, wo sich die einzelnen Kraftfahrzeuge befinden.
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Zum Beispiel sendet ein Kraftfahrzeug ein Identifikationsmerkmal an die Infrastruktur, über welches die Infrastruktur das Kraftfahrzeug identifizieren kann. Ein solches Identifikationsmerkmal umfasst zum Beispiel ein Nummernschild. Anhand des Nummernschilds ist ein solches Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur identifizierbar. Die Infrastruktur kann zum Beispiel unter Verwendung von Infrastrukturumfeldsensoren Nummernschilder der Kraftfahrzeuge erfassen und das entsprechende Kraftfahrzeug identifizieren.
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Zum Beispiel kann das Kraftfahrzeug einer Infrastruktur weitere Merkmale senden, welche zum Beispiel folgende Merkmale sein können: Art des Kraftfahrzeugs, also ob es beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Kraftrad ist, eine Form des Kraftfahrzeugs, also ob es beispielsweise eine Limousine, ein Kombi oder ein Truck oder ein Achtachser ist, ein Typ des Kraftfahrzeugs, also ob es beispielsweise Mercedes C-Klasse oder ein VW Golf ist, eine Farbe oder mehrere Farben das Kraftfahrzeugs, weitere charakteristische Merkmale, wie zum Beispiel, ob das Kraftfahrzeug eine Werbung aufweist. Solche Merkmale können unter Verwendung von Infrastrukturumfeldsensoren erfasst werden, sodass hierüber eine Identifikation des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur möglich ist.
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In einer Ausführungsform sendet ein Kraftfahrzeug Merkmale, die ein aktuelles Verhalten des Kraftfahrzeugs beschreiben, beispielsweise Position, insbesondere relativ zu einer Fahrspur, Längsposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Trajektorie, insbesondere vergangene und zukünftige und aktuelle Trajektorie.
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In einer Ausführungsform sendet das Kraftfahrzeug Merkmale aus dem Umfeld, sogenannte Umfeld-Merkmale, die das Kraftfahrzeug ermittelt, sodass die Infrastruktur diese Umfeld-Merkmale unter Verwendung der Infrastrukturumfeldsensoren verifizieren kann. Das heißt insbesondere, dass das Kraftfahrzeug zum Beispiel weitere Kraftfahrzeuge in seinem Umfeld und/oder statische Objekte in seinem Umfeld detektiert und zum Beispiel jeweilige Abstände zwischen Kraftfahrzeug und detektiertem weiteren Kraftfahrzeug und/oder Objekt ermittelt und diese Informationen an die Infrastruktur sendet. Basierend darauf kann die Infrastruktur dann auf das konkrete Kraftfahrzeug schließen, es also identifizieren.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die vom Kraftfahrzeug gesendeten Informationen mit einem Zeitstempel versehen werden.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug den Schritt des kraftfahrzeugseitigen Ermittelns der der Vorgabe entsprechenden Information mehrmals, insbesondere kontinuierlich, insbesondere periodisch, insbesondere auf Anfrage, durchführt und entsprechende Antworten an die Infrastruktur sendet.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder an dem zweiten Aspekt dokumentiert werden.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Infrastruktur dem Kraftfahrzeug Informationen sendet, die dieses aus seinem Umfeld erkennen soll und an die Infrastruktur zurückmeldet.
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Dies ist zum Beispiel eine Information auf einem dynamischen Verkehrsschild, beispielsweise welche Wörter, Symbole und/oder Farben auf dem Verkehrsschild angezeigt werden. Dies ist zum Beispiel die Frage, wie viele Kraftfahrzeuge mit welcher Geschwindigkeit auf einer bestimmten Fahrspur momentan fahren. Dies ist zum Beispiel die Frage, welche Merkmale im Umfeld an einer spezifischen Stelle zu finden sind. Mit diesen Informationen und zum Beispiel mit der Information, in welchem Abstand das Kraftfahrzeug sich zu diesen Merkmalen in seinem Umfeld befindet, kann die Infrastruktur das Kraftfahrzeug identifizieren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- CN 112349103 A [0002]
- US 2021036831 A1 [0003]
- US 10981564 B2 [0004]
