DE102022113255A1

DE102022113255A1 - Steuervorrichtung für mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022113255A1
Application number: DE102022113255.2A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana; Mitsuhiko Kawasaki
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2022-05-25
Publication date: 2022-12-15
Also published as: DE102022113256A1; DE102022113253A1

Abstract

Ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug beinhaltet einen eine Antriebsleistung übertragenden Übertragungskörper, einen Umwerfer und einen den Übertragungskörper antreibenden Motor. Eine Steuervorrichtung für das von Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst einen Controller, eingerichtet zum Ausführen einer Schaltsteuerung, die den Motor zum Antreiben des Übertragungskörpers steuert und den Umwerfer zum Betätigen des Übertragungskörpers und zum Ändern eines Übersetzungsverhältnisses in einem Fall steuert, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Der Controller arbeitet in einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der die Betätigung des Motors im Vergleich zum ersten Steuerzustand beschränkt. Der Controller ist eingerichtet, um den Motor in mindestens einem von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand zu steuern, bevor der Umwerfer die Betätigung des Übertragungskörpers während der Schaltsteuerung abschließt, und den Steuerzustand in einer Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands umzuschalten.

Description

STAND DER TECHNIK
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung JP2021 096953 , eingereicht am 9. Juni 2021, der japanischen Patentanmeldung JP2021 096950 , eingereicht am 9. Juni 2021 und der japanischen Patentanmeldung JP2021 096951 , eingereicht am 9. Juni 2021. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung JP2021 096953 , der japanischen Patentanmeldung JP2021 096951 und der japanischen Patentanmeldung JP2021 096950 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug.
Das japanische Patent Nr. 5686876 offenbart ein Beispiel einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug, die eingerichtet ist, damit sie einen Motor steuert, der zum Antrieb eines Übertragungskörpers eingerichtet ist. Die in dem japanischen Patent Nr. 5686876 offenbarte Steuervorrichtung für ein von Menschen angetriebenes Fahrzeug ist eingerichtet, um den Getriebekörper mit dem Motor anzutreiben und den Getriebekörper mit einem Umwerfer zu betätigen, um einen Schaltvorgang durchzuführen, der das Übersetzungsverhältnis in einem Fall ändert, in dem die Drehung einer Kurbelwelle gestoppt ist. Der Umwerfer ist eingerichtet, um den Übertragungskörper zu betätigen, um das Übersetzungsverhältnis zu ändern.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die einen Motor antreibt, damit ein Umwerfer eine geeignete Schalthandlung ausführt.
Eine Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbelwelle, in die menschliche Antriebsleistung eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle verbundenen ersten Drehkörper, ein Rad, einen mit dem Rad verbundenen zweiten Drehkörper, einen mit dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper in Eingriff stehenden Übertragungskörper, der eingerichtet ist, um Antriebsleistung zwischen dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper zu übertragen, einen Umwerfer, der eingerichtet ist, um den Übertragungskörper zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle zu ändern, und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers eingerichteten Motor. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Schaltsteuerung auszuführen, die den Motor steuert, um den Übertragungskörper anzutreiben, und den Umwerfer steuert, um den Übertragungskörper zu betätigen und das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Die erste Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle oszilliert oder schwingt oder pendelt. Der Controller arbeitet in Steuerzuständen, die einen ersten Steuerzustand und einen zweiten Steuerzustand beinhalten, der die Betätigung des Motors im Vergleich zum ersten Steuerzustand einschränkt. Der Controller ist eingerichtet, um den Motor in mindestens einem der beiden Steuerzustände zu steuern, bevor der Umwerfer die Betätigung des Übertragungskörpers während des Schaltens abschließt. Der Controller ist eingerichtet, den Steuerzustand in einer Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands zu schalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt schaltet den Steuerzustand in einer Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands während der Schaltsteuerung um, bevor der Umwerfer die Betätigung des Getriebekörpers abschließt. Somit wird der Motor angetrieben, damit der Umwerfer eine geeignete Schalthandlung durchführt.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer ab dem Umschalten des Steuerzustands in den zweiten Steuerzustand verstreicht oder abläuft, der Controller eingerichtet ist, den Steuerzustand vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umzuschalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt schaltet den Steuerzustand vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand (um), wenn die erste Zeitdauer vom Schalten bzw. Umschalten des Steuerzustands in den zweiten Steuerzustand verstrichen ist. Somit führt der Umwerfer in geeigneter Weise eine Schalthandlung in den ersten Steuerzustand durch.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich einer vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor angelegt wird, über eine zweite Zeitdauer in dem zweiten Steuerzustand andauert, der Controller eingerichtet ist, um den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu schalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt beendet die Einschränkung des Betriebs des Motors in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor angelegt wird, über die zweite Zeitdauer im zweiten Steuerzustand andauert.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem eine Last auf dem Motor im ersten Steuerzustand erfasst wird, der Controller eingerichtet ist, den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten. In dem zweiten Steuerzustand ist der Controller eingerichtet, in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor geringer ist als eine vorbestimmte Last, den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu schalten. Im zweiten Steuerzustand, in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, ist der Controller eingerichtet, um den Steuerzustand im zweiten Steuerzustand aufrechtzuerhalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt schaltet den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem Last auf dem Motor im ersten Steuerzustand erfasst wird. Die Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt schaltet den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor geringer ist als die vorbestimmte Last im zweiten Steuerzustand. Die Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt erhält den Steuerzustand im zweiten Steuerzustand in einem Fall aufrecht, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor größer oder gleich der vorbestimmten Last im zweiten Steuerzustand ist.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dritten oder vierten Aspekt eingerichtet, damit das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug weiter einen zur Erfassung der Motorlast enthaltenen Motorlast-Detektor aufweist.
In der Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt wird die Last auf dem Motor durch den Motorlast-Detektor geeignet erfasst.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Steuerzustand in den ersten Steuerzustand geschaltet ist/wird, der Controller eingerichtet ist, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten in einem Fall, in dem eine zweite Bedingung erfüllt ist. Die zweite Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer als eine zweite Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle größer als eine zweite Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle um einen ersten Drehwinkel oder größer gedreht ist/wird.
In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umgeschaltet wird, beschränkt die Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt den Betrieb des Motors in einem Fall, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis sechsten Aspekte eingerichtet, damit in einem Fall, in dem ein Stoß auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug in dem ersten Steuerzustand einwirkt, der Controller zum Schalten des Steuerzustands von dem ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand eingerichtet ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt beschränkt den Betrieb des Motors in einem Fall, in dem ein Aufprall auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug einwirkt.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem eine dritte Zeitdauer im zweiten Steuerzustand verstreicht, der Controller zum Schalten des Steuerzustands vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand eingerichtet ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt schaltet in einem Fall, in dem die dritte Zeitdauer im zweiten Steuerzustand verstreicht, den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand. Somit wird der Betrieb des Motors über die dritte Zeitdauer beschränkt.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten oder achten Aspekt eingerichtet, damit das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug weiter eine Aufhängungsvorrichtung beinhaltet. Der Controller ist eingerichtet, um in Übereinstimmung mit einem auf die Aufhängungsvorrichtung einwirkenden Stoß den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt beschränkt den Betrieb des Motors in einem Fall, in dem ein Stoß auf die Aufhängungsvorrichtung einwirkt.
Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in der Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis neunten Aspekte der Controller zum Beenden des Antriebs des Motors im zweiten Steuerzustand eingerichtet.
Die Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt beendet das Antreiben des Motors in dem zweiten Steuerzustand.
Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis zehnten Aspekte eingerichtet, damit in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Übertragungskörper durch den Motor angetrieben ist/wird, um eine Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr zu schalten, der Controller eingerichtet ist, um den Motor zu steuern, um eine Drehgeschwindigkeit des Motors in einem vorbestimmten Bereich in dem ersten Steuerzustand aufrechtzuerhalten.
Die Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt steuert den Motor, um die Drehgeschwindigkeit des Motors in dem vorbestimmten Bereich in dem ersten Steuerzustand in einem Fall aufrechtzuerhalten, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Übertragungskörper durch den Motor angetrieben wird, um die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr zu schalten. Auf diese Weise fühlt sich der Fahrer des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs seltener unwohl.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbelwelle, in die menschliche Antriebsleistung eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle verbundenen ersten Drehkörper, ein Rad, einen mit dem Rad verbundenen zweiten Drehkörper, einen mit dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper in Eingriff stehenden Übertragungskörper, der eingerichtet ist, um Antriebsleistung zwischen dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper zu übertragen, einen Umwerfer, der eingerichtet ist, um den Übertragungskörper zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle zu ändern und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers eingerichteten Motor. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Schaltsteuerung auszuführen, die den Motor steuert, um den Übertragungskörper anzutreiben und den Umwerfer steuert, um den Übertragungskörper zu betätigen und das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Die erste Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle oszilliert. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, ist der Controller eingerichtet, den Motor zu steuern und eine Drehgeschwindigkeit des Motors zu ändern, die einem auf einen Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Schätzwert während der Schaltsteuerung entspricht.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt ändert der Controller in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, die Drehgeschwindigkeit des Motors entsprechend dem auf den Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs während der Schaltsteuerung bezogenen Schätzwert.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller eingerichtet ist, um den Motor zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors den Schätzwert während der Schaltsteuerung nicht überschreitet.
Die Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt steuert den Motor, damit in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, die Drehgeschwindigkeit des Motors den Schätzwert während der Schaltsteuerung nicht überschreitet.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zwölften oder dreizehnten Aspekt eingerichtet, damit in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller eingerichtet ist, um den Motor anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors in einem Fall, in dem der Schätzwert ein erster Schätzwert ist, während der Schaltsteuerung gleich einer dritten Drehgeschwindigkeit wird. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, ist der Controller eingerichtet, den Motor anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors gleich einer vierten Drehgeschwindigkeit wird in einem Fall, in dem der Schätzwert ein zweiter Schätzwert während der Schaltsteuerung ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und sich der Schätzwert von dem ersten Schätzwert zu dem zweiten Schätzwert ändert, nachdem der Motor angetrieben wurde, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors gleich der dem ersten Schätzwert entsprechenden dritten Drehgeschwindigkeit wird und bevor der Umwerfer die Betätigung des Übertragungskörpers während der Schaltsteuerung abschließt, ist der Controller eingerichtet, die Betätigung des Übertragungskörpers mit dem Umwerfer abzuschließen, indem er den Motor antreibt, um die dritte Drehgeschwindigkeit aufrechtzuerhalten, ohne die Drehgeschwindigkeit des Motors auf die vierte Drehgeschwindigkeit zu ändern.
Die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt führt die Schaltsteuerung unter Aufrechterhaltung der dritten Drehgeschwindigkeit auch in einem Fall aus, in dem der Schätzwert von dem ersten Schätzwert in den zweiten Schätzwert geändert ist/wird.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt eingerichtet, damit ein Fall, in dem sich der Schätzwert von dem ersten Schätzwert in den zweiten Schätzwert ändert, einen Fall beinhaltet, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einer ersten Beschleunigung ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt führt die Schaltsteuerung unter Aufrechterhaltung der dritten Drehgeschwindigkeit in einem Fall aus, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs auf die erste Beschleunigung oder größer geändert ist/wird.
Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten oder fünfzehnten Aspekt eingerichtet, damit ein Fall, in dem sich der Schätzwert von dem ersten Schätzwert zu dem zweiten Schätzwert ändert, einen Fall beinhaltet, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer zweiten Beschleunigung ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt führt die Schaltsteuerung unter Aufrechterhaltung der dritten Drehgeschwindigkeit in einem Fall aus, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs auf die zweite Beschleunigung oder weniger geändert ist/wird.
Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der vierzehnten bis sechzehnten Aspekte eingerichtet, damit in einem Fall, in dem die dritte Drehgeschwindigkeit den zweiten Schätzwert überschreitet, der Controller eingerichtet ist, um das Aufrechterhalten der dritten Drehgeschwindigkeit zu beenden und den Motor zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors den zweiten Schätzwert nicht überschreitet.
Die Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt beendet das Aufrechterhalten der dritten Drehgeschwindigkeit und steuert den Motor, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors den zweiten Schätzwert nicht überschreitet in einem Fall, in dem die dritte Drehgeschwindigkeit den zweiten Schätzwert überschreitet.
Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der zwölften bis siebzehnten Aspekte eingerichtet, damit der Schätzwert eine Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt führt die Schaltsteuerung unter Aufrechterhaltung der dritten Drehgeschwindigkeit in einem Fall aus, in dem der Schätzwert der Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle von dem ersten Schätzwert in den zweiten Schätzwert geändert wird.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbelwelle, in die menschliche Antriebsleistung eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle verbundenen ersten Drehkörper, ein Rad, einen mit dem Rad verbundenen zweiten Drehkörper, einen mit dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper in Eingriff stehenden Übertragungskörper, der eingerichtet ist, um eine Antriebsleistung zwischen dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper zu übertragen, einen Umwerfer, der eingerichtet ist, um den Übertragungskörper zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle zu ändern und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers eingerichteten Motor. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Schaltsteuerung auszuführen, die den Motor steuert, um den Übertragungskörper anzutreiben und den Umwerfer steuert, um den Übertragungskörper zu betätigen und das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Die erste Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft geringer oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle geringer oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle oszilliert. In einem Fall, in dem der Controller die Schaltsteuerung nach Erhalt eines ersten Schaltbefehls startet und einen zweiten Schaltbefehl empfängt, der sich von dem ersten Schaltbefehl unterscheidet, bevor der Umwerfer das Betätigen des Übertragungskörpers abschließt, ist der Controller eingerichtet, die Schaltsteuerung basierend auf dem zweiten Schaltbefehl auszuführen.
Die Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt führt die Schaltsteuerung basierend auf dem zweiten Schaltbefehl in einem Fall aus, in dem der Controller die Schaltsteuerung nach Erhalt des ersten Schaltbefehls startet und den zweiten Schaltbefehl, der sich von dem ersten Schaltbefehl unterscheidet, empfängt, bevor der Umwerfer die Betätigung des Getriebekörpers abschließt. Dadurch wird der Motor angetrieben, damit der Umwerfer eine geeignete Schalthandlung durchführt.
Gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis neunzehnten Aspekte eingerichtet, damit die erste Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle kleiner oder gleich dem ersten Drehkörper ist. Die erste Drehgeschwindigkeit beträgt im Wesentlichen 0 U/min.
Die Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt führt eine Schaltsteuerung in einem Fall aus, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle im Wesentlichen 0 U/min oder weniger beträgt.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbelwelle, in die menschliche Antriebsleistung eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle verbundenen ersten Drehkörper, ein Rad, einen mit dem Rad verbundenen zweiten Drehkörper, einen mit dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper in Eingriff stehenden Übertragungskörper, der eingerichtet ist, damit er Antriebsleistung zwischen dem ersten Drehkörper und dem zweiten Drehkörper überträgt, einen Umwerfer, der eingerichtet ist, damit er den Übertragungskörper betätigt, um ein Übersetzungsverhältnis von einer Drehgeschwindigkeit des Rades zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle zu ändern und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers eingerichteten Motor. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Schaltsteuerung auszuführen, die den Motor steuert, um den Übertragungskörper anzutreiben und den Umwerfer steuert, um den Übertragungskörper zu betätigen und das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Die erste Bedingung ist erfüllt in mindestens einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle oszilliert. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und bei Vorliegen eines Schaltbefehls eine dritte Bedingung erfüllt ist, ist der Controller eingerichtet, um mit dem Antreiben des Motors in der Schaltsteuerung zu beginnen. Die dritte Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer verstreicht und einem Fall, in dem die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Oszillationsfrequenz ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt beginnt mit dem Antreiben des Motors in der Schaltsteuerung in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und bei Vorliegen eines Schaltbefehls die erste Zeitdauer verstreicht und/oder die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich der ersten Oszillationsfrequenz ist. Somit wird der Motor angetrieben, damit der Umwerfer eine geeignete Schalthandlung durchführt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung treibt den Motor an, damit der Umwerfer in geeigneter Weise eine Schalthandlung ausführt.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs, das eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug beinhaltet.
2 ist eine Querschnittsansicht einer Antriebseinheit, die in dem in 1 dargestellten mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeug beinhaltet ist.
3 ist ein Diagramm, das einen Leistungsübertragungsweg in einem Leistungsübertragungssystem des in 1 dargestellten mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs zeigt.
4 ist ein Blockschaltbild, das die elektrische Konfiguration des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs zeigt, die die Steuervorrichtung der ersten Ausführungsform beinhaltet.
5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem in 4 dargestellten Controller zur Änderung des Steuerzustands ausgeführt wird.
6 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in einer zweiten Ausführungsform zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
7 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in einer dritten Ausführungsform zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
8 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in einer vierten Ausführungsform zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
9 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in einer fünften Ausführungsform zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
10 ist ein Blockschaltbild, das die elektrische Konfiguration eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs zeigt, das eine sechste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug beinhaltet.
11 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in der sechsten Ausführungsform zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
12 ist ein Blockschaltbild, das die elektrische Konfiguration eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug beinhaltet, in einem ersten abgewandelten Beispiel zeigt.
13 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem in 12 gezeigten Controller zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.
14 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einem Controller in einem zweiten abgewandelten Beispiel zum Ausführen einer Schaltsteuerung ausgeführt wird.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben. Ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad umfasst und durch mindestens menschliche Antriebskraft H angetrieben wird. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern, wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise ein Einrad und ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein E-Bike, das zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft H die Antriebskraft eines Elektromotors für den Vortrieb nutzt. Das E-Bike beinhaltet ein Fahrrad mit elektrischer Unterstützung, das den Antrieb durch einen Elektromotor unterstützt. In den im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 auf ein Mountainbike mit elektrischer Unterstützung.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbelwelle 12, einen ersten Drehkörper 14, ein Rad 16, einen zweiten Drehkörper 18, einen Übertragungskörper 20, einen Umwerfer 22 und einen Motor 24. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin zwei Kurbelarme 26. Die Kurbelwelle 12 und die Kurbelarme 26 bilden eine Kurbel 28. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbelwelle 12 eingeleitet. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin einen Körper 30. Das Rad 16 beinhaltet ein Hinterrad 16R und ein Vorderrad 16F. Der Körper 30 beinhaltet einen Rahmen 32. Die Kurbel 28 ist relativ zum Rahmen 32 drehbar. Die Kurbelarme 26 beinhalten einen ersten Kurbelarm 26A und einen zweiten Kurbelarm 26B. Der erste Kurbelarm 26A ist an einem axialen Ende der Kurbelwelle 12 bereitgestellt. Der zweite Kurbelarm 26B ist an dem anderen axialen Ende der Kurbelwelle 12 bereitgestellt. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin Pedale 34. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein erstes Pedal 34A und ein zweites Pedal 34B, die mit der Kurbelwelle 12 gekoppelt sind. Die Pedale 34 beinhalten das erste Pedal 34A und das zweite Pedal 34B. Das erste Pedal 34A ist mit dem ersten Kurbelarm 26A gekoppelt. Das zweite Pedal 34B ist mit dem zweiten Kurbelarm 26B gekoppelt. Das Hinterrad 16R wird in Übereinstimmung mit der Drehung der Kurbel 28 angetrieben. Das Hinterrad 16R wird durch den Rahmen 32 gelagert. Die Kurbel 28 und das Hinterrad 16R sind durch einen Antriebsmechanismus 36 gekoppelt.
Der Antriebsmechanismus 36 beinhaltet den ersten Drehkörper 14, den zweiten Drehkörper 18 und den Übertragungskörper 20. Der erste Drehkörper 14 ist mit der Kurbelwelle 12 verbunden. Der zweite Drehkörper 18 ist mit dem Rad 16 verbunden. Der Übertragungskörper 20 ist mit dem ersten Drehkörper 14 und dem zweiten Drehkörper 18 verbunden und eingerichtet, um die Antriebskraft zwischen dem ersten Drehkörper 14 und dem zweiten Drehkörper 18 zu übertragen. Der Übertragungskörper 20 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 14 auf den zweiten Drehkörper 18. In der vorliegenden Ausführungsform ist der erste Drehkörper 14 koaxial mit der Kurbelwelle 12. Der erste Drehkörper 14 kann jedoch auch eingerichtet sein, nicht koaxial mit der Kurbelwelle 12 zu sein. In einem Fall, in dem der erste Drehkörper 14 nicht koaxial mit der Kurbelwelle 12 ist, sind der erste Drehkörper 14 und die Kurbelwelle 12 durch einen ersten Übertragungsmechanismus oder Getriebemechanismus verbunden, der mindestens eines von einem Zahnrad, einer Rolle, einer Kette, einer Welle und einem Riemen beinhaltet. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Drehkörper 18 koaxial mit dem Hinterrad 16R. Der zweite Drehkörper 18 kann jedoch auch eingerichtet sein, nicht koaxial mit dem Hinterrad 16R zu sein. In einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 18 nicht koaxial mit dem Hinterrad 16R ist, sind der zweite Drehkörper 18 und das Hinterrad 16R durch einen zweiten Übertragungsmechanismus oder Getriebemechanismus verbunden, der mindestens eines von einem Zahnrad, einer Rolle, einer Kette, einer Welle und einem Riemen beinhaltet.
Das Vorderrad 16F ist über eine Vorderradgabel 38 am Rahmen 32 befestigt. Die Vorderradgabel 38 ist über einen Lenkervorbau 40 mit einer Lenkstange 42 gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 16R über den Antriebsmechanismus 36 mit der Kurbel 28 gekoppelt. Es kann jedoch sowohl das Hinterrad 16R als auch das Vorderrad 16F durch den Antriebsmechanismus 36 mit der Kurbel 28 gekoppelt sein.
Der Umwerfer 22 ist eingerichtet, den Übertragungskörper 20 zu betätigen, um das Übersetzungsverhältnis R einer Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 zu einer Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 zu ändern. Die Beziehung zwischen dem Übersetzungsverhältnis R, der Drehgeschwindigkeit W und der Drehgeschwindigkeit C wird durch Gleichung 1 ausgedrückt. Der Umwerfer 22 ist beispielsweise eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis R stufenweise zu verändern. Der Umwerfer 22 ist beispielsweise eingerichtet, um den Übertragungskörper 20 zu betätigen, um die Schaltstufe zu ändern. Die Anzahl der Schaltstufen entspricht beispielsweise der Anzahl der hinteren Kettenräder in einem Fall, in dem der Umwerfer 22 ein Kettenschaltwerk beinhaltet. Beispielsweise wird bei mehreren Kettenrädern die Schaltstufe jedes Kettenrades auf ein anderes Übersetzungsverhältnis R eingestellt. Das Kettenrad mit der kleinsten Zähnezahl entspricht der maximalen Schaltstufe. Das hintere Kettenrad mit der größten Zähnezahl entspricht der minimalen Schaltstufe. Mit zunehmender Schaltstufe erhöht sich das Übersetzungsverhältnis R. $\begin{array}{l} \ddot{U} bersetzungsverh \ddot{a} ltnis R = Drehgeschwindigkeit W/ \\ Drehgeschwindigkeit C . \end{array}$
Der Umwerfer 22 beinhaltet beispielsweise mindestens einen Vorderumwerfer und einen Hinterumwerfer. In einem Fall, in dem der Umwerfer 22 einen Hinterumwerfer beinhaltet, beinhaltet der erste Drehkörper 14 mindestens ein Kettenrad, der zweite Drehkörper 18 mehrere Kettenräder und der Übertragungskörper 20 eine Kette. Wenn der Umwerfer 22 einen Hinterumwerfer beinhaltet, bewegt der Umwerfer 22 die Kette, die mit einem der Kettenräder des zweiten Drehkörpers 18 in Eingriff steht, zu einem anderen der Kettenräder. In einem Fall, in dem der Umwerfer 22 einen Vorderumwerfer beinhaltet, beinhaltet der erste Drehkörper 14 mehrere Kettenräder, der zweite Drehkörper 18 mindestens ein Kettenrad und der Übertragungskörper 20 eine Kette. Wenn der Umwerfer 22 einen Vorderumwerfer beinhaltet, bewegt der Umwerfer 22 die Kette, die mit einem der Kettenräder des ersten Drehkörpers 14 in Eingriff steht, zu einem anderen der Kettenräder. Der Umwerfer 22 betätigt den Übertragungskörper 20, um ein Übersetzungsverhältnis R zu ändern, indem er den Zustand des Eingriffs des Übertragungskörpers 20 mit mindestens einem von dem ersten Drehkörper 14 und dem zweiten Drehkörper 18 ändert.
Der erste Drehkörper 14 und der zweite Drehkörper 18 können an einem Getriebekasten bereitgestellt werden. Der Getriebekasten ist beispielsweise in der Nähe der Kurbelwelle 12 bereitgestellt. In einem Fall, in dem der erste Drehkörper 14 und der zweite Drehkörper 18 an dem Getriebekasten bereitgestellt sind, beinhaltet mindestens einer von dem ersten Drehkörper 14 und dem zweiten Drehkörper 18 mehrere Kettenräder, und der Umwerfer 22 ist an dem Getriebekasten bereitgestellt und eingerichtet, um den Eingriffszustand des Übertragungskörpers 20 mit mindestens einem von dem ersten Drehkörper 14 und dem zweiten Drehkörper 18 zu ändern.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiter beispielsweise eine zum Betätigen des Umwerfers 22 eingerichtete Betätigungsvorrichtung 44. Die Betätigungsvorrichtung 44 ist beispielsweise an der Lenkstange 42 bereitgestellt. Die Betätigungsvorrichtung 44 ist eingerichtet, um von einer Hand oder dergleichen einschließlich eines Fingers eines Benutzers betätigt zu werden. Die Betätigungsvorrichtung 44 beinhaltet mindestens einen ersten Betätigungsabschnitt 44A und einen zweiten Betätigungsabschnitt 44B.
Der erste Betätigungsabschnitt 44A und der zweite Betätigungsabschnitt 44B beinhalten beispielsweise einen Knopfschalter oder einen Hebelschalter. Der erste Betätigungsabschnitt 44A und der zweite Betätigungsabschnitt 44B sind nicht auf einen Knopfschalter oder einen Hebelschalter beschränkt und können eine beliebige Konfiguration aufweisen, die zwischen mindestens zwei Zuständen in Übereinstimmung mit der Bedienung durch den Nutzer wechselt.
Der erste Betätigungsabschnitt 44A und der zweite Betätigungsabschnitt 44B sind zum Betätigen des Umwerfers 22 eingerichtet. Die Betätigungsvorrichtung 44 gibt in Übereinstimmung mit der Betätigung durch den Nutzer ein Schaltbetätigungssignal an einen Controller 72 der Steuervorrichtung 70 aus. Zusätzlich zu oder anstelle des ersten Betätigungsabschnitts 44A und des zweiten Betätigungsabschnitts 44B kann die Betätigungsvorrichtung 44 einen dritten Betätigungsabschnitt beinhalten, der zum Betätigen einer Komponente eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs eingerichtet ist, die nicht das Schaltwerk 22 ist. Die Komponente eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs beinhaltet beispielsweise mindestens einen Fahrradcomputer, eine Aufhängungsvorrichtung 46, eine verstellbare Sattelstützenvorrichtung, eine Lampe und eine Antriebseinheit 48. Das Schaltbetätigungssignal beinhaltet beispielsweise ein erstes Betätigungssignal, das eine Schaltanweisung zum Betätigen des Umwerfers 22 zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R beinhaltet, und ein zweites Betätigungssignal, das eine Schaltanweisung zum Betätigen des Umwerfers 22 zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses R beinhaltet.
Die Betätigungsvorrichtung 44 gibt das erste Betätigungssignal aus, wenn der erste Betätigungsabschnitt 44A betätigt wird, und gibt das zweite Betätigungssignal aus, wenn der zweite Betätigungsabschnitt 44B betätigt wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Hinterumwerfer durch den ersten Betätigungsabschnitt 44A und den zweiten Betätigungsabschnitt 44B betätigt. Alternativ kann der Vorderumwerfer durch den ersten Betätigungsabschnitt 44A und den zweiten Betätigungsabschnitt 44B betätigt werden. Sowohl der Hinterumwerfer als auch der Vorderumwerfer können durch den ersten Betätigungsabschnitt 44A und den zweiten Betätigungsabschnitt 44B betätigt werden. Die Betätigungsvorrichtung 44 kann ferner einen vierten Betätigungsabschnitt und einen fünften Betätigungsabschnitt zusätzlich zu dem ersten Betätigungsabschnitt 44A und dem zweiten Betätigungsabschnitt 44B beinhalten. Der vierte Betätigungsabschnitt und der fünfte Betätigungsabschnitt sind beispielsweise auf die gleiche Weise eingerichtet wie der erste Betätigungsabschnitt 44A und der zweite Betätigungsabschnitt 44B. Der Hinterumwerfer kann durch einen von dem Satz des ersten Betätigungsabschnitts 44A und des zweiten Betätigungsabschnitts 44B und dem Satz des vierten Betätigungsabschnitts und des fünften Betätigungsabschnitts betätigt werden. Der Vorderumwerfer kann durch den anderen von dem Satz aus dem ersten Betätigungsabschnitt 44A und dem zweiten Betätigungsabschnitt 44B und dem Satz aus dem vierten Betätigungsabschnitt und dem fünften Betätigungsabschnitt betätigt werden.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiter beispielsweise einen zum Betätigen des Umwerfers 22 eingerichteten elektrischen Aktuator 50. Der elektrische Aktuator 50 beinhaltet beispielsweise einen Elektromotor. Der elektrische Aktuator 50 kann beispielsweise weiter einen Geschwindigkeitsreduzierer beinhalten, der mit einer Ausgangswelle des Elektromotors gekoppelt ist. Der elektrische Aktuator 50 kann am Umwerfer 22 oder am mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeug 10 an einer vom Umwerfer 22 getrennten Position bereitgestellt sein. Der elektrische Aktuator 50 wird angetrieben, damit der Umwerfer 22 den Übertragungskörper 20 betätigt, um eine Schalthandlung auszuführen. Der Umwerfer 22 beinhaltet beispielsweise ein Basiselement, ein bewegliches Element und ein Verbindungselement, das das bewegliche Element beweglich mit dem Basiselement koppelt. Das bewegliche Element beinhaltet ein Führungselement, das ein Koppelelement führt. Das Führungselement beinhaltet beispielsweise eine Führungsplatte und eine Rolle. Der elektrische Aktuator 50 kann beispielsweise das Verbindungselement direkt antreiben. Der elektrische Aktuator 50 kann das Verbindungselement über ein Kabel antreiben.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiter beispielsweise eine Batterie 52. Die Batterie 52 beinhaltet ein oder mehrere Batterieelemente. Das Batterieelement beinhaltet eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 52 ist zum Versorgen der Steuervorrichtung 70 mit elektrischer Energie eingerichtet. Beispielsweise ist die Batterie 52 auch zum Versorgen des elektrischen Aktuators 50 mit elektrischer Energie eingerichtet. Die Batterie 52 ist beispielsweise über eine kabelgebundene oder Funkkommunikation mit dem Controller 72 der Steuervorrichtung 70 kommunikationsfähig verbunden. Die Batterie 52 ist zum Kommunizieren mit dem Controller 72 eingerichtet, beispielsweise über Powerline-Kommunikation (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).
Der Motor 24 ist zum Antreiben des Übertragungskörpers 20 eingerichtet. Der Motor 24 ist beispielsweise eingerichtet, um eine Antriebskraft in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 auszuüben. Der Motor 24 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Der Elektromotor des Motors 24 ist beispielsweise ein bürstenloser Motor. Der Motor 24 ist eingerichtet, um eine Drehkraft auf den Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 34 zu dem zweiten Drehkörper 18 erstreckt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 24 am Rahmen 32 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt und zum Übertragen der Drehkraft auf den ersten Drehkörper 14 eingerichtet. Der Motor 24 treibt den Übertragungskörper 20 über den ersten Drehkörper 14 an. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiter ein Gehäuse 54, in dem der Motor 24 bereitgestellt ist. Die Antriebseinheit 48 beinhaltet den Motor 24 und das Gehäuse 54. Das Gehäuse 54 ist an dem Rahmen 32 befestigt. Das Gehäuse 54 lagert drehbar die Kurbelwelle 12. Der Motor 24 kann eingerichtet sein, um beispielsweise eine Drehkraft auf den Übertragungskörper 20 zu übertragen, ohne den ersten Drehkörper 14 zu verwenden. In diesem Fall ist beispielsweise ein Kettenrad, das für den Eingriff mit dem Übertragungskörper 20 eingerichtet ist, an der Ausgangswelle des Motors 24 bereitgestellt, oder ein Getriebe-Element, das zur Aufnahme der Kraft von der Ausgangswelle eingerichtet ist.
Zwischen dem Motor 24 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H kann ein Geschwindigkeitsreduzierer 56 bereitgestellt sein. Der Geschwindigkeitsreduzierer 56 ist beispielsweise eingerichtet, damit er Zahnräder beinhaltet. Beispielsweise kann eine dritte Einwegkupplung 58 zwischen dem Motor 24 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H bereitgestellt sein, um die Übertragung der Drehkraft der Kurbelwelle 28 auf den Motor 24 in einem Fall zu beschränken, in dem die Kurbelwelle 12 in einer Richtung gedreht wird, in der das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärtsfährt. Die dritte Einwegkupplung 58 beinhaltet beispielsweise mindestens eine Rollenkupplung, eine Freilaufkupplung oder eine Klauenkupplung.
Sowohl der Motor 24 als auch der Geschwindigkeitsreduzierer 56 beinhalten Zahnräder mit zum gegenseitigen Eingriff eingerichteten Teilen. Die Eingriffsteile sind durch einen Spalt voneinander beabstandet, der als Spiel bezeichnet wird. Das Spiel verursacht während der Fahrt des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 Geräusche, wie z. B. ein klapperndes Geräusch. Um das Geräusch zu begrenzen, ist der Controller 72 vorzugsweise eingerichtet, um den Motor 24 zu steuern, damit der Motor 24 während der Fahrt des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 weiterhin ein geringes Drehmoment auf die Zahnräder ausübt.
Die Antriebseinheit 48 beinhaltet einen Ausgangsabschnitt 60. Der Ausgangsabschnitt 60 ist beispielsweise mit der Kurbelwelle 12 und dem Geschwindigkeitsreduzierer 56 gekoppelt. In den Ausgangsabschnitt 60 werden die menschliche Antriebskraft H und die Leistung bzw. Ausgangsleistung des Motors 24 eingeleitet. Der Erste Drehkörper 14 ist mit dem Ausgangsabschnitt 60 gekoppelt, damit er sich integral mit dem Ausgangsabschnitt 60 dreht.
Beispielsweise beinhaltet ein Kraftübertragungssystem 62 die Steuervorrichtung 70 und eine erste Einwegkupplung 64. Die erste Einwegkupplung 64 ist in einem ersten Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12 und dem ersten Drehkörper 14 bereitgestellt und eingerichtet, um eine Drehkraft von der Kurbelwelle 12 auf den ersten Drehkörper 14 in einer ersten Drehrichtung zu übertragen und die Übertragung der Drehkraft von dem ersten Drehkörper 14 auf die Kurbelwelle 12 in der ersten Drehrichtung zu beschränken. Die erste Einwegkupplung 64 ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 14 vorwärtszudrehen in einem Fall, in dem sich die Kurbel 28 vorwärts dreht und dem ersten Drehkörper 14 zu erlauben, sich relativ zur Kurbel 28 zu drehen in einem Fall, in dem sich die Kurbel 28 rückwärts dreht. Die erste Einwegkupplung 64 ist beispielsweise am Gehäuse 54 der Antriebseinheit 48 bereitgestellt. Die erste Einwegkupplung 64 ist beispielsweise zwischen der Kurbelwelle 12 und dem Ausgangsabschnitt 60 bereitgestellt. Die erste Einwegkupplung 64 beinhaltet beispielsweise mindestens eine Rollenkupplung, eine Freilaufkupplung oder eine Klauenkupplung.
Die Kurbelwelle 12 und der Erste Drehkörper 14 können gekoppelt sein, um integral miteinander zu drehen. Wenn die Kurbelwelle 12 und der erste Drehkörper 14 integral miteinander gekoppelt sind, entfällt die erste Einwegkupplung 64.
Das Kraftübertragungssystem 62 beinhaltet weiter beispielsweise eine zweite Einwegkupplung 66. Die zweite Einwegkupplung 66 ist in einem zweiten Kraftübertragungsweg zwischen dem zweiten Drehkörper 18 und dem Rad 16 bereitgestellt und eingerichtet, um eine Drehkraft von dem zweiten Drehkörper 18 auf das Rad 16 in einer der ersten Drehrichtung entsprechenden zweiten Drehrichtung zu übertragen und die Übertragung der Drehkraft von dem Rad 16 auf den zweiten Drehkörper 18 in der zweiten Drehrichtung zu beschränken. Die zweite Einwegkupplung 66 ist eingerichtet, um das Hinterrad 16R vorwärtszudrehen in einem Fall, in dem sich der zweite Drehkörper 18 vorwärts dreht und dem Hinterrad 16R zu erlauben, sich relativ zu dem zweiten Drehkörper 18 zu drehen in einem Fall, in dem sich der zweite Drehkörper 18 rückwärts dreht. Die zweite Einwegkupplung 66 ist beispielsweise an einer Nabenachse des Hinterrads 16R bereitgestellt. Die zweite Einwegkupplung 66 beinhaltet beispielsweise mindestens eine Rollenkupplung, eine Freilaufkupplung oder eine Klauenkupplung.
Der zweite Drehkörper 18 und das Hinterrad 16R können gekoppelt sein, damit sie integral miteinander drehen. In einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 18 und das Hinterrad 16R gekoppelt sind, um integral miteinander zu drehen, entfällt die zweite Einwegkupplung 66.
Das Kraftübertragungssystem 62 beinhaltet weiter beispielsweise eine Energiespeichervorrichtung. Die Energiespeichervorrichtung ist eingerichtet, um von dem Motor 24 erzeugte elektrische Energie zu speichern. Der Controller 72 ist beispielsweise eingerichtet, um den Motor 24 mit elektrischer Energie der Energiespeichervorrichtung zu steuern. Die Energiespeichervorrichtung kann die Batterie 52, eine andere Batterie als die Batterie 52 oder einen Kondensator beinhalten. Die Energiespeichervorrichtung ist beispielsweise am Gehäuse 54 der Antriebseinheit 48 bereitgestellt.
Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet den Controller 72. Der Controller 72 beinhaltet einen Prozessor, der ein vorbestimmtes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor des Controllers 72 beinhaltet beispielsweise eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Der Prozessor des Controllers 72 kann Teile beinhalten, die an voneinander getrennten Positionen bereitgestellt sind. Beispielsweise können einige Teile des Prozessors im mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt sein, und andere Teile des Prozessors können auf einem mit dem Internet verbundenen Server bereitgestellt sein. In einem Fall, in dem der Prozessor Teile beinhaltet, die an voneinander getrennten Positionen bereitgestellt sind, sind die Teile des Prozessors so verbunden, dass sie über eine Funkkommunikationseinrichtung miteinander kommunizieren. Der Controller 72 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten.
Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet weiterhin beispielsweise einen Speicher 74. Der Speicher 74 speichert ein Steuerprogramm und Informationen, die für einen Steuervorgang verwendet werden. Der Speicher 74 beinhaltet beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise mindestens einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einen elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM) und einen Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM).
Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet ferner beispielsweise eine Treiberschaltung 76 des Motors 24. Die Treiberschaltung 76 und der Controller 72 sind beispielsweise in dem Gehäuse 54 der Antriebseinheit 48 bereitgestellt. Die Treiberschaltung 76 und der Controller 72 können beispielsweise auf demselben Schaltungsträger bereitgestellt sein. Die Treiberschaltung 76 beinhaltet eine Wechselrichterschaltung. Die Treiberschaltung 76 steuert die elektrische Energie, die dem Motor 24 von der Batterie 52 zugeführt wird. Die Treiberschaltung 76 ist über einen Leitungsdraht, ein elektrisches Kabel oder eine Funkkommunikationseinrichtung mit dem Controller 72 verbunden. Die Treiberschaltung 76 treibt den Motor 24 gemäß einem Steuersignal des Controllers 72 an.
Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet beispielsweise weiter einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78, einen Kurbeldrehsensor 80 und einen Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 ist eingerichtet, um der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechende Information(en) zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 ist eingerichtet, um beispielsweise einen Magneten zu erfassen, der am Rad 16 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 ist eingerichtet, um beispielsweise ein Erfassungssignal eine vorbestimmte Anzahl von Malen bei einer Umdrehung des Rades 16 auszugeben. Die vorbestimmte Anzahl von Malen ist beispielsweise eins. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 gibt ein Signal aus, das der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 entspricht. Der Controller 72 berechnet auf der Basis der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Fahrzeuggeschwindigkeit V wird auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 und der Information(en) über die Umfangslänge des Rades 16 berechnet. Die Information(en) über die Umfangslänge des Rades 16 wird im Speicher 74 gespeichert.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 beinhaltet beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reed-Schalter bildet, oder ein Hall-Element. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 32 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 befestigt sein und zum Erfassen eines am Hinterrad 16R befestigten Magneten eingerichtet sein oder er kann an der Vorderradgabel 38 bereitgestellt sein und zum Erfassen eines am Vorderrad 16F befestigten Magneten eingerichtet sein. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 eingerichtet, um den Magneten einmal bei einer Umdrehung des Rades 16 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 kann beliebig eingerichtet sein, um Information(en) über die Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen und kann beispielsweise einen optischen Sensor oder einen Beschleunigungssensor beinhalten. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 78 ist über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 72 verbunden.
Der Kurbeldrehsensor 80 ist eingerichtet, um Information(en) zu erfassen, die der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht/entsprechen. Der Kurbeldrehsensor 80 ist beispielsweise am Rahmen 32 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 oder an der Antriebseinheit 48 bereitgestellt. Der Kurbeldrehsensor 80 ist eingerichtet, damit er einen Magnetsensor beinhaltet, der ein der Stärke des Magnetfeldes entsprechendes Signal ausgibt. Ein Ringmagnet mit einem sich in Umfangsrichtung in seiner Stärke ändernden Magnetfeld ist an der Kurbelwelle 12, einem mit der Kurbelwelle 12 mitdrehenden Element oder dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12 und dem ersten Drehkörper 14 bereitgestellt. Das Element, das sich zusammen mit der Kurbelwelle 12 dreht, kann die Ausgangswelle des Motors 24 beinhalten. Der Kurbeldrehsensor 80 gibt ein Signal aus, das der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 entspricht.
Der Magnet kann an einem Element bereitgestellt sein, das integral mit der Kurbelwelle 12 im Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 12 und dem ersten Drehkörper 14 dreht. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung 64 nicht zwischen der Kurbelwelle 12 und dem ersten Drehkörper 14 bereitgestellt ist, der Magnet am ersten Drehkörper 14 bereitgestellt sein. Der Kurbeldrehsensor 80 kann beliebig eingerichtet sein, um Information(en) entsprechend der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen und kann beispielsweise einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor oder einen Drehmomentsensor anstelle des Magnetsensors beinhalten. Der Kurbeldrehsensor 80 ist über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 72 verbunden.
Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 ist eingerichtet, um Information(en) bezüglich der menschlichen Antriebskraft H zu erfassen. Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 ist beispielsweise am Rahmen 32 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, an der Antriebseinheit 48, an der Kurbel 28 oder an den Pedalen 34 bereitgestellt. Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 kann am Gehäuse 54 der Antriebseinheit 48 bereitgestellt sein. Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 beinhaltet beispielsweise einen Drehmomentsensor. Der Drehmomentsensor ist eingerichtet, um ein Signal auszugeben, das dem von der menschlichen Antriebskraft H auf die Kurbel 28 aufgebrachten Drehmoment entspricht. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung 64 im Kraftübertragungsweg bereitgestellt ist, der Drehmomentsensor an der stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung 64 im Kraftübertragungsweg bereitgestellt. Der Drehmomentsensor beinhaltet beispielsweise einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder einen Drucksensor. Der Dehnungssensor beinhaltet einen Dehnungsmessstreifen.
Der Drehmomentsensor ist im Kraftübertragungsweg oder in der Nähe eines im Kraftübertragungsweg enthaltenen Elements bereitgestellt. Das im Kraftübertragungsweg enthaltene Element ist beispielsweise die Kurbelwelle 12, ein Element, das die menschliche Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 12 und dem ersten Drehkörper 14 überträgt, die Kurbelarme 26 oder die Pedale 34. Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 ist über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 72 verbunden. Der Menschliche-Antriebskraft-Detektor 82 kann beliebig eingerichtet sein, um Information(en) in Bezug auf die menschliche Antriebskraft H zu erhalten und kann beispielsweise einen Sensor beinhalten, der den auf die Pedale 34 ausgeübten Druck erfasst oder einen Sensor, der die Spannung einer Kette erfasst.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiter einen zum Erfassen der Last auf dem Motor 24 eingerichteten Motorlast-Detektor 84. Der Motorlast-Detektor 84 ist eingerichtet, um die Last auf dem bzw. am Motor 24 zu erfassen. Der Motorlast-Detektor 84 beinhaltet einen Stromsensor, der den durch den Motor 24 fließenden Strom erfasst und einen Drehsensor, der eine Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 erfasst. Zur Erfassung der Last auf dem Motor 24 basierend auf dem durch den Motor 24 fließenden Strom und der Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 kann eine bekannte Technik verwendet werden. Daher wird diese Technik hier nicht im Detail beschrieben.
Der Controller 72 ist zum Steuern des Motors 24 eingerichtet. Der Controller 72 ist eingerichtet, den Motor 24 beispielsweise zu steuern, damit ein Unterstützniveau A des Motors 24 einem vorbestimmten Unterstützniveau A entspricht. Das Unterstützniveau A beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem Verhältnis der Leistung des Motors 24 zur in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingeleiteten menschlichen Antriebskraft H, einem Maximalwert der Leistung des Motors 24 und einem Begrenzungsniveau L, das Änderungen der Leistung des Motors 24 in einem Fall begrenzt, in dem die Leistung des Motors 24 abnimmt. Das Verhältnis der Unterstützkraft des Motors 24 zur menschlichen Antriebskraft H kann auch als Unterstützverhältnis bezeichnet werden. Der Controller 72 ist eingerichtet, um den Motor 24 beispielsweise zu steuern, damit das Verhältnis der Unterstützkraft des Motors 24 zur menschlichen Antriebskraft H einem vorbestimmten Verhältnis entspricht. Die menschliche Antriebskraft H entspricht der Antriebskraft des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch die Drehung der Kurbelwelle 12 durch den Fahrer erzeugt wird. Die Unterstützkraft entspricht der Antriebskraft des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch die Drehung des Motors 24 erzeugt wird. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fest sein und kann sich beispielsweise in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H ändern. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fest sein und kann sich beispielsweise in Übereinstimmung mit der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 ändern. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fest sein und kann sich beispielsweise in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit V ändern. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fest sein und kann sich beispielsweise in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 und der Fahrzeuggeschwindigkeit V ändern.
In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützkraft als Drehmoment ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft H als menschliches Drehmoment HT bezeichnet und die Unterstützkraft wird als Unterstützdrehmoment MT bezeichnet. Wenn die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützkraft als Leistung ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft H als menschliche Leistung HW und die Unterstützkraft als Unterstützleistung MW bezeichnet. Das Verhältnis kann ein Drehmomentverhältnis des Unterstützdrehmoments MT zu dem menschlichen Drehmoment HT des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 sein oder ein Verhältnis der Unterstützleistung MW des Motors 24 zu der menschlichen Leistung HW sein.
In der Antriebseinheit 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die Kurbelwelle 12 mit dem ersten Drehkörper 14 verbunden, ohne eine Schaltvorrichtung zu verwenden und ein Ausgang des Motors 24 wird in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet. In einem Fall, in dem die Kurbelwelle 12 mit dem ersten Drehkörper 14 ohne Verwendung der Schaltvorrichtung verbunden ist und der Ausgang des Motors 24 in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird, entspricht die menschliche Antriebskraft H der Antriebskraft, die durch den die Kurbelwelle 12 drehenden Nutzer erzeugt wird und in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird. Wenn die Kurbelwelle 12 mit dem ersten Drehkörper 14 verbunden ist, ohne die Schaltvorrichtung zu verwenden und der Ausgang des Motors 24 in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird, entspricht die Unterstützkraft der Antriebskraft, die durch die Drehung des Motors 24 erzeugt wird und in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 24 über den Geschwindigkeitsreduzierer 56 in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird, entspricht die Unterstützkraft der Leistung des Geschwindigkeitsreduzierers 56.
Wenn der Motor 24 am Hinterrad 16R bereitgestellt ist, entspricht die menschliche Antriebskraft H der Leistung des Hinterrads 16R, das nur vom Fahrer angetrieben wird. Wenn der Motor 24 am Hinterrad 16R bereitgestellt ist, entspricht die Unterstützkraft der Leistung des Hinterrads 16R, das nur durch den Motor 24 angetrieben wird. Ist der Motor 24 am Vorderrad 16F bereitgestellt, so entspricht die menschliche Antriebskraft H der Leistung des Hinterrads 16R, das nur vom Fahrer angetrieben wird. Wenn der Motor 24 am Vorderrad 16F bereitgestellt ist, entspricht die Unterstützkraft der Leistung des Vorderrads 16F, das nur vom Motor 24 angetrieben wird.
Der Controller 72 ist eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit die Unterstützkraft kleiner oder gleich einem Maximalwert MX ist. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 24 in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird und die Unterstützkraft als Drehmoment ausgedrückt wird, ist der Controller 72 eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit das Unterstützdrehmoment MT kleiner oder gleich einem Maximalwert MTX ist. Der Maximalwert MTX liegt beispielsweise in einem Bereich von 20 Nm bis 200 Nm. Der Maximalwert MTX wird beispielsweise durch die Leistungseigenschaften des Motors 24 bestimmt. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 24 in den ersten Drehkörper 14 eingeleitet wird und die Unterstützkraft als Leistung ausgedrückt wird, ist der Controller 72 eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit die Unterstützleistung MW kleiner oder gleich einem Maximalwert MWX ist.
Der Controller 72 ist beispielsweise eingerichtet, um das Begrenzungsniveau L von Leistungsänderungen des Motors 24 zu ändern. Wenn das Begrenzungsniveau L der Leistungsänderungen des Motors 24 zunimmt, nimmt ein Leistungsänderungsbetrag des Motors 24 pro Zeiteinheit relativ zu einem Änderungsbetrag einer Steuergröße des Motors 24 pro Zeiteinheit ab. Wenn das Begrenzungsniveau L der Leistungsänderungen des Motors 24 abnimmt, nimmt der Leistungsänderungsbetrag des Motors 24 pro Zeiteinheit im Verhältnis zum Änderungsbetrag der Steuergröße des Motors 24 pro Zeiteinheit zu. Die Steuergröße des Motors 24 ist die menschliche Antriebskraft H oder die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12. Das Begrenzungsniveau L der Leistungsänderungen des Motors 24 ist umgekehrt proportional zu einer Ansprechgeschwindigkeit des Motors 24. Die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 24 wird als Leistungsänderungsbetrag des Motors 24 pro Zeiteinheit relativ zu einem Änderungsbetrag einer Steuergröße des Motors 24 pro Zeiteinheit ausgedrückt. Erhöhungen des Begrenzungsniveaus L von Leistungsänderungen des Motors 24 verringern die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 24.
Der Controller 72 ändert das Begrenzungsniveau L beispielsweise mit Hilfe eines Filters. Der Filter beinhaltet beispielsweise einen Tiefpassfilter mit einer Zeitkonstante. Der Controller 72 ändert das Begrenzungsniveau L, indem er die Zeitkonstante des Filters ändert. Der Controller 72 kann das Begrenzungsniveau L ändern, indem er eine Verstärkung für die Berechnung der Leistung des Motors 24 aus der menschlichen Antriebskraft H ändert. Der Filter wird beispielsweise von einem Prozessor gesteuert, der eine vorbestimmte Software ausführt.
Der Controller 72 ist beispielsweise zum Steuern des elektrischen Aktuators 50 eingerichtet. Der Controller 72 ist beispielsweise eingerichtet, um den elektrischen Aktuator 50 in Übereinstimmung mit einer Schaltanweisung zu steuern. Der Controller 72 ermittelt, dass die Schaltanweisung beispielsweise empfangen wird in einem Fall, in dem das erste Betätigungssignal von dem ersten Betätigungsabschnitt 44A ausgegeben wird, einem Fall, in dem das zweite Betätigungssignal von dem zweiten Betätigungsabschnitt 44B ausgegeben wird, und einem Fall, in dem eine Schaltbedingung erfüllt ist. Die Schaltbedingung wird beispielsweise in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrumgebung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 erfüllt. Die Schaltbedingung ist beispielsweise erfüllt in Übereinstimmung mit mindestens von einem von dem Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrumgebung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, unabhängig von den Betätigungen des ersten Betätigungsabschnitts 44A und des zweiten Betätigungsabschnitts 44B.
Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem das erste Betätigungssignal von dem ersten Betätigungsabschnitt 44A ausgegeben wird, und in einem Fall, in dem das zweite Betätigungssignal von dem zweiten Betätigungsabschnitt 44B ausgegeben wird, dass die Schaltanweisung empfangen wird und gibt ein Schaltsteuersignal zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses R an den elektrischen Aktuator 50 aus. In einem Fall, in dem das Schaltsteuersignal eingegeben wird, wird der elektrische Aktuator 50 aktiviert, um den Umwerfer 22 zu betätigen. Das Schaltsteuersignal beinhaltet beispielsweise elektrische Energie zum Betätigen des elektrischen Aktuators 50. Das Schaltsteuersignal beinhaltet beispielsweise ein erstes Schaltsteuersignal, das eine Schaltanweisung enthält, die den Umwerfer 22 mit dem elektrischen Aktuator 50 betätigt, um das Übersetzungsverhältnis R zu erhöhen, und ein zweites Schaltsteuersignal, das eine Schaltanweisung enthält, die den Umwerfer 22 mit dem elektrischen Aktuator 50 betätigt, um das Übersetzungsverhältnis R zu verringern.
Der Controller 72 ist zum Steuern des elektrischen Aktuators 50 eingerichtet, damit der Umwerfer 22 betätigt wird, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu ändern, in dem die Schaltbedingung erfüllt ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem die Schaltbedingung erfüllt ist, dass die Schaltanweisung empfangen wird und gibt ein Schaltsteuersignal zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses R an den elektrischen Aktuator 50 aus. Wenn eine Schaltbedingung zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R erfüllt ist, überträgt der Controller 72 das erste Schaltsteuersignal an den elektrischen Aktuator 50. Der elektrische Aktuator 50 betätigt den Umwerfer 22, um das Übersetzungsverhältnis R basierend auf dem ersten Schaltsteuersignal zu erhöhen. In einem Fall, in dem eine Schaltbedingung zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses R erfüllt ist, überträgt der Controller 72 das zweite Schaltsteuersignal an den elektrischen Aktuator 50. Der elektrische Aktuator 50 betätigt den Umwerfer 22, um das Übersetzungsverhältnis R basierend auf dem zweiten Schaltsteuersignal zu verringern.
Die Schaltbedingung wird beispielsweise in Übereinstimmung mit mindestens einer von der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12, der Fahrzeuggeschwindigkeit V, der menschlichen Antriebskraft H und einer Steigung einer Straße erfüllt, auf der das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Beispielsweise ist die Schaltbedingung zum Verringern des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall erfüllt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Der Controller 72 ist eingerichtet, um eine Schaltsteuerung auszuführen, die den Motor 24 steuert, um den Übertragungskörper 20 anzutreiben und den Umwerfer 22 steuert, um den Übertragungskörper 20 zu betätigen und das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu ändern, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist. Der Controller 72 ist eingerichtet, um den Übertragungskörper 20 mit dem Umwerfer 22 zu betätigen, indem er den elektrischen Aktuator 50 in einem Fall steuert, in dem die erste Bedingung erfüllt ist.
Die erste Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft H1 ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit C1 ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle 12 oszilliert. Der Fall, in dem die Kurbelwelle 12 oszilliert, beinhaltet einen Fall, in dem die Kurbelwelle 12 nicht vollständig angehalten wird und ein Drehwinkel RA der Kurbelwelle 12 in einem vorbestimmten Winkelbereich aufrechterhalten wird. Der vorbestimmte Winkelbereich ist beispielsweise größer oder gleich 1 Grad und kleiner oder gleich 20 Grad. Die erste Antriebskraft H1 beträgt beispielsweise im Wesentlichen 0 Nm. Die erste Antriebskraft H1 wird auf einen Wert eingestellt, bei dem ein Stillstand der Drehung der Kurbelwelle 12 ermittelt wird. Die erste Bedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit C1 ist, und die erste Drehgeschwindigkeit C1 im Wesentlichen 0 U/min beträgt. Die erste Drehgeschwindigkeit C1 wird auf einen Wert eingestellt, bei dem ein Stillstand der Drehung der Kurbelwelle 12 ermittelt wird.
Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, eingerichtet, den Motor 24 zu steuern und den Übertragungskörper 20 anzutreiben, um bei der Schaltsteuerung keine Unterstützkraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 auszuüben. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller 72 eingerichtet, um den Übertragungskörper 20 mit dem Motor 24 anzutreiben, damit bei der Schaltsteuerung keine Antriebskraft des Motors 24 auf das Hinterrad 16R übertragen wird. Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit das Hinterrad 16R bei der Schaltsteuerung nicht durch den Motor 24 gedreht wird. Beispielsweise ist der Controller 72 eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit des zweiten Drehkörpers 18 kleiner oder gleich der Drehgeschwindigkeit des Hinterrades 16R ist. Der Controller 72 kann den Motor 24 steuern, damit er keine Unterstützkraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 entsprechend der im Voraus in dem Speicher 74 gespeicherten Information(en) bezüglich der Drehgeschwindigkeit M oder des Rotationsdrehmoments des Motors 24 ausübt.
Der Controller 72 arbeitet in Steuerzuständen, die einen ersten Steuerzustand und einen zweiten Steuerzustand beinhalten, der den Betrieb bzw. die Betätigung des Motors 24 im Vergleich zum ersten Steuerzustand einschränkt. Das Beschränken des Betriebs des Motors 24 im Vergleich zum ersten Steuerzustand bedeutet beispielsweise, dass der Motor 24 gesteuert wird, damit die Leistung des Motors 24 im zweiten Steuerzustand geringer ist als die Leistung des Motors 24 im ersten Steuerzustand. Die Leistung des Motors 24 beinhaltet beispielsweise mindestens eine von der Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 und einem Ausgangsdrehmoment des Motors 24. Vorzugsweise ist im ersten Steuerzustand der Betrieb des Motors 24 nicht beschränkt. Beispielsweise erlaubt der Controller 72 den Betrieb des Motors 24 in dem ersten Steuerzustand und beschränkt den Betrieb des Motors 24 in dem zweiten Steuerzustand. Der Controller 72 steuert den Motor 24 mindestens in einem von dem ersten Steuerzustand oder dem zweiten Steuerzustand, bevor der Umwerfer 22 das Betätigen des Übertragungskörpers 20 während des Schaltens abschließt. Der Controller 72 kann den Motor 24 in den zweiten Steuerzustand versetzen. Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem sich die Kurbelwelle 12 nicht dreht und der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, eingerichtet, den Motor 24 zu steuern und den Übertragungskörper 20 anzutreiben, um keine Unterstützkraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 bei der Schaltsteuerung aufzubringen. Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem sich die Kurbelwelle 12 nicht dreht und der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, eingerichtet, um den Übertragungskörper 20 mit dem Motor 24 anzutreiben, um bei der Schaltsteuerung keine Antriebskraft des Motors 24 auf das Hinterrad 16R zu übertragen. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem sich die Kurbelwelle 12 nicht dreht und der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, der Controller 72 eingerichtet, um den Motor 24 zu steuern, damit das Hinterrad 16R nicht durch den Motor 24 gedreht wird.
Beispielsweise ist der Controller 72 im zweiten Steuerzustand eingerichtet, das Antreiben des Motors 24 zu beenden oder zu stoppen oder anzuhalten. In dem zweiten Steuerzustand kann der Controller 72 eingerichtet sein, den Motor 24 anzutreiben. In einem Fall, in dem der Motor 24 im zweiten Steuerzustand angetrieben wird, steuert der Controller 72 den Motor 24 beispielsweise, damit das Ausgangsdrehmoment des Motors 24 kleiner als im ersten Steuerzustand ist. In einem Fall, in dem der Motor 24 im zweiten Steuerzustand angetrieben wird, steuert der Controller 72 beispielsweise den Motor 24, damit das Ausgangsdrehmoment des Motors 24 kleiner ist als der erste Steuerzustand bei der Schaltsteuerung in einem Fall, in dem sich die Kurbelwelle 12 nicht dreht und der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
Beispielsweise ist der Controller 72 eingerichtet, den Steuerzustand in der Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands zu schalten. Beispielsweise schaltet der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, den Steuerzustand in einer Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands während der Schaltsteuerung um, bevor der Umwerfer 22 das Betätigen des Übertragungskörpers 20 abschließt. In diesem Fall treibt der Controller 72 im initialen ersten Steuerzustand den Motor 24 an, damit sich die Kurbelwelle 12 innerhalb von 360 Grad, vorzugsweise in einem Bereich von 30 Grad bis 90 Grad, dreht. Anschließend, im zweiten Steuerzustand, hält der Controller 72 den zweiten Steuerzustand für eine Sekunde oder kürzer, vorzugsweise für 0,5 Sekunden oder länger und 1 Sekunde oder kürzer an. Im sekundären ersten Steuerzustand beginnt der Controller 72, den Motor 24 in der Schaltsteuerung zu steuern. Der Controller 72 kann den Motor 24 zwischen dem initialen ersten Steuerzustand und dem sekundären ersten Steuerzustand unterschiedlich steuern. Beispielsweise steuert der Controller 72 im sekundären ersten Steuerzustand den Motor 24, damit das Ausgangsdrehmoment des Motors 24 größer ist als das Ausgangsdrehmoment des Motors 24 im initialen ersten Steuerzustand. Beispielsweise kann der Controller 72 im sekundären ersten Steuerzustand den Motor 24 steuern, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 größer ist als die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 im initialen ersten Steuerzustand. Im initialen ersten Steuerzustand und im sekundären ersten Steuerzustand steuert der Controller 72 den Motor 24 und treibt den Übertragungskörper 20 an, damit keine Unterstützkraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird.
Beispielsweise steuert der Controller 72 den Motor 24 in einer Reihenfolge von Antreiben, Anhalten und Antreiben. Durch die Steuerung des Motors 24 in dieser Reihenfolge wird ermittelt, ob sich der Motor 24 in einem Zustand befindet, in dem der Motor 24 sicher angetrieben werden kann. Beispielsweise treibt der Controller 72 den Motor 24 leicht an und stoppt ihn, um zu ermitteln, ob sich ein Gegenstand, wie z. B. ein Ast, im Übertragungskörper 20 verfangen hat und der Übertragungskörper 20 blockiert ist. Liegt keine Anomalie vor, treibt der Controller 72 den Motor 24 erneut an. Durch die Steuerung des Motors 24 in dieser Reihenfolge übt der Controller 72 kurzzeitig eine Spannung auf den Übertragungskörper 20 aus, um ein Durchhängen des Übertragungskörpers 20 zu entfernen. Anschließend wird der Übertragungskörper 20 durch den Motor 24 angetrieben. Mit anderen Worten, in diesem Beispiel der Steuerung treibt der Controller 72 den Motor 24 vorläufig an und treibt den Motor 24 dann regulär an.
Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer ab dem Umschalten des Steuerzustands in den zweiten Steuerzustand verstreicht, eingerichtet, um den Steuerzustand vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu schalten. Die erste Zeitdauer beträgt beispielsweise eine Sekunde oder länger und fünf Sekunden oder kürzer, vorzugsweise zwei Sekunden oder länger und drei Sekunden oder kürzer. Beispielsweise ist die erste Zeitdauer auf eine Zeitdauer festgelegt, in der eine Last auf dem Motor 24 ermittelbar ist, nachdem der Controller 72 beginnt, den Motor 24 anzutreiben.
Beispielsweise schaltet der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich einer vorbestimmten Last ist, nicht an dem Motor 24 angelegt ist, über eine zweite Zeitdauer in dem zweiten Steuerzustand andauert, den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand. Die vorbestimmte Last wird gemäß einer an den Motor 24 angelegten Last eingestellt, beispielsweise in einem Fall, in dem sich ein Objekt im Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 24 und dem zweiten Drehkörper 18 befindet. Die vorbestimmte Last wird gemäß einer auf den Motor 24 ausgeübten Last eingestellt, beispielsweise in einem Fall, in dem auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 ein Stoß ausgeübt wird, der groß genug ist, um die Schaltsteuerung zu beeinträchtigen. Die vorbestimmte Last ist beispielsweise größer oder gleich 5 N. In einem Fall, in dem das Antreiben des Motors 24 im zweiten Steuerzustand gestoppt wird, kann der Controller 72 beispielsweise die Last auf den Motor 24 basierend auf der abnehmenden Frequenz der Drehgeschwindigkeit M des sich trägheitsmäßig drehenden Motors 24 berechnen.
In einem Fall, in dem eine Bedingung zum Beenden oder Stoppen oder Anhalten des Antriebs des Motors 24 erfüllt ist, kann der Controller 72 das Antreiben des Motors 24 beenden. Der Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antriebs des Motors 24 erfüllt ist, beinhaltet beispielsweise einen Fall, in dem sich die Kurbelwelle 12 wieder dreht. Der Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antriebs des Motors 24 erfüllt ist, beinhaltet beispielsweise den Fall, dass der Fahrer beginnt, die Pedale 34 zu betätigen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Motor 24 während des Schaltens, bevor der Umwerfer 22 die Betätigung des Übertragungskörpers 20 abschließt, in mindestens einem von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand gesteuert. Dadurch wird ein stabiles Antreiben des Motors 24 erreicht und der Fahrkomfort des Fahrers verbessert.
Unter Bezugnahme auf 5 wird nun ein von dem Controller 72 ausgeführtes Verfahren zum Ausführen einer Schaltsteuerung beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem dem Controller 72 elektrische Energie zugeführt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S 11 des in 5 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 5 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S11 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie aufhört.
In Schritt S11 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S12 fort. Falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S12 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen wird bzw. ist. Falls die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S13 fort. Falls die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S13 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 im ersten Steuerzustand und fährt dann mit Schritt S 14 fort.
In Schritt S14 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um und fährt dann mit Schritt S15 fort.
In Schritt S15 ermittelt der Controller 72, ob die erste Zeitdauer verstrichen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Zeitdauer ab dem Ausführen von Schritt S14 größer oder gleich der ersten Zeitdauer ist, dass die erste Zeitdauer verstrichen ist. Wenn die erste Zeitdauer verstrichen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S 16 fort. In einem Fall, in dem die erste Zeitdauer nicht verstrichen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S15, bis die erste Zeitdauer verstrichen ist.
In Schritt S16 ermittelt der Controller 72, ob ein Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor 24 angelegt wird, über die zweite Zeitdauer andauert. Falls der Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor 24 angelegt ist, über die zweite Zeitdauer andauert, fährt der Controller 72 mit Schritt S17 fort. In einem Fall, in dem der Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor 24 angelegt wird, nicht über die zweite Zeitdauer andauert, fährt der Controller 72 mit Schritt S18 fort.
In Schritt S17 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand auf den ersten Steuerzustand um und fährt dann mit Schritt S19 fort.
In Schritt S19 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S20 fort.
In Schritt S20 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Zeitraum ab dem Beginn der Steuerung des Umwerfers 22 größer oder gleich einem vorbestimmten Zeitraum ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann basierend auf der Ausgabe eines Positionssensors, der eingerichtet ist, um die Position des Umwerfers 22 zu erfassen, ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. Wenn das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit dem Schritt S21 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S20, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S21 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S21 das Antreiben des Motors 24.
In Schritt S18 ermittelt der Controller 72, ob die Bedingung zum Beenden des Antriebs des Motors 24 erfüllt ist. Wenn die Bedingung zum Beenden des Antriebs des Motors 24 erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S22 fort. Falls die Bedingung zum Beenden des Antriebs des Motors 24 nicht erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit dem Schritt S16 fort und führt den Schritt S 16 aus.
In Schritt S22 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S22 das Antreiben des Motors 24.
Der Controller 72 kann den Schritt S15 auslassen. In diesem Fall fährt der Controller 72 in einem Fall, in dem Schritt S14 ausgeführt wird, mit Schritt S16 fort.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Controller 72 das Verfahren des in 6 dargestellten Flussdiagramms anstelle des Verfahrens des in 5 dargestellten Flussdiagramms ausführt. In der Steuervorrichtung 70 der zweiten Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Last auf dem Motor 24 im ersten Steuerzustand ermittelt wird, eingerichtet, um den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten. Im zweiten Steuerzustand ist der Controller 72 eingerichtet, den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu schalten in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor 24 geringer ist als die vorbestimmte Last. Im zweiten Steuerzustand ist der Controller 72 eingerichtet, den Steuerzustand im zweiten Steuerzustand aufrecht zu erhalten in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor 24 größer oder gleich der vorbestimmten Last ist. Die Last auf dem Motor 24 wird durch den Motorlast-Detektor 84 erfasst.
In der vorliegenden Ausführungsform beendet der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Last auf den Motor 24 im ersten Steuerzustand aufgebracht wird, vorübergehend das Antreiben des Motors 24 in der Schaltsteuerung, indem er den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand schaltet. Nach dem vorübergehenden Beenden des Antriebs des Motors 24 kann der Controller 72 das Antreiben des Motors 24 in der Schaltsteuerung wieder aufnehmen, indem er den Steuerzustand vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Höhe der Last auf dem Motor 24 umschaltet. Nach dem vorübergehenden Beenden des Antriebs des Motors 24 kann der Controller 72 das Beenden des Antriebs des Motors 24 in der Schaltsteuerung fortsetzen, indem er den zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Höhe der Last auf dem Motor 24 aufrechterhält. Nach dem vorübergehenden Beenden des Antriebs des Motors 24 kann der Controller 72 die Schaltsteuerung beenden, indem er das Antreiben des Motors 24 während der Schaltsteuerung im zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Höhe der Last auf dem Motor 24 beendet. Somit ist der Controller 72 eingerichtet, damit er die Schaltsteuerung nicht in einem Zustand ausführt, in dem eine Schaltsteuerung unerwünscht ist. Beispielsweise beendet der Controller 72 vorübergehend die Schaltsteuerung im ersten Steuerzustand, während der Motor 24 angetrieben wird, in einem Fall, in dem Last auf den Motor 24 ausgeübt wird, beispielsweise durch den Fahrer, der Last auf die Pedale 34 ausübt. Der Controller 72 kann in Übereinstimmung mit der Last auf dem Motor 24 selektiv die Wiederaufnahme der Schaltsteuerung, die Unterbrechung der Schaltsteuerung, das Andauern der Schaltsteuerung oder die Beendigung der Schaltsteuerung auswählen. Bei Aufrechterhaltung des zweiten Steuerzustands kann der Controller 72 in der gleichen Weise wie bei der ersten Ausführungsform eingerichtet sein, um den Steuerzustand vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umzuschalten, wenn die erste Zeitdauer verstrichen ist.
Unter Bezugnahme auf 6 wird nun ein von dem Controller 72 ausgeführtes Verfahren zum Ausführen der Schaltsteuerung beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem er mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S31 des in 6 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 6 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S31 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie aufhört.
In Schritt S31 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S32 fort. Falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S32 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen ist/wird. Falls die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S33 fort. Falls die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S33 beginnt der Controller 72, den Motor 24 im ersten Steuerzustand anzutreiben und fährt dann mit Schritt S34 fort.
In Schritt S34 ermittelt der Controller 72, ob Last auf dem Motor 24 erkannt wird. Wenn eine Last auf dem Motor 24 erkannt wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S35 fort. Falls keine Last auf dem Motor 24 erkannt wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S35 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand um und fährt dann mit Schritt S36 fort.
In Schritt S36 ermittelt der Controller 72, ob die Last auf dem Motor 24 geringer ist als die vorbestimmte Last. In einem Fall, in dem die Last auf dem Motor 24 geringer ist als die vorbestimmte Last, fährt der Controller 72 mit Schritt S37 fort. In einem Fall, in dem die Last auf dem Motor 24 größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S38 fort.
In Schritt S37 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand auf den ersten Steuerzustand um und fährt dann mit Schritt S39 fort.
In Schritt S39 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und geht dann zu Schritt S40 über.
In Schritt S40 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Zeitraum ab dem Beginn der Steuerung des Umwerfers 22 größer oder gleich einem vorbestimmten Zeitraum ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann auf der Basis eines Ausgangssignals eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S41 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S40, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S41 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S41 das Antreiben des Motors 24.
In Schritt S38 ermittelt der Controller 72, ob die Bedingung für das Beenden des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S42 fort. In einem Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antreibens des Motors 24 nicht erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit dem Schritt S36 fort und führt den Schritt S36 aus.
In Schritt S42 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Controller 72 das Verfahren des in 7 dargestellten Flussdiagramms anstelle des Verfahrens des in 5 dargestellten Flussdiagramms ausführt. In der Steuervorrichtung 70 der dritten Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umgeschaltet ist/wird, eingerichtet, den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umzuschalten, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist. Die zweite Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als eine zweite Antriebskraft H2 ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 größer als eine zweite Drehgeschwindigkeit C2 ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle 12 um einen ersten Drehwinkel RA1 oder größer gedreht ist/wird. Der erste Drehwinkel RA1 beinhaltet beispielsweise einen Drehwinkel RA der Kurbelwelle 12, der größer als oder gleich 40 Grad ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird in einem Fall, in dem die zweite Bedingung zusätzlich zur ersten Bedingung erfüllt ist, der Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand geschaltet, um das Antreiben des Motors 24 in der Schaltsteuerung vorübergehend zu beenden. Nach dem vorübergehenden Beenden des Antreiben des Motors 24 in der Schaltsteuerung kann der Controller 72 die Schaltsteuerung wieder aufnehmen, indem er den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit mindestens einer von der menschlichen Antriebskraft H, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 und des Drehwinkels RA der Kurbelwelle 12 schaltet. Nach dem vorübergehenden Beenden des Antreibens des Motors 24 in der Schaltsteuerung kann der Controller 72 das Beenden des Antreibens des Motors 24 fortsetzen, indem er den zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit mindestens einer von der menschlichen Antriebskraft H, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 und dem Drehwinkel RA der Kurbelwelle 12 aufrechterhält. Nach vorübergehendem Beenden des Antreibens des Motors 24 in der Schaltsteuerung kann der Controller 72 die Schaltsteuerung abbrechen, indem er das Antreiben des Motors 24 während des Steuerzustands im zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit mindestens einer von der menschlichen Antriebskraft H, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 und dem Drehwinkel RA der Kurbelwelle 12 beendet. Somit ist der Controller 72 eingerichtet, die Schaltsteuerung nicht in einem Zustand auszuführen, in dem eine Schaltsteuerung unerwünscht ist.
Ein von dem Controller 72 ausgeführtes Verfahren zum Ausführen der Schaltsteuerung wird nun in Bezug auf 7 beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem er mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S51 des in 7 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 7 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S51 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie aufhört.
In Schritt S51 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S52 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S52 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S53 fort. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S53 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 im ersten Steuerzustand und fährt dann mit Schritt S54 fort.
In Schritt S54 ermittelt der Controller 72, ob die zweite Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S55 fort. In einem Fall, in dem die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S56 fort.
In Schritt S55 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und geht dann zu Schritt S57 über.
In Schritt S57 ermittelt der Controller 72, ob die Bedingung zum Beenden des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S58 fort. In einem Fall, in dem die Bedingung zum Beenden des Antreibens des Motors 24 nicht erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S54 fort.
In Schritt S58 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S58 das Antreiben des Motors 24.
In Schritt S56 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S59 fort.
In Schritt S59 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Zeitraum ab dem Beginn der Steuerung des Umwerfers 22 größer oder gleich einem vorbestimmten Zeitraum ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann auf der Basis eines Ausgangssignals eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. Wenn das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S60 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S59, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S60 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S60 das Antreiben des Motors 24.
Vierte Ausführungsform
Eine vierte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Controller 72 das Verfahren des in 8 dargestellten Flussdiagramms anstelle des Verfahrens des in 5 dargestellten Flussdiagramms ausführt. In der Steuervorrichtung 70 der vierten Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, eingerichtet, den Motor 24 zu steuern und die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 entsprechend einem auf einen Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Schätzwert G während der Schaltsteuerung zu ändern. Der auf den Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogene Schätzwert G ist beispielsweise ein aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Übersetzungsverhältnis R berechneter Schätzwert. Beispielsweise ist der Schätzwert G ein Schätzwert für die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12. Der Schätzwert G kann ein Schätzwert für die Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 sein.
In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, ist der Controller 72 eingerichtet, den Motor 24 zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 den Schätzwert G während der Schaltsteuerung nicht überschreitet. Beispielsweise kann der Controller 72 eingerichtet sein, den Motor 24 zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit innerhalb von 70 % oder mehr und 90 % oder weniger des Schätzwertes G liegt. Beispielsweise kann der Controller 72 eingerichtet sein, den Motor 24 zu steuern, damit die Drehgeschwindigkeit gleich 80 % des Schätzwertes G ist. In einem Fall, in dem der Schätzwert G ein Schätzwert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 ist und der Motor 24 beispielsweise ein Drehmoment auf die Kurbelwelle 12 überträgt, steuert der Controller 72 den Motor 24, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 den Schätzwert G nicht überschreitet. In einem Fall, in dem ein Geschwindigkeitsreduzierer zwischen dem Motor 24 und der Kurbelwelle 12 angeordnet ist, ist die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 eine Drehgeschwindigkeit eines Ausgangsabschnitts des Geschwindigkeitsreduzierers.
Unter dem Gesichtspunkt der Gesetze und Vorschriften gibt es einen Fall, in dem der Motor 24 gesteuert werden muss, damit er während des Schaltens nicht ausschließlich Antriebskraft auf das Kraftübertragungssystem des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ausübt. In diesem Fall muss die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 auf eine bestimmte Drehgeschwindigkeit oder weniger begrenzt werden, und es ist ein Schwellwert für den Grenzwert erforderlich. Als Schwellwert kann beispielsweise ein Wert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 herangezogen werden. In diesem Fall kann jedoch ein tatsächlich gemessener Wert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 in einem Zustand, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, nicht berechnet werden, da sich die Kurbelwelle 12 nicht tatsächlich dreht. Daher muss der Schätzwert G als Schwellwert verwendet werden. Vorzugsweise steuert der Controller 72 die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24, damit der Schätzwert G nicht überschritten wird. Vorzugsweise steuert der Controller 72 die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 in einem Bereich von 70 % bis 90 % des Schätzwerts.
Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, eingerichtet, den Motor 24 anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 gleich einer dritten Drehgeschwindigkeit MA wird, wenn der Schätzwert G ein erster Schätzwert G1 während der Schaltsteuerung ist. Beispielsweise ist der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, eingerichtet, um den Motor 24 anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 gleich einer vierten Drehgeschwindigkeit MA wird, in einem Fall, in dem der Schätzwert G ein zweiter Schätzwert G2 während der Schaltsteuerung ist. In einem Fall, in dem der Schätzwert G ein Schätzwert für die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 ist und der Motor 24 ein Drehmoment auf die Kurbelwelle 12 überträgt, ist die dritte Drehgeschwindigkeit MA beispielsweise kleiner oder gleich dem ersten Schätzwert G1. In einem Fall, in dem der Schätzwert G ein Schätzwert für die Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 ist und der Motor 24 ein Drehmoment auf die Kurbelwelle 12 überträgt, ist die vierte Drehgeschwindigkeit MB beispielsweise kleiner als oder gleich dem zweiten Schätzwert G2.
Beispielsweise in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert, nach dem Antreiben des Motors 24, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 gleich der dritten Drehgeschwindigkeit MA wird, die dem ersten Schätzwert G1 entspricht, und bevor der Umwerfer 22 das Betätigen des Getriebekörpers 20 während der Schaltsteuerung abschließt, ist der Controller 72 eingerichtet, die Betätigung des Übertragungskörpers 20 mit dem Umwerfer 22 abzuschließen, indem er den Motor 24 antreibt, um die dritte Drehgeschwindigkeit MA aufrecht zu erhalten, ohne die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 auf die vierte Drehgeschwindigkeit MB zu ändern.
In einem Fall, in dem der Schätzwert G ein Schätzwert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 ist, der aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Übersetzungsverhältnis R geschätzt wird, kann der Controller 72 den Schätzwert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12, der aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Übersetzungsverhältnis R geschätzt wird, verwenden, um zu ermitteln, dass sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert. Der Fall, in dem sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert, kann einen Fall beinhalten, in dem die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einer ersten Beschleunigung AC1 ist. In diesem Fall kann der Controller 72 ermitteln, dass sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert, beispielsweise wenn die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der ersten Beschleunigung AC1 ist. Der Fall, in dem sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert, kann einen Fall beinhalten, in dem die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich einer zweiten Beschleunigung AC2 ist. In diesem Fall kann der Controller 72 ermitteln, dass sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 ändert, beispielsweise in einem Fall, in dem die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der zweiten Beschleunigung AC2 ist. Die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 wird beispielsweise durch Ableitung der Fahrzeuggeschwindigkeit V berechnet.
Beispielsweise ist der Controller 72 eingerichtet, damit er in einem Fall, in dem die dritte Drehgeschwindigkeit MA den zweiten Schätzwert G2 überschreitet, die Aufrechterhaltung der dritten Drehgeschwindigkeit MA beendet und den Motor 24 steuert, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 den zweiten Schätzwert G2 nicht überschreitet.
In der vorliegenden Ausführungsform ändert der Controller 72 die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 entsprechend dem auf den Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Schätzwert G. So wird die Steuerung in Übereinstimmung mit Gesetzen und Vorschriften ausgeführt. Ändert sich der Schätzwert G, bleibt der Controller 72 unverändert und hält die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 aufrecht. Infolgedessen wird der Fahrkomfort des Fahrers nicht durch beispielsweise ein unregelmäßiges Fahrgefühl, das durch Schwankungen der Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 verursacht wird, beeinträchtigt.
Unter Bezugnahme auf 8 wird nun ein Verfahren beschrieben, das der Controller 72 zum Ausführen der Schaltsteuerung ausführt. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem er mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S71 des in 8 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 8 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S71 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S71 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S72 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S72 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S73 fort. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S73 beginnt der Controller 72, den Motor 24 anzutreiben, um die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 entsprechend dem Schätzwert G zu steuern, und fährt dann mit Schritt S74 fort. Beispielsweise beginnt der Controller 72 in einem Fall, in dem der Schätzwert G der erste Schätzwert G1 ist, den Motor 24 anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 gleich der dritten Drehgeschwindigkeit MA wird. Beispielsweise beginnt der Controller 72 in einem Fall, in dem der Schätzwert G nicht der erste Schätzwert G1 ist, den Motor 24 anzutreiben, damit die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 gleich der dritten Drehgeschwindigkeit MA wird. Der Fall, in dem der Schätzwert G nicht der erste Schätzwert G1 ist, kann ein Fall sein, in dem der Schätzwert G der zweite Schätzwert G2 ist.
In Schritt S74 ermittelt der Controller 72, ob sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 geändert hat. In einem Fall, in dem sich der Schätzwert G von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 geändert hat, fährt der Controller 72 mit Schritt S75 fort. In einem Fall, in dem sich der Schätzwert G nicht von dem ersten Schätzwert G1 zu dem zweiten Schätzwert G2 geändert hat, fährt der Controller 72 mit Schritt S76 fort.
In Schritt S75 erhält der Controller 72 die dritte Drehgeschwindigkeit MA aufrecht, ohne die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 auf die vierte Drehgeschwindigkeit MB zu ändern, und fährt dann mit Schritt S77 fort.
In Schritt S77 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und geht dann zu Schritt S78 über.
In Schritt S78 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Zeitspanne, ab der die Steuerung des Umwerfers 22 begonnen wird, größer oder gleich einer vorbestimmten Zeitspanne ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann basierend auf der Ausgabe eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. Wenn das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit dem Schritt S79 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S78, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S79 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S79 das Antreiben des Motors 24.
In Schritt S76 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S80 fort.
In Schritt S80 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Zeitraum ab dem Beginn der Steuerung des Umwerfers 22 größer oder gleich einem vorbestimmten Zeitraum ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann auf der Basis eines Ausgangssignals eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S81 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S80, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S81 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S81 das Antreiben des Motors 24.
Fünfte Ausführungsform
Eine fünfte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der fünften Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Controller 72 das Verfahren des in 9 dargestellten Flussdiagramms anstelle des Verfahrens des in 5 dargestellten Flussdiagramms ausführt. In der Steuervorrichtung 70 der fünften Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 72 in einem Fall, in dem der Controller 72 die Schaltsteuerung nach Empfang einer ersten Schaltanweisung startet und eine zweite Schaltanweisung empfängt, die sich von der ersten Schaltanweisung unterscheidet, bevor der Umwerfer 22 die Betätigung des Übertragungskörpers 20 abschließt, eingerichtet, damit er die Schaltsteuerung basierend auf der zweiten Schaltanweisung ausführt. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Schaltanweisung in einem Zustand vorliegt, in dem die Änderung der Schaltstufe, die der vorherigen Schaltanweisung entspricht, abgeschlossen ist, dass die erste Schaltanweisung empfangen ist/wird. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem der Controller 72 die erste Schaltanweisung empfängt und die nächste Schaltanweisung vorliegt, bevor der Wechsel der Schaltstufe, die der ersten Schaltanweisung entspricht, abgeschlossen ist, dass die zweite Schaltanweisung empfangen ist/wird.
Beispielsweise steuert der Controller 72 die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 in Übereinstimmung mit der ersten Schaltanweisung. Beispielsweise steuert der Controller 72 die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 in Übereinstimmung mit dem Übersetzungsverhältnis R, das durch die erste Schaltanweisung geändert wird. Beispielsweise steuert der Controller 72 den Motor 24, damit in einem Fall des Empfangs einer ersten Schaltanweisung, die das Übersetzungsverhältnis R von dem ersten Übersetzungsverhältnis in das zweite Übersetzungsverhältnis ändert, die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 sich von einem Fall des Empfangs einer ersten Schaltanweisung unterscheidet, die das Übersetzungsverhältnis R von dem zweiten Übersetzungsverhältnis in ein drittes Übersetzungsverhältnis ändert.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Schaltsteuerung ausgeführt, um eine neue Schaltanweisung zu berücksichtigen, damit der Fahrkomfort des Fahrers nicht durch eine stufenweise durchgeführte Schalthandlung verringert wird.
Ein von dem Controller 72 ausgeführtes Verfahren zum Ausführen der Schaltsteuerung wird nun in Bezug auf 9 beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem der Controller 72 mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S91 des in 9 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 9 dargestellte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S91 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S91 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S92 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S92 ermittelt der Controller 72, ob die erste Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die erste Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S93 fort. In einem Fall, in dem die erste Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S93 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 basierend auf der ersten Schaltanweisung und fährt dann mit Schritt S94 fort.
In Schritt S94 ermittelt der Controller 72, ob die zweite Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die zweite Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S95 fort. In einem Fall, in dem die zweite Schaltanweisung nicht empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S96 fort.
In Schritt S95 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 basierend auf der zweiten Schaltanweisung und fährt dann mit Schritt S97 fort.
In Schritt S97 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S98 fort.
In Schritt S98 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Zeitspanne, ab der die Steuerung des Umwerfers 22 begonnen wird, größer oder gleich einer vorbestimmten Zeitspanne ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann auf der Basis eines Ausgangs eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S99 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S98, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S99 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S99 das Antreiben des Motors 24.
In Schritt S96 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S 100 fort.
In Schritt S 100 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Zeitspanne, ab der die Steuerung des Umwerfers 22 begonnen wird, größer oder gleich einer vorbestimmten Zeitspanne ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann basierend auf einem Ausgang eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S101 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S 100, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S101 bricht der Controller 72 die Schaltsteuerung ab und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S 101 das Antreiben des Motors 24.
Sechste Ausführungsform
Eine sechste Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun unter Bezugnahme auf die 10 und 11 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der sechsten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Steuervorrichtung 70 der sechsten Ausführungsform weiterhin einen in 10 gezeigten Oszillationsdetektor 88 oder Schwingungsdetektor oder Pendeldetektor beinhaltet und dass der Controller 72 das Verfahren des in 11 gezeigten Flussdiagramms anstelle des Verfahrens des in 5 gezeigten Flussdiagramms ausführt. In der Steuervorrichtung 70 der sechsten Ausführungsform sind diejenigen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und bei Vorliegen einer Schaltanweisung eine dritte Bedingung erfüllt ist, ist der Controller 72 eingerichtet, damit er mit dem Antreiben des Motors 24 in der Schaltsteuerung beginnt. Die dritte Bedingung ist erfüllt mindestens in einem von einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer verstreicht, und einem Fall, in dem die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich einer ersten Oszillationsfrequenz ist. Der Fall, dass die erste Zeitdauer abläuft, beinhaltet beispielsweise den Fall, dass eine vierte Zeitdauer verstreicht. Die vierte Zeitdauer ist beispielsweise eine Sekunde oder länger und fünf Sekunden oder kürzer. Die vierte Zeitdauer ist beispielsweise zwei Sekunden oder länger und drei Sekunden oder kürzer. Die erste Zeitdauer beinhaltet beispielsweise eine Zeitdauer, in der das Rad 16 eine Umdrehung oder mehr und fünf Umdrehungen oder weniger zurücklegt, wenn eine Schaltanweisung empfangen wird. Die erste Zeitdauer kann eine Zeitdauer beinhalten, in der die Kurbelwelle 12 drei oder mehr Umdrehungen und fünf oder weniger Umdrehungen nach Erhalt einer Schaltanweisung zurücklegt. Beispielsweise wird die Anzahl der Umdrehungen der Kurbelwelle 12 aus einem Schätzwert der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelwelle 12 berechnet.
Wie in 10 dargestellt, beinhaltet die Steuervorrichtung 70 weiterhin den Oszillationsdetektor 88. Der Oszillationsdetektor 88 beinhaltet beispielsweise einen Oszillationssensor oder Schwingungssensor oder Pendelsensor, der auf der Grundlage der Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 eine Oszillation der Fahrbahnoberfläche erkennt. Der Oszillationssensor beinhaltet einen Beschleunigungssensor. Der Oszillationsdetektor 88 beinhaltet beispielsweise einen Neigungsdetektor, der einen Neigungswinkel des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Neigungsdetektor beinhaltet beispielsweise mindestens einen Neigungssensor und einen GPS-Empfänger (Global Positioning System). Der Neigungssensor beinhaltet beispielsweise mindestens einen von einem Gyrosensor und einem Beschleunigungssensor. In einem Fall, in dem der Neigungsdetektor einen GPS-Empfänger beinhaltet, speichert der Speicher 74 Karteninformationen, die Information(en) bezüglich der Straßenneigung im Voraus beinhalten, und der Controller 72 erhält die Straßenneigung der aktuellen Position des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 als den Nickwinkel.
Der Fall, in dem die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Oszillationsfrequenz ist, beinhaltet einen Fall, in dem die durch die Oszillation der Straßenfläche verursachte vertikale Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 einen Absolutwert hat, der kleiner oder gleich 3G ist. Der Fall, in dem die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Oszillationsfrequenz ist, beinhaltet einen Fall, in dem mindestens einer der Werte des Rollwinkels, des Gierwinkels und des Nickwinkels des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 einen Absolutwert aufweist, der kleiner oder gleich 30 Grad in einer vorbestimmten Zeit ist. Die vorbestimmte Zeit beträgt beispielsweise 0,1 Sekunden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 72 beispielsweise in einem Fall, in dem der Fahrer auf unwegsamem Gelände unterwegs ist, ohne die Pedale 34 zu betätigen, und eine sofortige Schaltsteuerung einen Fehler im Übertragungskörper 20 verursachen kann, eingerichtet, damit er die Schaltsteuerung nicht sofort ausführt. Das heißt, die Schaltsteuerung wird verzögert, um die durch die sofortige Schaltsteuerung verursachte Störung zu vermeiden.
Ein von dem Controller 72 ausgeführtes Verfahren zum Ausführen der Schaltsteuerung wird nun in Bezug auf 11 beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem er mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S161 des in 11 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 11 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S161 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S161 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S162 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S162 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung vorliegt. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung vorliegt, fährt der Controller 72 mit Schritt S163 fort. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung nicht vorliegt, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S163 ermittelt der Controller 72, ob die dritte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die dritte Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S164 fort. In einem Fall, in dem die dritte Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S 164 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 und fährt dann mit Schritt S165 fort.
In Schritt S165 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S166 fort.
In Schritt S 166 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. Beispielsweise ermittelt der Controller 72 in einem Fall, in dem eine Zeitdauer ab dem Beginn der Steuerung des Umwerfers 22 größer oder gleich einer vorbestimmten Zeitdauer ist, dass das Schalten abgeschlossen ist. Der Controller 72 kann auf der Basis eines Ausgangs eines zum Erfassen der Position des Umwerfers 22 eingerichteten Positionssensors ermitteln, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S167 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S166, bis das Schalten abgeschlossen ist.
In Schritt S167 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren. Beispielsweise beendet der Controller 72 in Schritt S 167 das Antreiben des Motors 24.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung der vorangegangenen Ausführungsformen veranschaulicht, ohne dass damit eine Einschränkung beabsichtigt ist, anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung. Die Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise auf abgewandelte Ausführungsformen der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und auf Kombinationen von mindestens zwei der abgewandelten Ausführungsformen, die einander nicht widersprechen, angewendet werden. In den nachfolgend beschriebenen abgewandelten Beispielen sind diejenigen Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen, die mit den entsprechenden Elementen der vorangegangenen Ausführungsformen identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In einem Fall, in dem ein Stoß auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 einwirkt, kann der Controller 72 in dem ersten Steuerzustand eingerichtet sein, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten. Beispielsweise ist der Controller 72 eingerichtet, den Steuerzustand gemäß dem auf die Aufhängungsvorrichtung 46 einwirkenden Stoß vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu schalten. Der Controller 72 kann eingerichtet sein, in einem Fall, in dem eine dritte Zeitdauer in dem zweiten Steuerzustand verstreicht, den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu schalten.
Wie in 12 gezeigt, beinhaltet das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 in diesem abgewandelten Beispiel weiter die Aufhängungsvorrichtung 46. Die Aufhängungsvorrichtung 46 ist beispielsweise an der Vorderradgabel 38 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Aufhängungsvorrichtung 46 wird betätigt, um einen Stoß zu dämpfen, den das Vorderrad 16F vom Boden erfährt. Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet weiterhin einen Stoßdetektor 86. Der Stoßdetektor 86 ist eingerichtet, um einen auf die Aufhängungsvorrichtung 46 einwirkenden Stoß zu erfassen.
Unter Bezugnahme auf 13 wird nun ein Verfahren zum Umschalten des Steuerzustands des Motors 24 mit dem Controller 72 beschrieben. Beispielsweise startet in einem Fall, in dem der Controller 72 mit elektrischer Energie versorgt wird, der Controller 72 das Verfahren und fährt mit Schritt S131 des in 13 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 13 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S131 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S131 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S132 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren.
In Schritt S132 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S133 fort. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet der Controller 72 das Verfahren. In Schritt S 133 beginnt der Controller 72 mit dem Antreiben des Motors 24 im ersten Steuerzustand und fährt dann mit Schritt S134 fort.
In Schritt S134 ermittelt der Controller 72, ob ein Stoß auf die Aufhängungsvorrichtung 46 einwirkt. In einem Fall, in dem ein Stoß auf die Aufhängungsvorrichtung 46 einwirkt, fährt der Controller 72 mit Schritt S135 fort. In einem Fall, in dem kein Stoß auf die Aufhängungsvorrichtung 46 einwirkt, fährt der Controller 72 mit Schritt S136 fort.
In Schritt S135 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und fährt dann mit Schritt S137 fort. In Schritt S137 ermittelt der Controller 72, ob das Beenden zum Anhalten des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Bedingung für das Beenden des Antreibens des Motors 24 erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S138 fort. In einem Fall, in dem die Bedingung für das Beenden des Antreibens des Motors 24 nicht erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit dem Schritt S134 fort und führt den Schritt S134 aus. In Schritt S138 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren.
In Schritt S136 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S139 fort. In Schritt S139 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S140 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S139, bis das Schalten abgeschlossen ist. In Schritt S 140 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren.
In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Übertragungskörper 20 durch den Motor 24 angetrieben wird, um die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr zu schalten, kann der Controller 72 eingerichtet sein, den Motor 24 zu steuern, um die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 in einem vorbestimmten Bereich im ersten Steuerzustand aufrechtzuerhalten. Der Fall, in dem die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet wird, ist beispielsweise ein Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der Fall, in dem die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet wird, ist beispielsweise ein Fall, in dem die Beschleunigung AC des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einer vorbestimmten Beschleunigung ist. Der Fall, in dem die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet wird, ist beispielsweise ein Fall, in dem die Verzögerung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einer vorbestimmten Verzögerung ist. Der Fall, in dem die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet wird, ist beispielsweise ein Fall, in dem der Schätzwert G größer oder gleich einem vorbestimmten Schätzwert ist.
Unter Bezugnahme auf 14 wird nun ein Verfahren zum Schalten des Steuerzustands des Motors 24 mit dem Controller 72 beschrieben. Beispielsweise startet der Controller 72 in einem Fall, in dem der Controller 72 mit elektrischer Energie versorgt wird, das Verfahren und fährt mit Schritt S151 des in 14 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 14 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 72 das Verfahren ab Schritt S151 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Zufuhr elektrischer Energie endet.
In Schritt S151 ermittelt der Controller 72, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S152 fort. In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 72 das Verfahren. In Schritt S152 ermittelt der Controller 72, ob eine Schaltanweisung empfangen ist/wird. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung empfangen wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S 153 fort. In einem Fall, in dem die Schaltanweisung nicht empfangen wird, beendet das Steuergerät 72 das Verfahren. In Schritt S 153 beginnt der Controller 72, den Motor 24 im ersten Steuerzustand anzutreiben, und fährt dann mit Schritt S 154 fort.
In Schritt S154 ermittelt der Controller 72, ob die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet ist/wird. In einem Fall, in dem die Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr geschaltet ist/wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S155 fort. In einem Fall, in dem die Schaltstufe nicht um zwei Stufen oder mehr geschaltet ist/wird, fährt der Controller 72 mit Schritt S 156 fort. In Schritt S155 steuert der Controller 72 den Motor 24, um die Drehgeschwindigkeit M des Motors 24 in dem vorbestimmten Bereich aufrechtzuerhalten und fährt dann mit Schritt S156 fort. In Schritt S 156 steuert der Controller 72 den Umwerfer 22 und fährt dann mit Schritt S 157 fort. In Schritt S 157 ermittelt der Controller 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S158 fort. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, wiederholt der Controller 72 den Schritt S157, bis das Schalten abgeschlossen ist. In Schritt S158 beendet der Controller 72 die Schaltsteuerung und beendet das Verfahren.
In dieser Spezifikation bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“, wie sie in dieser Offenlegung verwendet wird, „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. Als ein Beispiel bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine der Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“ in einem Fall, in dem die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „eine beliebige Kombination von gleich oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder mehr als drei beträgt.
Bezugszeichenliste

(10): Mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug
(12): Kurbelwelle
(14): Erster Drehkörper
(16): Rad
(18): Zweiter Drehkörper
(20): Übertragungskörper
(22): Umwerfer
(24): Motor
(46): Aufhängungsvorrichtung
(70): Steuervorrichtung
(72): Controller
(84): Motorlast-Detektor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2021096953 [0001]
JP 2021096950 [0001]
JP 2021096951 [0001]
JP 5686876 [0003]

Claims

Steuervorrichtung (70) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) beinhaltet eine Kurbelwelle (12), in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle (12) verbundenen ersten Drehkörper (14), ein Rad (16), einen mit dem Rad (16) verbundenen zweiten Drehkörper (18), einen mit dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) in Eingriff stehenden Übertragungskörper (20), eingerichtet, um eine Antriebskraft zwischen dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) zu übertragen, einen Umwerfer (22), eingerichtet, um den Übertragungskörper (20) zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades (16) zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) zu ändern, und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) eingerichteten Motor (24), die Steuereinrichtung (70) umfassend: einen Controller (72), eingerichtet zum Ausführen einer Schaltsteuerung, die den Motor (24) zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) steuert und den Umwerfer (22) zum Betätigen des Übertragungskörpers (20) und zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses in einem Fall steuert, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist, wobei die erste Bedingung erfüllt ist in mindestens einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist, und einem Fall, in dem die Kurbelwelle (12) oszilliert, der Controller (72) in Steuerzuständen arbeitet, die einen ersten Steuerzustand und einen zweiten Steuerzustand beinhalten, der das Betätigen des Motors (24) im Vergleich zu dem ersten Steuerzustand einschränkt, der Controller (72) eingerichtet ist, den Motor (24) in mindestens einem von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand zu steuern, bevor der Umwerfer (22) die Betätigung des Übertragungskörpers (20) während der Schaltsteuerung beendet, und der Controller (72) eingerichtet ist, den Steuerzustand in einer Reihenfolge des ersten Steuerzustands, des zweiten Steuerzustands und des ersten Steuerzustands zu schalten.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1, bei welcher in einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer ab dem Umschalten des Steuerzustands in den zweiten Steuerzustand verstreicht, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Last, die größer oder gleich einer vorbestimmten Last ist, nicht an den Motor (24) angelegt wird, für eine zweite Zeitdauer in dem zweiten Steuerzustand andauert, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1, bei welcher in einem Fall, in dem eine Last auf dem Motor (24) in dem ersten Steuerzustand erkannt wird, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand eingerichtet ist, der Controller (72) in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor (24) geringer als eine vorbestimmte Last ist, zum Schalten des Steuerzustands in den ersten Steuerzustand eingerichtet ist, und der Controller (72) in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem die im ersten Steuerzustand erfasste Last auf dem Motor (24) größer oder gleich der vorbestimmten Last ist, zum Aufrechterhalten des Steuerzustands in dem zweiten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 3 oder 4, bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) weiter einen zum Erfassen der Last auf dem Motor (24) eingerichteten Motorlast-Detektor (84) beinhaltet.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1, bei welcher: in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Steuerzustand in den ersten Steuerzustand geschaltet ist/wird, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand in einem Fall eingerichtet ist, in dem eine zweite Bedingung erfüllt ist; und die zweite Bedingung erfüllt ist mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer als eine zweite Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) größer als eine zweite Drehgeschwindigkeit ist, und einem Fall, in dem die Kurbelwelle (12) um einen ersten Drehwinkel oder größer gedreht ist/wird.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher in einem Fall, in dem ein Stoß auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) im ersten Steuerzustand einwirkt, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7, bei welcher in einem Fall, in dem eine dritte Zeitdauer in dem zweiten Steuerzustand verstreicht, der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7 oder 8, bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) weiter eine Aufhängungsvorrichtung (46) beinhaltet, und der Controller (72) zum Schalten des Steuerzustands von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf die Aufhängungsvorrichtung (46) ausgeübten Stoß eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher der Controller (72) zum Beenden des Antriebs des Motors (24) in dem zweiten Steuerzustand eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei welcher in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Übertragungskörper (20) durch den Motor (24) angetrieben ist/wird, um eine Schaltstufe um zwei Stufen oder mehr zu schalten, der Controller (72) zum Steuern des Motors (24) eingerichtet ist, um eine Drehgeschwindigkeit des Motors (24) in einem vorbestimmten Bereich in dem ersten Steuerzustand aufrechtzuerhalten.
Steuervorrichtung (70) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) beinhaltet eine Kurbelwelle (12), in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle (12) verbundenen ersten Drehkörper (14), ein Rad (16), einen mit dem Rad (16) verbundenen zweiten Drehkörper (18), einen mit dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) in Eingriff stehenden Übertragungskörper (20), eingerichtet, um eine Antriebskraft zwischen dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) zu übertragen, einen Umwerfer (22), eingerichtet, um den Übertragungskörper (20) zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades (16) zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) zu ändern, und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) eingerichteten Motor (24), die Steuereinrichtung umfassend: einen Controller (72), eingerichtet zum Ausführen einer Schaltsteuerung, die den Motor (24) zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) steuert und den Umwerfer (22) zum Betätigen des Übertragungskörpers (20) und zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses in einem Fall steuert, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist, wobei die erste Bedingung erfüllt ist mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle (12) oszilliert, und in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) zum Steuern des Motors (24) und zum Ändern einer Drehgeschwindigkeit des Motors (24) entsprechend einem Schätzwert, der sich auf einen Fahrzustand des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs (10) während der Schaltsteuerung bezieht, eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 12, bei welcher in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) zum Steuern des Motors (24) eingerichtet ist, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) den Schätzwert während der Schaltsteuerung nicht überschreitet.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 12 oder 13, bei welcher: in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) zum Antreiben des Motors (24) eingerichtet ist, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) gleich einer dritten Drehgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem der Schätzwert ein erster Schätzwert während der Schaltsteuerung ist; in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) zum Antreiben des Motors (24) eingerichtet ist, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) gleich einer vierten Drehgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem der Schätzwert ein zweiter Schätzwert während der Schaltsteuerung ist; und in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und der Schätzwert sich nach dem Antreiben des Motors (24) von dem ersten Schätzwert zu dem zweiten Schätzwert ändert, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) gleich der dem ersten Schätzwert entsprechenden dritten Drehgeschwindigkeit wird und bevor der Umwerfer (22) das Betätigen des Übertragungskörpers (20) während der Schaltsteuerung abschließt, der Controller (72) zum Abschließen des Betätigens des Übertragungskörpers (20) mit dem Umwerfer (22) eingerichtet ist, indem er den Motor (24) antreibt, um die dritte Drehgeschwindigkeit aufrecht zu erhalten, ohne die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) auf die vierte Drehgeschwindigkeit zu ändern.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 14, bei welcher ein Fall, in dem sich der Schätzwert von dem ersten Schätzwert zu dem zweiten Schätzwert ändert, einen Fall beinhaltet, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs (10) größer oder gleich einer ersten Beschleunigung ist.
Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 14 oder 15, bei welcher ein Fall, in dem sich der Schätzwert von dem ersten Schätzwert zu dem zweiten Schätzwert ändert, einen Fall beinhaltet, in dem die Beschleunigung des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs (10) kleiner oder gleich einer zweiten Beschleunigung ist.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 14 bis 16, bei welcher in einem Fall, in dem die dritte Drehgeschwindigkeit den zweiten Schätzwert überschreitet, der Controller (72) zum Beenden des Aufrechterhaltens der dritten Drehgeschwindigkeit und zum Steuern des Motors (24) eingerichtet ist, damit die Drehgeschwindigkeit des Motors (24) den zweiten Schätzwert nicht überschreitet.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, bei welcher der Schätzwert eine Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) ist.
Steuervorrichtung (70) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) beinhaltet eine Kurbelwelle (12), in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle (12) verbundenen ersten Drehkörper (14), ein Rad (16), einen mit dem Rad (16) verbundenen zweiten Drehkörper (18), einen mit dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) in Eingriff stehenden Übertragungskörper (20), eingerichtet, um eine Antriebskraft zwischen dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) zu übertragen, einen Umwerfer (22), eingerichtet, um den Übertragungskörper (20) zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades (16) zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) zu ändern, und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) eingerichteten Motor (24), die Steuereinrichtung (70) umfassend: einen zum Ausführen einer Schaltsteuerung eingerichteten Controller (72), die den Motor (24) zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) steuert und den Umwerfer (22) zum Betätigen des Übertragungskörpers (20) und zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses in einem Fall steuert, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist, wobei die erste Bedingung erfüllt ist mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle (12) oszilliert, und in einem Fall, in dem der Controller (72) die Schaltsteuerung bei Empfang eines ersten Schaltbefehls startet und einen zweiten Schaltbefehl empfängt, der sich von dem ersten Schaltbefehl unterscheidet, bevor der Umwerfer (22) das Betätigen des Übertragungskörpers (20) abschließt, der Controller (72) zum Ausführen der Schaltsteuerung basierend auf dem zweiten Schaltbefehl eingerichtet ist.
Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, bei welcher die erste Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) kleiner oder gleich dem Ersten Drehkörper (14) ist, und die erste Drehgeschwindigkeit im Wesentlichen 0 U/min beträgt.
Steuervorrichtung (70) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), bei welcher das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) beinhaltet eine Kurbelwelle (12), in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird, einen mit der Kurbelwelle (12) verbundenen ersten Drehkörper (14), ein Rad (16), einen mit dem Rad (16) verbundenen zweiten Drehkörper (18), einen mit dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) in Eingriff stehenden Übertragungskörper (20), eingerichtet, um eine Antriebskraft zwischen dem ersten Drehkörper (14) und dem zweiten Drehkörper (18) zu übertragen, einen Umwerfer (22), eingerichtet, um den Übertragungskörper (20) zu betätigen, um ein Übersetzungsverhältnis einer Drehgeschwindigkeit des Rades (16) zu einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) zu ändern und einen zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) eingerichteten Motor (24), die Steuereinrichtung (70) umfassend: einen zum Ausführen einer Schaltsteuerung eingerichteten Controller (72), die den Motor (24) zum Antreiben des Übertragungskörpers (20) steuert und den Umwerfer (22) zum Betätigen des Übertragungskörpers (20) und zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses in einem Fall steuert, in dem eine erste Bedingung bezüglich des Tretens erfüllt ist, wobei die erste Bedingung erfüllt ist mindestens in einem von einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle (12) kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und einem Fall, in dem die Kurbelwelle (12) oszilliert, in einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist und bei Vorliegen eines Schaltbefehls eine dritte Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) zum Antreiben des Motors (24) in der Schaltsteuerung eingerichtet ist, und die dritte Bedingung erfüllt ist mindestens in einem von einem Fall, in dem eine erste Zeitdauer verstreicht und einem Fall, in dem die Oszillation des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs (10) kleiner oder gleich einer ersten Oszillationsfrequenz ist.