JP2022188704A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ディレーラによる変速動作を好適に行える人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車は、駆動力を伝達するように構成される伝達体と、ディレーラと、伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含む。人力駆動車用の制御装置は、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、伝達体を駆動するようにモータを制御し、変速比率を変更するために伝達体を操作するようにディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、制御部は、第１制御状態と、第１制御状態に比べてモータの動作が制限される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、変速制御において、ディレーラによる伝達体の操作が完了する前に、第１制御状態および第２制御状態の少なくとも１つにおいてモータを制御し、制御状態を第１制御状態、前記第２制御状態、および、第１制御状態、の順に移行するように構成される。【選択図】図４

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、伝達体を駆動するように構成されるモータを制御するように構成される。特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、クランク軸の回転が停止している場合に、モータによって伝達体を駆動し、ディレーラによって伝達体を操作することにより変速比率を変更する変速動作を行うことができるように構成される。ディレーラは変速比率を変更するために伝達体を操作するように構成される。

特許第５６８６８７６号公報

本開示の目的の１つは、ディレーラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、前記制御部は、第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記モータの動作が制限される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、前記変速制御において、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に、前記第１制御状態および前記第２制御状態の少なくとも１つにおいて前記モータを制御し、前記制御状態を前記第１制御状態、前記第２制御状態、および、前記第１制御状態、の順に移行するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、変速制御において、ディレーラによる伝達体の操作が完了する前に、制御状態を第１制御状態、第２制御状態、および、第１制御状態、の順に移行できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行してから第１時間が経過した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、制御状態を第２制御状態に移行してから第１時間が経過した場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するため、第１制御状態においてディレーラによる変速動作を好適に行える。

本開示の第１側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記モータに所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行する。
第３側面の制御装置によれば、第２制御状態において、モータに所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続した場合、モータの動作の制限を終了できる。

本開示の第１側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において前記モータの負荷が検出される場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行し、前記第２制御状態において、前記第１制御状態で検出された前記モータの負荷が所定負荷未満の場合、前記制御状態を前記第１制御状態に移行し、前記第２制御状態において、前記第１制御状態で検出された前記モータの負荷が前記所定負荷以上の場合、前記制御状態を前記第２制御状態のまま維持するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、第１制御状態においてモータの負荷が検出される場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行できる。第８側面の制御装置によれば、第２制御状態において、第１制御状態で検出されたモータの負荷が所定負荷未満の場合、制御状態を第１制御状態に移行できる。第８側面の制御装置によれば、第２制御状態において、第１制御状態で検出されたモータの負荷が前記所定負荷以上の場合、制御状態を第２制御状態のまま維持できる。

本開示の第３または４側面に従う第５側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記モータの負荷を検出可能に構成されるモータ負荷検出部をさらに含む。
第５側面の制御装置によれば、モータ負荷検出部によってモータの負荷を好適に検出できる。

本開示の第１側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件が満たされることによって前記制御状態を前記第１制御状態に移行した場合において、第２条件が満たされると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、前記第２条件は、前記人力駆動力が第２駆動力より大きい場合、前記クランク軸の回転速度が第２回転速度より大きい場合、および、前記クランク軸が第１回転角度以上回転する場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。
第６側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって制御状態を第１制御状態に移行した場合において、第２条件が満たされる場合、モータの動作を制限できる。

本開示の第１から６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動車に衝撃が加えられる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、人力駆動車に衝撃が加えられる場合、モータの動作を制限できる。

本開示の第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において第３時間が経過した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、第２制御状態において第３時間が経過した場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するため、第３時間にわたりモータの動作を制限できる。

本開示の第７または８側面に従う第９側面の制御装置において、前記人力駆動車は、サスペンション装置をさらに含み、前記制御部は、前記サスペンション装置に加えられる前記衝撃に応じて前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、サスペンション装置に衝撃が加えられる場合、モータの動作を制限できる。

本開示の第１から９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記モータの駆動を停止するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、第２制御状態においてモータの駆動を停止できる。

本開示の第１から１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件が満たされることによって前記モータによって前記伝達体を駆動し、かつ、変速段数を２段階以上変更する場合、前記第１制御状態における前記モータの回転速度が所定範囲内に維持されるように、前記モータを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによってモータによって伝達体を駆動し、かつ、変速段数を２段階以上変更する場合、第１制御状態におけるモータの回転速度が所定範囲内に維持されるように、モータを制御する。このため、人力駆動車のライダが違和感を覚えにくい。

本開示の第１２側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、前記制御部は、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御における前記モータの回転速度を前記人力駆動車の走行状態に関する推定値に応じて変化させるように前記モータを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、第１条件が満たされる場合、人力駆動車の走行状態に関する推定値に応じて変速制御におけるモータの回転速度を変化させられる。

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御における前記モータの回転速度が、前記推定値を超えないように前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、第１条件が満たされる場合、変速制御におけるモータの回転速度が、推定値を超えないようにモータを制御できる。

本開示の第１２または１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記推定値が第１推定値の場合、前記モータの回転速度が第３回転速度になるように前記モータを駆動するように構成され、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記推定値が第２推定値の場合、前記モータの回転速度が第４回転速度になるように前記モータを駆動するように構成され、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記第１推定値に応じて、前記モータの回転速度が前記第３回転速度になるように前記モータを駆動した後、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に、前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合、前記モータの回転速度を前記第４回転速度に変更せずに、前記第３回転速度を維持したまま前記モータを駆動することによって、前記ディレーラによる前記伝達体の操作を完了させる。
第１４側面の制御装置によれば、推定値が第１推定値から第２推定値に変化する場合であっても、第３回転速度を維持したまま変速制御を行える。

本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合は、前記人力駆動車の加速度が第１加速度以上の場合を含む。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度が第１加速度以上に変化する場合、第３回転速度を維持したまま変速制御を行える。

本開示の第１４または１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合は、前記人力駆動車の加速度が第２加速度以下の場合を含む。
第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度が第２加速度以下に変化する場合、第３回転速度を維持したまま変速制御を行える。

本開示の第１４から１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３回転速度が前記第２推定値を超える場合、前記第３回転速度の維持を中止し、前記モータの回転速度が、前記第２推定値を超えないように前記モータを制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、第３回転速度が第２推定値を超える場合、第３回転速度の維持を中止し、モータの回転速度が、第２推定値を超えないようにモータを制御できる。

本開示の第１２から１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記推定値は、前記クランク軸の回転速度の推定値である。
第１８側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度の推定値が第１推定値から第２推定値に変化する場合、第３回転速度を維持したまま変速制御を行える。

本開示の第１９側面に従う制御装置において、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、前記制御部は、第１変速指示を受けて前記変速制御を開始し、かつ、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に前記第１変速指示とは異なる第２変速指示を受けた場合、前記第２変速指示に基づいて前記変速制御を実行するように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、第１変速指示を受けて変速制御を開始し、かつ、ディレーラによる伝達体の操作が完了する前に第１変速指示とは異なる第２変速指示を受けた場合、第２変速指示に基づいて前記変速制御を実行する。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。

本開示の第１から１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記第１条件は、前記クランク軸の回転速度が前記第１回転速度以下の場合に満たされ、前記第１回転速度は、実質的に０ｒｐｍである。
第２０側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が実質的に０ｒｐｍ以下の場合に、変速制御を行うことができる。

本開示の第２１側面に従う制御装置において、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、前記制御部は、前記第１条件が満たされ、かつ、変速指示がある場合において、第３条件が満たされる場合、前記変速制御において前記モータの駆動を開始し、前記変速制御を実行するように構成され、前記第３条件は、第１期間が経過する場合、および、前記人力駆動車の振動が第１振動数以下の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。
第２１側面の制御装置によれば、第１条件が満たされ、かつ、変速指示がある場合において、第１期間が経過する場合、および、人力駆動車の振動が第１振動数以下の場合の少なくとも１つの場合、変速制御においてモータの駆動を開始し、変速制御を実行できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ディレーラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の人力駆動車に含まれるドライブユニットの断面図。 図１の人力駆動車の動力伝達システムの動力の伝達経路の模式図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図４の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第４実施形態の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第５実施形態の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第６実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 第６実施形態の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第１変形例の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図１２の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行され、変速制御を実行する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０を説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０と、ディレーラ２２と、モータ２４と、を含む。人力駆動車１０は、一対のクランクアーム２６をさらに含む。クランク軸１２およびクランクアーム２６は、クランク２８を構成する。クランク軸１２には、人力駆動力Ｈが入力される。人力駆動車１０は、車体３０をさらに含む。車輪１６は、後輪１６Ｒと、前輪１６Ｆと、を含む。車体３０は、フレーム３２を含む。クランク２８は、フレーム３２に対して回転可能である。一対のクランクアーム２６は、第１クランクアーム２６Ａおよび第２クランクアーム２６Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａは、クランク軸１２の軸方向の一端部に設けられる。第２クランクアーム２６Ｂは、クランク軸１２の軸方向の他端部に設けられる。人力駆動車１０は、ペダル３４をさらに含む。人力駆動車１０は、クランク軸１２と連結する第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂと、を備える。ペダル３４は、第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａには、第１ペダル３４Ａが連結される。第２クランクアーム２６Ｂには、第２ペダル３４Ｂが連結される。後輪１６Ｒは、クランク２８が回転することによって駆動される。後輪１６Ｒは、フレーム３２に支持される。クランク２８と後輪１６Ｒとは、駆動機構３６によって連結される。

駆動機構３６は、第１回転体１４、第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。伝達体２０は、第１回転体１４の回転力を第２回転体１８に伝達する。本実施形態では、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されるが、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む第１伝達機構を介して、接続される。本実施形態では、第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されるが、第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されない場合、第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む第２伝達機構を介して、接続される。

フレーム３２には、フロントフォーク３８を介して前輪１６Ｆが取り付けられている。フロントフォーク３８には、ハンドルバー４２がステム４０を介して連結されている。本実施形態では、後輪１６Ｒが駆動機構３６によってクランク２８に連結されるが、後輪１６Ｒおよび前輪１６Ｆの少なくとも１つが、駆動機構３６によってクランク２８に連結されてもよい。

ディレーラ２２は、クランク軸１２の回転速度Ｃに対する車輪１６の回転速度Ｗの変速比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。変速比率Ｒと、回転速度Ｗと、回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。例えば、ディレーラ２２は、変速比率Ｒを段階的に変更可能である。例えば、ディレーラ２２は変速段数を変更するために伝達体２０を操作するように構成される。変速段数の数は、例えば、ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、リアスプロケットの数と等しい。例えば、リアスプロケットの数が複数の場合、それぞれの変速段数には、異なる変速比率Ｒが設定される。歯数が最小のリアスプロケットは、最大の変速段数と対応する。歯数が最大のリアスプロケットは、最小の変速段数と対応する。変速段数が高くなるほど、変速比率Ｒは大きくなる。
式（１）：変速比率Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ

ディレーラ２２は、例えばフロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、第１回転体１４は、少なくとも１つのスプロケットを含み、第２回転体１８は、複数のスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第２回転体１８に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、第１回転体１４は、複数のスプロケットを含み、第２回転体１８は、少なくとも１つのスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第１回転体１４に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２は、伝達体２０を操作して、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０と係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。

第１回転体１４および第２回転体１８は、ギアボックスに設けられてもよい。ギアボックスは、例えば、クランク軸１２の近傍に設けられる。第１回転体１４および第２回転体１８がギアボックスに設けられる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つは複数のスプロケットを含み、ディレーラ２２はギアボックスに設けられて、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。

例えば、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される操作装置４４をさらに含む。操作装置４４は、例えば、ハンドルバー４２に設けられる。操作装置４４は、ユーザの指を含む手などによって、操作されるように構成される。操作装置４４は、少なくとも第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂを含む。

第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、例えば、ボタンスイッチまたはレバースイッチを含む。第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、ボタンスイッチまたはレバースイッチに限らず、どのような構成であってもよい。

第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、ディレーラ２２を操作するように構成される。操作装置４４は、ユーザの操作に応じて変速操作信号を制御装置７０の制御部７２に出力する。操作装置４４は、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂに加えて、または、代えて、ディレーラ２２を除く人力駆動車用のコンポーネントを操作するように構成される第３操作部を含んでいてもよい。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、サイクルコンピュータ、サスペンション装置４６、アジャスタブルシートポスト装置、ランプ、または、ドライブユニット４８の少なくとも１つを含む。変速操作信号は、例えば、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第１操作信号、および、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第２操作信号を含む。

操作装置４４は、第１操作部４４Ａが操作されると、第１操作信号を出力し、第２操作部４４Ｂが操作されると、第２操作信号を出力する。本実施形態では、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、リアディレーラが操作されるが、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、フロントディレーラが操作されてもよく、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、リアディレーラとフロントディレーラとの両方が操作されてもよい。操作装置４４は、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂに加えて、さらに第４操作部および第５操作部を含んでいてもよい。第４操作部および第５操作部は、例えば、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと同様に構成される。第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと、第４操作部および第５操作部との一方によって、リアディレーラが操作され、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと、第４操作部および第５操作部との他方によって、フロントディレーラが操作されてもよい。

例えば、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される電動アクチュエータ５０をさらに含む。電動アクチュエータ５０は、例えば、電気モータを含む。電動アクチュエータ５０は、例えば、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。電動アクチュエータ５０は、ディレーラ２２に設けられてもよく、人力駆動車１０のうちのディレーラ２２から離れた位置に設けられてもよい。電動アクチュエータ５０が駆動することによってディレーラ２２が伝達体２０を操作し、変速動作が行われる。ディレーラ２２は、例えば、ベース部材と、移動部材と、移動部材をベース部材に対して移動可能に連結するリンク部材と、を含む。移動部材は、連結部材をガイドするガイド部材を含む。ガイド部材は、例えば、ガイドプレートと、プーリと、を含む。電動アクチュエータ５０は、例えば、リンク部材を直接駆動してもよい。電動アクチュエータ５０は、ケーブルを介して、リンク部材を駆動してもよい。

例えば、人力駆動車１０は、バッテリ５２をさらに含む。バッテリ５２は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ５２は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。例えば、バッテリ５２は、電動アクチュエータ５０にも電力を供給するように構成される。バッテリ５２は、例えば、制御装置７０の制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ５２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

モータ２４は、伝達体２０を駆動するように構成される。例えば、モータ２４は、人力駆動力Ｈに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ２４は、１または複数の電気モータを含む。モータ２４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ２４は、ペダル３４から第２回転体１８までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路に回転力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ２４は、人力駆動車１０のフレーム３２に設けられ、第１回転体１４に回転力を伝達するように構成される。モータ２４は、第１回転体１４を介して伝達体２０を駆動する。人力駆動車１０は、モータ２４が設けられるハウジング５４をさらに含む。モータ２４およびハウジング５４を含んで、ドライブユニット４８が構成される。ハウジング５４は、フレーム３２に取り付けられる。ハウジング５４は、クランク軸１２を回転可能に支持する。モータ２４は、例えば、第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成されてもよい。この場合、例えば、モータ２４の出力軸または出力軸の力が伝達される伝達部材に伝達体２０と係合するスプロケットが設けられる。

モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、減速機５６が設けられてもよい。減速機５６は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、例えば、クランク軸１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク２８の回転力がモータ２４に伝達することを抑制するように第３ワンウェイクラッチ５８が設けられてもよい。第３ワンウェイクラッチ５８は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

なお、モータ２４および減速機５６に含まれる複数の歯車について、歯車どうしが噛み合う部分には、バックラッシュと呼ばれる隙間が存在するため、人力駆動車１０の走行時にラトル音などの異音が生じる原因となる。この異音を抑制するため、制御部７２は、人力駆動車１０の走行時において、モータ２４によって歯車に対して微小トルクを印加し続けておくようにモータ２４を制御するように構成されることが好ましい。

ドライブユニット４８は、出力部６０を含む。出力部６０は、例えば、クランク軸１２に連結され、かつ、減速機５６に連結される。出力部６０には、人力駆動力Ｈとモータ２４の出力とが入力される。第１回転体１４は、出力部６０と一体回転するように出力部６０に連結される。

例えば、動力伝達システム６２は、制御装置７０と、第１ワンウェイクラッチ６４を含む。第１ワンウェイクラッチ６４は、クランク軸１２と第１回転体１４との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸１２から第１回転体１４に第１回転方向への回転力を伝達し、第１回転体１４からクランク軸１２に第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６４は、クランク２８が前転した場合に、第１回転体１４を前転させ、クランク２８が後転した場合に、クランク２８と第１回転体１４との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６４は、例えば、ドライブユニット４８のハウジング５４に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６４は、例えば、クランク軸１２と出力部６０との間に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６４は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

クランク軸１２と第１回転体１４とは、一体回転するように連結されてもよい。クランク軸１２と第１回転体１４とが一体回転するように連結される場合、第１ワンウェイクラッチ６４は省略される。

例えば、動力伝達システム６２は、第２ワンウェイクラッチ６６をさらに含む。第２ワンウェイクラッチ６６は、第２回転体１８と車輪１６との間の第２動力伝達経路に設けられ、第２回転体１８から車輪１６に、第１回転方向に対応する第２回転方向への回転力を伝達し、車輪１６から第２回転体１８に第２回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６６は、第２回転体１８が前転した場合に、後輪１６Ｒを前転させ、第２回転体１８が後転した場合に、第２回転体１８と後輪１６Ｒとの相対回転を許容するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６６は、例えば、後輪１６Ｒのハブ軸に設けられる。第２ワンウェイクラッチ６６は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

第２回転体１８と後輪１６Ｒとは、一体回転するように連結されてもよい。第２回転体１８と後輪１６Ｒとが一体回転するように連結される場合、第２ワンウェイクラッチ６６は省略される。

例えば、動力伝達システム６２は、蓄電装置をさらに含む。蓄電装置は、モータ２４によって発電した電力を蓄電するように構成される。例えば、制御部７２は、蓄電装置の電力を用いてモータ２４を制御するように構成される。蓄電装置は、バッテリ５２を含んでいてもよく、バッテリ５２とは別のバッテリを含んでいてもよく、キャパシタを含んでいてもよい。蓄電装置は、例えば、ドライブユニット４８のハウジング５４に設けられる。

制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

例えば、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

制御装置７０は、例えば、モータ２４の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば、ドライブユニット４８のハウジング５４に設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ５２からモータ２４に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ２４を駆動させる。

例えば、制御装置７０は、車速センサ７８、クランク回転センサ８０、および、人力駆動力検出部８２をさらに含む。

車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ７８は、例えば、人力駆動車１０の車輪１６に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ７８は、例えば、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ７８は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度Ｗに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算できる。車速Ｖは、車輪１６の回転速度Ｗと、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて演算できる。車輪１６の周長に関する情報は、記憶部７４に記憶される。

車速センサ７８は、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７８は、人力駆動車１０のフレーム３２のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ｒに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３８に設けられ、前輪１６Ｆに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ７８は、車輪１６が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、例えば光学センサ、または、加速度センサなどを含んでいてもよい。車速センサ７８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ８０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム３２またはドライブユニット４８に設けられる。クランク回転センサ８０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２、クランク軸１２に連動して回転する部材、または、クランク軸１２から第１回転体１４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１２に連動して回転する部材は、モータ２４の出力軸であってもよい。クランク回転センサ８０は、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。

磁石は、クランク軸１２から第１回転体１４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２と一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク軸１２と第１回転体１４との間に第１ワンウェイクラッチ６４が設けられない場合、磁石は、第１回転体１４に設けられてもよい。クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて、例えば光学センサ、加速度センサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ８０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

人力駆動力検出部８２は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部８２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム３２、ドライブユニット４８、クランク２８、または、ペダル３４に設けられる。人力駆動力検出部８２は、ドライブユニット４８のハウジング５４に設けられてもよい。人力駆動力検出部８２は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク２８に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチ６４が設けられる場合、例えば、第１ワンウェイクラッチ６４よりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２、クランク軸１２と第１回転体１４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム２６、または、ペダル３４である。人力駆動力検出部８２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。人力駆動力検出部８２は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル３４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

人力駆動車１０は、モータ２４の負荷を検出可能に構成されるモータ負荷検出部８４をさらに含む。モータ負荷検出部８４は、モータ２４の負荷を検出するように構成される。モータ負荷検出部８４は、モータ２４内を流れる電流を検出する電流センサと、モータ２４の回転速度Ｍを検出する回転センサとを含む。モータ２４の負荷については、モータ２４内を流れる電流と、モータ２４の回転速度Ｍとに基づいて、公知の技術を利用して検出できるので、詳細な説明を省略する。

制御部７２は、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、モータ２４によるアシストレベルＡが、予め定めるアシストレベルＡになるようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、アシストレベルＡは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ２４の出力の比率、モータ２４の出力の最大値、および、モータ２４の出力が低下する場合におけるモータ２４の出力変動の抑制レベルＬの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈに対するモータ２４によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ２４によるアシスト力が予め定める比率になるように、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、ライダがクランク軸１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ２４が回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、車速Ｖに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈ、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対するモータ２４によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット４８では、クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される。クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される場合、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される場合、アシスト力は、モータ２４が回転することによって第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。モータ２４の出力が減速機５６を介して第１回転体１４に入力される場合は、アシスト力は、減速機５６の出力に対応する。

後輪１６Ｒにモータ２４が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ライダのみによって駆動される後輪１６Ｒの出力に対応する。後輪１６Ｒにモータ２４が設けられる場合、アシスト力は、モータ２４のみによって駆動される後輪１６Ｒの出力に対応する。前輪１６Ｆにモータ２４が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ライダのみによって駆動される後輪１６Ｒの出力に対応する。前輪１６Ｆにモータ２４が設けられる場合、アシスト力は、モータ２４のみによって駆動される前輪１６Ｆの出力に対応する。

制御部７２は、アシスト力が最大値ＭＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。モータ２４の出力が第１回転体１４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクＭＴが最大値ＭＴＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、最大値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大値ＭＴＸは、例えば、モータ２４の出力特性によって決定される。モータ２４の出力が第１回転体１４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。

例えば、制御部７２は、モータ２４の出力変動の抑制レベルＬを変更可能に構成される。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが大きくなるほど、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが小さくなるほど、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。モータ２４の制御パラメータは、人力駆動力Ｈまたはクランク軸１２の回転速度Ｃである。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬは、モータ２４の応答速度に反比例する。モータ２４の応答速度は、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが増加すると、モータ２４の応答速度は減少する。

制御部７２は、例えば、フィルタによって抑制レベルＬを変更する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＬを変更する。制御部７２は、人力駆動力Ｈからモータ２４の出力を演算するためのゲインを変更することによって抑制レベルＬを変更するようにしてもよい。フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

例えば、制御部７２は、電動アクチュエータ５０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は変速指示に応じて電動アクチュエータ５０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１操作部４４Ａから第１操作信号が出力される場合、第２操作部４４Ｂから第２操作信号が出力される場合、および、変速条件が満たされる場合に変速指示があると判定する。変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて成立する。変速条件は、例えば、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂへの操作によらず、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて成立する。

制御部７２は、例えば、第１操作部４４Ａから第１操作信号が出力される場合、および、第２操作部４４Ｂから第２操作信号が出力される場合、変速指示があると判定し、変速比率Ｒを変更するための変速制御信号を電動アクチュエータ５０に出力する。電動アクチュエータ５０は、変速制御信号が入力された場合、ディレーラ２２を操作するように動作する。変速制御信号は、例えば、電動アクチュエータ５０を駆動させるための電力を含む。例えば、変速制御信号は、電動アクチュエータ５０が、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第１変速制御信号、および、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第２変速制御信号を含む。

制御部７２は、変速条件が満たされる場合、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作するように電動アクチュエータ５０を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、変速条件が満たされる場合、変速指示があると判定し、変速比率Ｒを変更するための変速制御信号を電動アクチュエータ５０に出力する。制御部７２は、変速比率Ｒを大きくするための変速条件が成立する場合、第１変速制御信号を電動アクチュエータ５０に送信する。電動アクチュエータ５０は、第１変速制御信号によって変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する。制御部７２は、変速比率Ｒを小さくするための変速条件が成立する場合、第２変速制御信号を電動アクチュエータ５０に送信する。電動アクチュエータ５０は、第２変速制御信号によって変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する。

変速条件は、例えば、クランク軸１２の回転速度Ｃ、車速Ｖ、人力駆動力Ｈ、および、人力駆動車１０の走行路の勾配の少なくとも１つに応じて成立する。例えば、変速比率Ｒを小さくするための変速条件は、車速Ｖが所定車速以下になった場合に成立する。

制御部７２は、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するようにモータ２４を制御し、変速比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するようにディレーラ２２を制御する、変速制御を行うように構成される。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、電動アクチュエータ５０を制御することによって、ディレーラ２２によって伝達体２０を操作させるように構成される。

第１条件は、人力駆動力Ｈが第１駆動力Ｈ１以下の場合、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度Ｃ１以下の場合、および、クランク軸１２が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。クランク軸１２が揺動している場合は、クランク軸１２が完全に停止しておらず、かつ、クランク軸１２の回転角度ＲＡが予め定める角度範囲内に維持される場合を含む。予め定める角度範囲は、例えば、１°以上、２０°以下である。例えば、第１駆動力Ｈ１は、実質的に０Ｎｍである。第１駆動力Ｈ１は、クランク軸１２の回転の停止を判定可能な値が設定される。例えば、第１条件は、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度Ｃ１以下の場合に満たされ、第１回転速度Ｃ１は、実質的に０ｒｐｍである。第１回転速度Ｃ１は、クランク軸１２の回転の停止を判定可能な値が設定される。

例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、人力駆動車１０にアシスト力を付与しないように、伝達体２０を駆動するようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、モータ２４の駆動力が後輪１６Ｒに伝達されないように、モータ２４に伝達体２０を駆動させるように構成される。例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、モータ２４によって後輪１６Ｒが回転しないように、モータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２回転体１８の回転速度が後輪１６Ｒの回転速度以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、記憶部７４に予め記憶されるモータ２４の回転速度Ｍまたは回転トルクに関する情報に応じて、人力駆動車１０にアシスト力を付与しないようにモータ２４を制御してもよい。

制御部７２は、第１制御状態と、第１制御状態に比べてモータ２４の動作が制限される第２制御状態と、を含む制御状態を有する。例えば、第１制御状態に比べてモータ２４の動作が制限される、とは、第２制御状態におけるモータ２４の出力が第１制御状態のモータ２４の出力より小さくなるようにモータ２４が制御されることを意味する。モータ２４の出力は、例えば、モータ２４の回転速度Ｍ、および、モータ２４の出力トルクの少なくとも１つを含む。好ましくは、第１制御状態においてモータ２４の動作は制限されない。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、モータ２４を動作させ、第２制御状態においてモータ２４の動作を制限する。制御部７２は、変速制御において、ディレーラ２２による伝達体２０の操作が完了する前に、第１制御状態および第２制御状態の少なくとも１つにおいてモータ２４を制御する。制御部７２は、第２制御状態において、モータ２４を駆動してもよい。例えば、制御部７２は、クランク軸１２が回転しておらず、かつ、制御状態が第１制御状態の場合、変速制御において、人力駆動車１０にアシスト力を付与しないように、伝達体２０を駆動するようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、クランク軸１２が回転しておらず、かつ、制御状態が第１制御状態の場合、変速制御において、モータ２４の駆動力が後輪１６Ｒに伝達されないように、モータ２４に伝達体２０を駆動させるように構成される。例えば、制御部７２は、クランク軸１２が回転しておらず、かつ、制御状態が第１制御状態の場合、変速制御において、モータ２４によって後輪１６Ｒが回転しないように、モータ２４を制御するように構成される。

例えば、制御部７２は、第２制御状態においてモータ２４の駆動を停止するように構成される。第２制御状態において、制御部７２は、モータ２４を駆動してもよい。第２制御状態において、モータ２４が駆動される場合、例えば、制御部７２は、モータ２４の出力トルクが第１制御状態の場合よりも小さくなるようにモータ２４を制御する。第２制御状態において、モータ２４が駆動される場合、例えば、制御部７２は、クランク軸１２が回転しておらず、かつ、制御状態が第２制御状態の場合、変速制御において、モータ２４の出力トルクが第１制御状態の場合よりも小さくなるようにモータ２４を制御する。

例えば、制御部７２は、制御状態を第１制御状態、第２制御状態、および、第１制御状態、の順に移行するように構成される。例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、ディレーラ２２による伝達体２０の操作が完了する前に、制御状態を第１制御状態、第２制御状態、および、第１制御状態、の順に移行する。この場合、制御部７２は、最初の第１制御状態において、クランク軸１２が３６０°以内、好ましくは３０°以上９０°以下の範囲で回転するようにモータ２４を駆動する。制御部７２は、その後の第２制御状態において、第２制御状態を１秒以内、好ましくは０．５秒以上１秒以下の間にわたって継続する。制御部７２は、２回目の第１制御状態において、変速制御におけるモータ２４の制御を開始する。制御部７２は、最初の第１制御状態におけるモータ２４の制御と、２回目の第１制御状態におけるモータ２４の制御と、を異ならせてもよい。例えば、制御部７２は、２回目の第１制御状態の場合において、モータ２４の出力トルクが、最初の第１制御状態におけるモータ２４の出力トルク以上になるようにモータ２４を制御する。例えば、制御部７２は、２回目の第１制御状態の場合において、モータ２４の回転速度Ｍが、最初の第１制御状態におけるモータ２４の回転速度Ｍ以上になるようにモータ２４を制御してもよい。制御部７２は、最初の第１制御状態、および、２回目の第１制御状態において、人力駆動車１０にアシスト力を付与しないように、伝達体２０を駆動するようにモータ２４を制御する。

例えば、制御部７２は、モータ２４を駆動、停止、駆動の順に制御する。このような順でモータ２４を制御することによって、モータ２４を安全に駆動できる状況にあるか否かを確認できる。例えば、制御部７２は、モータ２４を少し駆動させて停止することによって、伝達体２０が木の枝などの異物をかみ込んでいないか、伝達体２０自体に詰まりがないか、などを確認し、異常がなければ再びモータ２４を駆動させる。また、制御部７２は、このような順でモータ２４を制御することによって、瞬間的に伝達体２０にテンションをかけて伝達体２０のたるみを解消し、その後、モータ２４によって伝達体２０を駆動させることができる。言い換えれば、この制御例によれば、制御部７２はモータ２４の予備駆動を行った後、モータ２４の本駆動を行うことができる。

例えば、制御部７２は、制御状態を第２制御状態に移行してから第１時間が経過した場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成される。例えば、第１時間は、１秒以上５秒以内、より好ましくは２秒以上３秒以内である。例えば、第１時間は、制御部７２がモータ２４の駆動を開始した後に、モータ２４の負荷を検出可能な期間が設定される。

例えば、制御部７２は、第２制御状態において、モータ２４に所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続した場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行する。所定負荷は、例えば、モータ２４から第２回転体１８までの動力伝達経路に異物が含まれる場合のモータ２４の負荷に応じて設定される。所定負荷は、例えば、人力駆動車１０に変速制御に好ましくない大きさの衝撃が与えられる場合のモータ２４の負荷に応じて設定される。例えば、所定負荷は５Ｎ以上の負荷である。第２制御状態において、モータ２４の駆動が停止される場合、例えば、制御部７２は、惰性によって回転するモータ２４の回転速度Ｍの減少度合いによってモータ２４の負荷を算出してもよい。

制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立する場合、モータ２４の駆動を停止してもよい。モータ２４の駆動停止条件が成立する場合は、例えば、クランク軸１２の回転が再開される場合を含む。モータ２４の駆動停止条件が成立する場合は、例えば、ライダがペダル３４を漕ぎ始める場合を含む。

本実施形態では、変速制御において、ディレーラ２２による伝達体２０の操作が完了する前に、第１制御状態および第２制御状態の少なくとも１つにおいてモータ２４を制御することによって、モータ２４の安定した駆動やライダの乗り心地向上を実現できる。

図５を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、第１制御状態においてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ１４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１４において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ１５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１５において、第１時間が経過したか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１４の処理を実行してからの期間が第１時間以上になった場合、第１時間が経過したと判定する。制御部７２は、第１時間が経過した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、第１時間が経過していない場合、第１時間が経過するまでステップＳ１５の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１６において、モータ２４に所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続しているか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４に所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続している場合、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、モータ２４に所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続していない場合、ステップＳ１８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１７において、制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ１９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１９において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ２０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２０において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ２１に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ２０の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ２１において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２１において、モータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ１８において、モータ２４の駆動停止条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立する場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立しない場合、ステップＳ１６に移行し、ステップＳ１６の処理を実行する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２２においてモータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ１５の処理を省略してもよい。この場合、制御部７２は、ステップＳ１４の処理を実行すると、ステップＳ１６に移行する。

＜第２実施形態＞
図６を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図６のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部７２は、第１制御状態においてモータ２４の負荷が検出される場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。制御部７２は、第２制御状態において、第１制御状態で検出されたモータ２４の負荷が所定負荷未満の場合、制御状態を第１制御状態に移行するように構成される。制御部７２は、第２制御状態において、第１制御状態で検出されたモータ２４の負荷が所定負荷以上の場合、制御状態を第２制御状態のまま維持するように構成される。モータ２４の負荷は、モータ負荷検出部８４によって検出される。

本実施形態では、制御部７２は、第１制御状態において、モータ２４に負荷が加えられた場合、制御状態を第２制御状態に移行することによって変速制御におけるモータ２４の駆動を一旦停止する。制御部７２は、モータ２４の駆動を一旦停止した後、モータ２４の負荷の大きさに応じて、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行して変速制御におけるモータ２４の駆動を再開できる。制御部７２は、モータ２４の駆動を一旦停止した後、モータ２４の負荷の大きさに応じて、第２制御状態を維持して変速制御におけるモータ２４の駆動の停止を継続できる。制御部７２は、モータ２４の駆動を一旦停止した後、モータ２４の負荷の大きさに応じて、第２制御状態において変速制御におけるモータ２４の駆動を停止し、変速制御を終了できる。このため、制御部７２は、望ましくない状況下での変速制御を行わないようにできる。例えば、第１制御状態において、モータ２４の駆動中にライダがペダル３４に負荷を加える等によってモータ２４に負荷が加えられた場合、制御部７２は、変速制御を一旦停止する。制御部７２は、モータ２４の負荷の大きさに応じて、変速制御の再開、変速制御の停止、変速制御の継続、および、変速制御の中止のいずれかを選択できる。制御部７２は、第２制御状態を維持する場合、第１実施形態と同様にして、第１時間が経過した場合に制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するようにしてもよい。

図６を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ３２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３３において、第１制御状態においてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ３４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３４において、モータ２４の負荷が検出されるか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の負荷が検出される場合、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、モータ２４の負荷が検出されない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３５において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ３６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３６において、モータ２４の負荷が所定負荷未満か否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の負荷が所定負荷未満の場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、モータ２４の負荷が所定負荷以上の場合、ステップＳ３８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３７において、制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ３９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３９において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ４０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４０において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ４１に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ４０の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ４１において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ４１においてモータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ３８において、モータ２４の駆動停止条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立する場合、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立しない場合、ステップＳ３６に移行し、ステップＳ３６の処理を実行する。

制御部７２は、ステップＳ４２において、変速制御を終了し、処理を終了する。

＜第３実施形態＞
図７を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図７のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第３実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部７２は、第１条件が満たされることによって制御状態を第１制御状態に移行した場合において、第２条件が満たされると、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。第２条件は、人力駆動力Ｈが第２駆動力Ｈ２より大きい場合、クランク軸１２の回転速度Ｃが第２回転速度Ｃ２より大きい場合、および、クランク軸１２が第１回転角度ＲＡ１以上回転する場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。第１回転角度ＲＡ１は、例えば、４０°以上のクランク軸１２の回転角度ＲＡを含む。

本実施形態では、第１条件に加えて第２条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行することによって変速制御におけるモータ２４の駆動を一旦停止する。制御部７２は、変速制御におけるモータ２４の駆動を一旦停止した後、人力駆動力Ｈ、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、クランク軸１２の回転角度ＲＡに応じて、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行し、変速制御を再開できる。制御部７２は、変速制御におけるモータ２４の駆動を一旦停止した後、人力駆動力Ｈ、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、クランク軸１２の回転角度ＲＡの少なくとも１つに応じて、第２制御状態を維持して変速制御におけるモータ２４の駆動の停止を継続できる。制御部７２は、変速制御におけるモータ２４の駆動を一旦停止した後、人力駆動力Ｈ、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、クランク軸１２の回転角度ＲＡの少なくとも１つに応じて、第２制御状態において変速制御におけるモータ２４の駆動を停止し、変速制御を終了できる。このため、制御部７２は、望ましくない状況下での変速制御を回避できる。

図７を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ５１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ５２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ５３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５３において、第１制御状態においてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ５４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５４において、第２条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第２条件が満たされる場合、ステップＳ５５に移行する。制御部７２は、第２条件が満たされない場合、ステップＳ５６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５５において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ５７に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５７において、モータ２４の駆動停止条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立する場合、ステップＳ５８に移行する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立しない場合、ステップＳ５４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５８において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ５８においてモータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ５６において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ５９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５９において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ６０に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ５９の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ６０において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ６０においてモータ２４の駆動を停止する。

＜第４実施形態＞
図８を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図８のフローチャートの処理を実行する、および、以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第４実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御におけるモータ２４の回転速度Ｍを人力駆動車１０の走行状態に関する推定値Ｇに応じて変化させるようにモータ２４を制御するように構成される。人力駆動車１０の走行状態に関する推定値Ｇは、例えば、車速Ｖと変速比率Ｒから演算される、推定値である。例えば、推定値Ｇは、クランク軸１２の回転速度Ｃの推定値である。推定値Ｇとして、車輪１６の回転速度Ｗの推定値を用いてもよい。

制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御におけるモータ２４の回転速度Ｍが、推定値Ｇを超えないようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、推定値Ｇの７０パーセント以上９０パーセント以内の回転速度になるようにモータ２４を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、推定値Ｇの８０パーセントの回転速度になるようにモータ２４を制御するように構成されてもよい。推定値Ｇがクランク軸１２の回転速度Ｃの推定値である場合、かつ、モータ２４がクランク軸１２にトルクを伝達する場合、例えば、制御部７２は、モータ２４の回転速度Ｍが推定値Ｇを超えないようにモータ２４を制御する。モータ２４とクランク軸１２との間に減速機が含まれる場合、モータ２４の回転速度Ｍは、減速機の出力部の回転速度である。

法規制などの観点から、変速制御において、モータ２４が単独で人力駆動車１０の動力伝達システムに駆動力を与えないように制御されるべき場合がある。この場合、モータ２４の回転速度Ｍは一定回転速度以下に制限される必要があり、そのための閾値が必要となる。例えば、閾値として用いられる値はクランク軸１２の回転速度Ｃの値が考えられるが、第１条件が満たされる状況下では、クランク軸１２が実際に回転しているわけではないため、クランク軸１２の回転速度Ｃの実測値を求めることができない。このため、閾値として用いられる値は推定値Ｇを用いる必要があり、制御部７２は、推定値Ｇを超えないようにモータ２４の回転速度Ｍを制御することが好ましい。制御部７２は、推定値の７０パーセント以上９０パーセント以下の範囲においてモータ２４の回転速度Ｍを制御することがさらに好ましい。

例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１の場合、モータ２４の回転速度Ｍが第３回転速度ＭＡになるようにモータ２４を駆動するように構成される。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、推定値Ｇが第２推定値Ｇ２の場合、モータ２４の回転速度Ｍが第４回転速度ＭＢになるようにモータ２４を駆動するように構成される。推定値Ｇがクランク軸１２の回転速度Ｃの推定値である場合、かつ、モータ２４がクランク軸１２にトルクを伝達する場合、例えば、第３回転速度ＭＡは、第１推定値Ｇ１以下の値である。推定値Ｇがクランク軸１２の回転速度Ｃの推定値である場合、かつ、モータ２４がクランク軸１２にトルクを伝達する場合、例えば、第４回転速度ＭＢは、第２推定値Ｇ２以下の値である。

例えば、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、変速制御において、第１推定値Ｇ１に応じて、モータ２４の回転速度Ｍが第３回転速度ＭＡになるようにモータ２４を駆動した後、ディレーラ２２による伝達体２０の操作が完了する前に、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化する場合、モータ２４の回転速度Ｍを第４回転速度ＭＢに変更せずに、第３回転速度ＭＡを維持したままモータ２４を駆動することによって、ディレーラ２２による伝達体２０の操作を完了させる。

制御部７２は、推定値Ｇが車速Ｖおよび変速比率Ｒから推定されたクランク軸１２の回転速度Ｃの推定値である場合、車速Ｖおよび変速比率Ｒから推定されたクランク軸１２の回転速度Ｃの推定値を用いて、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化すると判定してもよい。推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化する場合は、人力駆動車１０の加速度ＡＣが第１加速度ＡＣ１以上の場合を含んでもよい。この場合、例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の加速度ＡＣが第１加速度ＡＣ１以上になると、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化すると判定してもよい。推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化する場合は、人力駆動車１０の加速度ＡＣが第２加速度ＡＣ２以下の場合を含んでもよい。この場合、例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の加速度ＡＣが第２加速度ＡＣ２以下になると、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化すると判定してもよい。人力駆動車１０の加速度ＡＣは、例えば、車速Ｖを微分することによって演算される。

例えば、制御部７２は、第３回転速度ＭＡが第２推定値Ｇ２を超える場合、第３回転速度ＭＡの維持を中止し、モータ２４の回転速度Ｍが、第２推定値Ｇ２を超えないようにモータ２４を制御するように構成される。

本実施形態では、モータ２４の回転速度Ｍを人力駆動車１０の走行状態に関する推定値Ｇに応じて変化させることによって、制御部７２は、法規制に準じた制御が実行できる。推定値Ｇが変化する局面においては、制御部７２がモータ２４の回転速度Ｍを変化させずに維持することによって、モータ２４の回転速度Ｍの変動による、例えばガクガク感のようなライダの乗り心地の低下を抑制できる。

図８を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ７１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ７２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ７２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がされている場合、ステップＳ７３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ７３において、推定値Ｇに応じて、モータ２４の回転速度Ｍを制御するようにモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ７４に移行する。制御部７２は、例えば、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１の場合、モータ２４の回転速度Ｍが第３回転速度ＭＡになるようにモータ２４の駆動を開始する。制御部７２は、例えば、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１ではない場合、モータ２４の回転速度Ｍが第３回転速度ＭＡになるようにモータ２４の駆動を開始する。推定値Ｇが第１推定値Ｇ１ではない場合は、推定値Ｇが第２推定値Ｇ２である場合であってもよい。

制御部７２は、ステップＳ７４において、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化したか否かを判定する。制御部７２は、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部７２は、推定値Ｇが第１推定値Ｇ１から第２推定値Ｇ２に変化していない場合、ステップＳ７６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ７５において、モータ２４の回転速度Ｍを第４回転速度ＭＢに変更せずに、第３回転速度ＭＡを維持し、ステップＳ７７に移行する。

制御部７２は、ステップＳ７７において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ７８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ７８において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ７９に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ７８の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ７９において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ７９においてモータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ７６において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ８０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８０において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ８１に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ８０の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ８１において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ８１においてモータ２４の駆動を停止する。

＜第５実施形態＞
図９を参照して、第５実施形態の制御装置７０について説明する。第５実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図９のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第５実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部７２は、第１変速指示を受けて変速制御を開始し、かつ、ディレーラ２２による伝達体２０の操作が完了する前に第１変速指示とは異なる第２変速指示を受けた場合、第２変速指示に基づいて変速制御を実行するように構成される。例えば、制御部７２は、前回の変速指示と対応する変速段の変更が完了した状態において変速指示がある場合、第１変速指示を受けたと判定する。例えば、制御部７２は、第１変速指示を受け、かつ、第１変速指示と対応する変速段の変更の完了の前に次の変速指示がある場合、第２変速指示を受けたと判定する。

例えば、制御部７２は、第１変速指示の内容に応じてモータ２４の回転速度Ｍを制御する。例えば、制御部７２は、第１変速指示によって変更される変速比率Ｒに応じてモータ２４の回転速度Ｍを制御する。例えば、制御部７２は、変速比率Ｒを第１変速比率から第２変速比率に変更するための第１変速指示を受けた場合のモータ２４の回転速度Ｍを、変速比率Ｒを第２変速比率から第３変速比率に変更するための第１変速指示を受けた場合のモータ２４の回転速度Ｍと異ならせるようにモータ２４を制御する。

本実施形態では、新しい変速指示を反映させるように変速制御が実行されるため、段階的な変速動作によるライダの乗り心地の低下を抑制できる。

図９を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ９１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ９２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９２において、第１変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、第１変速指示がある場合、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、第１変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９３において、第１変速指示に基づいてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ９４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９４において、第２変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、第２変速指示がある場合、ステップＳ９５に移行する。制御部７２は、第２変速指示がない場合、ステップＳ９６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９５において、第２変速指示に基づいてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ９７に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９７において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ９８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９８において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ９９に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ９８の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ９９において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ９９においてモータ２４の駆動を停止する。

制御部７２は、ステップＳ９６において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ１００に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１００において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ１０１に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ１００の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１０１において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１０１においてモータ２４の駆動を停止する。

＜第６実施形態＞
図１０、および、図１１を参照して、第６実施形態の制御装置７０について説明する。第６実施形態の制御装置７０は、図１０の振動検出部８８をさらに含み、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図１１のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第６実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、第１条件が満たされ、かつ、変速指示がある場合において、第３条件が満たされる場合、変速制御においてモータ２４の駆動を開始し、変速制御を実行するように構成される。第３条件は、第１期間が経過する場合、および、人力駆動車１０の振動が第１振動数以下の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第１期間が経過する場合は、例えば、第４時間が経過する場合を含む。第４時間は、例えば、１秒以上５秒以下である。第４時間は、例えば、２秒以上３秒以下である。第１期間は、例えば、変速指示を受けてから車輪１６が１回以上５回以内回転する期間を含む。第１期間は、クランク軸１２が、変速指示を受けてから３回以上５回以内回転する期間を含んでいてもよい。例えば、クランク軸１２の回転数は、クランク軸１２の回転速度Ｃの推定値によって演算される。

図１０に示すように、制御装置７０は振動検出部８８をさらに含む。振動検出部８８は、例えば、人力駆動車１０の加速度ＡＣに基づいて路面からの振動を検出する振動センサを含む。振動センサは、加速度センサを含む。振動検出部８８は、例えば、人力駆動車１０の傾斜角度を検出する傾斜検出部を含む。傾斜検出部は、例えば、傾斜センサおよびＧＰＳ（Global Positioning System）受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。傾斜検出部が、ＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部７４に道路勾配に関する情報を含む地図情報が予め記憶され、制御部７２は、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ角度として取得する。

人力駆動車１０の振動が第１振動数以下の場合は、路面からの振動による人力駆動車１０の上下方向への加速度の絶対値が３Ｇ以下である場合を含む。人力駆動車１０の振動が第１振動数以下の場合は、人力駆動車１０のロール角度、ヨー角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つの絶対値が所定時間において３０°以下である場合を含む。所定時間は、例えば、０．１秒である。

本実施形態では、例えば、ライダがペダル３４を漕がずに悪路を走行している状況において、すぐに変速制御を行うと伝達体２０に不具合が生じるおそれがある場合、制御部７２がすぐに変速制御を行わない。すなわち、変速制御を遅らせることができるため、すぐに変速制御を行うことによって生じる不具合が抑制される。

図１１を参照して、制御部７２が変速制御を実行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部７２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１６１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ１６２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１６２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ１６３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１６３において、第３条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第３条件が満たされる場合、ステップＳ１６４に移行する。制御部７２は、第３条件が満たされない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１６４において、モータ２４の駆動を開始し、ステップＳ１６５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１６５において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ１６６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１６６において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ディレーラ２２の制御を開始してからの期間が所定期間以上の場合、変速が完了していると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を検出する位置センサの出力に応じて変速が完了しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ１６７に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ１６６の処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１６７において、変速制御を終了し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１６７においてモータ２４の駆動を停止する。

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０に衝撃が加えられる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、サスペンション装置４６に加えられる衝撃に応じて制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。制御部７２は、第２制御状態において第３時間が経過した場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成されてもよい。
図１２に示すように、本変形例では、人力駆動車１０は、サスペンション装置４６をさらに含む。サスペンション装置４６は、例えば、人力駆動車１０のフロントフォーク３８に設けられる。サスペンション装置４６は、前輪１６Ｆが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。制御装置７０は、衝撃検出部８６をさらに含む。衝撃検出部８６は、サスペンション装置４６に加わる衝撃を検出可能に構成される。
図１３を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ１３１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１３１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１３１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ１３２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１３２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ１３３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１３３において、第１制御状態においてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ１３４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１３４において、サスペンション装置４６に衝撃が加えられたか否かを判定する。制御部７２は、サスペンション装置４６に衝撃が加えられる場合、ステップＳ１３５に移行する。制御部７２は、サスペンション装置４６に衝撃が加えられない場合、ステップＳ１３６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１３５において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ１３７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３７において、モータ２４の駆動停止条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立する場合、ステップＳ１３８に移行する。制御部７２は、モータ２４の駆動停止条件が成立しない場合、ステップＳ１３４に移行し、ステップＳ１３４の処理を実行する。制御部７２は、ステップＳ１３８において、変速制御を終了し、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１３６において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ１３９に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３９において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ１４０に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ１３９の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ１４０において、変速制御を終了し、処理を終了する。

・制御部７２は、第１条件が満たされることによってモータ２４によって伝達体２０を駆動し、かつ、変速段数を２段階以上変更する場合、第１制御状態におけるモータ２４の回転速度Ｍが所定範囲内に維持されるように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。変速段数を２段階以上変更する場合は、例えば、車速Ｖが所定車速以上の場合である。変速段数を２段階以上変更する場合は、例えば、人力駆動車１０の加速度ＡＣが所定加速度度以上の場合である。変速段数を２段階以上変更する場合は、例えば、人力駆動車１０の減速度が所定減速度以上の場合である。変速段数を２段階以上変更する場合は、例えば、推定値Ｇが所定推定値以上の場合である。
図１４を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部７２は、図１４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１５１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ１５２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１５２において、変速指示があるか否かを判定する。制御部７２は、変速指示がある場合、ステップＳ１５３に移行する。制御部７２は、変速指示がない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１５３において、第１制御状態においてモータ２４の駆動を開始し、ステップＳ１５４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５４において、変速段数を２段階以上変更するか否かを判定する。制御部７２は、変速段数を２段階以上変更する場合、ステップＳ１５５に移行する。制御部７２は、変速段数を２段階以上変更しない場合、ステップＳ１５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５５において、モータ２４の回転速度Ｍが所定範囲内に維持されるように、モータ２４を制御し、ステップＳ１５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５６において、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ１５７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５７において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ１５８に移行する。制御部７２は、変速が完了していない場合、変速が完了するまでステップＳ１５７の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ１５８において、変速制御を終了し、処理を終了する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１４…第１回転体、１６…車輪、１８…第２回転体、２０…伝達体、２２…ディレーラ、２４…モータ、４６…サスペンション装置、７０…制御装置、７２…制御部、８４…モータ負荷検出部。

Claims (21)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
   ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、
   前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、
   前記制御部は、
   第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記モータの動作が制限される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
   前記変速制御において、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に、前記第１制御状態および前記第２制御状態の少なくとも１つにおいて前記モータを制御し、
   前記制御状態を前記第１制御状態、前記第２制御状態、および、前記第１制御状態、の順に移行するように構成される、制御装置。
2. 前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行してから第１時間が経過した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記モータに所定負荷以上の負荷が加わらない状態が第２時間継続した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記第１制御状態において前記モータの負荷が検出される場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行し、
   前記第２制御状態において、前記第１制御状態で検出された前記モータの負荷が所定負荷未満の場合、前記制御状態を前記第１制御状態に移行し、
   前記第２制御状態において、前記第１制御状態で検出された前記モータの負荷が前記所定負荷以上の場合、前記制御状態を前記第２制御状態のまま維持するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記人力駆動車は、前記モータの負荷を検出可能に構成されるモータ負荷検出部をさらに含む、請求項３または４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１条件が満たされることによって前記制御状態を前記第１制御状態に移行した場合において、第２条件が満たされると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
   前記第２条件は、前記人力駆動力が第２駆動力より大きい場合、前記クランク軸の回転速度が第２回転速度より大きい場合、および、前記クランク軸が第１回転角度以上回転する場合、の少なくとも１つの場合に満たされる、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動車に衝撃が加えられる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２制御状態において第３時間が経過した場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記人力駆動車は、サスペンション装置をさらに含み、
   前記制御部は、前記サスペンション装置に加えられる衝撃に応じて前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される、請求項７または８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第２制御状態において前記モータの駆動を停止するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記第１条件が満たされることによって前記モータによって前記伝達体を駆動し、かつ、変速段数を２段階以上変更する場合、前記第１制御状態における前記モータの回転速度が所定範囲内に維持されるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、
    前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、
    前記制御部は、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御における前記モータの回転速度を前記人力駆動車の走行状態に関する推定値に応じて変化させるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
13. 前記制御部は、前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御における前記モータの回転速度が、前記推定値を超えないように前記モータを制御するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、
    前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記推定値が第１推定値の場合、前記モータの回転速度が第３回転速度になるように前記モータを駆動するように構成され、
    前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記推定値が第２推定値の場合、前記モータの回転速度が第４回転速度になるように前記モータを駆動するように構成され、
    前記第１条件が満たされる場合、前記変速制御において、前記第１推定値に応じて、前記モータの回転速度が前記第３回転速度になるように前記モータを駆動した後、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に、前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合、前記モータの回転速度を前記第４回転速度に変更せずに、前記第３回転速度を維持したまま前記モータを駆動することによって、前記ディレーラによる前記伝達体の操作を完了させる、請求項１２または１３に記載の制御装置。
15. 前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合は、前記人力駆動車の加速度が第１加速度以上の場合を含む、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記推定値が前記第１推定値から前記第２推定値に変化する場合は、前記人力駆動車の加速度が第２加速度以下の場合を含む、請求項１４または１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記第３回転速度が前記第２推定値を超える場合、前記第３回転速度の維持を中止し、前記モータの回転速度が、前記第２推定値を超えないように前記モータを制御するように構成される、請求項１４から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記推定値は、前記クランク軸の回転速度の推定値である、請求項１２から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、
    前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、
    前記制御部は、第１変速指示を受けて前記変速制御を開始し、かつ、前記ディレーラによる前記伝達体の操作が完了する前に前記第１変速指示とは異なる第２変速指示を受けた場合、前記第２変速指示に基づいて前記変速制御を実行するように構成される、制御装置。
20. 前記第１条件は、前記クランク軸の回転速度が前記第１回転速度以下の場合に満たされ、
    前記第１回転速度は、実質的に０ｒｐｍである、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように前記モータを制御し、前記変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように前記ディレーラを制御する、変速制御を行うように構成される制御部を備え、
    前記第１条件は、前記人力駆動力が第１駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされ、
    前記制御部は、前記第１条件が満たされ、かつ、変速指示がある場合において、第３条件が満たされる場合、前記変速制御において前記モータの駆動を開始し、前記変速制御を実行するように構成され、
    前記第３条件は、第１期間が経過する場合、および、前記人力駆動車の振動が第１振動数以下の場合の少なくとも１つの場合に満たされる、制御装置。

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