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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung zur Bestimmung einer linearen Bewegungsposition eines Bauteils gegenüber der Wirbelstrom-Positionssensoranordnung, umfassend einen ersten Wirbelstromsensor und einen zweiten Wirbelstromsensor sowie ein relativ zum ersten Wirbelstromsensor und dem zweiten Wirbelstromsensor linearbeweglich versetzbares erstes metallisches Sensortarget. Die Erfindung betrifft ferner eine Fahrzeuglenkung.
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Ein wachsender Bedarf an individueller Mobilität, eine zunehmende Anzahl von Autos und steigende Pkw-Dimensionen erfordern Maßnahmen zur Verbesserung der Parksituation in städtischen Gebieten. Neben Aspekten wie städtische Verdichtung und steigende Fahrzeugzahlen führen stetig steigende Fahrzeugabmessungen zu Parkplatzknappheit und komplizierten Parkvorgängen. Ein Weg zur Bewältigung dieser Herausforderung ist die Umsetzung neuer Fahrzeug- und Transportkonzepte, die auf die Substitution konventioneller Pkw abzielen. Alternative Fahrzeugaufbauten und neue Lenkungstechnologien sind in der Lage, spezifische Park- und wichtige Kundenanforderungen gleichzeitig zu erfüllen.
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Aus diesem Grund werden derartige PKWs zunehmend auch mit einer Hinterachslenkung versehen, was die Manövrierbarkeit dieser Fahrzeuge deutlich verbessert und insbesondere auch ein automatisches Einparken des PKWs unterstützt. Zur Aktuierung der Hinterachslenkung werden üblicherweise elektrisch und/oder hydraulisch betätigbare Aktoren eingesetzt, wobei es zur Steuerung der Hinterachslenkung aus ersichtlichen sicherheitsrelevanten Überlegungen wichtig ist, die genaue Position des Aktors bzw. der Hinterachslenkung sicher und möglichst exakt zu detektieren.
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Aus der
DE 10 2018 130 228 A1 ist ein Aktuator für eine Hinterachslenkung eines Kraftfahrzeugs bekannt, umfassend eine Schubstange, die innerhalb eines Gehäuses longitudinal verlagerbar ist und eine Verdrehsicherung aufweist. Dabei ist eine Sensoreinheit integriert in das Gehäuse des Hinterachslenkungsaktuators vorgesehen.
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In der
DE 10 2008 032 046 A1 wird ein Verfahren zur Kalibrierung eines Positionsbestimmungssystems eines Hinterachslenkungsaktuators für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Der Hinterachslenkungsaktuator weist dabei ein Aktuatorelement auf, das durch eine Drehbewegung eines Rotors zu einer translatorischen Bewegung antreibbar ist und dessen geometrische Mittellage mittels einer Referenzmessung bestimmt wird. Das Positionsbestimmungssystem umfasst einen Linearsensor und einen Drehsensor. Während der Kalibrierung des Positionsbestimmungssystems wird eine Kalibrierungsinformation erzeugt, die eine Nullpunktinformation des Linearsensors und eine Sektorinformation umfasst. Der Messbereich des Drehsensors wird in zumindest zwei Sektoren unterteilt, wobei derjenige Sektor identifiziert wird, in dem die durch den Drehsensor erfasste Winkellage des Rotors liegt, wenn das Aktuatorelement in seiner geometrischen Mittellage angeordnet ist. Die Kalibrierungsinformation wird dabei in dem Linearsensor hinterlegt.
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Bei der Positionserfassung innerhalb derartiger Aktuatoren werden häufig Wirbelstromsensoren eingesetzt, die auch als Eddy Current Sensoren bekannt sind. Diese Art von Sensoren haben den Vorteil vergleichsweise unempfindlich gegenüber rauen Betriebsumgebungen, wie man sie auch im Bereich der Hinterachslenkung findet, zu sein. Im Bereich der Hinterachslenkung reicht jedoch häufig die Genauigkeit eines Wirbelstromsensors nicht aus, um größere Hübe des Aktors auch noch genau genug zu erkennen. Daher ist es bislang üblich, noch einen weiteren Wirbelstromsensor einzusetzen, welcher erkennt, ob man sich links oder rechts der Mittellage des Aktors befindet.
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Es ist daher die Aufgabe der Erfindung die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu vermeiden oder zumindest zu verringern und eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung bereitzustellen, die eine hohe Messgenauigkeit und einen einfachen, kostengünstigen Aufbau miteinander vereint.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung zur Bestimmung einer linearen Bewegungsposition eines Bauteils gegenüber der Wirbelstrom-Positionssensoranordnung, umfassend einen ersten Wirbelstromsensor und einen zweiten Wirbelstromsensor sowie ein relativ zum ersten Wirbelstromsensor und dem zweiten Wirbelstromsensor linearbeweglich versetzbares erstes metallisches Sensortarget, wobei an dem ersten Sensortarget ein zweites metallisches Sensortarget mit einer Längserstreckung in Richtung des linearen Versatzes zwischen dem ersten Sensortarget und dem ersten Wirbelstromsensor angeordnet ist und an dem ersten Sensortarget ein drittes metallisches Sensortarget mit einer Längserstreckung in Richtung des lineares Versatzes zwischen dem ersten Sensortarget und dem zweiten Wirbelstromsensor angeordnet ist, wobei das erste Sensortarget und das zweite Sensortarget von dem ersten Wirbelstromsensor und das erste Sensortarget und das dritte Sensortarget von dem zweiten Wirbelstromsensor detektiert wird, wobei sich das erste Sensortarget, das zweite Sensortarget und das dritte Sensortarget in Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets und den Wirbelstromsensoren aneinandergereiht über einen vordefinierten linearen Versatz des Bauteils erstrecken.
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Es wird somit ein asymmetrisches metallisches Sensortarget gebildet, dass aus dem ersten, zweiten und dritten Sensortarget besteht, welches genauso lang ist, wie beispielsweise der angestrebte Lenkhub eines Lenkaktors einer Hinterachslenkung eines Fahrzeugs. Ein derartiges asymmetrisch metallisches Sensortarget könnte z.B. eine stehende Z-Form besitzen, obwohl natürlich jede geeignete asymmetrische Ausgestaltung denkbar ist.
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Auch kann es vorteilhaft sein, die Erfindung dahingehend weiterzuentwickeln, dass die Wirbelstrom-Positionssensoranordnung eine Steuereinheit umfasst, welche mit dem ersten Wirbelstromsensor und dem zweiten Wirbelstromsensor verbunden und eingerichtet ist, ein erstes, eine Linearposition repräsentierendes Sensorsignal des ersten Wirbelstromsensors und ein zweites, eine Linearposition repräsentierendes Sensorsignal des zweiten Wirbelstromsensors zu verarbeiten.
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Durch eine Logik in einer Steuereinheit kann nun erkannt werden, wo sich das mit dem asymmetrischen Sensortarget versehene Bauteil, beispielsweise die Spindel eines Lenkaktors, befindet. Detektiert beispielsweise der erste Wirbelstromsensor ein Target aber der zweite Wirbelstromsensor nicht, so liegt die Spindel beispielsweise links von ihrer Mittellage. Detektiert der erste Wirbelstromsensor kein Target aber der zweite Wirbelstromsensor, dann befindet sich die Spindel entsprechend rechts von ihrer Mittellage.
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Um möglichst wenig Aussparungen in einem Gehäuse der Wirbelstrom-Positionssensoranordnung vorsehen zu müssen, können insbesondere das zweite Seonsortarget und das dritte Sensortarget eine geringere Aufbauhöhe als das erste Sensortarget aufweisen. Der Abstand zwischen den Wirbelstromsensoren und dem zweiten und/oder dritten Sensortarget muss in der Regel nicht so genau sein, da für die Erkennung der Position „Links oder rechts von der Mittellage“ in der Regel keine so hohe Genauigkeitsanforderungen bestehen.
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Die beiden vorhandenen Wirbelstromsensoren, welche insbesondere eine Redundanz bilden, sollen bevorzugt nur im Mittelbereich des translatorisch versetzbaren Bauteils eine genaue Position detektieren und zu den Seiten hin in einen bewussten Fehlerzustand gehen, wobei für die genaue Positionsbestimmung im Mittelbereich das erste Sensortarget vorgesehen ist. In diesem Mittelbereich um die Mittellage des Bauteils herum geben folglich beide Wirbelstromstromsensoren ein Positionssignal aus. Das zweite und dritte Sensortarget ist somit primär zur Detektion einer Grobposition (links oder rechts von der Mittellage) vorgesehen. Je nach Position (links oder rechts) geben die beiden Wirbelstromsensoren jeweils unterschiedliche Fehlerzustände aus. Ein Wirbelstromsensor geht dabei dann in einen Fehlerzustand, wenn bspw. die induzierte Spannung in den Empfangsspulen des entsprechenden Wirbelstromsensors zu gering ist, wie beispielsweise bei Abwesenheit eines Sensortargets. Dies wird nachfolgend anhand der Figuren noch näher erläutert werden.
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Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann es somit also vorgesehen sein, dass das erste Sensortarget in Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets und den Wirbelstromsensoren zwischen dem zweiten Sensortarget und dem dritten Sensortarget angeordnet ist.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der erste Wirbelstromsensor und der zweite Wirbelstromsensor im Wesentlichen gleichteilig ausgeführt sind, wodurch zum einen ein redundantes Sensorsystem realisiert und zum anderen Bauteilkosten gesenkt werden können.
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Es kann gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterentwicklung der Erfindung auch vorgesehen sein, dass der erste Wirbelstromsensor und der zweite Wirbelstromsensor in einer Ebene senkrecht zur Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets und den Wirbelstromsensoren, angeordnet sind. Es kann hierdurch erreicht werden, dass einerseits die Redundanz des Sensorsystems weiter verbessert wird und anderseits eine kompakte bauende Ausführung des Sensorsystems geschaffen werden kann. Es ist in diesem Zusammenhang höchst bevorzugt, dass die Ebene durch die Mittellage des translatorisch versetzbaren Bauteils verläuft.
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Des Weiteren kann es gemäß einer ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass das zweite Sensortarget und/oder das dritte Sensortarget eine im Wesentlichen rechteckförmige Grundform aufweisen/aufweist, deren/dessen Längserstreckung parallel zur Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets und den Wirbelstromsensoren ausgerichtet sind/ist. Die vorteilhafte Wirkung dieser Ausgestaltung ist darin begründet, dass sich hierdurch eine besonders einfache, sichere und gleichzeitig kostengünstige Ausführung eines asymmetrischen Sensortargets erreichen lässt.
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Des Weiteren kann die Erfindung auch dahingehend weiterentwickelt sein, dass das zweite Sensortarget und das dritte Sensortarget im Wesentlichen gleichteilig ausgeformt sind, wodurch sich ebenfalls Herstellungskosten senken lassen.
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In einer ebenfalls bevorzugten Ausgestaltungsvariante der Erfindung kann auch vorgesehen sein, dass das erste Sensortarget, das zweite Sensortarget und das dritte Sensortarget einstückig ausgeführt sind, woraus sich fertigungs- und montagetechnische Vorteile ergeben. Es versteht sich, dass das erste Sensortarget, das zweite Sensortarget und das dritte Sensortarget auch separat voneinander ausgebildet sein können, wobei die Sensortargets sich berühren oder aber auch beabstandet zueinander angeordnet werden können.
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Eine Steuereinheit, wie sie in der vorliegenden Erfindung verwendet wird, kann bevorzugt insbesondere der elektronischen Steuerung und/oder Reglung eines oder mehrerer technischer Systeme eines Kraftfahrzeugs dienen. Insbesondere kann eine Steuereinheit zur Steuerung und/oder Reglung einer oder mehrerer elektrischer Maschinen oder und/oder einer Fahrzeuglenkung vorgesehen sein.
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Eine Steuereinheit weist insbesondere einen kabelgebundenen oder kabellosen Signaleingang zum Empfang von insbesondere elektrischen Signalen, wie beispielsweise Sensorsignalen, auf. Ferner besitzt eine Steuereinheit ebenfalls bevorzugt einen kabelgebundenen oder kabellosen Signalausgang zur Übermittlung von insbesondere elektrischen Signalen, beispielsweise an elektrische Aktuatoren oder elektrische Verbraucher des Kraftfahrzeugs.
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Innerhalb der Steuereinheit können Steuerungsoperationen und/oder Reglungsoperationen durchgeführt werden. Ganz besonders bevorzugt ist es, dass die Steuereinheit eine Hardware umfasst, die ausgebildet ist,
eine Software auszuführen. Bevorzugt umfasst die Steuereinheit wenigstens einen elektronischen Prozessor zur Ausführung von in einer Software definierten Programmabläufen.
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Die Steuereinheit kann ferner einen oder mehrere elektronische Speicher aufweisen, in denen die in den an die Steuereinheit übermittelten Signalen enthaltenen Daten gespeichert und wieder ausgelesen werden können. Ferner kann die Steuereinheit einen oder mehrere elektronische Speicher aufweisen, in denen Daten veränderbar und/oder unveränderbar gespeichert werden können.
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Eine Steuereinheit kann eine Mehrzahl von Steuergeräten umfassen, welche insbesondere räumlich getrennt voneinander im Kraftfahrzeug angeordnet sind. Steuergeräte werden auch als Electronic Control Unit (ECU) oder Electronic Control Module (ECM) bezeichnet und besitzen bevorzugt elektronische Mikrocontroller zur Durchführung von Rechenoperationen zur Verarbeitung von Daten,
besonders bevorzugt mittels einer Software. Die Steuergeräte können bevorzugt miteinander vernetzt sein, so dass ein kabelgebundener und/oder kabelloser Datenaustausch zwischen Steuergeräten ermöglicht ist. Insbesondere ist es auch möglich, die Steuergeräte über im Kraftfahrzeug vorhandene Bus-Systeme, wie beispielsweise CAN-Bus oder LIN-Bus, miteinander zu vernetzen.
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Die Aufgabe der Erfindung wird ferner gelöst durch eine Fahrzeuglenkung, insbesondere Hinterachslenkung, umfassend einen Lenkaktor mit einer linearen Wirbelstrom-Positionssensoranordnung nach einem der Ansprüche 1-8. Schließlich kann die Erfindung auch in vorteilhafter Weise in diesem Zusammenhang dahingehend ausgeführt sein, dass die lineare Wirbelstrom-Positionssensoranordnung einen Hub einer Spindel des Lenkaktors bestimmt.
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Die Fahrzeuglenkung kann bevorzugt als ein Steer-by-wire-Lenksystem ausgebildet sein. Unter einem Steer-By-Wire-Lenksystem im Sinne der vorliegenden Erfindung ist ein Lenkungssystem für eine Fahrzeugachse zu verstehen, welches im Wesentlichen aus einem sogenannten Hand Wheel Aktuator (HWA), beispielsweise der Aktuatorik um das befehlsgebende Fahrzeug-Lenkrad herum, und einem Road Wheel Aktuator (RWA), also der auf die mit den Fahrzeugrädern verbundene Lenkmechanik wirkenden Aktuatorik, besteht. Per Leitung („by wire“) wird dabei das Lenksignal vom HWA zum RWA übertragen.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens näher erläutert werden.
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Es zeigt:
- 1 eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung in einer Mittellage eines Bauteils in einer schematischen Aufsicht,
- 2 eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung in einer ersten translatorischen Endlage des Bauteils in einer schematischen Aufsicht,
- 3 eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung in einer zweiten translatorischen Endlage des Bauteils in einer schematischen Aufsicht.
- 4 ein Bauteil mit einem ersten, zweiten und dritten Sensortarget in einer schematischen Axialschnittansicht,
- 5 eine Fahrzeuglenkung mit einer Wirbelstrom-Positionssensoranordnung in einer schematischen Darstellung.
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Die 1 zeigt eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1 zur Bestimmung einer linearen Bewegungsposition eines Bauteils 2 gegenüber der Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1.
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Die eine Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1 verfügt über einen ersten Wirbelstromsensor 3 und einen zweiten Wirbelstromsensor 4 sowie ein relativ zum ersten Wirbelstromsensor 3 und dem zweiten Wirbelstromsensor 4 linearbeweglich versetzbares erstes metallisches Sensortarget 5. In der gezeigten Ausführungsform sind der erste Wirbelstromsensor 3 und der zweite Wirbelstromsensor 4 im Wesentlichen gleichteilig ausgeführt.
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An dem ersten Sensortarget 5 ist ein zweites metallisches Sensortarget 6 mit einer Längserstreckung 7 in Richtung des linearen Versatzes zwischen dem ersten Sensortarget 5 und dem ersten Wirbelstromsensor 3 angeordnet. Ferner ist an dem ersten Sensortarget 5 ein drittes metallisches Sensortarget 8 mit einer Längserstreckung in Richtung des linearen Versatzes zwischen dem ersten Sensortarget 5 und dem zweiten Wirbelstromsensor 4 positioniert. Das erste Sensortarget 5 ist dabei in Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets 5,6,8 und den Wirbelstromsensoren 3,4 zwischen dem zweiten Sensortarget 6 und dem dritten Sensortarget 8 angeordnet. Man erkennt dabei gut die asymmetrische Ausbildung des aus den Sensortargets 5,6,8 gebildeten asymmetrischen Targets, dass an eine Z-Form erinnert.
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Das erste Sensortarget 5 und das zweite Sensortarget 6 werden von dem ersten Wirbelstromsensor 3 und das erste Sensortarget 5 und das dritte Sensortarget 8 von dem zweiten Wirbelstromsensor 4 detektiert. Dabei erstrecken sich das erste Sensortarget 5, das zweite Sensortarget 6 und das dritte Sensortarget 8 in Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets 5,6,8 und den Wirbelstromsensoren 3,4 aneinandergereiht über einen vordefinierten linearen Versatz des Bauteils 2.
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Der erste Wirbelstromsensor 3 und der zweite Wirbelstromsensor 4 sind in einer Ebene senkrecht zur Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets 5,6,8 und den Wirbelstromsensoren 3,4 angeordnet, wobei die Ebene durch die Mittellage des translatorischen Weges des Bauteils 2 verläuft.
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Wie in der 1 dargestellt, weisen das zweite Sensortarget 6 und das dritte Sensortarget 8 eine im Wesentlichen rechteckförmige Grundform auf, deren Längserstreckung jeweils parallel zur Richtung des linearen Versatzes zwischen den Sensortargets 5,6,8 und den Wirbelstromsensoren 3,4 ausgerichtet sind. Das zweite Sensortarget 6 und das dritte Sensortarget 8 sind im Wesentlichen gleichteilig ausgeformt.
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Die Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1 umfasst ferner eine Steuereinheit 9, welche mit dem ersten Wirbelstromsensor 3 und dem zweiten Wirbelstromsensor 4 verbunden und eingerichtet ist, ein erstes, eine Linearposition repräsentierendes Sensorsignal 10 des ersten Wirbelstromsensors 3 und ein zweites, eine Linearposition repräsentierendes Sensorsignal 11 des zweiten Wirbelstromsensors 4 zu verarbeiten.
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In der 1 ist die Mittellage des translatorisch versetzbaren Bauteils 2 gezeigt. In diesem Beispiel ist das Bauteil 2 eine Spindel 22 eines Lenkaktors 21 einer Fahrzeuglenkung 20, wie es exemplarisch auch in der 5 skizziert ist. In der gezeigten Mittellage liefern beide Wirbelstromsensoren 3,4 jeweils ein Sensorsignal/ Positionssignal 10,11, welches durch das Vorhandensein des ersten Sensortargets 5 unterhalb der Wirbelstromsensoren 3,4 initiiert ist.
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Wird nun das Bauteil 2 in eine erste translatorische Endlage bewegt, die in der 2 gezeigt ist, dann wird aufgrund der asymmetrischen Ausgestaltung des Targets nur ein erstes Sensorsignal 10 durch den ersten Wirbelstromsensor 3 erzeugt, da sich das zweite Sensortarget 6 im Erfassungsbereich des ersten Wirbelstromsensors 3 befindet, während sich das dritte Sensortarget 8 außerhalb des zweiten Wirbelstromsensors 4 befindet und der zweite Wirbelstromsensor 4 so ein Fehlersignal liefert.
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Die 3 zeigt die andere translatorische Endlage des Bauteils 2. Man erkennt, dass hier der erste Wirbelstromsensor 3 ein Fehlersignal liefert, da das zweite Sensortarget 6 sich außerhalb des Erfassungsbereichs des ersten Wirbelstromsensors 3 befindet. Gleichzeitig befindet sich das dritte Sensortarget 8 im Erfassungsbereich des zweiten Wirbelstromsensors 4, so dass dieser ein entsprechendes Sensorsignal 11 liefert.
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Durch diese asymmetrische Ausgestaltung des aus dem ersten, zweiten und dritten Sensortarget 5,6,8 zusammengesetzten Targets, kann somit die translatorische Position des Bauteils links und rechts von seiner Mittellage auf einfache und sichere Weise detektiert werden.
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Um eine verbesserte Unterscheidung zwischen dem ersten und zweiten bzw. dem ersten und dritten Sensortarget zu ermöglichen, kann das erste Sensortarget 5 eine größere Bauhöhe aufweisen als das zweite und das dritte Sensortraget 6,8, was sich gut anhand der Darstellung der 4 nachvollziehen lässt. Somit unterscheidet sich auch das erste Sensorsignal 10 in der Mittellage des Bauteils 2 (vergl. 1) von dem ersten Sensorsignal 10 in der ersten Endlage des Bauteils 2. Analoges gilt zur das zweite Sensorsignal 11.
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5 zeigt eine Anwendung der aus den 1-4 bekannten Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1 in einer Fahrzeuglenkung 20, insbesondere Hinterachslenkung, umfassend einen Lenkaktor 21 mit der linearen Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1. Die lineare Wirbelstrom-Positionssensoranordnung 1 bestimmt dabei den Hub der Spindel 22 des Lenkaktors 21.
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Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen beschränkt. Die vorstehende Beschreibung ist daher nicht als beschränkend, sondern als erläuternd anzusehen. Die nachfolgenden Patentansprüche sind so zu verstehen, dass ein genanntes Merkmal in zumindest einer Ausführungsform der Erfindung vorhanden ist. Dies schließt die Anwesenheit weiterer Merkmale nicht aus. Sofern die Patentansprüche und die vorstehende Beschreibung ‚erste‘ und ‚zweite‘ Merkmal definieren, so dient diese Bezeichnung der Unterscheidung zweier gleichartiger Merkmale, ohne eine Rangfolge festzulegen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Wirbelstrom-Positionssensoranordnung
- 2
- Bauteil
- 3
- erster Wirbelstromsensor
- 4
- zweiter Wirbelstromsensor
- 5
- erstes Sensortarget
- 6
- zweites Sensortarget
- 7
- Längserstreckung
- 8
- drittes Sensortarget
- 9
- Steuereinheit
- 10
- erstes Sensorsignal
- 11
- zweites Sensorsignal
- 20
- Fahrzeuglenkung
- 21
- Lenkaktor
- 22
- Spindel
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018130228 A1 [0004]
- DE 102008032046 A1 [0005]
