DE102021207097A1 - Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast - Google Patents

Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast Download PDF

Info

Publication number
DE102021207097A1
DE102021207097A1 DE102021207097.3A DE102021207097A DE102021207097A1 DE 102021207097 A1 DE102021207097 A1 DE 102021207097A1 DE 102021207097 A DE102021207097 A DE 102021207097A DE 102021207097 A1 DE102021207097 A1 DE 102021207097A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
movement
mast
boom
variables
placing boom
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021207097.3A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Alexander Steinwandel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Priority to DE102021207097.3A priority Critical patent/DE102021207097A1/de
Priority to JP2024500266A priority patent/JP2024526649A/ja
Priority to EP22738465.8A priority patent/EP4367346A1/de
Priority to KR1020247003630A priority patent/KR20240028472A/ko
Priority to PCT/EP2022/067906 priority patent/WO2023280656A1/de
Priority to CN202280049049.9A priority patent/CN117677751A/zh
Priority to US18/576,826 priority patent/US20240337118A1/en
Publication of DE102021207097A1 publication Critical patent/DE102021207097A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1615—Program controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1635—Program controls characterised by the control loop flexible-arm control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45086—Brick laying, masonry robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
DE102021207097.3A 2021-07-06 2021-07-06 Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast Pending DE102021207097A1 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021207097.3A DE102021207097A1 (de) 2021-07-06 2021-07-06 Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast
JP2024500266A JP2024526649A (ja) 2021-07-06 2022-06-29 調整可能なディストリビュータブームの運動を制御する方法及びシステム、並びに調整可能なディストリビュータブームを有する建築材料及び／又は濃厚物質ポンプ装置によって建築材料及び／又は濃厚物質を分配する方法
EP22738465.8A EP4367346A1 (de) 2021-07-06 2022-06-29 Verfahren und system zum steuern einer bewegung eines verstellbaren verteilermasts und verfahren zum verteilen von bau- und/oder dickstoff mittels einer bau- und/oder dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren verteilermast
KR1020247003630A KR20240028472A (ko) 2021-07-06 2022-06-29 조정가능한 분배 붐의 이동을 제어하기 위한 방법 및 시스템, 및 조정가능한 분배 붐을 갖는 건설 재료 및/또는 걸쭉한 재료 펌핑 디바이스에 의해 건설 재료 또는 걸쭉한 물질을 분배하기 위한 방법
PCT/EP2022/067906 WO2023280656A1 (de) 2021-07-06 2022-06-29 Verfahren und system zum steuern einer bewegung eines verstellbaren verteilermasts und verfahren zum verteilen von bau- und/oder dickstoff mittels einer bau- und/oder dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren verteilermast
CN202280049049.9A CN117677751A (zh) 2021-07-06 2022-06-29 用于控制可调整的分配桅杆的运动的方法和系统以及用于借助于具有可调整的分配桅杆的建筑材料和/或稠料泵装置分配建筑材料和/或稠料的方法
US18/576,826 US20240337118A1 (en) 2021-07-06 2022-06-29 Method and System for Controlling a Movement of an Adjustable Distributor Boom, and Method for Distributing Construction Material and/or Thick Matter by Means of a Construction Material and/or Thick Matter Pumping Device Having an Adjustable Distributor Boom

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021207097.3A DE102021207097A1 (de) 2021-07-06 2021-07-06 Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021207097A1 true DE102021207097A1 (de) 2023-01-12

Family

ID=82446580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021207097.3A Pending DE102021207097A1 (de) 2021-07-06 2021-07-06 Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20240337118A1 (https=)
EP (1) EP4367346A1 (https=)
JP (1) JP2024526649A (https=)
KR (1) KR20240028472A (https=)
CN (1) CN117677751A (https=)
DE (1) DE102021207097A1 (https=)
WO (1) WO2023280656A1 (https=)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023121709A1 (de) * 2023-08-14 2025-02-20 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Vorrichtung mit Gelenkarm und Verfahren zum Steuern eines solchen

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019105817A1 (de) 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4205642B2 (ja) * 2004-08-04 2009-01-07 Ｉｈｉ建機株式会社 ブーム付コンクリートポンプ車のキャブ干渉防止装置
DE102006040782A1 (de) * 2006-08-31 2008-03-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Sicherungs- und Steuerungsverfahren für Krane
DE102016123160A1 (de) * 2016-11-30 2018-05-30 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102016125145A1 (de) * 2016-12-21 2018-06-21 Schwing Gmbh Großmanipulator mit automatisiertem Mastaufbau
CN111168675B (zh) * 2020-01-08 2021-09-03 北京航空航天大学 一种家用服务机器人的机械臂动态避障运动规划方法
CN112677149B (zh) * 2020-11-23 2022-04-15 中联重科股份有限公司 规划臂架安全布料状态的方法及装置、工程机械

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019105817A1 (de) 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023121709A1 (de) * 2023-08-14 2025-02-20 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Vorrichtung mit Gelenkarm und Verfahren zum Steuern eines solchen

Also Published As

Publication number Publication date
US20240337118A1 (en) 2024-10-10
KR20240028472A (ko) 2024-03-05
EP4367346A1 (de) 2024-05-15
WO2023280656A1 (de) 2023-01-12
JP2024526649A (ja) 2024-07-19
CN117677751A (zh) 2024-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3559374B1 (de) Grossmanipulator mit automatisiertem mastaufbau
EP3303732B1 (de) Grossmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem knickmast
DE112021001104T5 (de) Bewegungsplanungsverfahren mit kollisionsvermeidung für industrieroboter
DE3317263C2 (https=)
EP3705663A1 (de) Gelenkarm-steuerung einer betonpumpe
EP2218556B1 (de) Steuerung und Steuerungsverfahren für einen Manipulator
EP3705664B1 (de) Gelenkarm-steuerung einer betonpumpe
EP3705662A1 (de) Gelenkarm-steuerung einer betonpumpe
DE102018206271A1 (de) Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts und Arbeitsmaschine
DE102016123160A1 (de) Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE19810341A1 (de) Verfahren zur automatischen Kollisionsvermeidung eines Manipulators in einem durch Hindernisse beschränkten Arbeitsraum
DE102021125628B3 (de) Geschwindigkeitsvorgaben zur Trajektorienbestimmung von Kinematiken
EP3439834A1 (de) Kartesische steuerung einer mastspitze eines grossmanipulators, insbesondere betonpumpe
DE102021207097A1 (de) Verfahren und System zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast
EP3366431B1 (de) Fördervorrichtung zum befördern von objekten und/oder personen
DE102018207919B3 (de) Robotersteuerung
JP2024526649A5 (https=)
EP4367347B1 (de) Verfahren zum automatischen einstellen einer veränderbaren maststellung eines verstellbaren verteilermasts einer bau- und/oder dickstoffpumpenvorrichtung und system
WO2023006304A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs in einem automatisierten fahrbetrieb
WO2021083727A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bewegung einer hebevorrichtung und hebevorrichtung
WO2020174052A1 (de) Abfahren eines pfades mit einem mobilen roboter
DE19809382C2 (de) Steuerungssystem für Handlingmaschinen
DE102019129810A1 (de) Verfahren, Steuereinrichtung, System, Betonverteilermast und Computerprogramm zum Steuern der Bewegung eines Endschlauchs
DE102022205169A1 (de) Verfahren und System zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast
EP3810378A1 (de) Verfahren zur steuerung von antrieben eines roboters und robotersystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed