DE102021134631A1

DE102021134631A1 - Systeme und verfahren zur abfallsammlungsverwaltung

Info

Publication number: DE102021134631A1
Application number: DE102021134631.2A
Authority: DE
Inventors: Doug Moore; Abhishek Sharma; Laura Elliott; Raina Kumar; Gwen Hickey; Jash Patel; Angela Ayers; Eric H. Wingfield
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2022-06-30
Also published as: US20220204259A1; US11952212B2; CN114693055A

Abstract

Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Systeme und Verfahren zur Abfallsammlungsverwaltung. In einer beispielhaften Ausführungsform kann eine Müllcontainerüberwachungseinrichtung bestimmen, dass eine Menge an Müll in einem Müllcontainer ein Schwellenniveau überschreitet (wie zum Beispiel über einem an dem Müllcontainer markierten vollen Niveau liegt). Falls der Müll das Schwellenniveau überschreitet, überträgt die Müllcontainerüberwachungseinrichtung automatisch eine Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, an eine Müllcontainerverwaltungseinrichtung. In einem beispielhaften Szenario kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung ferner bestimmen, dass ein derzeitiger Standort des Müllcontainers stationiert ist, für den Müllwagen unzugänglich ist. Folglich kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung automatisch eine Anforderung an ein Roboterfahrzeug (wie etwa einen robotischen Gabelstapler) übertragen, den Müllcontainer von dem derzeitigen Standort zu einem neuen Standort zu bewegen, der für den Müllwagen zugänglich ist. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung kann dann die Müllcontainerverwaltungseinrichtung über den neuen Standort informieren.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft Systeme und Verfahren zur Abfallsammlungsverwaltung.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
An Abfallsammlung in Wohngebieten und bei Geschäften ist häufig eine Platzierung von Abfall in Abfallcontainern beteiligt, die auf regelmäßiger Grundlage durch Müllwagen bedient werden. Zum Beispiel kann Abfall, der in Abfallcontainern in einer Wohngegend platziert wird, durch einen oder mehrere Müllwagen abgeholt werden, die einem regelmäßigen wöchentlichen Zeitplan folgen. Der Zeitplan zur Abfallabholung wird typischerweise durch eine Abfalltransportfirma im Voraus auf Grundlage verschiedener Faktoren geplant, wie etwa Anzahl der verfügbaren Müllwagen, Anzahl der zu bedienenden Kunden und geografischer Erwägungen (Fahrtrouten, Fahrtstrecken usw.). Jeder Kunde ist typischerweise auf diesen regelmäßigen Zeitplan beschränkt und kann nicht anrufen, damit ein Müllwagen bei gelegentlichen Ereignissen, wie zum Beispiel nach einer großen Party, vorbeikommt und Abfall abholt. Infolgedessen kann ein Abfallcontainer in einigen Situationen voll sein oder überlaufen, was zu unerwünschten Bedingungen führt, wie etwa unangenehmen Gerüchen und Getier, das Müll durchwühlt und verstreut.
Als ein anderes Beispiel kann Abfall, der durch eine Geschäftseinheit in einem oder mehreren Müllcontainern platziert wird, durch einen oder mehrere Müllwagen abgeholt werden, die einem etwas häufigeren Zeitplan folgen (zum Beispiel zweimal wöchentlich). Einige Beispiele für eine derartige Geschäftseinheit können ein Lebensmittelgeschäft, ein Restaurant, ein Hotel, eine Sportstätte und einen Veranstaltungsort für Geschäftskonferenzen beinhalten. In einigen Fällen kann sogar ein zweimal wöchentlicher Abfallabholzeitplan für eine Geschäftseinheit unzureichend sein, wie zum Beispiel, wenn ein Sportereignis in einem Stadion oder ein Musikfestival auf einem Stadtplatz abgehalten wird. Die für diese Ereignisse bereitgestellten Abfallcontainer können sich als unzulänglich erweisen und können, falls sie nicht ausgeleert werden, zu unerwünschten Folgen führen, wie etwa zu schlechten Gerüchen und Beschwerden von Publikum. Zusätzlich kann es sein, dass Restaurants, die keine Speisereste und anderen Abfälle aus ihren Geschäften entfernen können, diese Abfälle an Ort und Stelle aufbewahren müssen, was zu möglichen Gesundheitsverstößen, einem Imageschaden und daher Schaden für ihr Geschäft führen könnte.
Es ist daher wünschenswert, Lösungen bereitzustellen, die verschiedene Mängel in der herkömmlichen Abfallsammlungspraxis beheben, wie etwa die vorstehend beschriebenen.
KURZDARSTELLUNG
Die in dieser Schrift offenbarten Systeme und Verfahren betreffen im Allgemeinen Abfallsammlungsverwaltung. In einer beispielhaften Ausführungsform bestimmt eine Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dass eine Menge an Müll in einem Müllcontainer ein Schwellenniveau überschreitet. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung kann zum Beispiel eine Kamera beinhalten, die ein Bild des Müllcontainers aufnimmt. Das Bild kann durch einen Prozessor ausgewertet werden, um die in dem Müllcontainer vorhandene Menge an Müll zu bestimmen und zu bestimmen, ob die Menge an Müll ein Schwellenniveau überschreitet. Das Schwellenniveau kann ein voreingestelltes Schwellenniveau sein, wie zum Beispiel über einem Rand des Müllcontainers, über einem an dem Müllcontainer markierten vollen Niveau oder ein Überlaufen des Müllcontainers. Falls die Menge an Müll das Schwellenniveau überschreitet, kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung eine Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, um den Müllcontainer zu bedienen, an eine Müllcontainerverwaltungseinrichtung übertragen.
Darüber hinaus kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung in einer beispielhaften Situation bestimmen, dass ein derzeitiger Standort, an dem der erste Müllcontainer stationiert ist, für den Müllwagen unzugänglich ist. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung kann daher eine Anforderung an ein Roboterfahrzeug (zum Beispiel einen robotischen Gabelstapler) übertragen, den Müllcontainer von dem derzeitigen Standort zu einem neuen Standort zu bewegen, der für den Müllwagen zugänglich ist. Zum Beispiel kann der Müllcontainer an einem Standort platziert werden, der eine Markierung beinhaltet (z. B. Ladebucht 5). Auf diese Weise kann das System eine schnellere oder langsamere Reaktion auf das Abholen des Müllcontainers anleiten, falls es einen Unterschied zwischen Speiseresten gibt oder falls es einen Unterschied in der Umschlagzeit von Müllcontainern gibt, die an einem konkreten Standort benötigt werden. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung kann verifizieren, dass der Müllcontainer zu dem neuen Standort bewegt worden ist, und die Müllcontainerverwaltungseinrichtung über den neuen Standort informieren.
Die vorstehend beschriebenen Interaktionen (zwischen der Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dem Roboterfahrzeug und/oder der Müllcontainerverwaltungseinrichtung) können gemäß der Offenbarung autonom ohne menschliche Beteiligung ausgeführt werden.
Figurenliste
Die detaillierte Beschreibung wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung der gleichen Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten als die in den Zeichnungen veranschaulichten genutzt werden und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Abfallsammlungsverwaltungssystem gemäß einer Ausführung der Offenbarung.
2 veranschaulicht ein anderes beispielhaftes Abfallsammlungsverwaltungssystem gemäß einer Ausführung der Offenbarung.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Betriebsverfahrens einer Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
4A und 4B zeigen ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Betriebsverfahrens einer Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
5A und 5B zeigen ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Betriebsverfahrens eines Roboterfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Offenbarung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denen beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung gezeigt sind. Diese Offenbarung kann jedoch in vielen unterschiedlichen Formen umgesetzt werden und sollte nicht als auf die in dieser Schrift dargelegten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ausgelegt werden. Für den einschlägigen Fachmann ist ersichtlich, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail an verschiedenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die nachstehende Beschreibung ist zu Veranschaulichungszwecken dargestellt worden und soll nicht erschöpfend oder auf die exakte offenbarte Form beschränkt sein. Es versteht sich, dass alternative Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionalitäten durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden. Des Weiteren sind zwar spezifische Vorrichtungseigenschaften beschrieben worden, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden sind, die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die spezifischen beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die spezifischen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart. Gewisse Wörter und Ausdrücke werden in dieser Schrift lediglich der Einfachheit halber verwendet und derartige Wörter und Ausdrücke sollten so interpretiert werden, dass sie sich auf verschiedene Objekte und Handlungen beziehen, die vom Durchschnittsfachmann im Allgemeinen in verschiedenen Formen und Äquivalenzen verstanden werden. Insbesondere bezieht sich das Wort „Müllcontainer“, wie in dieser Schrift verwendet, auf eine beliebige von verschiedenen Arten von Abfallbehältnissen und es sollte so verstanden werden, dass es verschiedene Arten von Gegenständen einschließt, auf die auf andere Weise Bezug genommen werden kann, wie zum Beispiel einen Abfalleimer, einen Abfallcontainer, eine Mülltonne, einen Müllbehälter, ein Müllbehältnis, einen Recyclingbehälter und einen Recyclingcontainer. Verschiedene in dieser Schrift in Bezug auf einen Müllcontainer beschriebene Handlungen und Aktivitäten müssen so verstanden werden, dass sie gleichermaßen auf verschiedene Aktivitäten, insbesondere Müllsammelaktivitäten, anwendbar sind, die durch die verschiedenen in dieser Schrift beschriebenen Einrichtungen an verschiedenen Arten von Objekten ausgeführt werden, die zum Entsorgen von Abfall verwendet werden. Wörter wie etwa „automatisch“ oder „automatischerweise“, wie in dieser Schrift verwendet, implizieren im Allgemeinen, dass eine Handlung durch eine Vorrichtung ausgeführt wird, ohne dass eine menschliche Beteiligung erforderlich ist. Wörter wie etwa „Abfall“, „Müll“ und „Müllcontainer“ können zu Zwecken der Beschreibung in dieser Schrift austauschbar verwendet werden. Formulierungen wie etwa „Bedienen eines Müllcontainers“, wie in dieser Schrift verwendet, umfassen verschiedene Handlungen, wie zum Beispiel das Leeren eines Abfallbehältnisses, das Reinigen eines Abfallbehältnisses, das Anheben/Bewegen eines Abfallbehältnisses usw.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes Abfallsammlungsverwaltungssystem 100 gemäß einer Ausführung der Offenbarung. Das Abfallsammlungsverwaltungssystem 100 kann eine Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 beinhalten, die über ein Netzwerk 140 kommunikativ an eine Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145, einen Müllwagen 150 und ein Roboterfahrzeug 105 gekoppelt ist. Jede der in 1 gezeigten Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 und Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 ist eine schematische Darstellung mehrerer Vorrichtungen, Komponenten und/oder Systeme, von denen einige nachstehend in Form von Beispielen beschrieben sind.
In einer beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung ist der in 1 gezeigte Müllwagen 150 eine schematische Darstellung eines einzelnen Müllwagens, der in einigen Fällen autonom ist und in einigen anderen Fällen durch einen Fahrer betrieben wird, und das Roboterfahrzeug 105 ist ein einzelnes Fahrzeug, das autonom ist.
In einer anderen beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung ist der in 1 gezeigte Müllwagen 150 eine schematische Darstellung einer Reihe von Wagen (wie zum Beispiel einer Flotte von Müllwagen, die durch einen Abfallsammeldienstleister betrieben wird) und das Roboterfahrzeug 105 ist eine schematische Darstellung einer Reihe von Roboterfahrzeugen (wie zum Beispiel einer Flotte von Roboterfahrzeugen, die durch den Abfallsammeldienstleister betrieben wird und/oder durch andere Einheiten bereitgestellt wird, wie etwa an einem Speiselokal oder einer Sportstätte).
Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann eine oder mehrere Vorrichtungen beinhalten, die dazu konfiguriert sind, einen oder mehrere Müllcontainer zu überwachen, wie zum Beispiel einen Müllcontainer 115 und einen Müllcontainer 120 zu überwachen, die neben einer Straße 135 stationiert sind, die auch eine Gasse, Ladebucht, Zufahrtsstraße, Versorgungsstraße oder -gasse oder dergleichen beinhalten kann. Der Müllcontainer 115 und der Müllcontainer 120 sind zwei Beispiele, die schematisch beliebige von verschiedenen Arten von Abfallbehältnissen darstellen. Die Müllcontainer können auch neben oder innerhalb einer Gasse oder Ladebucht umherbewegt oder platziert werden. Im Fall einer Gasse kann sich ein Müllcontainer, der blockiert wird, auf alle Müllcontainer in der Gasse auswirken, da der Müllwagen unter Umständen nicht dazu in der Lage ist, um diesen herumzufahren. Auf einer Straße kann der Müllwagen dazu in der Lage sein, um den Müllcontainer herumzufahren und seine Route fortzusetzen.
Konkreter ist der Müllcontainer 115 als Müllcontainer veranschaulicht, der einen Deckel aufweist, der geschlossen ist, und er kann zum Zwecke der Beschreibung in dieser Schrift als Müllcontainer interpretiert werden, der mit Abfall gefüllt ist und zum Ausleeren durch einen Müllwagen bereit ist. Der Müllcontainer 120 ist als Müllcontainer veranschaulicht, der einen Deckel aufweist, der offen ist, und er kann zum Zwecke der Beschreibung in dieser Schrift als Müllcontainer interpretiert werden, der leer (oder teilweise leer) ist und zu einem späteren Zeitpunkt durch einen Müllwagen bedient werden kann.
Zusätzliche Müllcontainer können in einem Müllcontainerlagerbereich 110 stationiert sein, der an einem beliebigen von verschiedenen Standorten bereitgestellt sein kann, wie zum Beispiel in einem festgelegten Bereich einer Laderampe, einem festgelegten Bereich eines Lagerhauses, einem Bereich hinter einem Restaurant oder einem Bereich in einer Fertigungsanlage. Der Müllcontainerlagerbereich 110 kann verwendet werden, um leere Müllcontainer zu lagern, die bei Bedarf als Ersatz für gefüllte Müllcontainer verwendet werden können.
Ein Müllcontainer kann durch ein oder mehrere Roboterfahrzeuge, die sich autonom bewegen können, von einem Ort zu einem anderen bewegt werden. Verschiedene Arten von Roboterfahrzeugen können auf Grundlage verschiedener Faktoren eingesetzt werden, wie zum Beispiel der Art des Abfalls, der entsorgt wird, der Quelle des Abfalls (Restaurant, Einkaufszentrum, Sportarena usw.) und der Art der Anlage, in der das Roboterfahrzeug stationiert ist. Zum Beispiel kann sich das Roboterfahrzeug in einem Szenario auf Rädern umherbewegen, wie zum Beispiel das Roboterfahrzeug 105, das als Gabelstapler veranschaulicht ist.
In einigen anderen Szenarien, wie zum Beispiel in einem Lagerhaus oder einer Fertigungsanlage, kann das Roboterfahrzeug 105 eine Halterung, wie zum Beispiel ein Hubwerk oder einen Kran, beinhalten, die automatisiert ist und unter der Steuerung von Befehlen betrieben werden kann, die durch eine Vorrichtung, wie zum Beispiel die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, ausgegeben werden. Die Befehle können drahtlose Befehle sein, die durch eine beliebige einer Steuerung 126 in der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, einer Steuerung 146 in der Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 oder einer Steuerung 151 in dem Müllwagen 150 übertragen werden. Die drahtlosen Befehle können entweder direkt an die Steuerung 106 des Roboterfahrzeugs 105 weitergegeben oder durch das Netzwerk 140 geleitet werden.
Das Netzwerk 140 kann ein beliebiges oder eine Kombination von Netzwerken beinhalten, wie etwa ein lokales Netzwerk (local area network - LAN), ein Weitverkehrsnetzwerk (wide area network - WAN), ein Telefonnetzwerk, ein Mobilfunknetzwerk, ein Kabelnetzwerk, ein drahtloses Netzwerk und/oder private/öffentliche Netzwerke, wie etwa das Internet. Zum Beispiel kann das Netzwerk 140 Kommunikationstechnologien, wie etwa Bluetooth®, Mobilfunk, Nahfeldkommunikation (near-field communication - NFC), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, Maschine-zu-Maschine-Kommunikation und/oder Mensch-zu-Maschine-Kommunikation unterstützen.
In einem beispielhaften Vorgang gemäß der Offenbarung detektiert die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, dass der Müllcontainer 115 voll ist. Die Detektionsprozedur kann auf verschiedene Weisen und durch Verwenden verschiedener Vorrichtungen, wie zum Beispiel einer Kamera, eines Infrarotsensors, einer Radarvorrichtung und/oder einer Vorrichtung zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung, ausgeführt werden. Einige dieser Vorrichtungen können an dem Müllcontainer 115 montiert sein, während andere an Halterungen in der Nähe des Müllcontainers 115 (einem Pfosten, einer Wand, einer Decke usw.) montiert sein können. Die Kamera kann, wenn sie für diesen Zweck konfiguriert ist, ein oder mehrere Bilder des Müllcontainers 115 aufnehmen. Die Bilder können digitale Bilder (wie etwa solche, die durch eine Digitalkamera aufgenommen werden) und/oder Videos (wie etwa, wenn die Kamera eine Videokamera ist) sein. Das/Die Bild(er) und/oder das Video (in einer beispielhaften Umsetzung ein Echtzeitvideo) können durch einen Prozessor der Steuerung 126 in der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 ausgewertet werden, um die Menge an Müll in dem Müllcontainer zu bestimmen.
An der Auswertung, die auf das Bestimmen einer in dem Müllcontainer 115 vorhandenen Menge an Müll gerichtet ist, kann das Vornehmen einer Bestimmung beteiligt sein, ob die Menge an Müll in dem Müllcontainer 115 ein Schwellenniveau überschreitet. Das Schwellenniveau kann ein voreingestelltes Schwellenniveau sein, wie zum Beispiel über einem Rand des Müllcontainers 115, über einem an dem Müllcontainer 115 markierten vollen Niveau oder ein Überlaufen des Müllcontainers 115. Falls die Menge an Müll das Schwellenniveau überschreitet, kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 eine Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, um den Müllcontainer 115 zu bedienen, an die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 übertragen. In einigen Fällen kann ein Besitzer eine Anforderung (oder ein Angestellter eines Restaurants, ein Stadtangestellter und gegebenenfalls andere) an die Verwaltungseinrichtung 145 stellen, den Müllcontainer proaktiv zu bedienen, womit ein Roboter eingeschaltet wird, um den Müllcontainer zu ersetzen.
Die Kamera der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann dazu angeordnet sein, mit einem Sichtfeld betrieben zu werden, das den Müllcontainer 115 und mindestens einen Abschnitt 131 der Straße 135, der benachbart zu dem Müllcontainer 115 angeordnet ist, einschließt. Der Abschnitt 131 der Straße 135 kann eine Stelle sein, an der der Müllwagen 150 typischerweise anhält, um Abfall aus dem Müllcontainer 115 abzuholen. In dem veranschaulichten Szenario ist ein Fahrzeug 130 auf dem Abschnitt 131 der Straße 135 geparkt. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 wertet das/die aufgenommene(n) Bild(er) und/oder Video aus und nimmt eine Bestimmung vor, dass der Abschnitt 131 der Straße 135 für den Müllwagen 150 infolge dessen unzugänglich ist, dass das Fahrzeug 130 an dieser Stelle geparkt ist. Folglich kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 eine Anforderung an das Roboterfahrzeug 105 übertragen, den Müllcontainer 115 von dem derzeitigen Standort zu einem neuen Standort, der durch den Müllwagen 150 zugänglich ist, neu zu positionieren.
Das Roboterfahrzeug 105 kann auf die Anforderung reagieren, indem es den Müllcontainer 115 zu einem neuen Standort bewegt, der durch den Müllwagen 150 zugänglich ist. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann dann ein oder mehrere Bilder (und/oder Videos) auswerten, die ferner durch die Kamera aufgenommen werden, um zu bestätigen, dass der Müllcontainer 115 zu dem neuen Standort bewegt worden ist. Nach Vornehmen der Bestätigung kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 über den neuen Standort informieren, um die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 dabei zu unterstützen, den Müllwagen 150 zu dem neuen Standort zu leiten.
In einigen Fällen kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 zudem eine Anforderung an das Roboterfahrzeug 105 übertragen, einen leeren Müllcontainer von dem Müllcontainerlagerbereich 110 zu dem geräumten Standort zu bewegen, an dem der Müllcontainer 115 zuvor stationiert war. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann dem Roboterfahrzeug 105 eine Anleitung bereitstellen, um den leeren Müllcontainer von dem Müllcontainerlagerbereich 110 zu dem geräumten Standort zu bewegen, an dem der Müllcontainer 115 zuvor stationiert war. Andere Hilfsmittel, wie etwa Kennleuchten, aufgemalte Markierungen und Beschilderung, können eingesetzt werden, um das Roboterfahrzeug 105 dabei zu unterstützen, den leeren Müllcontainer 120 (und/oder den Müllcontainer 115) zu bewegen. Das Roboterfahrzeug 105 kann mit Vorrichtungen wie etwa einer Kamera und/oder einem Navigationssystem zum Identifizieren, Empfangen und/oder Interpretieren der Kennleuchten, aufgemalten Markierungen, Beschilderung usw. ausgestattet sein.
Das vorstehend beschriebene Fahrzeug 130 ist lediglich ein Beispiel für ein Objekt, das den Müllcontainer 115 für den Müllwagen 150 unzugänglich machen kann. Verschiedene andere Objekte, wie zum Beispiel ein anderer Müllcontainer, eine Person, eine Schachtel oder ein Paket, können den ersten Standort für den Müllwagen 150 unzugänglich machen, wenn sie zwischen dem Müllcontainer 115 und dem Abschnitt 131 der Straße 135 platziert sind. In einigen anderen Fällen kann der Müllcontainer 115 für den Müllwagen 150 aus anderen Gründen unzugänglich sein, wie zum Beispiel, wenn der Müllcontainer 115 in einem unangenehmen Winkel und/oder in einer Entfernung stationiert ist, die zu weit von dem Abschnitt 131 der Straße 135 entfernt ist. In derartigen Fällen kann dem Roboterfahrzeug 105 eine Anleitung durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 bereitgestellt werden, um den Müllcontainer 115 neu auszurichten und/oder zu bewegen, um den Müllcontainer 115 für den Müllwagen 150 zugänglich zu machen.
In dem vorstehend beschriebenen beispielhaften Vorgang bestimmt die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, dass der Müllcontainer 115 voller Abfall ist, und sie führt dementsprechend Vorgänge aus. In einem anderen beispielhaften Vorgang gemäß der Offenbarung kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 bestimmen, dass der Müllcontainer 115 noch nicht voll ist. In diesem Szenario kann die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 einen vorhergesagten Zeitpunkt (Stunde, Tag usw.) bestimmen, zu dem erwartet wird, dass der Müllcontainer 115 voll ist. Das Bestimmen des Zeitpunkts, zu dem erwartet wird, dass der Müllcontainer 115 voll ist, kann auf verschiedenen Faktoren, Beobachtungen und Vorgängen beruhen, wie zum Beispiel dem Auswerten von historischen Daten, die mit dem Ablegen von Abfall in dem Müllcontainer 115 assoziiert sind, und/oder durch Beobachten von Aktivität, die mit dem Ablegen von Abfall in dem Müllcontainer 115 assoziiert ist. Historische Daten können durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 durch Verwenden verschiedener Prozeduren und Techniken generiert werden, die mit dem Aufzeichnen von Ereignissen und dem Auswerten dieser Ereignisse assoziiert sind. Einige beispielhafte Prozeduren und Techniken können das Beobachten und Aufzeichnen einer Tageszeit, zu der typischerweise Abfall in dem Müllcontainer 115 abgelegt wird, einer Menge an Abfall, die während jeder Ablegeaktivität in dem Müllcontainer 115 abgelegt wird, einer Häufigkeit und/oder Periodizität des Ablegens von Abfall (zum Beispiel stündlich, täglich, wöchentlich, Routinen) und/oder einer Art des in dem Müllcontainer 115 abgelegten Abfalls (Pappschachteln, Lebensmittel, kleine Gegenstände, große Gegenstände usw.) beinhalten.
In einigen Umsetzungen können durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 gesammelte Daten und/oder ein Ergebnis der durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 vorgenommenen Bestimmung des vorhergesagten Zeitpunkts, zu dem der Müllcontainer 115 voll sein wird, an die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 übertragen werden. Die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 kann derartige Daten zum Durchführen verschiedener Aufgaben verwenden, wie zum Beispiel Entsenden des Müllwagens 150 zu dem vorhergesagten Zeitpunkt, um den Müllcontainer 115 zu bedienen, Entsenden des Müllwagens 150 auf Bedarfsgrundlage, um den Müllcontainer 115 zu bedienen, Planen eines Routenzeitplans und/oder einer Fahrtroute des Müllwagens 150 und/oder anderer Müllwagen.
Die Routenzeitplanung und Routenplanung einer Flotte von Müllwagen eines Abfallsammeldienstleisters können durch die Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 in Zusammenarbeit mit anderen Müllcontainerverwaltungseinrichtungen auf Grundlage von Informationen, die von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 und/oder anderen Müllcontainerüberwachungseinrichtungen erlangt werden, geplant und ausgeführt werden. Die verschiedenen Müllcontainerüberwachungseinrichtungen können sich an verschiedenen Standorten in einem geografischen Bereich befinden, der durch den Abfallsammeldienstleister bedient wird.
In einigen Umsetzungen können Aktivitäten zur Routenplanung, Routenzeitplanung und erneuten Routenzeitplanung dynamisch ausgeführt werden, wie zum Beispiel nahezu auf Echtzeitgrundlage oder auf Echtzeitgrundlage. Dynamische Vorgänge, die auf die Abfallsammlung angewendet werden, können vorteilhaft sein, insbesondere in Situationen, in denen zum Beispiel ein Sportereignis in einem Stadion oder ein Musikfestival auf einem Stadtplatz abgehalten wird. Die Menge an Müll, die sich ansammeln kann, die Rate, mit der sich der Müll ansammelt, und der kurze Zeitraum, in dem sich der Müll ansammelt, können in derartigen Situationen erheblich sein. Verkehrsbedingungen, Parkbedingungen und fehlender Zugang zu den Müllcontainern durch Müllwagen sind zusätzliche Faktoren, die auf dynamischer Grundlage angegangen werden können (zum Beispiel durch Verwenden von robotischen Fahrzeugen, wie vorstehend beschrieben). In einigen Fällen können die Aktivitäten der Routenplanung, Routenzeitplanung und erneuten Routenzeitplanung darauf ausgerichtet sein, die Müllabholung zu gewissen Zeiten zu vermeiden, wie etwa bei Spitzenverkehrsbedingungen um Standorte, an denen Müllcontainer stationiert sind.
2 veranschaulicht ein anderes beispielhaftes Abfallsammlungsverwaltungssystem 200 gemäß einer Ausführung der Offenbarung. In dieser Ausführungsform ist die vorstehend beschriebene Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 in Form mehrerer Vorrichtungen umgesetzt, die geografisch verteilt sind. Die mehreren Vorrichtungen können eine zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215, eine Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und eine Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 beinhalten.
Jede der zentralen Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215, der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann einen oder mehrere Computer beinhalten. Jeder der Computer kann einen Prozessor und einen Speicher, der ein oder mehrere Softwareprogramme enthält, beinhalten. Der Speicher ist ein Beispiel für ein nichttransitorisches computerlesbares Medium und die in dem Speicher gespeicherten Softwareprogramme können in Form von computerausführbaren Anweisungen bereitgestellt sein, die durch den Prozessor zum Ausführen verschiedener Vorgänge gemäß der Offenbarung ausgeführt werden können.
Die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann eine Edge-Vorrichtung sein, die sich näher an der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 befindet als die zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215. In einer beispielhaften Konfiguration kann sich die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 an der Stelle befinden, an der sich der Müllcontainer 115 und der Müllcontainer 120 befinden. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann direkt und/oder über das Netzwerk 140 mit der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kommunizieren.
Die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 kann in einer Netzwerk-Cloud des Netzwerks 140 bereitgestellt sein und kann einen oder mehrere Cloud-basierte Computer und Cloud-basierte Datenspeicherelemente beinhalten. Die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kann mit der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 für verschiedene Zwecke kommunizieren, wie etwa zum Speichern von Informationen in den Cloud-basierten Datenspeicherelementen und/oder zum Erlangen von Informationen von den Cloud-basierten Datenspeicherelementen. Die Informationen können sich auf Müllsammelaktivitäten beziehen, wie zum Beispiel zeitbezogene Informationen, die verschiedene Müllwagen betreffen, und Informationen, die sich auf einen oder mehrere Abfallsammeldienste beziehen.
Die zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215 kann sich an einem entfernten Standort befinden, wie zum Beispiel an einem Hauptsitz eines Abfallsammeldienstleisters. Die zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215 kann mit der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210, der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 und/oder der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 kommunizieren, um Informationen zu erlangen, die für verschiedene Zwecke genutzt werden können, wie zum Beispiel, um einen oder mehrere Müllwagen zu entsenden, die Müllabholung durch Müllwagen zeitlich zu planen, Routen für Müllwagen zu planen und/oder Müllwagen, die gerade Abfalltransportdienste bereitstellen, dynamisch zu leiten oder umzuleiten.
In einem beispielhaften Vorgang des Abfallsammlungsverwaltungssystems 200 detektiert die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, dass ein Müllcontainer (wie zum Beispiel der Müllcontainer 115) voll ist, und sie informiert die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 über diese Bedingung. Die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann Vorgänge durchführen, wie etwa Aktualisieren eines Müllcontainerstatusprotokolls, um den vollen Status des Müllcontainers 115 widerzuspiegeln, Aktualisieren eines Zeitplanungsprotokolls, um Informationen wie etwa eine Zugänglichkeit zu dem Müllcontainer 115 und, falls nicht zugänglich, einen erwarteten Zeitpunkt einzufügen, zu dem der Müllcontainer 115 durch den Müllwagen 150 zugänglich sein wird.
Die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann die von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 empfangenen Informationen an die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 übermitteln. Die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann zudem zusätzliche Informationen an die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 übermitteln, wie zum Beispiel Identifikationsinformationen des Müllcontainers 115 (Müllcontainer-ID), Standortinformationen des Müllcontainers 115 (GPS-Koordinaten, Adresse, Orientierungspunkte usw.) und/oder einen Abholzeitpunkt, zu dem der Müllwagen 150 an dem Standort ankommen und den Müllcontainer 115 bedienen soll.
Die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 kann die durch die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 bereitgestellten Informationen verwenden, um das Roboterfahrzeug 105 (entweder direkt und/oder über die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125) anzuweisen, Handlungen wie etwa Neupositionieren des Müllcontainers 115 (falls notwendig) und/oder Ersetzen des Müllcontainers 115 durch einen leeren Müllcontainer (falls gewünscht) durchzuführen. In einigen Fällen kann am Neupositionieren des Müllcontainers 115, der voll ist, das Bewegen des Müllcontainers 115 zu einem spezifischen Standort beteiligt sein, der als Entsorgungszentrum für die Müllabholung festgelegt sein kann. Die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 kann ferner die Informationen verwenden, die durch die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 (und andere Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtungen) bereitgestellt werden, um einen oder mehrere Müllwagen zeitlich zu planen und/oder zu dem Standort zu entsenden, an dem der Müllcontainer 115 stationiert ist (und zu verschiedenen anderen Standorten).
Das Roboterfahrzeug 105 kann die Anweisungen befolgen, die durch die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 bereitgestellt werden, indem es Handlungen durchführt, wie etwa Bewegen zu dem Standort, an dem sich der Müllcontainer 115 befindet, und Verifizieren, dass der Müllcontainer voll ist. Das Roboterfahrzeug 105 kann zudem bestimmen, ob der Müllcontainer 115 durch den Müllwagen 150 zugänglich ist. Falls der Müllcontainer 115 unzugänglich ist (zum Beispiel, weil das Fahrzeug 130 auf dem Abschnitt 131 der Straße 135 geparkt ist), kann das Roboterfahrzeug 105 die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 über den Unzugänglichkeitsstatus informieren. Das Roboterfahrzeug 105 kann dann auf weitere Anweisungen von der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 warten.
Falls der Müllcontainer 115 durch den Müllwagen 150 zugänglich ist, kann das Roboterfahrzeug 105 dazu übergehen, den Müllcontainer 115, der voll ist, durch einen Müllcontainer zu ersetzen, der leer ist (wie etwa einen Müllcontainer, der in dem Müllcontainerlagerbereich 110 stationiert ist).
Das Roboterfahrzeug 105 kann der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und/oder der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 nach Abschluss der Aufgabe des Bewegens des leeren Müllcontainers Informationen bereitstellen. Die Informationen können eine Müllcontainer-ID des leeren Müllcontainers beinhalten. Das Roboterfahrzeug 105 kann sich dann zurück zu einem festgelegten Parkplatz bewegen und auf neue Anweisungen von der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und/oder der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 warten.
Falls der Müllcontainer 115 durch den Müllwagen 150 unzugänglich ist, kann das Roboterfahrzeug 105 den Müllcontainer 115 zu einem Standort bewegen, der durch den Müllwagen zugänglich ist, und die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 über den neuen Standort informieren, an dem der Müllcontainer 115 geparkt ist, und/oder einen Zeitpunkt, zu dem zeitlich geplant sein kann, dass der Müllwagen 150 den Müllcontainer 115 bedient. Die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 kann den Müllwagen 150 anweisen, den Müllcontainer 115 (als Teil eines Abfallabholzeitplans und/oder entlang einer Abfallabholroute) auf Grundlage der durch das Roboterfahrzeug 105 bereitgestellten Informationen und/oder auf Grundlage von durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 bereitgestellten Informationen zu bedienen.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm 300 eines beispielhaften Betriebsverfahrens der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Das Ablaufdiagramm 300 und andere in dieser Schrift beschrieben Ablaufdiagramme veranschaulichen eine Abfolge von Vorgängen, die in Hardware, Software oder einer Kombination daraus umgesetzt sein können. Im Kontext von Software stellen die Vorgänge computerausführbare auf einem oder mehreren nichttransitorischen computerlesbaren Medien (wie etwa einem Speicher in der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205) gespeicherte Anweisungen dar, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren (wie etwa einen Prozessor in der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205) die genannten Vorgänge durchführen. Im Allgemeinen beinhalten computerausführbare Anweisungen Routinen, Programme, Objekte, Komponenten, Datenstrukturen und dergleichen, die konkrete Funktionen durchführen oder konkrete abstrakte Datentypen umsetzen. Die Reihenfolge, in der die Vorgänge beschrieben sind, soll nicht als Einschränkung ausgelegt werden, und eine beliebige Anzahl der beschriebenen Vorgänge kann in einer anderen Reihenfolge ausgeführt, weggelassen, in einer beliebigen Reihenfolge kombiniert und/oder parallel ausgeführt werden.
Bei Block 305 kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 Informationen empfangen, dass der Müllcontainer 115 voll ist. Die Informationen können der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, den Müllcontainer 115 und/oder das Roboterfahrzeug 105 bereitgestellt werden. Bei Block 310 kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 Informationen über den Standort des Müllcontainers 115 empfangen.
Bei Block 315 kann eine Bestimmung vorgenommen werden, ob der Müllcontainer 115 für den Müllwagen zugänglich ist. Falls er unzugänglich ist, kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 auf zusätzliche Informationen von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, dem Müllcontainer 115 und/oder dem Roboterfahrzeug 105 über etwaige Handlungen warten, die ausgeführt worden sein können, um den Müllcontainer 115 für den Müllwagen 150 zugänglich zu machen.
Falls der Müllcontainer 115 für den Müllwagen 150 zugänglich ist, kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 bei Block 320 die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und/oder die zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215 über den Zugänglichkeitsstatus des Müllcontainers 115 informieren. Die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 kann dann auf weitere Informationen von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125, dem Müllcontainer 115 und/oder dem Roboterfahrzeug 105 über durch das Roboterfahrzeug 105 durchgeführte Handlungen warten.
Bei Block 325 kann eine Bestimmung vorgenommen werden, ob das Roboterfahrzeug 105 den Standort erreicht hat, an dem der Müllcontainer 115 stationiert ist. Falls das Roboterfahrzeug 105 noch nicht an dem Standort angekommen ist, kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 weiterhin warten.
Falls das Roboterfahrzeug 105 an dem Standort angekommen ist, wartet die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 bei Block 330 auf Informationen über durch das Roboterfahrzeug 105 an dem Müllcontainer 115 durchgeführte Handlungen.
Bei Block 335 kann durch die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 eine Bestimmung vorgenommen werden, ob der Müllcontainer 115 durch einen leeren Müllcontainer ersetzt worden ist. Falls er noch nicht ersetzt worden ist, wartet die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205. Falls Handlungen an dem Müllcontainer 115 vorgenommen worden sind, wie etwa Versetzen des Müllcontainers 115 oder Entleeren des Müllcontainers 115 durch den Müllwagen 150, kann bei Block 340 der Status des Müllcontainers 115 in einer Müllcontainerstatusaufzeichnung in der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 aktualisiert werden.
Bei Block 345 kann die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 und/oder die zentrale Müllcontainerverwaltungseinrichtung 215 über den aktualisierten Status des Müllcontainers 115 informieren.
4A und 4B zeigen ein Ablaufdiagramm 400 eines beispielhaften Betriebsverfahrens der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Bei Block 405 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 eine Anforderung zum Bedienen eines Müllcontainers, wie zum Beispiel des Müllcontainers 115, gestellt hat. Falls keine Anforderung gestellt worden ist, wartet die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 weiterhin auf eine Anforderung. Falls eine Anforderung gestellt worden ist, erlangt die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 bei Block 410 Informationen von der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 über den Müllcontainer 115 (Standort, Füllstatus usw.). Bei Block 415 kann die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Informationen über einen Zeitplan zum Bedienen des Standorts erlangen, an dem sich der Müllcontainer 115 befindet.
Bei Block 420 sendet die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 eine Anforderung an die Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205 und/oder das Roboterfahrzeug 105, Verfügbarkeitsinformationen über Roboterfahrzeuge, wie zum Beispiel das Roboterfahrzeug 105, zu erlangen.
Bei Block 425 wartet die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 auf Informationen von der Edge-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 205.
Bei Block 430 empfängt die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Informationen, dass das Roboterfahrzeug 105 verfügbar ist, und sie entsendet das Roboterfahrzeug 105 zu dem Standort, an dem der Müllcontainer 115 stationiert ist.
Bei Block 435 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob das Roboterfahrzeug 105 an dem Standort angekommen ist und eine beliebige Handlung an dem Müllcontainer 115 ausgeführt hat, wie etwa Bewegen des Müllcontainers 115 zu einem zugänglichen Standort.
Falls das Roboterfahrzeug 105 an dem Standort angekommen ist und eine Handlung an dem Müllcontainer 115 ausgeführt hat, können bei Block 440 Informationen über die an dem Müllcontainer 115 vorgenommene Handlung erlangt werden.
Bei Block 445 kann die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Details über den Abholstandort des Müllcontainers 115 empfangen.
Bei Block 450 kann die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 eine Bestimmung vornehmen, ob der Müllwagen 150 bereit ist, den Müllcontainer 115 zu bedienen.
Bei Block 455 kann die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 den Müllwagen 150 entsenden, um den Müllcontainer 115 zu dem zeitlich geplanten Zeitpunkt zu bedienen.
Bei Block 460 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Müllcontainer 115 bedient worden ist. Falls der Müllcontainer 115 bedient worden ist, kann die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 bei Block 465 das Roboterfahrzeug 105 anweisen, einen oder mehrere leere Müllcontainer zu dem Müllcontainerlagerbereich 110 zu bewegen.
5A und 5B zeigen ein Ablaufdiagramm 500 eines beispielhaften Betriebsverfahrens des Roboterfahrzeugs 105 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Bei Block 505 empfängt das Roboterfahrzeug 105 eine Anforderung von der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210, die einen Müllcontainer betrifft.
Bei Block 510 kann das Roboterfahrzeug 105 eine Bestimmung vornehmen, ob ein leerer Müllcontainer verfügbar ist. Falls ein leerer Müllcontainer verfügbar ist, wie zum Beispiel ein leerer Müllcontainer in dem Müllcontainerlagerbereich 110, kann das Roboterfahrzeug 105 bei Block 515 den leeren Müllcontainer holen und die durch die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 gestellte Anforderung annehmen.
Bei Block 520 kann das Roboterfahrzeug 105 Informationen über einen Müllcontainer erlangen, der voll ist, wie zum Beispiel den Müllcontainer 115.
Bei Block 525 kann das Roboterfahrzeug 105 zu dem Standort des Müllcontainers 115 fahren.
Bei Block 530 kann das Roboterfahrzeug 105 bestätigen, dass der Müllcontainer 115 voll ist.
Bei Block 535 kann das Roboterfahrzeug 105 der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Informationen über die volle Bedingung des Müllcontainers 115 bereitstellen.
Bei Block 540 kann das Roboterfahrzeug 105 den Müllcontainer 115, der voll ist, durch einen leeren Müllcontainer ersetzen.
Bei Block 545 kann das Roboterfahrzeug 105 den Müllcontainer 115 zu einem Standort, wie etwa einem Entsorgungszentrum, zum Bedienen durch einen Müllwagen bringen.
Bei Block 550 kann das Roboterfahrzeug 105 der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 aktualisierte Informationen über den Müllcontainer 115 und/oder den leeren Müllcontainer bereitstellen.
Bei Block 555 kann eine Bestimmung vorgenommen werden, ob die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Anweisungen zur Platzierung des Müllcontainers 115 gesendet hat, nachdem der Müllcontainer 115 durch den Müllwagen 150 bedient worden ist. Falls keine Anweisungen bereitgestellt worden sind, wartet das Roboterfahrzeug 105 auf eine Anforderung von der Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 für eine neue Aufgabe.
Falls die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 Anweisungen bereitstellt, die die Platzierung des Müllcontainers 115 betreffen, kann das Roboterfahrzeug 105 bei Block 560 den Müllcontainer 115 zu einem Standort bewegen, der durch die Cloud-Müllcontainerverwaltungseinrichtung 210 festgelegt ist.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können eine oder mehrere Vorrichtungen umfassen oder nutzen, die Hardware beinhalten, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie in dieser Schrift erörtert. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine beliebige Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder diesem bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung zweckmäßig als Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, das/die verwendet werden kann/können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu führen, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus dem Vorstehenden sollten ebenfalls im Umfang nichttransitorischer computerlesbarer Medien beinhaltet sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung an einem Prozessor veranlassen, dass der Prozessor eine gewisse Funktion oder Gruppe von Funktionen durchführt. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder auch Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Eine Speichervorrichtung, wie etwa ein in der Müllcontainerüberwachungseinrichtung 125 und/oder in der Müllcontainerverwaltungseinrichtung 145 bereitgestellter Speicher, kann ein beliebiges Speicherelement oder eine Kombination aus flüchtigen Speicherelementen (z. B. Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM, wie etwa DRAM, SRAM, SDRAM usw.)) und nichtflüchtigen Speicherelementen (z. B. ROM, Festplatte, Band, CD-ROM usw.) beinhalten. Darüber hinaus können in die Speichervorrichtung elektronische, magnetische, optische und/oder andere Arten von Speichermedien einbezogen sein. Im Kontext dieser Schrift kann ein „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ zum Beispiel unter anderem ein(e) elektronische(s), magnetische(s), optische(s), elektromagnetische(s), Infrarot- oder Halbleitersystem, -einrichtung oder -vorrichtung sein. Spezifischere Beispiele (eine nicht erschöpfende Auflistung) für das computerlesbare Medium würden Folgendes beinhalten: eine tragbare Computerdiskette (magnetisch), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) (elektronisch), einen Festwertspeicher (read-only memory - ROM) (elektronisch), einen löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM, EEPROM oder Flash-Speicher) (elektronisch) und einen tragbaren Compact-Disk-Festwertspeicher (CD-ROM) (optisch). Es sei darauf hingewiesen, dass das computerlesbare Medium auch Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein könnte, auf das das Programm aufgedruckt ist, da das Programm zum Beispiel über optisches Abtasten des Papiers oder anderen Mediums elektronisch erfasst, dann kompiliert, interpretiert oder bei Bedarf auf andere Weise verarbeitet und dann in einem Computerspeicher gespeichert werden kann.
Der Fachmann wird verstehen, dass die vorliegende Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, die Armaturenbrett-Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Nachrichtenprozessoren, persönliche Kommunikationsvorrichtungen, Multiprozessorsysteme, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Mainframe-Computer, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Switches, verschiedene Datenspeichervorrichtungen und dergleichen beinhalten. Die Offenbarung kann zudem in Umgebungen mit verteilten Systemen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine beliebige Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben durchführen. In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in den lokalen als auch in den entfernten Datenspeichervorrichtungen befinden.
Ferner können die in dieser Schrift beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren von Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten durchgeführt werden. Zum Beispiel können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application specific integrated circuits - ASICs) dazu programmiert sein, eines/eine oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Systeme und Prozeduren auszuführen. Gewisse Ausdrücke werden in der gesamten Beschreibung verwendet und Patentansprüche beziehen sich auf konkrete Systemkomponenten. Für den Fachmann liegt auf der Hand, dass die Komponenten mit anderen Benennungen bezeichnet werden können. In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich der Benennung nach unterscheiden, nicht jedoch hinsichtlich ihrer Funktion.
Mindestens einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte gerichtet worden, die derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Derartige Software veranlasst bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen eine Vorrichtung dazu, wie in dieser Schrift beschrieben zu funktionieren.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden sind, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dargestellt worden sind. Für den einschlägigen Fachmann ist ersichtlich, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die vorangehende Beschreibung ist zu Veranschaulichungs- und Beschreibungszwecken dargestellt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel kann eine beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionalität durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden. Ferner sind zwar spezifische Vorrichtungseigenschaften beschrieben worden, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden sind, die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die spezifischen beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die spezifischen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Ausführungsformen diese unter Umständen nicht beinhalten, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch ein Roboterfahrzeug gekennzeichnet, und wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, auf den Speicher zuzugreifen und zusätzliche computerausführbare Anweisungen zu Folgendem auszuführen: Empfangen von Informationen, dass der erste Standort für den Müllwagen unzugänglich ist, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung; Übertragen einer ersten Anweisung, den Müllcontainer von dem ersten Standort zu einem zweiten Standort, der für den Müllwagen zugänglich ist, zu bewegen, an das Roboterfahrzeug; und Entsenden des Müllwagens zu dem zweiten Standort nach Empfangen einer Bestätigung von dem Roboterfahrzeug, dass der Müllcontainer zu dem zweiten Standort bewegt worden ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Müllcontainerüberwachungseinrichtung einen Sensor, der in dem Müllcontainer bereitgestellt ist, eine Kamera, die so angeordnet ist, dass sie ein Sichtfeld des Müllcontainers beinhaltet, eine Radarvorrichtung, einen Infrarotsensor und/oder eine Vorrichtung zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung.
Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei dem Roboterfahrzeug um eines von einem robotischen Gabelstapler, einem Hubwerk oder einem Kran.
Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Computer eine Edge-Einrichtung, die dazu konfiguriert ist, mit einem zweiten Computer zusammenzuwirken, der durch ein Netzwerk kommunikativ an die Edge-Einrichtung gekoppelt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Computer ein Cloud-Computer.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen durch eine Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dass eine Menge an Müll in einem Müllcontainer ein Schwellenniveau überschreitet; Übertragen einer Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, um den Müllcontainer zu bedienen, an eine Müllcontainerverwaltungseinrichtung nach Bestimmen, dass die Menge an Müll in dem Müllcontainer das Schwellenniveau überschreitet; und Bestimmen durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung, ob der Müllcontainer durch den Müllwagen bedient worden ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dass ein erster Standort, an dem der Müllcontainer stationiert ist, für den Müllwagen unzugänglich ist; Übertragen einer ersten Anforderung, den Müllcontainer von dem ersten Standort zu einem zweiten Standort zu bewegen, der für den Müllwagen zugänglich ist, an ein Roboterfahrzeug; Bestimmen durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dass das Roboterfahrzeug den Müllcontainer von dem ersten Standort zu dem zweiten Standort bewegt hat, und Informieren der Müllcontainerverwaltungseinrichtung über den zweiten Standort zusammen mit der Anforderung, den Müllwagen zu entsenden, um den Müllcontainer zu bedienen.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend: Übertragen einer zweiten Anforderung, einen leeren Müllcontainer von einem Müllcontainerlagerbereich zu dem ersten Standort zu bewegen, an das Roboterfahrzeug nach dem Bestimmen, dass das Roboterfahrzeug den Müllcontainer von dem ersten Standort zu dem zweiten Standort bewegt hat.
Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend: Übertragen einer Anleitung zum Platzieren des leeren Müllcontainers an dem ersten Standort an das Roboterfahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Bestimmen, dass der erste Standort für den Müllwagen unzugänglich ist, Detektieren eines Objekts umfasst, das zwischen dem Müllcontainer und einem Parkplatz für den Müllwagen, um den Müllcontainer zu bedienen, platziert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen durch die Müllcontainerüberwachungseinrichtung, dass die Menge an Müll in dem Müllcontainer unter dem Schwellenniveau liegt; und Übertragen eines vorhergesagten Zeitpunkts, zu dem erwartet wird, dass die Menge an Müll in dem Müllcontainer das Schwellenniveau überschreitet, an die Müllcontainerverwaltungseinrichtung.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend: Bestimmen des vorhergesagten Zeitpunkts auf Grundlage eines Auswertens von historischen Daten, die mit einer Platzierung von Abfall in dem Müllcontainer assoziiert sind, und/oder eines Beobachtens von Aktivität, die mit einer Platzierung von Müll in dem Müllcontainer assoziiert ist.
Verfahren, umfassend: Empfangen einer Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, um einen ersten Müllcontainer zu bedienen, der an einem ersten Standort stationiert ist, von einer Müllcontainerüberwachungseinrichtung; Übertragen einer Anforderung, Informationen bereitzustellen, die eine Zugänglichkeit zu dem ersten Standort durch den Müllwagen umfassen, an die Müllcontainerüberwachungseinrichtung; Empfangen von Informationen, die die Zugänglichkeit zu dem ersten Standort durch den Müllwagen umfassen, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung; und Entsenden des Müllwagens zu dem ersten Standort abhängig davon, dass der erste Standort durch den Müllwagen zugänglich ist.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei der erste Standort für den Müllwagen unzugänglich ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Übertragen einer ersten Anweisung, den ersten Müllcontainer von dem ersten Standort zu einem zweiten Standort zu bewegen, der für den Müllwagen zugänglich ist, an ein Roboterfahrzeug; und Entsenden des Müllwagens zu dem zweiten Standort nach Empfangen einer Bestätigung von dem Roboterfahrzeug, dass der erste Müllcontainer zu dem zweiten Standort bewegt worden ist.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Bestimmen eines Routenzeitplans und/oder einer Fahrtroute des Müllwagens auf Grundlage des Empfangens der Bestätigung von dem Roboterfahrzeug, dass der erste Müllcontainer zu dem zweiten Standort bewegt worden ist.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Übertragen einer zweiten Anweisung an das Roboterfahrzeug, den ersten Müllcontainer durch einen zweiten Müllcontainer zu ersetzen, der in einem Müllcontainerlagerbereich stationiert ist.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei der erste Standort für den Müllwagen zugänglich ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Übertragen einer Anweisung an den Müllwagen, auf einer ersten Abholroute zu fahren, die einen Stopp zum Bedienen des ersten Müllcontainers beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Bereitstellen einer Statusaktualisierung des Müllwagens, der auf der ersten Abholroute fährt, an die Müllcontainerüberwachungseinrichtung.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Empfangen von Informationen, dass ein Objekt den ersten Standort vorübergehend für den Müllwagen unzugänglich gemacht hat, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung; und Empfangen einer Anforderung, eine Ankunft des Müllwagens an dem ersten Standort zu einem ersten Zeitpunkt zeitlich zu planen, nachdem das Objekt bewegt worden ist und der erste Standort zugänglich wird, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung.
System, umfassend: eine Müllcontainerüberwachungseinrichtung; und eine Müllcontainerverwaltungseinrichtung, umfassend einen ersten Computer, der einen Speicher, in dem computerausführbare Anweisungen gespeichert sind, und einen Prozessor beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, auf den Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen mindestens zu Folgendem auszuführen: Empfangen einer Anforderung, einen Müllwagen zu entsenden, um einen Müllcontainer zu bedienen, der an einem ersten Standort stationiert ist, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung; Übertragen einer Anforderung, Informationen bereitzustellen, die eine Zugänglichkeit zu dem ersten Standort durch den Müllwagen umfassen, an die Müllcontainerüberwachungseinrichtung; Empfangen von Informationen, die die Zugänglichkeit zu dem ersten Standort durch den Müllwagen umfassen, von der Müllcontainerüberwachungseinrichtung; und Entsenden des Müllwagens zu dem ersten Standort abhängig davon, dass der erste Standort durch den Müllwagen zugänglich ist.