-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen eines rotationssymmetrischen Bauteils.
-
Beispielsweise bei der Rohrbearbeitung, wie zum Beispiel bei dem Schneiden von Rohren, ist es notwendig, Rohre zu greifen, um diese zu halten, zu transportieren oder in axialer Richtung zu führen.
-
Beispielsweise können hierfür zangenartige Greifer verwendet werden, bei denen zwei Backen das Bauteil umgreifen. Problematisch ist die Verwendung derartiger Greifvorrichtungen, wenn diese für Bauteile mit unterschiedlichem Durchmesser verwendet werden, da eine Zentrierung der unterschiedlichen Bauteile in Bezug auf eine vorgegebene Greifachse nur schwierig realisierbar ist.
-
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Greifvorrichtung zu schaffen, bei der ein Greifen eines rotationssymmetrischen Bauteils koaxial zu einer Greifachse auch bei unterschiedlichen Durchmessern des Bauteils möglich ist.
-
Die Erfindung ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 1.
-
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Greifen und Halten eines rotationssymmetrischen Bauteils mit einer Bauteilmittelachse koaxial zu einer Greifachse oder zum Greifen und Führen eines rotationssymmetrischen Bauteils mit einer Bauteilmittelachse koaxial zu einer Greifachse, wobei das Bauteil in einer Greifposition zumindest in Rotationsrichtung fixiert ist, weist einen Greifkopf mit einem ersten, einem zweiten und einem dritten Greifelement mit jeweils einem Halteelement auf. Über eine Antriebseinheit sind die Halteelemente in Richtung auf das Bauteil zu oder von diesem weg bewegbar, wobei das erste Greifelement mittig an dem Greifkopf angeordnet und orthogonal zu der Greifachse bewegbar ist. Das zweite und das dritte Greifelement weisen jeweils einen verschwenkbaren Arm auf, an dem das jeweilige Halteelement angeordnet ist, wobei das jeweilige Halteelement des zweiten und dritten Greifelements mittels des jeweiligen Arms jeweils auf einer die Greifachse schneidenden Kreisbahn bewegbar ist, wobei die Halteelemente in jeder Greifposition mit gleichem Abstand von der Greifachse beabstandet sind.
-
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung sieht somit vor, dass mittels des ersten, zweiten und dritten Greifelements das jeweilige Halteelement angetrieben durch die Antriebseinheit stets mit gleichem Abstand zu der Greifachse positioniert werden, sodass eine Zentrierung des rotationssymmetrischen Bauteils bezüglich der Greifachse in vorteilhafter Weise erfolgt.
-
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinheit die Halteelemente des ersten, zweiten und dritten Greifelements gleichzeitig auf das Bauteil zu oder von diesem weg bewegt, sodass ein sehr schnelles Greifen eines rotationssymmetrischen Bauteils erfolgen kann.
-
Das zweite und dritte Greifelement können insbesondere eine Öffnung bilden, sodass durch eine Relativbewegung zwischen Greifvorrichtung und Bauteil in einer Richtung orthogonal zu der Bauteilmittelachse das Bauteil durch die Öffnung gelangen und zwischen den Halteelementen angeordnet werden kann.
-
Die Ausgestaltung des zweiten und dritten Greifelements mit jeweils einem verschwenkbaren Arm ermöglicht in vorteilhafter Weise, dass die Antriebseinheit am Greifkopf von einer Seite an dem ersten, zweiten und dritten Greifelement angreifen kann.
-
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Greifkopf einen zweigeteilten Rahmen mit einem Basisrahmenteil und einem Schubrahmenteil aufweist, wobei die Antriebseinheit über ein Schubelement das Schubrahmenteil relativ zu dem Basisrahmenteil verschiebt, wobei das erste, das zweite und das dritte Greifelement an dem Schubrahmenteil angeordnet sind und wobei durch das Verschieben des Schubrahmenteils das erste, das zweite und das dritte Greifelement an das Bauteil heranführbar sind. Durch das Verschieben des Schubrahmenteils gegenüber dem Basisrahmenteil ist der Greifkopf somit ausfahrbar, sodass das Schubrahmenteil die Greifelemente näher an das Bauteil heranbewegt. Beispielsweise kann das Schubrahmenteil derart bewegt werden, dass das Bauteil durch eine zwischen dem zweiten und dritten Greifelement ausgebildete Öffnung zwischen diese geführt wird, sodass das zweite und dritte Greifelement das Bauteil umgreifen.
-
Die Erfindung kann in vorteilhafter Weise vorsehen, dass durch ein Verschieben des Schubelements das erste, das zweite und das dritte Greifelement betätigbar sind, wodurch die jeweiligen Halteelemente zum Greifen des Bauteils auf das Bauteil zu bewegbar sind. Somit bewirkt das Schubelement einerseits die Bewegung der Greifelemente an das Bauteil heran und darüber hinaus die Bewegung der Halteelemente zum Greifen des Bauteils. Das Verschieben des Schubelements kann somit eine Heranführ- und eine Greifbewegung hervorrufen.
-
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass am Basisrahmenteil oder am Schubrahmenteil ein Anschlag angeordnet ist, der die relative Bewegung zwischen Basisrahmenteil und Schubrahmenteil in Bezug auf einen maximalen Abstand begrenzt und wobei bei Erreichen des Anschlags durch ein Weiterschieben des Schubelements die Greifelemente betätigbar sind. Das Basisrahmenteil kann beispielsweise Führungselemente aufweisen, die das Schubrahmenteil führen. Das Schubelement bewegt somit das Schubrahmenteil relativ zum Basisrahmenteil entlang eines vorgegebenen Weges, bis der Anschlag erreicht ist. Das Schubelement kann darüber hinaus relativ zu dem Schubrahmenteil weiterbewegt werden, wodurch ein Antrieb der Greifelemente zu deren Betätigung erfolgt.
-
Dabei kann vorgesehen sein, dass nach Erreichen des Anschlags das Schubelement beim Weiterschieben ein Betätigungselement relativ zu dem Schubelement bewegt, wobei an dem Betätigungselement das erste Greifelement fest angeordnet ist und wobei das Halteelement des ersten Greifelements durch die Bewegung des Betätigungselements auf das Bauteil zu bewegbar ist.
-
Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Greifkopf einen zweigeteilten Rahmen mit einem Schubrahmenteil und einem Betätigungselement aufweist, wobei die Antriebseinheit über ein Schubelement das Betätigungselement relativ zu dem Schubrahmenteil verschiebt, wobei an dem Betätigungselement das erste Greifelement fest angeordnet ist, und wobei das Halteelement des ersten Greifelements durch die Bewegung des Betätigungselements auf das Bauteil zu bewegbar ist. Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann somit auch vorgesehen sein, dass das Schubelement nur das Betätigungselement, das an dem Schubrahmenteil angeordnet ist, relativ zu dem Schubrahmenteil verschiebt, und das Schubrahmenteil am Greifkopf stationär verbleibt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird entweder der der gesamte Greifkopf an das Bauteil heranbewegt oder das Bauteil wird zum Greifkopf transportiert.
-
Die Erfindung kann ferner vorsehen, dass in dem Betätigungselement eine Kulissenführung ausgebildet ist, die das zweite und dritte Greifelement führt, wobei bei dem Bewegen des Betätigungselements relativ zu dem Schubrahmenteil das Betätigungselement den jeweiligen Teil des zweiten und dritten Greifelements verschwenkt, sodass das jeweilige Halteelement des zweiten und dritten Greifelements auf der jeweiligen Kreisbahn bewegt wird. Über eine Kulissenführung, die beispielsweise für das zweite und dritte Greifelement jeweils ein gekrümmtes Langloch aufweisen kann, kann in vorteilhafter Weise durch die Bewegung des Betätigungselements relativ zu dem Schubrahmenteil die Verschwenkbewegung des jeweiligen Arms des zweiten und dritten Greifelements hervorgerufen werden.
-
Dabei kann die Kulissenführung spiegelsymmetrisch zu einer Mittelebene des Greifkopfes an dem Betätigungselement ausgebildet sein, wobei die Greifachse in der Mittelebene liegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass das zweite und dritte Greifelement spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene des Greifkopfes angeordnet sind. Durch die spiegelsymmetrische Ausbildung der Kulissenführung und/oder des zweiten und dritten Greifelements ist die gewünschte Führung und Bewegung des zweiten und dritten Greifelements und der daran angeordneten Halteelemente auf besonders einfache Art und Weise realisierbar.
-
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das zweite und/oder dritte Greifelement jeweils ein Lager aufweisen, über das der jeweilige Arm verschwenkbar gelagert ist, wobei das Lager jeweils in einem mittleren Bereich des jeweiligen Arms angeordnet ist und wobei an einem ersten Endbereich des jeweiligen Arms das jeweilige Halteelement angeordnet ist und an einem zweiten Endbereich des jeweiligen Arms ein Vorsprung angeordnet ist, der mit der Kulissenführung zusammenwirkt. Mit anderen Worten: Die Arme des ersten und zweiten Greifelements können als zweiarmiger Hebel ausgestaltet sein, wobei an einem ersten Ende das jeweilige Halteelement und an einem zweiten Ende der jeweilige Vorsprung angeordnet sind. Grundsätzlich kann auch das Lager des jeweiligen Arme an dem zweiten Endbereich des jeweiligen Arms angeordnet sein und der Vorsprung im mittleren Bereich des jeweiligen Arms.
-
Die Arme des ersten und zweiten Greifelements können beispielsweise eine Krümmung aufweisen. Unter mittlerer Bereich eines Arms wird im Rahmen der Erfindung ein Bereich verstanden, der sich ausgehend von einem in Bezug auf die Längsrichtung des Arms Mittelpunkt aus um jeweils 25 % der Länge des Arms in beide Richtungen erstreckt. Unter einem Endbereich des Arms wird ein Bereich verstanden, der sich von einem Ende des Arms um beispielsweise 25 % der Länge erstreckt.
-
Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann vorgesehen sein, dass an dem Schubrahmenteil mindestens ein Arretierelement angeordnet ist, dass form- und/oder kraftschlüssig an dem Betätigungselement angreift, wobei durch das Weiterschieben des Schubelements nach Erreichen des Anschlags eine Arretierung des Arretierelements mit dem Betätigungselement gelöst wird. Mit anderen Worten: Das mindestens eine Arretierelement arretiert das Betätigungselement gegenüber dem Schubelement, sodass beim relativen Verschieben des Schubrahmenteils gegenüber dem Basisrahmenteil das Schubrahmenteil zusammen mit dem Betätigungselement verschoben wird. Nach Erreichen des Anschlags wird die Kraft des Schubelements derart auf das Betätigungselement ausgeübt, dass das Arretierelement gelöst wird. Bei einer kraftschlüssigen Arretierung zwischen Arretierelement und Betätigungselement kann beispielsweise nach Erreichen des Anschlags durch die mittels des Schubelements ausgeübte Kraft der Kraftschluss überwunden werden. Bei einer formschlüssigen Arretierung kann beispielsweise vorgesehen sein, dass während des relativen Verschiebens des Schubrahmenteils zu dem Basisrahmenteil das Arretierelement blockiert ist und erst bei Erreichen des Anschlags freigegeben wird, sodass durch das Weiterbewegen des Schubelements das Arretierelement aus dem Formschluss herausgedrückt wird. Für das Blockieren des Arretierelements kann beispielsweise eine Steuerstange vorgesehen sein, die zur Freigabe des Arretierelements eine Aussparung aufweist. Die Steuerstange kann beispielsweise an dem Basisrahmenteil angeordnet sein. Mittels des Arretierelements kann in vorteilhafter Weise erreicht werden, dass während der Bewegung des Schubrahmenteils relativ zu dem Basisrahmenteil das Betätigungselement keine Relativbewegung zu dem Schubrahmenteil ausüben kann, sodass in dieser Phase die Greifelemente noch nicht betätigt werden. Dadurch kann in vorteilhafter Weise das Schubrahmenteil und somit die Greifelemente an das Bauteil herangeführt werden. Erst nach Erreichen des Anschlags werden die Greifelemente zum Greifen des Bauteils in Richtung auf die Greifachse zu bewegt.
-
Mindestens ein Halteelement an einem der Greifelemente kann als feste Greifbacke ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Halteelement an jedem der Greifelemente als feste Greifbacke ausgebildet. Durch die Ausbildung des Halteelements als feste Greifbacke ist ein Greifen und Halten des rotationssymmetrischen Bauteils in vorteilhafter Weise möglich.
-
Alternativ kann die Erfindung in vorteilhafter Weise vorsehen, dass die Halteelemente am ersten, zweiten und dritten Greifelement jeweils als Rolle mit jeweils einer Drehachse ausgebildet sind, wobei die Richtung der jeweiligen Drehachse der Rollen jeweils orthogonal zur Greifachse verläuft. Mit anderen Worten: die Drehachsen der Rollen verlaufen jeweils zu der Greifachse windschief, wobei der entsprechende Richtungsvektor orthogonal zu dem der Greifachse verläuft. Durch die Halteelemente als Rolle mit einer Drehachse orthogonal zur Greifachse kann mittels der Greifelemente das Bauteil rotatorisch und in einer Richtung orthogonal zur Greifachse fixiert werden. Eine Bewegung in axialer Richtung des Bauteils und somit in axialer Richtung in Hinblick auf die Greifachse wird mittels der als Rollen ausgestalteten Halteelemente eine Bewegung zugelassen. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung kann somit eine Bauteil in axialer Richtung führen, so dass ein von der Greifvorrichtung gegriffenes Bauteil in axialer Richtung relativ zu der Greifvorrichtung bewegt, beispielsweise gezogen werden kann. Eine derartige Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ist somit in vorteilhafter Weise an Rohrbearbeitungsmaschinen, wie beispielsweise Rohrschneidemaschinen, verwendbar.
-
Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann vorgesehen sein, dass der Greifkopf stationär angeordnet ist, wobei lediglich die Relativbewegung zwischen dem Schubrahmenteil und dem Basisrahmenteil erfolgt, um die Greifelemente an das Bauteil heranzuführen.
-
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der Greifkopf beweglich ausgestaltet ist, sodass mittels des Greifkopfes ein Bauteil in verschiedenste Richtungen und insbesondere auch in eine Richtung orthogonal zu der Bauteilmittelachse bewegt werden kann.
-
Mehrere erfindungsgemäße Greifvorrichtungen können miteinander kombiniert werden, sodass beispielsweise mittels einer Greifvorrichtung, die beispielsweise feste Haltebacken aufweist, Bauteile gegriffen und transportiert werden. Eine zweite Greifvorrichtung, die beispielsweise Halteelemente als Rollen aufweist, kann die Bauteile von der ersten Greifvorrichtung übernehmen und nach dem Greifen in axialer Richtung führen.
-
Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in einer Grundposition,
- 2a die Greifvorrichtung der 1 in einer Greifposition eines ersten Bauteils,
- 2b die Greifvorrichtung der 1 in einer Greifposition eines zweiten Bauteils,
- 3a eine schematische Teildarstellung eines Greifkopfes einer zweiten erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in der Greifposition eines ersten Bauteil und
- 3b eine schematische Teildarstellung des Greifkopfes der Greifvorrichtung der 3a in der Greifposition eines zweiten Bauteils.
-
In 1 bis 3 ist eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 schematisch dargestellt. Die in den 1 bis 2b dargestellte erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 dient zum Greifen und Halten eines rotationssymmetrischen Bauteils 100.
-
Die Greifvorrichtung 1 weist einen Greifkopf 3 auf, mittels dem das Bauteil 100 mit seiner Bauteilmittelachse 110 koaxial zu einer Greifachse 5 der Greifvorrichtung 1 gehalten werden kann. Dabei kann der Greifkopf 3 ein Bauteil 100 unabhängig von dessen Durchmesser stets in gleicher Position koaxial zu der Greifachse 5 halten.
-
Der Greifkopf 3 weist ein erstes Greifelement 7, ein zweites Greifelement 9 und ein drittes Greifelement 11 auf.
-
Das erste, zweite und dritte Greifelement 7, 9, 11 weisen jeweils ein Halteelement 13 auf, das in dem in 1 bis 2b dargestellten Ausführungsbeispiel als feste Greifbacke ausgeführt ist. Mittels der Halteelemente 13 kann das Bauteil 100 gegriffen und gehalten werden, indem die Halteelemente 13 an der Außenfläche des Bauteils 100 anliegen, wie aus 2a, 2b hervorgeht.
-
Das zweite und dritte Greifelement 9, 11 weisen jeweils einen Arm 15 auf, der mittels eines Lagers 17 verschwenkbar gelagert ist. Das Lager 17 befindet sich in einem mittleren Bereich des jeweiligen Arms 15. An einem ersten Endbereich 15a des jeweiligen Arms 15 ist das jeweilige Halteelement 13 angeordnet.
-
Das erste Greifelement 7 ist mittig an dem Greifkopf 3 angeordnet und wird entlang einer Mittelebene 19 des Greifkopfs 3 orthogonal zu der Greifachse 5 bewegt. Die Haltelemente 13 des zweiten und dritten Greifelements 9, 11 werden mittels des verschwenkbaren Arms 15 jeweils auf einer Kreisbahn bewegt, die die Greifachse 5 schneidet. Die Halteelemente 13 werden so bewegt, dass sie in jeder Greifposition im gleichen Abstand von der Greifachse 5 beabstandet sind, wie aus den 2a, 2b hervorgeht. Dadurch wird sichergestellt, dass das Bauteil 100 stets auf der Greifachse 5 zentriert ist.
-
Der Greifkopf 3 und somit das erste, zweite und dritte Greifelement 7, 9, 11 werden mittels einer Antriebseinheit 21 angetrieben.
-
Der Greifkopf 3 weist einen zweigeteilten Rahmen mit einem Basisrahmenteil 23 und einem Schubrahmenteil 25 auf. Der Schubrahmenteil 25 ist mittels der Antriebseinheit 21 relativ zu dem Basisrahmenteil 23 verschiebbar. Dazu wird mittels der Antriebseinheit 21 ein Schubelement 27 bewegt. Führungselemente 29 führen das Schubrahmenteil 25 gegenüber dem Basisrahmenteil 23. An dem Schubrahmenteil 25 ist ein Betätigungselement 31 angeordnet, das mit dem ersten, zweiten und dritten Greifelement 7, 9, 11 zusammenwirkt.
-
Das Schubelement 27 verschiebt nun zunächst den Schubrahmenteil 25 relativ zu dem Basisrahmenteil 23. Dadurch werden das erste, das zweite und das dritte Greifelement 7, 9, 11 an das Bauteil 100 herangeführt. Da das zweite und dritte Greifelement 9, 11 voneinander beabstandet sind, wird eine Öffnung gebildet, durch die das Bauteil 100 zwischen die Halteelemente 13 gelangen kann. Durch Erreichen eines Anschlags, der in den Figuren nicht dargestellt ist, wird der maximale Abstand zwischen dem Basisrahmenteil 23 und dem Schubrahmenteil 25 begrenzt. Über das Schubelement 27 können ferner das erste, zweite und dritte Greifelement 7, 9, 11 betätigt werden. Nach Erreichen des Anschlags kann das Schubelement 27 weitergeschoben werden. Dabei wird eine Relativbewegung zwischen dem Betätigungselement 31 und dem Schubrahmenteil 25 hervorgerufen. Das erste Greifelement 7 ist fest an dem Betätigungselement 31 angeordnet, sodass dieses mit dem Betätigungselement 31 relativ zu dem Schubrahmenteil 25 verschoben wird.
-
Die Lager 17 der Arme 15 des zweiten und dritten Greifelements 9, 11 sind an dem Schubrahmenteil 25 befestigt, sodass die Arme 15 an dem Schubrahmenteil 25 gelagert sind. An einem zweiten Endbereich 15b weisen die Arme 15 jeweils einen Vorsprung auf, der in eine Kulissenführung 33, die in dem Betätigungselement 31 ausgebildet ist, eingreift. Die Kulissenführung 33 besteht aus zwei gekrümmten Langlöchern 35. In jeweils ein Langloch 35 greift der Vorsprung eines Arms 15 ein. Durch Verschieben des Betätigungselements 31 werden die zweiten Endbereiche 15b der Arme 15 entlang der Langlöcher 35 der Kulissenführung 33 geführt, sodass die Arme 15 eine Verschwenkbewegung ausführen. Die Kulissenführung 33 sowie das zweite und dritte Greifelement 9,11 sind spiegelsymmetrisch zu Mittelebene 19 des Greifkopfes 3 ausgebildet.
-
Um zu verhindern, dass während der Relativbewegung zwischen dem Schubrahmenteil 25 und dem Basisrahmenteil 23 auch eine Relativbewegung zwischen dem Betätigungselement 31 und dem Schubrahmenteil 25 erfolgt, sind zwei Arretierelemente 37 an dem Schubrahmenteil 25 angeordnet, die bei dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel formschlüssig an dem Betätigungselement 31 angreifen. An dem Betätigungselement 31 sind Aussparungen 39 vorgesehen, in die die Arretierelemente 37 mit Vorsprüngen 41 eingreifen. Die Vorsprünge 41 können Rollen aufweisen, sodass beim Lösevorgang des Arretierelements 37 die Vorsprünge 41 auf einfache Art und Weise aus den Aussparungen 39 herausbewegt werden können. Um zu verhindern, dass die Arretierelemente 37 sich bereits während der Relativbewegung zwischen dem Schubrahmenteil 25 und dem Basisrahmenteil 23 lösen, sind an dem Basisrahmenteil 23 Steuerstangen 43 vorgesehen, die die Arretierelemente 37 gegen ein Lösen sperren. Die Steuerstangen 43 weisen Freigabeaussparungen 43a auf, die bei Erreichen des maximalen Abstands zwischen dem Basisrahmenteil und dem Schubrahmenteil 25 die Arretierelemente 37 freigeben, sodass sich diese von dem Betätigungselement 31 lösen können.
-
In 3a und 3b ist eine Teilansicht des Greifkopfes 3 eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 schematisch dargestellt.
-
Der Aufbau der in 3a und 3b dargestellten Ausführungsformen gleicht im Wesentlichen dem der in 1 bis 2b dargestellten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei im Wesentlichen die Halteelemente 13 unterschiedlich ausgebildet sind. Die Halteelemente 13 sind bei dieser Ausführungsform als Rollen ausgestaltet, die jeweils eine Drehachse aufweisen, die in einer orthogonal zu der Greifachse 5 verlaufenden Richtung angeordnet sind. Mit den als Rollen ausgebildeten Halteelemente 13 können mittels der Greifvorrichtung 1 gegriffene Bauteile 100 in axialer Richtung geführt werden. Die gegriffenen Bauteile können sich somit in axialer Richtung relativ zum Greifer bewegen, beispielsweise können die Bauteile durch diesen gezogen oder gedrückt werden. Somit kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 beispielsweise bei der Zuführung von Rohren zu einer Rohrbearbeitungsmaschine verwendet werden. Die in den 3a und 3b dargestellte erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 dient somit zum Greifen und Führen des rotationssymmetrischen Bauteils 100.
-
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 kann stationär angeordnet sein oder einen bewegbaren Greifkopf 3 aufweisen. Bei der Ausführungsform mit einem bewegbaren Greifkopf 3 kann ein gegriffenes Bauteil 100 mittels der Greifvorrichtung 1 transportiert werden.
-
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 ermöglicht in vorteilhafter Weise das Greifen und Halten bzw. das Greifen und Führen von rotationssymmetrischen Bauteilen 100, wobei sichergestellt ist, dass in einer Greifposition die Bauteilmittelachse 110 stets koaxial zu der Greifachse 5 angeordnet ist.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Greifvorrichtung
- 3
- Greifkopf
- 5
- Greifachse
- 7
- erstes Greifelement
- 9
- zweites Greifelement
- 11
- drittes Greifelement
- 13
- Haltelement
- 15
- verschwenkbarer Arm
- 15a
- erster Endbereich
- 15b
- zweiter Endbereich
- 17
- Lager
- 19
- Mittelebene
- 21
- Antriebseinheit
- 23
- Basisrahmenteil
- 25
- Schubrahmenteil
- 27
- Schubelement
- 29
- Führungselemente
- 31
- Betätigungselement
- 33
- Kulissenführung
- 35
- Langlöcher
- 37
- Arretierelement
- 39
- Aussparungen
- 41
- Vorsprünge
- 43
- Steuerstangen
- 43a
- Freigabeaussparungen
- 100
- Bauteil
- 110
- Bauteilmittelachse
