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Die Erfindung betrifft eine Schutzvorrichtung für eine Roboteranlage sowie eine Roboteranlage mit einer Schutzvorrichtung.
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Aus der
DE 10 2008 014 724 A1 ist bereits eine Schutzvorrichtung mit mindestens je einem linken Pfosten, einem Schutzgitter und einem rechten Pfosten bekannt, die lösbar miteinander verbunden sind. Diese Schutzvorrichtung ist für Maschinen und/oder Anlagen vorgeschrieben, deren bewegliche Teile derart abgedeckt und geschützt sein müssen, dass Personen keinerlei Gefahr ausgesetzt sind. Die Schutzgitter können mit den Pfosten über Laschen oder Klemmstücke mittels Schrauben lösbar verbunden sein.
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Es ist auch bekannt, einen sogenannten Heavy Fence zum Abschirmen einer Robotereinrichtung in einer Produktionsanlage zu verwenden. Diese Heavy Fences sind jedoch häufig sehr schwer und groß und können daher für die jeweilige Anwendung überdimensioniert sein.
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Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung zu schaffen, welche es ermöglicht, bei einem Einschlag einer Robotereinrichtung einer Roboteranlage eine Kraft zu dämpfen, wodurch ein Ausmaß einer Deformation einer Schutzvorrichtung besonders gering gehalten werden kann bei einer besonders gewichtsarmen Ausgestaltung der Schutzvorrichtung.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart.
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Die Erfindung betrifft eine Schutzvorrichtung für eine Roboteranlage, wobei die Roboteranlage insbesondere eine Robotereinrichtung umfasst. Unter dieser Robotereinrichtung ist insbesondere ein Industrieroboter zu verstehen. Industrieroboter sind universelle, programmierbare Maschinen zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken, welche üblicherweise einen auch als Roboterarm bezeichneten Manipulator, eine Steuerung und einen Effektor umfassen, bei welchem es sich um ein Werkzeug oder einen Greifer handeln kann. Industrieroboter sind für den Einsatz im industriellen Umfeld, insbesondere in Produktionsanlagen konzipiert. Insbesondere ist der Industrieroboter dazu eingerichtet, in der Automobilfertigung eingesetzt zu werden. Diese Robotereinrichtung kann im Fehlerfall auf die Schutzvorrichtung einschlagen, wobei über die Schutzvorrichtung Personen vor einer Verletzung durch den Robotereinschlag geschützt werden können. Die Schutzvorrichtung kann eine Art Schutzzaun um die Robotereinrichtung in der Roboteranlage sein. Die Schutzvorrichtung umfasst wenigstens zwei Pfosten sowie wenigstens eine Schutzzauneinrichtung, welche mit einer ersten Schmalseite an einem ersten der Pfosten gehalten ist und mit ihrer der ersten Schmalseite gegenüberliegenden, zweiten Schmalseite an dem zweiten Pfosten gehalten ist. Das bedeutet, dass zwischen jeweils zwei Pfosten der Schutzvorrichtung jeweils eine Schutzzauneinrichtung angeordnet ist, wobei sich die Schutzzauneinrichtung zumindest im Wesentlichen von einem der Pfosten bis zu dem anderen der Pfosten erstreckt. Ein von dem Pfosten eingegrenzter Zwischenraum ist zumindest im Wesentlichen durch die Schutzzauneinrichtung überdeckt. Insbesondere überdeckt die Schutzzauneinrichtung mit ihrer Breitseite den Zwischenraum zwischen den Pfosten, an welchen die Schutzzauneinrichtung gehalten ist.
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Die Schutzvorrichtung umfasst weiterhin jeweilige Ausgleichseinrichtungen, über welche die Schutzzauneinrichtung an den Pfosten gehalten ist. Die Ausgleichseinrichtungen sind dazu eingerichtet, bei einer mechanischen Belastung der Schutzzauneinrichtung nachzugeben, wodurch die Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten über eine translatorische Bewegung ausweichen kann. Durch das Ermöglichen des Ausweichens der Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten bei der mechanischen Belastung, insbesondere bei einem Robotereinschlag der Robotereinrichtung, kann die von der Robotereinrichtung auf die Schutzzauneinrichtung einwirkende Kraft gedämpft und somit verringert werden. Hierdurch kann eine Beschädigung der Schutzzauneinrichtung beim Einschlag der Robotereinrichtung besonders gering gehalten werden und darüber hinaus können auf einer der Robotereinrichtung gegenüberliegenden Seite der Schutzvorrichtung angeordnete Personen besonders gut vor einer Verletzung durch die Robotereinrichtung geschützt werden. Bei dem Einschlag der Robotereinrichtung kann somit die Schutzzauneinrichtung translatorisch verschoben werden, wodurch kinetische Energie der Robotereinrichtung in Reibungsenergie umgewandelt werden kann. Hierdurch kann ein Ausmaß einer Deformation der Schutzzauneinrichtung besonders gering gehalten werden. Die Schutzvorrichtung ermöglicht, dass ein Teil einer entstehenden Kraft bei dem Robotereinschlag mit maximaler Beschleunigung aufgenommen werden kann, wodurch ein besonders geringer Schaden der Schutzzauneinrichtung erreicht werden kann. Durch eine geringere beziehungsweise gar keine Verformung der Schutzzauneinrichtung kann eine Sicherheit für Personen, die im Bereich der Roboteranlage ihre Arbeit verrichten, gewährleistet werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn die Ausgleichseinrichtungen dazu eingerichtet sind, eine Relativbewegung der wenigstens einen Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten in einer Bewegungsrichtung zu ermöglichen, welche senkrecht zu einer Ebene verläuft, in welcher die jeweiligen Längserstreckungsrichtungen der die Schutzzauneinrichtung haltenden Pfosten angeordnet sind. Das bedeutet, dass für das Ausweichen die Schutzzauneinrichtung innerhalb einer Lücke zwischen den jeweiligen Pfosten, an welchen die Schutzzauneinrichtung gehalten ist, translatorisch bewegt werden kann, insbesondere senkrecht zu den Längserstreckungsrichtungen der die Schutzzauneinrichtung haltenden Pfosten. Hierdurch kann die Schutzzauneinrichtung dem Einschlag der Robotereinrichtung nach hinten ausweichen. Durch das Ausweichen der Schutzzauneinrichtung kann ein Teil einer kinetischen Energie der Robotereinrichtung umgewandelt werden, wodurch eine Beschädigung der Schutzzauneinrichtung bei dem Einschlag der Robotereinrichtung besonders gering gehalten werden kann.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die jeweilige Ausgleichseinrichtung wenigstens ein Prallobjekt aufweist, welches dazu eingerichtet ist, eine maximale Ausgleichsbewegung der Schutzzauneinrichtung zu begrenzen. Insbesondere kann dieses Prallobjekt dazu eingerichtet sein, verformt zu werden, wodurch zumindest ein Teil der kinetischen Energie der Robotereinrichtung in Verformungsenergie umgewandelt und die Robotereinrichtung somit abgebremst werden kann. Weiterhin verhindert das Prallobjekt ein unkontrolliertes Bewegen der Schutzzauneinrichtung, indem das Prallobjekt die maximale Ausgleichsbewegung der Schutzzauneinrichtung begrenzt. Es kann somit über das wenigstens eine Prallobjekt ein Bewegungsbereich vorgegeben werden, innerhalb welchem die Schutzzauneinrichtung bei dem Robotereinschlag maximal bewegt werden kann, wodurch bei einer Anordnung einer Person außerhalb dieses Bewegungsbereichs eine Verletzungsgefahr für diese Person besonders gering gehalten werden kann.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass das Prallobjekt als Dämpfer ausgebildet ist. Hierbei kann der Dämpfer eine besonders hohe Elastizität aufweisen, wodurch die mechanische Belastung der Schutzvorrichtung durch die Robotereinrichtung in Umformungsenergie umgewandelt werden kann. Mittels des wenigstens einen als Dämpfer ausgebildeten Prallobjekts kann der Robotereinschlag besonders gut abgedämpft werden, wodurch eine Beschädigungsgefahr für die Schutzzauneinrichtung besonders gering gehalten werden kann.
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Es ist in einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass wenigstens eine der Ausgleichseinrichtungen eine Schiene mit einem C-förmigen Querschnitt und einen in der Schiene geführten Nutenstein aufweist, wobei über ein Führen des Nutensteins in der Schiene die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung zu dem zugeordneten Pfosten freigegeben ist. Bei der translatorischen Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu dem wenigstens einen Pfosten kann der Nutenstein in der Schiene reiben, wodurch über die Reibung des Nutensteins in der Schiene die kinetische Energie des Robotereinschlags in Reibungsenergie umgewandelt werden kann, wodurch die Robotereinrichtung abgebremst werden kann. Für das Führen des Nutensteins in der Schiene mit dem C-förmigen Querschnitt kann der Nutenstein in seinem Querschnitt eine mit dem C-förmigen Querschnitt der Schiene korrespondierenden Form aufweisen. Hierdurch kann der Nutenstein in der Schiene besonders präzise geführt werden. Hierbei kann der Nutenstein beispielsweise an der Schutzzauneinrichtung gehalten sein und die korrespondierende Schiene an einem der Pfosten gehalten sein. Alternativ kann der Nutenstein unmittelbar an dem Pfosten gehalten sein und die Schiene an der Schutzzauneinrichtung gehalten sein.
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In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass wenigstens eine der Ausgleichseinrichtungen ein ein Langloch aufweisendes Verschiebeelement und ein in dem Langloch geführtes Führungselement umfasst, wobei über eine Orientierung einer Längsachse des Langlochs die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung zu dem zugeordneten Pfosten in Erstreckungsrichtung der Längsachse freigegeben ist. Das bedeutet, dass die Schutzzauneinrichtung relativ zu dem Pfosten entlang der Längsachse des Langlochs des Verschiebeelements relativ zu dem Pfosten translatorisch bewegt werden kann, um bei einer mechanischen Belastung nachzugeben. Das das Langloch aufweisende Verschiebeelement ist insbesondere an einem der Pfosten angeordnet, wohingegen das in dem Langloch geführte Führungselement an der Schutzzauneinrichtung angeordnet ist. Alternativ kann das das Langloch aufweisende Verschiebeelement an der Schutzzauneinrichtung gehalten sein, während das in dem Langloch geführte Führungselement an dem wenigstens einen Pfosten gehalten ist. Durch ein Ausrichten einer Orientierung der Längsachse des Langlochs kann somit die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu dem Pfosten besonders präzise vorgegeben werden.
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Es ist in einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Schutzzauneinrichtung ein Schutzgitter aus Metall und eine das Schutzgitter an dessen Breitseite überdeckende Platte aus Kunststoff, insbesondere aus Polycarbonat, umfasst. Mit anderen Worten wird der Zwischenraum zwischen den die Schutzzauneinrichtung haltenden Pfosten zumindest im Wesentlichen sowohl durch das Schutzgitter als auch durch die Platte aus Kunststoff überdeckt. Insbesondere sind das Schutzgitter mit dessen Breitseite sowie die Platte mit ihrer Breitseite parallel zu der Ebene ausgerichtet, in welcher die jeweiligen Längserstreckungsrichtungen der die Schutzzauneinrichtung haltenden Pfosten angeordnet sind. Eine sich auf einer im Vergleich zur Robotereinrichtung gegenüberliegenden Seite der Schutzzauneinrichtung befindende Person ist somit sowohl durch die Platte aus Polycarbonat als auch durch das Schutzgitter aus Metall vor der Robotereinrichtung geschützt. Hierdurch kann eine Verletzungsgefahr für die Person besonders gering gehalten werden.
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In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Schutzvorrichtung ein Gitter umfasst, welches mit seiner ersten Schmalseite an dem ersten der Pfosten gehalten ist und mit seiner der ersten Schmalseite gegenüberliegenden zweiten Schmalseite an dem zweiten Pfosten gehalten ist und welches eine Breitseite der Schutzzauneinrichtung überdeckt. Das bedeutet, dass zusätzlich zu der Schutzzauneinrichtung das Gitter vorgesehen ist, welches die Schutzzauneinrichtung in der translatorischen Bewegungsrichtung der Schutzzauneinrichtung überdeckend angeordnet ist. Dieses Gitter kann insbesondere auf der der Platte aus Kunststoff gegenüberliegenden Breitseite des Schutzgitters angeordnet sein, sofern die Schutzzauneinrichtung das Schutzgitter sowie die Platte aus Kunststoff umfasst. Das Gitter bildet somit eine weitere Schutzbarriere, um den Robotereinschlag abzufangen. Insbesondere kann das wenigstens eine Prallobjekt zwischen dem Gitter und der Schutzzauneinrichtung angeordnet sein, wodurch bei der translatorischen Bewegung der Schutzzauneinrichtung ein Aufprall der Schutzzauneinrichtung auf das Gitter begrenzt, insbesondere abgefedert, werden kann. Insbesondere ist das Gitter fest an den Pfosten gehalten. Das Gitter bildet somit eine weitere Schutzbarriere der Schutzvorrichtung zusätzlich zu der Schutzzauneinrichtung. Hierdurch kann eine Verletzungsgefahr für sich in einem Nahbereich der Schutzvorrichtung befindende Personen besonders gering gehalten werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Schutzzauneinrichtung dazu eingerichtet ist, einer mechanischen Belastung durch einen Einschlag eines Roboterarms der Robotereinrichtung auszuweichen bei einer maximalen Verformung von 400 Millimetern, insbesondere einer maximalen Verformung von 350 Millimetern. Bei dieser maximalen Verformung kann es sich um eine maximal zulässige oder dynamische Verformung der Schutzzauneinrichtung handeln.
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Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Roboteranlage, mit einer Schutzvorrichtung, wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung beschrieben worden ist. Weiterhin umfasst die Roboteranlage eine Robotereinrichtung, wobei die Schutzzauneinrichtung dazu eingerichtet ist, bei einer mechanischen Belastung durch die Robotereinrichtung translatorisch relativ zu den Pfosten bewegt zu werden. Durch die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten kann kinetische Energie der mechanischen Belastung durch die Robotereinrichtung in kinetische Energie der Schutzzauneinrichtung sowie Reibungsenergie bei einem Reiben der Ausgleichseinrichtungen bei der translatorischen Bewegung umgewandelt werden. Durch diese Energieumwandlung der kinetischen Energie der Robotereinrichtung wird die Robotereinrichtung abgebremst. Infolgedessen kann eine Verformung der Schutzzauneinrichtung besonders gering gehalten werden, da zumindest ein Teil der mechanischen Belastung der Schutzzauneinrichtung durch die Robotereinrichtung in die kinetische Energie der Schutzzauneinrichtung sowie in die Reibungsenergie umgewandelt wird.
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Die Roboteranlage kann insbesondere in einer Fertigungsstätte eingesetzt werden, in welcher ein Bauteil mittels der Robotereinrichtung zu bearbeiten ist. Hierbei kann die Robotereinrichtung mittels der Schutzzauneinrichtung von in der Fertigungsstätte arbeitenden Personen abgeschirmt werden. Insbesondere kann die Robotereinrichtung vollständig von der Schutzzauneinrichtung umschlossen werden. Beispielsweise kann die Roboteranlage in einer Fertigungsstätte für ein Bearbeiten von Kraftfahrzeugbauteilen beziehungsweise von Kraftfahrzeugen eingesetzt werden.
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Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Roboteranlage anzusehen und umgekehrt.
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Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Zeichnung zeigt in:
- 1 eine schematische Perspektivansicht einer Schutzvorrichtung für eine Roboteranlage mit einer Schutzzauneinrichtung sowie mit zwei Pfosten, an welchen die Schutzzauneinrichtung mit ihren jeweiligen Schmalseiten gehalten ist, wobei die Schutzzauneinrichtung über jeweilige Ausgleichseinrichtungen an den Pfosten gehalten ist, welche eine translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten ermöglichen, wodurch die Schutzzauneinrichtung über eine translatorische Bewegung einem Robotereinschlag nachgeben kann;
- 2 eine Perspektivansicht einer der Ausgleichseinrichtungen für die Schutzvorrichtung gemäß 1, wobei die gezeigte Ausgleichseinrichtung eine an einem der Pfosten gehaltene Schiene mit einem C-förmigen Querschnitt sowie einen in der Schiene geführten und an der Schutzzauneinrichtung gehaltenen Nutenstein aufweist, wobei über den in der Schiene geführten Nutenstein die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu dem Pfosten vorgegeben werden kann und über eine Reibung des Nutensteins in der Schiene der Robotereinschlag abgebremst werden kann, indem kinetische Energie einer den Robotereinschlag auf die Schutzvorrichtung ausübenden Robotereinrichtung in Reibungsenergie umgewandelt wird; und
- 3 eine schematische Perspektivansicht der Schutzvorrichtung für die Roboteranlage, wobei die Schutzvorrichtung zusätzlich zu der Schutzzauneinrichtung ein Gitter umfasst, welches die Schutzzauneinrichtung senkrecht zu der translatorischen bzw. möglichen translatorischen Bewegung der Schutzzauneinrichtung relativ zu den Pfosten überdeckt, wobei die Ausgleichseinrichtungen dieser Schutzvorrichtung jeweils ein ein Langloch aufweisendes Verschiebeelement und ein in dem Langloch geführtes Führungselement umfassen und über eine Orientierung einer Längsachse des Langlochs die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung zu den Pfosten vorgegeben ist.
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In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In den 1 und 3 ist jeweils eine Schutzvorrichtung 10 für eine Roboteranlage in unterschiedlichen Ausführungen dargestellt, wobei einzelne Merkmale dieser dargestellten Ausführungsformen der Schutzvorrichtung 10 frei miteinander kombiniert werden können. Jede der Schutzvorrichtungen 10 umfasst zwei Pfosten 12, an welchen eine Schutzzauneinrichtung 14 gehalten ist. Gemeinsam mit den Pfosten 12 stellt die Schutzzauneinrichtung 14 einen Schutzzaun für die Roboteranlage bereit, mittels welchem eine Robotereinrichtung der Roboteranlage umzäunt werden kann. Dieses Umzäunen der Robotereinrichtung ermöglicht, dass bei einem Fehlerfall der Robotereinrichtung sich auf einer der Robotereinrichtung gegenüberliegenden Seite der Schutzvorrichtung 10 befindende Personen besonders gut vor Verletzungen durch die Robotereinrichtung geschützt sind.
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Die Schutzzauneinrichtung 14 umfasst vorliegend ein Schutzgitter aus Metall und eine das Schutzgitter an dessen Breiteseite überdeckende Platte aus Kunststoff, vorliegend aus Polycarbonat. Hierbei überdeckt die Platte aus Kunststoff das Schutzgitter aus Metall in der Roboteranlage zu der Robotereinrichtung hin. Um bei einer mechanischen Belastung der Schutzzauneinrichtung 14 durch die Robotereinrichtung ein Nachgeben der Schutzzauneinrichtung 14 zu ermöglichen, ist die Schutzzauneinrichtung 14 über jeweilige Ausgleichseinrichtungen 16 an den Pfosten 12 gehalten. Die Ausgleichseinrichtungen 16 ermöglichen eine translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung 14 relativ zu den Pfosten 12. Hierbei sind die Ausgleichseinrichtungen 16 dazu eingerichtet, eine Relativbewegung der Schutzzauneinrichtung 14 relativ zu den Pfosten 12 in einer Bewegungsrichtung 18 zu ermöglichen. Diese Bewegungsrichtung 18 verläuft senkrecht zu einer Ebene, in welcher jeweilige Längserstreckungsrichtungen 20 der die Schutzzauneinrichtung 14 tragenden Pfosten 12 angeordnet sind. Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform ist die Schutzzauneinrichtung 14 über jeweils sechs Ausgleichseinrichtungen 16 an jedem der Pfosten 12 gehalten.
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Eine der Ausgleichseinrichtungen 16 der in 1 gezeigten Ausführungsform ist in 2 vergrößert dargestellt. Hierbei kann erkannt werden, dass diese Ausgleichseinrichtung 16 eine an dem Pfosten 12 gehaltene Schiene 22 mit einem C-förmigen Querschnitt sowie einen an der Schutzzauneinrichtung 14 gehaltenen, in der Schiene 22 geführten Nutenstein 24 umfasst. Über eine Orientierung einer Längserstreckungsrichtung der Schiene 22 kann die Bewegungsrichtung 18 für die mögliche translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung14 relativ zu dem Pfosten 12 vorgegeben werden.
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Bei der in 1 gezeigten Ausgestaltung werden für das Bereitstellen der Ausgleichseinrichtungen 16 folglich C-Profile und somit die Schienen 22 mit dem C-förmigen Querschnitt sowie die Nutensteine 24 verwendet. Diese C-Profile können an den Pfosten 12 montiert werden. Pro Pfosten 12 werden vorliegend sechs C-Profile angebracht. Die Schutzzauneinrichtung 14 wird über die Nutensteine 24 in das jeweilige zugeordnete C-Profil geschoben und anschließend befestigt. Die Nutensteine 24 sind in den Schienen 22 mit geringem Kraftaufwand verschiebbar aufgenommen. Bei einem Robotereinschlag auf die Schutzvorrichtung 10 wird die Schutzzauneinrichtung 14, welche ein Zaunfeld bereitstellt, relativ zu den C-Profilen nach hinten geschoben und kann dann auf ein Prallobjekt aufprallen. Hierdurch kann ein Teil der von der Robotereinrichtung auf die Schutzzauneinrichtung 14 einwirkenden Kraft aufgenommen werden, wodurch wiederum eine Verformung der Schutzzauneinrichtung 14 unter 300 Millimetern gehalten werden kann. Hierdurch kann ein Schutz für Personen im Umfeld der Roboteranlage gewährleistet werden.
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Bei der in 3 gezeigten Ausführungsform der Schutzvorrichtung 10 ist die Schutzzauneinrichtung 14 über jeweils drei Ausgleichseinrichtungen 16 an den jeweiligen Pfosten 12 gehalten. Hierbei umfassen die jeweiligen Ausgleichseinrichtungen 16 jeweils ein ein Langloch 26 aufweisendes Verschiebeelement 28. Die jeweiligen Verschiebeelemente 28 sind vorliegend an den Pfosten 12 gehalten. Jede der Ausgleichseinrichtungen 16 umfasst zusätzlich ein jeweiliges in dem Langloch 26 geführtes Führungselement, welches an der Schutzzauneinrichtung 14 gehalten ist. Über eine Orientierung jeweiliger Längsachsen der Langlöcher 26 ist die Bewegungsrichtung 18 für die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung 14 zu den zugeordneten Pfosten 12 vorgegeben. Hierbei verläuft die Bewegungsrichtung 18 in Erstreckungsrichtung der Längsachse der jeweiligen Langlöcher 26. Um die translatorische Bewegung der Schutzzauneinrichtung 14 zu den Pfosten 12 abzufedern, umfasst die Schutzeinrichtung 10 vorliegend vier als jeweilige Dämpfer 30 ausgebildete Prallobjekte. Vorliegend sind bei der in 3 gezeigten Ausführungsform der Schutzvorrichtung 10 pro Pfosten 12 zwei Dämpfer 30 positioniert. Die Dämpfer 30 können für ein Aufnehmen zumindest einer Teilkraft des Robotereinschlags ausgebildet sein.
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Die in 3 gezeigte Schutzvorrichtung 10 umfasst weiterhin zusätzlich zu der Schutzzauneinrichtung 14 ein Gitter, welches mit seinen jeweiligen Schmalseiten an den Pfosten 12 gehalten ist. Dieses Gitter 32 überdeckt die Schutzzauneinrichtung 14 in der Bewegungsrichtung 18. Vorliegend wird die Schutzzauneinrichtung 14 von dem Gitter 32 vollständig in der Bewegungsrichtung 18 überdeckt. Dieses Gitter 32 ist vorliegend aus einem Metall bereitgestellt.
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Die Schutzzauneinrichtung 14 ist dazu eingerichtet, einer mechanischen Belastung durch einen Einschlag eines Roboterarms der Robotereinrichtung auszuweichen und hierbei eine maximal zulässige dynamische Verformung von höchstens 400 Millimetern, insbesondere höchstens 350 Millimetern, zu erleiden.
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Die Schutzvorrichtung 10 ist dazu eingerichtet, bei dem Einschlag des Roboterarms die hierdurch auf die Schutzzauneinrichtung 14 ausgeübte Kraft zu dämpfen beziehungsweise zu verringern, wodurch ein Ausmaß einer Deformation der Schutzzauneinrichtung 14 besonders gering gehalten werden kann, wodurch in diesem Fehlerfall der Robotereinrichtung eine Sicherheit für Personen im Umfeld der Roboteranlage gewährleistet werden kann.
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Zwischen den Pfosten 12 ist die Schutzzauneinrichtung 14 angeordnet, welche das Schutzgitter mit der Platte aus Polycarbonat umfasst. In Bewegungsrichtung 18 vor diesem Schutzgitter kann das Gitter 32 angebracht werden, relativ zu welchem die Schutzzauneinrichtung 14 über die Langlöcher 26 verschiebbar ist. Über die Dämpfer 30 ist die Schutzzauneinrichtung 14 gegenüber dem Gitter 32 gedämpft. Mittels der Dämpfer 30 wird zumindest ein Teil der über den Robotereinschlag in die Schutzvorrichtung 10 eingebrachten Kraft aufgenommen, wodurch eine Verformung der Schutzzauneinrichtung 14 unterhalb der Grenze von 350 Millimetern liegen kann. Alternativ zu der Ausgestaltung der Schutzzauneinrichtung 14 mit dem Schutzgitter aus Metall und der Platte aus Kunststoff kann die Schutzzauneinrichtung 14 lediglich das Schutzgitter aus Metall umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann an dem Gitter 32 eine Platte aus Kunststoff, insbesondere aus Polycarbonat, gehalten sein. Somit kann bei dem Vorsehen sowohl der Schutzzauneinrichtung 14 als auch dem Gitter 32 zwischen der Schutzzauneinrichtung 14 und dem Gitter 32 die Platte aus Kunststoff, insbesondere aus Polycarbonat, angeordnet sein.
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Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine trennende mechanische Schutzeinrichtung, vorliegend die Schutzvorrichtung 10, für den Einsatzbereich im Karosseriebau bereitgestellt werden kann.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Schutzvorrichtung
- 12
- Pfosten
- 14
- Schutzzauneinrichtung
- 16
- Ausgleichseinrichtung
- 18
- Bewegungsrichtung
- 20
- Längserstreckungsrichtung
- 22
- Schiene
- 24
- Nutenstein
- 26
- Langloch
- 28
- Verschiebeelement
- 30
- Dämpfer
- 32
- Gitter
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008014724 A1 [0002]
