DE102021125892A1

DE102021125892A1 - Steuervorrichtung für Fahrzeug; Steuerprogramm für Fahrzeug speicherndes computerlesbares Medium und Steuerverfahren für Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021125892A1
Application number: DE102021125892.8A
Authority: DE
Inventors: Yosuke Hashimoto
Original assignee: Advics Co Ltd; J Quad Dynamics Inc
Current assignee: Advics Co Ltd; J Quad Dynamics Inc
Priority date: 2020-10-12
Filing date: 2021-10-06
Publication date: 2022-04-14
Also published as: US20220111846A1; JP2022063482A; CN114348111A

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ist konfiguriert zum Ausführen eines Prozesses, der eine Unregelmäßigkeit einer Lenkvorrichtung detektiert, und eines Prozesses, der eine automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, die das Fahrzeug zum automatischen Kurvenfahren bzw. Abbiegen entlang einer Fahrtroute veranlasst. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert zum Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung nicht detektiert wird. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung detektiert wird, zum Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.

Description

Hintergrund
1. Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, die ein Fahrzeug zum automatischen Kurvenfahren bzw. Abbiegen veranlasst, ein ein Steuerprogramm für ein Fahrzeug speicherndes computerlesbares Medium und ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2012-232676 offenbart eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die ein automatisches Lenken durchführt. Die in der vorgenannten Veröffentlichung offenbarte Steuervorrichtung ist konfiguriert zum Fortsetzen einer Durchführung eines automatischen Lenkens unter Verwendung einer Ersatzvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit an einer Lenkvorrichtung vorliegt, die den gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel von Rädern ändert.
Wie in dem Fall der in der vorgenannten Veröffentlichung offenbarten Steuervorrichtung kann ein automatisches Lenken fortgesetzt werden, indem eine andere Vorrichtung als eine Ersatzvorrichtung anstelle einer Lenkvorrichtung aktiviert wird, bei der eine Unregelmäßigkeit vorliegt. In einem solchen Fall kann die Last auf die Ersatzvorrichtung aufgrund einer verlängerten Aktivierungszeit der Ersatzvorrichtung zunehmen.
Kurzfassung
Diese Kurzfassung ist bereitgestellt, um eine Auswahl von Konzepten in einer vereinfachten Form vorzustellen, die nachstehend in der ausführlichen Beschreibung weitergehend beschrieben sind. Diese Kurzfassung ist nicht dazu bestimmt, Hauptmerkmale oder wesentliche Merkmale des beanspruchten Gegenstands zu bezeichnen, und ist auch nicht dazu bestimmt, als Hilfe beim Bestimmen des Umfangs des beanspruchten Gegenstands verwendet zu werden.
In einem allgemeinen Aspekt wird eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug umfasst ein Rad, eine Antriebsvorrichtung, die eine Antriebskraft an das Rad überträgt, eine Lenkvorrichtung, die einen gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel des Rads steuert, und eine Bremsvorrichtung, die eine Bremskraft auf das Rad anwendet. Die Steuervorrichtung umfasst eine Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit, die konfiguriert ist zum Detektieren einer Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung, und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist zum Durchführen einer automatischen Kurvenfahrtsteuerung, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren bzw. abzubiegen. Zumindest eine von der Bremsvorrichtung und der Antriebsvorrichtung ist eine Ersatzvorrichtung, die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung aktiviert zu werden. Die Steuereinheit ist konfiguriert zum Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung nicht detektiert wird/ist. Die Steuereinheit ist konfiguriert zum, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung detektiert wird/ist, Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.
In einem weiteren allgemeinen Aspekt wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das ein Steuerprogramm speichert, das durch eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ausgeführt wird. Das Fahrzeug umfasst ein Rad, eine Antriebsvorrichtung, die eine Antriebskraft an das Rad überträgt, eine Lenkvorrichtung, die einen gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel des Rads steuert, und eine Bremsvorrichtung, die eine Bremskraft auf das Rad anwendet. Das Steuerprogramm ist konfiguriert zum Veranlassen der Steuervorrichtung zum Ausführen von: einem Unregelmäßigkeitsdetektionsprozess, der eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung detektiert; und einem Prozess, der eine automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren bzw. abzubiegen. Zumindest eine von der Bremsvorrichtung und der Antriebsvorrichtung ist eine Ersatzvorrichtung, die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung aktiviert zu werden. Der Prozess, der die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, umfasst Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung nicht detektiert wird/ist. Der Prozess, der die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, umfasst, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung detektiert wird/ist, Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.
In einem weiteren allgemeinen Aspekt wird ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug umfasst ein Rad, eine Antriebsvorrichtung, die eine Antriebskraft an das Rad überträgt, eine Lenkvorrichtung, die einen gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel des Rads steuert, und eine Bremsvorrichtung, die eine Bremskraft auf das Rad anwendet. Das Steuerverfahren umfasst: Detektieren einer Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung; und Durchführen einer automatischen Kurvenfahrtsteuerung, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren bzw. abzubiegen. Zumindest eine von der Bremsvorrichtung und der Antriebsvorrichtung ist eine Ersatzvorrichtung die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung aktiviert zu werden. Das Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung umfasst Veranlassen des Fahrzeugs zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Steuern der Lenkvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung nicht detektiert wird/ist. Das Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung umfasst, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) detektiert wird/ist, Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass das Fahrzeug veranlasst wird zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung, und Veranlassen des Fahrzeugs zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.
Weitere Merkmale und Aspekte werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung, den Zeichnungen und den Patentansprüchen deutlich.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaltbild, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel und ein durch die Steuervorrichtung zu steuerndes Fahrzeug zeigt.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang von Prozessen zeigt, die durch die in 1 gezeigte Steuervorrichtung ausgeführt werden.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang von Prozessen zeigt, die durch die in 1 gezeigte Steuervorrichtung ausgeführt werden.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang von Prozessen zeigt, die durch die in 1 gezeigte Steuervorrichtung ausgeführt werden.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang von Prozessen zeigt, die durch die in 1 gezeigte Steuervorrichtung ausgeführt werden.

In den Zeichnungen und der ausführlichen Beschreibung beziehen sich die gleichen Bezugszeichen durchgehend auf die gleichen Elemente. Die Zeichnungen können nicht maßstabsgetreu sein, und die relative Größe, die Proportionen und die Darstellung von Elementen in den Zeichnungen können der Klarheit, Illustration und Einfachheit halber übertrieben sein.
Ausführliche Beschreibung
Diese Beschreibung stellt ein umfassendes Verständnis der beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme bereit. Abwandlungen und Äquivalente der beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme sind für einen Fachmann offensichtlich. Abfolgen/-läufe von Betriebsvorgängen sind beispielhaft und können geändert werden, wie es für einen Fachmann offensichtlich ist, mit der Ausnahme von Betriebsvorgängen, die notwendigerweise in einer bestimmten Reihenfolge auftreten. Beschreibungen von Funktionen und Konstruktionen, die für einen Fachmann wohl bekannt sind, können ausgelassen sein.
Beispielhafte Ausführungsbeispiele können unterschiedliche Ausgestaltungen aufweisen und sind nicht auf die beschriebenen Beispiele beschränkt. Die beschriebenen Beispiele sind jedoch ausführlich und vollständig und vermitteln einem Fachmann den vollen Umfang der Offenbarung.
Unter Bezugnahme auf 1 bis 5 wird nun eine Steuervorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel beschrieben.
1 zeigt ein durch die Steuervorrichtung 10 gesteuertes Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst einen Vierrad-Lenkmechanismus, der imstande ist zum Lenken von Rädern umfassend Vorderräder 1F und Hinterräder 1R. Der Vierrad-Lenkmechanismus, umfasst eine Vorderradlenkvorrichtung 91 und eine Hinterradlenkvorrichtung 92. Die Vorderradlenkvorrichtung 91 ist eine Vorrichtung, die einen gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel der Vorderräder 1F steuert. Die Hinterradlenkvorrichtung 92 ist eine Vorrichtung, die einen gelenkten Winkel bzw. Lenkwinkel der Hinterräder 1R steuert. Der Vierrad-Lenkmechanismus ist imstande zum separaten Ändern des gelenkten Winkels bzw. Lenkwinkels der Vorderräder 1F und des gelenkten Winkels bzw. Lenkwinkels der Hinterräder 1R.
Das Fahrzeug umfasst eine Antriebsvorrichtung 93, die eine Antriebskraft an die Räder überträgt. Die Antriebsvorrichtung 93 umfasst eine Brennkraftmaschine, die eine Antriebsquelle ist, und ein Getriebe. Die Antriebsvorrichtung 93 umfasst eine Antriebskraftübertragungsvorrichtung wie etwa ein Differenzialgetriebe. Die Antriebsvorrichtung 93 überträgt die Antriebskraft an die Vorderräder 1F. Die Antriebsquelle der Antriebsvorrichtung 93 ist nicht auf eine Brennkraftmaschine beschränkt. Zum Beispiel kann die Antriebsquelle ein Motorgenerator sein. Die Antriebsquelle kann eine Kombination von einer Brennkraftmaschine und einem Motorgenerator sein. Auch kann die Antriebsvorrichtung 93 konfiguriert sein zum Übertragen der Antriebskraft an die Hinterräder 1R, oder kann sie konfiguriert sein zum Übertragen der Antriebskraft an die Vorderräder 1F und die Hinterräder 1R.
Das Fahrzeug umfasst eine Bremsvorrichtung 94, die eine Bremskraft auf die Räder anwendet. Die Bremsvorrichtung 94 ist imstande zum Regulieren der auf die jeweiligen Räder angewandten Bremskraft. Die Bremsvorrichtung 94 kann zum Beispiel eine Reibungsbremsvorrichtung sein, die ein Reibungselement gegen einen Rotor bzw. Drehkörper drückt, der sich integral mit einem Rad dreht, wodurch auf das Rad eine Bremskraft in Entsprechung zu der Kraft angewandt wird, mit der das Reibungselement gedrückt wird. Ein Beispiel der Reibungsbremsvorrichtung wendet eine Bremskraft auf das Rad an, indem ein Reibungselement in Entsprechung zu der Größe eines durch einen Hydraulikdruckgenerator erzeugten Hydraulikdrucks gegen einen Rotor bzw. Drehkörper gedrückt wird. Die Reibungsbremsvorrichtung kann eine Bremskraft auf das Rad anwenden, indem ein durch einen Elektromotor betätigtes Reibungselement gegen einen Rotor bzw. Drehkörper gedrückt wird.
Das Fahrzeug umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung bzw. Fahrassistenzvorrichtung 20. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 20 umfasst eine Erfassungsvorrichtung, die Informationen von der Umgebung des Fahrzeugs erfasst bzw. erhält bzw. gewinnt. Die Erfassungsvorrichtung umfasst zum Beispiel Kameras und Radare. Die Erfassungsvorrichtung erfasst relative Entfernungen zwischen dem Fahrzeug und anderen Fahrzeugen und Hindernisse in der Nähe. Die Erfassungsvorrichtung ist auch imstande zum Erfassen der Form der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und Erkennen von Fahrspuren. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 20 umfasst eine Routenerzeugungseinheit, die eine Fahrtroute, entlang derer das Fahrzeug automatisch fährt, unter Verwendung der durch die Erfassungsvorrichtung erfassten Informationen erzeugt.
Die Steuervorrichtung 10 umfasst eine Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 und eine Steuereinheit 12, die Funktionseinheiten darstellen. Die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 führt einen Unregelmäßigkeitsdetektionsprozess zum Detektieren von Unregelmäßigkeiten bzw. Ausnahmeerscheinungen bzw. Störungen/Besonderheiten der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 aus. Die Steuereinheit 12 steuert die Vorderradlenkvorrichtung 91, die Hinterradlenkvorrichtung 92, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94. Die Steuervorrichtung 10 umfasst eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) und einen Festwertspeicher (ROM). Der ROM der Steuervorrichtung 10 speichert verschiedene Programme, die die CPU zum Ausführen von verschiedenen Steuerprozessen veranlassen.
In dem Unregelmäßigkeitsdetektionsprozess verwendet die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 eine Steuer- bzw. Regelgröße, die zum Steuern der Vorderradlenkvorrichtung 91 und des tatsächlichen Lenkwinkels der Vorderräder 1F berechnet wird. Die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 bestimmt, dass eine Unregelmäßigkeit an der Vorderradlenkvorrichtung 91 vorliegt, wenn der tatsächliche Lenkwinkel verschieden von einem Lenkwinkel ist, der der Steuer- bzw. Regelgröße entspricht. Gleichermaßen bestimmt die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11, dass eine Unregelmäßigkeit an der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt, wenn der tatsächliche Lenkwinkel der Hinterräder 1R verschieden von einem Lenkwinkel ist, der einer Steuer- bzw. Regelgröße entspricht, die zum Steuern der Hinterradlenkvorrichtung 92 berechnet wird. Die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 führt den Unregelmäßigkeitsdetektionsprozess in/mit spezifischen Intervallen wiederholt aus.
Die Steuereinheit 12 umfasst eine Steuergrößenberechnungseinheit 13, die Steuer- bzw. Regelgrößen zum Steuern der Vorderradlenkvorrichtung 91, der Hinterradlenkvorrichtung 92, der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 berechnet. Die Steuereinheit 12 erzeugt Signale basierend auf den durch die Steuergrößenberechnungseinheit 13 berechneten Steuer- bzw. Regelgrößen und liefert die Signale an die jeweiligen Vorrichtungen. Die Vorderradlenkvorrichtung 91 umfasst eine Vorderradsteuervorrichtung, die einen Aktor bzw. Stellantrieb basierend auf dem durch die Steuereinheit 12 gelieferten Signal aktiviert. Die Hinterradlenkvorrichtung 92 umfasst eine Hinterradsteuervorrichtung, die einen Aktor bzw. Stellantrieb basierend auf dem durch die Steuereinheit 12 gelieferten Signal aktiviert. Die Antriebsvorrichtung 93 umfasst eine Antriebskraftsteuervorrichtung, die die Brennkraftmaschine und das Getriebe basierend auf dem durch die Steuereinheit 12 gelieferten Signal steuert. Die Bremsvorrichtung 94 umfasst eine Bremssteuervorrichtung, die einen Aktor bzw. Stellantrieb basierend auf dem durch die Steuereinheit 12 gelieferten Signal aktiviert.
Die Steuereinheit 12 führt ein autonomes Fahren zum automatischen Steuern von Beschleunigung/Verlangsamung und Lenkung des Fahrzeugs durch. Zum Beispiel startet die Steuereinheit 12 das autonome Fahren, wenn der Fahrer des Fahrzeugs einen Schalter zum Starten des autonomen Fahrens einschaltet. Wenn das autonome Fahren gestartet wird/ist, veranlasst die Steuereinheit 12 die Fahrunterstützungsvorrichtung 20 zum Erzeugen einer Fahrtroute. Während des autonomen Fahrens veranlasst die Steuereinheit 12 die Steuergrößenberechnungseinheit 13 zum Berechnen von Steuer- bzw. Regelgrößen basierend auf der durch die Fahrunterstützungsvorrichtung 20 erzeugten Fahrtroute. Das Fahrzeug wird basierend auf den berechneten Steuer- bzw. Regelgrößen gesteuert, sodass das Fahrzeug fährt, ohne durch den Fahrer bedient zu werden. In der folgenden Beschreibung wird eine automatische Steuerung, die ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen des Fahrzeugs umfasst, als automatische Kurvenfahrtsteuerung bezeichnet.
Wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchgeführt wird, führt die Steuereinheit 12 einen Prozess zum Auswählen von zu aktivierenden Vorrichtungen gemäß dem Zustand der Vorderradlenkvorrichtung 91 und dem Zustand der Hinterradlenkvorrichtung 92 aus. Dieser Prozess wird nun unter Bezugnahme auf 2 bis 5 beschrieben. Der ROM der Steuervorrichtung 10 speichert Steuerprogramme zur Ausführung der in 2 bis 5 gezeigten Prozesse. Die in 2 bis 5 gezeigten Prozesse werden implementiert, indem die CPU die in dem ROM gespeicherten Steuerprogramme ausführt.
2 zeigt einen Vorgang von Prozessen, die durch die Steuereinheit 12 ausgeführt werden. Diese Verarbeitungsroutine wird in/mit einem bestimmten Intervall wiederholt ausgeführt.
Wenn diese Verarbeitungsroutine gestartet wird, bestimmt die Steuereinheit 12 in Schritt S101, ob ein autonomes Fahren durchgeführt werden kann. Die Steuereinheit 12 bestimmt, dass das autonome Fahren durchgeführt werden kann, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 20 eine Fahrtroute erzeugt hat. Es ist auch möglich zu bestimmen, dass das autonome Fahren möglich ist, wenn der Fahrzeugfahrer das autonome Fahren angefordert hat. Wenn das autonome Fahren nicht möglich ist (S101: NEIN), beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine. Wenn das autonome Fahren möglich ist (S101: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S102 voran.
In Schritt S102 bestimmt die Steuereinheit 12, ob eine Unregelmäßigkeit an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt. Die Steuereinheit 12 bestimmt, dass eine Unregelmäßigkeit an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt, wenn die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit 11 eine Unregelmäßigkeit an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 detektiert hat. Wenn eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung 91 und eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung 92 nicht detektiert werden (S102: NEIN), bringt die Steuervorrichtung 12 den Prozess zu Schritt S104 voran.
In Schritt S104 bestimmt die Steuereinheit 12, ob eine Unregelmäßigkeit an der Vorderradlenkvorrichtung 91 vorliegt. Wenn eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung 91 nicht detektiert wird (S104: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S106 voran.
In Schritt S106 bestimmt die Steuereinheit 12, ob eine Unregelmäßigkeit an der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt. Wenn eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung 92 nicht detektiert wird (S106: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S108 voran.
In Schritt S108 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Vorderradlenkung und Hinterradlenkung durchzuführen. Danach beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine. In diesem Fall aktiviert die Steuereinheit 12 die Vorderradlenkvorrichtung 91 und die Hinterradlenkvorrichtung 92 in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung, wodurch der Lenkwinkel der Vorderräder 1F und der Lenkwinkel der Hinterräder 1R angepasst bzw. eingestellt werden, sodass das Fahrzeug eine Kurve fährt bzw. abbiegt.
Wenn in dem Prozess von S102 bestimmt wird, dass eine Unregelmäßigkeit an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt (S102: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S103 voran. In Schritt S103 führt die Steuereinheit 12 einen Bremse/Antriebsstrang-Bestimmungsprozess aus. Nach Beendigung des Bremse/Antriebsstrang-Bestimmungsprozesses beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Der durch die Steuereinheit 12 ausgeführte Bremse/Antriebsstrang-Bestimmungsprozess wird nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Diese Verarbeitungsroutine wird durch den Prozess von Schritt S103 durchgeführt, der in 2 gezeigt ist. Der Bremse/Antriebsstrang-Bestimmungsprozess bestimmt, ob die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92, an denen eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, zu aktivieren sind. Wenn die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 aktiviert werden/sind, wird eine Beschleunigung/Verlangsamung der linken und rechten Räder reguliert, um ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen zu unterstützen. Auch wird, wenn die Bremsvorrichtung 94 aktiviert wird, um eine Bremskraft auf die Räder anzuwenden, die Last auf den Fahrzeugkörper verlagert. Eine solche Verlagerung der Last kann verwendet werden, um ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen des Fahrzeugs zu unterstützen. Eine Steuerung der Antriebsvorrichtung 93 und/oder der Bremsvorrichtung 94, um eine Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und eine Verlagerung einer Last auf das Fahrzeug zu regulieren, wird als Brems-/ Antriebskraftsteuerung bezeichnet.
Wenn diese Verarbeitungsroutine gestartet wird, stellt die Steuereinheit 12 in Schritt S201 zunächst eine erste zulässige Obergrenze ein, die verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine übermäßige Last auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird. Die erste zulässige Obergrenze ist ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob die Last auf die Bremsvorrichtung 94 zulässig ist. Die Steuereinheit 12 stellt die erste zulässige Obergrenze auf die längste Aktivierungszeit ein, für die die Bremsvorrichtung 94 fortlaufend bzw. durchgängig aktiviert werden kann. Zum Beispiel, wenn die Temperatur des Reibungselements einer Reibungsbremsvorrichtung übermäßig hoch ist, kann die Bremskraft, die produziert werden kann, reduziert sein. Je länger die Aktivierungszeit der Bremsvorrichtung 94 ist, desto höher wird die Temperatur des Reibungselements. Daher kann die Last auf die Bremsvorrichtung 94 unter Verwendung der Aktivierungszeit der Bremsvorrichtung 94 als Index bzw. Kennziffer gemessen werden. Nach Einstellung der ersten zulässigen Obergrenze bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S202 voran.
In Schritt S202 berechnet die Steuereinheit 12 einen ersten vorhergesagten Wert bzw. Vorhersagewert. Der erste vorhergesagte Wert ist eine Last, die auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird, wenn das Fahrzeug veranlasst wird zum Fahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92. Zum Beispiel sagt die Steuereinheit 12 basierend auf der Fahrtroute, der Fahrzeuggeschwindigkeit und dergleichen eine Zeit vorher, für die die Bremsvorrichtung aktiviert wird, und stellt sie den ersten vorhergesagten Wert auf die vorhergesagte Zeit ein. Nach Berechnung des ersten vorhergesagten Werts bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S203 voran.
In Schritt S203 bestimmt die Steuereinheit 12, ob der erste vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der ersten zulässigen Obergrenze ist. Wenn der erste vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der ersten zulässigen Obergrenze ist (S203: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S204 voran.
In Schritt S204 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, eine Ersatzsteuerung durch die Brems-/Antriebskraftsteuerung durchzuführen. Danach beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine. Das heißt, dass die Steuereinheit 12 in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 aktiviert. Als Folge hiervon werden, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchgeführt wird, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 aktiviert, an denen eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, sodass das Fahrzeug eine Kurve fährt bzw. abbiegt. Im Speziellen wird das Fahrzeug durch Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und Verlagerung der Last auf das Fahrzeug gesteuert, um der Fahrtroute zu folgen.
Wenn in Schritt S203 der erste vorhergesagte Wert größer als die erste zulässige Obergrenze ist (S203: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu S205 voran. In Schritt S205 startet die Steuereinheit 12 einen Fahrzeuganhalteprozess. Der Fahrzeuganhalteprozess ist ein Prozess, der das Fahrzeug anhält und das autonome Fahren beendet. In einem Beispiel des Fahrzeuganhalteprozesses hält die Steuereinheit 12 das Fahrzeug an, nachdem das Fahrzeug basierend auf den Informationen von der Fahrunterstützungsvorrichtung 20 auf ein Straßenbankett bzw. einen Straßenrandstreifen versetzt/verlagert ist. Auf diese Art und Weise hält der Fahrzeuganhalteprozess das Fahrzeug an, nachdem dem Fahrzeug ermöglicht ist, sich an eine Position zu bewegen, wo das Fahrzeug kein Hindernis für andere Fahrzeuge sein wird. Nach Ausführung des Fahrzeuganhalteprozesses beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Bezugnehmend auf 2 bringt, wenn in dem Prozess von Schritt S104 eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung 91 detektiert wird (S104: JA), die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S105 voran. In Schritt S105 führt die Steuereinheit 12 einen Hinterradlenkung-Bestimmungsprozess aus. Nach Ausführung des Hinterradlenkung-Bestimmungsprozesses beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Der durch die Steuereinheit 12 ausgeführte Hinterradlenkung-Bestimmungsprozess wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Diese Verarbeitungsroutine wird durch den Prozess von Schritt S105 durchgeführt, der in 2 gezeigt ist.
Wenn diese Verarbeitungsroutine gestartet wird, bestimmt die Steuereinheit 12 in Schritt S301, ob ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung durchgeführt werden kann. Die Steuereinheit 12 bestimmt, dass ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung durchgeführt werden kann, wenn es möglich ist, das Fahrzeug zu veranlassen, einen Zielpunkt auf der Fahrtroute durch Steuern des Lenkwinkels der Hinterräder 1R zu erreichen, ohne den Lenkwinkel der Vorderräder 1F zu steuern. Im Gegensatz dazu bestimmt die Steuereinheit 12, dass ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung nicht durchgeführt werden kann, falls vorhergesagt wird, dass der Weg des Fahrzeugs von der Fahrtroute abweicht, und das Fahrzeug den Zielpunkt auf der Fahrtroute nicht erreichten kann, selbst wenn die Hinterradlenkvorrichtung 92 so aktiviert wird, dass sie den Lenkwinkel der Hinterräder 1R maximiert.
Wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung möglich ist (S301: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S302 voran. In Schritt S302 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, eine Ersatzsteuerung durch die Hinterradlenkung durchzuführen. Das heißt, dass in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung die Steuereinheit 12 die Hinterradlenkvorrichtung 92 als Ersatzvorrichtung anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 aktiviert, an der eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde. Das heißt, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung nur unter Verwendung der Hinterradlenkvorrichtung 92 durchgeführt wird, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wird. Als Folge hiervon wird der Lenkwinkel der Hinterräder 1R gesteuert, sodass das Fahrzeug eine Kurve fährt bzw. abbiegt. Wenn gewählt bzw. entschieden wird/ist, die Ersatzsteuerung durch die Hinterradlenkung durchzuführen, beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung nicht durchgeführt werden kann (S301: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S303 voran. In Schritt S303 stellt die Steuereinheit 12 eine zweite zulässige Obergrenze ein, die verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine übermäßige Last auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird. Die Steuereinheit 12 stellt die zweite zulässige Obergrenze auf die längste Aktivierungszeit ein, für die die Bremsvorrichtung 94 fortlaufend bzw. durchgängig aktiviert werden kann. Nach Einstellung der zweiten zulässigen Obergrenze bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S304 voran.
In Schritt S304 berechnet die Steuereinheit 12 einen zweiten vorhergesagten Wert bzw. Vorhersagewert. Der zweite vorhergesagte Wert ist eine Last, die auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird, wenn das Fahrzeug veranlasst wird zum Fahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Hinterradlenkvorrichtung 92, der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94. Zum Beispiel sagt die Steuereinheit 12 basierend auf der Fahrtroute, der Fahrzeuggeschwindigkeit und dergleichen eine Zeit vorher, für die die Bremsvorrichtung 94 aktiviert wird, und stellt sie den zweiten vorhergesagten Wert auf die vorhergesagte Zeit ein. Nach Berechnung des zweiten vorhergesagten Werts bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S305 voran.
In Schritt S305 bestimmt die Steuereinheit 12, ob der zweite vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der zweiten zulässigen Obergrenze ist. Wenn der zweite vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der zweiten zulässigen Obergrenze ist (S305: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S306 voran.
In Schritt S306 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, eine Ersatzsteuerung durch die Hinterradlenkung und die Brems-/Antriebskraftsteuerung durchzuführen. Das heißt, dass in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung die Steuereinheit 12 die Hinterradvorrichtung 92, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen aktiviert. Als Folge hiervon werden, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchgeführt wird, die Hinterradlenkvorrichtung 92, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 aktiviert, an der eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, sodass das Fahrzeug zum Kurvenfahren bzw. Abbiegen veranlasst wird. Im Speziellen wird das Fahrzeug, zusätzlich zu einer Steuerung des Lenkwinkels der Hinterräder 1R, durch Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und Verlagerung der Last auf das Fahrzeug gesteuert, um der Fahrtroute zu folgen. Wenn gewählt bzw. entschieden wird/ist, die Ersatzsteuerung durch die Hinterradlenkung und die Brems-/Antriebskraftsteuerung durchzuführen, beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Wenn in Schritt S305 der zweite vorhergesagte Wert größer als die zweite zulässige Obergrenze ist (S305: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu S307 voran. In Schritt S307 startet die Steuereinheit 12 einen Fahrzeuganhalteprozess. Die Inhalte des Fahrzeuganhalteprozesses sind ähnlich zu denjenigen des Fahrzeuganhalteprozesses in Schritt S205. Nach Ausführung des Fahrzeuganhalteprozesses beendet die Steuereinheit die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Bezugnehmend auf 2 bringt, wenn in dem Prozess von Schritt S106 eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung 92 detektiert wird (S106: JA), die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S107 voran. In Schritt S107 führt die Steuereinheit 12 einen Vorderradlenkung-Bestimmungsprozess aus. Nach Ausführung des Vorderradlenkung-Bestimmungsprozesses beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Der durch die Steuereinheit 12 ausgeführte Vorderradlenkung-Bestimmungsprozess wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Diese Verarbeitungsroutine wird durch den Prozess von Schritt S107 durchgeführt, der in 2 gezeigt ist.
Wenn diese Verarbeitungsroutine gestartet wird, bestimmt die Steuereinheit 12 in Schritt S401, ob ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Vorderradlenkung durchgeführt werden kann. Die Steuereinheit 12 bestimmt, das ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Vorderradlenkung durchgeführt werden kann, wenn es möglich ist, das Fahrzeug zu veranlassen, einen Zielpunkt auf der Fahrtroute durch Steuern des Lenkwinkels der Vorderräder 1F zu erreichen, ohne den Lenkwinkel der Hinterräder 1R zu steuern. Im Gegensatz dazu bestimmt die Steuereinheit 12, dass ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Vorderradlenkung nicht durchgeführt werden kann, falls vorhergesagt wird, dass der Weg des Fahrzeugs von der Fahrtroute abweicht, und das Fahrzeug den Zielpunkt auf der Fahrtroute nicht erreicht, selbst wenn die Vorderradlenkvorrichtung 91 so aktiviert wird, dass sie den Lenkwinkel der Vorderräder 1F maximiert.
Wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Vorderradlenkung möglich ist (S401: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S402 voran. In Schritt S402 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, eine Ersatzsteuerung durch die Vorderradlenkung durchzuführen. Das heißt, dass in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung die Steuereinheit 12 die Vorderradlenkvorrichtung 91 als Ersatzvorrichtung anstelle der Hinterradlenkvorrichtung 92 aktiviert, an der eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde. Das heißt, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung nur unter Verwendung der Vorderradlenkvorrichtung 91 durchgeführt wird, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wird. Als Folge hiervon wird der Lenkwinkel der Vorderräder 1F gesteuert, sodass das Fahrzeug eine Kurve fährt bzw. abbiegt. Wenn gewählt bzw. entschieden wird/ist, die Ersatzsteuerung durch die Vorderradlenkung durchzuführen, beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Vorderradlenkung nicht durchgeführt werden kann (S401: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S403 voran. In Schritt S403 stellt die Steuereinheit 12 eine dritte zulässige Obergrenze ein, die verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine übermäßige Last auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird. Die Steuereinheit 12 stellt die dritte zulässige Obergrenze auf die längste Aktivierungszeit ein, für die die Bremsvorrichtung 94 fortlaufend bzw. durchgängig aktiviert werden kann. Nach Einstellung der dritten zulässigen Obergrenze bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S404 voran.
In Schritt S404 berechnet die Steuereinheit 12 einen dritten vorhergesagten Wert bzw. Vorhersagewert. Der dritte vorhergesagte Werte ist eine Last, die auf die Bremsvorrichtung 94 angewandt werden wird, wenn das Fahrzeug veranlasst wird zum Fahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Vorderradlenkvorrichtung 91, der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94. Zum Beispiel sagt die Steuereinheit 12 basierend auf der Fahrtroute, der Fahrzeuggeschwindigkeit und dergleichen eine Zeit vorher, für die die Bremsvorrichtung 94 aktiviert wird und stellt sie den dritten vorhergesagten Wert auf die vorhergesagte Zeit ein. Nach Berechnung des dritten vorhergesagten Werts bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S405 voran.
In Schritt S405 bestimmt die Steuereinheit 12, ob der dritte vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der dritten zulässigen Obergrenze ist. Wenn der dritte vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der dritten zulässigen Obergrenze ist (S405: JA), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S406 voran.
In Schritt S406 wählt bzw. entscheidet die Steuereinheit 12, eine Ersatzsteuerung durch die Vorderradlenkung und die Brems-/Antriebskraftsteuerung durchzuführen. Das heißt, dass in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung die Steuereinheit 12 die Vorderradlenkvorrichtung 91, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen aktiviert. Als Folge hiervon werden, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchgeführt wird, die Vorderradlenkvorrichtung 91, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 anstelle der Hinterradlenkvorrichtung 92 aktiviert, an der eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, sodass das Fahrzeug zum Kurvenfahren bzw. Abbiegen veranlasst wird. Im Speziellen wird das Fahrzeug, zusätzlich zu einer Steuerung des Lenkwinkels der Vorderräder 1F, durch Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und Verlagerung der Last auf das Fahrzeug gesteuert, um der Fahrtroute zu folgen. Wenn gewählt bzw. entschieden wird/ist, die Ersatzsteuerung durch die Vorderradlenkung und die Brems-/Antriebskraftsteuerung durchzuführen, beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Wenn in Schritt S405 der dritte vorhergesagte Wert größer als die dritte zulässige Obergrenze ist (S405: NEIN), bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu S407 voran. In Schritt S407 startet die Steuereinheit 12 einen Fahrzeuganhalteprozess. Die Inhalte des Fahrzeuganhalteprozesses sind ähnlich zu denjenigen des Fahrzeuganhalteprozesses in Schritt S205. Nach Ausführung des Fahrzeuganhalteprozesses beendet die Steuereinheit 12 die aktuelle Verarbeitungsroutine.
Nun werden Betrieb und Vorteile des vorliegenden Ausführungsbeispiels beschrieben.
Wenn die Vorderradlenkvorrichtung 91 und die Hinterradlenkvorrichtung 92 normal funktionieren bzw. arbeiten, führt die Steuervorrichtung 10 die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch die Vorderradlenkung und die Hinterradlenkung durch (S108). Dementsprechend wird das Fahrzeug zum Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Steuerung des Lenkwinkels der Vorderräder 1F und die Steuerung des Lenkwinkels der Hinterräder 1R veranlasst.
Wenn eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung 91 und eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung 92 beide detektiert werden (S102: JA), bestimmt die Steuereinheit 10 auch, ob die Bremsvorrichtung 94 eine übermäßige Last erfahren wird, wenn das Fahrzeug zum Fahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 veranlasst wird (S103).
Wenn bestimmt wird, dass der erste vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der ersten zulässigen Obergrenze ist, und die Last auf die Bremsvorrichtung 94 nicht übermäßig ist (S203: JA), aktiviert die Steuervorrichtung 10 die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als die Ersatzvorrichtungen anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 (S204). Selbst wenn der Lenkwinkel im Vergleich zu einem Fall, in dem keine Unregelmäßigkeit an der Lenkvorrichtung besteht, nicht leicht geändert werden kann, oder wenn der Lenkwinkel nicht geändert werden kann, kann dementsprechend das Fahrzeug zum Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Steuern von Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und Verlagerung der Last auf das Fahrzeug veranlasst werden. Das heißt, selbst wenn eine Unregelmäßigkeit an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 vorliegt, kann die automatische Kurvenfahrtsteuerung fortgesetzt werden.
Wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen fortgesetzt wird, wird die Bremsvorrichtung 94 in einem Bereich aktiviert, in dem die Last auf die Bremsvorrichtung 94 die erste zulässige Obergrenze nicht überschreitet. Somit erfährt die Bremsvorrichtung 94 keine übermäßige Last. Das heißt, wenn das automatische Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Aktivieren der Bremsvorrichtung 94 als Ersatz fortgesetzt wird, wird eine Bremskraft auf die Räder angewandt, ohne die Leistungsfähigkeit der Bremsvorrichtung 94 zu verringern.
Wenn eine Unregelmäßigkeit an einer von der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 detektiert wird (S104: JA oder S106: JA), bestimmt die Steuervorrichtung 10 ferner, ob das Fahrzeug den Zielpunkt durch Aktivieren der Lenkvorrichtung erreichen kann, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde (S301, S401).
Wenn das Fahrzeug den Zielpunkt durch Aktivieren der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, erreichen kann (S301: JA oder S401: JA), ist die Steuervorrichtung 10 imstande, die automatische Lenkung durch Aktivieren der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, fortzusetzen (S302, S402). Anstelle einer Durchführung eines Kurvenfahrens bzw. Abbiegens durch Lenkung der vier Räder kann ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Lenkung der Vorderräder 1F oder Lenkung der Hinterräder 1R durchgeführt werden. Die Bremsvorrichtung 94 wird somit zum Kurvenfahren bzw. Abbiegen nicht aktiviert. Dies unterbindet eine Zunahme der Last auf die Bremsvorrichtung 94. Auch umfasst das Kurvenfahren bzw. Abbiegen keine Aktivierung der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen. Somit werden Änderungen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während eines Kurvenfahrens bzw. Abbiegens im Vergleich zu einem Fall reduziert, in dem an sowohl der Vorderradlenkvorrichtung 91 als auch der Hinterradlenkvorrichtung 92 keine Unregelmäßigkeit detektiert wird, und ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Lenkung der vier Räder durchgeführt wird.
Die Lenkleistungsfähigkeit des Fahrzeugs, die durch Lenkung der Vorderräder 1F oder der Hinterräder 1R erreicht wird, ist verschieden von der Lenkleistungsfähigkeit, die durch Lenkung der vier Räder erreicht wird. Wenn die Fahrtroute unter der Annahme erzeugt wird/ist, dass die vier Räder gelenkt werden, kann somit der Weg des Fahrzeugs von der Fahrtroute abweichen, wenn nur die Lenkvorrichtung aktiviert wird, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wird.
In dieser Hinsicht aktiviert, wenn die Aktivierung von nur der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, nicht verhindern kann, dass die Position des Fahrzeugs von dem Zielpunkt abweicht (S301: NEIN oder S401: NEIN), die Steuervorrichtung 10 die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 zusätzlich zu der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit aufgetreten ist, wodurch das automatische Kurvenfahren bzw. Abbiegen fortgesetzt wird (S306, S406). Daher wird das Fahrzeug gesteuert zum Folgen der Fahrtroute durch Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und Verlagerung der Last auf das Fahrzeug zusätzlich zu der Steuerung des Lenkwinkels durch Aktivieren der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde. Ferner ändert die Aktivierung der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, den Lenkwinkel der entsprechenden Räder. Im Vergleich zu einem Fall, in dem ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Antriebsvorrichtung 93 oder die Bremsvorrichtung 94 durchgeführt wird, ohne die Lenkwinkel der Vorderräder 1F und der Hinterräder 1R zu ändern, wird somit die Last auf die Bremsvorrichtung 94, die als Ersatzvorrichtung aktiviert wird, reduziert.
Auch in einem Fall, in dem die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 zusätzlich zu der Lenkvorrichtung, an der keine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, aktiviert werden, wird die Bremsvorrichtung 94 in einem Bereich aktiviert, in dem die Last auf die Bremsvorrichtung 94 die erste zulässige Obergrenze nicht überschreitet. Somit erfährt die Bremsvorrichtung 94 keine übermäßige Last, selbst wenn das automatische Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Aktivieren der Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtung fortgesetzt wird.
Wenn der zweite vorhergesagte Wert größer als die zweite zulässige Obergrenze ist oder wenn der dritte vorhergesagte Wert größer als die dritte zulässige Obergrenze ist (S203: NEIN; S305: NEIN oder S405: NEIN), führt die Steuervorrichtung 10 ferner den Fahrzeuganhalteprozess aus (S205, S307, S407). Wenn es wahrscheinlich ist, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 übermäßig ist, indem die zweite zulässige Obergrenze oder die dritte zulässige Obergrenze überschritten wird, wird somit die Bremsvorrichtung 94 nicht als Ersatzvorrichtung ausgewählt. Das heißt, dass die Bremsvorrichtung 94 nicht in einer solchen Art und Weise aktiviert wird, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 die zweite zulässige Obergrenze oder die dritte zulässige Obergrenze überschreitet. Dies verhindert, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 übermäßig ist, und verhindert, dass die Leistungsfähigkeit der Bremsvorrichtung 94 verringert wird. In dem Fahrzeuganhalteprozess wird verhindert, dass das angehaltene Fahrzeug ein Hindernis für andere Fahrzeuge darstellt, da das Fahrzeug angehalten wird, nachdem es versetzt/verlagert ist.
In dem vorstehenden Kurzfassung-Abschnitt entspricht „ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind“ dem Bereich bis zu der ersten zulässigen Obergrenze. Der Prozess, der „die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung durchführt, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst“ in dem vorstehenden Kurzfassung-Abschnitt entspricht dem Prozess von Schritt S204.
Die Bremsvorrichtung 94 und die Antriebsvorrichtung 93, die aktiviert werden, wenn eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung 91 und eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung 92 beide detektiert werden, können als die ersten Ersatzvorrichtungen betrachtet werden.
Eine von der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 ist die erste Lenkvorrichtung, und die andere ist die zweite Lenkvorrichtung. Der Prozess von Schritt S301 und Schritt S304 ist ein Prozess, der „bestimmt, ob das Fahrzeug zum Erreichen des Zielpunkts auf der Fahrtroute veranlasst werden kann, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern von nur der zweiten Lenkvorrichtung durchgeführt wird, falls eine Unregelmäßigkeit der zweiten Lenkvorrichtung nicht detektiert wird, aber eine Unregelmäßigkeit der ersten Lenkvorrichtung detektiert wird“.
Der Prozess, der die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchführt, die in Schritt S306 oder Schritt S406 ausgewählt wurde, ist ein Prozess, der „die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der zweiten Lenkvorrichtung und der Ersatzvorrichtung durchführt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht zum Erreichen des Zielpunkts veranlasst werden kann“. In diesem Fall kann die Kombination von der Ersatzvorrichtung, die zumindest eine von der Bremsvorrichtung 94 und der Antriebsvorrichtung 93 ist, und der zweiten Lenkvorrichtung als die zweite Ersatzvorrichtung betrachtet werden, die anstelle der ersten Lenkvorrichtung aktiviert wird.
Der Prozess, der die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchführt, die in S302 oder S402 ausgewählt wurde, ist ein Prozess, der „die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der zweiten Lenkvorrichtung durchführt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug zum Erreichen des Zielpunkts veranlasst werden kann“. In diesem Fall kann die zweite Lenkvorrichtung als die dritte Ersatzvorrichtung betrachtet werden, die Anstelle der ersten Lenkvorrichtung aktiviert wird.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel kann wie folgt abgewandelt werden. Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel und die folgenden Abwandlungen können kombiniert werden, solange die kombinierten Abwandlungen technisch konsistent zueinander bleiben.
Der Prozess von Schritt S204 bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel aktiviert die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als Ersatzvorrichtungen anstelle der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92. Selbst wenn eine Unregelmäßigkeit an einer Lenkvorrichtung vorliegt, kann die Lenkvorrichtung in der Lage sein, den Lenkwinkel der Räder zu ändern, wenngleich in einem geringen Ausmaß bzw. Umfang. In einem solchen Fall ist es möglich, die automatische Kurvenfahrtsteuerung fortzusetzten, indem der Lenkvorrichtung ermöglicht bzw. erlaubt wird, den Lenkwinkel innerhalb des Bereichs in diesem Ausmaß bzw. Umfang zu ändern, und die Ersatzvorrichtung aktiviert wird, um die Differenz zwischen dem geforderten Lenkwinkel und dem tatsächlichen Lenkwinkel zu kompensieren.
Das gleiche gilt für die Prozesse von Schritten S302, S306, S402 und S406. Das heißt, das die Lenkvorrichtung, an der eine Unregelmäßigkeit detektiert wurde, innerhalb des Bereichs aktiviert werden kann, in dem die Lenkvorrichtung gesteuert werden kann.
Hinsichtlich der Last auf die Bremsvorrichtung 94 bestimmt das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel jeweils, ob die ersten bis dritten vorhergesagten Werte kleiner oder gleich den ersten bis dritten zulässigen Obergrenzen sind. Stattdessen kann eine zulässige Obergrenze in Bezug auf die Antriebsvorrichtung 93 eingestellt werden, und kann ein vorhergesagter Wert bzw. Vorhersagewert der Last auf die Antriebsvorrichtung 93 berechnet werden. Es wird bestimmt, ob der vorhergesagte Wert kleiner oder gleich der zulässigen Obergrenze ist. Die Last auf die Antriebsvorrichtung 93 kann unter Verwendung der Drehzahl oder des Drehmoments der Brennkraftmaschine als Index bzw. Kennziffer gemessen werden.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel ist konfiguriert zum Wählen bzw. Entscheiden, die Antriebsvorrichtung 93 und die Bremsvorrichtung 94 als die Ersatzvorrichtungen in dem Prozess von Schritt S204 zu aktivieren, um die Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und die Verlagerung der Last auf das Fahrzeug zu regulieren. Stattdessen kann zumindest eine von der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 aktiviert werden, um die Beschleunigung/Verlangsamung der Räder und die Verlagerung der Last auf das Fahrzeug zu regulieren. Wenn die Ersatzvorrichtungen die Bremsvorrichtung 94 nicht umfassen, kann eine Bestimmung unter Verwendung der Last auf die Antriebsvorrichtung 93 wie bei der vorstehend beschriebenen Abwandlung durchgeführt werden.
Der Prozess von Schritt S306 kann wählen bzw. entscheiden, die Kombination von zumindest einer von der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 als die Ersatzvorrichtung zu aktivieren.
Der Prozess von Schritt S406 kann wählen bzw. entscheiden, die Kombination von zumindest einer von der Antriebsvorrichtung 93 und der Bremsvorrichtung 94 und der Vorderradlenkvorrichtung 91 als die Ersatzvorrichtung zu aktivieren.
Die erste zulässige Obergrenze, die in dem Prozess von Schritt S201 eingestellt wird, kann in der folgenden Art und Weise eingestellt werden. Hinsichtlich des Reibungselements der Reibungsbremsvorrichtung kann die erste zulässige Obergrenze auf einen Maximalwert eines Temperaturbereichs des Reibungselements, in dem es unwahrscheinlich ist, dass die Bremskraft herabgesetzt wird, eingestellt werden. Die Beziehung zwischen der Bremskraft und der Temperatur des Reibungselements variiert abhängig von den Materialien des Reibungselements und des Rotors bzw. Drehkörpers.
In einem Fall, in dem die erste zulässige Obergrenze wie in der vorstehend beschriebenen Konfiguration eingestellt wird, berechnet der Prozess von Schritt S202 die Temperatur des Reibungselements als den ersten vorhergesagten Wert. Die Temperatur des Reibungselements kann durch einen Temperatursensor detektiert werden. Alternativ kann die Temperatur des Reibungselements basierend auf dem Schwankungsbetrag der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Bremsweg und dergleichen berechnet werden. Die erste zulässige Obergrenze kann unter Verwendung der Temperatur des Rotors bzw. Drehkörpers anstelle der Temperatur des Reibungselements eingestellt werden.
Wie es vorstehend beschrieben ist, kann die Last auf die Bremsvorrichtung 94 berechnet werden, ohne die Aktivierungszeit der Bremsvorrichtung 94 als Index bzw. Kennziffer zu verwenden.
Diese Abwandlung in Bezug auf die erste zulässige Obergrenze kann auf die zweite zulässige Obergrenze und dritte zulässige Obergrenze angewandt werden, die in den Prozessen von Schritt S303 und Schritt S403 eingestellt werden.
Die in dem Prozess von Schritt S201 eingestellte erste zulässige Obergrenze, die in dem Prozess von Schritt S303 eingestellte zweite zulässige Obergrenze und die in dem Prozess von Schritt S403 eingestellte dritte zulässige Obergrenze können gleich oder verschieden voneinander sein.
Als ein Beispiel können die zweite zulässige Obergrenze und die dritte zulässige Obergrenze größer als die erste zulässige Obergrenze sein. In diesem Fall ist es unwahrscheinlich, dass der Fahrzeuganhalteprozess ausgeführt wird, wenn eine der Lenkvorrichtungen normal funktioniert bzw. arbeitet. Das heißt, dass es wahrscheinlich ist, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung fortgesetzt wird.
Ein weiteres Beispiel nimmt an, dass das Fahrzeug leichter eine Kurve fährt bzw. abbiegt, wenn die Vorderräder 1F gelenkt werden, als dann, wenn die Hinterräder 1R gelenkt werden. In diesem Fall tendiert die Last auf die Bremsvorrichtung 94 größer zu sein, wenn die Hinterradlenkvorrichtung 92 und die Bremsvorrichtung 94 als die Ersatzvorrichtungen verwendet werden, als dann, wenn die Vorderradlenkvorrichtung 91 und die Bremsvorrichtung 94 als die Ersatzvorrichtungen verwendet werden. Die zulässigen Obergrenzen können basierend auf dieser Tendenz angepasst werden.
Schritte S303, S304, S305 und S307 können aus dem unter Bezugnahme auf 4 beschriebenen Hinterradlenkung-Bestimmungsprozess weggelassen werden. In diesem Fall bringt die Steuereinheit 12 den Prozess zu Schritt S306 voran, wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch die Hinterradlenkung nicht durchgeführt werden kann (S301: NEIN).
Gleichermaßen können Schritte S403, S404, S405 und S407 aus dem unter Bezugnahme auf 5 beschriebenen Vorderradlenkung-Bestimmungsprozess weggelassen werden.
Wenn eine von der Vorderradlenkvorrichtung 91 und der Hinterradlenkvorrichtung 92 normal funktioniert bzw. arbeitet, ist es unwahrscheinlich, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 erhöht ist, selbst wenn ein Kurvenfahren bzw. Abbiegen durch Steuern des Lenkwinkels durch die normal funktionierende bzw. arbeitende Lenkvorrichtung und die Brems-/ Antriebskraft durchgeführt wird. Somit ist es unwahrscheinlich, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 erhöht ist, selbst wenn der Prozess, der bestimmt, ob der Anhalteprozess auszuführen ist, und der Anhalteprozess wie bei der vorstehend beschriebenen Konfiguration weggelassen werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die ersten bis dritten zulässigen Obergrenzen in Bezug auf Zeit mit den ersten bis dritten vorhergesagten Werten verglichen, um zu bestimmen, ob die Last auf die Bremsvorrichtung 94 zunehmen wird. Stattdessen kann basierend auf einem zweidimensionalen Kennfeld, in dem die horizontale Achse die Temperatur des Reibungselements darstellt und die vertikale Achse die Aktivierungszeit der Bremsvorrichtung 94 darstellt, bestimmt werden, ob die Last auf die Bremsvorrichtung 94 zunehmen wird. In diesem Fall ist ein Bereich, der kleiner oder gleich der zulässigen Obergrenze der Temperatur und kleiner oder gleich der zulässigen Obergrenze der Zeit ist, ein zulässiger Bereich. Wenn ein vorhergesagter Wert nicht innerhalb des zulässigen Bereichs liegt, wird der Fahrzeuganhalteprozess ausgeführt. Dies verhindert, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung übermäßig ist, wie in dem Fall des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels.
Die Bremsvorrichtung 94 kann eine regenerative Bremsvorrichtung sein, die eine regernative Bremskraft auf die Räder anwendet. In einem mit einer regenerativen Bremsvorrichtung ausgestatteten Fahrzeug wird eine Batterie mit Elektrizität geladen, die durch Anwendung einer regenerativen Bremskraft auf die Räder erzeugt wird. In einem solchen Fahrzeug kann das regenerative Bremsen begrenzt werden, wenn Elektrizität, die den Ladezustand der Batterie zum Überschreiten eines definierten Werts bringen würde, erzeugt wird. Das heißt, dass das regenerative Bremsen begrenzt werden kann, wenn die Last auf die regenerative Bremsvorrichtung zunimmt. Wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Verwendung einer regenerativen Bremsvorrichtung als die Ersatzvorrichtung fortgesetzt wird, wird daher die regenerative Bremsvorrichtung innerhalb eines Bereichs aktiviert, in dem die Last auf die regenerative Bremsvorrichtung die zulässige Obergrenze nicht überschreitet, sodass eine Bremskraft auf die Räder angewandt wird, ohne dass die Leistungsfähigkeit der regenerativen Bremsvorrichtung verringert wird. Die Zeit, für die eine Aktivierung der regenerativen Bremsvorrichtung fortgesetzt wird, oder der Ladezustand der Batterie können als Index bzw. Kennziffer der Last auf die regenerative Bremsvorrichtung verwendet werden.
In dem Fahrzeuganhalteprozess kann, wenn keine Hindernisse oder andere Fahrzeuge in der Nähe vorhanden sind, das Fahrzeug angehalten werden, ohne versetzt/verlagert zu werden.
Anstelle des Fahrzeuganhalteprozesses kann ein Dämpfungs-/Hemmungsprozess ausgeführt werden, der nachstehend erörtert wird. Der Dämpfungs-/ Hemmungsprozess minimiert die durch die Bremsvorrichtung 94 erzeugte Bremskraft, sodass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 die zulässige Obergrenze nicht überschreitet, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchgeführt wird. Zum Beispiel kann die Last auf die Bremsvorrichtung 94 reduziert werden, indem die Zeit verkürzt wird, für die die Bremsvorrichtung 94 aktiviert wird, oder die Kraft verringert wird, mit der das Reibungselement gegen den Rotor bzw. Drehkörper gedrückt wird. Wenn der Dämpfungs-/ Hemmungsprozess anstelle des Fahrzeuganhalteprozesses ausgeführt wird, kann die automatische Kurvenfahrtsteuerung fortgesetzt werden, während die Last auf die Bremsvorrichtung 94 reduziert wird.
Der Fahrzeuganhalteprozess kann ausgeführt werden, nachdem der Dämpfungs-/ Hemmungsprozess der vorstehend beschriebenen Abwandlung ausgeführt ist, um die automatische Kurvenfahrtsteuerung fortzusetzten. Zum Beispiel kann der Fahrzeuganhalteprozess ausgeführt werden, wenn eine definierte Zeit seit einem Zeitpunkt verstrichen ist, zu dem der Dämpfungs-/Hemmungsprozess gestartet ist.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug die Vorderradlenkvorrichtung 91 und die Hinterradlenkvorrichtung 92. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch an einem Fahrzeug verwendet werden, das nicht mit einem Vierrad-Lenkmechanismus ausgestattet ist. Zum Beispiel nimmt ein Beispiel an, dass die Steuervorrichtung 10 an einem Fahrzeug installiert bzw. eingerichtet ist, an dem die Vorderräder 1F gelenkte Räder sind. In dieser Konfiguration wird der Fahrzeuganhalteprozess ausgeführt, wenn eine Unregelmäßigkeit an der Vorderradlenkvorrichtung vorliegt und die Last auf die Bremsvorrichtung 94 als übermäßig vorhergesagt wird. Dies verhindert, dass die Last auf die Bremsvorrichtung 94 in der automatischen Kurvenfahrtsteuerung übermäßig ist, wie in dem Fall des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die vorliegende Offenbarung an einem Fahrzeug eingesetzt, das mit vier Rädern ausgestattet ist. Die Anzahl von Rädern ist jedoch nicht auf vier beschränkt.
Radnabenmotoren, die an den jeweiligen Rädern angebrachte Antriebsmotoren sind, können als die Antriebsquelle der Antriebsvorrichtung 93 eingesetzt werden. Die Antriebskraft auf die jeweiligen Räder kann durch Steuerung der Antriebsmotoren separat reguliert werden. Die Radnabenmotoren können als regenerative Bremsvorrichtungen verwendet werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Bremsvorrichtung 94 zum separaten Ändern der auf die jeweiligen Räder angewandten Bremskraft imstande. Die auf die jeweiligen Räder angewandte Bremskraft muss nicht notwendigerweise separat gesteuert werden. Die Bremskraft kann jedoch vorzugsweise zumindest imstande sein, die auf die linken Räder und die rechten Räder angewandte Bremskraft separat zu ändern.
Die Steuervorrichtung 10, die Vorderradsteuervorrichtung, die Hinterradsteuervorrichtung, die Antriebssteuervorrichtung, die Bremssteuervorrichtung und die Routenerzeugungseinheit der Fahrunterstützungsvorrichtung 20, die Verarbeitungsschaltungen bzw. -schaltkreise darstellen, können irgendeine der nachstehend aufgelisteten Konfigurationen (a) bis (c) aufweisen.

(a) Eine Schaltung bzw. ein Schaltkreis mit ein oder mehr Prozessoren, die verschiedene Prozesse gemäß Computerprogrammen ausführen. Der Prozessor umfasst eine CPU und einen Speicher wie etwa RAM und ROM. Der Speicher speichert Programmcode oder Anweisungen, der/die konfiguriert ist/sind zum Veranlassen der CPU zum Ausführen von Prozessen. Der Speicher, der ein computerlesbares Medium ist, umfasst jeglichen Typ von Medien, auf die durch Universalcomputer und dedizierte bzw. zweckbestimmte Computer zugegriffen werden kann.
(b) Eine Schaltung bzw. ein Schaltkreis mit ein oder mehr dedizierten bzw. zweckbestimmten Hardwareschaltungen, die verschiedene Prozesse ausführen. Die dedizierten bzw. zweckbestimmten Hardwareschaltungen umfassen zum Beispiel ein Application Specific Integrated Circuit (ASIC) und ein Field Programmable Gate Array (FPGA).
(c) Eine Schaltung bzw. ein Schaltkreis mit einem Prozessor, der ein Teil von verschiedenen Prozessen gemäß Programmen ausführt, und einer dedizierten bzw. zweckbestimmten Hardwareschaltung, die die verbleibenden Prozesse ausführt.

Die Steuervorrichtung 10 kann einen Teil oder alle der Funktionen der Routenerzeugungseinheit der Fahrunterstützungsvorrichtung 20 aufweisen.
Die Steuervorrichtung 10 kann einen Teil oder alle der Funktionen der Vorderradsteuervorrichtung, der Hinterradsteuervorrichtung, der Antriebssteuervorrichtung und der Bremssteuervorrichtung aufweisen.
In dieser Schrift soll „zumindest eines von A und B“ so verstanden werden, dass es „nur A, nur B oder sowohl A als auch B“ meint/bedeutet.
Es können verschiedene Änderungen in Form und Details an den vorgenannten Beispielen vorgenommen werden, ohne von dem Grundgedanken und dem Umfang der Patentansprüche und deren Äquivalenten abzuweichen. Die Beispiele dienen lediglich der Beschreibung und nicht zu Einschränkungszwecken. Beschreibungen von Merkmalen in jedem Beispiel sind dahingehend zu betrachten, dass sie auf ähnliche Merkmale oder Aspekte in anderen Beispielen anwendbar sind. Geeignete Ergebnisse können erreicht werden, wenn Abfolgen/ -läufe in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden, und/oder wenn Komponenten in einem beschriebenen System, einer beschriebenen Architektur, einer beschriebenen Vorrichtung oder einer beschriebenen Schaltung anders kombiniert werden und/oder durch andere Komponenten oder deren Äquivalente ersetzt oder ergänzt werden. Der Umfang der Offenbarung ist nicht durch die ausführliche Beschreibung definiert, sondern durch die Patentansprüche und deren Äquivalente. Alle Variationen innerhalb des Umfangs der Patentansprüche und deren Äquivalente sind in der Offenbarung umfasst.
Eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ist konfiguriert zum Ausführen eines Prozesses, der eine Unregelmäßigkeit einer Lenkvorrichtung detektiert, und eines Prozesses, der eine automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, die das Fahrzeug zum automatischen Kurvenfahren bzw. Abbiegen entlang einer Fahrtroute veranlasst. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert zum Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung nicht detektiert wird. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung detektiert wird, zum Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.

Claims

Steuervorrichtung (10) für ein Fahrzeug, das Fahrzeug umfassend ein Rad (1F, 1R), eine Antriebsvorrichtung (93), die eine Antriebskraft an das Rad (1F, 1R) überträgt, eine Lenkvorrichtung (91, 92), die einen gelenkten Winkel des Rads (1F, 1R) steuert, und eine Bremsvorrichtung (94), die eine Bremskraft auf das Rad (1F, 1R) anwendet, wobei die Steuervorrichtung (10) aufweist: eine Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit (11), die konfiguriert ist zum Detektieren einer Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92); und eine Steuereinheit (12), die konfiguriert ist zum Durchführen einer automatischen Kurvenfahrtsteuerung, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren, wobei zumindest eine von der Bremsvorrichtung (94) und der Antriebsvorrichtung (93) eine Ersatzvorrichtung ist, die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung (91, 92) aktiviert zu werden, die Steuereinheit (12) konfiguriert ist zum Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung (91, 92), wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) nicht detektiert wird, und die Steuereinheit (12) konfiguriert ist, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) detektiert wird, zum Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.
Steuervorrichtung (10) für das Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei das Rad (1F, 1R) ein Vorderrad (1F) und ein Hinterrad (1R) umfasst, die Lenkvorrichtung (91, 92) eine Vorderradlenkvorrichtung (91), die einen gelenkten Winkel des Vorderrads (1F) steuert, und eine Hinterradlenkvorrichtung (92), die einen gelenkten Winkel des Hinterrads (1R) steuert, umfasst, die Unregelmäßigkeitsdetektionseinheit (11) konfiguriert ist zum Detektieren einer Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung (91) und einer Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung (92), die Steuereinheit (12) konfiguriert ist zum Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Vorderradlenkvorrichtung (91) und der Hinterradlenkvorrichtung (92), wenn weder eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung (91) noch eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung (92) detektiert wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn sowohl eine Unregelmäßigkeit der Vorderradlenkvorrichtung (91) als auch eine Unregelmäßigkeit der Hinterradlenkvorrichtung (92) detektiert werden, eine von der Vorderradlenkvorrichtung (91) und der Hinterradlenkvorrichtung (92) eine erste Lenkvorrichtung ist, und die andere eine zweite Lenkvorrichtung ist, und die Steuereinheit (12) konfiguriert ist zum Bestimmen, ob das Fahrzeug zum Erreichen eines Zielpunkts auf der Fahrtroute veranlasst werden kann, wenn die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern von nur der zweiten Lenkvorrichtung durchgeführt wird, falls eine Unregelmäßigkeit der zweiten Lenkvorrichtung nicht detektiert wird, aber eine Unregelmäßigkeit der ersten Lenkvorrichtung detektiert wird, Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der zweiten Lenkvorrichtung und der Ersatzvorrichtung, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht zum Erreichen des Zielpunkts veranlasst werden kann, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der zweiten Lenkvorrichtung, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug zum Erreichen des Zielpunkts veranlasst werden kann.
Steuervorrichtung (10) für das Fahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit (12) konfiguriert ist zum Anhalten des Fahrzeugs, wenn der vorhergesagte Wert nicht in dem zulässigen Bereich umfasst ist.
Computerlesbares Medium, das ein Steuerprogramm speichert, das durch eine Steuervorrichtung (10) für ein Fahrzeug ausgeführt wird, das Fahrzeug umfassend ein Rad (1F, 1R), eine Antriebsvorrichtung (93), die eine Antriebskraft an das Rad (1F, 1R) überträgt, eine Lenkvorrichtung (91, 92), die einen gelenkten Winkel des Rads (1F, 1R) steuert, und eine Bremsvorrichtung (94), die eine Bremskraft auf das Rad (1F, 1R) anwendet, wobei das Steuerprogramm konfiguriert ist zum Veranlassen der Steuervorrichtung (10) zum Ausführen von: einem Unregelmäßigkeitsdetektionsprozess, der eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) detektiert; und einem Prozess, der eine automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren, wobei zumindest eine von der Bremsvorrichtung (94) und der Antriebsvorrichtung (93) eine Ersatzvorrichtung ist, die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung (91, 92) aktiviert um werden, der Prozess, der die automatische Kurvenfahrtsteuerung durchführt, Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Lenkvorrichtung (91, 92) umfasst, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) nicht detektiert wird, und der Prozess, der die automatische Kurvenfahrsteuerung durchführt, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) detektiert wird, umfasst: Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass die automatische Kurvenfahrtsteuerung durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung durchgeführt wird, und Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.
Steuerverfahren für ein Fahrzeug, das Fahrzeug umfassend ein Rad (1F, 1R), eine Antriebsvorrichtung (93), die eine Antriebskraft an das Rad (1F, 1R) überträgt, eine Lenkvorrichtung (91, 92), die einen gelenkten Winkel des Rads (1F, 1R) steuert, und eine Bremsvorrichtung (94), die eine Bremskraft auf das Rad (1F, 1R) anwendet, wobei das Steuerverfahren aufweist: Detektieren einer Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92); und Durchführen einer automatischen Kurvenfahrtsteuerung, die das Fahrzeug veranlasst, automatisch entlang einer Fahrtroute eine Kurve zu fahren, wobei zumindest eine von der Bremsvorrichtung (94) und der Antriebsvorrichtung (93) eine Ersatzvorrichtung ist, die konfiguriert ist, um anstelle der Lenkvorrichtung (91, 92) aktiviert zu werden, das Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung Veranlassen des Fahrzeugs zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Steuern der Lenkvorrichtung (91, 92) umfasst, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) nicht detektiert wird, und das Durchführen der automatischen Kurvenfahrtsteuerung, wenn eine Unregelmäßigkeit der Lenkvorrichtung (91, 92) detektiert wird, umfasst: Berechnen, als einen vorhergesagten Wert, einer Last auf die Ersatzvorrichtung unter einer Annahme, dass das Fahrzeug veranlasst wird zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Aktivieren der Ersatzvorrichtung, und Veranlassen des Fahrzeugs zum automatischen Kurvenfahren entlang der Fahrtroute durch Steuern der Ersatzvorrichtung, wenn ein zulässiger Bereich, der ein Satz von Werten einer Last ist, die für die Ersatzvorrichtung zulässig sind, den vorhergesagten Wert umfasst.