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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände faltbaren Ladungsträgers gemäß dem Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände faltbaren Ladungsträgers gemäß dem Patentanspruch 6.
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In Produktionsanlagen, beispielsweise bei der Fahrzeugproduktion, werden häufig verschiedene Behältertypen bei der Montage eingesetzt, beispielsweise für den Transport zwischen einzelnen Produktionsstätten oder für den Transport auf Förderanlagen. Ein häufiger Behältertyp in der Fahrzeugproduktion ist ein Kleinladungsträger (KLT) gemäß dem Typ mit der Bezeichnung 6410 nach dem Verband der Automobilindustrie (VDA). Dieser KLT zeichnet dadurch aus, dass er zusammenfaltbar ist und zwar im Wesentlichen über seine verschwenkbaren Seitenwände. Solch ein Ladungsträger bringt den Vorteil, dass er, sobald er geleert wurde, zusammengefaltet werden kann, wodurch Platz und/oder Kosten gespart werden können.
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Nach aktuellem Stand der Technik wird das Zusammenlegen der Ladungsträger insbesondere von Routenzugfahrern ausgeführt. Da mehr und mehr automatisierte Routenzüge in den Werken zum Einsatz kommen, ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, für das Zusammenlegen der Ladungsträger eine automatisierte Lösung bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den übrigen Patentansprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung angegeben.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände faltbaren Ladungsträgers. Die Vorrichtung weist einen Faltbereich auf und umfasst ein erstes Gliederpaar, welches zwei erste Faltglieder umfasst, welche an sich gegenüberliegenden, ersten Rändern des Faltbereichs angeordnet sind und translatorisch entlang einer ersten Bewegungsrichtung aufeinander zu und somit in den Faltbereich hinein verfahrbar sind. Ferner umfasst die Vorrichtung ein zweites Gliederpaar, welches zwei zweite Faltglieder umfasst, welche an sich gegenüberliegenden, zweiten Rändern des Faltbereichs angeordnet sind, welche jeweils neben einem dieser ersten Ränder angeordnet sind und somit von den ersten Rändern unterschiedlich sind, und translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich hinein verfahrbar sind. Dabei ist erfindungsgemäß der Ladungsträger derart in dem Faltbereich positionierbar, dass beim jeweiligen Verfahren der beiden ersten Faltglieder und der beiden zweiten Faltglieder durch jedes dieser Faltglieder jeweils eine der Seitenwände des Ladungsträgers für dessen Zusammenlegen bewegbar beziehungsweise verschwenkbar ist. Das heißt, die Höhe, in welcher das jeweilige Faltglied die jeweilige Seitenwand beim Verfahren berührt ist vorgegeben beziehungsweise vorgebbar.
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Mit anderen Worten wird eine Vorrichtung bereitgestellt, durch welche ein Kleinladungsträger (KLT), welcher beispielsweise des Typs KLT-6410 ist beziehungsweise mit diesem funktionsgleich aufgebaut ist, zusammengelegt beziehungsweise gefaltet und somit in eine Nichtgebrauchsstellung überführt werden kann. Dabei zeichnet sich der (Klein-)Ladungsträger dadurch aus, dass seine, insbesondere vier, Seitenwände jeweils in seinen Innenraum geklappt beziehungsweise verschwenkt werden können, wodurch ein oberer Bereich des Kleinladungsträgers bis auf dessen Grundplatte abgesenkt werden kann, wodurch der Ladungsträger zusammengelegt beziehungsweise gefaltet ist.
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Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung können durch lineare Bewegungen der einzelnen ersten und zweiten Faltglieder durch eine jeweilige translatorische Bewegung, in insbesondere intelligenter Kombination, faltbare Ladungsträger, insbesondere Kleinladungsträger, gefaltet werden. So kann beispielsweise durch einen jeweiligen linearen Mechanismus, welcher die translatorische Bewegung des jeweiligen Faltglieds des jeweiligen Gliederpaars ermöglicht, jeweils eine der Seitenwände derart verschwenkt werden, dass ein Zusammenlegen beziehungsweise Zusammenfalten des Ladungsträgers ermöglicht wird. Dabei ist das jeweilige Faltglied, beispielsweise zumindest in dem Teil, welcher in den Faltbereich bewegt werden kann, als einfacher Stab, beispielsweise mit einer abgerundeten Spitze beziehungsweise einer Kugel in einem Endbereich, welcher die Seitenwand trifft, ausgebildet. Von Vorteil ist es, wenn die jeweilige Seitenwand in dem eingeschwenkten beziehungsweise verschwenkten Zustand gehalten wird, zumindest bis alle Seitenwände verschwenkt sind. So ist in der Regel der Ladungsträger derart ausgebildet, dass zwei der Seitenwände, welche sich gegenüberliegen, insgesamt verschwenkt werden können. Die sich ebenfalls gegenüberliegenden und den ersten Seitenwänden benachbarten Seitenwände, nachdem die ersten Seitenwände eingeschwenkt sind, können ebenfalls eingeschwenkt und dabei auf halber Höhe der jeweiligen Seitenwand zusätzlich eingeklappt werden, wodurch der obere Bereich des Ladungsträgers auf dessen Grundplatte abgelegt werden kann. Daher ist es hilfreich, wenn das erste Gliederpaar nach einem translatorischen Aufeinanderzubewegen der Faltglieder, durch welche die ersten sich gegenüberliegenden Seitenwände eingeschwenkt werden, in dieser Position gehalten wird. So wird vorteilhafterweise im Anschluss das zweite Gliederpaar entsprechend so verfahren, dass dessen Faltglieder aufeinander zubewegt werden, wobei das zweite sich gegenüberliegende Paar Seitenwände verschwenkt wird, wodurch nun ein Zusammenlegen des Ladungsträgers ermöglicht wird. Je nach Ausgestaltung der Ladungsträger kann es eventuell vorteilhaft sein, wenn das erste Gliederpaar und das zweite Gliederpaar gleichzeitig oder nacheinander die Seitenwände verschwenken.
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Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ergibt sich der Vorteil, dass beispielsweise bei einer Produktion, in welcher die Ladungsträger eingesetzt werden, ein separates, manuelles Falten der Ladungsträger beispielsweise für eine Lagerung vermieden werden kann. So ist ein Vorteil der Vorrichtung das automatische Zusammenlegen der Ladungsträger, wodurch beispielsweise Lagerraum und/oder Kosten eingespart werden können.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die ersten Faltglieder und/oder die zweiten Faltglieder translatorisch im Wesentlichen senkrecht zu einer Grundfläche des Faltbereichs und/oder im Wesentlichen senkrecht zur ersten Bewegungsrichtung verfahrbar. Dabei ist die Grundfläche des Faltbereichs die Fläche, auf welcher der Ladungsträger zum Zusammenlegen mit seiner Grundplatte positioniert wird. Im Wesentlichen senkrecht bedeutet, dass eine Abweichung von der Senkrechten in einer Richtung möglich ist, bei welcher eine Vektorkomponente senkrecht zur Grundfläche beziehungsweise zur ersten Bewegungsrichtung stets größer ist als die Komponente parallel zur Grundfläche beziehungsweise zur Bewegungsrichtung. Mit anderen Worten sind die ersten Faltglieder derart ausgebildet, dass sie relativ zur Grundfläche und somit zur Grundplatte des Ladungsträgers angehoben beziehungsweise abgesenkt werden können. Dies hat den Vorteil, dass, insbesondere nachdem beide Gliederpaare die jeweiligen Seitenwände des Ladungsträgers nach innen verschwenkt habe, durch ein Absenken der ersten Faltglieder, insbesondere nachdem die zweiten Faltglieder wieder aus dem Faltbereich verfahren werden, die Kiste einfach zusammengelegt werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, einen Füllstand des ungefalteten Ladungsträgers zu erfassen. Mit anderen Worten wird vor dem Zusammenlegen bei dem noch nicht zusammengelegten Ladungsträger überprüft, ob dieser vollständig entleert ist oder ob sich noch Gegenstände in diesem befinden. Dabei ist als Erfassungseinrichtung beispielsweise eine Kamera vorgesehen, welche insbesondere beispielsweise mit einer elektronischen Recheneinrichtung verbunden ist, welche mittels maschinellem Sehen (englisch „computer vision“) den Zustand beziehungsweise Füllstand des Ladungsträgers erkennen kann. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass beispielsweise eine Beschädigung der Vorrichtung vermieden werden kann, welche beispielsweise durch einen nicht entleerten Ladungsträger beziehungsweise den sich in ihm befindenden Gegenstand verursacht wird. Somit ist ein weiterer Vorteil, dass die Vorrichtung besonders sicher betrieben werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist ein Halteelement vorgesehen, welches ein Einbringen des Ladungsträgers in den Faltbereich entlang einer Einbringrichtung reversibel blockiert. Mit anderen Worten wird durch das Halteelement verhindert, dass ein Ladungsträger in den Faltbereich eingebracht wird, wenn beispielsweise die Vorrichtung noch nicht zum Falten eines weiteren Ladungsträgers bereit ist. Dabei kann beispielsweise entlang der Einbringrichtung beispielsweise eine Förderanlage, wie ein Förderband oder eine Rollenbahn, vorgesehen sein, durch welches Ladungsträger, insbesondere automatisch, in den Faltbereich einbringbar sind. Dabei kann nun das Halteelement beispielsweise periodisch nach einem Zeitraum, innerhalb welchem das Zusammenlegen eines Ladungsträgers durch die Vorrichtung realisiert wird, das Einbringen in den Faltbereich blockieren, bis ein erneutes Zusammenlegen durch die Vorrichtung ermöglicht ist. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die Vorrichtung dazu genutzt werden kann, dass mehrere Ladungsträger hintereinander automatisiert zusammengelegt werden können.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens ein Positionierelement vorgesehen, durch welches der Ladungsträger senkrecht zur Einbringrichtung positionierbar ist. Mit anderen Worten ist beispielsweise ein, insbesondere durch einen Aktor angetriebenes, Positionierelement vorgesehen, durch welches insbesondere bei einem automatisierten Einbringen, beispielsweise durch eine Förderanlage, wie das Förderband, der Ladungsträger quer zur Einbringrichtung positioniert wird, wodurch der Ladungsträger korrekt in den Faltbereich eingebracht werden kann, um durch die Vorrichtung zusammengelegt zu werden. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die Vorrichtung besonders vorteilhaft automatisiert betrieben werden kann.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände faltbaren Ladungsträgers in einem Faltbereich. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden zwei erste Faltglieder eines ersten Gliederpaars, welche an sich gegenüberliegenden, ersten Rändern des Faltbereichs angeordnet sind, translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich hinein verfahren. Ferner werden bei dem Verfahren zwei zweite Faltglieder eines zweiten Gliederpaars, welche an sich gegenüberliegenden, zweiten Rändern des Faltbereichs angeordnet sind, welche von den ersten Rändern unterschiedlich und jeweils neben einem dieser ersten Ränder angeordnet sind, translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich hinein verfahren, wobei der Ladungsträger derart in dem Faltbereich positioniert wird, dass beim jeweiligen Verfahren der beiden ersten Faltglieder und der beiden zweite Faltglieder, durch jedes dieser Faltglieder jeweils eine der Seitenwände des Ladungsträger für dessen Zusammenlegen bewegt wird.
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Dabei sind Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.
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Vorteilhafterweise werden die jeweils beiden Faltglieder des jeweiligen Gliederpaars gleichzeitig translatorisch aufeinander zu bewegt, wobei die ersten Faltglieder zuerst zwei der Seitenwände verschwenken und halten und beim Aufeinanderzubewegen von der Grundfläche des Faltbereiches weg bewegt werden und/oder nachdem die beiden ersten Faltglied translatorisch aufeinander zubewegt wurden, die beiden zweiten Faltglieder zwei weitere Seitenwände des Ladungsträgers einschwenken, so dass der Ladungsträger ohne, insbesondere weiteren, Kraftaufwand zusammenlegbar ist. So faltet sich der Ladungsträger nun in der Regel aufgrund der Schwerkraft selbst zusammen, sobald die Faltglieder aus dem Faltbereich entfernt werden. Mit anderen Worten werden die beiden Faltglieder des ersten Gliederpaars gleichzeitig aufeinander zubewegt, um die ersten Seitenwände zu verschwenken, wobei nach dem Verschwenken die ersten Faltglieder in der Position translatorisch in einer ersten Bewegung ausgefahren gehalten werden, so dass die ersten Seitenwände verschwenkt bleiben. Anschließend oder gleichzeitig werden die ersten Faltglieder translatorisch von der Grundfläche beziehungsweise von der Grundplatte des Ladungsträgers angehoben, so dass beim Einfahren beziehungsweise im Anschluss die Seitenwände in einem oberen Bereich des Ladungsträgers gehalten werden, wodurch beispielsweise das Einschwenken und Einklappen der zweiten angrenzenden Seitenwände erleichtert werden. Zusätzlich oder alternativ werden die zweiten Faltglieder derart eingefahren, dass die weiteren Seitenwände eingeklappt werden. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass auf besonders vorteilhafte Weise ein Zusammenlegen des Ladungsträgers realisiert werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden die zweiten Faltglieder zurückbewegt und dabei oder im Anschluss die ersten Faltglieder in Richtung der Grundfläche abgesenkt, wobei ein oberer Bereich des Ladungsträgers abgesenkt wird und der Ladungsträger somit zusammengelegt ist. Mit anderen Worten erfolgt, nachdem die Seitenwände des Ladungsträgers eingeschwenkt sind, ein Ablassen des oberen Bereichs des Ladungsträgers hinab zur Grundplatte des Ladungsträgers, wobei im Anschluss beziehungsweise beim Herunterfahren der Faltglieder, diese wieder aus dem Faltbereich zurückbewegt werden, so dass der Ladungsträger abschließend zusammengelegt werden kann. Dabei kann beispielsweise durch das Herunterfahren der Faltglieder in Richtung der Grundfläche des Faltbereichs beziehungsweise der Grundplatte des Ladungsträgers erreicht werden, dass die Faltglieder nicht besonders schnell aus dem Faltbereich hinausgefahren werden müssen, so dass beispielsweise ein sich wieder Entschwenken einer der Seitenwände beim Zusammenlegen verhindert wird. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass durch das Verfahren der Ladungsträger besonders zuverlässig zusammengelegt werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine jeweilige Kraft, mit der das jeweilige Faltglied in den Faltbereich hinein verfahren wird, an einen Widerstand angepasst, welcher zum Verschwenken der jeweiligen Seitenwand aufgebracht zu werden braucht beziehungsweise muss. Mit anderen Worten wird entsprechend der benötigten Kraft, welche aufgebracht werden muss, um eine Seitenwand einzuklappen beziehungsweise zu verschwenken, das jeweilige Faltglied beispielsweise durch einen Aktor entsprechend mit der Kraft beaufschlagt. So ist es beispielsweise technisch komplex, den Ladungsträger zusammenzulegen, da dieser beispielsweise eine Beschädigung aufweisen kann, wodurch beispielsweise ein Verschwenken wenigstens einer der Seitenwände mehr Kraft benötigt als bei einem nicht beschädigten Ladungsträger. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass durch eine Anpassung der zum Zusammenlegen benötigten Kraft der Ladungsträger besonders stabil beziehungsweise gleichförmig zusammengefaltet werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Ladungsträger automatisiert, mittels eines Fördermittels, in den Faltbereich eingebracht und/oder ausgebracht. Mit anderen Worten ist die Vorrichtung beispielsweise derart an einer beispielsweise als Förderband ausgebildeten Förderanlage positioniert beziehungsweise wird das Verfahren dort durchgeführt, so dass der Faltbereich beispielsweise einen Teil des Fördermittels beziehungsweise der Förderanlage bildet. Beispielsweise kann das Fördermittel insbesondere als Rollenbahn ausgebildet sein, so dass ein Teil der Rollenbahn die Grundfläche des Faltbereichs bildet. Dabei ergibt sich der Vorteil, dass das Verfahren besonders vorteilhaft bei einer insbesondere großen Anzahl von aufeinanderfolgenden Ladungsträgern automatisiert angewandt werden kann.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
- 1 in einer schematischen Perspektivansicht eine Vorrichtung zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände faltbaren Ladungsträgers;
- 2 in einer schematischen Perspektivansicht einen Faltbereich der Vorrichtung, in welchem der Ladungsträger angeordnet ist;
- 3 in einer schematischen Perspektivansicht den Ladungsträger gemäß 1 und 2 mit einem Halteelement und wenigstens einem Positionierelement zum Positionieren des Ladungsträgers;
- 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Zusammenlegen des Ladungsträgers;
- 5 in zwei Diagrammen eine zum Verschwenken von gegenüberliegenden Seitenwänden des Ladungsträgers benötigte Kraft;
- 6 in einer schematischen Perspektivansicht eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung.
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1 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Vorrichtung 10 zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände 12 faltbaren Ladungsträgers 14. Die Vorrichtung 10 weist einen Faltbereich 16 auf. Ferner umfasst die Vorrichtung ein erstes Gliederpaar 18, welches zwei erste Faltglieder 20 umfasst, welche an sich gegenüberliegenden ersten Rändern 22, in 2 gezeigt, des Faltbereichs 16 angeordnet sind. Die ersten Faltglieder 20 sind translatorisch entlang einer ersten Bewegungsrichtung aufeinander zu und somit in den Faltbereich 16 hinein verfahrbar. Ferner umfasst die Vorrichtung ein zweites Gliederpaar 24, welches zwei zweite Faltglieder 26, welche schematisch in der 2 angedeutet sind, umfasst, welche an sich gegenüberliegenden zweiten Rändern 28 des Faltbereichs 16 angeordnet sind und translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich 16 hinein verfahrbar sind. Dabei sind die zweiten Ränder 28 von den ersten Rändern 22 unterschiedlich und insbesondere neben diesen angeordnet.
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Insbesondere bei eine rechteckigen Grundplatte 30 des Ladungsträgers 14, weist der Ladungsträger 14 vier Seitenwände 12 auf, sodass die jeweiligen Ränder 22 und 28 derart angeordnet, dass das Gliederpaar 18 mit den Rändern 22 an sich gegenüberliegenden Enden der Grundplatte 30 an dem Faltbereich 16 angeordnet ist und das Gliederpaar 24 mit den Rändern 28 an sich gegenüberliegenden Seiten der Grundplatte 30 beziehungsweise einer Grundfläche 34 des Faltbereichs 16 angeordnet ist. So ist jedes der Faltglieder 20 beziehungsweise 26 an einer Seite des Ladungsträgers 14 angeordnet und somit jeweils einer Seitenwand 12 zugeordnet.
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Bei der Vorrichtung 10 ist der Ladungsträger 14 derart in dem Faltbereich 16 positionierbar, dass beim jeweiligen Verfahren der beiden ersten Faltglieder 20 und der beiden zweiten Faltglieder 26, durch jedes dieser Faltglieder 20 beziehungsweise 28 jeweils eine der Seitenwände 12 des Ladungsträgers 14 für dessen Zusammenlegen bewegbar ist.
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Die Vorrichtung 10 der 1 bis 3 sowie die der 6 ist ferner dazu geeignet, ein Verfahren zum Zusammenlegen eines über seine verschwenkbaren Seitenwände 12 faltbaren Ladungsträgers 14 in einem Faltbereich 16 durchzuführen, mit einem ersten Gliederpaar 18, welches zwei erste Faltglieder 20 umfasst, welche an sich gegenüberliegenden ersten Rändern 22 des Faltbereichs 16 angeordnet sind und translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich 16 hinein verfahren werden, und mit einem zweiten Gliederpaar, welches zwei zweite Faltglieder 26 umfasst, welche an sich gegenüberliegenden zweiten Rändern 28 des Faltbereichs 16 angeordnet sind, welche von den ersten Rändern 22 unterschiedlich und jeweils neben einem dieser ersten Ränder 22 angeordnet sind, und translatorisch aufeinander zu und somit in den Faltbereich 16 hinein verfahren werden, wobei der Ladungsträger 14 derart in dem Faltbereich 16 positioniert wird, dass beim jeweiligen Verfahren der beiden ersten Faltglieder 20 und der beiden zweiten Faltglieder 26, durch jedes dieser Faltglieder 20 beziehungsweise 26 eine der beiden Seitenwände 12 des Ladungsträgers 14 für dessen Zusammenlegen bewegt wird. Das Verfahren kann dabei vorteilhafterweise automatisch durchgeführt werden, wobei der Ladungsträger 14 mittels eines Fördermittels 32, welches insbesondere als Rollbahn ausgebildet sein kann, in den Faltbereich 16 eingebracht oder ausgebracht wird.
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Dabei hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn das Fördermittel 32 eine Grundfläche 34 des Faltbereichs 16 bildet, auf welchem insbesondere die Grundplatte 30 des Ladungsträgers 14, welcher insbesondere als Kleinladungsträger vom Typ 6410 ausgebildet ist, ruht, wodurch der Ladungsträger 14 besonders einfach gefaltet werden kann.
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2 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht insbesondere einen Ausschnitt der Vorrichtung 10 der 1, wobei der Ladungsträger 14 in den Faltbereich 16 eingebracht ist und insbesondere das rechte Faltglied 20 des Gliederpaars 18 bereits eine der Seitenwände 12 des Ladungsträgers 14 eingedrückt hat. Dabei sind die ersten Faltglieder 20 vorteilhafterweise im Wesentlichen senkrecht zu der Grundfläche 34 des Faltbereichs 16 und somit im Wesentlichen senkrecht zur ersten Bewegungsrichtung, welche in der Bildebene insbesondere in Querrichtung verläuft, bewegbar beziehungsweise verfahrbar.
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Vorteilhafterweise können im Unterschied zu der in 2 gezeigten Position die jeweils beiden Faltglieder 20 beziehungsweise 26 des jeweiligen Gliederpaars 18 beziehungsweise 24 gleichzeitig translatorisch aufeinander zubewegt werden, wobei die ersten Faltglieder 20 zuerst zwei der Seitenwände 12 verschwenken und diese verschwenkt halten. Nun können während des Einfahrens der ersten Faltglieder 20 oder im Anschluss diese von der Grundfläche 34 weg bewegt und somit angehoben werden, wodurch die beiden sich gegenüberliegenden Seitenwände 12, welche in der 2 links und rechts orientiert sind, besonders vorteilhaft gehalten werden können und somit bei einem Einfahren der zweiten Faltglieder 26 das Verschwenken der weiteren Seitenwände 12 nicht behindern, so dass der Ladungsträger 14 im Anschluss ohne Kraftaufwand zusammenlegbar ist.
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Die Faltglieder 20 beziehungsweise 28 können beispielsweise als einfache Stäbe ausgebildet sein, welche beispielsweise ein abgerundetes Ende aufweisen, welches mit den Seitenwänden 12 in Berührung kommt. Dabei sind die Faltglieder 20 beziehungsweise 26 und somit das jeweilige Gliederpaar 18 beziehungsweise 24 beispielsweise mittels eines nicht gezeigten Aktors zum translatorischen Bewegen antreibbar.
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Damit der Ladungsträger 14 besonders vorteilhaft zusammengelegt werden kann, können vorteilhafterweise die zweiten Faltglieder 26 zurückbewegt werden und dabei oder im Anschluss die ersten Faltglieder 20 in Richtung der Grundfläche 34 beziehungsweise der Grundplatte 30 abgesenkt werden, wobei ein oberer Bereich des Ladungsträgers 14 abgesenkt wird und somit der Ladungsträger 14 zusammengelegt ist.
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3 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht die Vorrichtung 10, wobei die Vorrichtung 10 über dem Fördermittel 32 positioniert ist, so dass ein automatisiertes Einbringen des Ladungsträgers 14 ermöglicht wird. Um dabei einen reibungslosen Ablauf des Zusammenlegens mehrerer Ladungsträger 14 sicherzustellen, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass ein Halteelement 36 vorgesehen ist, welches ein Einbringen des einzelnen Ladungsträgers 14 in den Faltbereich 16 entlang einer Einbringrichtung 38 reversibel blockieren kann. Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass wenigstens ein Positionierelement 40 vorgesehen ist, durch welches der Ladungsträger 14 senkrecht zur Einbringrichtung 38 positionierbar ist. Mit anderen Worten kann durch das wenigstens eine Positionierelement 40 der Ladungsträger 14 korrekt positioniert in den Faltbereich 16 eingebracht werden. Das Halteelement 36 kann die richtige Periodizität aufeinanderfolgender Ladungsträger 14 gewährleisten, so dass diese gleichmäßig, beispielsweise im zeitlichen Abstand, welche zum Falten beziehungsweise Zusammenlegen eines Ladungsträgers 14 benötigt ist, in den Faltbereich 16 mittels des Fördermittels 32 einfahren können.
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Darüber hinaus ist eine beispielsweise als Kamera ausgebildete Erfassungseinrichtung 42 vorgesehen, welche in 3 schematisch gezeigt ist, welche dazu ausgebildet ist, einen Füllstand des noch nicht gefalteten beziehungsweise zusammengelegten und somit ungefalteten Ladungsträgers 14 zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung 42 kann somit feststellen, ob sich beispielsweise noch Gegenstände in dem Ladungsträger 14 befinden, wobei die Erfassungseinrichtung 42 dazu beispielsweise über ein maschinelles Sehen verfügt. Wird dabei festgestellt, dass sich ein Gegenstand in dem Ladungsträger 14 befindet, wird der Ladungsträger nicht durch die Vorrichtung 10 beziehungsweise das Verfahren zusammengelegt. Um eine Beschädigung des Ladungsträgers 14 und/oder der Vorrichtung 10 zu verhindern, wird der Ladungsträger 14 beispielsweise einfach durch die Vorrichtung 10 mittels des Fördermittels 32 hindurchgefördert.
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Das maschinelle Sehen, im Englischen als „computer vision“ bezeichnet, kann beispielsweise über RGB beziehungsweise Tiefenbilder Informationen über den Füllzustand des Ladungsträgers 14 erfassen. Dabei ist es beispielsweise möglich, auch bei schlechten Lichtbedingungen im Faltbereich 16 beziehungsweise beim Einbringen in den Faltbereich 16 Objekte zu erfassen, die weniger als 1 cm klein beziehungsweise hoch sind. Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, im Wesentlichen flache Objekt durch ein RGB-Bild zu erfassen und dreidimensionale Objekte über ein Tiefeninformationsbild.
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4 zeigt einen schematischen Ablauf zum Zusammenlegen des Ladungsträgers 14, wobei beispielsweise das bereits vorgestellte Verfahren angewendet wird und weitere Schritte dargestellt sind.
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So erfolgt im Schritt S1 beispielsweise durch das Halteelement 36 eine Durchflussbestimmung von Ladungsträgern 14 durch die Vorrichtung 10. Dabei kann im Schritt S1 zusätzlich, beispielsweise durch die Positionierelemente 40, die Position des Ladungsträgers 14 für den Faltbereich 16 vorbereitet werden.
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Im Schritt S2 erfolgt mittels der Erfassungseinrichtung 42, beispielsweise durch eine stereoskopische Kamera oder eine generierbare 3D-Punktwolke, ein Check, ob der Ladungsträger 14 unbefüllt und somit leer ist.
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Im Schritt S3 erfolgt das eigentliche Zusammenlegen des Ladungsträgers 14 gemäß dem vorgestellten Verfahren zum Zusammenlegen.
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Schließlich erfolgt im Schritt S4, insbesondere automatisch über das Fördermittel 32, ein Ausliefern beziehungsweise Ausbringen des nun zusammengelegten Ladungsträgers 14 aus der Vorrichtung 10, so dass der jeweilige Ladungsträger 14 dort beispielsweise von einem Roboter aufgesammelt werden kann.
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So kann die Vorrichtung 10 insbesondere selbst als Roboter zum Falten des Ladungsträgers 14 ausgebildet sein. Durch die Vorrichtung 10 ist es durch eine intelligente Kombination linearer Bewegungen der Faltglieder 20 beziehungsweise 26 ermöglicht, dass der über seine Seitenwände 12 faltbare Ladungsträger 14 gefaltet werden kann. Dies kann insbesondere technisch komplex sein kann, da einzelne Ladungsträger 14 Beschädigungen aufweisen können, so dass beispielsweise unterschiedlich viel Kraft aufgebracht werden muss, um den jeweiligen Ladungsträger 14 zusammenzufalten.
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So zeigt 5 für die linke Seitenwand 12 der 2 und 3 oben ein erstes Kräftediagramm, welches die zum Einklappen beziehungsweise Verschwenken der Seitenwand 12 benötigt Kraft angibt. Das untere Diagramm der 5 zeigt die benötigte Kraft für die in der 2 und 3 rechts angeordnete Seitenwand 12.
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So ist die Vorrichtung 10 dazu ausgebildet beziehungsweise kann durch das vorgestellte Verfahren eine jeweilige Kraft, mit der das jeweilige Faltglied 20 beziehungsweise 24 in den Faltbereich 16 hinein verfahrbaren wird, an eine Kraft beziehungsweise einen Widerstand, welcher zum Verschwenken der jeweiligen Seitenwand 12 aufgebracht zu werden braucht, angepasst werden. Dadurch kann auf besonders vorteilhafte Weise ein Zusammenlegen des Ladungsträgers 14 realisiert werden.
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Schließlich zeigt 6 in einer schematischen Perspektivansicht eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung 10, wobei sich diese Vorrichtung 10 gemäß den 1 bis 3 in erster Linie durch ein anderes Gehäuse 44 auszeichnet. Dabei ist die Vorrichtung 10 ebenfalls über einem Fördermittel 32 positioniert.
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Durch die vorgestellte Vorrichtung 10 und das Verfahren kann auf besonders vorteilhafte Weise ein automatisiertes Falten von Kleinladungsträgern des Typs 6410 und weiteren Ladungsträgern 14 bereitgestellt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Vorrichtung
- 12
- Seitenwand
- 14
- Ladungsträger
- 16
- Faltbereich
- 18
- erstes Gliederpaar
- 20
- erstes Faltglied
- 22
- erster Rand
- 24
- zweites Gliederpaar
- 26
- zweites Faltglied
- 28
- zweiter Rand
- 30
- Grundplatte
- 32
- Fördermittel
- 34
- Grundfläche
- 36
- Halteelement
- 38
- Einbringrichtung
- 40
- Positionierelement
- 42
- Erfassungseinrichtung
- 44
- Gehäuse
- S1
- erster Schritt
- S2
- zweiter Schritt
- S3
- dritter Schritt
- S4
- vierter Schritt
