DE102020212671A1

DE102020212671A1 - Bearbeitungsvorrichtung und Bremseninspektionsverfahren dafür

Info

Publication number: DE102020212671A1
Application number: DE102020212671.2A
Authority: DE
Inventors: Shingo TACHIKI
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2020-10-07
Publication date: 2021-04-22
Also published as: US20210116328A1; JP7414462B2; CN112676919A; US11353378B2; JP2021065947A

Abstract

Eine Bearbeitungsvorrichtung umfasst eine Antriebswelle, die mit einer Bremse (5) versehen ist und von einem Motor (2) angetrieben wird, einen Detektor (13), der eine Zustandsgröße der Antriebswelle erfasst, und eine Steuerung (4), die die Antriebswelle auf der Grundlage der vom Detektor (13) erfassten Zustandsgröße steuert. Die Steuerung (4) umfasst: eine Schaltanweisungseinheit (14), die eine Schaltanweisung zum Schalten der Bremse (5) zwischen Ein- und Aus-Zuständen ausgibt; eine Vibrationsanweisungseinheit (16), die eine Vibrationsanweisung zum Drehen des Motors (2) in winzige Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen zu einem ersten Zeitpunkt ausgibt, nachdem die Schaltanweisung von der Schaltanweisungseinheit (14) ausgegeben wurde, und zu einem zweiten Zeitpunkt, der zeitlich in einem Abstand von dem ersten Zeitpunkt beabstandet ist, und eine Bestimmungseinheit (17), die einen Zustand der Bremse (5) auf der Grundlage der Zustandsgröße, die zu dem ersten Zeitpunkt von dem Detektor erfasst wird, während die Vibrationsanweisung von der Vibrationsanweisungseinheit (16) ausgegeben wird, und der Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt bestimmt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft Bearbeitungsvorrichtungen und Bremseninspektionsverfahren dafür.
Stand der Technik
Ein bekannter Drehtisch ist mit einer Bremse zum Halten einer Index-Position ausgestattet (siehe z.B. Patentliteratur 1).
In Bezug auf diesen Drehtisch wird durch Vergleich der Vibrationsamplitude mit einem Schwellenwert festgestellt, ob sich die Bremse in einem Bremszustand befindet oder nicht, wenn der Drehtisch durch eine geringfügige Drehung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung geringfügig hin- und herbewegt wird.
Zitierliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 4422187
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Die Amplitude der Oszillation, wenn der Drehtisch in einem freigegebenen Zustand oder während eines Freigabe- oder Klemmvorgangs geringfügig oszilliert, variiert in Abhängigkeit von eingestellten Parameterwerten, wie z.B. der Trägheit eines auf den Tisch geladenen Werkstücks und dem Geschwindigkeitsanstieg des Drehtischs. Selbst in einem Fall, in dem ein Unwuchtmoment auf den Drehtisch ausgeübt wird, variiert die Amplitude der Vibration im Vergleich zu einem Fall, in dem kein Unwuchtmoment ausgeübt wird. Daher ist es schwierig, den Zustand der Bremse genau zu bestimmen, wenn man die Amplitude der Oszillation mit dem Schwellenwert vergleicht.
Deshalb ist es selbst in einer Situation, in der die Amplitude der Oszillation z.B. in Abhängigkeit von der Trägheit des Werkstücks schwankt, wünschenswert, dass der Zustand der Bremse genau bestimmt wird.
Problemlösung
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht eine Bearbeitungsvorrichtung vor, die eine mit einer Bremse versehene und von einem Motor angetriebene Antriebswelle, einen Detektor, der eine Zustandsgröße der Antriebswelle erfasst, und eine Steuerung umfasst, die die Antriebswelle auf der Grundlage der vom Detektor erfassten Zustandsgröße steuert. Die Steuerung umfasst eine Schaltanweisungseinheit, die eine Schaltanweisung zum Schalten der Bremse zwischen Ein- und Ausschaltzuständen ausgibt, eine Vibrationsanweisungseinheit, die eine Vibrationsanweisung zum Drehen des Motors in winzige Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen zu einem ersten Zeitpunkt, nachdem die Schaltanweisung von der Schaltanweisungseinheit ausgegeben wurde, und zu einem zweiten Zeitpunkt, der zeitlich in einem Intervall von dem ersten Zeitpunkt beabstandet ist, ausgibt, und eine Bestimmungseinheit, die einen Zustand der Bremse auf der Grundlage der Zustandsgröße, die zu dem ersten Zeitpunkt von dem Detektor erfasst wurde, während die Vibrationsanweisung von der Vibrationsanweisungseinheit ausgegeben wird, und der Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt bestimmt.
Figurenliste

1 veranschaulicht die Gesamtkonfiguration einer Bearbeitungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine partielle vertikale Querschnittsansicht, die ein Beispiel für den Aufbau eines Drehtisches in 1 zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine in der Bearbeitungsvorrichtung in 1 enthaltene Steuerung veranschaulicht.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Bremseninspektionsverfahren für die Bearbeitungsvorrichtung in 1 veranschaulicht.
5 ist eine Grafik, die die Bestimmung eines Freigabevorgangs bei den Bremseninspektionsverfahren für die Bearbeitungsvorrichtung in 1 zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das eine Modifikation des Bremseninspektionsverfahrens für die Bearbeitungsvorrichtung in 1 zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Bearbeitungsvorrichtung 1 und ein Bremseninspektionsverfahren dafür gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Zum Beispiel umfasst, wie in 1 dargestellt, die Bearbeitungsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform einen Drehtisch (Antriebswelle) 3, der von einem Motor 2 angetrieben wird, und eine Steuerung 4, die den Drehtisch 3 steuert.
Wie in 2 dargestellt, umfasst der Drehtisch 3 eine Bremse 5. Die Bremse 5 umfasst eine Bremsscheibe 7, die auf einer Hauptwelle 6 des Drehtisches 3 befestigt ist, ein Klemmelement 8, das in der Nähe der Bremsscheibe 7 angeordnet ist, und einen Kolben 9, der gegenüber dem Klemmelement 8 angeordnet ist, wobei die Bremsscheibe 7 in Dickenrichtung dazwischen geklemmt ist. In 2 bezeichnet das Bezugszeichen 10 eine Tellerfeder, die den Kolben 9 in Klemmrichtung drückt.
Der Kolben 9 ist so vorgesehen, dass er in axialer Richtung der Hauptwelle 6 beweglich ist. Ein hermetisch abgedichteter Klemmraum 11 und ein hermetisch abgedichteter Freigaberaum 12 sind auf gegenüberliegenden Seiten des Kolbens 9 in axialer Richtung der Hauptwelle 6 angeordnet. Wenn in den Klemmraum 11 Luft eingeführt wird, bewegt sich der Kolben 9 in eine Richtung, so dass die Bremsscheibe 7 zwischen dem Kolben 9 und dem Klemmelement 8 geklemmt wird, wodurch die Bremse 5 in einen Bremse-Ein-Zustand versetzt wird.
Andererseits, wenn Luft in den Freigaberaum 12 eingeführt wird, dann bewegt sich der Kolben 9 in umgekehrter Richtung von der Bremsscheibe 7 weg, wodurch die Bremse 5 in einen Bremse-Aus-Zustand versetzt wird. Wird die Luftzufuhr in den Klemmraum 11 und in den Freigaberaum 12 gestoppt, drückt die Tellerfeder 10 die Bremse 5 in Klemmrichtung, wodurch die Bremse 5 in den Bremse-Ein-Zustand versetzt wird.
Ein Sensor (Detektor) 13, der einen Drehwinkel (Zustandsgröße) des Drehtisches 3 erfasst, ist zwischen dem Motor 2 und dem Drehtisch 3 vorgesehen. Der Sensor 13 ist z.B. ein berührungsloser Encoder.
Wie in 3 dargestellt, umfasst die Steuerung 4 eine Schaltanweisungseinheit 14, einen Timer 15, eine Vibrationsanweisungseinheit 16, eine Bestimmungseinheit 17 und eine Anzeigeeinheit 18. Die Schaltanweisungseinheit 14, die Vibrationsanweisungseinheit 16 und die Bestimmungseinheit 17 bestehen aus einem Prozessor und einem Speicher. Die Anzeigeeinheit 18 ist ein Monitor.
Die Schaltanweisungseinheit 14 gibt eine Schaltanweisung zum Umschalten zwischen Ein- und Aus-Zuständen an die Bremse 5 des Drehtisches 3 aus. Der Timer 15 beginnt ab dem Zeitpunkt der Ausgabe der Schaltanweisung mit der Durchführung einer Zeitmessung.
Die Vibrationsanweisungseinheit 16 gibt zu zwei vom Timer 15 gemessenen Zeitpunkten, nämlich einem ersten Zeitpunkt T1 und einem zweiten Zeitpunkt T2, eine Vibrationsanweisung an den Motor 2 aus. Eine Vibrationsanweisung ist z.B. eine Sinuswelle mit Mikroamplitude von einer Periode. Wenn eine Vibrationsanweisung eingegeben wird, wird der Motor 2 in winzige Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen gedreht.
Informationen über den vom Sensor 13 erfassten Drehwinkel des Drehtisches 3 werden an die Bestimmungseinheit 17 übertragen, wo verschiedene Bestimmungsverfahren durchgeführt werden. Die Bestimmungsergebnisse werden auf der Anzeigeeinheit 18 angezeigt.
Als nächstes ist ein Bremseninspektionsverfahren für die Bearbeitungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Das Bremseninspektionsverfahren gemäß dieser Ausführungsform umfasst zunächst, wie in 4 dargestellt, ein Ausgeben eines Schaltsignals an die Bremse 5 des Drehtisches 3 durch die Schaltanweisungseinheit 14 (Schritt S1). Die folgende Beschreibung bezieht sich auf einen Fall, in dem die Schaltanweisungseinheit 14 eine Freigabeanweisung (d.h. „Ent-Klemm-Anweisung“) als Schaltanweisung an die Bremse 5 des Drehtisches 3 ausgibt.
Die Schaltanweisungseinheit 14 sendet gleichzeitig mit der Ausgabe des Schaltsignals eine Aktivierungsanweisung an den Timer 15, wobei der Timer 15 mit der Durchführung eines Zeitmessvorgangs beginnt (Schritt S2). Das vom Timer 15 erhaltene Zeitmessergebnis wird an die Vibrationsanweisungseinheit 16 und die Bestimmungseinheit 17 übertragen.
Wenn das durch den Timer 15 erhaltene Zeitmessergebnis anzeigt, dass der erste Zeitpunkt T1 erreicht ist, gibt die Vibrationsanweisungseinheit 16 eine Vibrationsanweisung an den Motor 2 aus, um den Motor 2 in winzige Vibrationen zu versetzen (Schritt S3 und Schritt S4).
Während der Vibration zum ersten Zeitpunkt T1 extrahiert die Bestimmungseinheit 17 eine Amplitude A1 der Vibration des Drehtisches 3 aus der vom Sensor 13 übertragenen Informationen über den Drehwinkel des Drehtisches 3 und speichert die Amplitude A1 (Schritt S5).
Anschließend, wenn das vom Timer 15 erhaltene Zeitmessergebnis anzeigt, dass der zweite Zeitpunkt T2, der zeitlich in einem Abstand vom ersten Zeitpunkt T1 liegt, erreicht ist, gibt die Vibrationsanweisungseinheit 16 eine Vibrationsanweisung an den Motor 2 aus, um den Motor 2 in winzige Vibrationen zu versetzen (Schritt S6 und Schritt S7).
Während der Vibration zum zweiten Zeitpunkt T2 extrahiert die Bestimmungseinheit 17 eine Amplitude A2 der Vibration des Drehtisches 3 aus den vom Sensor 13 übertragenen Informationen über den Drehwinkel des Drehtisches 3 und speichert die Amplitude A2 (Schritt S8).
In diesem Zustand bestimmt die Bestimmungseinheit 17, ob die zum zweiten Zeitpunkt T2 extrahierte Amplitude A2 kleiner oder gleich einem vorgegebenen zweiten Schwellenwert Th2 ist oder nicht (Schritt S9). Wenn das Bestimmungsergebnis anzeigt, dass die Amplitude A2 kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert Th2 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 17, dass der Freigabevorgang fehlgeschlagen ist (Schritt S10), und zeigt das Ergebnis auf der Anzeigeeinheit 18 an (Schritt S14).
Wenn die Amplitude A2 größer als der vorgegebene zweite Schwellenwert Th2 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 17, ob ein absoluter Wert der Differenz zwischen der Amplitude A1 zum ersten Zeitpunkt T1 und der Amplitude A2 zum zweiten Zeitpunkt T2 kleiner oder gleich einem vorgegebenen ersten Schwellenwert Th1 ist oder nicht (Schritt S11). Wenn das Bestimmungsergebnis anzeigt, dass der absolute Wert der Differenz |A2 - A1| größer als der erste Schwellenwert Th1 ist, stellt die Bestimmungseinheit 17 fest, dass eine Verzögerung im Freigabevorgang vorliegt (Schritt S12), und zeigt das Ergebnis auf der Anzeigeeinheit 18 an (Schritt S14).
Wenn dagegen das von der Bestimmungseinheit 17 erhaltene Bestimmungsergebnis anzeigt, dass der absolute Wert der Differenz |A2 - A1| kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert Th1 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 17, dass der Freigabevorgang normal ist (Schritt S13), und zeigt das Ergebnis auf der Anzeigeeinheit 18 an (Schritt S14).
Dementsprechend wird in der Bearbeitungsvorrichtung 1 und dem Bremseninspektionsverfahren dafür gemäß dieser Ausführungsform auf der Grundlage der Vibrationsamplitude des Drehtisches 3 während seiner Vibration im ersten Zeitpunkt T1 und im zweiten Zeitpunkt T2, die zeitlich in einem Abstand voneinander liegen, bestimmt, ob der Freigabevorgang normal oder unnormal ist. Dementsprechend ist dies insofern von Vorteil, als dass der Zustand der Bremse 5 unabhängig von der Trägheit eines Werkstücks genau bestimmt werden kann, im Vergleich zu einem Fall, bei dem die Bestimmung in einem einzigen Vibrationsvorgang durchgeführt wird.
Insbesondere wird, wie in 5 dargestellt, nach einer Anweisung für einen Freigabevorgang der Motor 2 zweimal mit einem Zeitintervall dazwischen in Vibrationen versetzt. Wenn die Amplitude A2 der zweiten Vibration klein ist, kann festgestellt werden, dass der Freigabevorgang nicht durchgeführt wurde (d.h. der Freigabevorgang ist fehlgeschlagen).
Wenn die Amplitude A2 der zweiten Vibration groß ist, kann bestimmt werden, dass der Freigabevorgang zum zweiten Zeitpunkt durchgeführt wird, aber wenn die Amplitude A1 der ersten Vibration klein ist, kann bestimmt werden, dass der Freigabevorgang in einer verzögerten Weise durchgeführt wird.
Sind die Amplitude A1 der ersten Vibration und die Amplitude A2 der zweiten Vibration im Wesentlichen gleich zueinander sind (d.h., wenn der erste Schwellenwert Th1 ausreichend klein ist), und ausreichend klein sind, kann festgestellt werden, dass der Freigabevorgang normal ist.
In der Bearbeitungsvorrichtung 1 und dem Bremseninspektionsverfahren dafür gemäß dieser Ausführungsform werden Vibrationsanweisungen zweimal an den Motor 2 ausgegeben, wobei der Freigabevorgang als normal oder unnormal bestimmt wird, indem die Amplitude A1 und die Amplitude A2 des Drehtisches 3 während der Vibration verwendet werden. Alternativ können die Vibrationsanweisungen zwei- oder mehrmals ausgegeben werden.
In diesem Fall können die zeitlichen Änderungen im nicht-geklemmten Zustand der Bremse 5 des Drehtisches 3 genauer überprüft werden.
Wenn in diesem Fall festgestellt werden soll, dass der Freigabevorgang zu den beiden anfänglich festgelegten Zeitpunkten T1 und T2 fehlgeschlagen oder verzögert ist, kann ein Amplitudenerfassungszeitpunkt für die Bestimmung innerhalb eines zulässigen Bereichs der Bestimmungsdauer gesucht werden. Insbesondere ist der Bestimmungsvorgang zu einem späteren Zeitpunkt als den beiden ursprünglich festgelegten Zeitpunkten T1 und T2 zulässig, und wenn festgestellt werden kann, dass der Freigabevorgang normal verläuft, können die Zeitpunkte T1 und T2 hinausgeschoben werden.
Als Alternative zu dieser Ausführungsform, bei der die Schaltanweisungseinheit 14 eine Freigabeanweisung als Schaltanweisung an die Bremse 5 des Drehtisches 3 ausgibt, kann die Schaltanweisungseinheit 14 eine Klemmanweisung ausgeben.
In diesem Fall wird, wie in 6 dargestellt, eine Klemmanweisung ausgegeben (Schritt S21).
Dann wird festgestellt, ob die im zweiten Zeitpunkt T2 extrahierte Amplitude A2 größer als ein dritter Schwellenwert Th3 ist oder nicht (Schritt S22). Ist die Amplitude A2 größer als der dritte Schwellenwert Th3, wird festgestellt, dass der Klemmvorgang fehlgeschlagen ist (Schritt S23). Ist die Amplitude A2 kleiner oder gleich dem dritten Schwellenwert Th3 und der absolute Wert der Differenz zwischen der Amplitude A2 und der Amplitude A1 größer als der erste Schwellenwert Th1, wird festgestellt, dass eine Verzögerung des Klemmvorgangs vorliegt (Schritt S24). Wenn die Amplitude A2 kleiner oder gleich dem dritten Schwellenwert Th3 ist und der absolute Wert der Differenz zwischen der Amplitude A2 und der Amplitude A1 kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert Th1 ist, kann festgestellt werden, dass der Klemmvorgang normal ist (Schritt S25).
Als Alternative zu dieser Ausführungsform, in der der Drehtisch 3 als Beispiel für eine Antriebswelle der Bearbeitungsvorrichtung 1 beschrieben ist, kann eine andere, frei gewählte Antriebswelle verwendet werden, sofern die Antriebswelle mit der Bremse 5 ausgestattet ist.
Der Drehwinkel (d.h. der Verschiebungsbetrag) des Drehtisches 3 ist als Beispiel für eine zu erfassende Zustandsgröße beschrieben. Alternativ kann auch eine andere Zustandsgröße, wie z.B. Drehmoment, Beschleunigung oder Geschwindigkeit, erfasst werden. Das Drehmoment kann über einen Stromwert des Motors 2 oder mit Hilfe eines Drehmomentsensors erfasst werden. Die Geschwindigkeit kann durch Ableiten des Drehwinkels oder des Verschiebungsbetrags berechnet werden.
Beim Drehtisch 3 variiert das Bestimmungsergebnis in Abhängigkeit von der Drehwinkelposition, wenn das Gewicht des montierten Werkstücks nicht ausbalanciert ist. Daher kann ein Vorgang zur Verringerung des Einflusses des Gewichtsausgleichs des Werkstücks durchgeführt werden, bevor eine Anweisung zum Freigeben der Klemmung oder eine Anweisung zum Klemmen ausgegeben wird.
Beispielsweise kann der Stromwert des Motors 2 aufgezeichnet werden, während der Drehtisch 3 einmal gedreht wird, wobei die Bremseninspektion durchgeführt werden kann, nachdem der Drehtisch 3 in einer Drehwinkelposition angehalten wurde, in der der Stromwert sein Minimum erreicht.
Die Bremseninspektion kann durch Einfügen eines Inspektions-spezifischen Anweisungscodes zu Beginn oder am Ende eines Bearbeitungsprogramms durchgeführt werden, oder sie kann ausgeführt werden, wenn die Anzahl der durchgeführten Klemm- oder Freigabevorgänge einen vorgegebenen Wert erreicht. Alternativ kann die Bremseninspektion bei Bedarf durchgeführt werden.
Bezugszeichenliste

1: Bearbeitungsvorrichtung
2: Motor
3: Drehtisch (Antriebswelle)
4: Steuerung
5: Bremse
13: Sensor (Detektor)
14: Schaltanweisungseinheit
16: Vibrationsanweisungseinheit
17: Bestimmungseinheit
T1: erster Zeitpunkt
T2: zweiter Zeitpunkt
Th1: erster Schwellenwert
Th2: zweiter Schwellenwert
Th3: dritter Schwellenwert

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 4422187 [0004]

Claims

Bearbeitungsvorrichtung, umfassend: eine mit einer Bremse versehene und von einem Motor angetriebene Antriebswelle; einen Detektor, der eine Zustandsgröße der Antriebswelle erfasst; und eine Steuerung, die die Antriebswelle auf der Grundlage der vom Detektor erfassten Zustandsgröße steuert, wobei die Steuerung umfasst: eine Schaltanweisungseinheit, die eine Schaltanweisung zum Schalten der Bremse zwischen Ein- und Ausschaltzuständen ausgibt, eine Vibrationsanweisungseinheit, die eine Vibrationsanweisung zum Drehen des Motors in winzige Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen zu einem ersten Zeitpunkt ausgibt, nachdem die Schaltanweisung von der Schaltanweisungseinheit ausgegeben wurde, und zu einem zweiten Zeitpunkt, der zeitlich in einem Abstand vom ersten Zeitpunkt liegt, und eine Bestimmungseinheit, die einen Zustand der Bremse auf der Grundlage der Zustandsgröße, die zum ersten Zeitpunkt vom Detektor erfasst wird, während die Vibrationsanweisung von der Vibrationsanweisungseinheit ausgegeben wird, und der Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt bestimmt.
Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Betrieb der Bremse verzögert wird, wenn ein absoluter Wert einer Differenz zwischen der Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt und der Zustandsgröße zum ersten Zeitpunkt größer als ein erster Schwellenwert ist.
Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Schaltanweisungseinheit eine Freigabeanweisung als Schaltanweisung ausgibt, und wobei die Bestimmungseinheit feststellt, dass ein Freigabevorgang der Bremse fehlgeschlagen ist, wenn die Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt kleiner oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist.
Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Freigabevorgang der Bremse normal ist, wenn die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt beide größer als der zweite Schwellenwert sind, und die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt im Wesentlichen gleich sind.
Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Schaltanweisungseinheit eine Klemmanweisung als Schaltanweisung ausgibt, und wobei die Bestimmungseinheit feststellt, dass ein Klemmvorgang der Bremse fehlgeschlagen ist, wenn die Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt größer als ein dritter Schwellenwert ist.
Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Klemmvorgang der Bremse normal ist, wenn die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt beide kleiner oder gleich dem dritten Schwellenwert sind, und die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt im Wesentlichen gleich sind.
Bearbeitungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Antriebswelle ein Drehtisch ist.
Bearbeitungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Zustandsgröße eine Verschiebung, eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung ist.
Bearbeitungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Vibrationsanweisungseinheit eine zusätzliche Vibrationsanweisung ein oder mehrere Male zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt ausgibt, und wobei die Bestimmungseinheit eine Zustandsänderung der Bremse auf der Grundlage der Zustandsgrößen in Bezug auf die Vibrationsanweisung zu dem ersten Zeitpunkt, die Vibrationsanweisung zu dem zweiten Zeitpunkt und der zusätzlichen Vibrationsanweisung bestimmt.
Bremseninspektionsverfahren für eine Bearbeitungsvorrichtung, die mit einer Antriebswelle mit einer Bremse ausgestattet ist, wobei das Bremseninspektionsverfahren umfasst: Ausgeben einer Schaltanweisung zum Schalten eines Zustands der Bremse; Ausgeben einer Vibrationsanweisung an die Antriebswelle zu einem ersten Zeitpunkt, nachdem die Schaltanweisung ausgegeben wurde, und zu einem zweiten Zeitpunkt, der zeitlich in einem Intervall von dem ersten Zeitpunkt beabstandet ist; Erfassen einer Zustandsgröße der Antriebswelle während der Ausgabe jeder Vibrationsanweisung; und Bestimmen des Zustands der Bremse auf der Grundlage der erfassten Zustandsgröße zum ersten Zeitpunkt und der erfassten Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 10, weiterhin umfassend: Bestimmen, dass ein Betrieb der Bremse verzögert wird, wenn ein absoluter Wert einer Differenz zwischen der Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt und der Zustandsgröße zum ersten Zeitpunkt größer als ein erster Schwellenwert ist.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 11, weiterhin umfassend: Verzögern des ersten Zeitpunkts oder des zweiten Zeitpunkts oder beider Zeitpunkte innerhalb eines vorbestimmten zulässigen Zeitbereichs, wenn der Betrieb der Bremse als verzögert bestimmt wird.
Bremseninspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, weiterhin umfassend: Ausgeben einer Freigabeanweisung als Schaltanweisung; und Bestimmen, dass ein Freigabevorgang der Bremse fehlgeschlagen ist, wenn die Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt kleiner oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 13, weiterhin umfassend: Bestimmen, dass der Freigabevorgang der Bremse normal ist, wenn die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt beide größer als der zweite Schwellenwert sind und die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt im Wesentlichen gleich sind.
Bremseninspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, weiterhin umfassend: Ausgeben einer Klemmanweisung als Schaltanweisung; und Bestimmen, dass ein Klemmvorgang der Bremse fehlgeschlagen ist, wenn die Zustandsgröße zum zweiten Zeitpunkt größer als ein dritter Schwellenwert ist.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 15, weiterhin umfassend: Bestimmen, dass der Klemmvorgang der Bremse normal ist, wenn die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt beide kleiner oder gleich dem dritten Schwellenwert sind, und die Zustandsgröße zu dem ersten Zeitpunkt und die Zustandsgröße zu dem zweiten Zeitpunkt im Wesentlichen einander gleich sind.
Bremseninspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei die Antriebswelle ein Drehtisch ist.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 17, weiterhin umfassend: Bewirken, dass die Antriebswelle einen Vorgang zur Reduzierung eines Unwuchtmoments ausführt, bevor die Vibrationsanweisung ausgegeben wird.
Bremseninspektionsverfahren nach Anspruch 18, weiterhin umfassend: Bewegen der Antriebswelle zu einer Position, wo das Unwuchtmoment abnimmt.
Bremseninspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 19, wobei die Zustandsgröße eine Verschiebung, eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung ist.