DE102020212498B4

DE102020212498B4 - Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102020212498B4
Application number: DE102020212498.1A
Authority: DE
Inventors: Nariaki TAKEHARA; Masahiro Yata
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2020-10-02
Publication date: 2022-07-07
Anticipated expiration: 2040-10-03
Also published as: DE102020212498A1; JP2021072459A; CN112744230A; JP6921160B2

Abstract

Eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10), umfassend:eine Entnahmeeinheit (11), die ausgebildet ist zum Entnehmen, basierend auf einer Information von einer Seitenkamera (20), die zum Fotografieren einer seitlichen Rückseite eines Fahrzeugs (50) ausgebildet ist, und einer Information von einem Hecksensor (30), der zum Detektieren eines Objekts hinter dem Fahrzeug (50) ausgebildet ist, eines Toter-Winkel-Bewegungsobjekts (51), das ein sich bewegendes Objekt ist, das sich in einem Bereich (63, 64) befindet, in dem ein Toter-Winkelbereich der Seitenkamera (20) und ein Detektionsbereich des Hecksensors (30) sich miteinander überschneiden;eine Warnbestimmungseinheit (12), ausgebildet zum Bestimmen, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) eine Warnbedingung erfüllt; undeine Warninformation-Hinzufügungseinheit (13), ausgebildet zum Hinzufügen, wenn die Warnbestimmungseinheit (12) bestimmt hat, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) die Warnbedingung erfüllt, einer Warninformation zu einem durch die Seitenkamera (20) aufgenommenen fotografierten Bild, um dasfotografierte Bild mit der Warninformation auf einer Anzeige (40) des Fahrzeugs (50) anzuzeigen,wobei die Warnbedingung eine Bedingung umfasst, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) sich dem Fahrzeug (50) annähert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung.
Stand der Technik
In einer Fahrzeugannäherungsbenachrichtigungsvorrichtung aus dem Stand der Technik ist ein Radarsensor ausgebildet, um ein anderes Fahrzeug zu detektieren, dass an einer Rückseite (Heck) seitlich vom eigenen Fahrzeug fährt. Dann, wenn eine Zwischenfahrzeugzeit, die eine Zeitperiode ist, die notwendig ist, dass ein anderes Fahrzeug das eigene Fahrzeug erreicht, kürzer als ein Schwellenwert ist, wird ein in dem eigenen Fahrzeug angeordneter Indikator eingeschaltet.
Weiter, wenn ein Abbiegesignal durch den Fahrer des eigenen Fahrzeugs in einem Zustand bedient wird, bei dem die Zwischenfahrzeugzeit kürzer als der Schwellenwert ist, wird der Indikator eingeschaltet und es wird ein Ton von einem Summer (Akkustikanzeigegerät) erzeugt (siehe beispielsweise JP 3 882 568 B2 ).
Allerdings kann die in JP 3 882 568 B2 offenbarte Vorrichtung ein Fahrzeug nicht erkennen, dass in einem Bereich fährt, der zu einem toten Winkel des Radarsensors gehört, der durch das eigene Fahrzeug oder ein anderes Fahrzeug verdeckt ist, das parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt. Entsprechend wird der Fahrer nicht über das Vorhandensein eines Fahrzeugs benachrichtigt, das sich dem eigenen Fahrzeug von dem Bereich aus annähert, der zu dem toten Winkel des Radarsensors gehört.
DE 10 2018 104 012 A1 beschäftigt sich mit der Überlagerung von Fahrbahnobjekten auf einer fahrzeuginternen Anzeige im Zusammenhang mit Gefahrenpotenzialen. Es wird erläutert, dass in einem Fahrzeug, beispielsweise einem Personenkraftwagen, Anzeigevorrichtungen vorgesehen sein können, von denen eine auch den Rückspiegel ersetzen kann. Auf den Anzeigevorrichtungen können im Falle einer Gefahr Warnhinweise gegeben werden. Besonders angesprochen wird der Fall eines sich von hinten schnell nähernden Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang wird erläutert, dass die Anzeigevorrichtung, die hier als Rückspiegel fungiert, ein Hauptbild anzeigt, dass von der Heckkamera aufgezeichnet wird, um eine Rückwärtssicht des Fahrzeugs anzuzeigen. Insgesamt werden drei unterschiedliche Situationen erläutert, bei denen hinter dem Fahrzeug ein weiteres Fahrzeug erfasst wird, dass sich auf einer von drei Fahrbahnen bewegt, die in der Anzeige als Hauptbild (Rückspiegelansicht) angezeigt werden. Ein Positionierungsmotor des Verarbeitungssystems ermittelt eine Position des erfassten Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs und eine Zeit zum lokalen Fahrzeug 100 vom erfassten Fahrzeug. Wenn das Fahrzeug durch den Positionierungsmotor als ein Gefahrenpotenzial für das Fahrzeug ermittelt wird, überlagert der Warnüberlagerungsmotor einen Warnhinweis auf der Anzeige. Ein Fall geht darauf ein, dass für das erfasste Fahrzeug ermittelt wird, ob es sich innerhalb eines toten Winkels des Fahrzeugs befindet, worauf hin in Abhängigkeit vom Ergebnis ein Warnhinweis auf der Anzeige ausgegeben wird.
Das Kamerasystem gemäß DE 10 2017 122 261 A1 dient zur Erfassung/Überwachung eines Umgebungsbereichs, also eine Rundumsicht, um ein Fahrzeug. Für den Fall, dass ein blockierendes Objekt das Sichtfeld der Heckkamera vor dem Teilbereich des Sichtfelds einschränkt, in dem sich ein zu erfassendes Objekt befindet, bezieht das Fahrzeug weitere Umgebungsbereich Informationen von anderen Fahrzeugen.
DE 10 2010 032 411 A1 offenbart ein System zur Überwachung zumindest eines Bereichs eines Fahrzeugs umfassend ein Zugfahrzeug und mindestens einen Anhänger. Sie weist eine Anzeigeeinrichtung und mindestens eine am Zugfahrzeug befestigte Bilderfassungseinheit zur Aufnahme zumindest eines zu überwachenden seitlichen Umgebungsbereichs des Anhängers auf. Mittels der Bilderfassungseinheit ist ein Erfassungsbereich aufnehmbar, welcher größer ist als der zu überwachende Umgebungsbereich. Es sind Bildverarbeitungsmittel zur Verarbeitung der Aufnahme der zumindest einen Bilderfassungseinheit für eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorgesehen, welche Ausschnitts-Auswahlmittel zur automatischen Auswahl zumindest eines den zu überwachenden Umgebungsbereich zeigenden Ausschnitts der Aufnahme der Bilderfassungseinheit anhand zumindest eines Parameters, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers in Beziehung steht, aufweisen.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das oben beschriebene Problem zu lösen, und hat eine Aufgabe eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung bereitzustellen, die zum Melden einer Warninformation über ein sich bewegendes Objekt geeignet ist, das sich in einem Toter-Winkelbereich einer Seitenkamera befindet.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung bereitgestellt, umfassend: eine Entnahmeeinheit, ausgebildet zum Entnehmen, basierend auf einer Information von einer Seitenkamera, die zum Fotografieren einer seitlichen Rückseite (Heck) eines Fahrzeugs ausgebildet ist, und einer Information von einem Hecksensor, der ausgebildet ist, um ein Objekt hinter dem Fahrzeug zu detektieren, ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt, das ein sich bewegendes Objekt ist, dass in einem Bereich vorhanden ist, in dem ein Toter-Winkelbereich der Seitenkamera und ein Detektionsbereich des Hecksensors sich miteinander überschneiden; eine Warnbestimmungseinheit, ausgebildet zum Bestimmen, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt eine Warnbedingung erfüllt; und eine Warninformation Hinzufügungseinheit, die ausgebildet ist, wenn die Warnbestimmungseinheit bestimmt hat, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt die Warnbedingung erfüllt, eine Warninformation zu einem fotografierten Bild hinzufügt, das durch die Seitenkamera aufgenommen ist, um das fotografierte Bild mit der Warninformation auf einer Anzeige des Fahrzeugs anzuzeigen, wobei die Warnbedingung eine Bedingung umfasst, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert.
Effekte der Erfindung
Gemäß der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung ist es möglich eine Warninformation über das sich bewegende Objekt zu melden, das sich in dem Toter-Winkelbereich der Seitenkamera befindet.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm zum Darstellen einer Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines ersten Beispiels eines Toter-Winkelbereichs einer Seitenkamera.
3 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines zweiten Beispiels des Toter-Winkelbereichs der Seitenkamera.
4 ist ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Warninformation-Hinzufügungsroutine, die durch die in 1 dargestellte Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung auszuführen ist.
5 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines ersten Beispiels eines seitlichen Lückenbereichs und eines Abstands zu einem seitlichen Objekt.
6 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines zweiten Beispiels des seitlichen Lückenbereichs und des Abstands zu dem seitlichen Objekt.
7 ist ein Diagramm zum Darstellen eines ersten Beispiels eines Bilds, bei dem eine Warninformation hinzugefügt ist.
8 ist ein Diagramm zum Darstellen eines zweiten Beispiels des Bilds, zudem die Warninformation hinzugefügt ist.
9 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines Beispiels einer Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt.
10 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines Zustands, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt näher an das Fahrzeug kommt, im Vergleich zu dem in 9 dargestellten Zustand.
11 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines Zustands, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt näher an das Fahrzeug kommt, im Vergleich zu dem in 10 dargestellten Zustand.
12 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines Zustands, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt näher an das Fahrzeug kommt, im Vergleich zu dem in 11 dargestellten Zustand.
13 ist ein Diagramm zum Darstellen von Symbolen, die jeweils eine erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekt darstellen.
14 ist ein Konfigurationsdiagramm zum Darstellen eines ersten Beispiels eines Verarbeitungsschaltkreises zum Umsetzen von jeweils Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform und einer zweiten Ausführungsform.
15 ist Konfigurationsdiagramm zum Darstellen eines zweiten Beispiels des Verarbeitungsschaltkreises zum Umsetzen jeweils der Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nun werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug zu den Figuren beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Konfigurationsdiagramm zum Darstellen einer Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform. Wie in 1 dargestellt, umfasst eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 (nachfolgend manchmal einfach als „Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10“ bezeichnet) gemäß der ersten Ausführungsform, als dessen funktionale Blöcke, eine Entnahmeeinheit 11, eine Warnbestimmungseinheit 12, eine Warninformation-Hinzufügungseinheit 13, eine Lateralseiten-Abstandsmesseinheit 14 und eine Fahrzeugfahrrichtung-Abschätzungseinheit 15.
Die Entnahmeeinheit 11 ist ausgebildet, um ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt basierend auf einer Information von einer Seitenkamera 20 und einer Information von einem Hecksensor 30 zu entnehmen. Die Seitenkamera 20 ist ausgebildet, um eine seitlichen (laterale) Rückseite (Heckseite) eines Fahrzeugs zu fotografieren. Der Hecksensor 30 ist ausgebildet, um ein Objekt hinter dem Fahrzeug zu detektieren. Das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist ein sich bewegendes Objekt, das in einem Bereich vorhanden ist, in dem ein Toter-Winkelbereich der Seitenkamera 20 und ein Detektionsbereich des Hecksensors 30 sich miteinander überschneiden.
Die Warnbestimmungseinheit 12 bestimmt, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt eine Warnbedingung erfüllt.
Die Warninformation-Hinzufügungseinheit 13 ist ausgebildet, um eine Warninformation zu einem fotografierten Bild hinzuzufügen, das durch die Seitenkamera 20 aufgenommen ist, wenn die Warnbestimmungseinheit 12 bestimmt hat, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt die Warnbedingung erfüllt. Weiter ist die Warninformation-Hinzufügungseinheit 13 ausgebildet, um an einer Anzeige 40 des Fahrzeugs ein Bild anzuzeigen, das durch Hinzufügen der Warninformation zu dem fotografierten Bild erhalten ist.
Die Lateralseiten-Abstandsmesseinheit 14 ist ausgebildet, um an der Seite, an der die Seitenkamera 20 ein Bild fotografiert, einen Abstand von dem Fahrzeug zu einem seitlichen Objekt zu messen, das ein Objekt ist, das sich an der Seite des Fahrzeugs befindet.
Die Fahrzeugfahrrichtung-Abschätzungseinheit 15 ist ausgebildet, um eine Fahrrichtung des Fahrzeugs basierend auf einer Information von einem Fahrzeugzustandssensor 70 abzuschätzen, der ausgebildet ist, um einen Fahrzeugzustandsbetrag zu detektieren. Als der Fahrzeugzustandssensor 70 werden ein Gierratensensor, ein Seitenbeschleunigungssensor und ein Abbiegesignal-Bedienungssignaldetektor verwendet.
Die oben beschriebene Warnbedingung umfasst eine Bedingung, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert, eine Bedingung, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist, eine Bedingung, dass der Abstand zu dem seitlichen Objekt gleich oder kürzer als ein Bestimmungsabstand ist, und eine Bedingung, dass die Fahrrichtung des Fahrzeugs eine Richtung zu einer Seite ist, an der sich das seitliche Objekt befindet. Wie hier verwendet, bezeichnet der Bestimmungsabstand einen Abstand, der als ein Kriterium zur Bestimmung dient, ob der Fahrer zu alarmieren ist, dass ein zwei-rädriges Fahrzeug, dass in einen Bereich zwischen dem Fahrzeug und dem seitlichen Objekt eingetreten ist, mit dem Fahrzeug in Kontakt kommen kann. Der Bestimmungsabstand wird vorab unter Berücksichtigung einer Fahrzeugbreite eines üblichen zwei-rädrigen Fahrzeugs eingestellt.
2 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines ersten Beispiels des Toter-Winkelbereichs der Seitenkamera 20. Wie in 2 dargestellt, umfasst die Seitenkamera 20 eine linke Seitenkamera 21 und eine rechte Seitenkamera 22. Die linke Seitenkamera 21 ist in einem vorderen oberen Abschnitt einer linken Vordertürpaneele eines Fahrzeugs 50 angeordnet. Die rechte Seitenkamera 22 ist in einem vorderen oberen Abschnitt einer rechten Vordertürpaneele des Fahrzeugs 50 angeordnet.
Der Hecksensor 30 ist in einem Heckabschnitt des Fahrzeugs 50 angeordnet. Als der Hecksensor 30 wird zumindest ein Sensor aus der Gruppe von einem Millimeterwellen-Sensor, einem Lichtdetektion-und-Abstandsmessung (LiDAR) Sensor und einer Kamera verwendet.
Die Anzeige 40 umfasst eine linke Anzeige 41 und eine rechte Anzeige 42. Die linke Anzeige 41 ist in der Umgebung einer linken A-Säule in dem Fahrzeug 50 angeordnet. Die rechte Anzeige 42 ist in der Umgebung einer rechten A-Säule in dem Fahrzeug 50 angeordnet.
Ein Bildaufnahmebereich (Photografierbereich) 61 der linken Seitenkamera 21 spreizt sich radial von der linken Seitenkamera 21 in Richtung einer Heckseite des Fahrzeugs 50 auf. Ein Spreizwinkel des Bildaufnahmebereichs 61 ist von ungefähr 40° bis ungefähr 50°.
Ein Detektionsbereich 62 des Hecksensors 30 spreizt sich radial von dem Hecksensor 30 in Richtung der Heckseite des Fahrzeugs 50 auf. Ein Spreizwinkel des Detektionsbereichs 62 ist von ungefähr 120° bis ungefähr 180° und ist größer als der Spreizwinkel des Bildaufnahmebereichs 61.
Ein Toter-Winkelbereich 63 ist ein Teil des Bildaufnahmebereichs 61, der zu einem durch das Fahrzeug 50 verdeckten toten Winkel gehört. Das heißt, ein zwei-rädriges Fahrzeug 51, dass sich in dem Toter-Winkelbereich 63 befindet, wird durch das Fahrzeug 50 verdeckt, das in dem fotografierten Bild (Aufnahmebild) der linken Seitenkamera 21 aufgenommen wird, und wird somit nicht auf der linken Anzeige 41 angezeigt.
Indessen wird der Toter-Winkelbereich 63 durch den Detektionsbereich 62 abgedeckt. Entsprechend wird das in dem Toter-Winkelbereich 63 vorhandene zwei-rädrige Fahrzeug 51 durch den Hecksensor 30 detektiert.
3 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines zweiten Beispiels des Toter-Winkelbereichs der Seitenkamera 20. Wie in 3 dargestellt, wenn ein anderes Fahrzeug 52 in einer Spur auf der linken Seite einer Spur fährt, auf der das Fahrzeug 50 fährt, kann das andere Fahrzeug 52 einen Toter-Winkelbereich 64 verursachen. In diesem Fall wird das in dem Toter-Winkelbereich 64 vorhandene zwei-rädrige Fahrzeug 51 durch das andere Fahrzeug 52 verdeckt, das in dem fotografierten Bild der linken Seitenkamera 21 aufgenommen ist, und wird somit nicht auf der linken Anzeige 41 angezeigt.
Indessen ist der Toter-Winkelbereich 64 durch den Detektionsbereich 62 abgedeckt. Entsprechend wird das in dem Toter-Winkelbereich 64 vorhandene zwei-rädrige Fahrzeug 51 durch den Hecksensor 30 detektiert.
Das in dem Bereich vorhandene zwei-rädrige Fahrzeug 51, wobei der Toter-Winkelbereich 63 und der Detektionsbereich 62 miteinander überlappen, ist das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt. Das zwei-rädrige Fahrzeug 51, das in dem Bereich vorhanden ist, in dem sich der Toter-Winkelbereich 64 und der Detektionsbereich 62 miteinander überschneiden, ist das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt. Die Toter-Winkelbereiche der rechten Seitenkamera 22 sind symmetrisch zu den Toter-Winkelbereichen 63 und 64 der linken Seitenkamera 21.
Weiter ist das in 1 dargestellte Konfigurationsdiagramm ein Diagramm zum Darstellen von einer beliebigen Vorrichtung, die ausgebildet ist, um eine linke seitliche Rückseite (linkes laterales Heck) zu überwachen, oder eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, eine rechte seitliche Rückseite (rechtes laterales Heck) zu überwachen. Wenn das in 1 dargestellte Konfigurationsdiagramm die Vorrichtung beschreibt, die ausgebildet ist, um die linke seitliche Rückseite zu überwachen, gehört die Seitenkamera 20 zu der linken Seitenkamera 21, und die Anzeige 40 gehört zu der linken Anzeige 41. Indessen beschreibt das in 1 dargestellte Konfigurationsdiagramm die Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die rechte seitliche Rückseite zu überwachen, wobei die Seitenkamera 20 zu der rechten Seitenkamera 22 gehört und die Anzeige 40 zu der rechten Anzeige 42 gehört.
Weiter sind die oben beschriebenen numerischen Werte betreffend den Spreizwinkeln lediglich Beispiele und numerische Werte betreffend die Spreizwinkel sind nicht auf diese numerischen Werte beschränkt.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 genau beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Warninformation-Hinzufügungsroutine, die durch die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 auszuführen ist. Die Routine aus 4 wird gestartet, wenn beispielsweise die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und die Routine wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorgegebene Zeitperiode verstreicht.
Wenn die Routine aus 4 gestartet wird, erfasst zuerst im Schritt S105 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 ein durch die Seitenkamera 20 aufgenommenes Aufnahmebild. Als Nächstes erfasst im Schritt S110 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Information von dem Hecksensor 30.
Beispielsweise erfasst im Schritt S115 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 einen Fahrzeugzustandsbetrag von dem Fahrzeugzustandssensor 70. Als Nächstes berechnet im Schritt S120 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 einen Toter-Winkelbereich basierend auf dem aufgenommenen Aufnahmebild.
Insbesondere verwendet die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine bekannte Bilderkennungstechnologie, die ein Maschinenlernen oder einen optischen Fluss verwendet, um das Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug zu identifizieren, die in dem fotografierten Bild (Aufnahmebild) aufgenommen sind. Beispiele eines Maschinenlernens umfassen eine Unterstützungsvektormaschine (SVM), ein Histogramm von orientierten Gradienten (HoG) und ein Deep-Learning.
Weiter berechnet die Heck-LateralseitenÜberwachungsvorrichtungen 10 eine dreidimensionale Information über das identifizierte Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug. Die dreidimensionale Information umfasst die Größe des Fahrzeugs, die Größe des anderen Fahrzeugs, eine relative Position des anderen Fahrzeugs, wenn dies von dem Fahrzeug aus betrachtet wird, und andere solche Informationen. Dann berechnet die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 einen Toter-Winkelbereich basierend auf der Information von dem Hecksensor 30 und auf der berechneten dreidimensionalen Information über das Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug.
Als Nächstes bestimmt im Schritt S125 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 basierend auf der Information von dem Hecksensor 30, ob ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in dem berechneten Toter-Winkelbereich vorhanden ist.
Wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt nicht in dem Toter-Winkelbereich vorhanden ist, gibt im Schritt S175 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 das fotografierte Bild aus, so wie dieses ist, zeigt das fotografierte Bild auf der Anzeige 40 an und beendet vorläufig die aktuelle Routine. Das heißt, in diesem Fall wird die Warninformation nicht zu dem fotografierten Bild hinzugefügt.
Indessen, wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in dem Toter-Winkelbereich vorhanden ist, berechnet im Schritt S130 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine relative Position zwischen dem Fahrzeug und dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt.
Als Nächstes berechnet im Schritt S135 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 einen Abstand zu einem seitlichen Objekt basierend auf einer Information von der Seitenkamera 20 und dem Hecksensor 30.
5 ist eine Draufsicht zum Darstellen eines ersten Beispiels eines seitlichen Lückenbereichs und des Abstands zu dem seitlichen Objekt. In 5 ist das seitliche Objekt das andere Fahrzeug 52, das parallel zu und auf der linken Seite von dem Fahrzeug 50 fährt. Ein seitlicher Lückenbereich 81 ist ein rechteckiger Bereich mit einer Seite 82, die parallel zu einer vorne-und-hinten Richtung des Fahrzeugs 50 ist, und einer Seite 83, die parallel zu einer seitlichen Richtung des Fahrzeugs 50 ist.
Eine Länge Wx der Seite 82 ist eine Länge von der linken Seitenkamera 21 zu einem hinteren Ende des Fahrzeugs 50 und eine Länge Wy der Seite 83 ist eine Länge von einem linken Ende des Fahrzeugs 50 zu einem rechten Ende des anderen Fahrzeugs 52. Die Länge Wy der Seite 83 gehört zu einem Abstand Wy von dem Fahrzeug 50 zu dem seitlichen Objekt. Weiter ist 6 eine Draufsicht zum Darstellen eines zweiten Beispiels des seitlichen Lückenbereichs und des Abstands zu dem seitlichen Objekt. In 6 ist das seitliche Objekt eine Führungsschiene 53. Ebenso gehört in 6 die Länge Wy der Seite 83 zu dem Abstand Wy von dem Fahrzeug 50 zu dem seitlichen Objekt.
Nachfolgend schätzt im Schritt S140 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 die Fahrrichtung des Fahrzeugs basierend auf dem von dem Fahrzeugzustandssensor 70 erfassten Fahrzeugzustandsbetrag ab. Beispielsweise, falls der Lenkwinkelsensor als der Fahrzeugzustandssensor 70 verwendet wird, schätzt, wenn detektiert wird, dass ein Lenkrad des Fahrzeugs in einer Richtung gegen den Uhrzeigersinn gelenkt wurde, die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 ab, dass das Fahrzeug in eine nach links gerichtete Richtung fahren wird. In diesem Fall kann die Fahrrichtung des Fahrzeugs als die Richtung zu der Seite betrachtet werden, auf der sich das seitliche Objekt befindet.
Indessen, wenn der Lenkwinkelsensor detektiert, dass das Lenkrad in einer Richtung im Uhrzeigersinn gelenkt wurde, oder detektiert, dass das Lenkrad nicht gelenkt wurde, um rotiert zu werden, schätzt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 ab, dass das Fahrzeug in eine nach rechts gerichtete Richtung oder in einer geraden Richtung fahren wird. In diesem Fall kann die Fahrrichtung des Fahrzeugs als eine Richtung betrachtet werden, die sich von der Richtung zu der Seite unterscheidet, auf der sich das seitliche Objekt befindet.
Nachfolgend bestimmt im Schritt S145 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert. Ob sich das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt dem Fahrzeug annähert, wird basierend auf einer zeitlichen Veränderung der relativen Position zwischen dem Fahrzeug und dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt bestimmt.
Wenn das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert, bestimmt im Schritt S150 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 basierend auf der Information von dem Hecksensor 30, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist.
Wenn das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist, bestimmt im Schritt S155 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, ob der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt gleich oder kürzer als der Bestimmungsabstand ist.
Im Übrigen, wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt länger als die Breite des Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist, kann das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in den seitlichen Lückenbereich eintreten. Beispielsweise, wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt ausreichend länger als die Fahrzeugbreite des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts ist, kann das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in den seitlichen Lückenbereich fahren, während ein ausreichender Abstand zu dem Fahrzeug gehalten wird.
Allerdings, wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt etwas länger als das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist, fährt das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in dem seitlichen Lückenbereich in einem Zustand, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt äußerst nahe an dem Fahrzeug ist. In diesem Fall kann das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt mit dem Fahrzeug in Kontakt kommen.
In Anbetracht davon, wenn das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in den seitlichen Lückenbereich eintreten kann, bestimmt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, ob die Warninformation zu dem fotografierten Bild hinzuzufügen ist, basierend auf dem Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt.
Wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt gleich oder kürzer als der Bestimmungsabstand ist, bestimmt im Schritt S160 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, ob die Fahrrichtung des Fahrzeugs die Richtung zu der Seite ist, auf der sich das seitliche Objekt befindet.
Wenn die Fahrrichtung des Fahrzeugs die Richtung in Richtung der Seite ist, auf der sich das seitliche Objekt befindet, kann der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt kürzer werden. Somit bestimmt in diesem Fall im Schritt S165 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, ob eine eingestellte Zeitperiode verstrichen ist, seitdem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt durch einen Fahrer des Fahrzeugs visuell erkannt ist. Es kann zugelassen sein, dass der Fahrer die eingestellte Zeitperiode verändert.
Wie hierin verwendet, bezeichnet ein Zustand, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt durch den Fahrer des Fahrzeugs visuell erkannt ist, einen Zustand, bei dem sich das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt von dem Toter-Winkelbereich nach außerhalb des Toter-Winkelbereichs bewegt hat, um in dem Aufnahmebild durch die Seitenkamera 20 aufgenommen zu werden.
Beispielsweise, wenn sich das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in dem Toter-Winkelbereich befindet und somit nicht durch den Fahrer visuell erkannt wird, fügt im Schritt S170 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10, als die Warninformation, ein Symbol, das eine erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts darstellt, zu dem Aufnahmebild hinzu.
Nachfolgend gibt im Schritt S175 die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 ein Bild aus, bei dem die Warninformation zu dem fotografierten Bild hinzugefügt ist, zeigt das Bild auf der Anzeige 40 an und beendet dann die aktuelle Routine vorläufig.
7 ist ein Diagramm zum Darstellen eines ersten Beispiels eines Bilds, bei dem die Warninformation hinzugefügt ist. Wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich in dem Toter-Winkelbereich 63 befindet, wie in 7 dargestellt, wird ein Pfeil 71, der eine erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts darstellt, zu dem Aufnahmebild als die Warninformation hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt zu werden. Insbesondere ist in diesem Fall der Pfeil 71, der eine Richtung von hinten des Fahrzeugs 50 in Richtung einer linken Seite des Fahrzeugs 50 angibt, auf dem fotografierten Bild überlagert. Gemäß diesem Anzeigemodus kann es intuitiv verstanden werden, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt von hinter dem Fahrzeug 50 auftauchen kann.
8 ist ein Diagramm zum Darstellen eines zweiten Beispiels eines Bilds, bei dem die Warninformation hinzugefügt ist. Wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich in dem Toter-Winkelbereich 64 befindet, wie in 8 dargestellt, wird ein Pfeil 72, der eine erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts darstellt, als die Warninformation zu dem Aufnahmebild hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt zu werden. Insbesondere wird in diesem Fall der Pfeil 72, der eine Richtung von hinter einem anderen Fahrzeug 52 in Richtung einer linken Seite des Fahrzeugs 50 angibt, auf dem fotografierten Bild überlagert. Gemäß diesem Anzeigemodus kann intuitiv verstanden werden, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt von hinter dem anderen Fahrzeug 52 auftauchen kann.
Wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug nicht nähert, führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Nein“ im Schritt S145 aus und führt die Verarbeitung von Schritt S175 aus. Weiter, wenn das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt kein zwei-rädriges Fahrzeug ist, führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Nein“ im Schritt S150 aus und führt die Verarbeitung von Schritt S175 aus.
Weiter, wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt länger als der Bestimmungsabstand ist, führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Nein“ im Schritt S155 aus und führt die Verarbeitung von Schritt S175 aus. Weiter, wenn die Fahrrichtung des Fahrzeugs eine Richtung unterschiedlich von der Richtung zu der Seite ist, auf der sich das seitliche Objekt befindet, fügt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Nein“ Schritt S160 aus und führt die Verarbeitung von Schritt S175 aus.
Mit anderen Worten, wenn ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug nicht nähert, wenn das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt kein zwei-rädriges Fahrzeug ist, wenn der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt länger als der Bestimmungsabstand ist oder wenn die Fahrrichtung des Fahrzeugs eine Richtung ist, die sich von der Richtung zu der Seite unterscheidet, auf der sich das seitliche Objekt befindet, wird die Warninformation nicht zu dem fotografierten Bild hinzugefügt.
Weiter, falls die Warninformation zu dem fotografierten Bild hinzugefügt wird, wenn die eingestellte Zeitperiode nicht verstrichen ist, seitdem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt visuell erkannt ist, führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Nein“ im Schritt S175 aus. Dann führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 die Verarbeitung vom Schritt S170 und Schritt S175 aus. Das heißt, in diesem Fall wird das Hinzufügen der Warninformation zu dem fotografierten Bild fortgeführt.
Indessen, falls die Warninformation zu dem fotografierten Bild hinzugefügt ist, wenn die eingestellte Zeitperiode verstrichen ist, seitdem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt visuell erkannt ist, führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 eine Bestimmung von „Ja“ im Schritt S175 aus. Dann führt die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 die Verarbeitung von Schritt S175 aus. Das heißt, in diesem Fall wird das Hinzufügen der Warninformation zu dem fotografierten Bild aufgehoben und der Pfeil 71 oder 72, der die erwartete Fahrrichtung des Toter-Winkel-Bewegungsobjekt zu diesem Zeitpunkt darstellt, wird von der Anzeige auf der Anzeige 40 entfernt.
Wie oben beschrieben, ist in der Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 die Warnbedingung erfüllt, wenn alle nachstehenden vier Bedingungen erfüllt sind.
<Warnbedingung>

(Bedingung 1) Ein Toter-Winkel-Bewegungsobjekt nähert sich dem Fahrzeug.
(Bedingung 2) Das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist ein zwei-rädriges Fahrzeug.
(Bedingung 3) Der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt ist gleich oder kürzer als der Bestimmungsabstand.
(Bedingung 4) Die Fahrrichtung des Fahrzeugs ist die Richtung zu der Seite, auf der sich das seitliche Objekt befindet.

Wie oben beschrieben, umfasst ein Fahrzeug-Heck-Lateralseitenüberwachungsverfahren gemäß der ersten Ausführungsform einen Entnahmeschritt, einen Warnbestimmungsschritt und einen Warninformation-Hinzufügungsschritt.
Der Entnahmeschritt ist ein Schritt zum Entnehmen eines Toter-Winkel-Bewegungsobjekts basierend auf einer Information von der Seitenkamera 20 und einer Information von dem Hecksensor 30. Die Seitenkamera 20 ist ausgebildet, um eine seitliche Rückseite des Fahrzeugs zu fotografieren. Der Hecksensor 30 ist ausgebildet, um ein Objekt hinter dem Fahrzeug zu detektieren. Das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist ein sich bewegendes Objekt, das sich in einem Bereich befindet, in dem der Toter-Winkelbereich der Seitenkamera 20 und der Detektionsbereich des Hecksensors 30 sich miteinander überschneiden.
Der Warnbestimmungsschritt ist ein Schritt zum Bestimmen, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt eine Warnbedingung erfüllt. Die Warnbedingung umfasst eine Bedingung, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert.
Der Warninformation-Hinzufügungsschritt ist ein Schritt zum Hinzufügen, wenn bestimmt wird, in dem Warnbestimmungsschritt, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt die Warnbedingung erfüllt, einer Warninformation zu einem fotografierten Bild, das durch die Seitenkamera 20 aufgenommen ist, um das Bild auf der Anzeige 40 des Fahrzeugs anzuzeigen.
Weiter ist ein Fahrzeug-Heck-Lateralseitenüberwachungsprogramm gemäß der ersten Ausführungsform ein Programm zum veranlassen, dass ein Computer das oben beschriebene Fahrzeug-Heck-Lateralseitenüberwachungsverfahren ausführt.
Das heißt, das Fahrzeug Heck-Lateralseitenüberwachungsprogramm ist ein Programm zum veranlassen, dass ein Computer eine Entnahmeverarbeitung, eine Warnbestimmungsverarbeitung und eine Warninformation-Hinzufügungsverarbeitung ausführt.
Die Warnverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Entnehmen eines Toter-Winkel-Bewegungsobjekts basierend auf einer Information von der Seitenkamera 20 und einer Information von dem Hecksensor 30. Die Seitenkamera 20 ist ausgebildet, um eine seitliche Rückseite des Fahrzeugs zu fotografieren. Der Hecksensor 30 ist ausgebildet, um ein Objekt hinter dem Fahrzeug zu detektieren. Das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ist ein sich bewegendes Objekt, das sich in einem Bereich befindet, in dem der Toter-Winkelbereich der Seitenkamera 20 und der Detektionsbereich des Hecksensors 30 sich miteinander überschneiden.
Die Warnbestimmungsverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Bestimmen, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt eine Warnbedingung erfüllt. Die Warnbedingung umfasst eine Bedingung, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert.
Die Warninformation-Hinzufügungsverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Hinzufügen, wenn in der Warnbestimmungsverarbeitung bestimmt wird, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt die Warnbedingung erfüllt, einer Warninformation zu einem durch die Seitenkamera 20 aufgenommenen Aufnahmebild, um das Bild auf der Anzeige 40 des Fahrzeugs 50 anzuzeigen.
Wie oben beschrieben, gemäß der Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform ist es möglich, dass die Warninformation über ein sich bewegendes Objekt gemeldet wird, das sich in dem Toter-Winkelbereich der Seitenkamera 20 befindet.
Weiter weist ein zwei-rädriges Fahrzeug eine engere Fahrzeugbreite als ein vier-rädriges Fahrzeug auf, wie beispielsweise ein Auto oder ein Lastwagen. Entsprechend ist ein seitlicher Bewegungsabstand, der ein Abstand ist, bei dem sich das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt bewegen muss, um von dem Toter-Winkelbereich 63 oder 64 in den seitlichen Lückenbereich 81 sich zu bewegen, unterschiedlich zwischen einem Fall, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist, und einem Fall, bei dem das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein vier-rädriges Fahrzeug ist.
Der seitliche Bewegungsabstand, falls das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist, ist kürzer als der seitliche Bewegungsabstand, falls das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein vier-rädriges Fahrzeug ist, durch den Unterschied in der Fahrzeugbreite. Aus diesem Grund tendiert eine Zeitperiode, die notwendig ist, damit ein zwei-rädriges Fahrzeug den seitlichen Lückenbereich von dem Toter-Winkelbereich erreicht, dazu kürzer als eine Zeitperiode zu sein, die für ein vier-rädriges Fahrzeug notwendig ist, um den seitlichen Lückenbereich von dem Toter-Winkelbereich zu erreichen.
In Anbetracht davon umfasst die Warnbedingung weiter die Bedingung, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug ist. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, dass der Fahrer über die Warninformation benachrichtigt wird, während die Warninformation auf eine Information über ein zwei-rädriges Fahrzeug beschränkt wird, für das die Notwendigkeit zum Erzeugen einer Warnung höher ist.
Weiter ist die Warninformation-Hinzufügungseinheit 13 ausgebildet, um als die Warninformation den Pfeil 71 oder 72 hinzuzufügen, der das Symbol ist, das die erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts darstellt, zu dem fotografierten Bild. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs intuitiv eine bestimmte Richtung versteht, aus der sich das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt dem Fahrzeug nähert.
Weiter umfasst die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 die Heck-Lateralseiten-Abstandsmesseinheit 14, die ausgebildet ist, um auf einer Seite, bei der die Seitenkamera 20 ein Bild fotografiert, den Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt zu messen, das ein Objekt ist, das sich auf der Seite des Fahrzeugs befindet. Zusätzlich umfassen die Warnbedingungen weiter die Bedingung, dass der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt gleich oder kürzer als der Bestimmungsabstand ist. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, wenn das Fahrzeug und das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sehr wahrscheinlich miteinander in Kontakt kommen, den Fahrer des Fahrzeugs über die Warninformation zu benachrichtigen.
Weiter umfasst die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung 10 weiter die Fahrzeug-Fahrrichtung-Abschätzungseinheit 15, die ausgebildet ist, um die Fahrrichtung des Fahrzeugs abzuschätzen. Zusätzlich umfasst die Warnbedingung weiter die Bedingung, dass die Fahrrichtung des Fahrzeugs die Richtung zu der Seite ist, auf der sich das seitliche Objekt befindet. Mit dieser Konfiguration, wenn das Fahrzeug und das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt höchstwahrscheinlich in Kontakt miteinander kommen, ist es möglich den Fahrer des Fahrzeugs über die Warninformation zu benachrichtigen.
Zweite Ausführungsform
Als Nächstes wird eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Die Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform verändert einen Anzeigemodus einer Warninformation in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51.
Nun wird eine bestimmte Beschreibung mit Bezug zu den Figuren gegeben. 9 bis 12 sind jeweils eine Draufsicht zum Darstellen eines Beispiels einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51. 9 bis 12 sind in chronologischer Reihenfolge angeordnet. Ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, der in 10 dargestellt ist, ist kürzer als ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, der in 9 dargestellt ist.
Ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, der in 11 dargestellt ist, ist kürzer als ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, der in 10 dargestellt ist. Ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, den 12 dargestellt ist, ist kürzer als ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51, der in 11 dargestellt ist. Wie oben beschrieben, sind 9 bis 12 Darstellungen eines Zustands, bei dem das zwei-rädrige Fahrzeug 51 sich dem Fahrzeug 50 annähert.
13 ist ein Diagramm zum Darstellen von Symbolen, die jeweils eine erwartete Fahrroute des zwei-rädrigen Fahrzeugs 51 darstellen. Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 die Positionsbeziehung ist, die in 9 dargestellt ist, wird ein Pfeil 71a eines Teils (a) aus 13 zu einem Bild hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt zu werden. Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 die Positionsbeziehung ist, den 10 dargestellt ist, wird ein Pfeil 71b eines Teils (b) aus 13 zu dem Bild hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt werden.
Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 die Positionsbeziehung ist, die in 11 dargestellt ist, wird ein Pfeil 71c eines Teils (c) aus 13 zu einem Bild hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt zu werden. Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 die Positionsbeziehung ist, die in 12 dargestellt ist, wird ein Pfeil 71b aus Teil (b) aus 13 zu dem Bild hinzugefügt, um auf der linken Anzeige 41 angezeigt werden.
Gemäß diesem Anzeigemodus geben die Länge des gestrichelten Abschnitts jeweils der Pfeile 71a, 71b, 71c und 71d die Länge des Abstands zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 an.
Wie oben beschrieben, wenn das zwei-rädrige Fahrzeug 51 sich dem Fahrzeug 50 annähert, wird die Länge des gestrichelten Abschnitts des Pfeils 71, der zu dem Bild hinzuzufügen ist, verkürzt, wenn die Zeit vergeht. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs 50 intuitiver die Tatsache verstehen kann, dass das zwei-rädriges Fahrzeug 51 sich dem Fahrzeug 50 annähert.
In der zweiten Ausführungsform wird die Länge des Pfeils 71 in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 geändert, allerdings ist die Art und Weise, in der der Anzeigemodus verhindert wird, nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Breite des Pfeils in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 verändert werden, oder kann die Farbe des Pfeils in Abhängigkeit von dem Abstand verändert werden.
Als ein anderes Beispiel kann der Pfeil blinken und eine Blinkgeschwindigkeit des Pfeils kann sich in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 verändert.
Weiter ist der Anzeigemodus der Warninformationen nicht auf dem Pfeil beschränkt. Beispielsweise können Zeichen verwendet werden, um dem Fahrer zu melden, dass das zwei-rädriges Fahrzeug 51 sich dem Fahrzeug annähert, oder können Nummern verwendet werden, um den Abstand zu dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt anzugeben.
Weiter wird in der zweiten Ausführungsform der Anzeigemodus der Warninformation in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem zwei-rädrigen Fahrzeug 51 geändert, allerdings ist die Art und Weise, in der der Anzeigemodus der Warninformation verändert wird nicht darauf beschränkt. Beispielsweise wird eine Zeitperiode von einem Zeitpunkt, wenn das zwei-rädrige Fahrzeug 51 durch die Entnahmeeinheit 11 entnommen wird, bis zu einem Zeitpunkt, wenn das gesamte zwei-rädrige Fahrzeug 51 in dem fotografierten Bild der Seitenkamera 20 aufgenommen wird, vorhergesagt werden und kann der Anzeigemodus der Warninformation in Abhängigkeit von der Länge der vorhergesagten Zeitperiode verändert werden.
Weiter sind die Vorrichtung, die zum Überwachen der linken seitlichen Rückseite ausgebildet ist, und die Vorrichtung, die zum Überwachen der rechten seitlichen Rückseite ausgebildet ist, einzeln vorgesehen, allerdings können diese Vorrichtungen in einer Vorrichtung integriert sein.
In diesem Fall verarbeitet die integrierte Überwachungsvorrichtung jeweils eine Information von der linken Seitenkamera 21 und eine Information von der rechten Seitenkamera 22. Dann, wenn jeweils ein linkes und ein rechtes Toter-Winkel-Bewegungsobjekt die Warnbedingung erfüllt, zeigt die jeweilige integrierte Überwachungsvorrichtung jeweils auf der linken Anzeige 41 und der rechten Anzeige 42 Bilder an, bei denen die Warninformation zu jeweils einem linken und einem rechten fotografierten Bild hinzugefügt ist.
Weiter ist die Warninformation-Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, die Ausführungsreihenfolge der Verarbeitungsschritte der Schritte S105, S110 und S115 nicht notwendigerweise diese Reihenfolge. Die Ausführungsreihenfolge dieser Verarbeitungsschritte kann geeignet geändert werden oder diese Verarbeitungsschritte können parallel ausgeführt werden.
Weiter ist in der Warninformation Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, die Ausführungsreihenfolge der Verarbeitungsschritte des Schritts S145, Schritts S150, Schritt S155 und Schritts S 160 nicht notwendigerweise diese Reihenfolge. Die Ausführungsreihenfolge dieser Verarbeitungsschritte kann geeignet verändert werden oder diese Verarbeitungsschritte können parallel ausgeführt werden.
Aus den oben beschriebenen vier Bedingungen der Warnbedingung kann die Bedingung „(Bedingung 2)“ bis „(Bedingung 4)“ ausgelassen werden. Beispielsweise kann bestimmt werden, dass die Warnbedingung erfüllt ist, wenn lediglich „(Bedingung 1)“ erfüllt ist. Das heißt, in diesem Fall, unbeachtlich des Typs eines sich bewegenden Objekts, wird die Warninformation zu dem Bild hinzugefügt, um auf der Anzeige 40 angezeigt werden, solange das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert. In diesem Fall werden in der Warninformation-Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, der Schritt S135, Schritt S140, Schritt S150, Schritt S155 und Schritt S160 ausgelassen.
Zusätzlich kann bestimmt werden, dass die Warnbedingung erfüllt ist, wenn „(Bedingung 1)“ und „(Bedingung 2)“ erfüllt sind. Das heißt, in diesem Fall wird die Warninformation zu dem Bild hinzugefügt, um auf der Anzeige 40 angezeigt werden, solange das zwei-rädrige Fahrzeug sich dem Fahrzeug annähert. In diesem Fall werden in der Warninformation-Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, der Schritt S135, Schritt S140, Schritt S155 und Schritt S160 ausgelassen.
Weiter kann bestimmt werden, dass die Warnbedingung erfüllt ist, wenn „(Bedingung 1)“, „(Bedingung 2) „(Bedingung 3)“ erfüllt sind. Das heißt, in diesem Fall, wenn ein zwei-rädriges Fahrzeug sich dem Fahrzeug annähert, und der Abstand Wy zu dem seitlichen Objekt gleich oder kürzer als der Bestimmungsabstand ist, wird die Warninformation zu dem Bild hinzugefügt, um auf der Anzeige 40 angezeigt zu werden. In diesem Fall werden in der Warninformation-Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, der Schritt S140 und der Schritt S160 ausgelassen.
Weiter kann bestimmt werden, dass die Warnbedingung erfüllt ist, wenn „(Bedingung 1)“, „(Bedingung 2)“ und „(Bedingung 4)“ erfüllt sind. Das heißt, in diesem Fall, wenn ein zwei-rädriges Fahrzeug sich dem Fahrzeug annähert und wenn die Fahrrichtung des Fahrzeugs die Richtung zu der Seite ist, auf der sich das seitliche Objekt befindet, die Warninformation zu dem Bild hinzugefügt wird, um auf der Anzeige 40 angezeigt werden. In diesem Fall werden in der Warninformation-Hinzufügungsroutine, die in 4 dargestellt ist, der Schritt S135 und der Schritt S155 ausgelassen.
Weiter, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert, wird basierend auf der zeitlichen Veränderung der relativen Position zwischen dem Fahrzeug und dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt bestimmt, allerdings kann dies durch ein anderes Verfahren bestimmt werden. Beispielsweise wird ein Radar beispielsweise ein Millimeterwellenradar und ein LiDAR Sensor als der Hecksensor 30 verwendet, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt sich dem Fahrzeug annähert, kann basierend auf einer Veränderung in einer Frequenz einer reflektierten Welle bestimmt werden, was durch das Radar erhalten wird.
Weiter kann „(Bedingung 2)“ eine Bedingung sein, dass „das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt ein zwei-rädriges Fahrzeug oder ein drei-rädriges Fahrzeug ist“.
Weiter ist ein Fahrzeug, an dem die Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform anzubringen ist, nicht auf ein vier-rädriges Fahrzeug beschränkt und kann ein zwei-rädriges Fahrzeug oder ein drei-rädriges Fahrzeug beispielsweise sein.
Weiter, obwohl der Toter-Winkelbereich 63, der durch das Fahrzeug 50 verdeckt ist, innerhalb des Bereichs des Bildaufnahmebereichs 61 der linken Seitenkamera 21 liegt, kann ein durch das Fahrzeug 50 verdeckter Toter-Winkelbereich ein Bereich sein, der durch Hinzufügen eines Bereichs 65 erhalten wird, der in 2 und in 3 dargestellt ist, zu dem Toter-Winkelbereich 63.
Obwohl der Toter-Winkelbereich 64, der durch das andere Fahrzeug 52 verdeckt ist, innerhalb des Bereichs des Bildaufnahmebereichs 61 der linken Seitenkamera 21 liegt, kann der Toter-Winkelbereich, der durch das andere Fahrzeug 52 verdeckt ist, ein Bereich sein, der durch Hinzufügen eines Bereichs 66, der in 2 und 3 dargestellt ist, zu dem Toter-Winkelbereich 64 erhalten ist. Mit dieser Konfiguration wird ein sich bewegendes Objekt, das sich dem Fahrzeug 50 aus dem toten Winkel der Seitenkamera aus annähert, aus einem breiteren Bereich entnommen.
Weiter ist der Bestimmungsabstand vorab unter Berücksichtigung einer Fahrzeugbreite eines allgemeinen zwei-rädrigen Fahrzeugs eingestellt, allerdings kann dieser auf einen Wert eingestellt werden, der durch Hinzufügen eines bestimmten Betrags zu der Breite des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts erhalten ist, die basierend auf der Information von dem Hecksensor 30 berechnet ist.
Weiter wird selbst mit demselben Lenkwinkel, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs höher wird, ein Bewegungsabstand pro Einheitszeit des Fahrzeugs in der seitlichen Richtung länger. Das heißt, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs höher wird, ist es wahrscheinlicher, dass das Fahrzeug mit dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt in Kontakt kommt. In Anbetracht davon kann eine Bedingung, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder höher als eine Schwellenwertgeschwindigkeit ist, zu der Warnbedingung hinzugefügt werden.
Weiter kann, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs höher wird, die Warninformation früher zu dem fotografierten Bild hinzugefügt werden.
Weiter, wenn die Warnbedingung erfüllt ist und die Warninformation somit zu dem fotografierten Bild hinzugefügt wird, kann ein Summer verwendet werden, um einen Warnton zu erzeugen, oder ein Indikator zum Erregen von Aufmerksamkeit kann eingeschaltet werden. Zusätzlich, wenn die Warninformation zu dem fotografierten Bild hinzugefügt wird, kann das Lenkrad vibriert werden.
Weiter wird jede der Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform durch einen Verarbeitungsschaltkreis umgesetzt. 14 ist ein Konfigurationsdiagramm zum Darstellen eines ersten Beispiels des Verarbeitungsschaltkreises zum Umsetzen jeweils der Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform. Ein Verarbeitungsschaltkreis 100 des ersten Beispiels ist ein zugewiesenes Gerät (Hardware).
Weiter gehört der Verarbeitungsschaltkreis 100 beispielsweise zu einem einzelnen Schaltkreis, einem komplexen Schaltkreis, einem programmierten Prozessor, einem Prozessor für ein Parallelprogramm, einem anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASCI), einer feldprogrammierbaren Gate-Anordnung (FPGA), oder einer Kombination davon. Weiter können die entsprechenden Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung durch einzelne Verarbeitungsschaltkreise 100 umgesetzt werden oder können die Funktionen gesammelt durch den Verarbeitungsschaltkreis 100 umgesetzt werden.
Weiter ist 15 ein Konfigurationsdiagramm zum Darstellen eines zweiten Beispiels des Verarbeitungsschaltkreises zum Umsetzen jeweils der Funktionen der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform. Ein Verarbeitungsschaltkreis 200 des zweiten Beispiels umfasst einen Prozessor 201 und einen Speicher 22.
In dem Verarbeitungsschaltkreis 200 werden die Funktionen der Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung doch Software, Firmware oder eine Kombination von Software und Firmware umgesetzt. Die Software die Firmware werden als Programme beschrieben, die in dem Speicher 22 zu speichern sind. Der Prozessor 201 ist ausgebildet, um die in dem Speicher 22 gespeicherten Programme auszulesen und auszuführen, um dadurch die entsprechenden Funktionen umzusetzen.
Die in dem Speicher 22 gespeicherten Programme können ebenso als Programme zum veranlassen betrachtet werden, dass ein Computer die Prozedur oder das Verfahren mit jeweils den oben beschriebenen Einheiten ausführt. In diesem Fall gehört der Speicher 202 beispielsweise zu einem nichtflüchtigen oder flüchtigen Halbleiterspeicher wie beispielsweise einem Arbeitsspeicher (RAM), einem Nurlesespeicher (ROM), einem Flashspeicher, einem löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EPROM) oder einem elektronisch löschbaren und programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM). Weiter kann ebenso eine magnetische Diskette, eine flexible Diskette, eine optische Diskette, eine Kompaktdiskette, eine Minidisk oder eine DVD zu dem Speicher 202 gehören.
Die Funktion einer jeden oben beschriebenen Komponente kann teilweise durch zugewiesene Hardware und teilweise durch Software oder Firmware umgesetzt werden.
Auf diese Weise kann der Verarbeitungsschaltkreis die Funktionen einer jeden der oben beschriebenen Einheiten durch Hardware, Software oder Firmware oder eine Kombination davon umsetzen.

Claims

Eine Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10), umfassend: eine Entnahmeeinheit (11), die ausgebildet ist zum Entnehmen, basierend auf einer Information von einer Seitenkamera (20), die zum Fotografieren einer seitlichen Rückseite eines Fahrzeugs (50) ausgebildet ist, und einer Information von einem Hecksensor (30), der zum Detektieren eines Objekts hinter dem Fahrzeug (50) ausgebildet ist, eines Toter-Winkel-Bewegungsobjekts (51), das ein sich bewegendes Objekt ist, das sich in einem Bereich (63, 64) befindet, in dem ein Toter-Winkelbereich der Seitenkamera (20) und ein Detektionsbereich des Hecksensors (30) sich miteinander überschneiden; eine Warnbestimmungseinheit (12), ausgebildet zum Bestimmen, ob das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) eine Warnbedingung erfüllt; und eine Warninformation-Hinzufügungseinheit (13), ausgebildet zum Hinzufügen, wenn die Warnbestimmungseinheit (12) bestimmt hat, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) die Warnbedingung erfüllt, einer Warninformation zu einem durch die Seitenkamera (20) aufgenommenen fotografierten Bild, um da^s fotografierte Bild mit der Warninformation auf einer Anzeige (40) des Fahrzeugs (50) anzuzeigen, wobei die Warnbedingung eine Bedingung umfasst, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) sich dem Fahrzeug (50) annähert.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß Anspruch 1, wobei die Warnbedingung weiter eine Bedingung umfasst, dass das Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) ein zwei-rädriges Fahrzeug ist.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Warninformation-Hinzufügungseinheit (13) ausgebildet ist, um, als die Warninformation, ein Symbol (71, 72), das eine erwartete Fahrroute des Toter-Winkel-Bewegungsobjekts (51) darstellt, zu dem fotografierten Bild hinzuzufügen.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Warninformation-Hinzufügungseinheit (13) ausgebildet ist, um einen Anzeigemodus der Warninformation in Abhängigkeit von einem Abstand zwischen dem Fahrzeug (50) und dem Toter-Winkel-Bewegungsobjekt (51) zu verändern.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, weiter umfassend eine Lateralseiten-Abstandsmesseinheit (14), die ausgebildet ist, um auf einer Seite, auf der die Seitenkamera (20) ein Bild aufnimmt, einen Abstand von dem Fahrzeug (50) zu einem lateral-seitlichen Objekt (52, 53) zu messen, das ein Objekt ist, das sich auf der lateralen Seite des Fahrzeugs (50) befindet, wobei die Warnbedingung weiter eine Bedingung umfasst, dass der Abstand zu dem lateral-seitlichen Objekt (52, 53) gleich oder kürzer als ein Bestimmungsabstand ist.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, weiter umfassend: eine Fahrzeug-Fahrrichtung-Abschätzungseinheit (15), ausgebildet zum Abschätzen einer Fahrrichtung des Fahrzeugs (50); und eine Lateralseiten-Abstandsmesseinheit (14), ausgebildet zum Messen, an einer Seite, an der die Seitenkamera (20) ein Bild aufnimmt, eines Abstands von dem Fahrzeug (50) zu einem lateral-seitlichen Objekt (52, 53), das ein Objekt ist, das sich auf der lateralen Seite des Fahrzeugs (50) befindet, wobei die Warnbedingung weiter eine Bedingung umfasst, dass die Fahrrichtung des Fahrzeugs (50) eine Richtung zu einer Seite ist, auf der sich das lateral-seitliche Objekt (52, 53) befindet.
Fahrzeug-Heck-Lateralseiten-Überwachungsvorrichtung (10) gemäß Anspruch 5, weiter umfassend eine Fahrzeug-Fahrrichtung-Abschätzungseinheit (15), ausgebildet zum Abschätzen einer Fahrrichtung des Fahrzeugs (50), wobei die Warnbedingung weiter eine Bedingung umfasst, dass die Fahrrichtung des Fahrzeugs (50) eine Richtung zu einer Seite ist, auf der sich das lateral-seitliche Objekt (52, 53) befindet.