KR102239014B1 - 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

사각지대 경보 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 정보를 이용하여 사각지대에 위치한 물체에 대한 경보를 유지 및 해제하는 사각지대 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일면에 따른 사각지대 경보 제어 시스템은 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부와, 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건 판단부와, 경고 메시지에 따라 상기 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부와, 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부 및 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

사각지대 경보 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR ALARM CONTROLLING OF DEAD ANGLE ZONE}
본 발명은 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 정보를 이용하여 사각지대에 위치한 물체에 대한 경보를 유지 및 해제하는 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 운전자가 차량 운행 중 차선 변경을 할 때, 측면 및 후방을 관찰하여 시야를 확보할 수 있도록, 차량의 양측에 사이드미러를 설치하고, 실내 전면 중앙부에 룸미러를 설치한다.
사이드미러는 차량의 양측면에 설치되어 측면 및 후방 시야를 확보하도록 하는 구성이나, 측면에 근접하여 주행하는 자동차나 물체는 확인할 수 없는 사각지대가 존재한다.
따라서, 주행 중인 차량의 측면에 붙어서 뒤따라오는 상대 차량을 운전자가 확인하지 못하고 차선을 변경할 경우, 사각지대에서 주행 중인 상대 차량과의 접촉사고가 발생하는 위험이 있다.
이러한 문제점을 방지하기 위하여, 운전자들은 사각지대를 관측할 수 있도록 표면이 곡면으로 형성된 거울을 사이드 미러에 보조적으로 부착하는 경우도 있다.
최근에는 차량 주변의 물체와의 거리가 일정거리 이하로 좁혀진 경우, 운전자에게 경보음을 발생시켜 줌으로써, 운전자가 이를 인지하도록 하는 경보 장치의 설치가 적용되고 있다.
그러나, 외부 환경 요인으로 인하여 오경보를 출력하게 되는 경우가 발생하고, 실제로는 터널 및 가드레일 등 고정된 물체에 대하여 경보가 발생하는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 주행 중인 차량의 측면 사각지대에 위치한 물체를 식별하여 운전자에게 알림으로써, 충돌위험을 예방하고, 주행 정보에 따라 사각지대에 위치한 물체에 대한 경보를 유지 및 해제하는 것이 가능한 사각지대 경보 시스템 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일면에 따른 사각지대 경보 제어 시스템은 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부와, 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건 판단부와, 경고 메시지에 따라 상기 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부와, 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부 및 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 사각지대 경보 제어 방법은 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계와, 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계와, 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계 및 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법은 주행 중인 차량의 사각지대에 물체가 위치한 것으로 인식된 경우, 충돌예방을 위한 경보를 제공하며, 획득한 주행 정보를 이용하여 경보를 지속할 것인지, 해제할 것인지에 대한 조건 충족 여부에 따라 경보를 제어하는 것이 가능한 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 사각지대 경보에 대한 유지 및 해제 시점을 제어하여, 신뢰성 높은 경보를 제공하고, 차량 운전자의 부주의 또는 오판으로 인한 사고를 예방하는 것이 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차량 및 상대 차량의 위치에 따라 사각지대 경보 해제 시점을 나타내는 개념도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템이 배치된 차량의 사각지대 및 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법을 나타내는 순서도.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템은 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부(200)와, 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건판단부(300)와, 경고 메시지에 따라 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부(600)와, 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부(400) 및 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부(500)를 포함한다.
이 때, 주행정보부(200)는 센서부(100)로부터 물체 정보 및 상태 정보를 획득하며, 센서부(100)는 전측방 초음파 센서 및 후측방 센서를 통해 차량 좌우측 측면 사각지대에서 측정된 물체 정보와, 차량 상태 정보를 주행정보부(200)로 전송한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템이 배치된 차량의 사각지대 및 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념이다. 도 2 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 초음파 센서의 BSD(Blind Spot Dection, 11)의 범위는 가로, 세로 각 3m이다.
주행정보부(200)는 사각지대 경보 시스템 스위치 On에 의하여 활성화되고, 주행 중인 차량의 속도가 기설정 속도(예: 30km/h) 이상인 경우 작동되어, 경고조건판단부(300), 경고유지제어부(400), 경고해제제어부(500)로 주행 정보를 전송한다.
주행정보부(200)는 센서를 통하여 차량 사각지대 정보 및 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 획득한다.
이 때, 센서를 통하여 획득된 데이터는 외부 환경의 영향을 받게 되는데, 온도, 바람, 풀 및 도로 상의 가드레일 및 터널, 분기 지점, 합류 지점 등의 외부 환경은 전체 경보 시스템의 미인식 또는 오인식의 결과를 초래한다.
따라서, 주행정보부(200)는 신뢰성 향상을 위하여 센서 정보에 대한 보상을 수행하며, 일례로, 헤딩각의 변화율, 차속, 센서 감지 패턴을 이용한 보상 알고리즘을 수행하여 사각지대에 대한 감지 성능을 확보한다.
경고조건판단부(300)는 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값(예: 20km/h) 초과인 경우 경고 메시지를 생성하며, 이러한 상대 속도가 기설정값 이하인 경우에는 사각지대 경보를 수행하지 않는다.
경고조건판단부(300)는 차량의 속도 및 헤딩각의 변화율을 이용하여, 사각지대 경보 시스템을 제어하는 구성으로서, 후측방 초음파 센서로 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 인식하고, 지속적으로 획득 중인 센서값의 전, 후 차이가 제한값(β) 이내이며, 지속적으로 일정하게 감소되는 현상을 보이는 경우, 경보 시스템 제어를 수행한다. 이 때, 제한값(β)은 속도 등의 주행 환경과 초음파 감지거리에 따라 가변되는 것이 가능하다.
차량이 주행 중인 상황에서, 경고조건판단부(300)는 오경보 및 미경보를 방지하기 위하여, 다음과 같은 경우 경고 메시지 생성을 중단한다.
즉, 주행 중인 차량의 조향각이 SAS_Crt 이상인 경우, 또는 기설정된 주기동안 전측방 초음파 센서로부터 감지되는 데이터 중 적어도 어느 하나가 Dist_Crt 미만인 경우, 경고 메시지 생성을 중단하여 미경보한다.
경고조건판단부(300)는 전측방 초음파 센서와 후측방 초음파 센서가 동시에 사각지대에 위치한 물체를 인식하고, 측정된 센서값의 차이가 제한값 이내인 경우에는 해당 물체를 터널벽, 가드레일 등 고정 물체로 판단하여 미경보한다.
경고조건판단부(300)는 상기 주행 차량에 배치된 전측방 센서의 센서값 및 후측방 센서의 센서값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 물체 정보가 고정 물체에 관한 인식 정보인 것으로 판단하여, 미경보한다.
경고조건판단부(300)는 차량이 터널 또는 가드레일 방향으로 진입하는 경우, 아래 [수식 1]에 따라 전측방 초음파 센서 및 후측방 초음파 센서의 센서값에 대한 곡선 기울기 정보와, 제한값을 비교하여, 기설정 조건에 부합하는 경우에는 물체를 터널벽 또는 가드레일로 판단하여 미경보한다.
아래 [수식 1]은 초음파 센서로부터 감지되는 센서 정보를 바탕으로 센서 정보의 변화에 대한 기울기 정보를 추정하는 수식이며, x는 시간, y는 초음파 센서로부터 측정되는 거리값, a는 기울기, y는 현재 x시점의 y절편을 나타낸다. [수식 1]에 기재된 바와 같이, 경고조건판단부(300)는 초음파 센서로부터 감지되는 현재 센서값(x) 및 이전 시점(x-1, x-2)에서 획득한 센서값을 이용하여 기울기 정보를 측정한다.
[수식 1]
Figure 112014107954263-pat00001

본 발명의 실시예에 따른 경고유지제어부(400)는 경고조건판단부(300)에 의하여 경고메세지가 생성된 시점으로부터, 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 물체 정보가 감지되는 경우, 유지 명령 신호를 전송한다.
경고유지제어부(400)는 주행정보부(200)로부터 획득한 정보 및 차선 정보(조향각, 차속)을 이용하여, 경고 유지 제어를 위한 제어량을 계산하며, 경고메세지가 생성된 시점으로부터 후측방 센서가 지속적으로 물체를 감지하는 경우, 유지 명령 신호를 경고표시부(600)로 전송하여, 경보가 지속적으로 유지되도록 한다.
본 발명의 실시예에 따른 경고해제제어부(500)는 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 해제 명령 신호를 전송하여, 경보를 중단시킨다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차량 및 상대 차량의 위치에 따라 사각지대 경보 해제 시점을 나타내는 개념도이다.
도3에서와 같이 상대 차량(20)이 주행 차량(10)의 후측방 사각지대에 존재하는 것으로 감지되었다가, 주행 차량(10)의 속도가 상대 차량(20)의 속도보다 빠르게 되어 상대 차량(20)이 초음파 BSD 범위(11)를 벗어나게 되면, 사각지대 경보가 해제된다.
경고해제제어부(500)는 전술한 [수식 1]을 통하여 산출한 곡선 기울기(a)가 임의의 값(E) 이내이며, 일정하게 증가하고, 제한값(λ) 이상이 되는 경우 해제 명령 신호를 전송한다.
또는 도 4에서 도시한 바와 같이, 상대 차량(20)이 주행 차량(10)의 전측방 사각지대에 존재하는 것으로 감지되었다가, 상대 차량(20)의 속도가 주행 차량(10)의 속도보다 빠르게 되어 상대 차량(20)이 초음파 BSD 범위(11)를 벗어나게 되면, 사각지대 경보가 해제된다.
경고해제제어부(500)는 센서부(100)가 데이터를 획득하는 센서 주기를 고려하여 상대 차량과 주행 차량의 상대 속도를 추정하고, 전측방 센서가 획득한 센서값이 특정값(θ) 이상이 되는 시점부터 추정된 상대속도에 따른 값(ζ)를 추가하여, 해제 명령 신호를 전송한다. 전술한 θ 및 ζ은 주행정보부가 획득한 상태 정보 및 센서의 위치에 따라 가변되는 것이 가능하다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법을 나타내는 순서도. 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법은 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계(S100)와, 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계(S200)와, 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계(S300) 및 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계(S400)를 포함한다.
S100 단계는 초음파 센서를 이용하여 차량의 사각지대에 존재하는 물체 정보를 획득하고, 주행 차량의 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 획득한다.
S200 단계는 주행 차량과 상대 속도가 기설정값을 초과하는지 여부와, 획득한 물체 정보 및 상태 정보가 기설정 조건에 해당하는지 여부를 판단하여, 현재의 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단한다.
S200 단계는 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값(예: 20km/h) 초과인 경우 경고 메시지를 생성하며, 경고 조건이 충족된 것으로 판단한다.
또한, S200 단계는 주행 중인 차량의 조향각이 SAS_Crt 이상인 경우, 기설정된 주기 동안 전측방 초음파 센서로부터 감지되는 데이터 중 적어도 어느 하나가 Dist_Crt 미만인 경우, 전측방 초음파 센서와 후측방 초음파 센서가 동시에 사각지대에 위치한 물체를 인식하고, 측정된 센서값의 차이가 제한값 이내인 경우, 주행 차량에 배치된 전측방 센서의 센서값 및 후측방 센서의 센서값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 경고 조건이 충족되지 않은 것으로 판단한다.
S300 단계는 LED 발광, Beep음 발생을 통하여 운전자에게 사각지대에 물체가 존재하여 충돌발생 가능성이 있음을 운전자에게 알려준다.
S400 단계는 알람이 제공된 시점으로부터 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 상기 물체 정보가 감지되는 경우, 경고 제어 종료 조건이 발생하지 않은 것으로 인식한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 이와 같은 경우 경고 제어 종료 조건의 미발생에 따라 경고에 대한 유지명령 신호를 전송하는 단계(S500)를 더 포함한다.
반면, S400단계는 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 경고 제어 종료 조건이 발생한 것으로 인식한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 경고 제어 종료 조건이 발생한 경우, 경고에 대한 해제 명령 신호를 전송하여 경고를 해제시키는 단계(S600)를 더 포함한다.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 주행 차량 11: 초음파 감지 범위
12: 영역 20: 상대 차량
100: 센서부 200: 주행정보부
300: 경고조건판단부 400: 경고유지제어부
500: 경고해제제어부 600: 경고표시부

Claims (11)

  1. 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 상기 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부;
    상기 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 상기 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건 판단부;
    상기 경고 메시지에 따라 상기 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부;
    상기 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 상기 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부; 및
    상기 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 상기 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부를 포함하고,
    상기 경고조건판단부는 상기 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값 초과인 경우 경고 메시지를 생성하되, 상기 주행 차량에 배치된 전측방 센서로 획득한 상기 사각지대에 위치한 물체의 거리값 및 상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로 획득한 상기 물체의 거리값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 해당 물체는 고정 물체인 것으로 인식하여 상기 경고 메시지의 생성을 중단하는 것
    인 사각지대 경보 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행정보부는 상기 주행 차량이 기설정 속도 이상으로 주행하는 경우 동작되는 초음파 센서를 이용하여 상기 물체 정보를 획득하고, 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상태 정보를 획득하며, 상기 상태 정보를 이용하여 상기 물체 정보에 대한 보상 알고리즘을 수행하는 것
    인 사각지대 경보 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 경고유지제어부는 상기 경고조건판단부에 의하여 경고메세지가 생성된 시점으로부터, 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 물체 정보가 감지되는 경우, 상기 유지 명령 신호를 전송하는 것
    인 사각지대 경보 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 경고해제제어부는 상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 상기 물체의 거리값의 시간에 따른 변화량 정보를 산출하고, 산출한 변화량 정보가 기준값 이상인 경우 해제 명령 신호를 전송하는 것
    인 사각지대 경보 제어 시스템.
  7. (a) 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 상기 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계;
    (b) 상기 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계; 및
    (d) 상기 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 (d) 단계는 상기 주행 차량에 배치된 전측방 센서로 획득한 상기 사각지대에 위치한 물체의 거리값 및 상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로 획득한 상기 물체의 거리값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 해당 물체는 고정 물체인 것으로 인식하여 상기 경고 제어 종료 조건이 만족한 것으로 판단하는 것
    인 사각지대 경보 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 초음파 센서를 이용하여 상기 물체 정보를 획득하고, 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상태 정보를 획득하는 것
    인 사각지대 경보 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 주행 차량과 상대 속도가 기설정값을 초과하는지 여부와, 상기 획득한 물체 정보 및 상태 정보가 기설정 조건에 해당하는지 여부를 판단하여, 현재의 주행 상황이 상기 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 것
    인 사각지대 경보 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 (d) 단계는 상기 알람이 제공된 시점으로부터 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 상기 물체 정보가 감지되는 경우, 경고 제어 종료 조건이 발생하지 않은 것으로 인식하는 것
    인 사각지대 경보 제어 방법.
  11. 제7항에 있어서, 상기 (d) 단계는
    상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 상기 물체의 거리값의 시간에 따른 변화량 정보를 산출하고, 산출한 변화량 정보가 기준값 이상인 경우 경고 제어 종료 조건이 발생한 것으로 인식하는 것
    인 사각지대 경보 제어 방법.
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