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Die Erfindung betrifft einen Gabelstapler nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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Aufgrund von Sicherheitsvorschriften dürfen Paletten vielerorts nur eingelagert werden dürfen, wenn die darauf befindliche Ladung ordnungsgemäß gesichert ist. Häufig ist eine Sicherung der Ladung mittels eines Packbands vorgeschrieben. Die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften müssen auch bei Einsatz von autonomen Flurförderzeugen gewährleistet sein.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Paletten in Einklang mit den Sicherheitsvorschriften einzulagern. Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Gabelstapler nach Anspruch 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung.
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Ein Gabelstapler ist ein Fahrzeug zum Transport von beladenen oder unbeladenen Paletten, das sich durch eine Palettengabel, d.h. eine heb- und senkbare Hubgabel zur Aufnahme der Paletten, auszeichnet. Gewöhnlich sind Gabelstapler als Flurförderzeuge ausgebildet. Als Gabelstapler zählen aber andere Fahrzeuge, wie Traktoren oder Radlader, die mit einer Palettengabel versehen sind.
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Ein Flurförderzeug, auch Flurfördergerät genannt, bezeichnet ein Fördermittel zum Transport von Gütern auf ebenem Untergrund. Der Transport zeichnet sich dadurch aus, dass mindestens eine horizontale Bewegung der Güter stattfindet. Eine zusätzliche vertikale Bewegung, etwa zum Aus- und Einladen der Güter ist dabei nicht ausgeschlossen.
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Der erfindungsgemäße Gabelstapler weist mindestens einen bildgebenden Sensor auf. Dies ist ein Sensor zum Erstellen von Bildern der Umgebung. Vorzugsweise handelt es sich um digitale Bilder. Gewöhnlich sind die Bilder zweidimensional. Mit geeigneten Sensoren können aber auch dreidimensionale Bilder aufgenommen werden. Als bildgebende Sensoren kommen sowohl Matrix- als auch Zeilenkameras infrage.
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Der Gabelstapler weist darüber hinaus eine Steuereinheit auf. Insbesondere kann es sich um eine digitale Steuereinheit bzw. einen Computer handeln. Bevorzugt dient ein Fahrzeugsteuergerät des Gabelstaplers als Steuereinheit.
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Bevorzugt handelt es sich bei dem Gabelstapler um ein fahrerloses Flurförderzeug, das nicht durch einen Fahrer, sondern stattdessen durch die Steuereinheit gesteuert wird. Ein fahrerloses Flurförderzeug, auch fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) genannt, ist ein Flurförderzeug, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird.
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Die Steuereinheit ist bevorzugt ausgebildet, den Gabelstapler derart zu steuern, dass er eine mit Ladung versehene Palette transportiert. Dies beinhaltet vorzugsweise, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, mittels des bildgebenden Sensors die Palette zu erkennen, den Gabelstapler derart zu steuern, dass er sich in Richtung der Palette bewegt, sodass er die Palette aufnehmen kann, dass er die Palette mit seiner Gabel auflädt und sich schließlich mit der aufgeladenen Palette bewegt.
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Die Erfindung sieht vor, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, mittels des bildgebenden Sensors mindestens ein Bild der Ladung anzufertigen. Vorzugsweise ist in dem Bild neben der Ladung auch die Palette enthalten.
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Zur Anfertigung des Bildes ist der Sensor geeignet an dem Gabelstapler fixiert. Bevorzugt ist der Sensor derart angebracht, dass sich die Palette in seinem Erfassungsbereich befindet, wenn der Gabelstapler die Palette auflädt, und/oder während der Gabelstapler die aufgeladene Palette transportiert. Insbesondere kann der Sensor an der Gabel angebracht sein.
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Um das Bild anzufertigen, ist die Steuereinheit signalleitend mit dem Sensor verbunden. Über eine entsprechende Signalleitung sendet die Steuereinheit dem Sensor ein Signal zur Aufnahme des Bildes. Die Bilddaten werden von dem Sensor über die Leitung zurück an die Steuereinheit gesendet.
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Die Steuereinheit erkennt anhand des Bildes, ob die Ladung gesichert ist, das heißt, ob eine Sicherung der Ladung vorhanden ist oder fehlt. Die Erkennung erfolgt etwa mittels eines von der Steuereinheit implementierten neuronalen Netzes oder mittels von der Steuereinheit implementierte regelbasierter Verfahren.
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Das Abladen der Palette geschieht in Abhängigkeit des Ergebnisses der Erkennung der Sicherung. Die Steuereinheit implementiert dazu eine algorithmische Verzweigung. Wie sich der Algorithmus verzweigt, hängt vom Ergebnis der Erkennung der Sicherung ab. Die Erkennung führt zu zwei unterschiedlichen Ergebnissen - Vorhandensein oder Fehlen der Sicherung.
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Erkennt die Steuereinheit, dass die Sicherung fehlt, verweigert sie die Ablage der Palette, das heißt, steuert den Gabelstapler nicht derart, dass er die Palette an einem Lagerort ablädt. Erkennt die Steuereinheit, dass die Sicherung vorhanden ist, lädt sie die Palette vorzugsweise an dem Lagerort ab, das heißt, steuert den Gabelstapler derart, dass er die Palette an dem Lagerort ablädt.
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Bei dem Lagerort kann es sich um einen von mehreren Lagerorten handeln, die von der Steuereinheit zur Ablage der Palette ausgewählt wird. Diese Auswahl erfolgt bevorzugt in Abhängigkeit der jeweils transportierten Palette. Bei dem Lagerort handelt es sich beispielsweise um ein Regal oder einen Ort am Boden, der zum Abladen vorgesehen ist.
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Durch die Erfindung wird verhindert, dass der Gabelstapler ungesicherte Ladung ablädt. Insbesondere die Sicherheit eines autonom fahrenden Gabelstaplers lässt sich dadurch verbessern. Die Erfindung ist aber nicht auf die Verwendung in autonom fahrenden Gabelstaplern beschränkt. Auch herkömmliche, durch einen Fahrer gesteuerte Gabelstapler profitieren von der Erfindung. So lässt sich bei einem herkömmlichen Gabelstapler durch die Erfindung menschliches Fehlverhalten verhindern.
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In einer bevorzugten Weiterbildung handelt es sich bei der Sicherung der Ladung um mindestens einen Spanngurt, mit dem die Ladung auf der Palette verzurrt ist. Die Steuereinheit ist also weitergebildet, anhand des Bildes zu erkennen, ob ein Spanngurt vorhanden ist, mit dem die Ladung auf der Palette verzurrt ist. Diese Weiterbildung trägt den Gegebenheiten in der Praxis Rechnung, wonach häufig Spanngurte als Ladesicherung verwendet werden.
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Ebenso bevorzugt ist die Steuereinheit weitergebildet, anhand des Bildes zu erkennen, ob die Sicherung der Ladung ordnungsgemäß oder fehlerhaft ist. Voraussetzung für eine ordnungsgemäße Sicherung im Sinne der Weiterbildung ist eine vorhandene Sicherung. Eine nicht vorhandene Sicherung der Ladung gilt im Sinne der Weiterbildung als fehlerhaft. Darüber hinaus lassen sich beliebige weitere Kriterien für eine ordnungsgemäße oder fehlerhafte Sicherung der Ladung definieren.
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Weiterbildungsgemäß steuert die Steuereinheit den Gabelstapler in Abhängigkeit davon, ob die Sicherung ordnungsgemäß oder fehlerhaft ist. Die Steuereinheit implementiert dazu eine algorithmische Verzweigung implementiert. Wie sich der Algorithmus verzweigt, hängt vom Ergebnis der Erkennung der Sicherung ab. Die Erkennung führt zu zwei unterschiedlichen Ergebnissen - ordnungsgemäße oder fehlerhafte Sicherung.
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Erkennt die Steuereinheit, dass die Sicherung fehlerhaft ist, verweigert sie die Ablage der Palette, das heißt, steuert den Gabelstapler nicht derart, dass er die Palette an dem Lagerort ablädt. Erkennt die Steuereinheit, dass die Sicherung ordnungsgemäß ist, lädt sie die Palette vorzugsweise an dem Lagerort ab, das heißt, steuert den Gabelstapler derart, dass er die Palette an dem Lagerort ablädt.
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Handelt es sich bei der Sicherung um einen Spanngurt, wird als Kriterium für eine ordnungsgemäße oder fehlerhafte Sicherung vorzugsweise erkannt, ob
- - der Spanngurt lose oder gespannt ist,
- - eine Schnalle des Spanngurts geschlossen oder offen ist,
- - ein aus der Schnalle herausschauendes Ende des Spanngurts etwa mittels eines Kabelbinders gesichert oder lose ist,
- - ein Kantenschutz verwendet wurde und/oder
- - der Spanngurt die richtige Farbe hat.
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Bevorzugt ist die Steuereinheit weitergebildet, in Abhängigkeit des Ergebnisses der Erkennung ein Signal abzusetzen. Das Signal wird vorzugsweise immer dann abgesetzt, wenn der Gabelstapler die Palette nicht an dem Lagerort ablädt. Dadurch wird einem Bediener oder einer zentralen Leitstelle signalisiert, dass die Sicherung nicht vorhanden oder fehlerhaft ist. Der Bediener hat dann die Möglichkeit, die Sicherung zu ergänzen oder nachzubessern und dies dem Gabelstapler durch eine entsprechende Eingabe, etwa mittels eines hierfür vorgesehenen Schalters, zu quittieren. Hiernach ist davon auszugehen, dass die Ladung ordnungsgemäß gesichert ist. Die Steuereinheit kann dann den Gabelstapler derart steuern, dass er die Palette an dem Lagerort ablädt.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 1 dargestellt. Im Einzelnen zeigt:
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Der in 1 dargestellte Gabelstapler 101 weist eine Kamera 103 auf. Die Kamera 103 ist so angebracht, dass eine Palette 105 mit Ladung 107 sich in ihrem Erfassungsbereich befindet. Ein von der Kamera 103 aufgenommenes Bild beinhaltet entsprechend die Palette 105 mit der Ladung 107.
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Dieses Bild wertet der Gabelstapler 101 aus. Er prüft, ob die Ladung 107 mit einem Spanngurt 109 auf der Palette 105 gesichert ist. Ist dies der Fall, lagert der Gabelstapler 101 die Palette 105 mit der Ladung 107 an einem dafür vorgesehenen Ort ab. Andernfalls verweigert der Gabelstapler 101 die Einlagerung der Palette. Dadurch ist gewährleistet, dass nur ordnungsgemäß gesicherte Ladung eingelagert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 101
- Gabelstapler
- 103
- Kamera
- 105
- Palette
- 107
- Ladung
- 109
- Spanngurt
