DE102022122567A1

DE102022122567A1 - Verfahren zur automatisierten Überwachung von zu transportierenden Waren

Info

Publication number: DE102022122567A1
Application number: DE102022122567.4A
Authority: DE
Inventors: Andreas Zimmermann; Christiane Wölfel; Britta Michel
Original assignee: MAN Truck and Bus SE
Current assignee: MAN Truck and Bus SE
Priority date: 2022-09-06
Filing date: 2022-09-06
Publication date: 2024-03-07

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zur automatisierten Überwachung von durch ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug (10), zu transportierenden Waren (11). Das Verfahren umfasst das Erfassen (S1) eines ersten Zustandes der zu transportierenden Waren (11) vor einer Transportfahrt und Übermitteln des erfassten ersten Zustandes an ein Kontrollzentrum (20). Ferner umfasst das Verfahren das Erfassen (S2) eines zweiten Zustandes der zu transportierenden Waren (11) nach der Transportfahrt und Übermitteln des erfassten zweiten Zustandes an das Kontrollzentrum (20). Das Verfahren umfasst ferner das Vergleichen (S3) des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum (20), vorzugsweise zur Kontrolle einer Vollständigkeit und/oder einer Unversehrtheit der transportierten Waren (11). Ferner umfasst das Verfahren, wenn der zweite Zustand nicht mit dem ersten Zustand der Waren (11) übereinstimmt, das Erzeugen (S4) eines Hinweises durch das Kontrollzentrum (20), um eine Überprüfung der Waren (11) zu veranlassen.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zur automatisierten Überwachung von durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug zu transportierenden Waren.
Aus dem Stand der Technik sind bereits autonom bzw. selbstfahrend betreibbare Kraftfahrzeuge bekannt, deren Einsatz in Zukunft zunehmen wird. Derartige Kraftfahrzeuge sind ohne Fahrer betreibbar. Ihr Betrieb wird in der Regel von einem fahrzeugexternen Kontrollzentrum gesteuert und überwacht. Derartige Kraftfahrzeuge umfassen ein zum Durchführen autonomer Fahrmanöver ausgebildetes Fahrsystem, das von dem Kontrollzentrum, insbesondere im Rahmen eines Flottenbetriebs derartiger selbstfahrender Fahrzeugflotten, überwachbar und/oder steuerbar ist. So beschreibt die Offenlegungsschrift EP 3 671 621 A1 eine Technik zum Betreiben einer autonomen Fahrzeugflotte.
Aus dem Stand der Technik sind insbesondere bereits autonom betreibbare Nutzfahrzeuge bekannt, deren Einsatz für den fahrerlosen Warentransport in Zukunft zunehmen wird. Derartige Nutzfahrzeuge sind ohne Fahrer betreibbar. Da beim fahrerlosen Warentransport mittels derartiger selbstfahrender Kraftfahrzeuge kein Fahrer mehr an Bord ist, müssen Aufgaben, die ein Fahrer traditionell bisher beim Warentransport - zusätzlich zum eigentlichen Steuern des Fahrzeugs - übernommen hat, anderweitig gelöst werden. Dazu gehört unter anderem das Überwachen der Ladung. Der Fahrer ist bisher z. B. verantwortlich, dass die am Start-Ort geladenen Waren vollständig am Zielort ankommen. Entsprechend kontrolliert der Fahrer den Zustand der Ware bei Beladung und Entladung und schläft typischerweise im Fahrerhaus. Somit kann er rund um die Uhr die Ladung überwachen. Der Fahrer lässt sich die komplette Abgabe der Ladung schriftlich bestätigen. Im Falle eines Diebstahls kann der Fahrer die Polizei rufen oder anderweitig Hilfe holen. Ferner wird mittels Plomben am Container oder Trailer sichergestellt, dass die Ladung während des Transports nicht verändert oder beschädigt wird. Durch den (vermehrten) Wegfall von Fahrern bei selbstfahrenden Kraftfahrzeugen ist diese Form der Warenüberwachung nicht mehr möglich.
Bei einem selbstfahrenden Kraftfahrzeug, das fahrerlos Waren transportieren soll, stellt sich somit das Problem, wie die Ladung auch ohne Fahrer überwacht werden kann. Der Erfindung liegt entsprechend die Aufgabe zu Grunde, eine Technik zur Überwachung von durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug zu transportierenden Waren bereitzustellen, mittels derer zumindest ein Teil der Aufgaben, für die bisher ein Fahrer beim Warentransport - zusätzlich zum eigentlichen Steuern des Fahrzeugs - verantwortlich war, übernommen werden können.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Überwachung von durch ein Kraftfahrzeug zu transportierenden Waren. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich vorzugsweise um ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren hierauf nicht beschränkt ist und z. B. auch für Warentransporte geeignet ist, die von nicht-selbstfahrende Kraftfahrzeugen durchgeführt werden.
Das Verfahren umfasst das Erfassen eines ersten Zustandes der zu transportierenden Waren vor einer Transportfahrt, z. B. am Start-Ort der Transportfahrt, und das Übermitteln des erfassten ersten Zustandes an ein Kontrollzentrum. Das fahrzeugexterne Kontrollzentrum, welches auch als Leitstelle, technische Aufsicht oder engl. Control Center bezeichnet werden kann, kann ausgebildet sein, den Fahrbetrieb des (selbstfahrenden) Kraftfahrzeugs, insbesondere im Rahmen eines Flottenbetriebs derartiger (selbstfahrender) Fahrzeugflotten, zu überwachen und zu steuern. Das Kontrollzentrum kann z. B. eine programmtechnisch eingerichtete Computervorrichtung umfassen oder als solche ausgeführt sein, die ausgebildet ist, die vom Kontrollzentrum durchgeführten Verfahrensschritte, wie sie hierin beschrieben sind, auszuführen.
Ferner umfasst das Verfahren das Erfassen eines zweiten Zustandes der zu transportierenden Waren nach der Transportfahrt, z. B. am Ziel-Ort der Transportfahrt, und das Übermitteln des erfassten zweiten Zustandes an das Kontrollzentrum. Der erste und zweite Zustand werden vorzugsweise automatisiert durch ein Warenerfassungssystem erfasst. Das Kontrollzentrum kann eine Kommunikationsvorrichtung und/oder die vorstehend erwähnte Computervorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, Daten betreffend den erfassten ersten und zweiten Zustand der Waren zu empfangen, z. B. mittelbar oder unmittelbar von dem Warenerfassungssystem.
Das Verfahren umfasst ferner das Vergleichen des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum, vorzugsweise zur Kontrolle einer Vollständigkeit und/oder einer Unversehrtheit der transportierten Waren, d. h., ob die Waren vollständig und/oder unversehrt (ohne erkennbare Beschädigung) von einem Start-Ort zu einem Ziel-Ort transportiert wurden.
Ferner umfasst das Verfahren das Erzeugen eines Hinweises durch das Kontrollzentrum, um eine Überprüfung der Waren zu veranlassen, wenn der zweite Zustand nicht mit dem ersten Zustand der Waren übereinstimmt.
Das Verfahren ermöglicht vorteilhaft eine automatisierte Überwachung von zu transportierenden Waren durch ein Kraftfahrzeug, indem von einem Kontrollzentrum der Zustand der zu transportierenden Waren vor und nach der Transportfahrt automatisiert überwacht und geprüft wird, ohne dass ein Fahrer am Start- und Ziel-Ort vonnöten wäre, um diese Aufgabe zu übernehmen. Entsprechend eignet sich das Verfahren besonders vorteilhaft für den Warentransport durch selbstfahrende Kraftfahrzeuge.
Der durch das Kontrollzentrum erzeugte Hinweis kann eine Warnmeldung umfassen, die vorzugsweise Angaben zu dem Transportvorgang und Detailangaben zu einer Abweichung betreffend die transportierten Waren, die aus dem Vergleich des ersten Zustandes mit dem zweiten Zustand ermittelt wurde, umfasst. Anhand der vorzugsweise automatisch erzeugten Warnmeldung kann dann z. B. eine Bedienperson (engl. Operator) im Kontrollzentrum weitere Schritte zur Klärung des Problems bzw. der Abweichung veranlassen. Das Kontrollzentrum kann ausgebildet sein, Daten zum erfassten ersten Zustand, zum erfassten zweiten Zustand und zum durchgeführten Vergleich des ersten mit dem zweiten Zustand zu speichern, z. B. zu dokumentieren.
Gemäß einer Ausführungsform kann der erste und der zweite Zustand mittels eines Warenerfassungssystems erfasst werden, das ein bildgebendes System, beispielsweise eine Kamera, umfasst. Das Warenerfassungssystem, vorzugsweise das bildgebende System, kann dazu ausgebildet sein, die zu transportierenden Waren von mehreren Seiten aufzunehmen. Die mehreren Seiten können alle sichtbaren Seiten der Waren umfassen, z. B. alle Seiten, außer einer Unterseite, wenn die Waren auf Transportpaletten transportiert werden.
Eine solche optische Erfassung der Waren bietet den Vorteil, dass anhand der Bilddaten nicht nur die Anzahl der zu transportierenden Waren, sondern auch deren Zustand, soweit von au-ßen erkennbar, erfasst und dokumentiert werden kann. Äußerlich sichtbare Beschädigungen können so erkannt werden, insbesondere durch Vergleich der Bilddaten zum ersten Zustand mit den Bilddaten zum zweiten Zustand.
Gemäß einem weiteren Aspekt kann das Vergleichen des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum eine Überprüfung von durch das bildgebende System erzeugten Bilddaten umfassen. Die Überprüfung kann durch eine Person im Kontrollzentrum durchgeführt werden, der z. B. die erzeugten Bilddaten angezeigt werden, vorzugsweise in aufbereiteter Form, um den Vergleich zu erleichtern. Alternativ oder zusätzlich kann die Überprüfung durch eine programmtechnisch eingerichtete, die Bilddaten auswertende Auswerteeinrichtung durchgeführt werden. Die Auswerteeinheit kann hierzu ausgebildet sein, unter Verwendung von Methoden zur Bilderkennung und -verarbeitung aus den Bilddaten die Anzahl und einen Zustand der zu transportierenden Waren zu extrahieren und miteinander zu vergleichen. Die Auswerteeinheit kann ein Teil der vorstehend genannten Computervorrichtung des Kontrollzentrums sein.
Die Überprüfung durch die Auswerteeinrichtung bietet den Vorteil einer hohen Automatisierung des Verfahrens, sodass vorzugsweise nur noch in Ausnahmefällen eine (zusätzliche) Überprüfung durch eine Person stattfinden muss, z. B. stichprobenartig oder in Fällen, in denen der Hinweis erzeugt werden soll, dass der erste mit dem zweiten Zustand nicht übereinstimmt.
Der erste Zustand kann bei einem Beladungsvorgang, d. h. kurz vor, während und/oder kurz nach einem Beladungsvorgang, des Kraftfahrzeugs mit den zu transportierenden Waren erfasst werden. Der zweite Zustand kann bei einem Entladungsvorgang, d.h. kurz vor, während und/oder kurz nach einem Entladungsvorgang, der transportierten Waren erfasst werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann das Warenerfassungssystem eine erste Warenerfassungsvorrichtung umfassen. Die erste Warenerfassungsvorrichtung, z. B. umfassend eine erste Kamera, kann zur Erfassung des ersten Zustands der zu transportierenden Waren an einem Start-Ort der zu transportierenden Waren angeordnet sein. Die erste Warenerfassungsvorrichtung kann den ersten Zustand beim dem Beladungsvorgang des Kraftfahrzeugs mit den Waren erfassen.
Zusätzlich kann das Warenerfassungssystem eine zweite Warenerfassungsvorrichtung umfassen. Die zweite Warenerfassungsvorrichtung, z. B. umfassend eine zweite Kamera, kann zur Erfassung des zweiten Zustands der zu transportierenden Waren an einem Ziel-Ort der zu transportierenden Waren angeordnet sein. Die zweite Warenerfassungsvorrichtung kann den zweiten Zustand bei dem Entladungsvorgang der Waren vom Kraftfahrzeug erfassen. Beispielsweise kann die erste Warenerfassungsvorrichtung an einem Verlade- oder Logistikterminal des Start-Orts der Transportfahrt und die zweite Warenerfassungsvorrichtung an einem Verlade- oder Logistikterminal des Ziel-Orts der Transportfahrt angeordnet sein. Dem Fachmann ist bewusst, dass ein Ziel-Ort auch zu einem Start-Ort einer nächsten Transportfahrt werden kann.
Alternativ oder zusätzlich zu der ersten und zweiten Warenerfassungsvorrichtung kann das Warenerfassungssystem eine dritte Warenerfassungsvorrichtung umfassen. Die dritte Warenerfassungsvorrichtung kann zur Erfassung des ersten und/oder zweiten Zustands der zu transportierenden Waren in einem Laderaum für die zu transportierenden Waren des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Besonders bevorzugt ist eine Anordnung im Türbereich des Laderaums. Die dritte Warenerfassungsvorrichtung kann eine Kamera umfassen, die ausgebildet ist, Bilddaten von Waren, die in den Laderaum eingeladen werden und von Waren, die aus dem Laderaum ausgeladen werden, zu erfassen und an das Kontrollzentrum zu übermitteln, z. B. über eine Datenkommunikationsvorrichtung des Kraftfahrzeugs.
Das Vorsehen einer eigenen Warenerfassungsvorrichtung, die im Laderaum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, bietet den Vorteil, dass eine Erfassung der Waren selbst dann möglich ist, wenn der Start-Ort und/oder der Ziel-Ort der Transportfahrt kein geeignetes Warenerfassungssystem aufweist.
Die zu transportierenden Waren können, in an sich üblicher Weise, auf Transportpaletten angeordnet sein. Die Transportpaletten können Euro-Paletten oder allgemein Paletten sein, die zum Transport von Waren geeignet sind.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Erfassung des ersten und des zweiten Zustands jeweils die Erfassung einer Anzahl an Transportpaletten umfassen, wenn die zu transportierenden Waren auf Transportpaletten angeordnet sind. Zusätzlich kann das Vergleichen des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum eine Überprüfung umfassen, ob die Anzahl an Transportpaletten im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt. Beispielsweise kann somit überprüft werden, ob acht Transportpaletten bei Start der Transportfahrt noch acht Transportpaletten bei Ankunft der Transportfahrt sind.
Auf diese Weise kann vorteilhaft besonders einfach überprüft werden, z. B. anhand von Bilddaten der Transportpaletten, ob die Transportpaletten am Ziel-Ort vollständig angekommen sind oder ob sich die Anzahl der Transportpaletten verändert hat, beispielsweise abgenommen hat. Ferner ist das Erfassen, vorzugsweise optische Erfassen, einer Transportpalette vergleichsweise einfach und auf Bilddaten gut erkennbar, wodurch dies den Vorteil einer einfachen Überprüfung ermöglicht und ein Risiko von Auswertungsfehlern gering ist.
Die Anzahl von Transportpaletten kann gemäß dieser Ausführungsform somit als (einfaches) Maß herangezogen werden, um zu prüfen, ob die Anzahl der Waren im Start- und Zielort vollständig ist. Dieser Auswerteansatz ist besonders gut geeignet für Waren, die entweder gesichert und/oder verpackt, z. B. mit Sicherungsfolien, auf Paletten transportiert werden oder große Ladegüter, die z. B. einzeln auf Transportpaletten transportiert werden.
Alternativ oder zusätzlich zu der vorhergehenden Ausführungsform kann gemäß einer weiteren Ausführungsform die Erfassung des ersten und zweiten Zustands jeweils die Erfassung einer Anzahl von Waren für jede Transportpalette umfassen. Ferner kann das Vergleichen des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum eine Überprüfung umfassen, ob die Anzahl an Waren für die Transportpaletten im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt.
Dies bietet den Vorteil, dass die Anzahl der Waren alternativ oder zusätzlich als weiteres Merkmal herangezogen werden kann, um eine Vollständigkeit der Waren zu überprüfen. Dieser Auswerteansatz ist besonders gut geeignet für Waren, die z. B. gut unterscheidbar auf Transportpaletten transportiert werden, z.B. einzelne Transportbehälter, wie Kartons, oder größere Gegenstände, wie Maschinenteile etc.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Warenerfassungssystem einen RFID-Sensor zur Erfassung eines RFID-Transponders und/oder einen Sensor zur Erfassung eines grafischen Codes, z. B. eines Strich- und/oder QR-Codes umfassen. Diese Sensoren bieten den Vorteil, dass mittels dem Warenerfassungssystem einzelne Waren zuverlässig erfasst werden können, sofern diese mit einem entsprechenden, vom Sensor erfassbaren Tag oder Code versehen sind, z. B. einem RFID-Transponder (RFID-Tag) oder Strich- und/oder QR-Code. Anhand derartiger Sensoren kann zwar nicht die Unversehrtheit der Waren ermittelt werden, jedoch zumindest die Vollständigkeit auf einfache und zuverlässige Weise, da einzelne Transportgüter anhand ihres Tags oder Codes erkannt und exakt zugeordnet werden können. Dies bietet den Vorteil schnell einen Vergleich zwischen dem ersten und dem zweiten Zustand anstellen zu können und schnell fehlende Warenbestandteile erkennen zu können.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Warenerfassungssystem zumindest einen Gewichtssensor zur Erfassung eines Gewichts der zu transportierenden Waren umfassen. Anhand von Gewichtsinformationen der Waren vor und nach dem Transport können Unstimmigkeiten vor und nach der Transportfahrt erkannt werden.
Nachfolgend werden weitere Ausführungsvarianten beschrieben, um die zu transportierenden Waren auch während der Transportfahrt automatisiert zu überwachen:

Der Begriff „elektronisches Siegel“ findet in der Logistik für die Versiegelung von Transportbehältern Anwendung. Unter dem Begriff „elektronisches Siegel“, wie er in diesem Dokument und in der Logistik verstanden wird, werden Techniken verstanden, die mechanische Techniken und/oder Siegel zur Versiegelung von Transportbehältern und/oder Laderäumen mit elektronischen Technologien zur Überwachung der „Versiegelung“ kombinieren. Das elektronische Siegel kann auch digitales Siegel genannt werden.

In einer weiter besonders bevorzugten Ausführungsform kann das Verfahren ferner das Ausstellen eines elektronischen Siegels für die zu transportierenden Waren durch das Kontrollzentrum umfassen.
Ferner kann das Verfahren das Überwachen des ausgestellten elektronischen Siegels während der Transportfahrt durch eine Sicherungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs umfassen. Die Sicherungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, in Reaktion auf eine Unterbrechung des ausgestellten Siegels mittelbar oder unmittelbar eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum zu übermitteln. In anderen Worten kann die Sicherungsvorrichtung direkt eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum übermitteln oder eine Überwachungsinformation an eine Sende- und Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs übermitteln, die die Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum weiterleitet. Das elektronische Siegel kann auch die zeitliche Reihenfolge des Transports dokumentieren, z. B., wenn die Transportfahrt mehrere Zwischenstationen aufweist. Beispielsweise können derart auch Kühlketten der Waren dokumentiert werden, z. B. ob die Kühlkette vorschriftsgemäß eingehalten wurde oder nicht.
Das elektronische Siegel kann ausgestellt werden, wenn ein Beladungsvorgang des Kraftfahrzeugs abgeschlossen ist und die Waren in dem Laderaum des Kraftfahrzeugs sich bis zu Beginn der Transportfahrt nicht mehr verändern. Ferner kann das Siegel ausgestellt werden, wenn eine Ladeklappe nach dem Beladungsvorgang des Laderaums geschlossen wird. In anderen Worten kann das elektronische Siegel ausgestellt werden, wenn keine Änderung der Waren in dem Laderaum mehr beabsichtigt ist, bevor das Kraftfahrzeug seine Transportfahrt in Richtung Ziel-Ort aufnimmt.
Das Ausstellen des elektronischen Siegels sowie das automatische Überwachen des Siegels während der Transportfahrt bietet den Vorteil, dass die Sicherheit der Waren während der Transportfahrt erhöht wird, indem, falls eine Manipulation des Siegels erfolgt, diese direkt an das Kontrollzentrum übermittelt werden kann. Damit kann vorteilhaft bereits eine mögliche Gefährdung der Waren erfasst werden, bevor ein Vergleich des erfassten ersten und zweiten Zustands erfolgt.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Sicherungsvorrichtung ausgebildet sein zur Überwachung des elektronischen Siegels ein Öffnen und vorzugsweise Schließen des Laderaums des Kraftfahrzeugs für die zu transportierenden Waren zu erfassen. Hierdurch kann auf vorteilhafte Weise dokumentiert werden, wenn und/oder wann der Laderaum geöffnet wird, obwohl das Kraftfahrzeug noch nicht an einer Zielposition angekommen ist. Beispielsweise können auf diese Weise auch Kühlketten von zu transportierenden Waren dokumentiert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Sicherungsvorrichtung zumindest einen der folgenden Sensoren umfassen, der ausgebildet ist, ein Öffnen und vorzugsweise ein Schlie-ßen des Laderaums zu erfassen: einen Öffnerkontaktsensor einer Tür des Laderaums, eine Kamera, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor, eine Wärmebildkamera, und/oder eine den Laderaum umgebende, elektrifizierte Sicherungsschnur.
Die Tür des Laderaums kann auch als Ladeklappe ausgeführt sein. Der Öffnerkontaktsensor löst bei Öffnen der Tür, z.B. der Ladeklappe, ein Signal aus. Die vorstehend genannten Kameras, der Lidar-Sensor und/oder der Radar-Sensor können so positioniert und ausgerichtet sein, dass sie den Tür- oder Ladeklappenbereich des Laderaums überwachen können. Die Kamera der Sicherungsvorrichtung kann die selbe Kamera sein, wie die der dritten Warenerfassungsvorrichtung in dem Laderaum des Nutzfahrzeugs. In anderen Worten kann sich die dritte Warenerfassungsvorrichtung eine Kamera mit der Sicherungsvorrichtung teilen. Alternativ kann auch jeweils eine Kamera für die jeweilige Vorrichtung (Warenerfassungsvorrichtung und Sicherungsvorrichtung) bereitgestellt werden. Die elektrifizierte Sicherheitsschnur kann bevorzugt bei Planenaufliegern zum Sichern der Plane bereitgestellt werden, deren Durchtrennen mit dem Verlust einer Leitfähigkeit verbunden ist und aus der ein unbefugtes Eindringen in den Laderaum abgeleitet werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren das Überwachen der zu transportierenden Waren während der Transportfahrt durch das Kontrollzentrum umfassen, wobei z. B. überwacht wird, ob sich das Kraftfahrzeug von einer festgelegten Transportroute entfernt. Alternativ oder zusätzlich kann ferner überwacht werden, ob sich ein Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs während der Transportfahrt stärker als erwartet reduziert. Dies kann vorzugsweise mittels eines Gewichtssensors erfasst werden, der ein Gewicht des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs als Ganzes oder der zu transportierenden Waren in dem Laderaum des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs erfasst.
Eine Überwachung, ob sich ein Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs während der Transportfahrt stärker als erwartet reduziert, kann umfassen, dass das Gewicht z. B. nicht um mehr als einen vorbestimmten Schwellenwert abnimmt. Der Schwellenwert kann je nach Fahrzeugtyp einen Grenzwert definieren, unterhalb dessen normale Gewichtsschwankungen im Fahrbetrieb liegen, z. B. bedingt durch weniger Kraftstoff im Tank etc. Entsprechend kann das Kontrollzentrum zu Beginn einer Transportfahrt das Gewicht erfassen, sodass eine Abnahme des Gewichts während der Transportfahrt gegenüber dem zu Beginn festgestellten Gewichtswert verglichen wird.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Illustration des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform;
2 ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm zur Illustration des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform;
3 eine schematische Skizze eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs mit einem Kontrollzentrum; und
4 eine weitere schematische Skizze eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs mit einem Kontrollzentrum.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.
1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zur Illustration des Verfahrens zur automatisierten Überwachung von durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug zu transportierenden Waren gemäß einer Ausführungsform. In dem schematischen Ablaufdiagramm sind nur die Verfahrensschritte S1, S2, S3 und S4 dargestellt. Für alle weiteren mit Bezugszeichen versehenen Begriffe wird auf die 3 und 4 verwiesen, in denen diese dargestellt sind. Entsprechendes gilt für das in 2 dargestellte schematische Ablaufdiagramm.
Das Verfahren zur automatisierten Überwachung von durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug 10 zu transportierenden Waren 11 umfasst das Erfassen S1 eines ersten Zustandes der zu transportierenden Waren 11 vor einer Transportfahrt und Übermitteln des erfassten ersten Zustandes an ein Kontrollzentrum 20. Ferner umfasst das Verfahren das Erfassen S2 eines zweiten Zustandes der zu transportierenden Waren 11 nach der Transportfahrt und Übermitteln des erfassten zweiten Zustandes an das Kontrollzentrum 20. Das Verfahren umfasst ferner das Vergleichen S3 des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum 20, vorzugsweise zur Kontrolle einer Vollständigkeit und/oder einer Unversehrtheit der transportierten Waren 11. Als letzten dargestellten Schritt umfasst das Verfahren das Erzeugen S4 eines Hinweises durch das Kontrollzentrum 20, um eine Überprüfung der Waren 11 zu veranlassen, wenn der zweite Zustand nicht mit dem ersten Zustand der Waren 11 übereinstimmt.
Das Verfahren ermöglicht vorteilhaft eine automatisierte Überwachung von zu transportierenden Waren 11 durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug 10, indem von einem Kontrollzentrum der Zustand der zu transportierenden Waren vor und nach der Transportfahrt automatisiert überwacht und geprüft wird, ohne dass ein Fahrer am Start- und Ziel-Ort vonnöten wäre, um diese Aufgabe zu übernehmen. Ferner ermöglicht das Verfahren vorteilhaft nachvollziehbar die Zustände der transportierten Waren 11 zu dokumentieren und damit sicherzustellen, dass sich der Zustand der Waren 11 vor und nach der Transportfahrt nicht verändert hat, und im Fall, dass die Zustände nicht übereinstimmen, dies überprüfen zu lassen.
Der erste und der zweite Zustand können mittels eines Warenerfassungssystems 12 erfasst werden, das ein bildgebendes System 13, beispielsweise eine Kamera 13, umfasst. Das bildgebende System 13 kann ausgebildet sein, die zu transportierenden Waren 11 von mehreren Seiten aufzunehmen.
Das Vergleichen S3 des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum 20 kann eine Überprüfung von durch das bildgebende System 13 erzeugten Bilddaten umfassen. Die Überprüfung kann durch eine Person 14 im Kontrollzentrum 20 durchgeführt werden (siehe 3). Alternativ oder zusätzlich kann die Überprüfung durch eine programmtechnisch eingerichtete, die Bilddaten auswertende Auswerteeinrichtung 15 durchgeführt werden.
Das Warenerfassungssystem 12 kann eine erste Warenerfassungsvorrichtung 17 umfassen, die zur Erfassung des ersten Zustands der zu transportierenden Waren 11 an einem Startort der zu transportierenden Waren 11 angeordnet ist (siehe 3). Die erste Warenerfassungsvorrichtung 17 kann den ersten Zustand bei oder vor einer Beladung des Kraftfahrzeugs 10 mit den Waren 11 erfassen. Ferner kann das Warenerfassungssystem 12 eine zweite Warenerfassungsvorrichtung 18 umfassen, die zur Erfassung des zweiten Zustands der zu transportierenden Waren 11 an einem Zielort der zu transportierenden Waren 11 angeordnet ist, und den zweiten Zustand bei oder nach einer Entladung der Waren 11 vom Kraftfahrzeug 10 erfasst.
Alternativ oder zusätzlich kann das Warenerfassungssystem 12 eine dritte Warenerfassungsvorrichtung 19 umfassen, die zur Erfassung des ersten und/oder zweiten Zustands der zu transportierenden Waren 11 in einem Laderaum 16 für die zu transportierenden Waren 11 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist.
Die zu transportierenden Waren 11 können, dargestellt in 3 und 4, auf Transportpaletten 21 angeordnet sein. Die Erfassung des ersten S1 und des zweiten S2 Zustands kann entsprechend jeweils die Erfassung einer Anzahl an Transportpaletten 21 umfassen. Zusätzlich kann das Vergleichen S3 des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum 20 eine Überprüfung umfassen, ob die Anzahl an Transportpaletten 21 im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt.
Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassung des ersten S1 und zweiten S2 Zustands jeweils die Erfassung einer Anzahl von Waren 11 für jede Transportpalette 21 umfassen. Zusätzlich kann entsprechend das Vergleichen S3 des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum 20 eine Überprüfung umfassen, ob die Anzahl an Waren 11 für die Transportpaletten 21 im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt.
Das Warenerfassungssystem 12 kann ferner zumindest einen der folgenden Sensoren umfassen: einen Gewichtssensor zur Erfassung eines Gewichts der zu transportierenden Waren 11, einen RFDI-Sensor 27 zur Erfassung eines RFID-Transponders 26, einen Sensor zur Erfassung eines grafischen Codes, z. B. eines Strich- und/oder QR-Codes. Der RFID-Transponder kann vorzugsweise an der Ware 11 selber angeordnet sein.
2 zeigt ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm zur Illustration des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform. Wie in 1 umfasst das Verfahren das Erfassen S1 eines ersten Zustandes der zu transportierenden Waren 11 vor einer Transportfahrt und Übermitteln des erfassten ersten Zustandes an ein Kontrollzentrum 20.
Ferner umfasst das Verfahren nun zusätzlich das Ausstellen S5 eines elektronischen Siegels 22 für die zu transportierenden Waren 11 durch das Kontrollzentrum 20 und das Überwachen S6 des ausgestellten elektronischen Siegels 22 während der Transportfahrt durch eine Sicherungsvorrichtung 23 des Kraftfahrzeugs 10. Die Sicherungsvorrichtung 23 ist ausgebildet, in Reaktion auf eine Unterbrechung des ausgestellten Siegels 22 mittelbar oder unmittelbar eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum 20 zu übermitteln.
Die Schritte S5 und S6 bieten somit den Vorteil, dass die Waren auch während der Transportfahrt gesichert bzw. überwacht werden können und Manipulationen oder Unterbrechungen des elektronischen Siegels erkannt werden können. Damit kann bereits vorteilhaft während der Transportfahrt auf mögliche Gefahren, Diebstahlversuche oder dergleichen reagiert werden.
Die Sicherungsvorrichtung 23 ist ausgebildet zur Überwachung des elektronischen Siegels 22 ein Öffnen und vorzugsweise Schließen des Laderaums 16 des Kraftfahrzeugs 10 für die zu transportierenden Waren 11 zu erfassen.
Die Sicherungsvorrichtung 23 kann dafür zumindest einen der folgenden Sensoren umfassen, der ausgebildet ist, ein Öffnen und vorzugsweise ein Schließen des Laderaums 16 zu erfassen: einen Öffnerkontaktsensor einer Tür des Laderaums 16, eine Kamera, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor, eine Wärmebildkamera, eine Lichtschranke, und/oder eine den Laderaum 16 umgebende, elektrifizierte Sicherungsschnur 24. Letztere kann insbesondere bei Planenaufliegern zum Sichern der Plane zum Einsatz kommen.
Ferner kann zusätzlich oder alternativ das Überwachen der zu transportierenden Waren 11 während der Transportfahrt durch das Kontrollzentrum 20 erfolgen, wobei überwacht wird, ob sich das Kraftfahrzeug 10 von einer festgelegten Transportroute entfernt. Zusätzlich oder alternativ kann überwacht werden, ob sich ein Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs 10 während der Transportfahrt stärker als erwartet reduziert, vorzugsweise mittels eines Gewichtssensors, der ein Gewicht des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs 10 oder der zu transportierenden Waren 11 in dem Laderaum 16 des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs 10 erfasst.
Ferner umfasst das Verfahren in 2 weiter die Schritte S2, S3 und S4, wie diese bereits in 1 erläutert wurden und um Wiederholungen zu vermeiden hiermit auf die vorhergehenden Ausführungen verwiesen wird.
Die in 2 dargestellte Ausführungsform des Verfahrens ist also um die Überwachung der Waren 11 während der Transportfahrt erweitert gegenüber dem in 1 dargestellten Verfahren, wodurch allgemein die Sicherheit der Transportfahrt in Bezug auf die Vollständigkeit und Unversehrtheit der zu transportierenden Waren 11 durch die Überwachung erhöht wird.
3 zeigt eine schematische Skizze eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs 10 mit einem Kontrollzentrum 20. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst einen Laderaum 16 in dem sich die zu transportierenden Waren 11 befinden. Die Waren 11 im Laderaum 16 sind auf einer Transportpalette 21 angeordnet. Alternativ und nicht dargestellt können die Waren 11 auch ohne Transportpaletten 21 in dem Laderaum 16 angeordnet sein.
Das Kraftfahrzeug 10 umfasst ferner eine Sicherungsvorrichtung 23. Die Sicherungsvorrichtung 23 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel eine Kamera 13, mit der ein Öffnen des Laderaums 16 erfasst werden kann. Die Kamera 13 ist in diesem Ausführungsbeispiel ferner Bestandteil einer dritten Warenerfassungsvorrichtung 19, die zur Erfassung des ersten und/oder zweiten Zustands der zu transportierenden Waren 11 in dem Laderaum 16 für die zu transportierenden Waren 11 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist. Ferner umfasst die dritte Warenerfassungsvorrichtung 19 in diesem Ausführungsbeispiel ein RFID-Sensor 27, der RFID-Transponder 26 der Waren 11 detektieren kann, sodass zusätzlich Informationen über die Waren 11 von der Warenerfassungsvorrichtung 19 erfasst werden können. Dies ist beispielhaft dargestellt durch die gestrichelte Linie und dem Doppelpfeil in 3, was darstellen soll, dass Informationen erfasst werden, wenn sich die Waren 11 in den Laderaum 16 hinein bewegen oder aus diesem heraus.
Ferner ist in 3 weiter eine erste und eine zweite Warenerfassungsvorrichtung 17, 18 dargestellt, die beispielsweise auf einem Ladeterminal 25 platziert sind. Die erste Warenerfassungsvorrichtung 17 ist zur Erfassung des ersten Zustands der zu transportierenden Waren 11 an einem Startort der zu transportierenden Waren 11 angeordnet und erfasst den ersten Zustand bei oder vor einer Beladung des Kraftfahrzeugs 10 mit den Waren 11. Die zweite Warenerfassungsvorrichtung 18 ist zur Erfassung des zweiten Zustands der zu transportierenden Waren 11 an einem Zielort der zu transportierenden Waren 11 angeordnet und erfasst den zweiten Zustand bei oder nach einer Entladung der Waren 11 vom Kraftfahrzeug 10.
Da das schematisch dargestellte Ladeterminal 25 sowohl als Start- als auch als Ziel-Ort einer Transportfahrt genutzt werden kann, ist die erste und die zweite Warenerfassungsvorrichtung 17, 18 hier gemeinsam, als eine Vorrichtung, dargestellt. Dem Fachmann ist jedoch klar, dass die erste und die zweite Warenerfassungsvorrichtung 17,18 zwei separate Vorrichtungen sind, wenn sich der Startort vom Zielort unterscheidet (was in der Regel der Fall sein sollte). Die erste und die zweite Warenerfassungsvorrichtung 17, 18 umfassen eine Kamera 13, die zum Erfassen des ersten und des zweiten Zustands geeignet ist.
Das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise die erste, zweite und dritte Warenerfassungsvorrichtung 17, 18, 19 als auch die Sicherungsvorrichtung 23 stehen mit dem Kontrollzentrum mittelbar oder unmittelbar in Signalverbindung oder sind mit diesem in Signalverbindung bringbar, dargestellt durch die zwei gestrichelten Pfeile zum Kontrollzentrum 20 zeigend ausgehend von dem Kraftfahrzeug 10 oder der ersten und zweiten Warenerfassungsvorrichtung 17, 18.
Der bereits zuvor beschriebene Schritt des Vergleichens S3 des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum 20 umfasst eine Überprüfung von durch das bildgebende System, in diesem Fall die Kameras 13, erzeugten Bilddaten. Die Überprüfung wird in diesem Beispiel durch eine Person 14 im Kontrollzentrum 20 und durch eine programmtechnisch eingerichtete, die Bilddaten auswertende Auswerteeinrichtung 15 durchgeführt. Alternativ und nicht dargestellt könnte nur die Person 14 oder nur die Auswerteeinrichtung 15 die Überprüfung durchführen.
Ferner ist in 3 ein elektronischen Siegel 22 dargestellt, welches vom Kontrollzentrum 20 ausgestellt wird. Mit andern Worten händigt das Kontrollzentrum 20 ein digitales Sigel aus, indem der Verschluss des Laderaums 16 (z. B. eines Transportbehälters oder Containers) permanent elektronisch oder digital überwacht wird. Jede Zwischenöffnung des Laderaums kann dokumentiert werden. Sollte während einer Transportfahrt das elektronische Siegel, z.B. durch Öffnung der Ladeklappe „unterbrochen“ werden, erhält das Kontrollzentrum ein entsprechendes Signal. Das elektronische Siegel (digitale Siegel) kann zur Warenübergabe herangezogen werden und dokumentiert die zeitliche Reihenfolge des Transports (als Dokumentation für Warenein- und Ausgang). Das ausgestellte (aktivierte) elektronische/digitale Siegel entspricht somit einem digitalen Dokument oder Zertifikat, welches seine Gültigkeit verliert, falls eine Öffnung des Laderaums detektiert wird.
Wie bereits zuvor beschrieben wird das Ausstellen S5 des elektronischen Siegels 22 für die zu transportierenden Waren 11 durch das Kontrollzentrum 20 durchgeführt. Insbesondere wird das elektronische Sigel nach einer Beendigung eines Beladungsvorgangs und Verschließen des Laderaums 16 mit den Waren 11 ausgestellt, weil ab diesem Zeitpunkt keine Veränderung der Waren 11 im Laderaum 16 zu erwarten ist, bis das Kraftfahrzeug 10 den vorgesehenen Zielort erreicht hat.
Ferner wird das ausgestellte elektronische Siegel 22 während der Transportfahrt durch die Sicherungsvorrichtung 23 des Kraftfahrzeugs 10 überwacht (vgl. Schritt S6). Die Sicherungsvorrichtung 23 ist ausgebildet, in Reaktion auf eine Unterbrechung des ausgestellten Siegels 22 mittelbar oder unmittelbar eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum 20 zu übermitteln. Die Unterbrechung wird mittels der Kamera 13 in dem Laderaum 16 des Kraftfahrzeugs detektiert. Ferner können auch folgende Sensoren, die nicht dargestellt sind, alternativ oder zusätzlich zu der Kamera 13 eine Unterbrechung des digitalen Siegels detektieren: einen Öffnerkontaktsensor einer Tür des Laderaums 16, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor, eine Wärmebildkamera, eine Lichtschranke, und/oder eine den Laderaum 16 umgebende, elektrifizierte Sicherungsschnur 24 (siehe hierzu 4).
4 zeigt eine weitere schematische Skizze eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs 10 mit einem Kontrollzentrum 20 gemäß einer Ausführungsform. Das dargestellte Kraftfahrzeug 10 befindet sich in einer Transportfahrt. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Sicherungsvorrichtung 23 eine elektrifizierte Sicherungsschnur 24. Das Kraftfahrzeug 10 ist als ein Planenauflieger ausgeführt, sodass die elektrifizierte Sicherungsschnur die Plane des Planenaufliegers sichert. Falls die elektrifizierte Sicherungsschnur 24 durchtrennt werden sollte, wird dies als Unterbrechung des elektronischen Siegels 22 verstanden, sodass eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum 20, in diesem Fall beispielsweise, dass die Sicherungsschnur durchtrennt wurde, übermittelt werden kann.
Betreffend die weiteren nicht explizit beschriebenen Elemente der 4 wird auf die Ausführungen betreffend der 3 verwiesen, um Wiederholungen zu vermeiden.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die einzelnen Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart.
Bezugszeichenliste

10: Selbstfahrendes Kraftfahrzeug
11: Waren
12: Warenerfassungssystem
13: Bildgebendes System, Kamera
14: Person
15: Auswerteeinrichtung
16: Laderaum
17, 18, 19: Erste, zweite bzw. dritte Warenerfassungsvorrichtung
20: Kontrollzentrum
21: Transportpalette
22: Elektronisches Siegel
23: Sicherungsvorrichtung
24: Elektrifizierte Sicherungsschnur
25: Ladeterminal
26: RFID-Transponder
27: RFID-Sensor
S1: Erfassen eines ersten Zustands
S2: Erfassen eines zweiten Zustands
S3: Vergleichen des ersten und des zweiten Zustands
S4: Erzeugen eines Hinweises
S5: Ausstellen eines elektronischen Siegels
S6: Überwachen des ausgestellten elektronischen Siegels

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3671621 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur automatisierten Überwachung von durch ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise durch ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug (10), zu transportierenden Waren (11), umfassend Erfassen (S1) eines ersten Zustandes der zu transportierenden Waren (11) vor einer Transportfahrt und Übermitteln des erfassten ersten Zustandes an ein Kontrollzentrum (20), Erfassen (S2) eines zweiten Zustandes der zu transportierenden Waren (11) nach der Transportfahrt und Übermitteln des erfassten zweiten Zustandes an das Kontrollzentrum (20), Vergleichen (S3) des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum (20), vorzugsweise zur Kontrolle einer Vollständigkeit und/oder einer Unversehrtheit der transportierten Waren (11), und wenn der zweite Zustand nicht mit dem ersten Zustand der Waren (11) übereinstimmt, Erzeugen (S4) eines Hinweises durch das Kontrollzentrum (20), um eine Überprüfung der Waren (11) zu veranlassen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste und der zweite Zustand mittels eines Warenerfassungssystems (12) erfasst wird, das ein bildgebendes System (13), beispielsweise eine Kamera (13), umfasst, das ausgebildet ist, die zu transportierenden Waren (11) von mehreren Seiten aufzunehmen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Vergleichen (S3) des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum (20) eine Überprüfung von durch das bildgebende System (13) erzeugten Bilddaten umfasst, wobei die Überprüfung durch eine Person (14) im Kontrollzentrum (20) und/oder durch eine programmtechnisch eingerichtete, die Bilddaten auswertende Auswerteeinrichtung (15) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Warenerfassungssystem (12) a) eine erste Warenerfassungsvorrichtung (17) umfasst, die zur Erfassung des ersten Zustands der zu transportierenden Waren (11) an einem Startort der zu transportierenden Waren (11) angeordnet ist, und den ersten Zustand bei oder vor einer Beladung des Kraftfahrzeugs (10) mit den Waren (11) erfasst und eine zweite Warenerfassungsvorrichtung (18) umfasst, die zur Erfassung des zweiten Zustands der zu transportierenden Waren (11) an einem Zielort der zu transportierenden Waren (11) angeordnet ist, und den zweiten Zustand bei oder nach einer Entladung der Waren (11) vom Kraftfahrzeug (10) erfasst; und/oder b) eine dritte Warenerfassungsvorrichtung (19) umfasst, die zur Erfassung des ersten und/oder zweiten Zustands der zu transportierenden Waren (11) in einem Laderaum (16) für die zu transportierenden Waren (11) des Kraftfahrzeugs (10) angeordnet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zu transportierenden Waren (11) auf Transportpaletten (21) angeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei a) die Erfassung des ersten (S1) und des zweiten (S2) Zustands jeweils die Erfassung einer Anzahl an Transportpaletten (21) umfasst; und b) das Vergleichen (S3) des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum (20) eine Überprüfung umfasst, ob die Anzahl an Transportpaletten (21) im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei a) die Erfassung des ersten (S1) und zweiten (S2) Zustands jeweils die Erfassung einer Anzahl von Waren (11) für jede Transportpalette (21) umfasst, und b) das Vergleichen (S3) des übermittelten ersten Zustandes mit dem übermittelten zweiten Zustand durch das Kontrollzentrum (20) eine Überprüfung umfasst, ob die Anzahl an Waren (11) für die Transportpaletten (21) im ersten und zweiten Zustand übereinstimmt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei das Warenerfassungssystem (12) ferner zumindest einen der folgenden Sensoren umfasst: einen Gewichtssensor zur Erfassung eines Gewichts der zu transportierenden Waren (11), einen RFDI-Sensor (27) zur Erfassung eines RFID-Transponders (26), einen Sensor zur Erfassung eines grafischen Codes, z. B. eines Strich- und/oder QR-Codes.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Ausstellen (S5) eines elektronischen Siegels (22) für die zu transportierenden Waren (11) durch das Kontrollzentrum (20); und Überwachen (S6) des ausgestellten elektronischen Siegels (22) während der Transportfahrt durch eine Sicherungsvorrichtung (23) des Kraftfahrzeugs (10), die ausgebildet ist, in Reaktion auf eine Unterbrechung des ausgestellten Siegels (22) mittelbar oder unmittelbar eine Überwachungsinformation an das Kontrollzentrum (20) zu übermitteln.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Sicherungsvorrichtung (23) ausgebildet ist, zur Überwachung des elektronischen Siegels (22) ein Öffnen und vorzugsweise Schließen des Laderaums (16) des Kraftfahrzeugs (10) für die zu transportierenden Waren (11) zu erfassen.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Sicherungsvorrichtung (23) zumindest einen der folgenden Sensoren umfasst, der ausgebildet ist, ein Öffnen und vorzugsweise ein Schlie-ßen des Laderaums (16) zu erfassen: einen Öffnerkontaktsensor einer Tür des Laderaums (16), eine Kamera, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor, eine Wärmebildkamera, eine Lichtschranke, und/oder eine den Laderaum (16) umgebende, elektrifizierte Sicherungsschnur (24).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Überwachen der zu transportierenden Waren (11) während der Transportfahrt durch das Kontrollzentrum (20), wobei überwacht wird a) ob sich das Kraftfahrzeug (10) von einer festgelegten Transportroute entfernt, und/oder b) ob sich ein Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs (10) während der Transportfahrt stärker als erwartet reduziert, vorzugsweise mittels eines Gewichtssensors, der ein Gewicht des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs (10) oder der zu transportierenden Waren (11) in dem Laderaum (16) des selbstfahrenden Kraftfahrzeugs (10) erfasst.