DE102019217216A1

DE102019217216A1 - Dokumentation des Warenzustands mittels eines Flurförderzeugs

Info

Publication number: DE102019217216A1
Application number: DE102019217216.4A
Authority: DE
Inventors: Daniel Wolf
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2021-05-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufzeichnung von Zustandsveränderungen der Ladung (109) eines Flurförderzeugs (103), das mindestens einen bildgebenden Sensor (111) aufweist, mit den Schritten Aufnahme eines ersten Bildes der Ladung (109) mittels des bildgebenden Sensors (111); und Aufnahme eines zweiten Bildes der Ladung (109) mittels des bildgebenden Sensors (111).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach Anspruch 1 und ein Flurförderzeug nach Anspruch 8.
Beim Aufladen, Transportieren und Abladen von Ware mittels eines Flurförderzeugs kommt es gelegentlich zu Beschädigungen der Ware. Aus dem Grund fordern Speditionen von Dienstleistern, die einen Anteil im Logistikablauf erbringen, eine Dokumentation des Zustands der Ware durch Bilder.
Um den Zustand der Ware zu dokumentieren, werden händisch Fotos angefertigt. Damit gehen folgende Probleme einher: Die Dokumentation unterbricht den Arbeitsablauf. Auch kann passieren, dass vergessen wird, die benötigten Bilder zu erstellen. Da die Fotos händisch angefertigt werden, besteht die Gefahr, dass die Bildqualität aufgrund von Bedienfehlern schlecht ist, oder dass die Ware nicht geeignet abgebildet oder von anderen Gegenständen verdeckt wird.
Aus dem Stand der Technik sind Systeme zur Kontrolle und Überwachung von Logistikketten bekannt, die eine Kennzeichnung der Ware mit elektronischen Markern (Tags) vorsehen. Anhand der Tags lässt sich die Ware identifizieren und verfolgen. Eine Beschädigung der Ware lässt sich allerdings nicht feststellen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Dokumentation von Beschädigungen von Ware durch ein Flurförderzeug zu ermöglichen bzw. zu verbessern. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und ein Flurförderzeug nach Anspruch 8. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung.
Ein Flurförderzeug, auch Flurfördergerät genannt, ist ein Fördermittel für den Transport von Gütern in horizontaler Richtung. Ein Flurfördergerät ist also ausgebildet, Güter jeweils von einem ersten Ort zu einem zweiten Ort zu transportieren, wobei sich der erste Ort und der zweite Ort hinsichtlich ihrer horizontalen Position voneinander unterscheiden. Beim Transport lädt das Flurfördergerät das Gut an dem ersten Ort auf, bewegt es zu dem zweiten Ort und lädt es dort ab. Die Bewegung des Flurförderzeugs von dem ersten Ort zu dem zweiten Ort erfolgt mindestens teilweise in horizontaler Richtung. Eine vertikale Bewegung des Guts, etwa um es aus einem Regal zu entnehmen oder in ein Regal einzulagern, ist dabei nicht ausgeschlossen.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient dazu, Zustandsveränderungen der Ladung, das heißt der geladenen Ware eines Flurförderzeugs aufzuzeichnen. Dazu weist das Flurförderzeug mindestens einen bildgebenden Sensor auf.
Ein bildgebender Sensor ist ein Sensor, dessen Ausgangssignal einem Bild entspricht. Vorzugsweise handelt es sich um ein digitales Bild, das aus einer Matrix von Bildpunkten besteht. Bei dem bildgebenden Sensor kann es sich insbesondere um eine Matrix- oder eine Zeilenkamera handeln.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass mittels des bildgebenden Sensors ein erstes Bild und ein zweites Bild der Ladung aufgenommen wird. Eine Änderung des Zustands der Ladung, die zwischen den beiden Aufnahmen stattgefunden hat, lässt sich auf die Weise aufzeichnen.
Beschädigungen sind eine spezielle Form der Zustandsveränderung. Insbesondere lassen sich daher auch Beschädigungen der Ladung aufzeichnen.
In einer bevorzugten Weiterbildung wird das erste Bild aufgenommen, bevor das Flurförderzeug die Ladung auflädt. Das zweite Bild wird weiterbildungsgemäß aufgenommen, nachdem das Flurförderzeug die Ladung aufgeladen hat. Dadurch lassen sich Zustandsveränderungen, die durch das Aufladen hervorgerufen werden, aufzeichnen.
In einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung wird das erste Bild ebenso aufgenommen, bevor das Flurförderzeug die Ladung auflädt. Das zweite Bild wird erst aufgenommen, nachdem das Flurförderzeug die Ladung wieder abgeladen hat. Dies vergrößert den Zeitraum, der von der Aufzeichnung erfasst wird. Aufgezeichnet werden Zustandsveränderungen der Ladung, die vom Aufladen bis zum Abladen stattgefunden haben, was dem gesamten Transport der Ladung durch das Flurförderzeug entspricht. Dadurch lassen sich mögliche Beschädigungen der Ladung durch das Flurförderzeug umfassender dokumentieren.
Das erste Bild und das zweite Bild werden einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung auf einem Speichermedium gespeichert. Bevorzugt handelt es sich um ein persistentes Speichermedium. Durch die Speicherung bleibt die Aufzeichnung der Zustandsveränderungen erhalten und kann im Nachgang ausgewertet werden.
Das Abbild der Ladung in dem ersten Bild und das Abbild der Ladung in dem zweiten Bild werden in einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung miteinander verglichen. Der Vergleich erfolgt vorzugsweise computerimplementiert. Geeignete Verfahren sind dem Fachmann aus dem Bereich der computerbasierten Bildverarbeitung bekannt. Anhand des Vergleichs der Abbilder lassen sich Zustandsveränderungen der Ladung feststellen.
Bevorzugt ist der Vergleich der Abbilder derart weitergebildet, dass ein Kennwert für den Grad einer Veränderung des Abbilds zwischen dem ersten Bild und dem zweiten Bild ermittelt wird. Der Kennwert kann unter anderem durch Korrelationsanalyse, Abgleich von Merkmalen, die aus dem Bild extrahiert werden (z.B. Kanten, Punkte, Flächen, Formen), oder maschinelle Lernverfahren unabhängig von den während des Transports herrschenden Umgebungsbedingungen (z.B. Beleuchtung) erfasst werden.
Der ermittelte Kennwert stellt ein Maß für eine Veränderung der Ladung dar. Je stärker die Veränderung, desto höher die Wahrscheinlichkeit, dass eine Beschädigung vorliegt. Bleibt der Kennwert unter einer vordefinierten Schwelle, wird der Transport als beschädigungsfrei angenommen. Andernfalls ist davon auszugehen, dass die Ware während des Transports beschädigt wurde.
Das Ergebnis der beschriebenen Auswertung wird in einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung dokumentiert. Dies bedeutet, dass der Kennwert zusammen mit dem ersten Bild und dem zweiten Bild auf dem oben genannten Speichermedium gespeichert wird.
Das Flurförderzeug weist erfindungsgemäß eine Auswerteinheit auf, die das oben beschriebene Verfahren oder eine bevorzugte Weiterbildung implementiert. Die Auswerteinheit ist also ausgebildet, ein entsprechendes Verfahren auszuführen.
Die Auswerteinheit ist bevorzugt weitergebildet, nicht nur das Verfahren zur Aufzeichnung von Zustandsveränderungen der Ladung auszuführen, sondern auch die Fortbewegung des Flurförderzeugs zu steuern. Dies impliziert, dass es sich um ein fahrerloses bzw. autonom fahrendes Flurförderzeug handelt. Dadurch, dass die Auswerteinheit Aufzeichnungs- und Steuerfunktionen ausführt, lässt sich für beide Aufgaben derselbe bildgebende Sensor verwenden.
Bevorzugt ist das Flurförderzeug als Teil einer Anordnung weitergebildet, die darüber hinaus eine ortsfeste Speichereinheit umfasst. Die Speichereinheit kann etwa bezüglich eines Untergrunds, auf dem das Flurförderzeug sich fortbewegt, ortsfest sein. Zwischen dem Flurförderzeug und der Speichereinheit besteht eine Verbindung zur Datenübertragung. Mindestens ein Teil dieser Verbindung ist bevorzugt als drahtlose Datenübertragungsverbindung ausgestaltet. Es kann sich etwa um eine Funkverbindung handeln.
Das bei Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens oder einer bevorzugten Weiterbildung aufgenommene erste und zweite Bild der Ladung wird über die Datenverbindung von dem Flurförderzeug zu der Speichereinheit übertragen und auf deren Speichermedium gespeichert. Bevorzugt wird darüber hinaus auch der oben genannte Kennwert über die Datenverbindung von dem Flurförderzeug zu der Speichereinheit übertragen und auf deren Speichermedium gespeichert.
Bei der ortsfesten Speichereinheit kann es sich etwa um ein Materialfluss- oder Logistiksystem handeln. Dies hat den Vorteil, dass die erfindungsgemäß übertragenen und gespeicherten Daten mit weiteren Material- oder Logistikdaten verknüpft werden können.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 1 dargestellt. Im Einzelnen zeigt:

1 ein Flurfördersystem.

Das in 1 dargestellte Flurfördersystem 101 umfasst einen Gabelstapler 103 und ein Materialfluss-/Logistiksystem 105. Das Materialfluss-/Logistiksystem 105 und ein zentrales Dokumentationssystem 107 sind zu einem integrierten System verbunden.
Der Gabelstapler 103 transportiert Stückgut 109. Um eventuelle, durch den Transport verursachte Schäden des Stückguts 109 zu erkennen, weist er einen bildgebenden Sensor 111 auf. Dieser kann auf dem Dach des Fahrerhauses, auf dem Schubmast oder an einem Kragarm angebracht sein.
Die Anbringung an einem Kragarm, der in Fahrtrichtung nach vorne hin über das Flurförderzeug 103 hinausragt, ermöglicht es, den Sensor 111 so zu positionieren, dass er sich beim Aufladen der Ladung 109 mittig über der Ladung 109 befindet. Dadurch wird eine Ansicht aus der Vogelperspektive generiert, mit der sich mögliche Fremdeinwirkungen auf die Ware 109 von der Seite her erfassen lässt.
Darüber hinaus kann der Gabelstapler 103 mit einer sogenannten Gabelzinkenkamera ausgestattet sein. Mit einer Gabelzinkenkamera lässt sich die Seite der Ladung 109, die beim Aufladen von dem Gabelstapler 103 abgewandt ist, erfassen.
Der Gabelstapler 103 weist einen Sender 113 auf, über den er die Daten der aufgenommenen Bilder drahtlos zu einem Empfänger 115 des Materialfluss-/Logistiksystems 105 überträgt. Eine Auswerteinheit 117 des Gabelstaplers 103 steuert die Aufnahme und Übertragung der Bilder.
Zusätzlich zu den Bilddaten können weitere, durch Sensoren des Gabelstaplers 103 erfasste Daten, wie etwa die Position des Gabelstaplers 103 und dessen Bewegungsgrößen (Geschwindigkeit und Beschleunigung in alle Raumrichtungen) erfasst und an das Materialfluss-/Logistiksystem 105 übertragen werden. Aus den Beschleunigungsdaten ist etwa erkennbar, ob die Ladung 109 angestoßen oder zu hart abgesetzt wurde.
Das Materialfluss-/Logistiksystem 105 speichert die übertragenen Daten in dem Dokumentationssystem 107 und verknüpft diese Daten mit zugehörigen Materialfluss- und Logistikdaten. Um Speicherplatz zu sparen, können die Daten in einen Ringspeicher geschrieben werden. Die darin gespeicherten Daten werden fortlaufend überschrieben, solange ein Kennwert für den Grad einer Veränderung der Ladung 109 unterhalb eines Schwellwerts liegt. Überschreitet der Kennwert den Schwellwert, ist von einer Beschädigung auszugehen. In diesem Fall werden die Daten nicht überschrieben, sondern in einen persistenten Speicher überschrieben und so dauerhaft archiviert.
Bezugszeichenliste

101: Flurfördersystem
103: Gabelstapler
105: Materialfluss-/Logistiksystem
107: Dokumentationssystem
109: Stückgut
111: bildgebender Sensor
113: Sender
115: Empfänger
117: Auswerteinheit

Claims

Verfahren zur Aufzeichnung von Zustandsveränderungen der Ladung (109) eines Flurförderzeugs (103), das mindestens einen bildgebenden Sensor (111) aufweist, mit den Schritten - Aufnahme eines ersten Bildes der Ladung (109) mittels des bildgebenden Sensors (111); und - Aufnahme eines zweiten Bildes der Ladung (109) mittels des bildgebenden Sensors (111).
Verfahren nach Anspruch 1; dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bild aufgenommen wird, bevor das Flurförderzeug (111) die Ladung (109) auflädt; wobei das zweite Bild aufgenommen wird, nachdem das Flurförderzeug (111) die Ladung (109) aufgeladen hat.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch; dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Bild aufgenommen wird, nachdem das Flurförderzeug (111) die Ladung (109) abgeladen hat.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bild und das zweite Bild auf einem Speichermedium gespeichert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, dass das Abbild der Ladung (109) in dem ersten Bild und das Abbild der Ladung (109) in dem zweiten Bild miteinander verglichen werden.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch; dadurch gekennzeichnet, dass ein Kennwert für den Grad einer Veränderung des Abbilds der Ladung (109) zwischen dem ersten Bild und dem zweiten Bild ermittelt wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch unter Rückbezug auf Anspruch 4; dadurch gekennzeichnet, dass der Kennwert auf dem Speichermedium gespeichert wird.
Flurförderzeug (103) mit mindestens einem bildgebenden Sensor (111) und mindestens einer Auswerteinheit; dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteinheit ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche implementiert.
Flurförderzeug (103) nach dem vorhergehenden Anspruch; dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteinheit ausgebildet ist, die Fortbewegung des Flurförderzeugs (103) zu steuern.
Anordnung mit einer ortsfesten Speichereinheit; gekennzeichnet durch ein Flurförderzeug (103) nach einem der vorhergehenden zwei Ansprüche; wobei eine Verbindung zur Datenübertragung zwischen dem Flurförderzeug (103) und der Speichereinheit besteht; und wobei das erste Bild und das zweite Bild bei Ausführung des Verfahrens von dem Flurförderzeug (103) über die Datenverbindung zu der Speichereinheit übertragen und auf einem Speichermedium der Speichereinheit gespeichert werden.