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HINTERGRUND
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bildverarbeitungssystem, das Bildverarbeitung durchführt, eine Bildverarbeitungseinrichtung, ein Bildverarbeitungsverfahren und ein Programmspeichermedium.
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Verwandte Technik
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Die japanische offengelegte Patentanmeldung (JP-A) Nr. 2017-174244 beschreibt eine Informationsverarbeitungseinrichtung, deren Zweck es ist, geeignete Informationen für ein Fahrzeug bereitzustellen, das ein verbundenes Fahrzeug ist, das auf Basis von Erkennungsergebnissen gesteuert wird, die von einer Erkennungseinrichtung für einen äußeren Bereich ermittelt werden.
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Falls eine Bildverarbeitung in der in JP-A Nr. 2017-174244 beschriebenen Informationsverarbeitungseinrichtung auf einem Bild ausgeführt wird, das von einem Fahrzeug erfasst worden ist, um ein Hindernis auf der Straße zu identifizieren, dann nimmt hier die Belastung der Informationsverarbeitungseinrichtung zu, falls die Bildverarbeitung in der Informationsverarbeitungseinrichtung auf allen erfassten Bildern, die vom Fahrzeug gesendet werden, durchgeführt wird.
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KURZDARSTELLUNG
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Die vorliegende Erfindung stellt ein Bildverarbeitungssystem, eine Bildverarbeitungseinrichtung, ein Bildverarbeitungsverfahren und ein Programmspeichermedium bereit, die ermöglichen, dass eine Verarbeitungslast auf einer Einrichtung, die Bildverarbeitung durchführt, in Fällen reduziert wird, in denen Informationen in Bezug auf ein Hindernis auf Basis von Bildern, die von einem Fahrzeug erfasst werden, erfasst werden.
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Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bildverarbeitungssystem, das Folgendes umfasst: eine Möglichkeitsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, das durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst wird, die in einem Fahrzeug bereitgestellt ist; eine Übertragungseinheit, die aus dem Fahrzeug Bildinformationen in Bezug auf das erfasste Bild sendet, falls durch die Möglichkeitsbestimmungseinheit bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass darin ein Hindernis gezeigt wird; eine Empfangseinheit, die die Bildinformationen aus mehreren Fahrzeugen empfängt; eine Verarbeitungseinheit, die Bildverarbeitung durchführt, um ein Hindernis zu identifizieren, das in dem erfassten Bild gezeigt wird, das mit den Bildinformationen verknüpft ist; und eine Duplikatbestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild, das mit den vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, die durch die Empfangseinheit empfangen werden, gezeigt wird oder nicht, wobei die Verarbeitungseinheit die Bildverarbeitung auf dem nachfolgenden erfassten Bild durchführt, falls durch die Duplikatbestimmungseinheit bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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Im Bildverarbeitungssystem des vorliegenden Aspekts bestimmt eine Möglichkeitsbestimmungseinheit in einer Einrichtung auf einer Sendeseite, ob eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, und in einer Einrichtung auf einer Empfangsseite führt eine Verarbeitungseinheit eine Bildverarbeitung durch, um Hindernisse zu identifizieren, die in einem erfassten Bild gezeigt werden. Des Weiteren bestimmt eine Duplikatbestimmungseinheit in der Einrichtung auf der Empfangsseite, ob ein Hindernis, das bereits in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, in einem neu empfangenen (d. h. nachfolgenden) erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, und die Verarbeitungseinheit führt die Bildverarbeitung auf dem neuen erfassten Bild aus, von dem bestimmt worden ist, dass es keine bereits identifizierten Hindernisse zeigt.
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Bildinformationen in Bezug auf ein erfasstes Bild, von dem bestimmt worden ist, dass es ein Hindernis zeigt, und Positionsinformationen, die an dieses erfasste Bild angehängt sind, werden aus der Einrichtung der Sendeseite zur Einrichtung der Empfangsseite gesendet. Aus diesem Grund ist es gemäß diesem Bildverarbeitungssystem möglich, die Sendemenge an Bildinformationen, die zur Einrichtung der Empfangsseite, welche die Bildverarbeitung durchführt, gesendet werden, zu reduzieren und dadurch die Verarbeitungslast dieser Einrichtung zu reduzieren. Zusätzlich ist es gemäß diesem Bildverarbeitungssystem möglich, dass in Bezug auf das Hindernis, das bereits identifiziert worden ist, die Verarbeitungslast in der Einrichtung der Empfangsseite, welche die Bildverarbeitung durchführt, zu reduzieren, da wiederholtes Durchführen von Bildverarbeitung für das gleiche Hindernis verhindert wird.
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Im ersten Aspekt kann die Empfangseinheit die Bildinformationen zusammen mit Positionsinformationen empfangen, die an das erfasste Bild angehängt sind, und die Duplikatbestimmungseinheit kann wenigstens bestimmen, ob das bereits erfasste Hindernis in dem nachfolgenden erfassten Bild an einer gleichen Position wie im vorherigen erfassten Bild gezeigt wird oder nicht.
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In der oben beschriebenen Struktur führt die Duplikatbestimmungseinheit auf der Einrichtung der Empfangsseite eine Bestimmung durch, ob ein bereits identifiziertes Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, indem Positionsinformationen, die an das erfasste Bild angehängt sind, berücksichtigt werden. Gemäß diesem Bildverarbeitungssystem kann, da es möglich ist, die Genauigkeit des Identifizierens eines Hindernisses zu verbessern, die Verarbeitungslast in der Einrichtung der Empfangsseite reduziert werden.
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Im ersten Aspekt kann die Empfangseinheit andere Positionsinformationen empfangen, die mit einem anderen Fahrzeug verknüpft sind, und das System kann des Weiteren Folgendes umfassen: eine Näherungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob das andere Fahrzeug mit den anderen Positionsinformationen an das identifizierte Hindernis entsprechend den Positionsinformationen herangekommen ist; und eine Benachrichtigungseinheit, die Gefahreninformationen an das andere Fahrzeug sendet, falls die Näherungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das andere Fahrzeug an das identifizierte Hindernis herangekommen ist.
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In der oben beschriebenen Struktur empfängt die Empfangseinheit Positionsinformationen für ein erfasstes Bild und auch andere Positionsinformationen für ein anderes Fahrzeug, und die Näherungsbestimmungseinheit bestimmt, ob ein anderes Fahrzeug nahe an irgendein Hindernis herangekommen ist, das vorher identifiziert worden ist. Falls bestimmt wird, dass das andere Fahrzeug nahe an ein Hindernis herangekommen ist, das vorher identifiziert worden ist, sendet die Benachrichtigungseinheit Gefahreninformationen an das andere Fahrzeug. Gemäß diesem Bildverarbeitungssystem ist es möglich, auf Basis von Positionsinformationen für das Hindernis die Aufmerksamkeit eines Fahrers des anderen Fahrzeugs auf ein Hindernis auf der Straße zu lenken.
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Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bildverarbeitungsverfahren, das Folgendes umfasst: zu bestimmen, ob eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, das durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst wird, die in einem Fahrzeug bereitgestellt ist; aus dem Fahrzeug zu einem Server Bildinformationen in Bezug auf das erfasste Bild zu senden, falls bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass das erfasste Bild ein Hindernis zeigt; durch den Server die Bildinformationen aus mehreren Fahrzeugen zu empfangen; durch den Server zu bestimmen, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, das mit vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, gezeigt wird oder nicht; und Bildverarbeitung zum Identifizieren eines Hindernisses, das in dem nachfolgenden erfassten Bild gezeigt wird, durchzuführen, falls bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein nichtflüchtiges Speichermedium, das ein Programm speichert, das durch einen Computer ausführbar ist, um eine Bildverarbeitung durchzuführen, wobei die Bildverarbeitung Folgendes umfasst: zu bestimmen, ob eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, das durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst wird, die in einem Fahrzeug bereitgestellt ist; aus dem Fahrzeug zu einem Server Bildinformationen in Bezug auf das erfasste Bild zu senden, falls bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass das erfasste Bild ein Hindernis zeigt; durch den Server die Bildinformationen aus mehreren Fahrzeugen zu empfangen; durch den Server zu bestimmen, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild bereits identifiziert worden ist, das mit vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, gezeigt wird oder nicht; und Bildverarbeitung zum Identifizieren eines Hindernisses, das in dem nachfolgenden erfassten Bild gezeigt wird, durchzuführen, falls bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Bildverarbeitungseinrichtung, die eine Empfangseinheit umfasst, die aus mehreren Fahrzeugen Bildinformationen empfängt, die sich auf durch die mehreren Fahrzeuge erfasste Bilder beziehen, in denen bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in den erfassten Bildern gezeigt wird; eine Verarbeitungseinheit, die Bildverarbeitung durchführt, um ein Hindernis zu identifizieren, das in dem erfassten Bild gezeigt wird, das mit den Bildinformationen verknüpft ist; und eine Duplikatbestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild, das mit den vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, die durch die Empfangseinheit empfangen werden, gezeigt wird oder nicht, wobei die Verarbeitungseinheit die Bildverarbeitung auf dem nachfolgenden erfassten Bild durchführt, falls durch die Duplikatbestimmungseinheit bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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In der Bildverarbeitungseinrichtung des vierten Aspekts empfängt die Empfangseinheit aus mehreren Fahrzeugen Bildinformationen in Bezug auf erfasste Bilder derjenigen Fahrzeuge, in denen bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass darin ein Hindernis gezeigt wird. Zusätzlich bestimmt in dieser Bildverarbeitungseinrichtung eine Duplikatbestimmungseinheit, ob ein Hindernis, das bereits in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, in einem neu empfangenen (d. h. nachfolgenden) erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, und die Verarbeitungseinheit führt Bildverarbeitung aus, um ein Hindernis auf dem neu erfassten Bild zu identifizieren, von dem bestimmt worden ist, dass es kein Hindernis zeigt, das bereits in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist. Aus diesem Grund ist es gemäß dieser Bildverarbeitungseinrichtung in Bezug darauf, dass das Hindernis bereits identifiziert worden ist, möglich, die Verarbeitungslast in dieser Einrichtung zu reduzieren, da wiederholtes Durchführen von Bildverarbeitung für das gleiche Hindernis verhindert wird.
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Ein fünfter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bildverarbeitungsverfahren, das Folgendes umfasst: aus mehreren Fahrzeugen Bildinformationen in Bezug auf erfasste Bilder, die durch die mehreren Fahrzeuge erfasst worden sind, in denen bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in den erfassten Bildern gezeigt wird, zu empfangen; zu bestimmen, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, das mit vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, gezeigt wird oder nicht; und Bildverarbeitung zum Identifizieren eines Hindernisses, das in dem nachfolgenden erfassten Bild gezeigt wird, durchzuführen, falls bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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Ein sechster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein nichtflüchtiges Speichermedium, das ein Programm speichert, das durch einen Computer ausführbar ist, um Bildverarbeitung durchzuführen, wobei die Bildverarbeitung Folgendes umfasst: aus mehreren Fahrzeugen Bildinformationen in Bezug auf erfasste Bilder, die durch die mehreren Fahrzeuge erfasst worden sind, in denen bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in den erfassten Bildern gezeigt wird, zu empfangen; zu bestimmen, ob ein identifiziertes Hindernis, das in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, das mit vorherigen Bildinformationen verknüpft ist, in einem nachfolgenden erfassten Bild, das mit nachfolgenden Bildinformationen verknüpft ist, gezeigt wird oder nicht; und Bildverarbeitung zum Identifizieren eines Hindernisses, das in dem nachfolgenden erfassten Bild gezeigt wird, durchzuführen, falls bestimmt worden ist, dass das nachfolgende erfasste Bild nicht das identifizierte Hindernis zeigt.
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In den fünften und sechsten Aspekten wird die folgende Verarbeitung ausgeführt. Es werden nämlich Bildinformationen in Bezug auf ein erfasstes Bild eines Fahrzeugs, von dem bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis gezeigt wird, empfangen. Zusätzlich erfolgt eine Duplikatbestimmung, um zu bestimmen, ob irgendein Hindernis, das bereits in einem vorherigen erfassten Bild identifiziert worden ist, in einem neu empfangenen (d. h. nachfolgenden) erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, und Bildverarbeitung zum Identifizieren eines Hindernisses wird auf neu erfassten Bildern ausgeführt, von denen bestimmt worden ist, dass sie keine Hindernisse zeigen, die bereits identifiziert worden sind. Aus diesem Grund ist es gemäß diesen Aspekten in einer Einrichtung, die Bildverarbeitung durchführt, in Bezug auf ein Hindernis, das bereits identifiziert worden ist, möglich, die Verarbeitungslast in dieser Einrichtung zu reduzieren, da wiederholtes Durchführen von Bildverarbeitung für das gleiche Hindernis verhindert wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Verarbeitungslast in einer Einrichtung, die Bildverarbeitung durchführt, in Fällen zu reduzieren, in denen Informationen in Bezug auf ein Hindernis auf Basis von Bildern, die durch ein Fahrzeug erfasst werden, erfasst werden.
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Figurenliste
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Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden ausführlich auf Basis der folgenden Figuren beschrieben, in denen Folgendes gilt:
- 1 ist eine Ansicht, die eine schematische Struktur eines Bildverarbeitungssystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht;
- 2 ist eine Ansicht, die ein vorbeifahrendes Fahrzeug veranschaulicht, das an einem Hindernis vorbeifährt;
- 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Struktur eines Fahrzeugs einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht;
- 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Funktionsstruktur einer CPU in einer Steuereinrichtung einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht;
- 5 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Struktur eines Zentral-Servers einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht;
- 6A ist Blockdiagramm, das ein Beispiel für Daten veranschaulicht, die in einem Speicher des Zentral-Servers einer beispielhaften Ausführungsform gespeichert sind;
- 6B ist Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Funktionsstruktur einer CPU im Zentral-Server einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht;
- 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf von Schätzungsverarbeitung, die in der Steuereinrichtung einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird, veranschaulicht;
- 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf von Informatisierungsverarbeitung veranschaulicht, die im Zentral-Server einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird;
- 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf von Benachrichtigungsverarbeitung veranschaulicht, die im Zentral-Server einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird; und
- 10 ist eine Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem Benachrichtigungsverarbeitung ausgeführt wird.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Wie in der 1 veranschaulicht wird, zählen zu einem Bildverarbeitungssystem 10 der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform mehrere Fahrzeuge 12 und ein Zentral-Server 30, der als eine Bildverarbeitungseinrichtung dient. Eine Steuereinrichtung 20 ist in jedem Fahrzeug 12 verbaut.
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Wie in der 2 veranschaulicht wird, zählen zu den Fahrzeugen 12 vorbeifahrende Fahrzeuge 12A, die auf einer Fahrtroute T fahren, und periphere Fahrzeuge 12B (siehe die 10), die in der Umgebung der vorbeifahrenden Fahrzeuge 12A fahren. Hier werden die vorbeifahrenden Fahrzeuge 12A als Fahrzeuge 12 angenommen, die an einem Hindernis O vorbeifahren, bevor dieses Hindernis O identifiziert wird, und die Fahrzeuge B werden als Fahrzeuge 12 angenommen, die nahe an das Hindernis O herankommen, nachdem das Hindernis O identifiziert worden ist.
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In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform entsprechen die vorbeifahrenden Fahrzeuge A dem Fahrzeug' der vorliegenden Erfindung, während die peripheren Fahrzeuge B dem, anderen Fahrzeug' der vorliegenden Erfindung entsprechen. Es sei angemerkt, dass die peripheren Fahrzeuge 12B nicht auf folgende Fahrzeuge beschränkt sind, die auf der gleichen Fahrzeugspur fahren wie die vorbeifahrenden Fahrzeuge 12A auf der Fahrtroute T, und dass zu ihnen entgegenkommende Fahrzeuge, die auf der entgegengesetzten Spur fahren, und Fahrzeuge, die auf einer anderen Fahrtroute fahren, die mit der Fahrtroute T verbunden ist, zählen. Außerdem entspricht das Hindernis O dem ,bereits identifizierten Hindernis' der vorliegenden Erfindung.
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Die Steuereinrichtung 20 und der Zentral-Server 30 jedes Fahrzeugs 12 sind über ein Netzwerk N1 miteinander verbunden.
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Es sei angemerkt, dass in dem in der 1 veranschaulichten Bildverarbeitungssystem 10 fünf Fahrzeuge 12 mit einem einzelnen Zentral-Server 30 verbunden sind, allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Mit anderen Worten können jedes oder mehrere Fahrzeuge 12 (insbesondere die Steuereinrichtungen 20) mit einem einzelnen Zentral-Server 30 verbunden sein.
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(Fahrzeug)
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Wie in der 3 veranschaulicht wird, umfasst jedes Fahrzeug 12 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform eine Steuereinrichtung 20, eine Kamera 22, die als eine Bilderfassungseinrichtung dient, einen Global Positioning System (GPS)-Empfänger 24 und eine Informiereinrichtung 26.
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Die Steuereinrichtung 20 umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit (Central Processing Unit, CPU) 20A, einen Nur-Lese-Speicher (Read-Only Memory, ROM) 20B, einen Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory, RAM) 20C, eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 20E und eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle (I/F) 20F. Die CPU 20A, das ROM 20B, das RAM 20C, die Kommunikations-I/F 20E und die Eingangs-/Ausgangs-I/F 20F sind über einen Bus 20G miteinander verbunden, damit sie in der Lage sind, miteinander zu kommunizieren.
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Die CPU 20A führt Aufgaben durch, wie zum Beispiel verschiedene Typen von Programmen auszuführen und die jeweiligen Einheiten zu steuern. Mit anderen Worten liest die CPU 20A ein Programm aus dem ROM 20B aus und führt das Programm unter Verwendung des RAM 20C als einem Arbeitsbereich aus.
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Das ROM 20B speichert verschiedene Typen von Programmen und verschiedene Typen von Daten. Das ROM 20B der beispielhaften Ausführungsform speichert ein Steuerprogramm 200 und den Referenzbild-Datensatz 210. Das Steuerprogramm 200 ist ein Programm zum Ausführen von Schätzungsverarbeitung, die nachstehend beschrieben wird. Der Referenzbild-Datensatz 210 umfasst mehrere Sätze von Bildinformationen in Bezug auf bekannte Hindernisse. Es sei angemerkt, dass der Referenzbild-Datensatz 210 auch auf einer Secure Digital (SD)-Karte oder in einem Universal Serial Bus (USB)-Speicher oder dergleichen gespeichert sein kann, der mit der Steuereinrichtung 20 verbunden ist.
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Das RAM 20C dient als ein Arbeitsbereich und speichert temporär Programme oder Daten.
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Die Kommunikations-I/F 20E ist eine Schnittstelle zum Verbinden mit dem Netzwerk N1, um mit dem Zentral-Server 30 zu kommunizieren. Für diese Kommunikation mit dem Zentral-Server 30 kann ein Kommunikationsstandard verwendet werden, wie zum Beispiel 5G, LTE oder Wi-Fi®.
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Die Eingangs-/Ausgangs-I/F 20F ist eine Schnittstelle zum Kommunizieren mit der Kamera 22, dem GPS-Empfänger 24 und der Informiereinrichtung 26, die im Fahrzeug 12 verbaut sind.
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Die Kamera 22 ist zum Beispiel an einem oberen Abschnitt einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 12 befestigt und erfasst Bilder eines Bereichs vor dem Fahrzeug 12. Es sei angemerkt, dass es für die Kamera 22 auch möglich ist, Bilder eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 12 und im Inneren der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 12 zusätzlich zum Bereich vor dem Fahrzeug 12 zu erfassen.
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Der GPS-Empfänger 24 empfängt GPS-Signale aus mehreren GPS-Satelliten und misst dadurch die aktuelle Position des Fahrzeugs 12.
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Die Informiereinrichtung 26 wird im Inneren des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 12 bereitgestellt und liefert Informationen in Bezug auf Hindernisse O an einen Fahrer. Die Informiereinrichtung 26 kann in einer Messgeräteeinheit oder einem Autonavigationssystem enthalten sein oder kann eine unabhängige Einrichtung sein.
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Die 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für Funktionsstrukturen der Steuereinrichtung 20 veranschaulicht. Jede Funktionsstruktur wird als ein Ergebnis davon implementiert, dass die CPU 20A das Steuerprogramm 200, das im ROM 20B gespeichert ist, liest und dann das Steuerprogramm 200 ausführt. Die CPU 20A der beispielhaften Ausführungsform funktioniert als eine Erfassungseinheit 250, eine Möglichkeitsbestimmungseinheit 255, eine Sendeeinheit 260, eine Benachrichtigungseinheit 270 und eine Informiereinheit 280 als ein Ergebnis des Ausführens des Steuerprogramms 200.
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Die Erfassungseinheit 250 weist Funktionen auf, Bildinformationen in Bezug auf erfasste Bilder, die durch die Kamera 22 erfasst worden sind, Positionsinformationen für das Fahrzeug 12, die durch den GPS-Empfänger 24 detektiert worden sind, die aktuelle Zeit und dergleichen zu erfassen. Falls die Kamera 22 ein Bild eines Hindernisses auf der Fahrtroute T erfasst oder falls eine Anweisung, ein Bild zu erfassen, durch den Fahrer gegeben worden ist (zum Beispiel über Betätigen eines Bilderfassungsschalters), erfasst die Erfassungseinheit 250 Informationen, wie zum Beispiel die Bildinformationen, die Positionsinformationen, die aktuelle Zeit und dergleichen. Es sei angemerkt, dass in der beispielhaften Ausführungsform die Positionsinformationen der vorbeifahrenden Fahrzeuge 12A den , Positionsinformationen' der vorliegenden Erfindung entsprechen, und die Positionsinformationen für die peripheren Fahrzeuge 12B entsprechen den anderen Positionsinformationen' der vorliegenden Erfindung. Außerdem können die erfassten Bilder, die in der beispielhaften Ausführungsform erfasst werden, Videos oder statische Bilder sein.
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Die Möglichkeitsbestimmungseinheit 255 weist eine Funktion auf, zu bestimmen, ob eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild, das durch die im Fahrzeug 12 bereitgestellte Kamera 22 erfasst worden ist, gezeigt wird oder nicht. Die Möglichkeitsbestimmungseinheit 255 berechnet einen Ähnlichkeitsgrad eines erfassten Bildes, das durch die Kamera 22 erfasst worden ist, mit jedem bekannten Hindernis, das im Referenzbild-Datensatz 210 gespeichert ist. Hier kann ein allgemein bekanntes Verfahren für diese Berechnung des Ähnlichkeitsgrads verwendet werden. Zum Beispiel werden jeweils charakteristische Punkte in einem erfassten Bild und charakteristische Punkte eines bekannten Hindernisses extrahiert, und der Ähnlichkeitsgrad wird anhand des Grads berechnet, in dem beide Sätze von charakteristischen Punkten übereinstimmen. Die Möglichkeitsbestimmungseinheit 255 bestimmt, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, falls der Ähnlichkeitsgrad einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
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Die Sendeeinheit 260 weist eine Funktion auf, Bildinformationen, die durch die Erfassungseinheit 250 erfasst worden sind, zum Zentral-Server 30 zu senden. Genauer gesagt sendet die Sendeeinheit 260 zum Zentral-Server 30 Bildinformationen von erfassten Bildern, von denen durch die Möglichkeitsbestimmungseinheit 255 bestimmt worden ist, dass eine Möglichkeit besteht, dass darin ein Hindernis gezeigt wird. Hier werden zugehörige Informationen, die den Bildinformationen entsprechen, an die Bildinformationen, die durch die Sendeeinheit 260 gesendet worden sind, angehängt. Zu den zugehörigen Informationen zählen Positionsinformationen für das Fahrzeug 12 zu dem Zeitpunkt, zu dem das erfasste Bild erfasst worden ist, Informationen in Bezug auf eine Fahrtroute T, die gefahren wird, eine Fahrtrichtung und eine Fahrtzeit.
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Die Benachrichtigungsempfangseinheit 270 weist eine Funktion auf, Gefahreninformationen (nachstehend beschrieben) zu empfangen, die aus dem Zentral-Server 30 gesendet werden. Falls das Fahrzeug 12 ein peripheres Fahrzeug 12B ist, werden die Gefahreninformationen aus dem Zentral-Server 30 geliefert, wenn das periphere Fahrzeug 12B nahe an ein Hindernis O herangekommen ist, das auf Basis eines erfassten Bildes, das durch ein vorbeifahrendes Fahrzeug 12A erfasst worden ist, identifiziert worden ist.
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Die Informiereinheit 280 weist eine Funktion auf, einen Fahrer auf Basis der Gefahreninformationen, die aus dem Zentral-Server 30 empfangen werden, zu informieren, dass der Fahrer nahe an das Hindernis O herankommt. Die Informiereinheit 280 bewirkt, dass die Informiereinrichtung 26 zu dem Zeitpunkt arbeitet, zu dem die Gefahreninformationen empfangen werden.
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(Zentral-Server)
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Wie in der 5 veranschaulicht wird, umfasst der Zentral-Server 30 eine CPU 30A, ein ROM 30B, ein RAM 30C, einen Speicher 30D und eine Kommunikations-I/F 30E. Die CPU 30A, das ROM 30B, das RAM 30C, der Speicher 30D und die Kommunikations-I/F 30E sind miteinander über einen Bus 30G verbunden, damit sie in der Lage sind, miteinander zu kommunizieren. Die Funktionen der CPU 30A, des ROM 30B, des RAM 30C und der Kommunikations-I/F 30E sind ähnlich denen der CPU 20A, des ROM 20B, des RAM 20C und der Kommunikations-I/F 20E der oben beschriebenen Steuereinrichtung 20.
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Der Speicher 30D wird durch ein Festplattenlaufwerk (Hard Disk Drive, HDD) oder ein Solid State Drive (SSD) gebildet und speichert verschiedene Typen von Programmen und verschiedene Typen von Daten.
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Die CPU 30A liest Programme aus dem Speicher 30D aus und führt die Programme unter Verwendung des RAM 30C als einem Arbeitsbereich aus.
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Wie in der 6A veranschaulicht wird, sind ein Verarbeitungsprogramm 320, ein gelerntes Modell 330 und eine Hindernisdatenbank 340 im Speicher 30D des Zentral-Servers 30 der beispielhaften Ausführungsform gespeichert. Das Verarbeitungsprogramm 320 ist ein Programm zum Durchführen der nachstehend beschriebenen Informatisierungsverarbeitung und Benachrichtigungsverarbeitung. Durch Ausführen des Verarbeitungsprogramms 320 funktioniert die CPU 30A als eine Empfangseinheit 360, eine Bildverarbeitungseinheit 362, eine Duplikatbestimmungseinheit 363, eine Näherungsbestimmungseinheit 364 und eine Benachrichtigungseinheit 366, die in der 6B veranschaulicht werden.
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Die Empfangseinheit 360 weist eine Funktion auf, Bildinformationen zu empfangen, die aus einer oder mehreren Steuereinrichtungen 20 gesendet worden sind und an die zugehörige Informationen angehängt worden sind.
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Die Bildverarbeitungseinheit 362, die als eine Verarbeitungseinheit dient, weist eine Funktion auf, eine Bildverarbeitung zum Identifizieren von Hindernissen in einem erfassten Bild durchzuführen. Diese Bildverarbeitung wird durch Eingeben von Bildinformationen in das gelernte Modell 330 ausgeführt, das mechanisches Lernen unter Verwendung vorher bekannter Hindernisse als Lehrdaten durchführt. Falls als ein Ergebnis dieser Bildverarbeitung ein Hindernis O identifiziert werden kann, dann werden Hindernisinformationen, d. h. Informationen über die Form und Größe des Hindernisses O sowie Positionsinformationen für das Hindernis O, in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert.
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Die Duplikatbestimmungseinheit 363 weist eine Funktion auf, zu bestimmen, ob ein bereits identifiziertes Hindernis O in einem erfassten Bild, das mit Bildinformationen verknüpft ist, die durch die Empfangseinheit 360 empfangen werden, gezeigt wird oder nicht. Genauer gesagt extrahiert die Duplikatbestimmungseinheit 363 die zugehörigen Informationen aus den empfangenen neuen Bildinformationen und durchsucht, ob die gleichen Positionsinformationen und die gleiche Fahrtroute T wie für das identifizierte Hindernis O und Informationen für eine Fahrtzeit, die ungefähr gleich der des identifizierten Hindernisses O ist, in dem neuen erfassten Bild, das mit den neuen Bildinformationen verknüpft ist, enthalten sind oder nicht. Es sei angemerkt, dass die neuen Bildinformationen den nachfolgenden Bildinformationen' der vorliegenden Erfindung entsprechen, während das neue erfasste Bild dem nachfolgenden erfassten Bild' der vorliegenden Erfindung entspricht.
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Als ein Ergebnis dieser Durchsuchung bestimmt die Duplikatbestimmungseinheit 363, dass das erfasste Bild, das ein Hindernis zeigt, das sich an der gleichen Position befindet, auf der gleichen Fahrtroute T liegt und innerhalb des gleichen Zeitraums wie das identifizierte Hindernis O vorhanden ist, ein dupliziertes Bild ist, welches das identifizierte Hindernis O zeigt. Die Bildverarbeitung durch die Bildverarbeitungseinheit 362 wird nicht auf dem duplizierten Bild durchgeführt. Außerdem speichert die Duplikatbestimmungseinheit 363 die Bildinformationen nicht, die dem duplizierten Bild im Speicher 30D entsprechen, sondern löscht sie stattdessen aus dem RAM 30B. Es sei angemerkt, dass der ,Zeitraum', der als eine der zuvor erwähnten Bestimmungsbedingungen dient, in Einheitsweiten von mehreren Stunden gesetzt werden kann, wie zum Beispiel ein Vormittag oder Abend, oder in Zeitbreiten von ungefähr mehreren zehn Minuten. Sogar wenn das erfasste Bild die gleichen Positionsinformationen wie das identifizierte Hindernis O aufweist, wird dann, falls der Zeitraum nicht übereinstimmt, die Bildverarbeitung erneut durchgeführt.
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Die Näherungsbestimmungseinheit 364 weist eine Funktion auf, zu bestimmen, ob ein peripheres Fahrzeug 12B nahe an das Hindernis O herangekommen ist oder nicht. Die Näherungsbestimmungseinheit 364 bestimmt anhand der Positionsinformationen, die an das Hindernis O angehängt sind, dass ein peripheres Fahrzeug B nahe an das Hindernis O herangekommen ist, falls das periphere Fahrzeug B innerhalb eines vorbestimmten Abstands zugegen ist (zum Beispiel innerhalb des Bereichs des Abstands R; siehe die 10).
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Die Benachrichtigungseinheit 366 weist eine Funktion auf, Gefahreninformationen an eines oder mehrere der peripheren Fahrzeuge 12B zu liefern. Die Benachrichtigungseinheit 366 der beispielhaften Ausführungsform liefert Gefahreninformationen an eines oder mehrere periphere Fahrzeuge 12B, falls die Näherungsbestimmungseinheit 364 bestimmt, dass das eine oder die mehreren peripheren Fahrzeuge 12B nahe an das Hindernis O herangekommen sind. Mit anderen Worten sendet der Zentral-Server 30 Gefahreninformationen an die Steuereinrichtung 20 des peripheren Fahrzeugs 12B.
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(S teuerungsablauf)
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Ein Beispiel für den Ablauf der Verarbeitung, die im Bildverarbeitungssystem 10 der beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird, wird jetzt unter Verwendung der in der 7 bis 9 veranschaulichten Flussdiagramme beschrieben.
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Zuerst wird eine Beschreibung des Ablaufs der Schätzungsverarbeitung gegeben, die in der Steuereinrichtung 20 eines vorbeifahrenden Fahrzeugs 12A (siehe die 2) ausgeführt wird, das vorbeigefahren ist, wobei es ein Hindernis O, das auf die Fahrtroute T gefallen ist, vermieden hat.
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Im Schritt S100 in der 7 erfasst die CPU 20A ein erfasstes Bild aus der Kamera 22.
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Im Schritt S101 bestimmt die CPU 20A die Möglichkeit, ob ein Hindernis im erfassten Bild gezeigt wird oder nicht. Genauer gesagt berechnet die CPU 20A den Ähnlichkeitsgrad des erfassten Bildes, das durch die Kamera 22 erfasst worden ist, mit einem oder mehreren bekannten Hindernissen, die im Referenzbild-Datensatz 210 gespeichert sind. Falls dieser Ähnlichkeitsgrad einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, bestimmt die CPU 20A als Nächstes, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis im erfassten Bild gezeigt wird. Es sei angemerkt, dass es nicht nötig ist, dass das Hindernis selbst als möglicherweise vorhanden berücksichtigt wird, um zu diesem Zeitpunkt identifiziert zu werden.
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Im Schritt S102 führt die CPU 20A eine Bestimmung durch, ob eine Möglichkeit, dass ein Hindernis im erfassten Bild gezeigt wird, besteht oder nicht. Falls die CPU 20A bestimmt, dass eine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis im erfassten Bild gezeigt wird, läuft die Routine zum Schritt S103. Falls die CPU 20A bestimmt, dass keine Möglichkeit besteht, dass ein Hindernis im erfassten Bild gezeigt wird, wird die Schätzungsverarbeitung beendet.
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Im Schritt S103 hängt die CPU 20A Positionsinformationen für das Fahrzeug 12 (d. h. für das vorbeifahrende Fahrzeug 12A), Informationen über die Fahrtroute T, die gefahren wird, die Fahrtrichtung und die Fahrtzeit an das erfasste Bild als zugehörige Informationen an.
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Im Schritt S104 sendet die CPU 20A die Bildinformationen, an die die zugehörigen Informationen angehängt worden sind, an den Zentral-Server 30. Die Schätzungsverarbeitung wird dann beendet.
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Als Nächstes wird der Ablauf der Informatisierungsverarbeitung, die im Zentral-Server 30 ausgeführt wird, beschrieben.
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Im Schritt S200, der in der 8 veranschaulicht wird, bestimmt die CPU 30A, ob Bildinformationen aus einer Steuereinrichtung 20 empfangen worden sind oder nicht. Falls die CPU 30A bestimmt, dass Bildinformationen empfangen worden sind, läuft die Routine zum Schritt S201. Falls die CPU 30A allerdings bestimmt, dass keine Bildinformationen empfangen worden sind, wird die Informatisierungsverarbeitung beendet.
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Im Schritt S201 bestimmt die CPU 30A, ob die empfangenen Bildinformationen Informationen über ein Hindernis umfassen oder nicht, welches das gleiche wie irgendeines oder mehrere bereits identifizierte Hindernisse O ist. Insbesondere führt die CPU 30A eine Bestimmung durch, ob die empfangenen Bildinformationen einem duplizierten Bild entsprechen oder nicht, das ein Hindernis zeigt, das an der gleichen Position, auf der gleichen Fahrtroute T und im gleichen Zeitraum vorhanden ist, wie die bereits identifizierten Hindernisse O. Falls die CPU 30A bestimmt, dass die empfangenen Bildinformationen Informationen über ein Hindernis enthalten, welches das gleiche wie irgendeines der bereits identifizierten Hindernisse O ist, dann wird die Informatisierungsverarbeitung beendet. Falls demgegenüber die CPU 30A bestimmt, dass die empfangenen Bildinformationen keine Informationen über ein Hindernis umfassen, welches das gleiche wie irgendeines der bereits identifizierten Hindernisse O ist, dann läuft die Routine zum Schritt S202.
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Im Schritt S202 führt die CPU 30A Bildverarbeitung auf den empfangenen Bildinformationen durch. Mit anderen Worten gibt die CPU 30A die Bildinformationen in das gelernte Modell 330 ein und versucht, ein neues Hindernis O zu identifizieren.
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Im Schritt S203 führt die CPU 30A eine Bestimmung durch, ob ein neues Hindernis O identifiziert worden ist oder nicht. Falls die CPU 30A bestimmt, dass ein neues Hindernis identifiziert worden ist, läuft die Routine zum Schritt S204. Falls die CPU 30A allerdings bestimmt, dass ein neues Hindernis nicht identifiziert worden ist, wird dann die Informatisierungsverarbeitung beendet.
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Im Schritt S204 speichert die CPU 30A Hindernisinformationen. Genauer gesagt speichert die CPU 30A Informationen in Bezug auf den Typ und die Größe des neu identifizierten Hindernisses O und Positionsinformationen für das neu identifizierte Hindernis O in der Hindernisdatenbank 340 als die Hindernisinformationen. Die Informatisierungsverarbeitung wird dann beendet.
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Es sei angemerkt, dass, falls für einen besonderen Zeitraum keine Informationen über ein Hindernis empfangen werden, welches das gleiche wie irgendeines der einen oder mehreren Hindernisse O ist, die in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert sind, dann in der Informatisierungsverarbeitung angenommen werden kann, dass dieses Hindernis O bereits von der Fahrtroute T entfernt worden ist, und die Informationen in Bezug auf dieses Hindernis O können aus der Hindernisdatenbank 340 gelöscht werden.
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Nachdem das Hindernis O identifiziert worden ist, wird der nachstehend beschriebene Ablauf der Benachrichtigungsverarbeitung im Zentral-Server 30 ausgeführt.
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Im Schritt S310 in der 9 erfasst die CPU 30A Positionsinformationen für eines oder mehrere periphere Fahrzeuge 12B.
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Im Schritt S311 führt die CPU 30A eine Bestimmung durch, ob irgendeines von dem einen oder den mehreren peripheren Fahrzeugen 12B nahe an das Hindernis O herangekommen ist oder nicht. Wie zum Beispiel in der 10 veranschaulicht wird, erfolgt dann, falls auf Basis der in der Hindernisdatenbank 340 gespeicherten Hindernisinformationen bestimmt wird, dass ein Hindernis O vorhanden ist, welches das Fahren eines Fahrzeugs 12 auf der Fahrtroute T behindern kann, wie zum Beispiel Holzstücke, Kartons, Transportbehälter oder dergleichen, eine Bestimmung, ob irgendein peripheres Fahrzeug 12B innerhalb des Bereichs des Abstands R von diesem Hindernis O zugegen ist oder nicht. Falls die CPU 30A bestimmt, dass irgendein peripheres Fahrzeug 12B nahe an das Hindernis O herangekommen ist, für das die Hindernisinformationen in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert sind, dann läuft die Routine zum Schritt S312 in der 9. Falls demgegenüber die CPU 30A bestimmt, dass kein peripheres Fahrzeug 12B nahe an das Hindernis herankommt, dann wird die Benachrichtigungsverarbeitung beendet.
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Im Schritt S312 sendet die CPU 30A die Hindernisinformationen des Hindernisses O an das periphere Fahrzeug 12B, das nahe an das Hindernis O herangekommen ist, als Gefahreninformationen. Die Benachrichtigungsverarbeitung wird dann beendet.
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Als ein Ergebnis der oben beschriebenen Benachrichtigungsverarbeitung kann die Aufmerksamkeit des Fahrers im peripheren Fahrzeug 12B, das die Hindernisinformationen empfangen hat, auf das Hindernis O gelenkt werden.
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Es sei angemerkt, dass, falls die Steuereinrichtung 20 der peripheren Einrichtung 12B das Hindernis O nicht auf der Fahrtroute T detektiert, obwohl es die Hindernisinformationen empfangen hat, dann die Benachrichtigung an den Zentral-Server 30 gesendet werden kann, die darüber informiert, dass das Hindernis O nicht vorhanden ist. Beim Empfang dieser Benachrichtigung kann der Zentral-Server 30 die Hindernisinformationen in Bezug auf das Hindernis O, das nicht mehr vorhanden ist, aus der Hindernisdatenbank 340 löschen.
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(Zusammenfassung)
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Das Bildverarbeitungssystem 10 der beispielhaften Ausführungsform ist durch eine Kombination der Steuereinrichtung 20, die im Fahrzeug 12 verbaut ist, und dem Zentral-Server 30 ausgebildet. In der Steuereinrichtung 20 bestimmt die Möglichkeitsbestimmungseinheit 255, ob eine Möglichkeit besteht oder nicht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, und Bildinformationen in Bezug auf ein erfasstes Bild, von dem bestimmt worden ist, dass es ein Hindernis zeigt, werden an den Zentral-Server 30 gesendet. Im Zentral-Server 30 führt die Bildverarbeitungseinheit 362 Bildverarbeitung aus und identifiziert das im erfassten Bild gezeigte Hindernis.
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Wie oben beschrieben wird, werden gemäß dem Bildverarbeitungssystem 10 der beispielhaften Ausführungsform Bildinformationen eines erfassten Bildes, von dem bestimmt worden ist, dass es kein Hindernis zeigt, nicht an den Zentral-Server 30 gesendet, der Bildverarbeitung durchführt. Mit anderen Worten, ist es, da nicht alle Bildinformationen der erfassten Bilder aus allen vorbeifahrenden Fahrzeugen 12A an den Zentral-Server 30 gesendet werden, möglich, Verarbeitungsverzögerung zu verhindern und die Verarbeitungslast im Zentral-Server 30 zu reduzieren.
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Außerdem bestimmt in der beispielhaften Ausführungsform im Zentral-Server 30 die Duplikatbestimmungseinheit 363, ob irgendein bereits identifiziertes Hindernis O in einem neu empfangenen erfassten Bild gezeigt wird oder nicht, und die Bildverarbeitungseinheit 362 führt Bildverarbeitung auf einem erfassten Bild aus, von dem bestimmt worden ist, dass es kein bereits identifiziertes Hindernis O zeigt. Dementsprechend ist es gemäß der beispielhaften Ausführungsform bezüglich des Hindernisses O, das bereits identifiziert worden ist, möglich, zu verhindern, dass Bildverarbeitung wiederholt für das gleiche Hindernis durchgeführt wird. Deswegen kann die Verarbeitungslast im Zentral-Server 30 reduziert werden.
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Außerdem berücksichtigt in der beispielhaften Ausführungsform im Zentral-Server 30 die Duplikatbestimmungseinheit 363 die zugehörigen Informationen, die an ein erfasstes Bild angehängt worden sind, und bestimmt, ob ein bereits identifiziertes Hindernis O im erfassten Bild gezeigt wird oder nicht. Gemäß dieser beispielhaften Ausführungsform ist es möglich, die Genauigkeit des Identifizierens eines Hindernisses zu verbessern, und die Verarbeitungslast im Zentral-Server 30 kann reduziert werden.
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Es sei angemerkt, dass, falls die Genauigkeit der Identifikation eines Hindernisses O, das zuerst durch die im Zentral-Server 30 durchgeführte Bildverarbeitung identifiziert worden ist, schlecht ist, dann, obwohl das Hindernis O, das bereits identifiziert worden ist, in einem neu empfangenen erfassten Bild gezeigt wird, eine Möglichkeit besteht, dass die Duplikatbestimmungseinheit 363 bestimmen wird, dass das bereits identifizierte Hindernis O nicht darin gezeigt wird. In diesem Fall wird die Bildverarbeitung erneut ausgeführt, und das Hindernis O wird erneut identifiziert. Dementsprechend ist es, als ein Ergebnis davon, dass die Bildverarbeitung unter Verwendung eines erfassten Bildes mit einer höheren Auflösung nochmal ausgeführt wird, möglich, die Genauigkeit der Identifizierung in Bezug auf die Position, die Form und die Größe und dergleichen eines Hindernisses O zu verbessern.
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Außerdem empfängt im Bildverarbeitungssystem 10 der beispielhaften Ausführungsform die Empfangseinheit 360 des Zentral-Servers 30 Positionsinformationen für eines oder mehrere periphere Fahrzeuge 12B, und die Näherungsbestimmungseinheit 364 bestimmt auf Basis der Hindernisinformationen, die in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert sind, ob irgendeines von dem einen oder den mehreren peripheren Fahrzeugen 12B nahe an irgendein Hindernis O herangekommen ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass ein peripheres Fahrzeug 12B nahe an ein Hindernis O herangekommen ist, für das die Hindernisinformationen in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert sind, sendet die Benachrichtigungseinheit 366 Gefahreninformationen an das periphere Fahrzeug 12B. Gemäß der beispielhaften Ausführungsform ist es möglich, auf Basis von Positionsinformationen für das Hindernis O, die in der Hindernisdatenbank 340 gespeichert sind, die Aufmerksamkeit des Fahrers des peripheren Fahrzeugs 12B auf ein Hindernis O auf der Fahrtroute T zu lenken.
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(Anmerkungen)
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Das Bildverarbeitungssystem 10 der beispielhaften Ausführungsform ist beschrieben worden, das durch eine Kombination der Steuereinrichtung 20, die im Fahrzeug 12 verbaut ist, und des Zentral-Servers 30 ausgebildet ist, allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können ein oder mehrere Edge-Server, die Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung 20 und dem Zentral-Server 30 weiterleiten, zwischen diesen beiden Komponenten bereitgestellt sein. In diesem Fall kann der Edge-Server in jedem der mehreren Bereiche, die von den Fahrzeugen 12 durchfahren werden, installiert sein.
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Außerdem kann, falls die Edge-Server bereitgestellt sind, die im Fahrzeug 12 verbaute Steuereinrichtung 20 bestimmen, ob eine Möglichkeit besteht oder nicht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird, und jeder der Edge-Server kann bestimmen, ob ein bereits identifiziertes Hindernis O in einem neu empfangenen erfassten Bild gezeigt wird oder nicht. Mit anderen Worten können die Funktionen der Duplikatbestimmungseinheit 363 an die Edge-Server übergeben werden.
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Außerdem wird in der beispielhaften Ausführungsform in der Steuereinrichtung 20, die in jedem der Fahrzeuge 12 verbaut ist, bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht oder nicht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird. Allerdings können, falls, wie oben beschrieben wird, Edge-Server installiert sind, Bildinformationen, an die zugehörige Informationen angehängt worden sind, aus der Steuereinrichtung 20 zu irgendeinem der Edge-Server gesendet werden, und die Edge-Server, welche die Bildinformationen empfangen haben, können in Bezug auf die empfangenen Bildinformationen bestimmen, ob eine Möglichkeit besteht oder nicht, dass ein Hindernis in einem erfassten Bild gezeigt wird. In diesem Fall kann die Verarbeitungslast nicht nur im Zentral-Server 30, sondern auch in der Steuereinrichtung 20 reduziert werden.
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Es sei angemerkt, das in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform verschiedene Typen von Verarbeitung durch die CPUs 20A und 30A, die eine Software (d. h. ein Programm) auslesen, ausgeführt werden. Allerdings ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt, und die Verarbeitung kann stattdessen durch verschiedene Typen von Prozessoren außer einer CPU ausgeführt werden. Zu Beispielen für andere Typen von Prozessoren zählen in diesem Fall eine programmierbare Logikeinrichtung (Programmable Logic Device, PLD), wie zum Beispiel ein Field Programmable Gate Array (FPGA), dessen Schaltungsstruktur nach der Herstellung verändert werden kann, und eine dedizierte elektrische Schaltung, wie zum Beispiel eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), die ein Prozessor mit einer Schaltungsstruktur ist, die speziell zum Ausführen einer speziellen Verarbeitung konzipiert ist. Zusätzlich kann die oben beschriebene Verarbeitung durch einen einzelnen Prozessor von diesen verschiedenen Typen von Prozessoren oder durch eine Kombination von zwei oder mehr Prozessoren, die entweder vom gleichen Typ oder von zueinander unterschiedlichen Typen sind (zum Beispiel durch mehrere FPGAs oder durch eine Kombination einer CPU und eines FPGA), ausgeführt werden. Des Weiteren sind die Hardware-Strukturen dieser unterschiedlichen Typen von Prozessoren insbesondere elektrische Schaltungen, die durch Kombinieren von Schaltungselementen, wie zum Beispiel Halbleiterelementen und dergleichen, erhalten werden.
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Außerdem wird in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ein Modus beschrieben, in dem jedes Programm vorab auf einem nichtflüchtigen Aufzeichnungsmedium gespeichert (d. h. installiert) ist, das durch einen Computer gelesen werden kann. Zum Beispiel wird das Steuerprogramm 200 in der Fahrzeugsteuereinheit 20 vorab im ROM 20B gespeichert. Außerdem wird zum Beispiel das Verarbeitungsprogramm 320 im Zentral-Server 30 vorab im Speicher 30D gespeichert. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und es ist für jedes Programm ebenfalls möglich, dass es dadurch bereitgestellt wird, dass es auf einem nichtflüchtigen Speichermedium gespeichert wird, wie zum Beispiel einem Compact Disk Read-Only Memory (CD-ROM), einem Digital Versatile Disk Read-Only Memory (DVD-ROM) und einem Universal Serial Bus (USB)-Speicher. Außerdem kann jedes Programm alternativ aus einer externen Einrichtung über ein Netzwerk heruntergeladen werden.
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Die Verarbeitungsabläufe, die in der vorherigen beispielhaften Ausführungsform beschrieben worden sind, sind auch lediglich Beispiele dafür, und insofern stellt es keine Abweichung vom Gedanken oder Schutzbereich der vorliegenden Erfindung dar, Schritte, die nicht erforderlich sind, können gelöscht werden, neue Schritte können hinzugefügt werden, oder die Abfolge der Schritte kann verändert werden.
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Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist oben beschrieben worden, allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Verschiedene Modifikationen und dergleichen können an der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden, insofern sie nicht vom Gedanken oder Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abweichen.
