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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft die Fahrzeugnavigationstechnologie, insbesondere ein Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße sowie eine Fahrzeugnavigationsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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Stand der Technik
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Der Aufbau eines vollkommenen Intellegenten-Verkehrssystems steht nun auf dem einschlägigen Fachgebiet im Vordergrund. Die Fahrzeugnavigationstechnologie ist ein wichtiger Bestandteil eines Intellegenten-Verkehrssystems und stellt mittels einem Elektro-Wegweiser die Echtzeit-Navigationsinformationen bereit, wie z. B. die Position, Die Geschwindigkeit, die Richtung eines Fahrzeugs und die geographische Umgebung, sodass der Fahrer nach der Anweisung schnell, richtig und sicher den Zielort erreichen kann.
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Das typische Fahrzeugnavigationssystem umfasst generell eine Hauptmaschine für Navigation und ein Terminal für Anzeigen. Die integrierten Antennen des Systems empfangen die von den um die Erde umlaufenden Satelliten ausgesendeten Funk-Positionierungssignale, und damit die aktuelle Position des Fahrzeugs ermittelbar ist. Indem die Hauptmaschine für Navigation die durch die Satellitensignale bestimmten Positionskoordination an die Daten des Elektro-Wegweisers anpasst, wird die genaue Position des Fahrzeugs auf dem Elektro-Wegweiser bestimmt. Auf dieser Basis ist es auch möglich, andere auf der Position basierende Dienstleistungen bereitzustellen, wie z. B. Navigation beim Fahren, Routeempfehlung, Informationsabfrage usw.
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Bei der Hochstraße handelt sich um die Stadtraumstraße, die aus einer Reihe von Brücken über dem Boden besteht. Diese weist die folgenden Vorteile auf, die Verkehrsdichte zu reduzieren, die Verkehrsleistung und die Transportleistung zu erhöhen. In der Regel wird die Hochstraße über der Bodenstraße zur Einsparung der Bodenfläche aufgebaut, jedoch wird dadurch eine neue Aufgabe für die Positionierung des Fahrzeugs gestellt. Mit anderen Worten, ist es häufig schwer, mit den Satellitensignalen den Höheunterschied von den Gegenständen in der Vertikalrichtung festzustellen. Daher kann das Verfahren zur Positionierung mit Satellitensignalen nicht unterscheiden, ob das Fahrzeug auf der Hochstraße oder auf der darunter liegenden Bodenstraße fährt, so dass die Genauigkeit der Navigationsinformation beeinflusst wird.
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Daraus ist es ersichtlich, ein Verfahren dringend zu benötigen, das richtig zwischen den zwei oben genannten Fahrzuständen des Fahrzeug unterscheiden kann.
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Inhalte der Erfindung
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße anzugeben, das die Vorteile aufweist, wie höhere Genauigkeit und zuverlässige Ausführbarkeit usw.
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Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst das Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße die folgenden Schritte:
Beginnen mit Entnahme mindestens eines Kennzeichnungsgegenstandes aus jedem der mehreren Bilder in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen werden, wenn es festgestellt wird, sich das Fahrzeug der Rampe im Bereich der Hochstraße annähert;
Bestimmen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Rampe in Abhängigkeit von dem zeitlich veränderten Verhalten des Kennzeichnungsgegenstandes; sowie
Erzeugen und Anzeigen der entsprechenden Fahrzeugnavigationsinformation in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung.
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Im obigen Ausführungsbeispiel ist es möglich, durch Auswertung des Fahrzustands des Fahrzeugs im Rampe-Bereich die nachfolgende Fahrroute des Fahrzeugs korrekt zu ermitteln. Dies hat die Vorteile, wie gute Ausführbarkeit und ideale Echtzeit.
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Beim obigen Verfahren wird es vorzugsweise in Abhängigkeit von dem von der Fahrzeugnavigationsvorrichtung erfassten Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Rampe ermittelt, ob sich das Fahrzeug der Rampe annähert.
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Beim obigen Verfahren werden vorzugsweise die mehreren Bilder in gleichem Zeitabstand aufgenommen, wobei der Zeitabstand in Abhängigkeit von der Länge der Rampe bestimmt wird.
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Beim obigen Verfahren sind die Kennzeichnungsgegenstände vorzugsweise der Himmel und die Hochstraße. Das Verfahren umfasst noch die folgenden Schritte nach der Entnahme eines Kennzeichnungsgegenstandes aus den mehreren Bildern und vor dem Bestimmen der Fahrtrichtung:
Feststellen, ob die Position des entnommenen Kennzeichnungsgegenstands im Bild den Regeln der vorgegebenen Raumpositionsverhältnisse entspricht;
Falls Ja, dann ist es festgestellt, dass der Kennzeichnungsgegenstand zum Bestimmen der Fahrtrichtung verwendet werden kann, sonst ist es festgestellt, dass beim Aufnehmen der Bilder die Abnormität auftritt.
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Beim obigen Verfahren umfasst vorzugsweise Bestimmen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem zeitlich veränderten Verhalten des Kennzeichnungsgegenstandes die folgenden Schritte:
Berechnen der Flächenverhältniswerte der jeweils von der Himmel und der Hochstraße besetzten Bereichen in jedem der mehreren Bilder;
Feststellen in Abhängigkeit von der zeitlichen Variation der Flächenverhältniswerte in den mehreren Bildern, ob das Fahrzeug entlang der Rampe in die Hochstraße einfährt oder aus der Hochstraße ausfährt.
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Das zeitlich veränderte Verhalten des Kennzeichnungsgegenstandes wird durch den Flächenverhältniswert gekennzeichnet, so dass die Stabilität und Genauigkeit hinsichtlich des Bestimmens der Richtung erheblich erhöht werden.
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Beim obigen Verfahren ist der Kennzeichnungsgegenstand vorzugsweise die Fahrspur, wobei Bestimmen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem zeitlich veränderten Verhalten des Kennzeichnungsgegenstandes die folgenden Schritte umfasst:
Bestimmen der zeitlichen Positionsvariation der Fahrspur in den mehreren Bildern;
Feststellen in Abhängigkeit von der Positionsvariation und den Daten der Fahrspur aus der Navigationsvorrichtung, ob das Fahrzeug entlang der Rampe in die Hochstraße einfährt oder aus der Hochstraße ausfährt.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die andere Aufgabe zugrunde, eine Fahrzeugnavigationsvorrichtung anzugeben, die in der Lage ist, die Navigationsinformation beim Vorliegen des Fahrzeugs im Bereich der Hochstraße korrekt festzustellen.
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Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst die Fahrzeugnavigationsvorrichtung:
eine Positionierungssignalempfangseinheit, die dazu ausgebildet wird, die Positionierungssignale aus den Satelliten zu empfangen;
ein Display; und
eine Bearbeitungseinheit, die mit der Positionierungssignalempfangseinheit und dem Display gekoppelt wird und dazu ausgebildet wird, die Positionierungssignale zu bearbeiten und die entsprechenden Navigationsinformationen auf dem Display darstellen zu lassen.
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Die Fahrzeugnavigationsvorrichtung umfasst weiter eine mit der Bearbeitungseinheit gekoppelte Bildeinheit, die umfasst:
eine Bildaufnahmeeinrichtung, die dazu ausgebildet wird, die mehreren Bilder in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs aufzunehmen, wobei die mehreren Bilder zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen werden; und
eine Bildbearbeitungseinrichtung, die dazu ausgebildet wird, mindestens einen Kennzeichnungsgegenstand aus jedem der mehreren Bilder zu entnehmen, und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Rampe in Abhängigkeit von dem zeitlich veränderten Verhalten des Kennzeichnungsgegenstandes zu bestimmen,
wobei die Bearbeitungseinheit weiter dazu ausgebildet wird, die Bestätigung zur Entnahme des mindestens einen Kennzeichnungsgegenstands und die Bestätigung zum Bestimmen der Fahrtrichtung auszulösen, wenn es in Abhängigkeit von den Positionierungssignalen festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug der Rampe im Bereich der Hochstraße annähert;
und die Bearbeitungseinheit weiter dazu ausgebildet wird, in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung und den Positionierungssignalen die Navigationsinformationen zu erzeugen.
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Bei der obigen Fahrzeugnavigationsvorrichtung wird die Bearbeitungseinheit weiter vorzugsweise dazu ausgebildet, die Bildaufnahmeeinrichtung auszulösen, um die Betätigung zur Aufnahme der mehreren Bilder zu erfolgen, wenn es in Abhängigkeit von den Positionierungssignalen festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug der Rampe im Bereich der Hochstraße annähert. Auf die bevorzugten Weise wird nur dann die Bildaufnahmeeinrichtung zur Ausführung der Betätigung zur Aufnahme der Bilder ausgelöst, wenn sich das Fahrzeug der Rampe annähert, was von Vorteil ist, den Energieaufwand des Systems zu reduzieren.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die obigen und/oder anderen Aspekte und Vorteile der Erfindung werden durch die folgende Beschreibung anhand der Zeichnungen ersichtlicher und verständlicher. Die gleichen oder ähnlichen Einheiten in den Zeichnungen sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigt:
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1 strukturelles Blockbild einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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2 gesamtes Ablaufsbild für das Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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3 gesamtes Ablaufsbild für die Routine zur Entnahme des Kennzeichnungsgegenstands nach dem in 2 gezeigten Verfahren;
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4 gesamtes Ablaufsbild für das Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße nach einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeugnavigationsvorrichtung
- 110
- Positionierungssignalempfangseinheit
- 120
- Display
- 130
- Speicher
- 140
- Bildeinheit
- 141
- Bildaufnahmeeinrichtung
- 142
- Bildbearbeitungseinrichtung
- 150
- Bearbeitungseinheit
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Konkrete Ausführungsformen
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Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand den Zeichnungen gründlicher erläutert, die schematisch die Ausführungsformen der Erfindung zeigen.
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In der folgenden Beschreibung betrifft der Begriff ”Bereich der Hochstraße” den von der Hochstraße besetzten Bodenbereich und das Raum über dem Bodenbereich. Wenn die Hochstraße über der Bodenstraße aufgebaut wird, wird die Bodenstraße auch im Bereich der Hochstraße eingeschlossen. Daher ist unter der Formulierung ”Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße” in der Beschreibung nicht in engerem Sinne zu verstehen, dass nur die Navigationsinformation des Fahrzeugs auf der Hochstraße bereitgestellt wird; demgegenüber soll sie derart verstanden werden, dass sowohl die Navigationsinformation des Fahrzeugs auf der Hochstraße als auch die Navigationsinformation des Fahrzeugs auf der Bodenstraße bereitgestellt werden können. Wie oben im Teil ”Stand der Technik” bereits erläutert, ist es im Stand der Technik unmöglich zu unterscheiden, ob das Fahrzeug auf der Hochstraße oder auf der darunter liegenden Bodenstraße fährt, so dass die ungenaue Navigationsinformation erzeugt wird. Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann es in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf dem Rampe (z. B. nach oben in die Hochstraße einzufahren, oder nach unten die Hochstraße zu verlassen) zu bestimmen, ob das Fahrzeug weiter auf der Hochstraße oder auf der Bodenstraße fährt, wodurch komplette Navigationsinformation bereitgestellt werden kann.
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Nachfolgend werden die Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.
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1 ist ein strukturelles Blockbild einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung 10 nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Wie in 1 gezeigt umfasst die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 10 eine Positionierungssignalempfangseinheit 110, ein Display 120, einen Speicher 130, eine Bildeinheit 140 und eine mit den jeweiligen vorhergehenden Einheiten gekoppelte Bearbeitungseinheit 150.
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In diesem Ausführungsbeispiel empfängt die Positionierungssignalempfangseinheit 110 die Satellitensignale von den Satellitenpositionierungssystemen, wie z. B. Beidou-Satellitennavigationssystem, globalem Positionierungssystem (GPS), Galileo-Satellitennavigationssystem und GLONASS. Die Navigationsdaten werden im Speicher 130 zum Abrufen von der Bearbeitungseinheit 150 gespeichert. Die Bearbeitungseinheit 150 bestimmt die aktuelle Positionsinformation des Fahrzeugs aufgrund von den empfangenen Satellitensignalen und erzeugt in Verbindung mit den im Speicher 130 gespeicherten Navigationsdaten die Navigationsinformationen. Die erzeugten Navigationsinformationen werden für die Nutzung des Benutzers auf dem Display 120 angezeigt.
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Zusätzlich zu der obigen Navigationsdaten kann der Speicher 130 auch die Steuerungsprogramme und andere Daten speichern, mit den die Navigationsfunktion und die nachfolgend zu beschreibende Feststellung des Fahrzustandes des Fahrzeugs im Bereich der Hochstraße ermöglicht werden.
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Es wird auf 1 Bezug genommen, wobei die Bildeinheit 140 eine Bildaufnahmeeinrichtung 141 und eine Bildbearbeitungseinrichtung 142 umfasst.
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In diesem Ausführungsbeispiel dient die Bildaufnahmeeinrichtung 141 zur Aufnahme der Bilder in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs. Es sei nennenswert darauf hingewiesen, dass hier unter ”Fahrtrichtung” generell zu verstehen ist, dass sie sowohl die Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs als auch die der Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzte Richtung umfasst. Aus der unteren Beschreibung ist es erkennbar, die Bilder in der Vorwärtsfahrtrichtung und/oder die Bilder in der der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzten Richtung zur Bestimmung des Fahrzustands des Fahrzeugs auf der Rampe der Hochstraße zu verwenden. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Bildaufnahmeeinrichtung 141 eine Kamera, die die Bilder in der Vorwärtsfahrtrichtung aufnehmen kann. Alternativ kann die Bildaufnahmeeinrichtung 141 aber auch nur eine Kamera umfassen, die die Bilder in der der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzten Richtung aufnehmen kann, oder gleichzeitig zwei Kameras umfassen, die jeweils die Bilder in der Vorwärtsfahrtrichtung und die Bilder in der der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzten Richtung aufnehmen.
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In diesem Ausführungsbeispiel arbeitet die Bildaufnahmeeinrichtung 141 bevorzugt im Auslösemodus. Konkret wird die Bildeinheit 140 angewiesen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 141 mit der Aufnahme der mehreren Bilder beginnen soll, wenn die Bearbeitungseinheit 150 aufgrund von den Positionierungssignalen und den Navigationsdaten feststellt, dass sich das Fahrzeug von der vorhergehenden Rampe um einen vorgegebenen Abstand (z. B. 10 m) beabstandet. Vorzugsweise nimmt die Bildaufnahmeeinrichtung 141 in gleichem Zeitabstand die Bilder auf und der Zeitabstand ist von der Länge der Rampe abhängig, der sich das Fahrzeug annähert (z. B. im positiven Verhältnis zu der Länge der Rampe).
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Die Bildbearbeitungseinrichtung 142 wird mit der Bildaufnahmeeinrichtung 141 gekoppelt. Wenn die Bearbeitungseinheit 150 aufgrund von den Positionierungssignalen und den Navigationsdaten feststellt, dass sich das Fahrzeug von der vorhergehenden Rampe um einen vorgegebenen Abstand beabstandet, wird die Bildeinheit 140 angewiesen, dass die Bildbearbeitungseinrichtung 142 die nachfolgend zu beschreibenden Operationen zu den aufgenommenen Bildern erfolgen soll, die Entnehmen des Kennzeichnungsgegenstands aus den aufgenommenen Bildern, und Bestimmen des Fahrzustandes des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den zeitlichen Veränderungen des Verhaltens des Kennzeichnungsgegenstandes umfassen. Es wird bevorzugt, zuerst eine Vorverarbeitung der Bilder vor dem Entnehmen des Kennzeichnungsgegenstands von der Bildbearbeitungseinrichtung 142 durchzuführen, um die Genauigkeit des Entnehmens zu erhöhen. Der von der Bildbearbeitungseinrichtung 142 bestimmte Fahrzustand wird der Bearbeitungseinheit 150 geliefert, um die entsprechenden Navigationsinformationen zu erzeugen.
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Der hier genannte Fahrzustand des Fahrzeugs beinhaltet die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Rampe, d. h. die Richtung, in der das Fahrzeug nach oben in die Hochstraße einfährt, und die Richtung, in der das Fahrzeug nach unten die Hochstraße verlässt.
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Der hier genannte Kennzeichnungsgegenstand kann jeden Gegenstand, sich dessen Verhalten beim Fahren des Fahrzeugs auf der Rampe zeitlich verändert, darstellen. Er beinhaltet z. B. den Himmel, die Hochstraße und die Fahrspur, aber wird nicht darauf beschränkt. Hier wird beispielsweise der Himmel oder die Hochstraße als Gegenstand angesehen. Wenn das Fahrzeug auf der Rampe nach oben in die Hochstraße einfährt, werden die vom Himmel besetzte Fläche bzw. die von der Hochstraße besetzte Fläche in dem Bild in Vorwärtsfahrtrichtung im Zeitverlauf jeweils erhöht bzw. reduziert, wodurch es feststellbar ist, dass das Fahrzeug gerade nach oben in die Hochstraße einfährt; wenn demgegenüber das Fahrzeug auf der Rampe nach unten aus der Hochstraße ausfährt, werden die vom Himmel besetzte Fläche bzw. die von der Hochstraße besetzte Fläche in dem Bild in Vorwärtsfahrtrichtung im Zeitverlauf jeweils reduziert bzw. erhöht, wodurch es feststellbar ist, dass das Fahrzeug gerade nach unten aus der Hochstraße ausfährt. Es ist vorzugsweise möglich, unter Verwendung einer Kombination mehrerer Kennzeichnungsgegenstände die Feststellung durchzuführen, um die Stabilität und die Genauigkeit der Feststellung zu erhöhen. Beispielhaft kann im obigen Beispiel die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der zeitlichen Variation der Flächenverhältniswerte vom Himmel und Hochstraße im Bild festgestellt werden. Wiederum kann beispielsweise auch die Fahrspur als Gegenstand angesehen werden. Wenn das Fahrzeug nach oben in die Hochstraße einfährt oder nach unten aus der Hochstraße ausfährt, wird unbedingt die Fahrspur des Fahrzeugs geändert; so ist es in Abhängigkeit von der Positionsveränderung der bestimmen Fahrspur in mehreren Bildern (egal im Bild in Vorwärtsfahrtrichtung oder in einer der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzten Richtung) feststellbar, ob das Fahrzeug entlang der Rampe in die Hochstraße einfährt oder aus der Hochstraße ausfährt. Einige Elektro-Wegweiser können die Fahrspurdaten liefern (z. B. welche Fahrspur zu der Rampe zuführen kann). Die Genauigkeit der Feststellung über den Fahrzustand des Fahrzeugs kann weiter erhöht werden, indem in dem nächsten Beispiel die Feststellung in Verbindung mit solchen Fahrspurdaten gemacht wird.
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2 ist ein gesamtes Ablaufsbild für das Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Zur Erleichterung der Erläuterung wird hierbei angenommen, dass mit Hilfe der Fahrzeugnavigationsvorrichtung in 1 das Verfahren gemäß diesem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. Jedoch sei es darauf hinzuweisen, dass das erfindungsgemäße Prinzip nicht auf der Navigationsvorrichtung von bestimmter Art und bestimmtem Aufbau beschränkt wird.
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Wie in 2 gezeigt tritt die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 10 in Schritt S210 als Antwort auf die Anweisung des Benutzers in den Betriebszustand ein.
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Anschließend wird der Schritt S220 ausgeführt, wobei die Bearbeitungseinheit 150 der Fahrzeugnavigationsvorrichtung die aktuelle Positionsinformation des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den von der Positionierungssignalempfangseinheit 110 empfangenen Satellitensignalen bestimmt, und stellt in Verbindung mit den Navigationsdaten fest, ob sich das Fahrzeug der Rampe der Hochstraße annähert (z. B. indem es festgestellt wird, ob sich das Fahrzeug von der Rampe um einen vorgegebenen Abstand beabstandet). Falls die Annäherung der Rampe festgestellt wird, wird der Schritt S230 fortgesetzt; anderenfalls wird weiter der obige Schritt S220 für die Feststellung durchgeführt.
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Im Schritt S230 wird die Bildeinheit 140 von Bearbeitungseinheit 150 angewiesen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 141 mit der Aufnahme der mehreren Bilder in Fahrtrichtung des Fahrzeugs beginnen soll. Wie oben genannt kann das Bild in Fahrtrichtung das Bild in der Vorwärtsfahrtrichtung oder das Bild in der der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzten Richtung sein. In diesem Ausführungsbeispiel ist es angenommen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 141 eine vor dem Fahrzeugs eingebaute Kamera umfasst, um die mehreren Bilder in der Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs aufzunehmen. Vorzugsweise nimmt die Bildaufnahmeeinrichtung 141 in gleichem Abstand die mehreren Bilder in der Vorwärtsfahrtrichtung auf.
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Es wird nennenswert darauf hingewiesen, dass der Schritt S230 entfallen werden kann, wenn sich die Bildaufnahmeeinrichtung 141 in einem durchlaufenden Arbeitsmodus befindet.
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Nach dem Schritt S230 setzt sich das Verfahren in 2 weiter in die nachfolgend näher zu beschreibende Routine zur Entnahme des Kennzeichnungsgegenstands fort, wobei in der Routine das für die Feststellung des Fahrzustandes des Fahrzeugs benötigte Kennzeichnungsgegenstand aus jedem aufgenommen Bild entnommen wird.
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Nachdem die Routine zur Entnahme des Kennzeichnungsgegenstands fertig gemacht wurde, wird der Schritt S240 weiter ausgeführt, wobei die Bildbearbeitungseinrichtung 142 in Abhängigkeit von den zeitlichen Veränderungen des Verhaltens des entnommenen Kennzeichnungsgegenstandes den Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Rampe feststellt, und an der Bearbeitungseinheit 150 übertragt. Hinsichtlich der Weise mittels welcher die Feststellung des Fahrzustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den zeitlichen Veränderungen des Verhaltens des Kennzeichnungsgegenstandes erfolgt wird, wird bereits oben beschrieben, daher wird sie hier nicht mehr erläutert.
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Dann wird der Schritt S250 durchgeführt, wobei die Bearbeitungseinheit 150 die entsprechenden Navigationsinformationen aufgrund von dem aus der Bildbearbeitungseinrichtung 142 ausgegebenen Fahrzustand des Fahrzeugs erzeugt, und die erzeugten Navigationsinformationen auf dem Display 120 angezeigt werden. Nachdem der Schritt S250 durchgeführt worden ist, wird das Verfahren in 2 zu dem Schritt S220 zurückgegangen.
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3 ist ein gesamtes Ablaufsbild für die Routine zur Entnahme des Kennzeichnungsgegenstands nach dem in 2 gezeigten Verfahren.
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Wie in 3 gezeigt filtert im Schritt S310 die Bildbearbeitungseinrichtung 142 jedes der im Schritt S230 aufgenommenen mehreren Bilder, damit die Bildstörung unterdrückt wird und gleichzeitig möglichst die Einzelheiten des Bildes beibehaltet wird.
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Dann wird weiter der Schritt S320 durchgeführt, wobei die Bildbearbeitungseinrichtung 142 eine Randkontrolle jedes Bildes nach dem Störunterdrückensprozess erfolgt, so dass die Konturen der mehreren Bereiche in jedem Bild ermittelt werden.
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Anschließend führt die Bildbearbeitungseinrichtung 142 den Schritt S330 durch, wobei der vom Kennzeichnungsgegenstand (z. B. Himmel, Hochstraße und Fahrspur) besetzte Bereich in jedem Bild bestimmt wird. Und dann führt die Bildbearbeitungseinrichtung 142 den Schritt S340 durch, wobei der vom Kennzeichnungsgegenstand besetzte Bereich von dem Bild anhand der im Schritt S320 ermittelten Kontur getrennt wird und die Fläche des Kennzeichnungsgegenstands in jedem Bild berechnet wird; wie oben erläutert kann im Fall mehrerer Bilder z. B. die Fläche-Verhältniswerte der Bilder in jedem Bild jeweils berechnet werden.
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Weiter analysiert die Bildbearbeitungseinrichtung 142 im Schritt S350 die topologischen Raumverhältnisse zu jedem Bild, um festzustellen, ob sich die Lage des Kennzeichnungsgegenstands im Bild an die Regeln der vorgegebenen Raumpositionsverhältnisse anpasst. Falls Ja, wird der Schritt S240 in 2 oder der Schritt S460 in 4 durchgeführt; anderenfalls wird der Schritt S360 durchgeführt. Für den als Kennzeichnungsgegenstand angesehenen Himmel ist er beispielsweise im normal aufgenommenen Bild stets im obersten Teil des Bildes zu legen. Daher kann die Bildbearbeitungseinrichtung 142 eine Feststellung machen, dass sich der Kennzeichnungsgegenstand nicht an die Regeln der vorgegebenen Raumpositionsverhältnisse anpasst, wenn es bei der Analyse der topologischen Raumverhältnisse gefunden ist, dass sich der Himmel nicht im obersten Teil des Bildes befindet.
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Im Schritt S360 erzeugt die Bildbearbeitungseinrichtung 142 die Information über die abnormale Bildaufnahme oder Bearbeitung und sendet an der Bearbeitungseinheit 150 ab.
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4 ist ein gesamtes Ablaufsbild für das Verfahren zur Bereitstellung der Fahrzeugnavigationsinformation im Bereich einer Hochstraße nach einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das vorliegende Ausführungsbeispiel unterschiedet sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß 2 im Wesentlichen durch einen Bild-Vorverarbeitung-Schritt nach dem Schritt für die Aufnahme mehrer Bilder und vor der Durchführung der Routine zum Entnehmen des Kennzeichnungsgegenstands.
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Es wird auf 4 Bezug genommen, dass im Schritt S410 die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 10 als Antwort auf die Anweisung des Benutzers in den Betriebszustand eintritt. Anschließend stellt im Schritt S420 die Bearbeitungseinheit 150 der Fahrzeugnavigationsvorrichtung in Abhängigkeit von den Satellitensignalen in Verbindung mit den Navigationsdaten fest, ob sich das Fahrzeug der Rampe der Hochstraße annähert; Falls die Annäherung der Rampe festgestellt wird, wird der Schritt S430 weiter durchgeführt; anderenfalls wird weiter der obige Schritt S420 für die Feststellung durchgeführt.
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Im Schritt S430 wird die Bildeinheit 140 von Bearbeitungseinheit 150 angewiesen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 141 mit der Aufnahme der mehreren Bilder in Fahrtrichtung des Fahrzeugs beginnen soll.
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Nachdem die Bildaufnahmeeinrichtung 141 den Schritt S430 für die Aufnahme der mehreren Bilder ausführt werden ist, setzt sich das Verfahren gemäß 4 mit dem Schritt S440 fort, wobei die Bildbearbeitungseinrichtung 142 ermittelt, ob sich die Auflösung der aufgenommenen Bilder an den in der Kennzeichnungsgegenstand-Aufnahme-Routine verwendeten Bildverarbeitungsalgorithmus anpasst; falls Ja, dann wird direkt die Kennzeichnungsgegenstand-Aufnahme-Routine in 3 weiter durchgeführt, ansonsten wird der Schritt S450 durchgeführt, wobei zuerst die Auflösung der aufgenommenen Bilder reduziert wird, und dann wird wiederum die Kennzeichnungsgegenstand-Aufnahme-Routine durchgeführt; dabei werden die Bilder mit reduzierten Auflösung der Kennzeichnungsgegenstand-Aufnahme-Verarbeitung untergezogen.
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Nach der Kennzeichnungsgegenstand-Aufnahme-Routine gemäß 3 wird dann der Schritt S460 durchgeführt, wobei die Bildbearbeitungseinrichtung 142 in Abhängigkeit von den zeitlichen Veränderungen des Verhaltens des Kennzeichnungsgegenstandes den Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Rampe feststellt, und das Ergebnis an der Bearbeitungseinheit 150 ausgibt.
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Dann wird der Schritt S470 durchgeführt, wobei die Bearbeitungseinheit 150 die entsprechenden Navigationsinformationen aufgrund von dem aus der Bildbearbeitungseinrichtung 142 ausgegebenen Fahrzustand des Fahrzeugs erzeugt, und die erzeugten Navigationsinformationen auf dem Display 120 angezeigt werden. Nach dem Schritt S470 wird das Verfahren in 4 zu dem Schritt S420 zurückgegangen.
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Obwohl einige Aspekte der Erfindung bereits dargestellt und erörtert werden, soll der Fachmann auf diesem Gebiet erkennen, dass die obigen Aspekte abgeänderten werden können, ohne die Prinzipien und die Gedanken der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Daher wird der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung von den Ansprüchen und Äquivalente eingeschränkt.
