DE102020118869A1

DE102020118869A1 - Lenkvorrichtung

Info

Publication number: DE102020118869A1
Application number: DE102020118869.2A
Authority: DE
Inventors: Sonja RUEMELIN; Christian Froemel; Martin Wiesinger
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2022-01-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung zum Lenken eines Fahrzeugs, aufweisend: ein um eine Lenkachse drehbar gelagertes Querelement zum Lenken des Fahrzeugs durch einen Nutzer mittels Drehen des Querelements um einen jeweiligen Lenkwinkel; einen ersten Griff und einen zweiten Griff jeweils zum einhändigen Betätigen der Lenkvorrichtung durch den Nutzer, wobei der erste Griff und der zweite Griff jeweils an einem Abschnitt des Querelementes um eine jeweilige Drehachse drehbar gelagert angeordnet sind; eine Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen einer Greifhaltung, die der Nutzer durch Greifen eines oder beider Griffe vor oder während dem Lenken des Fahrzeugs einnimmt oder im Begriff ist einzunehmen, und Erzeugen von entsprechenden Sensordaten; eine Prüfeinrichtung zum Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung auf Basis der Sensordaten und einem vorbestimmten Greifprüfkriterium anhand dessen eine Greifhaltung als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert werden kann; und eine Meldeeinrichtung zum Ausgeben einer Meldung an den Nutzer, wenn die Prüfeinrichtung beim Prüfen die vom Nutzer eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert hat. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug, das eine solche Lenkvorrichtung aufweist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung zum Lenken eines Fahrzeugs und zum Warnen vor einer fehlerhaften Greifhaltung des Fahrzeugnutzers an der Lenkvorrichtung, sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Lenkvorrichtung.
Eine Lenkvorrichtung ist aus der WO 2018/114136 A1 bekannt. Diese ist in 1 schematisch dargestellt und weist auf: ein Querelement 12, das in einem Fahrzeug um eine Lenksäule 15 drehbar montierbar ist, eine erste Lenkeinheit 18₁ an einer ersten Seite des Querelements 12 mit einem ersten Griff 11₁, und eine zweite Lenkeinheit 18₂ an einer zweiten Seite des Querelements 12 mit einem zweiten Griff 11₂. Die erste Lenkeinheit 18₁ ist über ein erstes Zwischenstück am Querelement 12 um eine Drehachse 13₁ drehbar und um eine Schwenkachse 14₁ schwenkbar angeordnet. Analog ist die zweite Lenkeinheit 18₂ über ein zweites Zwischenstück am Querelement 12, um eine Drehachse 13₂ drehbar und um eine Schwenkachse 14₂ schwenkbar angeordnet. Das erste und zweite Zwischenstück sind in der 1 nicht dargestellt.
Die Lenkvorrichtung 10 ist in 1 in ihrer Nulllage dargestellt. In der Nulllage steht die mit der Lenksäule des Fahrzeugs verbundene Lenkvorrichtung waagerecht und die mit der Lenkvorrichtung zu lenkenden Fahrzeugräder sind gerade ausgerichtet. Die im Folgenden angegebenen Lenkwinkel beziehen sich auf die Nulllage. Der mit dem Bezugszeichen 17 versehene Pfeil weist in der Nulllage nach oben.
Der erste Griff 11₁ und der zweite Griff 11₂ sind jeweils für eine Hand des Fahrzeuglenkers vorgesehen. In der Nulllage der Lenkvorrichtung 10 - die von dieser dann eingenommen wird, wenn sich das Fahrzeug geradeaus bewegt - ist der erste Griff 11₁ für die linke Hand 16₁ und der zweite Griff 11₂ für die rechte Hand 16₂ des Fahrzeuglenkers vorgesehen. Der erste Griff 11₁ und die für ihn in der Nulllage vorgesehene linke Hand 16₁ sind in 1 jeweils mit einem „L“ gekennzeichnet. Analog sind der zweite Griff 11₂ und die für ihn in der Nulllage vorgesehene rechte Hand 16₂ mit einem „R“ gekennzeichnet. Beim nach links oder nach rechts Fahren (Quersteuern) des Fahrzeugs dreht der Lenker die Lenkvorrichtung 10 aus ihrer Nulllage heraus und mit ihr die Lenksäule 15. Sowohl beim Geradeausfahren als auch beim Quersteuern des Fahrzeugs sind der erste Griff 11₁ und/oder der zweite Griff 11₂ im Wesentlichen nach oben ausgerichtet, um von dem Lenker jeweils bzw. mit zumindest einer Hand gegriffen zu werden.
Die 2a zeigt die Lenkvorrichtung 10 in ihrer 180-Grad-Lage. Diese wird durch Drehen des Querelementes 12 um 180 Grad, bspw. gegen den Uhrzeigersinn, erreicht. Die 2a zeigt auch, dass beim Drehen des Querelementes 12 aus der Nulllage in die 180 Grad-Lage zumindest ein Umgreifen stattgefunden hat; d.h. die linke Hand, die in der Nulllage den ersten Griff 11₁ gegriffen hat, greift in der 180 Grad-Lage den zweiten Griff 11₂, und die rechte Hand, die in der Nulllage den zweiten Griff 11₂ gegriffen hat, greift in der 180 Grad-Lage den ersten Griff 11₁. Diese Greifhaltung kann zu Problemen in einem folgenden Lenkvorgang führen, wenn sie der Lenker im Bewusstsein einnimmt, dass sich die Lenkvorrichtung 10 in ihrer Nulllage befindet. In diesem Fall gilt sie als fehlerhaft.
2b, 2c und 2d zeigen schematisch Lagen der Lenkvorrichtung 10, die während ihrer Drehung aus der 180 Grad-Lage heraus und gegen den Uhrzeigersinn erreicht werden, sowie die Haltung der linken Hand und rechten Hand in den jeweiligen Lagen. In der in 2b gezeigten Lage greift die linke Hand den zweiten Griff (R) und die rechte Hand den ersten Griff (L). Diese Greifhaltung kann der Lenker beibehalten bis die Lenkvorrichtung 10 die in 2c gezeigte Lage erreicht hat. In dieser Lage kann ein Umgreifen stattfinden; d.h. die rechte Hand lässt den ersten Griff (L) los und bewegt sich in die Nähe des zweiten Griffes (R), die linke Hand lässt den zweiten Griff los und bewegt sich zum ersten Griff, die rechte Hand greift den zweiten Griff (R) und die linke Hand den ersten Griff (L). Mit der neuen Greifhaltung kann die Drehung der Lenkvorrichtung 10 gegen den Uhrzeigersinn fortgesetzt werden, wie in 2d schematisch dargestellt.
Würde in der in 2c gezeigten Lage der Lenkvorrichtung 10 einer der beiden Griffe nicht losgelassen werden, würde es zu einem Überkreuzen der Hände kommen und das Drehen der Lenkvorrichtung könnte nicht fortgesetzt werden. Deswegen ist beim Drehen der der Lenkvorrichtung 10 die in der 2b gezeigte Greifhaltung in der in der 2c gezeigten Lage als fehlerhaft zu betrachten. Auch beim Drehen der Lenkvorrichtung 1 in Richtung des Uhrzeigersinns können fehlerhafte Greifhaltungen eingenommen werden, wenn nicht rechtzeitig einer der beiden Griffe losgelassen wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Lenkvorrichtung bereitzustellen.
Die Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Lehre des Anspruches 1 erreicht. Verschiedene Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung zum Lenken eines Fahrzeugs, aufweisend:

ein um eine Lenkachse drehbar gelagertes Querelement zum Lenken des Fahrzeugs durch einen Nutzer mittels Drehen des Querelements um einen jeweiligen Lenkwinkel;
einen ersten Griff und einen zweiten Griff jeweils zum einhändigen Betätigen der Lenkvorrichtung durch den Nutzer, wobei der erste Griff und der zweite Griff jeweils an einem Abschnitt des Querelementes um eine jeweilige Drehachse drehbar gelagert angeordnet sind;
eine Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen einer Greifhaltung, die der Nutzer durch Greifen eines oder beider Griffe vor oder während dem Lenken des Fahrzeugs einnimmt oder im Begriff ist einzunehmen, und Erzeugen von entsprechenden Sensordaten;
eine Prüfeinrichtung zum Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung auf Basis der Sensordaten und einem vorbestimmten Greifprüfkriterium anhand dessen eine Greifhaltung als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert werden kann; und
eine Meldeeinrichtung zum Ausgeben einer Meldung an den Nutzer, wenn die Prüfeinrichtung beim Prüfen die vom Nutzer eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert hat.

Dadurch kann ein Nutzer eines die Lenkvorrichtung aufweisenden Fahrzeugs, der das Fahrzeug lenkt oder beabsichtigt dieses zu lenken, bei oder vor dem Einnehmen einer fehlerhaften Greifhaltung der Lenkvorrichtung gewarnt werden.
Die Nulllage der Lenkvorrichtung entspricht der Situation, in der das Querelement waagerecht steht und die mit der Lenkvorrichtung zu lenkenden Fahrzeugräder geradeaus gerichtet sind. Die Lenkwinkel beziehen sich auf die Nulllage. In der Nulllage der Lenkvorrichtung kann die erste Lenkeinheit auf dem linken Abschnitt des Querelementes und die zweite Lenkeinheit auf dem rechten Abschnitt des Querelementes angeordnet sein. Die 180-Grad-Lage der Lenkvorrichtung ist die Lage, die diese erreicht, wenn sie aus ihrer Nulllage um 180 Grad gedreht wird.
Das Querelement kann zur Montage an einer Lenksäule des Fahrzeugs und zum Drehen der Lenksäule um einen jeweiligen Lenkwinkel durch den Nutzer konfiguriert sein.
Die hier verwendeten Begriffe „umfasst“, „beinhaltet“, „schließt ein“, „weist auf“, „hat“, „mit“, oder jede andere Variante davon sollen eine nicht ausschließliche Einbeziehung abdecken. So ist beispielsweise ein Verfahren oder eine Vorrichtung, die eine Liste von Elementen umfasst oder aufweist, nicht notwendigerweise auf diese Elemente beschränkt, sondern kann andere Elemente einschließen, die nicht ausdrücklich aufgeführt sind oder die einem solchen Verfahren oder einer solchen Vorrichtung inhärent sind.
Ferner bezieht sich „oder“, sofern nicht ausdrücklich das Gegenteil angegeben ist, auf ein inklusives oder und nicht auf ein exklusives „oder“. Zum Beispiel wird eine Bedingung A oder B durch eine der folgenden Bedingungen erfüllt: A ist wahr (oder vorhanden) und B ist falsch (oder nicht vorhanden), A ist falsch (oder nicht vorhanden) und B ist wahr (oder vorhanden), und sowohl A als auch B sind wahr (oder vorhanden).
Die Begriffe „ein“ oder „eine“, wie sie hier verwendet werden, sind im Sinne von „ein/eine oder mehrere“ definiert. Die Begriffe „ein anderer“ und „ein weiterer“ sowie jede andere Variante davon sind im Sinne von „zumindest ein Weiterer“ zu verstehen.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Lenkvorrichtung und deren Weiterbildungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird oder technisch unmöglich ist, beliebig miteinander sowie mit den weiteren beschriebenen anderen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Prüfeinrichtung ausgebildet, das Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung auch unter Berücksichtigung von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen.
Dadurch kann eine sensorisch erfasste Greifhaltung auch in Abhängigkeit von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert werden; und wenn die sensorisch erfasste Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert wird, kann die von der Meldeeinrichtung ausgegebene Meldung von dem zumindest einen die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter abhängen. Beispielsweise kann beim Anfahren des Fahrzeugs - dann nämlich kann es sein, dass sich der Nutzer über die Lage der Lenkvorrichtung im Unklaren ist - das Greifen beider Griffe mit jeweils einer Hand als fehlerhaft klassifiziert (und eine entsprechende Meldung ausgegeben) werden, wenn sich die Lenkvorrichtung in ihrer 180-Grad-Lage befindet. Während dem Lenken des sich bewegenden Fahrzeugs hingegen, kann das Greifen beider Griffe der sich in ihrer 180-Grad-Lage befindenden Lenkvorrichtung als korrekt (oder zumindest tolerierbar) klassifiziert werden, wenn es nur vorübergehend erfolgt. Eine Greifhaltung, die bei einem ersten Wert des die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameters als fehlerhaft klassifiziert wird, kann somit bei einem zweiten Wert des die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameters als korrekt oder zumindest tolerierbar klassifiziert werden. Beispielsweise kann eine bei einem vorausfahrenden Fahrzeug als fehlerhaft klassifizierte Greifhaltung als korrekt oder zumindest tolerierbar klassifiziert werden, wenn das Fahrzeug gerade einen Einparkvorgang zu Ende führt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Meldeeinrichtung ausgebildet, das Ausgeben der Meldung in Abhängigkeit von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen.
Dadurch kann der Zeitpunkt zu dem die Meldung ausgegeben wird, in Abhängigkeit von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter gewählt werden. Beispielsweise kann das Ausgeben der Meldung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit oder -richtung erfolgen. Weil bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit oder während eines Einparkvorgangs die Aufmerksamkeit des Nutzers durch die Meldung abgelenkt werden kann, kann die Meldung in derartigen Fällen unterdrückt oder verzögert ausgegeben werden. Beispielsweise kann das verzögerte Ausgeben der Meldung erfolgen: nachdem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wieder geringer geworden ist, während einem Stehen, während einem (kurzen) Pausieren eines Einparkvorgangs. Auch kann das Ausgeben der Meldung in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel erfolgen; beispielsweise dann wenn die Lenkvorrichtung gerade aus ihrer oder in ihre Nulllage gedreht wird.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Bewegung des Fahrzeugs von einem oder einer Kombination der folgenden Parameter repräsentiert: Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Fahrtrichtung, Lenkwinkel.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Meldung den Nutzer darauf hin, dass die von ihm an der Lenkvorrichtung eingenommene oder einzunehmende Greifhaltung fehlerhaft ist; oder
fordert die Meldung den Nutzer zu einem Umgreifen auf. Anstelle des Umgreifens kann die Meldung den Nutzer darauf hinweisen, dass er eine Hand von dem von ihr gegriffenen Griff loslässt und/oder der Lenkvorgang nur mit der anderen, den anderen Griff greifenden Hand fortsetzt.
Dadurch kann falsches Greifen der Griffe und damit das Auftreten von unklaren Situationen für den Nutzer des Fahrzeugs vermieden werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Meldeeinrichtung ausgebildet, das Ausgeben der Meldung an den Nutzer auf zumindest eine der folgenden Arten durchzuführen:

- Darstellen eines Icons, eines Textes oder einer Animation auf eine im Fahrzeug vorgesehene Anzeigevorrichtung;
- Leuchten oder Blinken eines auf einem Griff vorgesehenen Leuchtelementes;
- Beleuchten eines oder beider Griffe;
- Ausgeben eines Warnhinweises als Ton oder in Form von Sprache;
- Aktivieren der im Fahrzeug vorgesehenen Bremsvorrichtung, um das Fahrzeug zu bremsen oder zum Stehen zu bringen;
- Vibrieren des ersten Griffes oder des zweiten Griffes, wenn diese jeweils von dem Nutzer fehlerhaft gegriffen werden;
- Aktives Kippen des ersten Griffes oder des zweiten Griffes, wenn diese jeweils von dem Nutzer fehlerhaft gegriffen werden oder noch fehlerhaft zu greifen sind, in eine Lage, die zum Greifen ungeeignet ist;
- Aktives Wegdrehen des ersten Griffes oder des zweiten Griffes, wenn diese jeweils von dem Nutzer noch fehlerhaft zu greifen sind, so dass der jeweilige Griff von der nach ihm greifenden Hand nicht erreicht werden kann.

Dadurch können Fehler beim Greifen der Griffe an den Nutzer des Fahrzeugs transparent kommuniziert und somit das Auftreten von unklaren Situationen vermieden werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Erfassungseinrichtung eine Kamera auf, die ausgebildet ist, einen Raumbereich im Umfeld der beiden Griffe bildsensorisch zu erfassen und entsprechende Bilddaten zu erzeugen, und
weisen die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Sensordaten die von der Kamera erzeugten Bilddaten auf.
Die Kamera ist beispielsweise so angeordnet, dass sie neben einer ersten Hand und/oder einer zweiten Hand auch das Skelett des Nutzers (Lenker) sensorisch erfassen kann, so dass auf Basis der erfassten Bilddaten eine sensorisch erfasste Hand eindeutig einer Seite des Skeletts zuordenbar ist. Um diesen Zweck zu erfüllen, können mehrere Kameras eingesetzt werden, wobei jede dieser Kamera ausgebildet ist, den Raumbereich im Umfeld der beiden Griffe bildsensorisch zu erfassen und entsprechende Bilddaten zu erzeugen. Diese Bilddaten sind Teil der Sensordaten sind. Die eine oder die mehreren Kameras können das Skelett des Nutzers von oben, von vorne, von einer Seite oder von hinten sensorisch erfasst.
Dadurch kann eine sensorisch erfasste Hand als die linke Hand bzw. die rechte Hand des Nutzers identifiziert werden. Diese Identifizierung kann durch eine entsprechende Datenverarbeitungseinheit auf Basis der erzeugten Bilddaten erfolgen.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Erfassungseinrichtung an zumindest einem der Griffe einen Druck- oder Berührungssensor auf, der ausgebildet ist, das Greifen des jeweiligen Griffes mit einer Hand zu erfassen und entsprechende Greifdaten zu erzeugen; und
weisen die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Sensordaten die Greifdaten auf.
Dadurch kann erkannt werden, ob ein bestimmter Griff von einer Hand gegriffen wird oder nicht.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Prüfeinrichtung ausgebildet, das Greifen des zumindest einen Griffes mit einer Hand auf Basis der jeweiligen zugehörigen Greifdaten zu erkennen und die Hand, mit welcher dieser Griff gegriffen wird, auf Basis der Bilddaten zu bestimmen.
Dadurch kann die Zuordnung eines gegriffenen Griffes zu der ihn greifenden Hand effizient ermittelt werden.
Ein von einer Hand gegriffener Griff kann auch auf Basis von Bilddaten ermittelt werden. In diesem Fall kann für die Identifizierung eines bildsensorisch erfassten Griffes das Heranziehen des (momentanen) Lenkwinkels erforderlich sein. Dieser gibt nämlich die Stellung des Querelementes und somit auch die der Griffe im bildsensorisch erfassten Raumbereich eindeutig an.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Greifprüfkriterium so definiert, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine gemäß den Sensordaten erfasste, vom Nutzer eingenommene Greifhaltung, in der dieser einen Griff nicht mit der jeweils vorgesehenen Hand greift, als fehlerhaft klassifiziert wird.
Dadurch kann ein fehlerhaftes Greifen vermieden werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Greifprüfkriterium so definiert, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine gemäß den Sensordaten erfasste, vom Nutzer eingenommene Greifhaltung, in der ein Griff nicht mit der jeweils vorgesehenen Hand gegriffen wird, nur dann als fehlerhaft klassifiziert wird, wenn zusätzlich der momentane Lenkwinkel innerhalb eines vordefinierten Lenkwinkelbereichs liegt.
Dadurch kann eine Greifhaltung, bei der ein Griff nicht mit der jeweils vorgesehenen Hand gegriffen wird, toleriert werden, jedoch nur solange der momentane Lenkwinkel nicht innerhalb des vordefinierten Lenkwinkelbereichs liegt. Liegt der momentane Lenkwinkel innerhalb des vordefinierten Lenkwinkelbereichs, ist ein fehlerhaftes Greifen nicht tolerierbar, weil es den Lenkvorgang behindern könnte.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Meldung den Nutzer auf ein Umgreifen der Griffe hin, wenn die Prüfeinrichtung anhand des Greifprüfkriteriums die von dem Nutzer eingenommene Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert. Alternativ kann die Meldung den Nutzer darauf hinweisen, eine Hand von dem von ihr gegriffenen Griff loszulassen und/oder den Lenkvorgang nur mit der anderen, den anderen Griff greifenden Hand fortzusetzen.
Dadurch kann ein falsches Greifen der Griffe vermieden werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Greifprüfkriterium so definiert, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine vom Nutzer eingenommene Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert wird, wenn bei einem Lenkwinkel innerhalb eines ersten vorbestimmten Lenkwinkelbereiches der Nutzer in der eingenommenen Greifhaltung einen bestimmten ersten Griff nicht mit einer bestimmten ersten Hand greift, und/oder wenn bei einem Lenkwinkel innerhalb eines zweiten, von dem ersten Lenkwinkelbereich verschiedenen Lenkwinkelbereiches der Nutzer in der eingenommenen Greifhaltung den anderen, zweiten Griff nicht mit seiner anderen, zweiten Hand greift. Der erste vorbestimmte Lenkwinkelbereich kann an den zweiten vorbestimmten Lenkwinkelbereich unmittelbar angrenzen, oder sich mit diesem überlappen. Der erste vorbestimmte Lenkwinkelbereich kann mehrere disjunkte erste Teilbereiche aufweisen, und/oder der zweite vorbestimmte Lenkwinkelbereich kann mehrere disjunkte zweite Teilbereiche aufweisen. Jeder erste Teilbereich kann unmittelbar an einen zweiten Teilbereich angrenzen, oder sich mit diesem überlappen, so dass die ersten Teilbereiche und zweiten Teilbereiche den gesamten Lenkwinkelbereich abdecken.
Dadurch kann einerseits sichergestellt werden, dass zu jedem Zeitpunkt zumindest ein Griff mit der richtigen Hand gegriffen wird, und andererseits das Auftreten von unklaren Situationen vermieden wird.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, aufweisend eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung zur Quersteuerung des Fahrzeugs. Dabei ist das Querelement im Fahrzeug um die Lenkachse drehbar montiert, wobei die Lenkachse koaxial zu einer Lenksäule oder einem entsprechenden Element einer steer-by-wire Lenkung ausgerichtet ist.
Dadurch können Fehler beim Quersteuern des Fahrzeugs vermieden werden.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren.
Dabei zeigt

1 schematisch eine Lenkvorrichtung in ihrer Nulllage sowie die Greifhaltung der Hände in dieser Lage;
2a schematisch eine Lenkvorrichtung in ihrer 180 Grad-Lage sowie die Greifhaltung der Hände in dieser Lage;
2b, 2c und 2d schematisch unterschiedliche Lagen der Lenkvorrichtung nach einer Drehung der Lenkvorrichtung aus ihrer 180 Grad-Lage heraus, sowie die Greifhaltung der Hände in den unterschiedlichen Lagen;
3 schematisch eine Lenkvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in ihrer Nulllage;
4a und 4b schematisch zwei Lagen der Lenkvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, bei ihrer Drehung aus der 180 Grad-Lage heraus;

In den Figuren werden durchgängig dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechenden Elemente der Erfindung verwendet.
3 zeigt schematisch eine Lenkvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Lenkvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform 300 weist auf: einen Lenkquerkörper 301, eine erste Lenkeinheit 304₁, eine zweite Lenkeinheit 304₂, eine Kamera 314, eine Prüfeinrichtung 315, eine Meldeeinrichtung 316, einen Schallgeber 317 (bspw. ein Lautsprecher), und eine Anzeigevorrichtung 318 (bspw. das Display einer im Fahrzeug vorgesehenen Multifunktionseinrichtung). Der Schallgeber 317 und die Anzeigevorrichtung 318 können Teil der Meldeeinrichtung sein.
Der Lenkquerkörper 301, der im Folgenden als Querelement 301 bezeichnet wird, ist im Fahrzeug um eine Lenkachse 309 drehbar und so konfiguriert, dass er an der Lenksäule 303 des Fahrzeugs oder einem entsprechenden Element einer steer-by-wire Lenkung montierbar ist. Die Lenksäule 303 (bzw. das entsprechende Element der steer-by-wire Lenkung) ist nicht notwendigerweise Teil der Lenkvorrichtung 300, und ist deswegen in 3 nur gestrichelt dargestellt.
Die erste Lenkeinheit 304₁ ist an einem Endabschnitt des Querelementes 301 um eine erste Drehachse 307₁ drehbar gelagert angeordnet, und weist einen ersten Griff 306₁ zum Betätigen der Lenkvorrichtung 300 durch einen das Fahrzeug lenkenden Nutzer (Lenker) auf. Der erste Griff 306₁ ist um die erste Schwenkachse 305₁ schwenkbar und weist beispielsweise drei erste Druck- oder Berührungssensoren 308₁ auf, die jeweils ausgebildet sind, das Greifen des ersten Griffes 306₁ mit einer Hand zu erfassen und entsprechende Greifdaten zu erzeugen. Der erste Griff 306₁ kann weniger als drei oder auch mehr als drei Druck- oder Berührungssensoren 308₁ aufweisen. Des Weiteren weist der erste Griff 306₁ an einer Stelle, die von der ihn greifenden Hand nicht bedeckt wird, ein erstes Leuchtelement 311₁ auf.
Die zweite Lenkeinheit 304₂ ist an dem anderen Endanschnitt des Querelementes 301 um eine zweite Drehachse 307₂ drehbar gelagert angeordnet, und weist einen zweiten Griff 306₂ zum Betätigen der Lenkvorrichtung 300 durch den Lenker auf. Der zweite Griff 306₂ ist um die zweite Schwenkachse 305₂ schwenkbar und weist beispielsweise drei zweite Druck- oder Berührungssensoren 308₂ auf, die jeweils ausgebildet sind, das Greifen des zweiten Griffes 306₂ mit einer Hand zu erfassen und entsprechende Greifdaten zu erzeugen. Der zweite Griff 306₂ kann weniger als drei oder auch mehr als drei Druck- oder Berührungssensoren 308₂ aufweisen. Auch weist der zweite Griff 306₂ an einer Stelle, die von der ihn greifenden Hand nicht bedeckt wird, ein zweites Leuchtelement 311₂ auf.
Die Lenkvorrichtung 300 ist in 3 in ihrer Nulllage schematisch dargestellt. In der Nulllage einer an der Lenksäule 303 montierten Lenkvorrichtung sind die zu lenkenden Fahrzeugräder geradeaus gerichtet, die erste Lenkeinheit 304₁ und die zweite Lenkeinheit 304₂ spiegelsymmetrisch bezüglich einer die Lenkachse 309 enthaltenden Symmetrieebene 302 angeordnet, und die erste Drehachse 307₁ und die zweite Drehachse 307₂ stehen parallel zueinander. Eine an der Lenksäule 303 montierte Lenkvorrichtung 300 führt zu einer Lenkung nach links, wenn der erste Griff 306₁ und/oder der zweite Griff 306₂ in Richtung des Pfeiles 310 betätigt werden; und zu einer Lenkung nach rechts, wenn der erste Griff 306₁ und/oder der zweite Griff 306₂ in die andere Richtung (dem Peil 310 entgegengesetzt) betätigt werden. Das Betätigen der beiden Griffe 306₁ und 306₂ bewirkt nicht nur das Drehen des Querelementes 301 und der mit ihm verbundenen Lenksäule, sondern auch eine lenkwinkelabhängige Drehung der ersten Lenkeinheit 304₁ und der zweiten Lenkeinheit 304₂ um die erste Drehachse 307₁ bzw. die zweite Drehachse 307₂; und somit auch eine Relativbewegung der Griffe 306₁ und 306₂ bezüglich des Querelementes 301. Diese Relativbewegung, eventuell kombiniert mit einer Schwenkung der Griffe 306₁ und 306₂ um die jeweilige Schwenkachse, soll dem Lenker eine ergonomische Greifhaltung ermöglichen.
Die Kamera 314 ist ausgebildet, einen Raumbereich im Umfeld der beiden Griffe 306₁ und 306₂ bildsensorisch zu erfassen und entsprechende Bilddaten zu erzeugen. Dabei kann die Kamera 314 in vorteilhafter Weise neben den Händen auch das Skelett des Lenkers bildsensorisch erfassen, so dass auf Basis der erfassten Bilddaten eine bildsensorisch erfasste Hand eindeutig einer Seite des Skeletts zuordenbar und somit verstellbar ist, ob diese die linke oder rechte Hand ist.
Mit Hilfe der Kamera 314, der ersten Druck- oder Berührungssensoren 308₁ sowie der zweiten Druck- oder Berührungssensoren 308₂ lässt sich die Greifhaltung, die der Lenker durch Greifen eines oder beider Griffe vor oder während dem Lenken des Fahrzeugs einnimmt oder im Begriff ist einzunehmen, sensorisch erfassen. Die Kamera 314, die ersten Druck- oder Berührungssensoren 308₁ und die zweiten Druck- oder Berührungssensoren 308₂ bilden daher eine Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen dieser Greifhaltung.
Die Prüfeinrichtung 315 ist ausgebildet, auf Basis der Bilddaten und der Greifdaten sowie einem vorbestimmten Greifprüfkriterium die von dem Lenker eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung zu prüfen. Beim Prüfen wird die aus den Bilddaten und Grafikdaten ermittelte, vom Lenker eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung anhand des vorbestimmten Greifprüfkriteriums als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert. Unter einer noch einzunehmenden Greifhaltung ist eine Greifhaltung zu verstehen, die der Lenker noch nicht eingenommen hat, aber im Begriff ist einzunehmen.
Die Meldeeinrichtung 316 ist ausgebildet, eine Meldung an den Lenker auszugeben, wenn die Prüfeinrichtung beim Prüfen die vom Lenker eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert hat. Dabei kann die Meldeeinrichtung 316 den Nutzer darauf hinweisen, dass die von ihm an der Lenkvorrichtung eingenommene oder einzunehmende Greifhaltung fehlerhaft ist, ihn zu einem Umgreifen auffordern, oder ihn zum Loslassen eines der beiden Griffe und zum Lenken mit einer Hand auffordern. Ein Beispiel für eine als fehlerhaft klassifizierte Greifhaltung und beim Einnehmen dieser Greifhaltung ausgegebene (beispielhafte) Meldungen werden später noch gezeigt.
Die Komponenten der Erfassungseinrichtung (bspw. die Druck- oder Berührungssensoren 308₁ und 308₂ sowie die Kamera 314) sind mit der Prüfeinrichtung 315 kommunikativ verbunden. Diese kommunikative Verbindung ist ausgebildet, Daten (insbesondere Bilddaten und Greifdaten) zwischen den Komponenten der Erfassungseinrichtung und der Prüfeinrichtung zu übertragen. Die kommunikative Verbindung kann eine kabellose Verbindung 313 oder eine kabelgebundene sein.
Die an dem ersten Griff bzw. dem zweiten Griff angeordneten ersten und zweiten Leuchtelemente (311₁ und 311₂), der Schallgeber 317 und die Anzeigevorrichtung 318 sind mit der Meldeeinrichtung 316 kommunikativ verbunden. Die Meldeeinrichtung 316 kann auch mit anderen im Fahrzeug vorgesehenen Vorrichtungen kommunikativ verbunden sein: bspw. einer Vorrichtung zum Aktivieren der Fahrzeugbremse, einer Vorrichtung zum Vibrieren/Kippen/Wegdrehen eines der beiden Griffe (in 3 nicht dargestellt). Diese kommunikativen Verbindungen sind ausgebildet, die Meldung von der Meldeeinrichtung 316 an die für die Ausgabe der Meldung vorgesehene Vorrichtung zu übertragen.
Die Prüfeinrichtung 315 und/oder die Meldeeinrichtung 316 können als miteinander kommunikativ verbundene Hardwaremodule ausgebildet sein. Die Prüfeinrichtung 315 und/oder die Meldeeinrichtung 316 können auch zumindest teilweise als Softwaremodule ausgebildet sein, die von einer Datenverarbeitungsvorrichtung (bspw. einer in dem Fahrzeug vorgesehenen Multifunktionseinheit) ausführbar sind. Die Programmanweisungen der jeweiligen Softwaremodule, die Bilddaten und die Greifdaten können in einem Speicher der Datenverarbeitungsvorrichtung zumindest temporär gespeichert sein.
In vorteilhafter Weise kann die Prüfeinrichtung 315 ausgebildet sein: das Greifen des ersten Griffes 306₁ mit einer Hand auf Basis der von den ersten Druck- oder Berührungssensoren 308₁ erzeugten Greifdaten zu erkennen; das Greifen des zweiten Griffes 306₂ mit einer Hand auf Basis der von den zweiten Druck- oder Berührungssensoren 308₂ erzeugten Greifdaten zu erkennen; und die Hand, mit welcher der erste Griff 306₁ bzw. der zweite Griff 3062 gegriffen wurde, auf Basis der Bilddaten bestimmen. Dadurch kann eine von dem Lenker eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung effizient ermittelt werden.
In vorteilhafter Weise kann die Prüfeinrichtung 315 ferner ausgebildet sein, das Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung unter Berücksichtigung von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen. Beim Prüfen wird dann die aus den Bilddaten und Grafikdaten ermittelte, vom Lenker eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung anhand des vorbestimmten Greifprüfkriteriums und in Abhängigkeit von dem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert. Die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierende Parameter können sein: die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, seine Fahrtrichtung, der Lenkwinkel. Beispielsweise kann das Greifen beider Griffe mit jeweils einer Hand als fehlerhaft klassifiziert werden, wenn sich die Lenkvorrichtung beim Anfahren in der 180-Grad-Lage befindet; jedoch das Greifen beider Griffe als korrekt oder zumindest tolerierbar klassifiziert werden, wenn die Lenkvorrichtung beim Lenken des sich bewegenden Fahrzeugs nach links oder rechts vorübergehend die 180-Grad-Lage einnimmt.
In vorteilhafter Weise ist die Meldeeinrichtung 316 ausgebildet, das Ausgeben der Meldung an den Lenker auf zumindest eine der folgenden Arten durchzuführen: Darstellen eines Icons, eines Textes oder einer Animation auf die Anzeigevorrichtung 318; Leuchten oder Blinken des ersten Leuchtelementes 311₁ oder des zweiten Leuchtelementes 311₂; Ausgeben eines Warnhinweises als Ton oder in Form von Sprache mit dem Schallgeber 317; Vibrieren/Kippen/Wegdrehen/Beleuchten des ersten Griffes 306₁ oder des zweiten Griffes 306₂; Bremsen des Fahrzeugs.
In vorteilhafter Weise kann die Meldeeinrichtung 316 ferner ausgebildet sein, das Ausgeben der Meldung in Abhängigkeit von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen. Dieser kann einer der Folgenden sein: die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, seine Fahrtrichtung, der Lenkwinkel. Das Ausgeben der Meldung kann für vorgegebene Werte oder Wertebereiche des die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameters unterdrückt werden. Oder es können für verschiedene vorgegebene Werte oder Wertebereiche des die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameters verschiedene Ausgabearten der Meldung gewählt werden. Beispielsweise kann auf das Ausgeben einer Meldung verzichtet werden, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs sehr hoch ist, oder es kann eine Ausgabeart gewählt werden, welche die Aufmerksamkeit des Lenkers weniger stark in Anspruch nimmt.
4a und 4b zeigen schematisch Lagen der Lenkvorrichtung 300, die während ihrer Drehung aus der 180 Grad-Lage heraus und gegen den Uhrzeigersinn erreicht werden können; sowie die Ausrichtung der beiden Griffe 306₁ und 306₂ in den jeweiligen Lagen. In der in der 4a gezeigten Lage stehen die beiden Griffe im Wesentlichen aufrecht. Analog zu der in der 2b gezeigten Lage der Lenkvorrichtung 10, wird der Lenker der Lenkvorrichtung 300 den zweiten Griff 306₂ mit der linken Hand und den ersten Griff 306₁ mit der rechten Hand greifen. Die beiden den ersten bzw. den zweiten Griff greifenden Hände sind in dieser Lage der Lenkvorrichtung noch nicht überkreuzt. Das ändert sich jedoch mit zunehmendem Drehen der Lenkvorrichtung gegen den Uhrzeigersinn. In der in 4b gezeigten Lage der Lenkvorrichtung wären die Hände überkreuzt, wenn der Lenker weiterhin den ersten Griff 306₁ mit der rechten Hand und den zweiten Griff 306₂ mit der linken Hand greifen würde. Weil das Überkreuzen der Hände bei dem in der 4b gezeigten Lenkwinkel das Weiterdrehen der Lenkvorrichtung gegen den Uhrzeigersinn blockiert, ist das Greifprüfkriterium vorteilhafterweise so definiert, dass es bei dem in der 4b gezeigten (vorgegebenen) Lenkwinkel eine von dem Lenker eingenommene Greifhaltung, in der dieser die Hände/Arme überkreuzt, als fehlerhaft klassifiziert.
In Folge dieser Klassifizierung kann die Meldeeinrichtung 316 in vorteilhafter Weise eine Meldung ausgeben, indem sie den ersten Griff 306'₁ aus seiner im Wesentlichen aufrecht stehenden Ausrichtung (in 4b punktiert gezeigt) in eine Kippstellung überführt. Diese ist in 4b gezeigt. In der Kippstellung ist das Greifen des ersten Griffes 306'₁ mit der rechten Hand erschwert, weil diese noch weiter nach rechts verdreht werden muss, um den gekippten ersten Griff zu halten, was dem Lenker unangenehm sein wird. Andererseits kann der erste Griff 306₁ durch das Kippen eine Stellung einnehmen, die für das Greifen des ersten Griffes 306₁ mit der linken Hand günstig ist. Das animiert den Lenker, seine rechte Hand von dem ersten Griff 306₁ zu lösen, diesen mit seiner linken Hand und den zweiten Griff 306₂ mit seiner freigewordenen rechten Hand zu greifen. Nach dem Umgreifen kann der Lenker das Drehen der Lenkvorrichtung 300 fortführen. Zusätzlich kann die Meldeeinrichtung 316 den Lenker zum Umgreifen mittels eines Sprachhinweises auffordern.
Alternativ kann die Meldeeinrichtung 316 den Lenker auffordern, einen der beiden Griffe loszulassen und das Lenken des Fahrzeugs einhändig weiterzuführen. Diese Aufforderung kann beispielsweise durch das Ausgeben eines Sprachhinweises und/oder Vibrieren des loszulassenden Griffes erfolgen.
Das Greifprüfkriterium kann auch so definiert sein, dass es eine vom Lenker eingenommene Greifhaltung, in der dieser die Arme überkreuzt, unabhängig vom Lenkwinkel der Lenkvorrichtung als fehlerhaft klassifiziert. Eine während dem Lenkvorgang auftretende Greifhaltung des Lenkers, in der dieser die Arme überkreuzt, würde somit auch dann als fehlerhaft klassifiziert werden, wenn das Drehen der Lenkvorrichtung mit überkreuzen Händen noch möglich wäre. In Folge dieser Klassifizierung kann die Meldeeinrichtung 316 eine warnende Meldung an den Lenker ausgeben, indem sie beispielsweise das erste Leuchtelement 311₁ aktiviert, um ihn auf ein bevorstehendes Loslassen des ersten Griffes oder ein Umgreifen der Griffe aufmerksam zu machen.
Ein Fachmann kann leicht einsehen, dass es außer der in der 4b gezeigten Lage noch weitere Lagen der Lenkvorrichtung 300 gibt, in denen ein Umgreifen oder das Loslassen eines Griffes erforderlich ist. Auf diese wird daher im Folgenden nicht weiter eingegangen.
Während vorausgehend wenigstens eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wurde, ist zu bemerken, dass eine große Anzahl von Variationen dazu existiert. Es ist dabei auch zu beachten, dass die beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen nur nichtlimitierende Beispiele darstellen, und es nicht beabsichtigt ist, dadurch den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der hier beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren zu beschränken. Vielmehr wird die vorausgehende Beschreibung dem Fachmann eine Anleitung zur Implementierung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform liefern, wobei sich versteht, dass verschiedene Änderungen in der Funktionsweise und der Anordnung der in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne dass dabei von dem in den angehängten Ansprüchen jeweils festgelegten Gegenstand sowie seinen rechtlichen Äquivalenten abgewichen wird.
Bezugszeichenliste

10: Lenkvorrichtung
111, 112: Erster bzw. zweiter Griff
12: Querelement
131, 132: Erste bzw. zweite Drehachse
141, 142: Erste bzw. zweite Schwenkachse
15: Lenksäule
161, 162: Erste bzw. zweite Hand des Fahrzeuglenkers
17: Symbol zum Anzeigen der Lage des Querelementes
181, 182: Erste bzw. zweite Lenkeinheit
300: Lenkvorrichtung
301: Querelement
302: Symmetrieebene
303: Lenksäule
3041, 3042: Erste bzw. zweite Lenkeinheit
3051, 3052: Erste bzw. zweite Schwenkachse
3061, 3062: Erster bzw. zweiter Griff
3071, 3072: Erste bzw. zweite Drehachse
3081, 3082: Erste bzw. zweite Druck- oder Berührungssensoren
309: Lenkachse
310: Mögliche Drehrichtung des Querelementes
3111, 3112: Erstes bzw. zweites Leuchtelelement
313: Kommunikationsverbindung
314: Kamera
315: Prüfeinrichtung
316: Meldeeinrichtung
317: Schallgeber (Lautsprecher)
318: Anzeigevorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2018/114136 A1 [0002]

Claims

Lenkvorrichtung (300) zum Lenken eines Fahrzeugs, aufweisend: ein um eine Lenkachse drehbar gelagertes Querelement (301) zum Lenken des Fahrzeugs durch einen Nutzer mittels Drehen des Querelements um einen jeweiligen Lenkwinkel; einen ersten Griff (306₁) und einen zweiten Griff (306₂) jeweils zum einhändigen Betätigen der Lenkvorrichtung durch den Nutzer, wobei der erste Griff und der zweite Griff jeweils an einem Abschnitt des Querelementes (301) um eine jeweilige Drehachse (307_1; 307₂) drehbar gelagert angeordnet sind; eine Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen einer Greifhaltung, die der Nutzer durch Greifen eines oder beider Griffe vor oder während dem Lenken des Fahrzeugs einnimmt oder im Begriff ist einzunehmen, und Erzeugen von entsprechenden Sensordaten; eine Prüfeinrichtung (315) zum Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung auf Basis der Sensordaten und einem vorbestimmten Greifprüfkriterium anhand dessen eine Greifhaltung als fehlerhaft oder korrekt klassifiziert werden kann; und eine Meldeeinrichtung (316) zum Ausgeben einer Meldung an den Nutzer, wenn die Prüfeinrichtung beim Prüfen die vom Nutzer eingenommene oder noch einzunehmende Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert hat.
Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Prüfeinrichtung (315) ausgebildet ist, das Prüfen der vom Nutzer eingenommenen oder noch einzunehmenden Greifhaltung auch unter Berücksichtigung von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Meldeeinrichtung (316) ausgebildet ist, das Ausgeben der Meldung in Abhängigkeit von zumindest einem die Bewegung des Fahrzeugs repräsentierenden Parameter durchzuführen.
Lenkvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Bewegung des Fahrzeugs von einem oder einer Kombination der folgenden Parameter repräsentiert wird: Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Fahrtrichtung, Lenkwinkel.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Meldung den Nutzer darauf hinweist, dass die von ihm an der Lenkvorrichtung eingenommene oder einzunehmende Greifhaltung fehlerhaft ist; oder die Meldung den Nutzer zu einem Umgreifen auffordert.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Meldeeinrichtung (316) ausgebildet ist, das Ausgeben der Meldung an den Nutzer auf zumindest eine der folgenden Arten durchzuführen: - Darstellen eines Icons, eines Textes oder einer Animation auf eine im Fahrzeug vorgesehene Anzeigevorrichtung (318); - Leuchten oder Blinken eines auf einem Griff vorgesehenen Leuchtelementes (311₁; 311₁); - Beleuchten eines oder beider Griffe (306₁; 306₁); - Ausgeben eines Warnhinweises als Ton oder in Form von Sprache; - Aktivieren der im Fahrzeug vorgesehenen Bremsvorrichtung, um das Fahrzeug zu bremsen oder zum Stehen zu bringen; - Vibrieren des ersten Griffes (306₁) oder des zweiten Griffes (306₂), wenn diese jeweils von dem Nutzer fehlerhaft gegriffen werden; - Kippen des ersten Griffes oder des zweiten Griffes, wenn diese jeweils von dem Nutzer fehlerhaft gegriffen werden oder noch fehlerhaft zu greifen sind, in eine Lage, die zum Greifen ungeeignet ist; - Wegdrehen des ersten Griffes oder des zweiten Griffes, wenn diese jeweils von dem Nutzer noch fehlerhaft zu greifen sind, so dass der jeweilige Griff von der nach ihm greifenden Hand nicht erreicht werden kann.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Erfassungseinrichtung eine Kamera (314) aufweist, die ausgebildet ist, einen Raumbereich im Umfeld der beiden Griffe bildsensorisch zu erfassen und entsprechende Bilddaten zu erzeugen, und die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Sensordaten die von der Kamera erzeugten Bilddaten aufweisen.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung an zumindest einem der Griffe einen Druck- oder Berührungssensor (308₁) aufweist, der ausgebildet ist, das Greifen des jeweiligen Griffes (306₁) mit einer Hand zu erfassen und entsprechende Greifdaten zu erzeugen; und die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Sensordaten die Greifdaten aufweisen.
Lenkvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Prüfeinrichtung (315) ausgebildet ist, das Greifen des zumindest einen Griffes (306₁) mit einer Hand auf Basis der jeweiligen zugehörigen Greifdaten zu erkennen und die Hand, mit welcher dieser Griff gegriffen wird, auf Basis der Bilddaten zu bestimmen.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Greifprüfkriterium so definiert ist, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine gemäß den Sensordaten erfasste, vom Nutzer eingenommene Greifhaltung, in der dieser die Arme überkreuzt, als fehlerhaft klassifiziert wird.
Lenkvorrichtung nach Anspruch 10, wobei das Greifprüfkriterium so definiert ist, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine gemäß den Sensordaten erfasste, vom Nutzer eingenommene Greifhaltung, in der dieser die Arme bei vorgebebenen Lenkwinkeln überkreuzt, nur dann als fehlerhaft klassifiziert wird, wenn zusätzlich der momentane Lenkwinkel innerhalb eines vordefinierten Lenkwinkelbereichs liegt.
Lenkvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Meldung den Nutzer auf ein Umgreifen der Griffe hinweist, wenn die Prüfeinrichtung anhand des Greifprüfkriteriums die von dem Nutzer eingenommene Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert.
Lenkvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Greifprüfkriterium so definiert ist, dass bei der Prüfung anhand des Greifprüfkriteriums eine vom Nutzer eingenommene Greifhaltung als fehlerhaft klassifiziert wird, wenn bei einem Lenkwinkel innerhalb eines ersten vorbestimmten Lenkwinkelbereiches der Nutzer in der eingenommenen Greifhaltung einen bestimmten ersten Griff nicht mit einer bestimmten ersten Hand greift, oder wenn bei einem Lenkwinkel innerhalb eines zweiten, von dem ersten Lenkwinkelbereich verschiedenen Lenkwinkelbereiches der Nutzer in der eingenommenen Greifhaltung den anderen, zweiten Griff nicht mit seiner anderen, zweiten Hand greift.
Fahrzeug, aufweisend eine Lenkvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche.