DE102020114084A1

DE102020114084A1 - Handhabungsvorrichtung sowie Verfahren zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Lebensmitteln

Info

Publication number: DE102020114084A1
Application number: DE102020114084.3A
Authority: DE
Inventors: Alfred Wipf; Markus Wehrli; Philipp Kathan
Original assignee: Syntegon Packaging Systems AG
Current assignee: Syntegon Packaging Systems AG
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-12-02
Also published as: EP4157766A1; WO2021239768A1; US20230158681A1; BR112022019784A2

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung (12) geförderten Produkten (14), insbesondere Lebensmitteln, mit zumindest einer Handhabungseinheit (16), die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten (18), insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen (20), insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten (18) zumindest ein Handhabungselement (20) angeordnet ist, und mit zumindest einer, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung (12) erstreckenden, Trägerstruktur (22), die zumindest ein Trägerelement (24) aufweist, an dem die Bewegungsschlitten (18) zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufenden Richtung (28) voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind.Es wird vorgeschlagen, dass die Handhabungselemente (20), insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20) jeweils eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (30, 32) aufweisen, und/oder dass die Trägerstruktur (22) zumindest eine Lagereinheit (34), insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement (24), insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), vertikal beweglich gelagert ist.

Description

Stand der Technik
Aus EP 1 803 665 B1 sind bereits eine Handhabungsvorrichtung sowie ein Verfahren zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Lebensmitteln, bekannt, wobei die Handhabungsvorrichtung zumindest eine Handhabungseinheit umfasst, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten zumindest ein Handhabungselement angeordnet ist, und zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung erstreckende, Trägerstruktur umfasst, die zumindest ein Trägerelement aufweist, an dem die Bewegungsschlitten zumindest entlang einer Längsachse des Trägerelements voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einer Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Lebensmitteln, mit zumindest einer Handhabungseinheit, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten zumindest ein Handhabungselement angeordnet ist, und mit zumindest einer, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung erstreckenden, Trägerstruktur, die zumindest ein Trägerelement aufweist, an dem die Bewegungsschlitten zumindest entlang einer Längsachse des Trägerelements voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind.
Es wird vorgeschlagen, dass die Handhabungselemente, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind, wobei die Handhabungselemente jeweils eine quer zur Längsachse des Trägerelements verlaufende Bewegungsachse aufweisen, und/oder dass die Trägerstruktur zumindest eine Lagereinheit, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten, vertikal beweglich gelagert ist. Bevorzugt verläuft die jeweilige Bewegungsachse der Handhabungselemente und/oder eine Bewegungsachse des Trägerelements zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist.
Das Trägerelement kann beispielsweise als Trägerstrebe, als Trägerbalken, als Trägerausleger oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Trägerelement ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Trägerstruktur eine am Trägerelement angeordnete Längsführung, wie beispielsweise eine Führungsschiene, eine Kugelführungsschiene, eine Rollenführung, eine Führungsbahn, eine Schwalbenschwanzführung oder dergleichen, auf. Die Längsführung kann einteilig mit dem Trägerelement ausgebildet sein oder die Längsführung kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise mittels Befestigungselementen, wie beispielsweise Schrauben, Nieten oder dergleichen, an dem Trägerelement befestigt sein. Unter „einteilig“ soll insbesondere zumindest stoffschlüssig verbunden verstanden werden, beispielsweise durch einen Schweißprozess, einen Klebeprozess, einen Anspritzprozess und/oder einen anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Prozess. Die Bewegungsschlitten sind vorzugsweise relativ zum Trägerelement beweglich an dem Trägerelement gelagert. Bevorzugt sind die Bewegungsschlitten mittels der Längsführung translatorisch beweglich an dem Trägerelement gelagert. Die Bewegungsschlitten weisen jeweils eine zur Längsführung korrespondierend ausgebildete Lagerschnittstelle, wie beispielsweise eine oder mehrere Rollen, eine Schwalbenschwanzführung, Gleitstücke oder dergleichen, auf. Das Trägerelement kann einen geschlossenen Verlauf, insbesondere oval, rund, polygonal oder dergleichen, oder einen offenen Verlauf, insbesondere L-förmig, U-förmig, I-förmig, Z-förmig oder dergleichen, aufweisen. Die Längsführung weist bevorzugt einen zu dem Verlauf des Trägerelements zumindest im Wesentlichen analogen Verlauf auf, insbesondere um eine Bewegung der Bewegungsschlitten entlang einer zumindest im Wesentlichen gesamten Länge der Längsführung relativ zum Trägerelement zu ermöglichen. Die Bewegungsschlitten sind entlang zumindest einer Richtung, in zwei entgegengesetzte Richtungen oder umlaufend an dem Trägerelement beweglich entlang der Längsachse gelagert.
Bevorzugt umfasst die Handhabungsvorrichtung eine Recheneinheit, die zu einer Steuerung oder Regelung einer Bewegung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements vorgesehen ist. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere ein Controller mit einem Prozessor, einer Speichereinheit, und/oder ein in der Speichereinheit gespeichertes Betriebs-, Steuer- und/oder Berechnungsprogramm verstanden werden. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgelegt, speziell eingerichtet, speziell ausgestattet und/oder speziell programmiert verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
Die Lagereinheit kann als Rotationslagereinheit und/oder als Linearlagereinheit ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine Bewegungsachse des Trägerelements und/oder translatorisch entlang der Bewegungsachse des Trägerelements beweglich gelagert, insbesondere relativ zu einem Trägerrahmen der Trägerstruktur und/oder zur Transportvorrichtung. Die Lagereinheit ist vorzugsweise, insbesondere zusätzlich zu einer vertikal beweglichen Lagerung des Trägerelements, zu einer horizontal beweglichen Lagerung des Trägerelements ausgebildet. Bevorzugt ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit, insbesondere zusätzlich zu einer beweglichen Lagerung um die und/oder entlang der Bewegungsachse des Trägerelements, rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine weitere Bewegungsachse und/oder translatorisch entlang der weiteren Bewegungsachse gelagert, insbesondere relativ zum Trägerrahmen der Trägerstruktur und/oder zur Transportvorrichtung. Unter dem Ausdruck „vertikal beweglich gelagert“ soll insbesondere eine bewegliche Lagerung eines Elements und/oder einer Einheit verstanden werden, wobei das Element und/oder die Einheit zumindest eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Bewegungskomponente, insbesondere Hauptbewegungskomponente, bei einer Bewegung des Elements und/oder der Einheit aufweist. Unter dem Ausdruck „horizontal beweglich gelagert“ soll insbesondere eine bewegliche Lagerung eines Elements und/oder einer Einheit verstanden werden, wobei das Element und/oder die Einheit zumindest eine in eine Horizontalrichtung verlaufende Bewegungskomponente, insbesondere Hauptbewegungskomponente, bei einer Bewegung des Elements und/oder der Einheit aufweist.
Das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, ist vorzugsweise zumindest größtenteils oberhalb der Transportvorrichtung, insbesondere oberhalb einer Produktauflagefläche der Transportvorrichtung, angeordnet, insbesondere betrachtet entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, zumindest teilweise seitlich neben der Transportvorrichtung angeordnet ist, insbesondere zu einem Abtransport von mittels der Handhabungselemente von der Transportvorrichtung genommenen Produkten. Es ist denkbar, dass das Trägerelement oder zumindest die Führungsbahn in Bezug auf ein Höhenniveau des Trägerelements oder der Führungsbahn einen Versatz oder eine Stufe aufweist, insbesondere um aufgenommene Produkte in einer zur Produktauflagefläche versetzten Ebene in einem Puffer abzulegen, an Sammelbehälter zu übergeben, an eine weitere Transportvorrichtung zu übergeben oder dergleichen. Unter einem „Produkt“ soll insbesondere ein zu verpackender Gegenstand, insbesondere ein unverpackter Gegenstand, oder eine Packung, die zumindest einen Gegenstand enthält oder leer ist, verstanden werden, wie beispielsweise ein Biskuit, ein Schokoriegel, ein Karton, ein Behälter, ein Tray, eine Folienverpackung, wie beispielsweise ein Schlauchbeutel, oder dergleichen. Die Handhabungsvorrichtung kann bevorzugt dazu vorgesehen sein, Gegenstände und/oder Trays und/oder Folienpackungen, die Gegenstände enthalten, und/oder Stapel von Gegenständen und/oder Trays und/oder Folienpackungen in einen Verpackungsprozess einer Verpackungsmaschine einzubringen.
Die Transportvorrichtung ist bevorzugt als Förderbandvorrichtung ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Transportvorrichtung eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als Rollenförderervorrichtung, als Kettenförderervorrichtung oder dergleichen. Die Transportvorrichtung weist vorzugsweise eine Haupttransportrichtung auf, insbesondere entlang deren die Produkte mittels der Transportvorrichtung gefördert werden. Die Haupttransportrichtung verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Das Trägerelement ist bevorzugt mittels der Lagereinheit quer zur Haupttransportrichtung beweglich gelagert. Das Trägerelement, insbesondere die Längsachse des Trägerelements, ist vorzugsweise quer zur Haupttransportrichtung ausgerichtet. Es ist jedoch auch denkbar, insbesondere in einer alternativen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, dass das Trägerelement, insbesondere die Längsachse des Trägerelements, zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung ausgerichtet ist, insbesondere vollständig oder zumindest teilweise. Insbesondere ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche beweglich gelagert. Bevorzugt weist das Trägerelement bei einer Bewegung des Trägerelements relativ zur Transportvorrichtung eine Bewegungskomponente auf, die zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verläuft. Vorzugsweise verläuft die Bewegungsachse des Trägerelements quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Haupttransportrichtung. Die weitere Bewegungsachse des Trägerelements verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung. Die Bewegungsschlitten sind, insbesondere infolge der beweglichen Lagerung an dem Trägerelement, vorzugsweise entlang einer quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Haupttransportrichtung verlaufenden Richtung relativ zur Transportvorrichtung beweglich gelagert. Es ist jedoch auch denkbar, insbesondere in einer alternativen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, dass die Bewegungsschlitten, insbesondere vollständig oder zumindest abschnittsweise entlang der Längsführungsbahn, entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung verlaufenden Richtung beweglich relativ zur Transportvorrichtung gelagert sind, insbesondere in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des Trägerelements oder der Längsführung am Trägerelement relativ zur Transportvorrichtung.
Die Handhabungsvorrichtung umfasst vorzugsweise zumindest eine elektromagnetische Antriebseinheit zu einer individuellen Bewegung der Bewegungsschlitten relativ zum Trägerelement. Vorzugsweise ist die elektromagnetische Antriebseinheit als ein Linearmotorsystem ausgebildet. Bevorzugt umfasst das Linearmotorsystem zumindest entlang der Längsachse des Trägerelements einen Stator und eine Vielzahl unabhängig antreibbarer Translatoren, die an den Bewegungsschlitten angeordnet sind und dazu vorgesehen sind, die Bewegungsschlitten unabhängig voneinander anzutreiben. Unter einem „Linearmotorsystem“ soll in diesem Zusammenhang ein System verstanden werden, welches zumindest einen Stator und eine Vielzahl entlang des Stators antreibbarer beweglicher Translatoren aufweist. Der Stator kann sich entlang einer Geraden, aber auch entlang einer Kurve und/oder einer Kreisbahn erstrecken. Bevorzugt folgt der Stator einem Verlauf der Längsachse des Trägerelements und/oder einem Verlauf des Trägerelements selbst. Der Stator kann als Sekundärteil, bevorzugt als Primärteil, des Linearmotorsystems ausgebildet sein. Bevorzugt weist der Stator zumindest abschnittsweise unabhängig ansteuerbare Statorwicklungen auf. Ein magnetisches Wanderfeld kann für jeden im Einflussbereich des Stators befindlichen Translator unabhängig erzeugt werden. Die Translatoren können unabhängig angetrieben werden. Die Translatoren können als Primärteile, bevorzugt als Sekundärteile, des Linearmotorsystems ausgebildet sein. Bevorzugt weisen die Translatoren Permanentmagnete auf. Die Translatoren können passiv ausgebildet sein. Bewegte Leitungen zur Stromführung zu den Translatoren können entfallen. Bevorzugt weist das Linearmotorsystem Weg- und/oder Positionsmessmittel auf, die dazu vorgesehen sind, die Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Translatoren relativ zum Stator zu messen. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu vorgesehen, Position und/oder Geschwindigkeit der Translatoren zu steuern oder zu regeln. Solche Linearmotorsysteme mit unabhängig antreibbaren Translatoren sind dem Fachmann bekannt. Insbesondere sind zumindest zwei Translatoren an zumindest einem Bewegungsschlitten angeordnet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebseinheit zu einem Antrieb der Bewegungsschlitten relativ zum Trägerelement aufweist, wie beispielsweise eine Zahnstangenantriebseinheit, eine Riemenantriebseinheit oder dergleichen.
Die Handhabungselemente sind vorzugsweise als Vakuumgreifer ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als mechanische Greifer, als magnetische Greifer, als Stapelsauger oder dergleichen. Vorzugsweise ist an einem einzelnen Bewegungsschlitten ein einzelnes Handhabungselement angeordnet. Es ist jedoch auch denkbar, dass an einem einzelnen Bewegungsschlitten eine Vielzahl an Handhabungselementen angeordnet ist, wie beispielsweise zumindest zwei, drei, vier, fünf oder mehr Handhabungselemente. Bevorzugt verlaufen die Bewegungsachsen der Handhabungselemente jeweils zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements. Die Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten verlaufen vorzugsweise jeweils in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung und/oder in zumindest einem Abschnitt der Längsführung zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung, insbesondere in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des Trägerelements oder der Längsführung am Trägerelement relativ zur Transportvorrichtung. Alternativ oder zusätzlich weisen die Handhabungselemente jeweils eine, insbesondere weitere, Bewegungsachse zu einer alternativen oder zusätzlichen Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten auf. Die, insbesondere weiteren, Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer, insbesondere alternativen oder zusätzlichen, Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten verlaufen jeweils vorzugsweise in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung und/oder in zumindest einem Abschnitt der Längsführung zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche und zur Längsachse des Trägerelements. Vorzugsweise sind die Handhabungselemente mittels den Bewegungsschlitten zu einer Abführung von Produkten an zumindest einer Seite der Transportvorrichtung vorgesehen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente mittels den Bewegungsschlitten zu einer Abführung von Produkten an zwei sich abgewandten Seiten, sprich beidseitig, der Transportvorrichtung vorgesehen sind.
Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv einfach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handhabungselemente translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind. Bevorzugt sind Handhabungselemente unabhängig voneinander translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen relativ zu den Bewegungsschlitten beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert. Die Handhabungselemente sind vorzugsweise translatorisch relativ zu den Bewegungsschlitten entlang der Bewegungsachsen beweglich gelagert, wobei die Bewegungsachsen zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements, insbesondere zusätzlich zumindest im Wesentlichen parallel oder quer zur Haupttransportrichtung, verlaufen. Alternativ oder zusätzlich sind die Handhabungselemente rotatorisch relativ zu den Bewegungsschlitten um die Bewegungsachsen beweglich gelagert, wobei die Bewegungsachsen zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements, insbesondere zusätzlich zumindest im Wesentlichen parallel oder quer zur Haupttransportrichtung, verlaufen. In zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung können die Handhabungselemente die weiteren Bewegungsachsen aufweisen, entlang deren die Handhabungselemente translatorisch in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche und zur Längsachse des Trägerelements verlaufenden Richtung relativ zu den Bewegungsschlitten an den Bewegungsschlitten, insbesondere individuell, beweglich gelagert sind. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv einfach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Trägerelement mittels der Lagereinheit translatorisch entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, und/oder rotatorisch um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zur Längsachse des Trägerelements verlaufende Bewegungsachse des Trägerelements vertikal beweglich an einem Trägerrahmen der Trägerstruktur gelagert ist. Vorzugsweise ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit zumindest in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung translatorisch entlang der Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trägerrahmen gelagert. Alternativ oder zusätzlich ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit zumindest in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche erstreckenden Ebene rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um die Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trägerrahmen gelagert. Bevorzugt umfasst das Trägerelement in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung zumindest die, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements verlaufende, weitere Bewegungsachse, um die das Trägerelement in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche erstreckenden Ebene rotatorisch, insbesondere schwenkbar, beweglich am Trägerrahmen gelagert ist. Alternativ ist in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, insbesondere in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, in der die Längsachse des Trägerelements zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung ausgerichtet ist, das Trägerelement translatorisch entlang einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements und zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung erstreckenden Bewegungsachse des Trägerelements und/oder rotatorisch um eine sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Trägerelements und zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung erstreckende weiteren Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trägerrahmen gelagert. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft eine individuelle Anpassung der Handhabungsvorrichtung an Produktgrößen, insbesondere Produkthöhen, von auf der Transportvorrichtung transportierten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine einfache Zugänglichkeit der unterhalb der Handhabungsvorrichtung angeordneten Transportvorrichtung beispielsweise bei einer Instandhaltung oder einem Service ermöglicht werden, insbesondere da das Trägerelement zusammen mit den daran beweglich gelagerten Bewegungsschlitten komfortabel von der Transportvorrichtung weg bewegt werden kann. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handhabungseinheit fluidische, elektrische und/oder magnetische Antriebe, insbesondere Individualantriebe, zu einer, insbesondere individuellen, Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten entlang der und/oder um die Bewegungsachsen der Handhabungselemente aufweist, wobei jeweils ein Antrieb an einem Bewegungsschlitten angeordnet ist. Bevorzugt ist jedem Handhabungselement zumindest ein einzelner Antrieb zugeordnet, der an dem Bewegungsschlitten angeordnet ist, insbesondere mittels des Bewegungsschlittens relativ zum Trägerelement beweglich gelagert ist. Die Antriebe können als Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, als Elektromotoren, als Elektromagnete, als Permanentmagnete oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebe ausgebildet sein. Insbesondere ist denkbar, dass die Antriebe als elektromagnetische Antriebe und als Teil eines weiteren Linearmotorsystems der Handhabungsvorrichtung ausgebildet sind. Vorzugsweise sind die Antriebe zu einem direkten Antrieb der Handhabungselemente zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente entlang der zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements verlaufenden Bewegungsachsen der Handhabungselemente vorgesehen. Die Antriebe sind vorzugsweise individuell ansteuerbar, insbesondere um eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zueinander zu realisieren. Es ist denkbar, dass die Handhabungseinheit zu einer Bewegungsumwandlung der Antriebe je ein dem entsprechenden Antrieb zugeordnetes Getriebe umfasst, das zu einer translatorischen und/oder rotatorischen Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten an den Bewegungsschlitten angeordnet ist. Vorzugsweise sind die Antriebe zumindest zu einer Bewegung der Handhabungselemente entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse, insbesondere zusätzlich entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche, verlaufenden Richtung relativ zu den Bewegungsschlitten vorgesehen. Die Antriebe oder weitere Antriebe der Handhabungseinheit können zusätzlich zu einer Bewegung der Handhabungselemente entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung vorgesehen sein. Alternativ ist auch denkbar, dass die Handhabungseinheit zu einer Bewegung der Handhabungselemente entlang der zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung eine Nockensteuerung zu einer vertikalen Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten umfasst, wobei Nocken der Nockensteuerung an der Führungsbahn angeordnet sind, insbesondere derart, dass in Abhängigkeit von einer Position und/oder Bewegung der Bewegungsschlitten relativ zum Trägerelement eine vertikale Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten erfolgt. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Weiterhin wird, insbesondere in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlose, insbesondere induktive, Energieversorgungseinheit zu einer Energieversorgung der elektrischen und/oder magnetischen Antriebe umfasst, wobei die Energieversorgungseinheit zumindest teilweise in dem Trägerelement oder zumindest teilweise in einer, insbesondere in der bereits zuvor genannten, Führungsbahn der Handhabungseinheit integriert ist. Vorzugsweise umfasst die Energieversorgungseinheit eine Vielzahl an Energieabnehmern, wobei jeweils zumindest ein Energieabnehmer an einem einzelnen Bewegungsschlitten angeordnet ist. Die Energieabnehmer können als Schleifkontakte, als Spulen oder dergleichen ausgebildet sein. Die Energieversorgungseinheit weist bevorzugt ein Energieabgabeelement auf, das beispielsweise als Kontaktbahn, insbesondere als Kupferbahn, als Spule oder dergleichen ausgebildet ist und an dem Trägerelement angeordnet ist. Mittels der erfindungsgemä-ßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine Energieübertragung an die beweglichen Elemente der Handhabungseinheit realisiert werden, insbesondere frei von einer Kabelverbindung zwischen der Energieversorgungseinheit und den beweglich an dem Trägerelement gelagerten Bewegungsschlitten. Es kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine Erfassungseinheit zu einer Erfassung von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung umfasst, wobei die Handhabungselemente in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung individuell entlang der und/oder um die jeweilige/n Bewegungsachse der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten bewegbar sind. Die Erfassungseinheit ist alternativ oder zusätzlich zu einer Erfassung einer Güte von Produkten vorgesehen. Beispielsweise ist denkbar, dass die Erfassungseinheit alternativ oder zusätzlich erfasst, ob Produkte gut oder schlecht sind, insbesondere fehlerfrei ausgebildet sind. Die Handhabungselemente sind vorzugsweise derart ansteuerbar, dass nur für gut empfundene Produkte ein Handhaben mittels der Handhabungselemente erfolgt und die für schlecht empfundenen Produkte mittels der Transportvorrichtung weiter transportierbar sind. Sollte während eines Handhabungsvorgangs nicht durch alle Handhabungselemente ein Produkt von der Transportvorrichtung genommen werden, ist es denkbar, dass zusätzlich Produkte aus einem Puffer mit zumindest einem der Handhabungselemente aufgenommen werden. Es kann vorteilhaft eine vollständige Anzahl von abzutransportierenden Produkten ermöglicht werden. Die Erfassungseinheit ist vorzugsweise als optische Erfassungseinheit ausgebildet, wie beispielsweise als Kameraeinheit, als Lichtschrankeneinheit oder dergleichen. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit zu einer Erfassung einer gesamten Breite der Produktauflagefläche vorgesehen, wobei die Erfassungseinheit zumindest ein einzelnes Erfassungselement, insbesondere eine einzelne Kamera oder einen einzelnen optischen Sensor, zu einer Erfassung der gesamten Breite aufweist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Erfassungseinheit zu einer Erfassung von einzelnen Reihen von Produkten auf der Produktauflagefläche vorgesehen ist und insbesondere je Reihe ein einzelnes Erfassungselement aufweist. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit, insbesondere betrachtet entlang der Haupttransportrichtung, der Handhabungseinheit vorgelagert. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit zu einer Übertragung von elektronischen Daten mit der Recheneinheit verbunden. insbesondere wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und steuert oder regelt eine Bewegung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung. Vorzugsweise wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und bewertet eine Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten. Eine Bewegung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements ist vorzugsweise in Abhängigkeit von einer mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten mittels der Recheneinheit steuerbar oder regelbar. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten in Abhängigkeit von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen zu den Bewegungsschlitten und/oder den Handhabungselementen zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen zu einem Halten von zumindest einem Produkt an den Handhabungselementen umfasst, wobei die Vakuumeinheit zumindest teilweise in dem Trägerelement oder zumindest teilweise in einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Führungsbahn der Handhabungseinheit integriert ist. Besonders bevorzugt ist die Vakuumeinheit gemäß einer Ausgestaltung einer aus der Druckschrift DE 10 2016 225 820 A1 bekannten Vakuumeinheit ausgebildet, so dass der Inhalt der DE 10 2016 225 820 A1 zumindest in Bezug auf die Offenbarung der Vakuumeinheit als Teil dieser Offenbarung anzusehen ist. Vorzugsweise ist zumindest ein Unterdruckkanal in dem Trägerelement oder in der Führungsbahn angeordnet, der über einzeln öffenbare und schließbare Unterdrucköffnungen mit den Bewegungsschlitten fluidtechnisch kommunizieren kann, insbesondere gemäß der Offenbarung der Druckschrift DE 10 2016 225 820 A1 . Die Handhabungselemente können mittels einer Vakuumverbindungsleitung, wie beispielsweise eines Vakuumschlauchs oder dergleichen, mit den Bewegungsschlitten fluidtechnisch verbunden sein oder die Handhabungselemente können analog zu der fluidischen Kommunikation zwischen den Unterdrucköffnungen und den Bewegungsschlitten mit den Bewegungsschlitten fluidtechnisch verbunden sein, d.h. über Unterdrucköffnungen, die in Abhängigkeit von einer Position der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten öffenbar oder schließbar sind, insbesondere mittels eines Bands oder dergleichen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Vakuumeinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Anordnung eines Vakuumkanals in dem Trägerelement, der mittels Vakuumleitungen mit den einzelnen Handhabungselementen verbunden ist oder dergleichen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft einfach eine Unterdruckerzeugung an beweglichen Elementen der Handhabungseinheit realisiert werden, die insbesondere frei von einer flexiblen Schlauchverbindung zwischen dem im Trägerelement oder in der Führungsbahn angeordneten Unterdruckkanal und den beweglich an dem Trägerelement gelagerten Bewegungsschlitten und/oder den Handhabungselementen ausgebildet ist. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Zudem geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einem Handhaben von Produkten mittels einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere mittels einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung. Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere die bereits genannten, Handhabungselemente einer Handhabungseinheit der Handhabungsvorrichtung entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, und/oder um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zu einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Längsachse eines, insbesondere des bereits zuvor genannten, Trägerelements verlaufende/n Bewegungsachse der Handhabungselemente, insbesondere individuell, an, insbesondere den bereits genannten, Bewegungsschlitten der Handhabungseinheit bewegt werden und/oder in dem Verfahrensschritt ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Trägerelement einer Trägerstruktur der Handhabungsvorrichtung, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten, vertikal bewegt wird. Die Handhabungselemente werden vorzugsweise translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen, insbesondere individuell, relativ zu den Bewegungsschlitten bewegt. Bevorzugt werden Handhabungselemente unabhängig voneinander translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen relativ zu den Bewegungsschlitten bewegt. Bevorzugt wird das Trägerelement mittels der Lagereinheit translatorisch entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, und/oder rotatorisch um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zur Längsachse des Trägerelements verlaufende/n Bewegungsachse des Trägerelements vertikal an dem Trägerrahmen der Trägerstruktur bewegt. Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte in Bezug auf eine Bewegung der Handhabungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trägerelements wird auf die bereits zur Handhabungsvorrichtung ausgeführte bewegliche Lagerung der Handhabungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trägerelements verwiesen, die analog auch auf die Verfahrensschritte in Bezug auf eine Bewegung der Handhabungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trägerelements zu lesen ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Verfahrens kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung erreicht werden, insbesondere da vorteilhaft mehrere Produkte gleichzeitig gehandhabt werden können. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige und präzise seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Handhabungselemente in Abhängigkeit von mittels einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Erfassungseinheit der Handhabungsvorrichtung erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung individuell entlang der und/oder um die Bewegungsachsen der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten bewegt werden. Vorzugsweise überträgt die Erfassungseinheit in zumindest einem Verfahrensschritt zuvor mittels der Erfassungseinheit erfasste Daten in Form von elektronischen Daten an eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Recheneinheit der Handhabungsvorrichtung. Insbesondere wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und steuert oder regelt eine Bewegung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung. Vorzugsweise wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und bewertet eine Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten. Eine Bewegung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements wird vorzugsweise in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten mittels der Recheneinheit gesteuert oder geregelt. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten in Abhängigkeit von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Ferner geht die Erfindung aus von einem Verpackungsmaschinensystem mit zumindest einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und mit zumindest einer Transportvorrichtung, insbesondere einer Förderbandvorrichtung, zu einem Transport von Produkten, wobei die Transportvorrichtung eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Haupttransportrichtung aufweist, wobei die Handhabungsvorrichtung sich zumindest teilweise quer, insbesondere quer zur Haupttransportrichtung, über ein Transportelement, insbesondere ein Förderband, der Transportvorrichtung erstreckt. Es wird vorgeschlagen, dass die Handhabungselemente entlang einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung verlaufende/n Bewegungsachse der Handhabungselemente, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind und/oder dass die Trägerstruktur zumindest eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Lagereinheit, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten, entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, quer und/oder um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung verlaufende/n Bewegungsachse des Trägerelements gelagert ist. Die Handhabungsvorrichtung kann sich vollständig quer über die Transportvorrichtung erstrecken oder sich lediglich teilweise quer über die Transportvorrichtung erstrecken. Vorzugsweise erstreckt sich die Handhabungsvorrichtung, insbesondere zumindest die Handhabungseinheit und/oder das Trägerelement, seitlich über die Transportvorrichtung hinweg, insbesondere zu einer Ermöglichung einer Überführung von mittels der Handhabungsvorrichtung von der Transportvorrichtung aufgenommenen Produkten zu einer Verpackungsmaschine und/oder zu einem Puffer oder dergleichen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Verpackungsmaschinensystems kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf des Verpackungsmaschinensystems erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv einfach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.
Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Verpackungsmaschinensystem sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Verpackungsmaschinensystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Figurenliste
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,
2 eine Detailansicht der Handhabungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
3 eine schematische Draufsicht des erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems,
4 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem Handhaben von Produkten mittels der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung,
5 eine schematische Darstellung eines alternativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,
6 eine schematische Darstellung eines weiteren alternativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,
7 eine schematische Darstellung eines zusätzlichen weiteren alternativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,
8 eine schematische Draufsicht des zusätzlichen weiteren alternativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems aus 7,
9 eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen von Handhabungseinheiten der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen,
10 eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen von Handhabungseinheiten der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen zu einer Gruppierung und/oder Ausrichtung von Produkten,
11 eine mögliche Anordnung eines Trägerelements der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schematischen Darstellung,
12 eine weitere mögliche Anordnung eines Trägerelements der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schematischen Darstellung,
13a eine zusätzliche weitere mögliche Anordnung eines Trägerelements der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schematischen Darstellung und
13b eine Ansicht entlang einer Haupttransportrichtung auf die Anordnung des Trägerelements aus 13a.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
1 zeigt ein Verpackungsmaschinensystem 54a mit einer Transportvorrichtung 12a und mit einer Handhabungsvorrichtung 10a zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Produkten 14a (vgl. 3). Die Transportvorrichtung 12a ist bevorzugt als Förderbandvorrichtung ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Transportvorrichtung 12a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als Rollenförderervorrichtung, als Kettenförderervorrichtung, als Plattenfördervorrichtung oder dergleichen. Die Transportvorrichtung 12a weist eine Haupttransportrichtung 56a auf, entlang deren die Produkte 14a mittels der Transportvorrichtung 12a, insbesondere mittels zumindest eines als Förderband ausgebildeten Transportelements 58a der Transportvorrichtung 12a, förderbar sind. Die Haupttransportrichtung 56a verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a der Transportvorrichtung 12a. Die Produktauflagefläche 60a ist als Oberfläche des als Förderband ausgebildeten Transportelements 58a ausgebildet. Die mittels der Transportvorrichtung 12a förderbaren Produkte 14a sind in einem mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Zustand der Produkte 14a auf der Produktauflagefläche 60a angeordnet. Die mittels der Transportvorrichtung 12a förderbaren Produkte 14a liegen in einem mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Zustand der Produkte 14a an der Produktauflagefläche 60a an. Die Produkte 14a werden vorzugsweise mittels der Transportvorrichtung 12a von zumindest einer Produktproduktionsmaschine (hier nicht näher dargestellt) der Handhabungsvorrichtung 10a zugeführt. Die Produktproduktionsmaschine ist vorzugsweise als Lebensmittelproduktionsmaschine ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Produktproduktionsmaschine als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Produktproduktionsmaschine ausgebildet ist. Bevorzugt werden mittels der Produktproduktionsmaschine als Lebensmittel, insbesondere Süßwaren, ausgebildete Produkte 14a hergestellt, wie beispielsweise Schokoriegel, Schokoladentafeln, Schokokekse, Kekse, Biskuits oder dergleichen. Die Produkte 14a können als, insbesondere unsortierte, Einzelprodukte auf der Produktauflagefläche 60a angeordnet sein oder die Produkte 14a können in Produktionsformen, wie beispielsweise Schokogussformen oder dergleichen, auf der Produktauflagefläche 60a angeordnet sein. Mittels der Handhabungsvorrichtung 10a werden die Produkte 14a auf zumindest eine Verpackungsmaschine (hier nicht näher dargestellt) zu einer Umverpackung, Einzelverpackung oder einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Verpackungsart der Produkte 14a überführt. Die Verpackungsmaschine kann als Schlauchbeutelmaschine, als Kartonverpackungsmaschine oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Verpackungsmaschine ausgebildet sein.
Die Handhabungsvorrichtung 10a erstreckt sich zumindest teilweise quer, insbesondere quer zur Haupttransportrichtung 56a, über das Transportelement 58a, insbesondere das Förderband, der Transportvorrichtung 12a. Es ist denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung 10a sich vollständig über eine Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt oder dass die Handhabungsvorrichtung 10a sich lediglich teilweise über die Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt. Die Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt sich vorzugsweise in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60a verlaufenden Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung 56a. Die Handhabungsvorrichtung 10a zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Produkten 14a, insbesondere Lebensmitteln, umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16a, die eine Vielzahl von beweglich gelagerter Bewegungsschlitten 18a, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20a, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18a zumindest ein, insbesondere einzelnes, Handhabungselement 20a angeordnet ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass an einem Bewegungsschlitten 18a eine Vielzahl von Handhabungselementen 20a angeordnet ist, insbesondere in Abhängigkeit von einem Einsatzgebiet der Handhabungseinheit 16a.
Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12a erstreckende, Trägerstruktur 22a, die zumindest ein Trägerelement 24a aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18a zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufenden Richtung 28a voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Trägerstruktur 22a kann als Hauptrahmen, als Maschinengestell, als Hauptgehäuse oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Struktur ausgebildet sein, die dazu vorgesehen ist, Lagerkräfte der Handhabungsvorrichtung 10a abzustützen. Die Trägerstruktur 22a umfasst vorzugsweise Standfüße 64a, 66a (in 1 sind lediglich zwei Standfüße dargestellt, wobei die Anzahl der Standfüße nicht darauf beschränkt sein soll), mittels deren Lagerkräfte auf einen Untergrund übertragbar sind, auf dem die Handhabungsvorrichtung 10a angeordnet ist.
In dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel erstreckt sich das Trägerelement 24a zumindest teilweise quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, über die Transportvorrichtung 12a. Die Längsachse 26a des Trägerelements 24a erstreckt sich in dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60a verlaufenden Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung 56a. Das Trägerelement 24a kann beispielsweise als Trägerstrebe, als Trägerbalken, als Trägerausleger oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Trägerelement ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Trägerstruktur 22a eine am Trägerelement 24a angeordnete Längsführung, wie beispielsweise eine Führungsschiene, eine Kugelführungsschiene, eine Rollenführung, eine Schwalbenschwanzführung oder dergleichen, auf, die eine Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a bildet. Die Längsführung kann einteilig mit dem Trägerelement 24a ausgebildet sein oder die Längsführung kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise mittels Befestigungselementen, wie beispielsweise Schrauben, Nieten oder dergleichen, an dem Trägerelement 24a befestigt sein. Die Bewegungsschlitten 18a sind vorzugsweise relativ zum Trägerelement 24a beweglich an dem Trägerelement 24a gelagert. Bevorzugt sind die Bewegungsschlitten 18a mittels der Längsführung translatorisch entlang der Längsachse 26a beweglich an dem Trägerelement 24a gelagert. Die Bewegungsschlitten 18a weisen jeweils eine zur Längsführung korrespondierend ausgebildete Lagerschnittstelle, wie beispielsweise eine oder mehrere Rollen, eine Schwalbenschwanzführung, Gleitstücke oder dergleichen, auf. Das Trägerelement 24a kann einen geschlossenen Verlauf, insbesondere oval, rund, polygonal oder dergleichen, oder einen offenen Verlauf, insbesondere L-förmig, U-förmig, I-förmig, Z-förmig oder dergleichen aufweisen. Die Längsführung weist bevorzugt einen zu dem Verlauf des Trägerelements 24a zumindest im Wesentlichen analogen Verlauf auf, insbesondere um eine Bewegung der Bewegungsschlitten 18a entlang einer zumindest im Wesentlichen gesamten Länge der Längsführung relativ zum Trägerelement 24a zu ermöglichen.
Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst vorzugsweise zumindest eine elektromagnetische Antriebseinheit 68a zu einer individuellen Bewegung der Bewegungsschlitten 18a relativ zum Trägerelement 24a. Vorzugsweise ist die elektromagnetische Antriebseinheit 68a als ein Linearmotorsystem ausgebildet. Bevorzugt umfasst das Linearmotorsystem zumindest entlang der Längsachse 26a des Trägerelements 24a zumindest einen Stator 70a und eine Vielzahl unabhängig antreibbarer Translatoren 72a, 74a (vgl. auch 2), die an den Bewegungsschlitten 18a angeordnet sind und dazu vorgesehen sind, die Bewegungsschlitten 18a unabhängig voneinander anzutreiben. Bevorzugt folgt der Stator 70a einem Verlauf der Längsachse 26a des Trägerelements 24a und/oder einem Verlauf des Trägerelements 24a selbst. Bevorzugt weist der Stator 70a zumindest abschnittsweise unabhängig ansteuerbare Statorwicklungen auf. Ein magnetisches Wanderfeld kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise für jeden im Einflussbereich des Stators 70a befindlichen Translator 72a, 74a unabhängig erzeugt werden. Die Translatoren 72a, 74a können unabhängig angetrieben werden. Bevorzugt weisen die Translatoren 72a, 74a Permanentmagnete auf oder sind als Permanentmagnete ausgebildet. Insbesondere sind zumindest zwei Translatoren 72a, 74a an zumindest einem Bewegungsschlitten 18a angeordnet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung 10a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebseinheit zu einem Antrieb der Bewegungsschlitten 18a relativ zum Trägerelement 24a aufweist, wie beispielsweise eine Zahnstangenantriebseinheit, eine Riemenantriebseinheit oder dergleichen.
Die Handhabungselemente 20a sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert, wobei die Handhabungselemente 20a jeweils zumindest eine quer zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufende Bewegungsachse 30a, 32a aufweisen. Die Handhabungselemente 20a sind vorzugsweise als Vakuumgreifer ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente 20a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als mechanische Greifer, als magnetische Greifer oder dergleichen. Vorzugsweise weisen die Handhabungselemente 20a jeweils zumindest zwei Bewegungsachsen 30a, 32a, insbesondere eine Bewegungsachse 30a und eine weitere Bewegungsachse 32a, auf. Bevorzugt verlaufen die Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a jeweils zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a. Die Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a zu einer Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a verläuft jeweils vorzugsweise in dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung 56a. Die Handhabungselemente 20a sind translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse 30a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert. Die weitere Bewegungsachse 32a der Handhabungselemente 20a zu einer alternativen oder zusätzlichen Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a verläuft jeweils vorzugsweise in dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche 60a und zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a. Die Handhabungselemente 20a sind in dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest translatorisch entlang der jeweiligen weiteren Bewegungsachse 32a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Handhabungselemente 20a rotatorisch um die jeweilige weitere Bewegungsachse 32a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert sind.
Die Handhabungseinheit 16a weist fluidische, elektrische und/oder magnetische Antriebe 42a (vgl. 2), insbesondere Individualantriebe, zu einer, insbesondere individuellen, Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a auf, wobei jeweils ein Antrieb 42a an einem Bewegungsschlitten 18a angeordnet ist. In dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Handhabungseinheit 16a fluidische Antriebe 42a, insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a (vgl. 2) auf. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungseinheit 16a elektromagnetische Antriebe, insbesondere einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung 10a zugeordnete elektromagnetische Antriebe, umfasst, die alternativ zu den fluidischen Antrieben 42a zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a vorgesehen sind. Die Handhabungseinheit 16a umfasst vorzugsweise elektrische und/oder magnetische Antriebe 42'a, insbesondere Elektromotoren, zu einer rotatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a um die jeweilige Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a (vgl. 2). Die Handhabungseinheit 16a umfasst vorzugsweise fluidische, elektrische und/oder magnetische Antriebe 42''a, insbesondere Elektromotoren oder Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen weiteren Bewegungsachse 32a der Handhabungselemente 20a (vgl. 2). Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlose, insbesondere induktive, Energieversorgungseinheit 44a (vgl. 2) zu einer Energieversorgung der elektrischen und/oder magnetischen Antriebe 42'a, wobei die Energieversorgungseinheit 44a zumindest teilweise in dem Trägerelement 24a oder zumindest teilweise in der Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a integriert ist. Vorzugsweise umfasst die Energieversorgungseinheit 44a eine Vielzahl an Energieabnehmern 76a, wobei jeweils zumindest ein Energieabnehmer 76a an einem einzelnen Bewegungsschlitten 18a angeordnet ist (vgl. 2). Die Energieabnehmer 76a können als Schleifkontakte, als Spulen oder dergleichen ausgebildet sein. Die Energieversorgungseinheit 44a weist bevorzugt ein Energieabgabeelement 78a auf, das beispielsweise als Kontaktbahn, insbesondere als Kupferbahn, als Spule oder dergleichen ausgebildet ist und an dem Trägerelement 24a und/oder der Führungsbahn 46a angeordnet ist (vgl. 2).
Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen zu den Bewegungsschlitten 18a und/oder den Handhabungselementen 20a zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit 50a (vgl. 2) zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen 20a zu einem Halten von zumindest einem Produkt 14a an den Handhabungselementen 20a, wobei die Vakuumeinheit 50a zumindest teilweise in dem Trägerelement 24a oder zumindest teilweise in der Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a integriert ist. In der 2 ist die Vakuumeinheit 50a beispielhaft teilweise in das Trägerelement 24a integriert dargestellt. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Vakuumeinheit 50a, insbesondere analog zu einer Ausgestaltung einer aus der Druckschrift DE 10 2016 225 820 A1 bekannten Vakuumeinheit, in die Führungsbahn 46a integriert ist. Die Vakuumeinheit 50a weist einen Vakuumkanal 82a auf, der in das Trägerelement 24a integriert ist und auf eine, einem Fachmann bekannte Art und Weise mit einer Unterdruckeinheit, wie beispielsweise einem Kompressor oder dergleichen, verbunden ist. Die Vakuumeinheit 50a umfasst Vakuumleitungen 84a (vgl. 2), die mit den einzelnen Handhabungselementen 20a und dem Vakuumkanal 82a verbunden sind.
Alternativ oder zusätzlich zu einer Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 30a, 32a ist das Trägerelement 24a beweglich gelagert. Die Trägerstruktur 22a umfasst zumindest eine Lagereinheit 34a, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, mittels deren das Trägerelement 24a, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, vertikal beweglich gelagert ist. Die Lagereinheit 34a kann als Rotationslagereinheit und/oder als Linearlagereinheit ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Trägerelement 24a mittels der Lagereinheit 34a rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a und/oder translatorisch entlang der Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a beweglich gelagert, insbesondere relativ zu einem Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a und/oder zur Transportvorrichtung 12a. Das Trägerelement 24a ist mittels der Lagereinheit 34a translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die quer zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufende Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a vertikal beweglich an dem Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a gelagert.
Die Lagereinheit 34a ist vorzugsweise, insbesondere zusätzlich zu einer vertikal beweglichen Lagerung des Trägerelements 24a, zu einer horizontal beweglichen Lagerung des Trägerelements 24a ausgebildet. Bevorzugt ist das Trägerelement 24a mittels der Lagereinheit 34a, insbesondere zusätzlich zu einer beweglichen Lagerung um die und/oder entlang der Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a, rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine weitere Bewegungsachse 38a des Trägerelements 24a und/oder translatorisch entlang der weiteren Bewegungsachse 38a des Trägerelements 24a gelagert, insbesondere relativ zum Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a und/oder zur Transportvorrichtung 12a (vgl. 2). Das Trägerelement 24a ist, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, mittels der Lagereinheit 34a entlang der quer und/oder um die zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung 56a verlaufenden Bewegungsachsen 36a, 38a des Trägerelements 24a beweglich am Trägerrahmen 40a gelagert. Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst vorzugsweise eine Trägerantriebseinheit 80a (in der 1 nur schematisch dargestellt) zu einer aktiven Bewegung des Trägerelements 24a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 36a, 38a des Trägerelements 24a. Die Trägerantriebseinheit 80a kann als Hydraulikantriebseinheit, als Pneumatikantriebseinheit, als Elektromotor, als Linearmotorsystem oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Trägerantriebseinheit ausgebildet sein.
Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Erfassungseinheit 48a (in 3 lediglich schematisch dargestellt) zu einer Erfassung von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a, wobei die Handhabungselemente 20a in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a individuell entlang der und/oder um die jeweilige/n Bewegungsachse 30a, 32a der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a bewegbar sind. Alternativ oder zusätzlich ist das Trägerelement 24a in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 36a, 38a des Trägerelements 24a relativ zum Trägerrahmen 40a und/oder zur Transportvorrichtung 12a bewegbar. Die Erfassungseinheit 48a ist vorzugsweise als optische Erfassungseinheit ausgebildet, wie beispielsweise als Kameraeinheit, als Lichtschrankeneinheit oder dergleichen. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit 48a zu einer Erfassung einer gesamten Breite der Produktauflagefläche 60a vorgesehen, wobei die Erfassungseinheit 48a zumindest ein einzelnes Erfassungselement, insbesondere eine einzelne Kamera oder einen einzelnen optischen Sensor, zu einer Erfassung der gesamten Breite aufweist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Erfassungseinheit 48a zu einer Erfassung von einzelnen Reihen von Produkten 14a auf der Produktauflagefläche 60a vorgesehen ist und insbesondere je Reihe ein einzelnes Erfassungselement aufweist. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit 48a, insbesondere betrachtet entlang der Haupttransportrichtung 56a, der Handhabungseinheit 16a vorgelagert.
4 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens 52a zu einem Handhaben von Produkten 14a mittels der Handhabungsvorrichtung 10a. In zumindest einem Verfahrensschritt 90a des Verfahrens 52a werden Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a mittels der Erfassungseinheit 48a erfasst. In zumindest einem Verfahrensschritt 92a werden die erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a mittels einer Recheneinheit (hier nicht näher dargestellt) der Handhabungsvorrichtung 10a ausgewertet. In zumindest einem Verfahrensschritt 86a werden die Handhabungselemente 20a der Handhabungseinheit 16a der Handhabungsvorrichtung 10a entlang der und/oder um die quer zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufenden Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a, insbesondere individuell, an den Bewegungsschlitten 18a der Handhabungseinheit 16a bewegt und/oder das Trägerelement 24a, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, wird vertikal bewegt. In zumindest dem Verfahrensschritt 86a werden die Handhabungselemente 20a in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a der Handhabungsvorrichtung 10a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a individuell entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a bewegt und/oder das Trägerelement 24a wird in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a der Handhabungsvorrichtung 10a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a entlang der und/oder um die Bewegungsachse 36a, 38a des Trägerelements 24a bewegt. In dem Verfahrensschritt 86a erfolgt vorzugsweise eine Aufnahme von Produkten 14a durch die Handhabungselemente 20a. Es ist denkbar, dass die Handhabungselemente 20a zu einer Aufnahme von Produkten 14a gemeinsam infolge einer vertikalen Bewegung des Trägerelements 24a durch die Trägerantriebseinheit 80a bewegt werden oder dass die Handhabungselemente 20a individuell entlang der Bewegungsachsen 32a mittels der Antriebe 42''a vertikal bewegt werden.
In zumindest einem Verfahrensschritt 88a des Verfahrens 52a werden die Bewegungsschlitten 18a entlang der Längsachse 26a des Trägerelements 24a bewegt und die von den Handhabungselementen 20a gehaltenen Produkte 14a werden einem Puffer (hier nicht näher dargestellt) zugeführt oder einer Verpackungsmaschine (hier nicht näher dargestellt) über eine weitere Transportvorrichtung 96a zugeführt. Bei einer Zuführung von zumindest einzelnen Produkten 14a zu einem Puffer in dem Verfahrensschritt 88a wird vorzugsweise eine Zwischenlagerung von Produkten 14a im Puffer realisiert, um bei einer nicht vollständigen Beladung von allen Handhabungselementen 20a im Verfahrensschritt 86a aus dem Puffer zusätzliche Produkte 14a zu nutzen, um vorzugsweise bei der Zuführung der Produkte 14a zu der Verpackungsmaschine stets eine vorgegebene, insbesondere gleiche, Anzahl von Produkten 14a zu überführen. Sollte im Verfahrensschritt 88a festgestellt werden, dass eine Anzahl an aufgenommenen Produkten 14a und eine im Puffer bereitgehaltene Anzahl an Produkten 14a nicht ausreichend sein wird, um eine vorgegebene Anzahl an die Verpackungsmaschine zu überführen, wird in zumindest einem Verfahrensschritt 94a des Verfahrens 52a der Puffer zuerst beladen, bevor eine Überführung von Produkten 14a an die Verpackungsmaschine erfolgt. Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens 52a wird auf die Beschreibung der 1 bis 3 verwiesen, die analog auch auf das Verfahren 52a zu lesen ist, so dass alle Merkmale, die in Bezug auf das Verpackungsmaschinensystem 54a offenbart sind, auch analog als Offenbarung für das Verfahren 52a anzusehen sind.
In den 5 bis 13b sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 4, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 4 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 5 bis 13b ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis d ersetzt.
5 zeigt ein alternatives Verpackungsmaschinensystem 54b mit einer Transportvorrichtung 12b und mit einer Handhabungsvorrichtung 10b zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12b geförderten Produkten 14b. Die Handhabungsvorrichtung 10b zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12b geförderten Produkten 14b umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16b, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten 18b, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20b, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18b zumindest ein Handhabungselement 20b angeordnet ist. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung 10b zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12b erstreckende, Trägerstruktur 22b, die zumindest ein Trägerelement 24b aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18b zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26b des Trägerelements 24b verlaufenden Richtung 28b voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handhabungselemente 20b sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18b gelagert, wobei die Handhabungselemente 20b jeweils eine quer zur Längsachse 26b des Trägerelements 24b verlaufende Bewegungsachse 30b, 32b aufweisen. Die Trägerstruktur 22b weist zumindest eine Lagereinheit 34b, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, auf, mittels deren das Trägerelement 24b, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18b, vertikal beweglich gelagert ist. Im Unterschied zu dem in den 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Lagereinheit 34b als reine Translationslagereinheit ausgebildet. Das Trägerelement 24b ist mittels der Lagereinheit 34b entlang einer Bewegungsachse 36b des Trägerelements 24b translatorisch entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Produktauflagefläche 60b der Transportvorrichtung 12b verlaufenden Richtung vertikal beweglich gelagert. Das Trägerelement 24b ist mittels der Lagereinheit 34b entlang einer weiteren Bewegungsachse 38b des Trägerelements 24b translatorisch entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60b und zu einer Haupttransportrichtung 56b der Transportvorrichtung 12b verlaufenden Richtung horizontal beweglich gelagert. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpackungsmaschinensystems 54b wird grundsätzlich auf die Beschreibung der 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zumindest im Wesentlichen analog auch für das in der 5 dargestellte Ausführungsbeispiel gilt.
6 zeigt ein weiteres alternatives Verpackungsmaschinensystem 54c mit einer Transportvorrichtung 12c und mit einer Handhabungsvorrichtung 10c zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12c geförderten Produkten 14c. Die Handhabungsvorrichtung 10c zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12c geförderten Produkten 14c umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16c, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten 18c, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20c, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18c zumindest ein Handhabungselement 20c angeordnet ist. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung 10c zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12c erstreckende, Trägerstruktur 22c, die zumindest ein Trägerelement 24c aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18c zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26c des Trägerelements 24c verlaufenden Richtung 28c voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handhabungselemente 20c sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18c gelagert, wobei die Handhabungselemente 20c jeweils eine quer zur Längsachse 26c des Trägerelements 24c verlaufende Bewegungsachse 30c, 32c aufweisen. Im Unterschied zu dem in den 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Trägerstruktur 22c frei von einer Lagereinheit ausgebildet, so dass das Trägerelement 24c positionsfest an einem Trägerrahmen 40c angeordnet ist. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpackungsmaschinensystems 54c wird grundsätzlich auf die Beschreibung der 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zumindest im Wesentlichen analog auch für das in der 6 dargestellte Ausführungsbeispiel gilt.
7 und 8 zeigen ein zusätzlich weiteres alternatives Verpackungsmaschinensystem 54d mit einer Transportvorrichtung 12d und mit einer Handhabungsvorrichtung 10d zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12d geförderten Produkten 14d. Die Handhabungsvorrichtung 10d zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12d geförderten Produkte 14d umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16d, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten 18d, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20d, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18d zumindest ein Handhabungselement 20d angeordnet ist. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung 10d zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12d erstreckende, Trägerstruktur 22d, die zumindest ein Trägerelement 24d aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18d zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26d des Trägerelements 24d verlaufenden Richtung 28d voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handhabungselemente 20d sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18d gelagert, wobei die Handhabungselemente 20d jeweils eine quer zur Längsachse 26d des Trägerelements 24d verlaufende Bewegungsachse 30d, 32d aufweisen. Die Trägerstruktur 22d weist zumindest eine Lagereinheit 34d, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, auf, mittels deren das Trägerelement 24d, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18d, vertikal beweglich gelagert ist. Im Unterschied zu dem in den 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiel ist das Trägerelement 24d, insbesondere die Längsachse 26d des Trägerelements 24d zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Haupttransportrichtung 56d der Transportvorrichtung 12d ausgerichtet. Das Trägerelement 24d ist mittels der Lagereinheit 34d entlang einer Bewegungsachse 36d des Trägerelements 24d translatorisch entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60d der Transportvorrichtung 12d und zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung 56d verlaufenden Richtung horizontal beweglich gelagert. Das Trägerelement 24d ist mittels der Lagereinheit 34d entlang einer weiteren Bewegungsachse 38d des Trägerelements 24d rotatorisch um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60d und zur Haupttransportrichtung 56d der Transportvorrichtung 12b verlaufenden Richtung vertikal beweglich gelagert. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpackungsmaschinensystems 54d wird grundsätzlich auf die Beschreibung der 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zumindest im Wesentlichen analog auch für das in den 7 und 8 dargestellte Ausführungsbeispiel gilt. 9 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen 20a, 20b, 20c, 20d von Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d der in den Beschreibungen zu den 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, 10d. Die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d sind, insbesondere individuell, beweglich an Bewegungsschlitten 18a, 18b, 8c, 18d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d gelagert, wobei die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d jeweils eine quer zu einer Längsachse 26a, 26b, 26c, 26d eines Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d verlaufende Bewegungsachse 30a, 32a, 30b, 32b, 30c, 32c, 30d, 32d aufweisen, entlang deren und/oder um die die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d translatorisch und/oder rotatorisch beweglich gelagert sind. Die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d sind vorzugsweise translatorisch und/oder rotatorisch von einer Aufnahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d in eine Abtransportebene 100a, 100b, 100c, 100d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d bewegbar. In der Aufnahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d sind die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d vorzugsweise zu einer Aufnahme von Produkten (in 9 nicht näher dargestellt) vorgesehen. In der Abtransportebene 100a, 100b, 100c, 100d sind die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d vorzugsweise zu einem Abtransport der Produkte entlang der Längsachse 26a, 26b, 26c, 26d des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d vorgesehen.
10 zeigt eine schematische Darstellung von einer Drehbewegungsmöglichkeit von Handhabungselementen 20a, 20b, 20c, 20d von Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d der in den Beschreibungen zu den 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, 10d. Die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d können, insbesondere individuell, rotatorisch beweglich an Bewegungsschlitten 18a, 18b, 8c, 18d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d gelagert sein, insbesondere um Produkte 14a, 14b, 14c, 14d in einer Aufnahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d flach aufzunehmen und nach einer Drehung, insbesondere um 90°, hochkant abzutransportieren und beispielsweise hochkant in Ablagen zu überführen.
11 zeigt eine mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, 10d. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c, 60d verlaufenden Ebene, eine U-förmige Ausgestaltung auf, wobei ein Schenkel des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d sich über eine Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d erstreckt und zwei weitere Schenkel des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d seitlich neben der Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d verlaufen, insbesondere beidseitig der Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d angeordnet sind.
12 zeigt eine mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, 10d. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c, 60d verlaufenden Ebene, einen geschlossenen Verlauf, insbesondere einen ovalen oder elliptischen Verlauf, auf, wobei das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d in einem von 90° abweichenden Winkel relativ zu einer Haupttransportrichtung 56a, 56b, 56c, 56d einer Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d in Bezug zur Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d angeordnet ist. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d erstreckt sich vorzugsweise beidseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg. Es ist jedoch auch denkbar, dass sich das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d lediglich einseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg erstreckt.
13a und 13b zeigen eine zusätzliche weitere mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, 10d. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c, 60d verlaufenden Ebene, einen geschlossenen Verlauf, insbesondere einen ovalen oder elliptischen Verlauf, auf (vgl. 13b). Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d ist vorzugsweise vertikal ausgerichtet. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d erstreckt sich vorzugsweise beidseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg (vgl. 13a). Es ist jedoch auch denkbar, dass sich das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d lediglich einseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg erstreckt (vgl. 13b).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1803665 B1 [0001]
DE 102016225820 A1 [0017, 0031]

Claims

Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung (12) geförderten Produkten (14), insbesondere Lebensmitteln, mit zumindest einer Handhabungseinheit (16), die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten (18), insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen (20), insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten (18) zumindest ein Handhabungselement (20) angeordnet ist, und mit zumindest einer, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung (12) erstreckenden, Trägerstruktur (22), die zumindest ein Trägerelement (24) aufweist, an dem die Bewegungsschlitten (18) zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufenden Richtung (28) voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungselemente (20), insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20) jeweils eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (30, 32) aufweisen, und/oder dass die Trägerstruktur (22) zumindest eine Lagereinheit (34), insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement (24), insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), vertikal beweglich gelagert ist.
Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungselemente (20) translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse (30, 32), insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind.
Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerelement (24) mittels der Lagereinheit (34) translatorisch entlang einer und/oder rotatorisch um eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (36, 38) des Trägerelements (24) vertikal beweglich an einem Trägerrahmen (40) der Trägerstruktur (22) gelagert ist.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinheit (16) fluidische, elektrische und/oder magnetische Antriebe (42), insbesondere Individualantriebe, zu einer, insbesondere individuellen, Bewegung der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) entlang der und/oder um die Bewegungsachsen (30, 32) der Handhabungselemente (20) aufweist, wobei jeweils ein Antrieb (42) an einem Bewegungsschlitten (18) angeordnet ist.
Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlose, insbesondere induktive, Energieversorgungseinheit (44) zu einer Energieversorgung der elektrischen und/oder magnetischen Antriebe (42), wobei die Energieversorgungseinheit (44) zumindest teilweise in dem Trägerelement (24) oder zumindest teilweise in einer Führungsbahn (46) der Handhabungseinheit (16) integriert ist.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Erfassungseinheit (48) zu einer Erfassung von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12), wobei die Handhabungselemente (20) in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit (48) erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12) individuell entlang der und/oder um die jeweilige Bewegungsachse (30, 32) der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) bewegbar sind.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen zu den Bewegungsschlitten (18) und/oder den Handhabungselementen (20) zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit (50) zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen (20) zu einem Halten von zumindest einem Produkt (14) an den Handhabungselementen (20), wobei die Vakuumeinheit (50) zumindest teilweise in dem Trägerelement (24) oder zumindest teilweise in einer Führungsbahn (46) der Handhabungseinheit (16) integriert ist.
Verfahren zu einem Handhaben von Produkten (14) mittels einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere einer Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (86) Handhabungselemente (20) einer Handhabungseinheit (16) der Handhabungsvorrichtung entlang einer und/oder um eine quer zu einer Längsachse (26) eines Trägerelements (24) verlaufenden Bewegungsachse (30, 32) der Handhabungselemente (20), insbesondere individuell, an Bewegungsschlitten (18) der Handhabungseinheit (16) bewegt werden und/oder in zumindest dem Verfahrensschritt (86) ein Trägerelement (24) einer Trägerstruktur (22) der Handhabungsvorrichtung, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), vertikal bewegt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest dem Verfahrensschritt (86) die Handhabungselemente (20) in Abhängigkeit von mittels einer Erfassungseinheit (48) der Handhabungsvorrichtung erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12) individuell entlang der und/oder um die Bewegungsachsen (30, 32) der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) bewegt werden.
Verpackungsmaschinensystem mit zumindest einer Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 und mit zumindest einer Transportvorrichtung (12), insbesondere einer Förderbandvorrichtung, zu einem Transport von Produkten (14), wobei die Transportvorrichtung (12) eine Haupttransportrichtung (56) aufweist, wobei die Handhabungsvorrichtung sich zumindest teilweise quer, insbesondere quer zur Haupttransportrichtung (56), über ein Transportelement (58), insbesondere ein Förderband, der Transportvorrichtung (12) erstreckt, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungselemente (20) entlang einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung (56) verlaufende/n Bewegungsachse (30) der Handhabungselemente, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind und/oder dass die Trägerstruktur (22) zumindest eine Lagereinheit (34), insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement (24), insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), entlang einer quer zu einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung (56) verlaufende/n Bewegungsachse (36, 38) des Trägerelements (24) gelagert ist.