EP4157766A1

EP4157766A1 - Handhabungsvorrichtung sowie verfahren zu einem handhaben von mittels einer transportvorrichtung geförderten produkten, insbesondere lebensmitteln

Info

Publication number: EP4157766A1
Application number: EP21731403.8A
Authority: EP
Inventors: Alfred Wipf; Markus WEHRLI; Philipp Kathan
Original assignee: Syntegon Packaging Systems AG
Current assignee: Syntegon Packaging Systems AG
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2021-05-26
Publication date: 2023-04-05
Also published as: WO2021239768A1; US20230158681A1; BR112022019784A2; DE102020114084A1

Abstract

Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung (12) geförderten Produkten (14) mit zumindest einer Handhabungseinheit (16), die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten (18) sowie eine Vielzahl von Handhabungselementen (20)aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten (18) zumindest ein Handhabungselement (20) angeordnet ist, und mit zumindest einer Trägerstruktur (22), die zumindest ein Trägerelement (24) aufweist, an dem die Bewegungsschlitten (18) zumindest entlang einer parallel zu einer Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufenden Richtung (28) voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/ oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20) beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20) jeweils eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (30, 32) aufweisen, und dass die Trägerstruktur (22) zumindest eine Lagereinheit (34) umfasst, mittels deren das Trägerelement (24) vertikal beweglich gelagert ist, wobei die Bewegungsachsen (30) der Handhabungselemente (20) zu einer Bewegung der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) jeweils parallel zu einer Produktauflagefläche (60) der Transportvorrichtung (12) verlaufen wobei die Handhabungsvorrichtung einen elektromagnetische Antriebseinheit (68) zu einer individuellen Bewegung der Bewegungsschlitten (18) relativ zum Trägerelement (24) umfasst, die als ein Linearmotorsystem ausgebildet ist, wobei die Handhabungseinheit (16) fluidische Antriebe (42), insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, oder elektromagnetische Antriebe, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente (20) entlang der jeweiligen Bewegungsachse (30) der Handhabungselemente (20) aufweist.

Description

Beschreibung

Handhabungsvorrichtung sowie Verfahren zu einem Handhaben von mitels einer

Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Lebensmiteln

Stand der Technik

Aus EP 1 803 665 Bl, DE 10 2016 108 003 Al, DE 10 2016 225 888 Al und DE 690 12 532 T2 sind bereits Handhabungsvorrichtungen sowie Verfahren zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Lebensmitteln, bekannt, wobei die Handhabungsvorrichtungen zumindest eine Handhabungseinheit umfassen, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen, insbesondere Va kuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten zumindest ein Handhabungselement angeordnet ist, und zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung erstreckende, Trä gerstruktur umfasst, die zumindest ein Trägerelement aufweist, an dem die Be wegungsschlitten zumindest entlang einer Längsachse des Trägerelements von einander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einer Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Transportvorrichtung geförderten Produkten, insbesondere Le bensmitteln, mit zumindest einer Handhabungseinheit, die eine Vielzahl von be weglich gelagerten Bewegungsschlitten, insbesondere Movern, sowie eine Viel zahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen, insbe- sondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten zumindest ein Handhabungselement angeordnet ist, und mit zumindest einer, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung erstre ckenden, Trägerstruktur, die zumindest ein Trägerelement aufweist, an dem die Bewegungsschlitten zumindest entlang einer Längsachse des Trägerelements voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig an- treibbar gelagert sind, wobei die Handhabungselemente, insbesondere individu ell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind, wobei die Handha bungselemente jeweils eine quer zur Längsachse des Trägerelements verlaufen de Bewegungsachse aufweisen, und/oder die Trägerstruktur zumindest eine La gereinheit, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearla gereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten, vertikal beweglich gelagert ist, wobei die Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten jeweils zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche der Transportvorrichtung verlaufen.

Es wird vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine elekt romagnetische Antriebseinheit zu einer individuellen Bewegung der Bewegungs schlitten relativ zum Trägerelement umfasst, die als ein Linearmotorsystem aus gebildet ist, wobei die Handhabungseinheit fluidische Antriebe, insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, oder elektromagnetische Antriebe, insbeson dere einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung zugeord nete elektromagnetische Antriebe, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente entlang der jeweiligen Bewegungsachse der Handha bungselemente aufweist. Bevorzugt verläuft die jeweilige Bewegungsachse der Handhabungselemente und/oder eine Bewegungsachse des Trägerelements zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von ins besondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft klei ner als 2° aufweist. Das Trägerelement kann beispielsweise als Trägerstrebe, als Trägerbalken, als Trägerausleger oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinen des Trägerelement ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Trägerstruktur eine am Trägerelement angeordnete Längsführung, wie beispielsweise eine Füh rungsschiene, eine Kugelführungsschiene, eine Rollenführung, eine Führungs bahn, eine Schwalbenschwanzführung oder dergleichen, auf. Die Längsführung kann einteilig mit dem Trägerelement ausgebildet sein oder die Längsführung kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise mittels Befesti gungselementen, wie beispielsweise Schrauben, Nieten oder dergleichen, an dem Trägerelement befestigt sein. Unter „einteilig“ soll insbesondere zumindest stoffschlüssig verbunden verstanden werden, beispielsweise durch einen Schweißprozess, einen Klebeprozess, einen Anspritzprozess und/oder einen anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Prozess. Die Bewegungs schlitten sind vorzugsweise relativ zum Trägerelement beweglich an dem Trä gerelement gelagert. Bevorzugt sind die Bewegungsschlitten mittels der Längs führung translatorisch beweglich an dem Trägerelement gelagert. Die Bewe gungsschlitten weisen jeweils eine zur Längsführung korrespondierend ausgebil dete Lagerschnittstelle, wie beispielsweise eine oder mehrere Rollen, eine Schwalbenschwanzführung, Gleitstücke oder dergleichen, auf. Das Trägerele ment kann einen geschlossenen Verlauf, insbesondere oval, rund, polygonal oder dergleichen, oder einen offenen Verlauf, insbesondere L-förmig, U-förmig, I- förmig, Z-förmig oder dergleichen, aufweisen. Die Längsführung weist bevorzugt einen zu dem Verlauf des Trägerelements zumindest im Wesentlichen analogen Verlauf auf, insbesondere um eine Bewegung der Bewegungsschlitten entlang einer zumindest im Wesentlichen gesamten Länge der Längsführung relativ zum Trägerelement zu ermöglichen. Die Bewegungsschlitten sind entlang zumindest einer Richtung, in zwei entgegengesetzte Richtungen oder umlaufend an dem Trägerelement beweglich entlang der Längsachse gelagert.

Bevorzugt umfasst die Handhabungsvorrichtung eine Recheneinheit, die zu einer Steuerung oder Regelung einer Bewegung der Bewegungsschlitten, der Hand habungselemente und/oder des Trägerelements vorgesehen ist. Unter einer „Re cheneinheit“ soll insbesondere ein Controller mit einem Prozessor, einer Spei chereinheit, und/oder ein in der Speichereinheit gespeichertes Betriebs-, Steuer- und/oder Berechnungsprogramm verstanden werden. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgelegt, speziell eingerichtet, speziell ausgestattet und/oder speziell programmiert verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.

Die Lagereinheit kann als Rotationslagereinheit und/oder als Linearlagereinheit ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit rotato risch, insbesondere schwenkbar, um eine Bewegungsachse des Trägerelements und/oder translatorisch entlang der Bewegungsachse des Trägerelements be weglich gelagert, insbesondere relativ zu einem Trägerrahmen der Trägerstruktur und/oder zur Transportvorrichtung. Die Lagereinheit ist vorzugsweise, insbeson dere zusätzlich zu einer vertikal beweglichen Lagerung des Trägerelements, zu einer horizontal beweglichen Lagerung des Trägerelements ausgebildet. Bevor zugt ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit, insbesondere zusätzlich zu einer beweglichen Lagerung um die und/oder entlang der Bewegungsachse des Trägerelements, rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine weitere Bewe gungsachse und/oder translatorisch entlang der weiteren Bewegungsachse gela gert, insbesondere relativ zum Trägerrahmen der Trägerstruktur und/oder zur Transportvorrichtung. Unter dem Ausdruck „vertikal beweglich gelagert“ soll ins besondere eine bewegliche Lagerung eines Elements und/oder einer Einheit ver standen werden, wobei das Element und/oder die Einheit zumindest eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Bewegungskomponente, insbesondere Hauptbewe gungskomponente, bei einer Bewegung des Elements und/oder der Einheit auf weist. Unter dem Ausdruck „horizontal beweglich gelagert“ soll insbesondere eine bewegliche Lagerung eines Elements und/oder einer Einheit verstanden werden, wobei das Element und/oder die Einheit zumindest eine in eine Horizontalrich tung verlaufende Bewegungskomponente, insbesondere Hauptbewegungskom ponente, bei einer Bewegung des Elements und/oder der Einheit aufweist.

Das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran beweglich gelager ten Bewegungsschlitten, ist vorzugsweise zumindest größtenteils oberhalb der Transportvorrichtung, insbesondere oberhalb einer Produktauflagefläche der Transportvorrichtung, angeordnet, insbesondere betrachtet entlang einer zumin- dest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran beweglich gelagerten Bewegungsschlitten, zumindest teilweise seitlich neben der Transportvorrichtung angeordnet ist, insbesondere zu einem Abtransport von mittels der Handhabungselemente von der Transportvorrichtung genommenen Produkten. Es ist denkbar, dass das Trägerelement oder zumin dest die Führungsbahn in Bezug auf ein Höhenniveau des Trägerelements oder der Führungsbahn einen Versatz oder eine Stufe aufweist, insbesondere um auf genommene Produkte in einer zur Produktauflagefläche versetzten Ebene in ei nem Puffer abzulegen, an Sammelbehälter zu übergeben, an eine weitere Transportvorrichtung zu übergeben oder dergleichen. Unter einem „Produkt“ soll insbesondere ein zu verpackender Gegenstand, insbesondere ein unverpackter Gegenstand, oder eine Packung, die zumindest einen Gegenstand enthält oder leer ist, verstanden werden, wie beispielsweise ein Biskuit, ein Schokoriegel, ein Karton, ein Behälter, ein Tray, eine Folienverpackung, wie beispielsweise ein Schlauchbeutel, oder dergleichen. Die Handhabungsvorrichtung kann bevorzugt dazu vorgesehen sein, Gegenstände und/oder Trays und/oder Folienpackungen, die Gegenstände enthalten, und/oder Stapel von Gegenständen und/oder Trays und/oder Folienpackungen in einen Verpackungsprozess einer Verpackungsma schine einzubringen.

Die Transportvorrichtung ist bevorzugt als Förderbandvorrichtung ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Transportvorrichtung eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als Rollenförderervorrichtung, als Kettenförderervorrichtung oder dergleichen. Die Transportvorrichtung weist vorzugsweise eine Haupttrans portrichtung auf, insbesondere entlang deren die Produkte mittels der Transport vorrichtung gefördert werden. Die Haupttransportrichtung verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche. Unter em Wesent lichen parallel“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere klei ner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° auf weist. Das Trägerelement ist bevorzugt mittels der Lagereinheit quer zur Haupt transportrichtung beweglich gelagert. Das Trägerelement, insbesondere die Längsachse des Trägerelements, ist vorzugsweise quer zur Haupttransportrich tung ausgerichtet. Es ist jedoch auch denkbar, insbesondere in einer alternativen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, dass das Trägerelement, insbeson dere die Längsachse des Trägerelements, zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung ausgerichtet ist, insbesondere vollständig oder zu mindest teilweise. Insbesondere ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche beweglich gela gert. Bevorzugt weist das Trägerelement bei einer Bewegung des Trägerele ments relativ zur Transportvorrichtung eine Bewegungskomponente auf, die zu mindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verläuft. Vorzugs weise verläuft die Bewegungsachse des Trägerelements quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Haupttransportrichtung. Die weitere Bewegungsachse des Trägerelements verläuft vorzugsweise zumindest im We sentlichen parallel zur Haupttransportrichtung. Die Bewegungsschlitten sind, ins besondere infolge der beweglichen Lagerung an dem Trägerelement, vorzugs weise entlang einer quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Haupttransportrichtung verlaufenden Richtung relativ zur Transportvorrich tung beweglich gelagert. Es ist jedoch auch denkbar, insbesondere in einer alter nativen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, dass die Bewegungsschlit ten, insbesondere vollständig oder zumindest abschnittsweise entlang der Längs führungsbahn, entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttrans portrichtung verlaufenden Richtung beweglich relativ zur Transportvorrichtung gelagert sind, insbesondere in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des Trä gerelements oder der Längsführung am Trägerelement relativ zur Transportvor richtung.

Die Handhabungsvorrichtung umfasst vorzugsweise zumindest eine elektromag netische Antriebseinheit zu einer individuellen Bewegung der Bewegungsschlit ten relativ zum Trägerelement. Vorzugsweise ist die elektromagnetische An triebseinheit als ein Linearmotorsystem ausgebildet. Bevorzugt umfasst das Li nearmotorsystem zumindest entlang der Längsachse des Trägerelements einen Stator und eine Vielzahl unabhängig antreibbarer Translatoren, die an den Be wegungsschlitten angeordnet sind und dazu vorgesehen sind, die Bewegungs schlitten unabhängig voneinander anzutreiben. Unter einem „Linearmotorsystem“ soll in diesem Zusammenhang ein System verstanden werden, welches zumin- dest einen Stator und eine Vielzahl entlang des Stators antreibbarer beweglicher Translatoren aufweist. Der Stator kann sich entlang einer Geraden, aber auch entlang einer Kurve und/oder einer Kreisbahn erstrecken. Bevorzugt folgt der Stator einem Verlauf der Längsachse des Trägerelements und/oder einem Ver lauf des Trägerelements selbst. Der Stator kann als Sekundärteil, bevorzugt als Primärteil, des Linearmotorsystems ausgebildet sein. Bevorzugt weist der Stator zumindest abschnittsweise unabhängig ansteuerbare Statorwicklungen auf. Ein magnetisches Wanderfeld kann für jeden im Einflussbereich des Stators befindli chen Translator unabhängig erzeugt werden. Die Translatoren können unabhän gig angetrieben werden. Die Translatoren können als Primärteile, bevorzugt als Sekundärteile, des Linearmotorsystems ausgebildet sein. Bevorzugt weisen die Translatoren Permanentmagnete auf. Die Translatoren können passiv ausgebil det sein. Bewegte Leitungen zur Stromführung zu den Translatoren können ent fallen. Bevorzugt weist das Linearmotorsystem Weg- und/oder Positionsmessmit tel auf, die dazu vorgesehen sind, die Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Translatoren relativ zum Stator zu messen. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu vorgesehen, Position und/oder Geschwindigkeit der Translatoren zu steu ern oder zu regeln. Solche Linearmotorsysteme mit unabhängig antreibbaren Translatoren sind dem Fachmann bekannt. Insbesondere sind zumindest zwei Translatoren an zumindest einem Bewegungsschlitten angeordnet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebseinheit zu einem Antrieb der Bewe gungsschlitten relativ zum Trägerelement aufweist, wie beispielsweise eine Zahnstangenantriebseinheit, eine Riemenantriebseinheit oder dergleichen.

Die Handhabungselemente sind vorzugsweise als Vakuumgreifer ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielswei se eine Ausgestaltung als mechanische Greifer, als magnetische Greifer, als Stapelsauger oder dergleichen. Vorzugsweise ist an einem einzelnen Bewe gungsschlitten ein einzelnes Handhabungselement angeordnet. Es ist jedoch auch denkbar, dass an einem einzelnen Bewegungsschlitten eine Vielzahl an Handhabungselementen angeordnet ist, wie beispielsweise zumindest zwei, drei, vier, fünf oder mehr Handhabungselemente. Bevorzugt verlaufen die Bewe gungsachsen der Handhabungselemente jeweils zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements. Die Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten verlaufen vorzugsweise jeweils in zumindest einer Aus gestaltung der Handhabungsvorrichtung und/oder in zumindest einem Abschnitt der Längsführung zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrich tung, insbesondere in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des Trägerelements oder der Längsführung am Trägerelement relativ zur Transportvorrichtung. Alter nativ oder zusätzlich weisen die Handhabungselemente jeweils eine, insbeson dere weitere, Bewegungsachse zu einer alternativen oder zusätzlichen Bewe gung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten auf. Die, insbesondere weiteren, Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer, insbesondere alternativen oder zusätzlichen, Bewegung der Handhabungsele mente relativ zu den Bewegungsschlitten verlaufen jeweils vorzugsweise in zu mindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung und/oder in zumindest einem Abschnitt der Längsführung zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche und zur Längsachse des Trägerelements. Vorzugsweise sind die Handhabungselemente mittels den Bewegungsschlitten zu einer Abfüh rung von Produkten an zumindest einer Seite der Transportvorrichtung vorgese hen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente mittels den Bewegungsschlitten zu einer Abführung von Produkten an zwei sich abgewand ten Seiten, sprich beidseitig, der Transportvorrichtung vorgesehen sind.

Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung er reicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzel nen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbela dung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv einfach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Trans portvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handhabungselemente translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse, insbesonde re individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind. Bevorzugt sind Handhabungselemente unabhängig voneinander translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen relativ zu den Bewegungsschlit ten beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert. Die Handhabungselemente sind vorzugsweise translatorisch relativ zu den Bewegungsschlitten entlang der Bewegungsachsen beweglich gelagert, wobei die Bewegungsachsen zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements, insbesondere zusätzlich zumindest im Wesentlichen parallel oder quer zur Haupttransportrich tung, verlaufen. Alternativ oder zusätzlich sind die Handhabungselemente rotato risch relativ zu den Bewegungsschlitten um die Bewegungsachsen beweglich gelagert, wobei die Bewegungsachsen zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements, insbesondere zusätzlich zumindest im Wesent lichen parallel oder quer zur Haupttransportrichtung, verlaufen. In zumindest ei ner Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung können die Handhabungsele mente die weiteren Bewegungsachsen aufweisen, entlang deren die Handha bungselemente translatorisch in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche und zur Längsachse des Trägerelements verlaufenden Richtung relativ zu den Bewegungsschlitten an den Bewegungsschlitten, insbe sondere individuell, beweglich gelagert sind. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrich tung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vor teilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv ein fach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Ferner wird vorgeschlagen, dass das Trägerelement mittels der Lagereinheit translatorisch entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, und/oder rotatorisch um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zur Längs achse des Trägerelements verlaufende Bewegungsachse des Trägerelements vertikal beweglich an einem Trägerrahmen der Trägerstruktur gelagert ist. Vor zugsweise ist das Trägerelement mittels der Lagereinheit zumindest in einer zu mindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Rich tung translatorisch entlang der Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trägerrahmen gelagert. Alternativ oder zusätzlich ist das Trägerelement mit tels der Lagereinheit zumindest in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche erstreckenden Ebene rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um die Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trä gerrahmen gelagert. Bevorzugt umfasst das Trägerelement in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung zumindest die, insbesondere zumin dest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerelements verlaufen de, weitere Bewegungsachse, um die das Trägerelement in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche erstreckenden Ebene rota torisch, insbesondere schwenkbar, beweglich am Trägerrahmen gelagert ist. Al ternativ ist in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, ins besondere in zumindest einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung, in der die Längsachse des Trägerelements zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung ausgerichtet ist, das Trägerelement translatorisch entlang einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trägerele ments und zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung er streckenden Bewegungsachse des Trägerelements und/oder rotatorisch um eine sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Trägerelements und zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung erstreckende weiteren Bewegungsachse des Trägerelements beweglich am Trägerrahmen gelagert. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvor richtung kann vorteilhaft eine individuelle Anpassung der Handhabungsvorrich tung an Produktgrößen, insbesondere Produkthöhen, von auf der Transportvor richtung transportierten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine einfache Zugänglichkeit der unterhalb der Handhabungsvorrichtung angeordne ten Transportvorrichtung beispielsweise bei einer Instandhaltung oder einem Service ermöglicht werden, insbesondere da das Trägerelement zusammen mit den daran beweglich gelagerten Bewegungsschlitten komfortabel von der Trans portvorrichtung weg bewegt werden kann. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibili tät in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförder ten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei gerin gem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann kon struktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Trans portvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungsele ments erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass jeweils ein Antrieb an einem Bewe gungsschlitten angeordnet ist. Bevorzugt ist jedem Handhabungselement zumin dest ein einzelner Antrieb zugeordnet, der an dem Bewegungsschlitten angeord net ist, insbesondere mittels des Bewegungsschlittens relativ zum Trägerelement beweglich gelagert ist. Die Antriebe können als Hydraulik- oder Pneumatikzylin der, als Elektromotoren, als Elektromagnete, als Permanentmagnete oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebe ausgebildet sein. Insbesondere ist denkbar, dass die Antriebe als elektromagnetische Antriebe und als Teil eines weiteren Linearmotorsystems der Handhabungsvorrichtung ausge bildet sind. Vorzugsweise sind die Antriebe zu einem direkten Antrieb der Hand habungselemente zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemen te entlang der zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Trä gerelements verlaufenden Bewegungsachsen der Handhabungselemente vorge sehen. Die Antriebe sind vorzugsweise individuell ansteuerbar, insbesondere um eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zueinander zu realisieren. Es ist denkbar, dass die Handhabungseinheit zu einer Bewegungs umwandlung der Antriebe je ein dem entsprechenden Antrieb zugeordnetes Ge triebe umfasst, das zu einer translatorischen und/oder rotatorischen Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten an den Bewe gungsschlitten angeordnet ist. Vorzugsweise sind die Antriebe zumindest zu ei ner Bewegung der Handhabungselemente entlang einer zumindest im Wesentli chen senkrecht zur Längsachse, insbesondere zusätzlich entlang einer zumin dest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche, verlaufenden Richtung relativ zu den Bewegungsschlitten vorgesehen. Die Antriebe oder weitere Antrie be der Handhabungseinheit können zusätzlich zu einer Bewegung der Handha bungselemente entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produkt auflagefläche verlaufenden Richtung vorgesehen sein. Alternativ ist auch denk bar, dass die Handhabungseinheit zu einer Bewegung der Handhabungselemen te entlang der zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche verlaufenden Richtung eine Nockensteuerung zu einer vertikalen Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten umfasst, wobei No cken der Nockensteuerung an der Führungsbahn angeordnet sind, insbesondere derart, dass in Abhängigkeit von einer Position und/oder Bewegung der Bewe gungsschlitten relativ zum Trägerelement eine vertikale Bewegung der Handha bungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten erfolgt. Mittels der erfindungs gemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewe gungsschlitten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Be zug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Pro dukten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf der Handhabungsvorrichtung erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrich tung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.

Weiterhin wird, insbesondere in zumindest einer Ausgestaltung der Handha bungsvorrichtung, vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlose, insbesondere induktive, Energiever sorgungseinheit zu einer Energieversorgung der elektrischen und/oder magneti schen Antriebe umfasst, wobei die Energieversorgungseinheit zumindest teilwei se in dem Trägerelement oder zumindest teilweise in einer, insbesondere in der bereits zuvor genannten, Führungsbahn der Handhabungseinheit integriert ist. Vorzugsweise umfasst die Energieversorgungseinheit eine Vielzahl an Energie abnehmern, wobei jeweils zumindest ein Energieabnehmer an einem einzelnen Bewegungsschlitten angeordnet ist. Die Energieabnehmer können als Schleif kontakte, als Spulen oder dergleichen ausgebildet sein. Die Energieversorgungs einheit weist bevorzugt ein Energieabgabeelement auf, das beispielsweise als Kontaktbahn, insbesondere als Kupferbahn, als Spule oder dergleichen ausge bildet ist und an dem Trägerelement angeordnet ist. Mittels der erfindungsgemä ßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine Energieübertragung an die beweglichen Elemente der Handhabungseinheit reali siert werden, insbesondere frei von einer Kabelverbindung zwischen der Ener gieversorgungseinheit und den beweglich an dem Trägerelement gelagerten Be wegungsschlitten. Es kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann kon struktiv einfach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Trans portvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungsele ments erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine Erfassungseinheit zu einer Erfassung von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung umfasst, wobei die Handhabungs elemente in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrich tungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung individu ell entlang der und/oder um die jeweilige/n Bewegungsachse der Handhabungs elemente relativ zu den Bewegungsschlitten bewegbar sind. Die Erfassungsein heit ist alternativ oder zusätzlich zu einer Erfassung einer Güte von Produkten vorgesehen. Beispielsweise ist denkbar, dass die Erfassungseinheit alternativ oder zusätzlich erfasst, ob Produkte gut oder schlecht sind, insbesondere fehler frei ausgebildet sind. Die Handhabungselemente sind vorzugsweise derart an steuerbar, dass nur für gut empfundene Produkte ein Handhaben mittels der Handhabungselemente erfolgt und die für schlecht empfundenen Produkte mit tels der Transportvorrichtung weiter transportierbar sind. Sollte während eines Handhabungsvorgangs nicht durch alle Handhabungselemente ein Produkt von der Transportvorrichtung genommen werden, ist es denkbar, dass zusätzlich Produkte aus einem Puffer mit zumindest einem der Handhabungselemente auf genommen werden. Es kann vorteilhaft eine vollständige Anzahl von abzutrans portierenden Produkten ermöglicht werden. Die Erfassungseinheit ist vorzugs- weise als optische Erfassungseinheit ausgebildet, wie beispielsweise als Kame raeinheit, als Lichtschrankeneinheit oder dergleichen. Bevorzugt ist die Erfas sungseinheit zu einer Erfassung einer gesamten Breite der Produktauflagefläche vorgesehen, wobei die Erfassungseinheit zumindest ein einzelnes Erfassungs element, insbesondere eine einzelne Kamera oder einen einzelnen optischen Sensor, zu einer Erfassung der gesamten Breite aufweist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Erfassungseinheit zu einer Erfassung von einzelnen Reihen von Produkten auf der Produktauflagefläche vorgesehen ist und insbesondere je Reihe ein einzelnes Erfassungselement aufweist. Bevorzugt ist die Erfassungs einheit, insbesondere betrachtet entlang der Haupttransportrichtung, der Hand habungseinheit vorgelagert. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit zu einer Übertragung von elektronischen Daten mit der Recheneinheit verbunden. Insbe sondere wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und steuert oder regelt eine Bewegung der Bewegungsschlitten, der Hand habungselemente und/oder des Trägerelements in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung. Vorzugsweise wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und bewertet eine Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten. Eine Bewegung der Bewegungs schlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements ist vorzugs weise in Abhängigkeit von einer mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrich tungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförder ten Produkten mittels der Recheneinheit steuerbar oder regelbar. Mittels der er findungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann konstruktiv einfach eine individuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten in Abhängigkeit von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann konstruktiv einfach eine individuell an eine Position ei nes Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes ein zelnen Handhabungselements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen zu den Bewegungsschlitten und/oder den Handhabungselementen zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen zu einem Halten von zumindest einem Produkt an den Handhabungselementen umfasst, wobei die Vakuumeinheit zumindest teilweise in dem Trägerelement oder zumin dest teilweise in einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Führungsbahn der Handhabungseinheit integriert ist. Besonders bevorzugt ist die Vakuumein heit gemäß einer Ausgestaltung einer aus der Druckschrift DE 10 2016 225 820 Al bekannten Vakuumeinheit ausgebildet, so dass der Inhalt der DE 10 2016 225 820 Al zumindest in Bezug auf die Offenbarung der Vakuumeinheit als Teil dieser Offenbarung anzusehen ist. Vorzugsweise ist zumindest ein Unterdruck kanal in dem Trägerelement oder in der Führungsbahn angeordnet, der über ein zeln öffenbare und schließbare Unterdrucköffnungen mit den Bewegungsschlitten fluidtechnisch kommunizieren kann, insbesondere gemäß der Offenbarung der Druckschrift DE 10 2016 225 820 Al. Die Handhabungselemente können mittels einer Vakuumverbindungsleitung, wie beispielsweise eines Vakuumschlauchs oder dergleichen, mit den Bewegungsschlitten fluidtechnisch verbunden sein oder die Handhabungselemente können analog zu der fluidischen Kommunikati on zwischen den Unterdrucköffnungen und den Bewegungsschlitten mit den Be wegungsschlitten fluidtechnisch verbunden sein, d.h. über Unterdrucköffnungen, die in Abhängigkeit von einer Position der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten öffenbar oder schließbar sind, insbesondere mittels eines Bands oder dergleichen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Vakuumeinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Anordnung eines Vakuumkanals in dem Trägerelement, der mittels Vakuumleitungen mit den einzelnen Handhabungselementen verbun den ist oder dergleichen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung kann vorteilhaft einfach eine Unterdruckerzeugung an beweglichen Elementen der Handhabungseinheit realisiert werden, die insbe sondere frei von einer flexiblen Schlauchverbindung zwischen dem im Trä gerelement oder in der Führungsbahn angeordneten Unterdruckkanal und den beweglich an dem Trägerelement gelagerten Bewegungsschlitten und/oder den Handhabungselementen ausgebildet ist. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Hand haben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten er möglicht werden.

Zudem geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einem Handhaben von Produkten mittels einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere mittels einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung, wobei in zumindest einem Verfah rensschritt, insbesondere die bereits genannten, Handhabungselemente einer Handhabungseinheit der Handhabungsvorrichtung entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, und/oder um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zu einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Längsachse eines, insbesondere des bereits zuvor genannten, Trägerelements verlaufende/n Bewegungsachse der Handhabungselemente, insbesondere individuell, an, ins besondere den bereits genannten, Bewegungsschlitten der Handhabungseinheit bewegt werden, wobei die Bewegungsachsen der Handhabungselemente zu einer Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlitten jeweils zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche einer

Transportvorrichtung verlaufen, und/oder wobei in dem Verfahrensschritt ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Trägerelement einer Trägerstruktur der Handhabungsvorrichtung, insbesondere zusammen mit den daran angeord neten Bewegungsschlitten, vertikal bewegt wird. Es wird vorgeschlagen, dass die individuelle Bewegung der Bewegungsschlitten relativ zum Trägerelement mittels zumindest einer als ein Linearmotorsystem ausgebildeten, elektromagnetischen

Antriebseinheit der Handhabungsvorrichtung erfolgt, wobei eine translatorische

Bewegung der Handhabungselemente entlang der jeweiligen Bewegungsachse der Handhabungselemente mittels fluidischer Antriebe, insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, oder elektromagnetischer Antriebe, insbesondere einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung zugeordnete elektro magnetische Antriebe, der Handhabungseinheit erfolgt. Die Handhabungsele mente werden vorzugsweise translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen, insbesondere individuell, relativ zu den Bewegungsschlit ten bewegt. Bevorzugt werden Handhabungselemente unabhängig voneinander translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die Bewegungsachsen relativ zu den Bewegungsschlitten bewegt. Bevorzugt wird das Trägerelement mittels der Lagereinheit translatorisch entlang einer, insbesondere der bereits zuvor ge- nannten, und/oder rotatorisch um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, quer zur Längsachse des Trägerelements verlaufende/n Bewegungsachse des Trägerelements vertikal an dem Trägerrahmen der Trägerstruktur bewegt. Hin sichtlich weiterer Verfahrensschritte in Bezug auf eine Bewegung der Handha bungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trägerelements wird auf die bereits zur Handhabungsvorrichtung ausgeführte bewegliche Lagerung der Handhabungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trägerelements verwiesen, die analog auch auf die Verfahrensschritte in Bezug auf eine Bewe gung der Handhabungselemente, der Bewegungsschlitten und/oder des Trä gerelements zu lesen ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Ver fahrens kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung erreicht werden, insbesondere da vorteilhaft meh rere Produkte gleichzeitig gehandhabt werden können. Es kann konstruktiv ein fach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht wer den. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann vorteilhaft eine zuver lässige und präzise seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schindelung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Handhabungselemente in Abhängigkeit von mittels einer, insbesondere der be reits zuvor genannten, Erfassungseinheit der Handhabungsvorrichtung erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transportvorrichtung individuell entlang der und/oder um die Bewegungsachsen der Handhabungs elemente relativ zu den Bewegungsschlitten bewegt werden. Vorzugsweise über trägt die Erfassungseinheit in zumindest einem Verfahrensschritt zuvor mittels der Erfassungseinheit erfasste Daten in Form von elektronischen Daten an eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Recheneinheit der Handhabungsvor richtung. Insbesondere wertet die Recheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und steuert oder regelt eine Bewegung der Bewegungs- schlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trägerelements in Abhängig keit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positio nen von Produkten auf der Transportvorrichtung. Vorzugsweise wertet die Re cheneinheit die von der Erfassungseinheit erfassten Daten aus und bewertet eine Qualität von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten. Eine Bewe gung der Bewegungsschlitten, der Handhabungselemente und/oder des Trä gerelements wird vorzugsweise in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten auf der Transport vorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Qualität von mittels der Trans portvorrichtung geförderten Produkten mittels der Recheneinheit gesteuert oder geregelt. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine in dividuelle Bewegung der Handhabungselemente relativ zu den Bewegungsschlit ten in Abhängigkeit von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten reali siert werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handha bung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht wer den. Es kann vorteilhaft eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungs elements erreicht werden. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handha ben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermög licht werden.

Ferner geht die Erfindung aus von einem Verpackungsmaschinensystem mit zu mindest einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und mit zumindest einer Transportvorrichtung, insbesondere einer Förderbandvorrichtung, zu einem Transport von Produkten, wobei die Transportvorrichtung eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Haupttransportrichtung aufweist, wobei die Handha bungsvorrichtung sich zumindest teilweise quer, insbesondere quer zur Haupt transportrichtung, über ein Transportelement, insbesondere ein Förderband, der Transportvorrichtung erstreckt, wobei die Handhabungselemente entlang einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung verlaufende/n Bewegungsachse der Handhabungselemente, insbesondere indi viduell, beweglich an den Bewegungsschlitten gelagert sind und/oder dass die Trägerstruktur zumindest eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, La gereinheit, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearla gereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten, entlang einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, quer und/oder um eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung verlaufende/n Bewegungsachse des Trägerelements gelagert ist. Die Handha bungsvorrichtung kann sich vollständig quer über die Transportvorrichtung er strecken oder sich lediglich teilweise quer über die Transportvorrichtung erstre cken. Vorzugsweise erstreckt sich die Handhabungsvorrichtung, insbesondere zumindest die Handhabungseinheit und/oder das Trägerelement, seitlich über die Transportvorrichtung hinweg, insbesondere zu einer Ermöglichung einer Über führung von mittels der Handhabungsvorrichtung von der Transportvorrichtung aufgenommenen Produkten zu einer Verpackungsmaschine und/oder zu einem Puffer oder dergleichen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Ver packungsmaschinensystems kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität in Bezug auf eine Handhabung von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine hohe Leistung bei geringem Platzbedarf des Verpackungsmaschinensystems erreicht werden. Es kann konstruktiv ein fach eine individuell an eine Position eines Produkts auf der Transportvorrichtung angepasste Positionierung jedes einzelnen Handhabungselements erreicht wer den. Es kann besonders vorteilhaft ein effizientes Handhaben von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine individuelle Pufferbeladung realisiert werden, um einen vorteilhaft hohen Durchsatz von Produkten zu ermöglichen. Es kann konstruktiv einfach eine seitliche Abführung sowie eine Vorsortierung, Gruppierung und/oder Schin- delung von unsortiert auf der Transportvorrichtung angelieferten Produkten er möglicht werden.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfah ren und/oder das erfindungsgemäße Verpackungsmaschinensystem sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform be schränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Handhabungs vorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Verpackungsmaschinensystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elemen ten, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebe- reichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombina tion. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln be trachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Ver packungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zu ei nem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförder ten Produkten,

Fig. 2 eine Detailansicht der Handhabungsvorrichtung in einer sche matischen Darstellung,

Fig. 3 eine schematische Draufsicht des erfindungsgemäßen Verpa ckungsmaschinensystems,

Fig. 4 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfah rens zu einem Handhaben von Produkten mittels der erfin dungsgemäßen Handhabungsvorrichtung,

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines alternativen erfindungs gemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transport vorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Handhabungs vorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvor richtung geförderten Produkten,

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines weiteren alternativen er findungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemäßen Hand- habungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines zusätzlichen weiteren al ternativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems mit einer Transportvorrichtung und mit einer erfindungsgemä ßen Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung geförderten Produkten,

Fig. 8 eine schematische Draufsicht des zusätzlichen weiteren alter nativen erfindungsgemäßen Verpackungsmaschinensystems aus Figur 7,

Fig. 9 eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen von Handhabungseinheiten der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen,

Fig. 10 eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen von Handhabungseinheiten der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen zu einer Grup pierung und/oder Ausrichtung von Produkten,

Fig. 11 eine mögliche Anordnung eines Trägerelements der erfin dungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schemati schen Darstellung,

Fig. 12 eine weitere mögliche Anordnung eines Trägerelements der er findungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schema tischen Darstellung,

Fig. 13a eine zusätzliche weitere mögliche Anordnung eines Trägerele ments der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtungen in einer schematischen Darstellung und Fig. 13b eine Ansicht entlang einer Haupttransportrichtung auf die An ordnung des Trägerelements aus Figur 13a.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Figur 1 zeigt ein Verpackungsmaschinensystem 54a mit einer Transportvorrich tung 12a und mit einer Handhabungsvorrichtung 10a zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Produkten 14a (vgl. Figur 3). Die Transportvorrichtung 12a ist bevorzugt als Förderbandvorrichtung ausgebil det. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Transportvorrichtung 12a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie bei spielsweise eine Ausgestaltung als Rollenförderervorrichtung, als Kettenförderer vorrichtung, als Plattenfördervorrichtung oder dergleichen. Die Transportvorrich tung 12a weist eine Haupttransportrichtung 56a auf, entlang deren die Produkte 14a mittels der Transportvorrichtung 12a, insbesondere mittels zumindest eines als Förderband ausgebildeten Transportelements 58a der Transportvorrichtung 12a, förderbar sind. Die Haupttransportrichtung 56a verläuft vorzugsweise zu mindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a der Trans portvorrichtung 12a. Die Produktauflagefläche 60a ist als Oberfläche des als För derband ausgebildeten Transportelements 58a ausgebildet. Die mittels der Transportvorrichtung 12a förderbaren Produkte 14a sind in einem mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Zustand der Produkte 14a auf der Produkt auflagefläche 60a angeordnet. Die mittels der Transportvorrichtung 12a förderba ren Produkte 14a liegen in einem mittels der Transportvorrichtung 12a geförder ten Zustand der Produkte 14a an der Produktauflagefläche 60a an. Die Produkte 14a werden vorzugsweise mittels der Transportvorrichtung 12a von zumindest einer Produktproduktionsmaschine (hier nicht näher dargestellt) der Handha bungsvorrichtung 10a zugeführt. Die Produktproduktionsmaschine ist vorzugs weise als Lebensmittelproduktionsmaschine ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Produktproduktionsmaschine als eine andere, einem Fach mann als sinnvoll erscheinende Produktproduktionsmaschine ausgebildet ist. Bevorzugt werden mittels der Produktproduktionsmaschine als Lebensmittel, insbesondere Süßwaren, ausgebildete Produkte 14a hergestellt, wie beispiels weise Schokoriegel, Schokoladentafeln, Schokokekse, Kekse, Biskuits oder der gleichen. Die Produkte 14a können als, insbesondere unsortierte, Einzelprodukte auf der Produktauflagefläche 60a angeordnet sein oder die Produkte 14a können in Produktionsformen, wie beispielsweise Schokogussformen oder dergleichen, auf der Produktauflagefläche 60a angeordnet sein. Mittels der Handhabungsvor richtung 10a werden die Produkte 14a auf zumindest eine Verpackungsmaschine (hier nicht näher dargestellt) zu einer Umverpackung, Einzelverpackung oder einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Verpackungsart der Produkte 14a überführt. Die Verpackungsmaschine kann als Schlauchbeutelma- schine, als Kartonverpackungsmaschine oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Verpackungsmaschine ausgebildet sein.

Die Handhabungsvorrichtung 10a erstreckt sich zumindest teilweise quer, insbe sondere quer zur Haupttransportrichtung 56a, über das Transportelement 58a, insbesondere das Förderband, der Transportvorrichtung 12a. Es ist denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung 10a sich vollständig über eine Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt oder dass die Handhabungsvorrichtung 10a sich lediglich teilweise über die Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt. Die Gesamtbreite der Transportvorrichtung 12a erstreckt sich vorzugs weise in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60a verlaufenden Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransport richtung 56a. Die Handhabungsvorrichtung 10a zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12a geförderten Produkten 14a, insbesondere Lebens mitteln, umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16a, die eine Vielzahl von beweglich gelagerter Bewegungsschlitten 18a, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20a, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungs schlitten 18a zumindest ein, insbesondere einzelnes, Handhabungselement 20a angeordnet ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass an einem Bewegungsschlitten 18a eine Vielzahl von Handhabungselementen 20a angeordnet ist, insbesondere in Abhängigkeit von einem Einsatzgebiet der Handhabungseinheit 16a.

Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12a erstreckende, Trä gerstruktur 22a, die zumindest ein Trägerelement 24a aufweist, an dem die Be wegungsschlitten 18a zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen paral lel zu einer Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufenden Richtung 28a voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig an- treibbar gelagert sind. Die Trägerstruktur 22a kann als Hauptrahmen, als Ma schinengestell, als Hauptgehäuse oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Struktur ausgebildet sein, die dazu vorgesehen ist, Lager kräfte der Handhabungsvorrichtung 10a abzustützen. Die Trägerstruktur 22a um fasst vorzugsweise Standfüße 64a, 66a (in Figur 1 sind lediglich zwei Standfüße dargestellt, wobei die Anzahl der Standfüße nicht darauf beschränkt sein soll), mittels deren Lagerkräfte auf einen Untergrund übertragbar sind, auf dem die Handhabungsvorrichtung 10a angeordnet ist.

In dem in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel erstreckt sich das Trägerelement 24a zumindest teilweise quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, über die Transportvorrichtung 12a. Die Längsachse 26a des Trägerelements 24a erstreckt sich in dem in den Figuren 1 bis 3 dargestell ten Ausführungsbeispiel in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Pro duktauflagefläche 60a verlaufenden Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung 56a. Das Trägerelement 24a kann beispielsweise als Trägerstrebe, als Trägerbalken, als Trägerausleger oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Trägerelement ausgebildet sein. Vorzugs weise weist die Trägerstruktur 22a eine am Trägerelement 24a angeordnete Längsführung, wie beispielsweise eine Führungsschiene, eine Kugelführungs schiene, eine Rollenführung, eine Schwalbenschwanzführung oder dergleichen, auf, die eine Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a bildet. Die Längs führung kann einteilig mit dem Trägerelement 24a ausgebildet sein oder die Längsführung kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise mittels Befestigungselementen, wie beispielsweise Schrauben, Nieten oder der gleichen, an dem Trägerelement 24a befestigt sein. Die Bewegungsschlitten 18a sind vorzugsweise relativ zum Trägerelement 24a beweglich an dem Trägerele ment 24a gelagert. Bevorzugt sind die Bewegungsschlitten 18a mittels der Längsführung translatorisch entlang der Längsachse 26a beweglich an dem Trä gerelement 24a gelagert. Die Bewegungsschlitten 18a weisen jeweils eine zur Längsführung korrespondierend ausgebildete Lagerschnittstelle, wie beispiels weise eine oder mehrere Rollen, eine Schwalbenschwanzführung, Gleitstücke oder dergleichen, auf. Das Trägerelement 24a kann einen geschlossenen Ver lauf, insbesondere oval, rund, polygonal oder dergleichen, oder einen offenen Verlauf, insbesondere L-förmig, U-förmig, I-förmig, Z-förmig oder dergleichen aufweisen. Die Längsführung weist bevorzugt einen zu dem Verlauf des Trä gerelements 24a zumindest im Wesentlichen analogen Verlauf auf, insbesondere um eine Bewegung der Bewegungsschlitten 18a entlang einer zumindest im We sentlichen gesamten Länge der Längsführung relativ zum Trägerelement 24a zu ermöglichen. Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst vorzugsweise zumindest eine elekt romagnetische Antriebseinheit 68a zu einer individuellen Bewegung der Bewe gungsschlitten 18a relativ zum Trägerelement 24a. Vorzugsweise ist die elektro magnetische Antriebseinheit 68a als ein Linearmotorsystem ausgebildet. Bevor zugt umfasst das Linearmotorsystem zumindest entlang der Längsachse 26a des Trägerelements 24a zumindest einen Stator 70a und eine Vielzahl unabhängig antreibbarer Translatoren 72a, 74a (vgl. auch Figur 2), die an den Bewegungs schlitten 18a angeordnet sind und dazu vorgesehen sind, die Bewegungsschlit ten 18a unabhängig voneinander anzutreiben. Bevorzugt folgt der Stator 70a einem Verlauf der Längsachse 26a des Trägerelements 24a und/oder einem Ver lauf des Trägerelements 24a selbst. Bevorzugt weist der Stator 70a zumindest abschnittsweise unabhängig ansteuerbare Statorwicklungen auf. Ein magneti sches Wanderfeld kann auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise für jeden im Einflussbereich des Stators 70a befindlichen Translator 72a, 74a unabhängig erzeugt werden. Die Translatoren 72a, 74a können unabhängig angetrieben werden. Bevorzugt weisen die Translatoren 72a, 74a Permanent magnete auf oder sind als Permanentmagnete ausgebildet. Insbesondere sind zumindest zwei Translatoren 72a, 74a an zumindest einem Bewegungsschlitten 18a angeordnet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Handhabungs vorrichtung 10a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende An triebseinheit zu einem Antrieb der Bewegungsschlitten 18a relativ zum Trä gerelement 24a aufweist, wie beispielsweise eine Zahnstangenantriebseinheit, eine Riemenantriebseinheit oder dergleichen.

Die Handhabungselemente 20a sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert, wobei die Handhabungselemente 20a jeweils zumindest eine quer zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufende Bewegungsachse 30a, 32a aufweisen. Die Handhabungselemente 20a sind vor zugsweise als Vakuumgreifer ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Handhabungselemente 20a eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erschei nende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als me chanische Greifer, als magnetische Greifer oder dergleichen. Vorzugsweise wei sen die Handhabungselemente 20a jeweils zumindest zwei Bewegungsachsen 30a, 32a, insbesondere eine Bewegungsachse 30a und eine weitere Bewe gungsachse 32a, auf. Bevorzugt verlaufen die Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a jeweils zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a. Die Bewegungsachse 30a der Hand habungselemente 20a zu einer Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a verläuft jeweils vorzugsweise in dem in den Fi guren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen pa rallel zur Haupttransportrichtung 56a. Die Handhabungselemente 20a sind trans latorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse 30a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert. Die weitere Bewegungsachse 32a der Handhabungselemente 20a zu einer alternati ven oder zusätzlichen Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a verläuft jeweils vorzugsweise in dem in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Produktauflagefläche 60a und zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a. Die Handhabungselemente 20a sind in dem in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest translatorisch entlang der jeweiligen weiteren Bewegungsachse 32a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungs schlitten 18a gelagert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Handha bungselemente 20a rotatorisch um die jeweilige weitere Bewegungsachse 32a, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18a gelagert sind.

Die Handhabungseinheit 16a weist fluidische, elektrische und/oder magnetische Antriebe 42a (vgl. Figur 2), insbesondere Individualantriebe, zu einer, insbeson dere individuellen, Bewegung der Handhabungselemente 20a relativ zu den Be wegungsschlitten 18a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a auf, wobei jeweils ein Antrieb 42a an einem Be wegungsschlitten 18a angeordnet ist. In dem in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Handhabungseinheit 16a fluidische Antriebe 42a, insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, zu einer translatorischen Be wegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a (vgl. Figur 2) auf. Es ist jedoch auch denk bar, dass die Handhabungseinheit 16a elektromagnetische Antriebe, insbesonde re einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung 10a zuge ordnete elektromagnetische Antriebe, umfasst, die alternativ zu den fluidischen Antrieben 42a zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen Bewegungsachse 30a der Handhabungselemente 20a vorgesehen sind. Die Handhabungseinheit 16a umfasst vorzugsweise elektrische und/oder magnetische Antriebe 42’a, insbesondere Elektromotoren, zu einer ro tatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a um die jeweilige Bewe gungsachse 30a der Handhabungselemente 20a (vgl. Figur 2). Die Handha bungseinheit 16a umfasst vorzugsweise fluidische, elektrische und/oder magneti sche Antriebe 42”a, insbesondere Elektromotoren oder Hydraulik- oder Pneuma tikzylinder, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der jeweiligen weiteren Bewegungsachse 32a der Handhabungselemen te 20a (vgl. Figur 2). Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlose, insbesondere induktive, Energieversor gungseinheit 44a (vgl. Figur 2) zu einer Energieversorgung der elektrischen und/oder magnetischen Antriebe 42’a, wobei die Energieversorgungseinheit 44a zumindest teilweise in dem Trägerelement 24a oder zumindest teilweise in der Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a integriert ist. Vorzugsweise um fasst die Energieversorgungseinheit 44a eine Vielzahl an Energieabnehmern 76a, wobei jeweils zumindest ein Energieabnehmer 76a an einem einzelnen Be wegungsschlitten 18a angeordnet ist (vgl. Figur 2). Die Energieabnehmer 76a können als Schleifkontakte, als Spulen oder dergleichen ausgebildet sein. Die Energieversorgungseinheit 44a weist bevorzugt ein Energieabgabeelement 78a auf, das beispielsweise als Kontaktbahn, insbesondere als Kupferbahn, als Spule oder dergleichen ausgebildet ist und an dem Trägerelement 24a und/oder der Führungsbahn 46a angeordnet ist (vgl. Figur 2).

Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine, insbesondere zumin dest im Wesentlichen zu den Bewegungsschlitten 18a und/oder den Handha bungselementen 20a zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit 50a (vgl. Figur 2) zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen 20a zu einem Halten von zumindest einem Produkt 14a an den Handhabungselementen 20a, wobei die Vakuumeinheit 50a zumindest teilweise in dem Trägerelement 24a oder zumindest teilweise in der Führungsbahn 46a der Handhabungseinheit 16a integriert ist. In der Figur 2 ist die Vakuumeinheit 50a beispielhaft teilweise in das Trägerelement 24a integriert dargestellt. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Vakuumeinheit 50a, insbesondere analog zu einer Ausgestaltung einer aus der Druckschrift DE 10 2016 225 820 Al bekannten Vakuumeinheit, in die Füh- rungsbahn 46a integriert ist. Die Vakuumeinheit 50a weist einen Vakuumkanal 82a auf, der in das Trägerelement 24a integriert ist und auf eine, einem Fach mann bekannte Art und Weise mit einer Unterdruckeinheit, wie beispielsweise einem Kompressor oder dergleichen, verbunden ist. Die Vakuumeinheit 50a um fasst Vakuumleitungen 84a (vgl. Figur 2), die mit den einzelnen Handhabungs elementen 20a und dem Vakuumkanal 82a verbunden sind.

Alternativ oder zusätzlich zu einer Bewegung der Handhabungselemente 20a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 30a, 32a ist das Trägerelement 24a beweglich gelagert. Die Trägerstruktur 22a umfasst zumindest eine La gereinheit 34a, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearla gereinheit, mittels deren das Trägerelement 24a, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, vertikal beweglich gelagert ist. Die Lagereinheit 34a kann als Rotationslagereinheit und/oder als Linearlagerein heit ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Trägerelement 24a mittels der Lagerein heit 34a rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a und/oder translatorisch entlang der Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a beweglich gelagert, insbesondere relativ zu einem Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a und/oder zur Transportvorrichtung 12a. Das Trägerelement 24a ist mittels der Lagereinheit 34a translatorisch ent lang der und/oder rotatorisch um die quer zur Längsachse 26a des Trägerele ments 24a verlaufende Bewegungsachse 36a des Trägerelements 24a vertikal beweglich an dem Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a gelagert.

Die Lagereinheit 34a ist vorzugsweise, insbesondere zusätzlich zu einer vertikal beweglichen Lagerung des Trägerelements 24a, zu einer horizontal beweglichen Lagerung des Trägerelements 24a ausgebildet. Bevorzugt ist das Trägerelement 24a mittels der Lagereinheit 34a, insbesondere zusätzlich zu einer beweglichen Lagerung um die und/oder entlang der Bewegungsachse 36a des Trägerele ments 24a, rotatorisch, insbesondere schwenkbar, um eine weitere Bewegungs achse 38a des Trägerelements 24a und/oder translatorisch entlang der weiteren Bewegungsachse 38a des Trägerelements 24a gelagert, insbesondere relativ zum Trägerrahmen 40a der Trägerstruktur 22a und/oder zur Transportvorrichtung 12a (vgl. Figur 2). Das Trägerelement 24a ist, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, mittels der Lagereinheit 34a ent- lang der quer und/oder um die zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupt transportrichtung 56a verlaufenden Bewegungsachsen 36a, 38a des Trägerele ments 24a beweglich am Trägerrahmen 40a gelagert. Die Handhabungsvorrich tung 10a umfasst vorzugsweise eine Trägerantriebseinheit 80a (in der Figur 1 nur schematisch dargestellt) zu einer aktiven Bewegung des Trägerelements 24a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 36a, 38a des Trägerelements 24a. Die Trägerantriebseinheit 80a kann als Hydraulikantriebseinheit, als Pneu matikantriebseinheit, als Elektromotor, als Linearmotorsystem oder als eine an dere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Trägerantriebseinheit ausgebil det sein.

Die Handhabungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Erfassungseinheit 48a (in Figur 3 lediglich schematisch dargestellt) zu einer Erfassung von Ausrichtun gen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a, wobei die Handhabungselemente 20a in Abhängigkeit von mittels der Erfas sungseinheit 48a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a individuell entlang der und/oder um die jeweilige/n Bewegungsachse 30a, 32a der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlitten 18a bewegbar sind. Alternativ oder zusätzlich ist das Trägerelement 24a in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a erfass ten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvor richtung 12a entlang der und/oder um die Bewegungsachsen 36a, 38a des Trä gerelements 24a relativ zum Trägerrahmen 40a und/oder zur Transportvorrich tung 12a bewegbar. Die Erfassungseinheit 48a ist vorzugsweise als optische Erfassungseinheit ausgebildet, wie beispielsweise als Kameraeinheit, als Licht schrankeneinheit oder dergleichen. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit 48a zu einer Erfassung einer gesamten Breite der Produktauflagefläche 60a vorgese hen, wobei die Erfassungseinheit 48a zumindest ein einzelnes Erfassungsele ment, insbesondere eine einzelne Kamera oder einen einzelnen optischen Sen sor, zu einer Erfassung der gesamten Breite aufweist. Es ist jedoch auch denk bar, dass die Erfassungseinheit 48a zu einer Erfassung von einzelnen Reihen von Produkten 14a auf der Produktauflagefläche 60a vorgesehen ist und insbe sondere je Reihe ein einzelnes Erfassungselement aufweist. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit 48a, insbesondere betrachtet entlang der Haupttransportrich tung 56a, der Handhabungseinheit 16a vorgelagert. Figur 4 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens 52a zu einem Hand haben von Produkten 14a mittels der Handhabungsvorrichtung 10a. In zumindest einem Verfahrensschritt 90a des Verfahrens 52a werden Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a mittels der Er fassungseinheit 48a erfasst. In zumindest einem Verfahrensschritt 92a werden die erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a mittels einer Recheneinheit (hier nicht näher dargestellt) der Handhabungsvorrichtung 10a ausgewertet. In zumindest einem Verfahrensschritt 86a werden die Handha bungselemente 20a der Handhabungseinheit 16a der Handhabungsvorrichtung 10a entlang der und/oder um die quer zur Längsachse 26a des Trägerelements 24a verlaufenden Bewegungsachsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a, insbesondere individuell, an den Bewegungsschlitten 18a der Handhabungsein heit 16a bewegt und/oder das Trägerelement 24a, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18a, wird vertikal bewegt. In zu mindest dem Verfahrensschritt 86a werden die Handhabungselemente 20a in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a der Handhabungsvorrichtung 10a erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a individuell entlang der und/oder um die Bewegungs achsen 30a, 32a der Handhabungselemente 20a relativ zu den Bewegungsschlit ten 18a bewegt und/oder das Trägerelement 24a wird in Abhängigkeit von mittels der Erfassungseinheit 48a der Handhabungsvorrichtung 10a erfassten Ausrich tungen und/oder Positionen von Produkten 14a auf der Transportvorrichtung 12a entlang der und/oder um die Bewegungsachse 36a, 38a des Trägerelements 24a bewegt. In dem Verfahrensschritt 86a erfolgt vorzugsweise eine Aufnahme von Produkten 14a durch die Handhabungselemente 20a. Es ist denkbar, dass die Handhabungselemente 20a zu einer Aufnahme von Produkten 14a gemeinsam infolge einer vertikalen Bewegung des Trägerelements 24a durch die Trägeran triebseinheit 80a bewegt werden oder dass die Handhabungselemente 20a indi viduell entlang der Bewegungsachsen 32a mittels der Antriebe 42”a vertikal be wegt werden.

In zumindest einem Verfahrensschritt 88a des Verfahrens 52a werden die Bewe gungsschlitten 18a entlang der Längsachse 26a des Trägerelements 24a bewegt und die von den Handhabungselementen 20a gehaltenen Produkte 14a werden einem Puffer (hier nicht näher dargestellt) zugeführt oder einer Verpackungsma schine (hier nicht näher dargestellt) über eine weitere Transportvorrichtung 96a zugeführt. Bei einer Zuführung von zumindest einzelnen Produkten 14a zu einem Puffer in dem Verfahrensschritt 88a wird vorzugsweise eine Zwischenlagerung von Produkten 14a im Puffer realisiert, um bei einer nicht vollständigen Beladung von allen Handhabungselementen 20a im Verfahrensschritt 86a aus dem Puffer zusätzliche Produkte 14a zu nutzen, um vorzugsweise bei der Zuführung der Produkte 14a zu der Verpackungsmaschine stets eine vorgegebene, insbesonde re gleiche, Anzahl von Produkten 14a zu überführen. Sollte im Verfahrensschritt 88a festgestellt werden, dass eine Anzahl an aufgenommenen Produkten 14a und eine im Puffer bereitgehaltene Anzahl an Produkten 14a nicht ausreichend sein wird, um eine vorgegebene Anzahl an die Verpackungsmaschine zu über führen, wird in zumindest einem Verfahrensschritt 94a des Verfahrens 52a der Puffer zuerst beladen, bevor eine Überführung von Produkten 14a an die Verpa ckungsmaschine erfolgt. Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens 52a wird auf die Beschreibung der Figuren 1 bis 3 verwiesen, die analog auch auf das Verfahren 52a zu lesen ist, so dass alle Merkmale, die in Bezug auf das Verpackungsmaschinensystem 54a offenbart sind, auch analog als Offenbarung für das Verfahren 52a anzusehen sind.

In den Figuren 5 bis 13b sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung ge zeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bautei le mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 bis 4, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 bis 4 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der Figuren 5 bis 13b ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis d ersetzt.

Figur 5 zeigt ein alternatives Verpackungsmaschinensystem 54b mit einer Trans portvorrichtung 12b und mit einer Handhabungsvorrichtung 10b zu einem Hand haben von mittels der Transportvorrichtung 12b geförderten Produkten 14b. Die Handhabungsvorrichtung 10b zu einem Handhaben von mittels der Transportvor- richtung 12b geförderten Produkten 14b umfasst zumindest eine Handhabungs einheit 16b, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten 18b, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelager ten, Handhabungselementen 20b, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18b zumindest ein Handhabungselement 20b angeordnet ist. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung 10b zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12b erstreckende, Trägerstruktur 22b, die zumindest ein Trägerelement 24b auf weist, an dem die Bewegungsschlitten 18b zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26b des Trägerelements 24b verlau fenden Richtung 28b voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positi onsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handhabungselemente 20b sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18b gelagert, wobei die Handhabungselemente 20b jeweils eine quer zur Längsachse 26b des Trägerelements 24b verlaufende Bewegungsachse 30b, 32b aufweisen. Die Trä gerstruktur 22b weist zumindest eine Lagereinheit 34b, insbesondere eine Rota tionslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, auf, mittels deren das Trä gerelement 24b, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewe gungsschlitten 18b, vertikal beweglich gelagert ist. Im Unterschied zu dem in den Figuren 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Lagereinheit 34b als reine Translationslagereinheit ausgebildet. Das Trägerelement 24b ist mittels der Lagereinheit 34b entlang einer Bewegungsachse 36b des Trägerelements 24b translatorisch entlang einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Pro duktauflagefläche 60b der Transportvorrichtung 12b verlaufenden Richtung verti kal beweglich gelagert. Das Trägerelement 24b ist mittels der Lagereinheit 34b entlang einer weiteren Bewegungsachse 38b des Trägerelements 24b translato risch entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60b und zu einer Haupttransportrichtung 56b der Transportvorrichtung 12b ver laufenden Richtung horizontal beweglich gelagert. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpackungsmaschinensystems 54b wird grundsätzlich auf die Beschrei bung der Figuren 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zu mindest im Wesentlichen analog auch für das in der Figur 5 dargestellte Ausfüh rungsbeispiel gilt. Figur 6 zeigt ein weiteres alternatives Verpackungsmaschinensystem 54c mit einer Transportvorrichtung 12c und mit einer Handhabungsvorrichtung 10c zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12c geförderten Produk ten 14c. Die Handhabungsvorrichtung 10c zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12c geförderten Produkten 14c umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16c, die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewe gungsschlitten 18c, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20c, insbesondere Vakuumgrei fern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18c zumindest ein Handhabungselement 20c angeordnet ist. Ferner umfasst die Handhabungsvor richtung 10c zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12c erstreckende, Trägerstruktur 22c, die zumindest ein Trägerelement 24c aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18c zumindest ent lang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26c des Trä gerelements 24c verlaufenden Richtung 28c voneinander geschwindigkeitsunab hängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handha bungselemente 20c sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewe gungsschlitten 18c gelagert, wobei die Handhabungselemente 20c jeweils eine quer zur Längsachse 26c des Trägerelements 24c verlaufende Bewegungsachse 30c, 32c aufweisen. Im Unterschied zu dem in den Figuren 1 bis 4 beschriebe nen Ausführungsbeispiel ist die Trägerstruktur 22c frei von einer Lagereinheit ausgebildet, so dass das Trägerelement 24c positionsfest an einem Trägerrah men 40c angeordnet ist. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpackungsma schinensystems 54c wird grundsätzlich auf die Beschreibung der Figuren 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zumindest im Wesentlichen analog auch für das in der Figur 6 dargestellte Ausführungsbeispiel gilt.

Figuren 7 und 8 zeigen ein zusätzlich weiteres alternatives Verpackungsmaschi nensystem 54d mit einer Transportvorrichtung 12d und mit einer Handhabungs vorrichtung lOd zu einem Handhaben von mittels der Transportvorrichtung 12d geförderten Produkten 14d. Die Handhabungsvorrichtung lOd zu einem Handha ben von mittels der Transportvorrichtung 12d geförderten Produkte 14d umfasst zumindest eine Handhabungseinheit 16d, die eine Vielzahl von beweglich gela gerten Bewegungsschlitten 18d, insbesondere Movern, sowie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungselementen 20d, insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten 18d zu mindest ein Handhabungselement 20d angeordnet ist. Ferner umfasst die Hand habungsvorrichtung lOd zumindest eine, insbesondere sich zumindest teilweise quer über die Transportvorrichtung 12d erstreckende, Trägerstruktur 22d, die zumindest ein Trägerelement 24d aufweist, an dem die Bewegungsschlitten 18d zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse 26d des Trägerelements 24d verlaufenden Richtung 28d voneinander geschwin digkeitsunabhängig und/oder positionsunabhängig antreibbar gelagert sind. Die Handhabungselemente 20d sind, insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten 18d gelagert, wobei die Handhabungselemente 20d jeweils eine quer zur Längsachse 26d des Trägerelements 24d verlaufende Bewe gungsachse 30d, 32d aufweisen. Die Trägerstruktur 22d weist zumindest eine Lagereinheit 34d, insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linear lagereinheit, auf, mittels deren das Trägerelement 24d, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten 18d, vertikal beweglich gelagert ist. Im Unterschied zu dem in den Figuren 1 bis 4 beschriebenen Ausführungs beispiel ist das Trägerelement 24d, insbesondere die Längsachse 26d des Trä gerelements 24d zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Haupttransportrich tung 56d der Transportvorrichtung 12d ausgerichtet. Das Trägerelement 24d ist mittels der Lagereinheit 34d entlang einer Bewegungsachse 36d des Trägerele ments 24d translatorisch entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60d der Transportvorrichtung 12d und zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupttransportrichtung 56d verlaufenden Richtung horizontal beweglich gelagert. Das Trägerelement 24d ist mittels der Lagereinheit 34d entlang einer weiteren Bewegungsachse 38d des Trägerelements 24d rota torisch um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Produktauflagefläche 60d und zur Haupttransportrichtung 56d der Transportvorrichtung 12b verlaufenden Richtung vertikal beweglich gelagert. Hinsichtlich weiterer Merkmale des Verpa ckungsmaschinensystems 54d wird grundsätzlich auf die Beschreibung der Figu ren 1 bis 4 verwiesen, die bis auf die genannten Unterschiede zumindest im We sentlichen analog auch für das in den Figuren 7 und 8 dargestellte Ausführungs beispiel gilt.

Figur 9 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsmöglichkeiten von Handhabungselementen 20a, 20b, 20c, 20d von Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d der in den Beschreibungen zu den Figuren 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, lOd. Die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d sind, insbesondere individuell, beweglich an Bewegungsschlitten 18a, 18b, 8c, 18d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d gelagert, wobei die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d jeweils eine quer zu einer Längs achse 26a, 26b, 26c, 26d eines Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d verlaufende Bewegungsachse 30a, 32a, 30b, 32b, 30c, 32c, 30d, 32d aufweisen, entlang deren und/oder um die die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d translato risch und/oder rotatorisch beweglich gelagert sind. Die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d sind vorzugsweise translatorisch und/oder rotatorisch von einer Aufnahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d in eine Abtransportebene 100a, 100b, 100c, lOOd der Handhabungs einheiten 16a, 16b, 16c, 16d bewegbar. In der Aufnahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d sind die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d vorzugsweise zu einer Aufnahme von Produkten (in Figur 9 nicht näher dargestellt) vorgesehen. In der Abtransportebene 100a, 100b, 100c, lOOd sind die Handhabungselemente 20a, 20b, 20c, 20d vorzugsweise zu einem Abtransport der Produkte entlang der Längsachse 26a, 26b, 26c, 26d des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d vorgese hen.

Figur 10 zeigt eine schematische Darstellung von einer Drehbewegungsmöglich keit von Handhabungselementen 20a, 20b, 20c, 20d von Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d der in den Beschreibungen zu den Figuren 1 bis 8 beschrie benen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, lOd. Die Handhabungselemen te 20a, 20b, 20c, 20d können, insbesondere individuell, rotatorisch beweglich an Bewegungsschlitten 18a, 18b, 8c, 18d der Handhabungseinheiten 16a, 16b, 16c, 16d gelagert sein, insbesondere um Produkte 14a, 14b, 14c, 14d in einer Auf nahmeebene 98a, 98b, 98c, 98d flach aufzunehmen und nach einer Drehung, insbesondere um 90°, hochkant abzutransportieren und beispielsweise hochkant in Ablagen zu überführen.

Figur 11 zeigt eine mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den Figuren 1 bis 8 beschriebenen Handha bungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, lOd. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c, 60d verlaufenden Ebene, eine U- förmige Ausgestaltung auf, wobei ein Schenkel des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d sich über eine Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d erstreckt und zwei weitere Schenkel des Trägerelements 24a, 24b, 24c, 24d seitlich neben der Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d verlaufen, insbesondere beidseitig der Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d angeordnet sind.

Figur 12 zeigt eine mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den Figuren 1 bis 8 beschriebenen Handha bungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, lOd. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c, 60d verlaufenden Ebene, einen ge schlossenen Verlauf, insbesondere einen ovalen oder elliptischen Verlauf, auf, wobei das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d in einem von 90° abweichenden Winkel relativ zu einer Haupttransportrichtung 56a, 56b, 56c, 56d einer Trans portvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d in Bezug zur Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d angeordnet ist. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d erstreckt sich vorzugsweise beidseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hin weg. Es ist jedoch auch denkbar, dass sich das Trägerelement 24a, 24b, 24c,

24d lediglich einseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg erstreckt.

Figuren 13a und 13b zeigen eine zusätzliche weitere mögliche Anordnung von einem Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d der in den Beschreibungen zu den Fi guren 1 bis 8 beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 10a, 10b, 10c, lOd. Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d weist, insbesondere betrachtet in einer zumin dest im Wesentlichen senkrecht zu einer Produktauflagefläche 60a, 60b, 60c,

60d verlaufenden Ebene, einen geschlossenen Verlauf, insbesondere einen ova len oder elliptischen Verlauf, auf (vgl. Figur 13b). Das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d ist vorzugsweise vertikal ausgerichtet. Das Trägerelement 24a, 24b,

24c, 24d erstreckt sich vorzugsweise beidseitig über die Transportvorrichtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg (vgl. Figur 13a). Es ist jedoch auch denkbar, dass sich das Trägerelement 24a, 24b, 24c, 24d lediglich einseitig über die Transportvor richtung 12a, 12b, 12c, 12d hinweg erstreckt (vgl. Figur 13b).

Claims

Ansprüche

1. Handhabungsvorrichtung zu einem Handhaben von mittels einer Trans portvorrichtung (12) geförderten Produkten (14), insbesondere Lebensmit teln, mit zumindest einer Handhabungseinheit (16), die eine Vielzahl von beweglich gelagerten Bewegungsschlitten (18), insbesondere Movern, so wie eine Vielzahl von, insbesondere beweglich gelagerten, Handhabungs elementen (20), insbesondere Vakuumgreifern, aufweist, wobei jeweils an einem Bewegungsschlitten (18) zumindest ein Handhabungselement (20) angeordnet ist, und mit zumindest einer, insbesondere sich zumindest teil weise quer über die Transportvorrichtung (12) erstreckenden, Trägerstruk tur (22), die zumindest ein Trägerelement (24) aufweist, an dem die Bewe gungsschlitten (18) zumindest entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufenden Richtung (28) voneinander geschwindigkeitsunabhängig und/oder positi onsunabhängig antreibbar gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20), insbesondere individuell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind, wobei die Handhabungselemente (20) jeweils eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (30, 32) aufweisen, und/oder dass die Trägerstruktur (22) zumindest eine Lagereinheit (34), insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement (24), insbe sondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), vertikal beweglich gelagert ist, wobei die Bewegungsachsen (30) der Handhabungselemente (20) zu einer Bewegung der Handhabungselemen te (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) jeweils zumindest im We sentlichen parallel zu einer Produktauflagefläche (60) der Transportvorrich tung (12) verlaufen, gekennzeichnet durch zumindest eine elektromagne tische Antriebseinheit (68) zu einer individuellen Bewegung der Bewe gungsschlitten (18) relativ zum Trägerelement (24), die als ein Linearmo torsystem ausgebildet ist, wobei die Handhabungseinheit (16) fluidische Antriebe (42), insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, oder elekt romagnetische Antriebe, insbesondere einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung zugeordnete elektromagnetische Antriebe, zu einer translatorischen Bewegung der Handhabungselemente (20) entlang der jeweiligen Bewegungsachse (30) der Handhabungselemente (20) auf weist.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungselemente (20) translatorisch entlang der und/oder rotatorisch um die jeweilige Bewegungsachse (30, 32), insbesondere indi viduell, beweglich an den Bewegungsschlitten (18) gelagert sind.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerelement (24) mittels der Lagereinheit (34) translato risch entlang einer und/oder rotatorisch um eine quer zur Längsachse (26) des Trägerelements (24) verlaufende Bewegungsachse (36, 38) des Trä gerelements (24) vertikal beweglich an einem Trägerrahmen (40) der Trä gerstruktur (22) gelagert ist.

4. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils ein Antrieb (42) an einem Bewe gungsschlitten (18) angeordnet ist.

5. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine schleifkontaktbasierte oder kontaktlo se, insbesondere induktive, Energieversorgungseinheit (44) zu einer Ener gieversorgung der elektrischen und/oder magnetischen Antriebe (42), wo bei die Energieversorgungseinheit (44) zumindest teilweise in dem Trä gerelement (24) oder zumindest teilweise in einer Führungsbahn (46) der Handhabungseinheit (16) integriert ist.

6. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Erfassungseinheit (48) zu einer Er fassung von Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12), wobei die Handhabungselemente (20) in Ab- hängigkeit von mittels der Erfassungseinheit (48) erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12) individuell entlang der und/oder um die jeweilige Bewegungsachse (30, 32) der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlitten (18) bewegbar sind.

7. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesent lichen zu den Bewegungsschlitten (18) und/oder den Handhabungselemen ten (20) zuführungsschlauchlose, Vakuumeinheit (50) zu einer Erzeugung eines Unterdrucks an den Handhabungselementen (20) zu einem Halten von zumindest einem Produkt (14) an den Handhabungselementen (20), wobei die Vakuumeinheit (50) zumindest teilweise in dem Trägerelement (24) oder zumindest teilweise in einer Führungsbahn (46) der Handha bungseinheit (16) integriert ist.

8. Verfahren zu einem Handhaben von Produkten (14) mittels einer Handha bungsvorrichtung, insbesondere einer Handhabungsvorrichtung nach ei nem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in zumindest einem Verfah rensschritt (86) Handhabungselemente (20) einer Handhabungseinheit (16) der Handhabungsvorrichtung entlang einer und/oder um eine quer zu einer Längsachse (26) eines Trägerelements (24) verlaufenden Bewegungsach se (30, 32) der Handhabungselemente (20), insbesondere individuell, an Bewegungsschlitten (18) der Handhabungseinheit (16) bewegt werden, wobei die Bewegungsachsen (30) der Handhabungselemente (20) zu einer Bewegung der Handhabungselemente (20) relativ zu den Bewegungsschlit ten (18) jeweils zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Produktaufla gefläche (60) einer Transportvorrichtung (12) verlaufen, und/oder wobei in zumindest dem Verfahrensschritt (86) ein Trägerelement (24) einer Trä gerstruktur (22) der Handhabungsvorrichtung, insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungsschlitten (18), vertikal bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die individuelle Bewegung der Bewe gungsschlitten (18) relativ zum Trägerelement (24) mittels zumindest einer als ein Linearmotorsystem ausgebildeten, elektromagnetischen Antriebs einheit (68) der Handhabungsvorrichtung erfolgt, wobei eine translatorische Bewegung der Handhabungselemente (20) entlang der jeweiligen Bewe gungsachse (30) der Handhabungselemente (20) mittels fluidischer Antrie be (42), insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, oder elektro magnetischer Antriebe, insbesondere einem weiteren Linearmotorsystem der Handhabungsvorrichtung zugeordnete elektromagnetische Antriebe, der Handhabungseinheit (16) erfolgt.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest dem Verfahrensschritt (86) die Handhabungselemente (20) in Abhängigkeit von mittels einer Erfassungseinheit (48) der Handhabungsvorrichtung er fassten Ausrichtungen und/oder Positionen von Produkten (14) auf der Transportvorrichtung (12) individuell entlang der und/oder um die Bewe gungsachsen (30, 32) der Handhabungselemente (20) relativ zu den Be wegungsschlitten (18) bewegt werden.

10. Verpackungsmaschinensystem mit zumindest einer Handhabungsvorrich tung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 und mit zumindest einer Transport vorrichtung (12), insbesondere einer Förderbandvorrichtung, zu einem Transport von Produkten (14), wobei die Transportvorrichtung (12) eine Haupttransportrichtung (56) aufweist, wobei die Handhabungsvorrichtung sich zumindest teilweise quer, insbesondere quer zur Haupttransportrich tung (56), über ein Transportelement (58), insbesondere ein Förderband, der Transportvorrichtung (12) erstreckt, wobei die Handhabungselemente (20) entlang einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung (56) verlaufende/n Bewegungsachse (30) der Handhabungselemente, insbesondere individuell, beweglich an den Bewe gungsschlitten (18) gelagert sind und/oder dass die Trägerstruktur (22) zu mindest eine Lagereinheit (34), insbesondere eine Rotationslagereinheit und/oder eine Linearlagereinheit, umfasst, mittels deren das Trägerelement (24), insbesondere zusammen mit den daran angeordneten Bewegungs schlitten (18), entlang einer quer zu einer und/oder um eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupttransportrichtung (56) verlaufende/n Bewe gungsachse (36, 38) des Trägerelements (24) gelagert ist.