DE102016211169A1

DE102016211169A1 - Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln

Info

Publication number: DE102016211169A1
Application number: DE102016211169.8A
Authority: DE
Inventors: Heiner Schäfer; Konrad Senn; Stefan Elsperger; Peter Zeiner; Alexander Hartung; Torsten Kilgenstein
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2016-06-22
Filing date: 2016-06-22
Publication date: 2017-12-28
Also published as: EP3475169A1; US20190255698A1; WO2017220278A1

Abstract

Es ist eine Vorrichtung (01) zum Umgang mit Artikeln beschrieben, welche mindestens eine Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) bestehend aus einem Schlittenpaar (40; 50; 60; 70; 80) von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn (03) beweglich angetriebenen Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82), die untereinander vermittels eines Gestänges (43; 53; 63; 73) mit einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64; 74) sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement (44; 54; 64; 74) und mit jeweils einem der Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82) gelenkig verbundenen Gestängeelementen (45; 55; 65; 75) verbunden sind, umfasst.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1.
In der Automatisierungstechnik, wo mit einer Vielzahl beispielsweise gleichartiger Artikel umgegangen werden muss, beispielsweise in der Automatisierungstechnik für die Lebensmittel- und Getränkeindustrie und/oder in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie, ist es üblich, für immer wiederkehrende Vorgänge eigens hierfür konstruierte Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln vorzusehen.
Bei den Artikeln kann es sich beispielsweise um Objekte, wie etwa verpackte oder unverpackte Gegenstände, Behälter, Kartonagen, oder um Gebinde aus mehreren Objekten handeln, wobei die Objekte eines Gebindes beispielsweise vermittels einer Umreifung, einer Umverpackung, wie etwa einer Umwickelung, einem Schrumpfschlauch oder eines Kartons oder eines Tragegestells zusammengehalten werden, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
Durch US 4 257 727 A ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welcher Umgang ein Einsetzen von vermittels einem obenliegenden Fördermittel stehend eintreffend transportierten Flaschen in vermittels eines tieferliegenden Fördermittels zu- und abtransportierte Getränkekästen vorsieht. Die Vorrichtung umfasst Gruppen von entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufenden Greiferköpfen. Die Führungsbahn ist durch ein Zugmittel gebildet, an dem die Greiferköpfe jeweils einzeln befestigt sind und welches um Umlenkrollen geführt ist. Spezielle Umlenkrollen an neuralgischen Umlenkpositionen wirken derart auf die Greiferköpfe ein, dass diese bei der Passage der neuralgischen Umlenkpositionen immer abwechselnd betätigt werden, also an einer ersten neuralgischen Umlenkposition geschlossen werden, und an einer zweiten neuralgischen Umlenkposition wieder geöffnet werden. Anhebe- und Absenkbewegungen der Greiferköpfe sind durch den ein Höhenprofil der Führungsbahn darstellenden Verlauf des Zugmittels vorgegeben.
Durch DE 196 28 563 A1 ist zum selben Zweck eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, die Gruppen von entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufende Greiferköpfe umfasst. Eine zweite, geschlossen umlaufende Kurvenbahn mit lokal veränderlichem Abstand zur Führungsbahn steuert das Öffnen und das Schließen der Greiferköpfe, welche hierdurch und durch ihre gemeinsame Bewegung entlang der Führungsbahn von oben her auf Artikel in Form von mittels eines Fördermittels zugeführten Gruppen von Flaschen abgesenkt werden, die Artikel greifen und dadurch halten, über das Ende des Fördermittels mitnehmen und in tieferliegende Umverpackungen in Form von Getränkekästen absetzen und freigeben. Die Führungsbahn und die Kurvenbahn sind jeweils durch eigene um Umlenkrollen geführte Zugmittel gebildet. Die Greiferköpfe sind gruppenweise zusammengefasst an den Zugmitteln befestigt. Die Umlenkrollen für das Zugmittel der Führungsbahn und für das Zugmittel der Kurvenbahn weisen teils unterschiedliche Positionen auf, um lokal einen veränderlichen Abstand einzustellen. Die Zugmittel der Führungsbahn und der Kurvenbahn sind gemeinsam synchron angetrieben.
Nachteilig an den bekannten Vorrichtungen ist der hohe bauliche Aufwand und die geringe Flexibilität sowohl im Umgang mit verschiedenen Artikeln, als auch in Bezug auf verschiedenartige Umgänge. Dies ist dadurch bedingt, dass das jeweilige Höhenprofil der Führungsbahnen der Vorrichtungen exakt dem Ablauf des vorgesehenen Umgangs und der Höhe der aufstehenden Artikel, mit denen der Umgang stattfindet, angepasst sein muss. Bereits eine geringfügige Änderung beispielsweise der Höhe der einzelnen Artikel kann mit derartigen Vorrichtungen nicht mehr gemeistert werden. Zusätzliche Nachteile ergeben sich durch die Notwendigkeit einer exakten Eintaktung der Geschwindigkeit des Artikelzustroms, des Abtransports und der Geschwindigkeit sämtlicher sowie des Eintreffens der die Artikel übernehmenden Greiferköpfe.
Ein zusätzlicher Nachteil ergibt sich dadurch, dass derartige auch als Packer bezeichnete Vorrichtungen nur mit Artikelströmen aus unmittelbar nacheinander folgend und aneinander angrenzend transportierten Artikeln umgehen können. Dies ist bedingt durch die Kopplung der Greiferköpfe untereinander und – entlang der Führungsbahn gesehen – in unveränderlichen Abständen zueinander vermittels des Zugmittels. Hierdurch ergibt sich die Notwendigkeit der Erzeugung geeigneter Artikelströme als Zulauf, häufig verbunden mit dem Nachteil dass die Artikel, bevor sie vom Packer gegriffen werden, aufgestaut werden müssen. Ein kontinuierlicher Artikelfluss in einer eine entsprechende Vorrichtung umfassenden Anlage ist hiernach nicht möglich.
Auch mit an über Kurven gesteuerte Mehrgelenkgetriebe angeordneten Greiferköpfen oder Gruppen von Greiferköpfen ausgestattete Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln weisen die genannten Nachteile auf, da auch sie einen synchronen Umlauf all ihrer Greiferköpfe mit einem beispielsweise zentralen, um eine Achse drehbar angetriebenen Organ vorsehen.
Aufgabe der Erfindung ist, eine in ihrem Aufbau weniger komplex an den Artikelzulauf, die Artikel selbst, und an den zu erfolgenden Umgang mit diesen anzupassende Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln zu entwickeln, die darüber hinaus ohne konstruktive Änderungen an verschiedenartige Umgänge und/oder verschiedenartige Artikel angepasst werden kann.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Ansprüchen, den Zeichnungen sowie in der nachfolgenden Beschreibung, einschließlich der zu den Zeichnungen zugehörigen, wiedergegeben.
Demnach ist die Erfindung verwirklicht durch eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens ein Paar von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten umfasst.
Das Schlittenpaar, bestehend aus zwei unabhängig voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten, ist Teil einer Gruppe, die zusätzlich zu dem Schlittenpaar ein Gestänge, bestehend aus einem zentralen Koppelelement und zwei an diesem Koppelelement gelenkig angeordneten Gestängeelementen, umfasst.
Die beiden Schlitten des Schlittenpaars der Gruppe sind über das Gestänge der Gruppe miteinander verbunden.
Je ein Schlitten des Schlittenpaares der Gruppe ist mit einem anderen der beiden Gestängeelemente gelenkig verbunden.
Jedes Gestängeelement der zwei Gestängeelemente ist mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der beiden Schlitten angeordnet.
Dabei ist jeder der zwei Schlitten des Schlittenpaars mit genau einem der beiden Gestängeelemente gelenkig verbunden.
Demnach ist die Erfindung verwirklicht durch eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe bestehend aus einem Paar von zwei unabhängig voneinander entlang einer Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten umfasst, die untereinander vermittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement und mit jeweils einem der Schlitten gelenkig verbundenen Gestängeelemente verbunden sind.
Durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten aufeinander zu wird der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement und der Führungsbahn erhöht, wohingegen durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten voneinander weg der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement und der Führungsbahn verkleinert wird.
Durch die Möglichkeit des Umlaufs jeder Gruppe bestehend aus einem Paar von mit einem Gestänge aus einem zentralen Koppelelement und zwei gelenkig an diesem angeordneten Gestängeelementen untereinander verbundenen Schlitten um die geschlossen umlaufende Führungsbahn kann jede solche Gruppe als ein umlaufender Parallelkinematik-Roboter bezeichnet werden, von denen bei der Vorrichtung mehrere unabhängig voneinander entlang der gemeinsamen, geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetrieben vorgesehen sein können.
Am Koppelelement einer jeden Gruppe kann ein Manipulator ausgebildet oder angeordnet sein.
Beispielsweise kann das Koppelelement selbst einen Manipulator bilden oder umfassen, der beispielsweise vermittels eines ersten Fördermittels transportierte Artikel auf ein zweites Fördermittel überschiebt. Hierbei kann der Manipulator gleichzeitig ein Beschleunigungsmittel und eine Kippsicherung bilden, beispielsweise für hoch aufstehende Artikel, sofern die Transportgeschwindigkeiten der beiden Fördermittel unterschiedlich ist. Die individuell in ihrer Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten erlauben die unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen bei mehreren entlang der Führungsbahn umlaufenden Gruppen.
Alternativ kann am Koppelement ein Manipulator, beispielsweise in Form eines Greifers oder eines mehrere Greifer umfassenden Greiferkopfs angeordnet sein. Durch die Anordnung eines entsprechenden Manipulators am Koppelelement einer Gruppe ist die Vorrichtung in der Lage, mit beispielsweise zumindest zeitweilig unregelmäßig eintreffenden Artikeln umzugehen, da eine Gruppe durch die individuelle Steuerung der Bewegung ihrer Schlitten entlang der Führungsbahn warten kann, bis ein folgender Artikel eintrifft. Damit ist die Vorrichtung nicht wie der Stand der Technik auf eine exakte Eintaktung des Umlaufs der beispielsweise als Greiferköpfe ausgeführten Manipulatoren und der eintreffenden Artikel angewiesen, ebensowenig auf einen exakten Geschwindigkeitsabgleich. Eine sensorische Erfassung eintreffender Artikel in Verbindung mit einer hierdurch gesteuerten Bewegung des Schlittenpaares einer Gruppe entlang der Führungsbahn ersetzt eine aufwendige konstruktive Lösung.
Eine Übertragung von Steuerbefehlen und/oder Antriebsenergie beispielsweise vermittels Schleifkontakten entlang der Führungsbahn oder berührungslos beispielsweise vermittels Funktechnik oder im Falle von Antriebsenergie beispielsweise vermittels Mikrowellen oder Induktion ermöglicht eine individuelle Betätigung des Manipulators einer jeden Gruppe, ohne hierfür wie beim Stand der Technik aufwendige Steuerkulissen konstruktiv gestalten zu müssen.
Die geschlossen umlaufende Führungsbahn kann zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beispielsweise einer vertikalen Einsetzbewegung von Artikeln in Umverpackungen folgende Welle nachbilden. Ein mit einem entlang einer solchen geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufenden Schlittenpaar gekoppeltes Koppelelement fährt so automatisch, ohne dass sich der Abstand zwischen den Schlitten des Schlittenpaars relativ zueinander ändert, die Einsetzbewegung nach. Hierdurch kann die Programmierung von Relativbewegungen der Schlitten eines Schlittenpaars koordinierenden Steuerbefehlen vereinfacht werden.
Die Schlitten können entlang einer eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufen.
Alternativ können die Schlitten entlang einer eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufen.
Es ist ersichtlich, dass die Erfindung unter Beseitigung sämtlicher Nachteile des Standes der Technik einen Umgang von in einem kontinuierlichen Artikelstrom eintreffenden Artikeln ermöglicht. Insbesondere kann die Erfindung für ein kontinuierliches Packen von als Flaschen ausgeführten, kontinuierlich eintreffenden Artikeln in Umverpackungen, beispielsweise Getränkekästen vorsehen. Beim Stand der Technik muss die Kontinuität des eintreffenden Artikelstroms erst einmal durch Aufstauen aufgehoben werden, da die bislang bekannten für einen derartigen Umgang vorgesehenen Vorrichtungen lediglich mit unmittelbar aneinander angrenzend oder in gleichbleibendem Abstand nacheinander eintreffenden Artikeln umzugehen vermögen.
Durch die individuell entlang der Führungsbahn beweglichen Paare von untereinander durch ein Gestänge mit einem zentralen Koppelelement verbundenen Schlitten einhergehend mit einer gemeinsamen Beweglichkeit der Schlitten sowie einer zusätzlichen Beweglichkeit der Schlitten relativ zueinander ist die erfindungsgemäße Vorrichtung demgegenüber in der Lage, mit beliebig eintreffenden Artikeln umzugehen.
Die Vorrichtung erlaubt hiernach den Umgang mit Artikeln, die in einem stetigen Artikelstrom eintreffen, in welchem die Artikel vermittels eines Fördermittels unmittelbar aneinander angrenzend dicht an dicht nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden, oder in konstanten Abständen relativ zueinander nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden.
Durch ihre unabhängig voneinander entlang der Führungsbahn beweglich angetriebenen Paare von vermittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement in veränderlichem Abstand gelenkig untereinander verbundenen Schlitten erlaubt die Vorrichtung darüber hinaus den Umgang mit Artikeln, die beispielsweise diskontinuierlich und/oder in einem unsteten Artikelstrom eintreffen, in welchem die Artikel vermittels eines Fördermittels in zumindest zeitweilig veränderlichen Abständen nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden.
Zur Erkennung von in die Vorrichtung einlaufender Artikel kann vorteilhaft beispielsweise ein Kamerasystem oder ein anderes optisches System eingesetzt werden, wie etwa ein Lichtschranken umfassendes optisches System.
Damit ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung den Umgang mit Artikeln, die nicht vorher aufgestaut werden müssen, was den Aufbau von mit einer entsprechenden Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln ausgestatteten Anlage stark vereinfacht und verkleinert. Insbesondere ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise ein kontinuierliches Packen vermittels einer mit einer entsprechenden Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln ausgestatteten Anlage behandelter Artikel, gerade so, wie sie vorhergehende Behandlungsstationen verlassen.
Es ist hiernach auch ersichtlich, dass die Erfindung durch eine Anordnung verwirklicht sein kann, welche zusätzlich zu einer zuvor und nachfolgend zu den Zeichnungen noch beschriebenen Vorrichtung:

– eine ein erstes Fördermittel bildende erste Transporteinrichtung umfasst, welche einen eintreffenden Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln zur Verfügung stellt,
– eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung umfasst, welche einen eintreffenden Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten Transportbahn unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer zweiten Transportgeschwindigkeit transportierten, leeren Umverpackungen, wie beispielsweise Gebinden, Tragekästen, etwa Getränkekästen, Kartonagen oder dergleichen zur Verfügung stellt, und diese nach dem ohne Unterbrechung der Transportbewegung stattfindenden Einbringen der Artikel des Artikelstroms vermittels der Vorrichtung befüllten Umverpackungen in einem ausgehenden Umverpackungsstrom mit der zweiten Transportgeschwindigkeit weiter transportiert.

Hierbei müssen die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit keinesfalls übereinstimmen, wie dies beim Stand der Technik zwingend erforderlich ist.
Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind unter Anderem, dass eine erforderliche Hubbewegung durch eine Relativbewegung der Schlitten eines Schlittenpaares erzeugt wird. Hierdurch ergibt sich eine variable Packkurve mit verschiedenen Absetzpunkten.
Ein zusätzlicher Vorteil ergibt sich dadurch, dass vor dem Umgang mit Artikeln kein Aufstauen der zugeführten Artikel stattfinden muss, da die Vorrichtung in der Lage ist, mit individuell eintreffenden Artikeln umzugehen.
Weitere Vorteile ergeben sich durch eine geringe und darüber hinaus abhängig vom erforderlichen Artikelumschlag veränderliche Anzahl von mit einem Gestänge versehenen Schlittenpaaren, die darüber hinaus entsprechend einer variablen Teilung in veränderlichen Abständen zueinander individuell um die geschlossen umlaufende Führungsbahn umlaufen und dadurch den Umgang mit beliebig eintreffenden Artikeln erlauben. Dies steht im Gegensatz beispielsweise zu einem kollektiv fest gekoppelten Umlauf beim Stand der Technik, der konstante Abstände einhergehend mit einer voreingestellten, unveränderbaren Synchronisation bedarf.
Temporär nicht benötigte, jeweils ein mit einem Gestänge versehenes Schlittenpaar umfassende Gruppen können beispielsweise auf von der geschlossen umlaufenden Führungsbahn abzweigenden Abstellgleisen bis zu deren Wiederverwendung zwischengeparkt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es zeigen in schematischer Darstellung:
1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels umfassenden Anordnung in einer Seitenansicht.
2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels umfassenden Anordnung in einer Draufsicht.
Eine in 1, 2 ganz oder in Teilen dargestellte Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 umfasst:

– eine geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 und
– mindestens eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08, mit:
– einem Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus zwei unabhängig sowohl gemeinsam, als auch getrennt voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82, und
– ein der Übersichtlichkeit halber nur in der Seitenansicht in 1 gezeigtes, kniehebelartiges und/oder mehrgelenkig ausgeführtes Gestänge 43; 53; 63; 73, welches die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 miteinander verbindet.

Die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 sind innerhalb der jeweiligen Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 durch das kniehebelartige und/oder mehrgelenkig ausgeführte Gestänge 43; 53; 63; 73 untereinander verbunden, ohne dass die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 hierbei in einem Relativabstand zueinander fixiert sind.
Dies ist dadurch erreicht, indem das Gestänge 43; 53; 63; 73 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 sowie mit zwei jeweils mit dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und mit jeweils einem der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbundenen Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 ausgestattet ist.
Dies ermöglicht die zwei Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 unabhängig von den Schlittenpaaren 50; 60; 70; 80; 40 weiterer Gruppen 05; 06; 07; 08; 04 gemeinsam miteinander sowie unabhängig vom jeweils verbleibenden Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 getrennt voneinander entlang der Führungsbahn 03 gemeinsam umlaufend und relativ zueinander beweglich anzutreiben.
Die Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 umfasst somit mindestens ein Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 mit zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82. Die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 sind mit Hilfe des ein zentrales Koppelelement 44; 54; 64; 74 sowie zwei gelenkig an diesem angeordnete Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 umfassenden Gestänges 43; 53; 63; 73 miteinander verbunden.
Je ein Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 ist mit einem anderen der beiden Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 gelenkig verbunden.
Jedes Gestängeelement 45; 55; 65; 75 der zwei Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 des Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ist mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der beiden Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 angeordnet.
Dabei ist jeder der zwei Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit genau einem der beiden Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 des Gestänges 43; 53; 63; 73 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbunden.
An dieser Stelle sei erwähnt, dass die gelenkigen Verbindungen zwischen dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 und den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 im Gestänge 43; 53; 63; 73 und zwischen den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 und den Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 am Gestänge 43; 53; 63; 73 vorzugsweise jeweils einen kinematischen Freiheitsgrad um parallel zueinander verlaufende Gelenkachsen aufweisen. Eine Vergrößerung und Verkleinerung des Relativabstands zwischen den mittels eines Gestänges 43; 53; 63; 73 gekoppelten Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 hat damit eine exakt definierte Bewegung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 zur Folge.
Wichtig ist hierbei hervorzuheben, dass die gelenkigen Verbindungen zwischen den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 und dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 eine gemeinsame Gelenkachse umfassen können. Beispielsweise kann hierdurch das Koppelelement 44; 54; 64; 74 eines Gestänges zumindest innerhalb eines einer oder mehreren, beispielsweise durch einen Abschnitt einer ersten Transporteinrichtung 09 und einen Abschnitt einer zweiten Transporteinrichtung 10 gebildeten Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln 02 stattfindet, zugewandten Arbeitsbereichs der Führungsbahn 03 um diese gemeinsame Gelenkachse gedämpft oder frei pendelnd an den beiden jeweils an einem der beiden Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaares 40; 50; 60; 70; 80 der das Gestänge 43; 53; 63; 73 umfassenden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig angeordneten Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 aufgehängt sein.
Die Vorrichtung 01 kann Teil einer in 1 oder in 2 ganz oder in Teilen dargestellten Anordnung 100 sein. Eine solche Anordnung 100 kann zusätzlich zu der Vorrichtung 01:

– eine ein erstes Fördermittel bildende erste Transporteinrichtung 09 umfassen, welche einen eintreffenden Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn 91 unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer in 1 und in 2 durch jeweils einen Pfeil T9 angedeuteten ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln 02 zur Verfügung stellt, und
– eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung 10 umfassen, welche einen eintreffenden Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten Transportbahn 11 unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer in 1 und in 2 durch jeweils einen Pfeil T10 angedeuteten zweiten Transportgeschwindigkeit transportierten, leeren Umverpackungen 20, wie beispielsweise Gebinden, Tragekästen, etwa Getränkekästen, Kartonagen oder dergleichen, zur Verfügung stellt, und diese nach dem ohne Unterbrechung der Transportbewegung stattfindenden Einbringen der Artikel 02 des Artikelstroms vermittels der Vorrichtung 01 befüllten Umverpackungen 21 in einem ausgehenden Umverpackungsstrom mit der zweiten Transportgeschwindigkeit weiter transportiert.

Die Vorrichtung 01 besorgt bei der Anordnung 100 einen zumindest eine Verbringung der mit dem Artikelstrom eintreffenden Artikel in die mit dem Umverpackungsstrom eintreffenden, leeren Umverpackungen 20 umfassenden Umgang mit Artikeln.
Die zunächst leeren und nach dem Einbringen der Artikel 02 in sie dann befüllten Umverpackungen 21 werden unterbrechungsfrei mit dem Umverpackungsstrom weitertransportiert.
Hierbei müssen die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit keinesfalls übereinstimmen, wie dies beim Stand der Technik zwingend erforderlich ist.
Die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der wenigstens einen Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 der Vorrichtung 01 sind wie bereits erwähnt in einer in 1 und 2 durch Pfeile U angedeuteten gemeinsamen Umlaufrichtung unabhängig voneinander umlaufend angetrieben.
Die Unabhängigkeit des Umlaufs zeichnet sich dadurch aus, dass sich die Abstände zwischen den Schlittenpaaren 40; 50; 60; 70; 80 aufeinanderfolgender Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 während des Umlaufs beispielsweise wiederholt ändern können, einhergehend mit veränderlichen Umlaufgeschwindigkeiten der Schlittenpaare 40; 50; 60; 70; 80 der einzelnen Gruppen.
Dadurch kann eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 bis hin zum Stillstand abgebremst werden, wohingegen eine andere Gruppe 05; 06; 07; 08; 04 gleichzeitig bis auf eine konstruktionsbedingte Höchstgeschwindigkeit beschleunigt werden kann. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen vorzuhalten und dann beim Eintreffen von mittels einer ersten Transporteinrichtung 09 mit einer durch einen Pfeil T9 angedeuteten ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln 02 eine oder mehrere Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 auf diese erste Transportgeschwindigkeit zu beschleunigen, um die eintreffenden Artikel 02 beispielsweise kontinuierlich, ohne Unterbrechung der Transportbewegung der ersten Transporteinrichtung 09 und auch ohne Veränderung der ersten Transportgeschwindigkeit, von der ersten Transporteinrichtung 09 zu übernehmen. Nach der Übernahme der Artikel 02 kann die Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 die Artikel 02 einer mit einer beispielsweise konstanten, durch einen Pfeil T10 angedeuteten zweiten Transportgeschwindigkeit beispielsweise kontinuierlich arbeitenden zweiten Transporteinrichtung 10 übergeben, beispielsweise indem die Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 die von der ersten Transporteinrichtung 09 übernommenen Artikel 02 in vermittels der zweiten Transporteinrichtung 10 transportierte, leere Umverpackungen 20 einsetzt und freigibt. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs können die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit unterschiedlich sein, ohne die Einschränkung, dass sie bei einem anderen, beispielsweise höheren Artikeldurchsatz nicht auch gleich sein können. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs ist die Vorrichtung 01 darüber hinaus in der Lage, mit diskontinuierlich eintreffenden Artikeln 02, sei es aufgrund einer zeitlichen Änderung der ersten Transportgeschwindigkeit oder wegen veränderlicher Abstände aufeinanderfolgend vermittels der ersten Transporteinrichtung 09 transportierter Artikel 02, umzugehen. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs ist die Vorrichtung 01 außerdem in der Lage, einen Umgang mit Artikeln 02 auszuführen, bei dem kontinuierlich oder diskontinuierlich eintreffende Artikel 02 in kontinuierlich oder diskontinuierlich zugeführte, leere Umverpackungen 20 eingesetzt werden, unabhängig davon, ob die Diskontinuität der Zuführung der leeren Umverpackungen 20 durch eine zeitliche Änderung der zweiten Transportgeschwindigkeit oder durch veränderliche Abstände aufeinanderfolgend vermittels der zweiten Transporteinrichtung 10 transportierter leerer Umverpackungen 20 bedingt ist.
Darüber hinaus sind die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 unabhängig und damit getrennt voneinander beweglich angetrieben. Hierdurch sind die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 relativbeweglich zueinander, wie in 1 und 2 durch Doppelpfeile R und durch unterschiedliche Abstände zwischen den Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 der Schlittenpaare 40; 50; 60; 70; 80 an unterschiedlichen Positionen entlang der Führungsbahn 03 befindlicher Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 angedeutet. Die Unabhängigkeit der Relativbeweglichkeit zeichnet sich dadurch aus, dass die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 über den gemeinsamen Umlauf hinweg abschnittsweise beispielsweise wiederholt unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten aufweisen können, wodurch diese eine Relativgeschwindigkeit zueinander aufweisen, wodurch an jeder beliebigen Position einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 entlang der Führungsbahn 03 ein veränderlicher Relativabstand zwischen den Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 eingestellt werden kann.
In Verbindung mit dem kniehebelartigen, gelenkigen Gestänge 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ermöglicht dies beispielsweise eine in 1 und 2 durch Doppelpfeile H angedeutete Hebe- und Senkbewegung des zentralen Koppelelements 44; 54; 64; 74 des jeweiligen Gestänges 43; 53; 63; 73 auszuführen.
Durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 aufeinander zu wird der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und der Führungsbahn 03 erhöht, wohingegen durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 voneinander weg der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und der Führungsbahn 03 verkleinert wird.
Die gemeinsame Bewegung der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars erlaubt die Synchronisation mit beispielsweise in einem steten oder unsteten Artikelstrom eintreffenden Artikeln 02.
Im Gegensatz beispielsweise zu einem kollektiv fest gekoppelten Umlauf beim Stand der Technik, der konstante Abstände einhergehend mit einer voreingestellten, unveränderbaren Synchronisation aller Komponenten und Variablen bedarf, wie etwa der Geschwindigkeit der eintreffenden Artikel mit der Geschwindigkeit der Artikelübernahme und -weitergabe sowie mit der Geschwindigkeit von den Umgang bewirkenden Einrichtungen einer Vorrichtung zum Umgang mit den Artikeln, der Relativpositionen der eintreffenden Artikel mit den Relativpositionen der den Umgang bewirkenden Einrichtungen der Vorrichtung, sowie der Absolutpositionen der eintreffenden Artikel mit den Absolutpositionen der den Umgang bewirkenden Einrichtungen der Vorrichtung, ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung 01 den Umgang mit beliebig eintreffenden Artikeln 02. Dies wird dadurch erreicht, indem bei mehreren entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 mit jeweils einem Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus vermittels eines ein zentrales Koppelelement 44; 54; 64; 74 sowie zwei jeweils an diesem und an jeweils einem der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 gelenkig angeordneten Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 umfassenden Gestänges 43; 53; 63; 73 miteinander verbundenen, individuell und unabhängig voneinander in ihrer gemeinsamen Bewegung sowie in ihrer Relativbewegung steuerbaren Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 die Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 entsprechend einer variablen Teilung in veränderlichen Abständen zueinander individuell um die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 umlaufen.
Am Koppelelement 44; 54; 64; 74 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 kann ein Manipulator 46; 56; 66; 76 ausgebildet oder angeordnet sein, oder das Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann einen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfassen oder von einem Manipulator 46; 56; 66; 76 umfasst werden.
Durch eine geeignete Ausbildung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 des Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 als Manipulator 46; 56; 66; 76 ebenso wie durch eine Anordnung eines entsprechend geeigneten Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 des Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ist die Vorrichtung 01 in der Lage, mit beispielsweise zumindest zeitweilig unregelmäßig eintreffenden Artikeln 02 umzugehen, da eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 durch die individuelle Steuerung der gemeinsamen Bewegung der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 ihres Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 entlang der Führungsbahn 03 warten kann, bis ein folgender Artikel 02 eintrifft. Damit ist die Vorrichtung 01 nicht wie der Stand der Technik auf eine exakte Eintaktung des Umlaufs der beispielsweise als Greiferköpfe ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 und der eintreffenden Artikel 02 angewiesen, ebensowenig auf einen exakten Geschwindigkeitsabgleich. Eine sensorische Erfassung eintreffender Artikel 02 in Verbindung mit einer hierdurch gesteuerten Bewegung des Schlittenpaares 40; 50; 60; 70; 80 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 entlang der Führungsbahn 03 ersetzt eine aufwendige konstruktive Lösung.
Die individuell in ihrer gemeinsamen Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 erlauben somit eine unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 bei mehreren entlang der Führungsbahn 03 umlaufenden Gruppen 04; 05; 06; 07; 08. Hierdurch können Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen gehalten werden, bis Artikel zum Umgang eintreffen.
Darüber hinaus sind die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 getrennt voneinander individuell in ihrer Umlaufgeschwindigkeit steuerbar. Hierdurch kann durch Vergrößerung des Relativabstands der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 das Koppelelement 44; 54; 64; 74 näher an die Führungsbahn 03 herangezogen werden, wohingegen bei einer Verkleinerung des Relativabstands der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 das Koppelelement 44; 54; 64; 74 weiter von der Führungsbahn 03 weggedrückt wird.
Dabei kann das Koppelelement 44; 54; 64; 74 selbst einen Manipulator 46; 56; 66; 76 bilden oder umfassen, der beispielsweise vermittels einer ein erstes Fördermittel bildenden ersten Transporteinrichtung 09 transportierte Artikel 02 auf eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung 09 überschiebt. Hierbei kann der Manipulator 46; 56; 66; 76 gleichzeitig als Beschleunigungsmittel und Kippsicherung dienen, beispielsweise für hoch aufstehende Artikel 02, wie beispielsweise Flaschen, sofern die Transportgeschwindigkeiten der beiden Fördermittel unterschiedlich sind.
Alternativ kann am Koppelement 44; 54; 64; 74 ein Manipulator 46; 56; 66; 76, beispielsweise in Form eines Greifers oder eines mehrere Greifer umfassenden Greiferkopfs angeordnet sein.
Durch eine geeignete Ausbildung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 als Manipulator 46; 56; 66; 76 ebenso wie durch eine Anordnung eines entsprechend geeigneten Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann die Vorrichtung 01 an verschiedene, auszuführende Umgänge angepasst werden. Beispielsweise kann der Manipulator 46; 56; 66; 76 als ein Werkzeug ausgeführt sein, wie etwa als ein Greifer oder als eine Anlagefläche.
Das Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann dabei als Arbeitsplattform, dem so genannten Tool Central Point (TCP), dienen. An diesem kann ein zuvor beschriebener Manipulator 46; 56; 66; 76 angeordnet sein, oder es kann einen zuvor beschriebenen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfassen, oder es kann von einem zuvor beschriebenen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfasst werden. Alternativ kann das Koppelelement 44; 54; 64; 74 selbst den Manipulator 46; 56; 66; 76 bilden, wobei in diesem einfachen Fall kein motorischer Antrieb des Manipulators 46; 56; 66; 76 vorgesehen ist, sondern ein Umgang mit einem Artikel 02 erfolgt, indem der durch das Koppelelement 44; 54; 64; 74 gebildete Manipulator 46; 56; 66; 76 in direkten Kontakt mit dem Artikel 02 gebracht wird, und diesen beispielsweise auf einer Arbeitsfläche verschiebt.
Der Manipulator 46; 56; 66; 76 wird mit Hilfe eines durch eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 umfassend ein Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus zwei voneinander unabhängig an der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 unabhängig voneinander beweglich angetriebenen Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 und ein Gestänge 43; 53; 63; 73 mit zwei jeweils mit einem ihrer Enden an einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und mit je einem verbleibenden Ende an jeweils einem der Schlitten gelenkig angeordneten Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 gebildeten Parallelkinematik-Roboters der Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 innerhalb eines durch den Verlauf der Führungsbahn 03 vorgegebene und durch die maximal mögliche sowie die geringstmögliche Beabstandung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 von der Führungsbahn 03 begrenzten, umlaufenden Arbeitsraums positioniert und beispielsweise entsprechend eines vorgesehenen Umgangs, etwa einer zur Ausführung einer Manipulation und/oder einer Verbringung und/oder einer Behandlung eines oder mehrerer Artikel 02 erforderlichen Bewegung, bewegt.
Um einen an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulator 46; 56; 66; 76 an dem Ort, an den er vermittels eines Parallelkinematik-Roboters innerhalb des Arbeitsraums verbracht wurde, zu betätigen und/oder um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 aufstehende Drehachse zu verdrehen, beispielsweise um einen erwünschten Umgang mit Artikeln auszuführen und/oder um den Manipulator 46; 56; 66; 76 auszurichten, kann wenigstens ein motorischer Antrieb am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein.
Soll beispielsweise der Manipulator 46; 56; 66; 76 gegenüber dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 verdreht werden können, so kann eine antreibbar drehbare Lagerung des Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein, welche beispielsweise über ein Getriebe oder direkt unverdrehbar mit einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten motorischen Antriebs verbunden ist.
Soll der am Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordnete Manipulator 46; 56; 66; 76 alternativ oder zusätzlich durch wenigstens eine Drehbewegung zumindest einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten motorischen Antriebs betätigt werden, um eine oder mehrere Aktionen auszuführen, wie beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators 46; 56; 66; 76 zur Ausführung eines einem Schließen und Öffnen des Greifers entsprechendes Zupacken und Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02, so ist die Ausgangswelle mit mindestens einer entsprechenden Eingangswelle des Manipulators 46; 56; 66; 76 oder eines Getriebes des Manipulators 46; 56; 66; 76 verbunden, beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators 46; 56; 66; 76 mit einem Drehbewegungen der Eingangswelle in Linearbewegungen beispielsweise von Klemm- oder Greifbacken des Greifers umwandelnden Zugmittelgetriebe.
Zusammengefasst kann durch eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung beispielsweise ein am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehener Manipulator 46; 56; 66; 76 um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 aufstehende Drehachse verdreht werden.
Alternativ oder zusätzlich kann eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung vorgesehen sein, um den Manipulator 46; 56; 66; 76 zu betätigen, beispielsweise damit dieser eine Aktion ausführen kann.
Bei dem Manipulator 46; 56; 66; 76 kann es sich beispielsweise um einen Greifer oder um einen mehrere Greifer umfassenden Greiferkopf handeln, der durch vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte gegensinnige Drehbewegungen geschlossen und geöffnet werden kann, entsprechend einem Zupacken und einem Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02. Zwischen Zupacken und Loslassen kann eine Verbringung durch Bewegung der entsprechenden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 der Vorrichtung 01 entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 02 oder durch eine Aktion des Manipulators erfolgen, bei der die gegriffenen Artikel 02 beispielsweise angehoben und versetzt werden können.
Bei einem beispielsweise als rotierender Finger ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, Artikel 02 beispielsweise durch Reibung auf einer Arbeitsfläche, auf der mit Artikeln 02 umgegangen wird, auszurichten und/oder zu verbringen.
Bei einem beispielsweise zur Manipulation von als Behälter ausgeführten Artikeln 02 durch Entfernen oder Aufbringen beispielsweise eines Schraubverschlusses vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise Behälterdeckel – etwa im Recycling – auf- oder – beispielsweise bei der Abfüllung – zuzuschrauben.
Bei einem beispielsweise zur Behandlung von Artikeln 02 beispielsweise durch Anbringung einer Umreifung um gruppierte Artikel vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehener motorischer Antriebe erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise ein Umreifungsband abzulängen und/oder dessen Enden nach dem Umwickeln der Artikel miteinander zu verbinden, beispielsweise durch bördeln. Dabei können für verschiedene erforderliche Aktionen eine entsprechende Anzahl von jeweils Drehbewegungen erzeugender motorischer Antriebe am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein.
Alternativ können ein oder mehrere Linearantriebe vorgesehen sein, beispielsweise um ein Öffnen und ein Schließen von Greifbacken und/oder ein Heben und Senken eines Greifers am Koppelelement 44; 54; 64; 74 zu verwirklichen.
Beispielsweise kann es sich bei dem mindestens einen motorischen Drehantrieb um einen elektromotorischen und/oder elektrischen motorischen Drehantrieb handeln.
Insbesondere im Falle eines motorischen Linearantriebs kann es sich um einen beispielsweise pneumatischen motorischen Linearantrieb handeln.
Eine Übertragung von elektrischer Antriebsenergie für die Bewegung der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 entlang der Führungsbahn 03 und/oder zur Betätigung des am Koppelelement 44; 54; 64; 74 ausgebildeten oder angeordneten Manipulators kann beispielsweise vermittels entlang der Führungsbahn 03 verlaufenden Schleifkontakten oder berührungslos erfolgen, beispielsweise vermittels Mikrowellen oder Induktion.
Eine Übertragung von Steuerbefehlen kann beispielsweise vermittels entlang der Führungsbahn 03 angeordneten Schleifkontakten oder berührungslos erfolgen, beispielsweise vermittels Funktechnik. Dies ermöglicht eine individuelle Betätigung des Manipulators 46; 56; 66; 76 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08, ohne hierfür wie beim Stand der Technik aufwendige Steuerkulissen konstruktiv gestalten zu müssen.
Eine berührungslose elektrische Energieversorgung beispielsweise mindestens eines beispielsweise zur Betätigung eines Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen elektrischen motorischen Dreh- und/oder Linearantriebs kann vermittels einer beispielsweise parallel zu der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 verlaufenden, kurz als Induktionsschiene bezeichenbare induktive Schiene vorgesehen sein.
Hiernach kann eine vorzugsweise parallel zu der Führungsbahn 03 verlaufende induktive Schiene vorgesehen sein, über die elektrische Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneter elektrischer motorischer Antriebe übertragen werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die induktive Schiene dem ein- oder wechselseitigen Austausch von Informationen, etwa von Steuerbefehlen und/oder Sensor- und/oder Feedbacksignalen dienen.
Eine Energieversorgung zur Betätigung des am Koppelelement 44; 54; 64; 74 ausgebildeten oder angeordneten Manipulators 46; 56; 66; 76 kann alternativ einen von der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mitgeführten Energiespeicher umfassen.
Beispielsweise kann ein Drucklufttank als Energiespeicher vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich ist ein bevorzugt schnellladefähiger elektrischer Speicher denkbar, beispielsweise ein Kondensator oder ein Akkumulator. Dieser kann sowohl die zur Betätigung des Manipulators 46; 56; 66; 76 erforderliche Energie, als auch alternativ oder zusätzlich die zur Steuerung, beispielsweise zur Steuerung von Ventilen einer Druckluftsteuerung, erforderliche Energie bereitstellen.
Im Falle eines von einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 umfassten Energiespeichers kann die Führungsbahn 03 wenigstens eine Aufladestelle für den Energiespeicher umfassen. Beispielsweise kann die Aufladestelle entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 angeordnet sein, oder an einem vom geschlossenen Umlauf abzweigenden oder eine abschnittsweise Parallelbahn bildenden Abstellgleis.
Die individuell in ihrer gemeinsamen Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 erlauben hierbei eine unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 mehrerer entlang der Führungsbahn 03 umlaufender Gruppen 04; 05; 06; 07; 08, die dazu genutzt werden kann, Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen zu halten beispielsweise um einen oder mehrere von einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 umfasste Energiespeicher zur Betätigung eines Manipulators 46; 56; 66; 76 aufzuladen.
Unabhängig von einem Wiederaufladen eines gegebenenfalls vorgesehenen Energiespeichers erlaubt ein Abstellgleis, die Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 mit einer abhängig vom erforderlichen Artikelumschlag veränderliche Anzahl von aktiv umlaufenden Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 beziehungsweise Parallelkinematik-Robotern auszustatten. Momentan nicht benötigte Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 können auf einem oder mehreren von der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 abzweigenden Abstellgleisen bis zu deren Wiederverwendung zwischengeparkt werden.
Die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 kann zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beim Umlauf einer Gruppe eine Vertikalbewegung nachbildende Welle 30 aufweisen, wie dies in 1 dargestellt ist. Die Führungsbahn 03 kann hierbei eine beispielsweise einer vertikalen Einsetzbewegung von Artikeln 02 in leere Umverpackungen 20 folgende Welle 30 nachbilden. Ein mit einem entlang einer solchen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 umlaufenden Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 gekoppeltes Koppelelement 44; 54; 64; 74 fährt so automatisch, ohne dass sich der Abstand zwischen den Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 relativ zueinander ändert, die Einsetzbewegung nach. Hierdurch kann die Programmierung von Relativbewegungen der Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 koordinierenden Steuerbefehlen vereinfacht werden.
Wie in 2 dargestellt, kann die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannen.
Die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 laufen hierbei entlang einer eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 um.
Alternativ kann die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannen.
Die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 laufen hierbei entlang einer eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 um.
Grundsätzlich sind auch Mischformen der beiden genannten Geometrien der von der Führungsbahn 03 aufgespannten Flächen möglich.
Wichtig ist hervorzuheben, dass die Erfindung dadurch verwirklicht sein kann, indem beim kontinuierlichen Packen Artikel 02 in Form von Flaschen, ohne sie vorher aufzustauen, mit Hilfe von als Greifer ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 in die Umverpackungen 20 ersetzende oder bildende Gebinde gesetzt werden. Die Greifer sind an zwei als Langstator-Linearmotorenläufer ausgebildeten Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 befestigt. Eine die Führungsbahn 03 bildende Stator-Schiene der Linearmotoren befindet sich zumindest mit einem Abschnitt über einem durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfassten Behältertisch, auf dem Flaschen transportiert werden. Unterhalb des Behältertisches befindet sich eine durch die zweite Transporteinrichtung 10 gebildete oder umfasste Gebindebahn, auf der die Umverpackungen 20 ersetzende oder bildende Gebinde, in die die Flaschen gesetzt werden, transportiert werden. Mit Hilfe von Kurvenelementen der Stator-Schiene senkt sich der Verlauf der Stator-Schiene nach dem Behältertisch über die Gebindebahn. Durch eine Relativbewegung der die Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 darstellenden Läufer können die Greifer gehoben und gesenkt werden. Die zwei Linearmotoren mit dem Greifer fahren über den Behältertisch und synchronisieren ihre kollektive Vorwärtsfahrt mit den sich auf dem Behältertisch befindenden Flaschen sowohl hinsichtlich Geschwindigkeit, als auch hinsichtlich Position entlang der Führungsbahn 03. Durch das Zusammenfahren der zwei durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 relativ aufeinander zu senkt sich der Greiferkopf. Somit ist es möglich, die Flaschen an verschiedenen Aufnahmepunkten zu greifen. Es ist kein fester Aufnahmepunkt der Flaschen notwendig. Nach dem Greifen der Flaschen fahren die zwei durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 wieder auseinander und der Greiferkopf mit den gegriffenen Falschen hebt sich. Während des gesamten Greifvorgangs bewegt sich die im vorliegenden Fall ein Linearmotoren-Greiferkopf-System bildende Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit der selben Geschwindigkeit wie die Flaschen auf dem Behältertisch. Die gegriffenen Flaschen fahren dann weiter über die Gebindebahn und synchronisieren sich hier mit der Geschwindigkeit der Gebinde. Über die Relativbewegung der beiden durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten zueinander wird der Greiferkopf wieder gesenkt, die Flaschen in das Gebinde abgegeben und der Greiferkopf wieder gehoben. Auch hier ist der Absetzpunkt der Flaschen wieder variabel. Beim aktuellen Stand der Technik sind demgegenüber die Aufnahme- bzw. Abgabepunkte unveränderlich und damit fest. Das Linearmotor-Greiferkopf-System fährt daraufhin die beispielsweise eine Kreisbahn nachbildende, durch den Verlauf der Stator-Schiene in ihrer Geometrie vorgegebene, geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 weiter und wartet vor dem Behältertisch auf die nächsten Flaschen. Auf der Stator-Schiene können mehrere auch als Linearmotor-Greiferkopf-Systeme bezeichnete Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 eingesetzt werden.
Die Flaschen können mit Hilfe als pneumatische Greifer-Tulpen ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 gegriffen werden. Dafür kann auf das einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 entsprechende Greiferkopf-System ein Drucklufttank als Energiespeicher installiert sein. An einer festen Warteposition entlang des Umlaufs der Führungsbahn 03 können die Drucklufttanks befüllt werden. Des Weiteren können die Flaschen über rein mechanische Greifer gegriffen werden. Eine zusätzliche Medienzufuhr für das Greiferkopf-System ist dann nicht mehr notwendig. Die Größe des Greiferkopfs ist variabel. Es kann beispielsweise eine Flaschen-Reihe gegriffen werden. Dann müssen mit Hilfe mehrerer Greiferkopf-Systeme mehrere Flaschenreihen das Gebinde befüllen, oder es werden alle für ein Gebinde benötigten Flaschen auf einmal gegriffen. Es ist möglich, vertikal, wobei der durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfasste Behältertisch über der durch die zweite Transporteinrichtung 10 gebildete Gebindebahn steht, sowie horizontal, wobei der durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfasste Behältertisch neben der durch die zweite Transporteinrichtung 10 gebildete Gebindebahn steht, kontinuierlich zu packen.
Ebenfalls wichtig ist hervorzuheben, dass mittels eines dritten Schlittens, welcher sich relativ zu den Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 eines Schlittenpaars 40, 50, 60, 70, 80 bewegen lässt, über ein zusätzliches Koppelgestänge beispielsweise eine Öffnungs-Schließ Bewegung oder auch eine Drehbewegung eines am zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 des jeweiligen Schlittenpaars 40, 50, 60, 70, 80 angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76 initiiert, oder entsprechend eine beispielsweise zum Öffnen und Schließen eines Greifers benötigte Betätigungsbewegung, sei dies eine Dreh- oder eine Linearbewegung, erzeugt werden kann.
Dabei ist grundsätzlich denkbar, weitere Bewegungen mittels zusätzlicher Schlitten zu erzeugen, oder für weitere Bewegungen, etwa eines am zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76, zusätzliche Schlitten vorzusehen, die entlang der selben geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 unabhängig voneinander und unabhängig von den verbleibenden Schlitten beweglich angetrieben sind.
Dabei bildet das jeweilige Schlittenpaar 40, 50, 60, 70, 80 eine so genannte Master-Einheit, gegenüber der ein oder mehrere jeweils eine Slave-Einheit bildende Schlitten relativbeweglich entlang der selben geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 angetrieben sind.
Damit kann auf jegliche weitere Zufuhr anderer Energieformen verzichtet werden, um einen an einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulator 46, 56, 66, 76 zu betätigen.
In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass die mechanische Kopplung zur Erzeugung einer Bewegung nicht auf mechanische Koppelgestänge beschränkt ist. Vielmehr ist auch eine mechanisch-pneumatische oder eine mechanisch-hydraulische Kopplung vermittels einer auf einen Zylinder, beispielsweise einen Hydraulikzylinder, einwirkenden Kolbenstange denkbar. Durch eine gesteuert betätigbare Ventilanordnung können so vermittels nur einer Slave-Einheit mehrere Bewegungen etwa eines am zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76 entsprechend einer veränderlichen Abfolge von Manipulationen unabhängig voneinander ausgeführt werden.
Grundsätzlich ist auch denkbar, durch Relativbewegungen einer Slave-Einheit gegenüber einer Master-Einheit durch magnetische Induktion Elektrizität zu erzeugen, welche Energie dann auf der Master-Einheit beispielsweise zur Betätigung eines Manipulators zur Verfügung steht.

Abschließend ist die zuvor einheitlich verwendete Nomenklatur in der folgenden Tabelle aufgelistet:

Vorrichtung 01	= Führungsbahn 03	+ eine oder mehrere Gruppen 04, 05, 06, 07, 08
Gruppe 04, 05, 06, 07, 08	= Schlittenpaar 40, 50, 60, 70, 80	+ Gestänge 43; 53; 63; 73
Gestänge 43; 53; 63; 73	= zentrales Koppelelement 44; 54; 64; 74	+ zwei gelenkig an dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordnete Gestängeelemente 45; 55; 65; 75
Schlittenpaar 40, 50, 60, 70, 80	= zwei unabhängig voneinander entlang der Führungsbahn 03 gemeinsam umlaufend und relativ zueinander beweglich angetriebene Schlitten 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82
Anordnung 100	= Vorrichtung 01	+ erste Transporteinrichtung 09 und zweite Transporteinrichtung 10

Die Vorrichtung 01 kann alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer einleitend in Verbindung mit dem Stand der Technik und/oder in einem oder mehreren der zum Stand der Technik erwähnten Dokumente und/oder in der voranstehenden Beschreibung und/oder in den nachfolgenden Ansprüchen erwähnte Merkmale aufweisen.
Die Erfindung ist nicht durch die Beschreibung anhand der Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung jedes neue Merkmal sowie jede Kombination von Merkmalen, was insbesondere jede Kombination von Merkmalen in den Ansprüchen beinhaltet, auch wenn dieses Merkmal oder diese Kombination selbst nicht explizit in den Ansprüchen oder Ausführungsbeispielen angegeben ist.
Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung und dem Betrieb von Anlagen und Vorrichtungen der Automatisierungstechnik gewerblich anwendbar, wo mit einer Vielzahl beispielsweise gleichartiger Artikel umgegangen werden muss, beispielsweise in der Automatisierungstechnik für die Lebensmittel- und Getränkeindustrie und/oder in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

01: Vorrichtung
02: Artikel
03: Führungsbahn
04: Gruppe
05: Gruppe
06: Gruppe
07: Gruppe
08: Gruppe
09: erste Transporteinrichtung
10: zweite Transporteinrichtung
11: zweite Transportbahn
20: leere Umverpackung
21: befüllte Umverpackung
30: Welle
40: Schlittenpaar
41: Schlitten
42: Schlitten
43: Gestänge
44: zentrales Koppelelement
45: Gestängeelement
46: Manipulator
50: Schlittenpaar
51: Schlitten
52: Schlitten
53: Gestänge
54: zentrales Koppelelement
55: Gestängeelement
56: Manipulator
60: Schlittenpaar
61: Schlitten
62: Schlitten
63: Gestänge
64: zentrales Koppelelement
65: Gestängeelement
66: Manipulator
70: Schlittenpaar
71: Schlitten
72: Schlitten
73: Gestänge
74: zentrales Koppelelement
75: Gestängeelement
76: Manipulator
80: Schlittenpaar
81: Schlitten
82: Schlitten
91: erste Transportbahn
100: Anordnung
R: Doppelpfeil (Relativbeweglichkeit der Schlitten eines Schlittenpaars)
T9: Pfeil (erste Transportgeschwindigkeit)
T10: Pfeil (zweite Transportgeschwindigkeit)
U: Pfeil (Umlaufrichtung)
H: Doppelpfeil (Hebe- und Senkbewegung des Koppelelements)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 4257727 A [0004]
DE 19628563 A1 [0005]

Claims

Vorrichtung (01) zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) bestehend aus einem Schlittenpaar (40; 50; 60; 70; 80) von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn (03) beweglich angetriebenen Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82), die untereinander vermittels eines Gestänges (43; 53; 63; 73) mit einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64; 74) sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement (44; 54; 64; 74) und mit jeweils einem der Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82) gelenkig verbundenen Gestängeelementen (45; 55; 65; 75) verbunden sind, umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei am Koppelelement (44; 54; 64; 74) einer jeden Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) ein Manipulator (46; 56; 66; 76) ausgebildet oder angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Koppelelement (44; 54; 64; 74) einen Manipulator (46; 56; 66; 76) bildet oder umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei am Koppelement (44; 54; 64; 74) ein Manipulator (46; 56; 66; 76) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei zumindest eine Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) wenigstens einen Energiespeicher zur Betätigung des am Koppelelement (44; 54; 64; 74) ausgebildeten oder angeordneten Manipulators (46; 56; 66; 76) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei ein Drucklufttank als Energiespeicher vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Führungsbahn (03) wenigstens eine Aufladestelle für den Energiespeicher umfasst.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei eine Übertragung von Energie entlang der Führungsbahn (03) oder berührungslos erfolgt.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei eine Übertragung von Steuerbefehlen entlang der Führungsbahn (03) oder berührungslos erfolgt.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei von der Führungsbahn (03) wenigstens ein Abstellgleis abzweigt.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Führungsbahn (03) zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln (02) stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beim Umlauf einer Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) eine Vertikalbewegung nachbildende Welle (30) aufweist.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Führungsbahn (03) eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Führungsbahn (03) eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannt.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, welche Teil einer Anordnung (100) ist, die zusätzlich zu der Vorrichtung (01): – eine erste Transporteinrichtung (09) umfasst, welche einen eintreffenden Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn (91) unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer ersten Transportgeschwindigkeit (T9) transportierten Artikeln (02) zur Verfügung stellt, und – eine zweite Transporteinrichtung (10) umfasst, welche einen eintreffenden Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten Transportbahn (11) unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer zweiten Transportgeschwindigkeit (T10) transportierten, leeren Umverpackungen (20) zur Verfügung stellt, und diese ohne Unterbrechung der Transportbewegung weiter transportiert, wobei die Vorrichtung (01) einen zumindest eine Verbringung der mit dem Artikelstrom eintreffenden Artikel (02) in die mit dem Umverpackungsstrom eintreffenden Umverpackungen (20) umfassenden Umgang mit Artikeln (02) besorgt.