EP3475169A1 - Vorrichtung zum umgang mit artikeln - Google Patents

Vorrichtung zum umgang mit artikeln

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Publication number
EP3475169A1
EP3475169A1 EP17725946.2A EP17725946A EP3475169A1 EP 3475169 A1 EP3475169 A1 EP 3475169A1 EP 17725946 A EP17725946 A EP 17725946A EP 3475169 A1 EP3475169 A1 EP 3475169A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
coupling element
articles
guideway
manipulator
group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17725946.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Zeiner
Heiner Schaefer
Alexander Hartung
Konrad Senn
Torsten KILGENSTEIN
Stefan Elsperger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of EP3475169A1 publication Critical patent/EP3475169A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
    • B25J9/0036—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-rotary-rotary
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/14—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation
    • B65B21/18—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
    • B65B21/183—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks the grippers moving in an endless path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic

Definitions

  • the present invention relates to a device for handling articles with the features of independent claim 1.
  • In automation technology where with a variety, for example, more similar
  • Article must be handled, for example in automation technology for the food and beverage industry and / or in packaging technology and in the packaging industry, it is customary to provide for recurring operations specially designed devices for handling articles.
  • the articles may, for example, be objects, such as packaged or unpacked articles, containers, cartons, or containers of a plurality of objects, the objects of a package being, for example, by means of a strapping, an outer packaging, such as a wrapping, a shrink tube or a carton or a carrying rack, to name but a few possible embodiments.
  • a device for handling articles which handling an insertion of by means of an overhead conveyor standing in transporting transported bottles in by means of a deeper conveyor supply and transported beverage crates provides.
  • the device comprises groups of gripper heads revolving along a closed circumferential guideway.
  • the guideway is formed by a traction means on which the gripper heads are each secured individually and which is guided around deflection rollers.
  • Special pulleys at neuralgic deflection positions act on the gripper heads such that they are always actuated alternately during the passage of the neuralgic deflection positions, ie closed at a first neuralgic deflection position, and reopened at a second neuralgic deflection position. Raising and lowering movements of the gripper heads are defined by the height profile of the guideway performing course of the traction means.
  • a device for handling articles comprising groups of along a closed circumferential guideway rotating gripper heads.
  • a second, closed curved track with locally variable distance to the guideway controls the opening and closing the gripper heads, which are hereby lowered and lowered by their movement along the guideway on top of articles in the form of conveyed by means of a group of bottles, the articles grab and thereby hold, take over the end of the conveyor and in deeper
  • Guideway and the curved path are each formed by their own guide rollers guided around pulleys.
  • the gripper heads are grouped in groups attached to the traction means.
  • the pulleys for the traction means of the guideway and for the traction means of the cam track have partly different positions in order to set a variable distance locally.
  • Curved track are driven synchronously together.
  • a disadvantage of the known devices is the high structural complexity and low flexibility both in dealing with different articles, as well as in relation to different types of passages. This is due to the fact that the respective height profile of the guideways of the devices must be adapted exactly to the course of the intended handling and the height of the upright articles with which the handling takes place. Already a slight change, for example, the height of the individual articles can not be mastered with such devices. Additional disadvantages arise from the need for an exact clocking in the speed of article flow, the removal and the speed of all and the
  • the object of the invention is a less complex in their construction to the
  • the invention is realized by a device for handling articles, which comprises at least one pair of two independently driven along a closed-loop guideway slide.
  • the pair of carriages consisting of two independently driven along the closed guideway slidably driven carriage, is part of a group which in addition to the pair of carriages comprises a linkage consisting of a central coupling element and two linkage elements articulated on this coupling element.
  • the two carriages of the group of sledges are over the linkage of the
  • Each linkage element of the two linkage elements is pivotally connected at a first end to the central coupling element and with a respective one
  • Each of the two carriages of the pair of carriages is articulated to exactly one of the two linkage elements. Accordingly, the invention is realized by a device for handling articles comprising at least one group consisting of a pair of two
  • Coupling element and two each connected to the coupling element and each with one of the carriage connected linkage elements are connected.
  • each such group can be referred to as a rotating parallel kinematic robot, of which the device several independently along the common, closed circumferential
  • Guided track can be provided movably driven.
  • a manipulator may be formed or arranged.
  • the coupling element itself can form or comprise a manipulator, which overshadows, for example, articles transported by means of a first conveying means to a second conveying means.
  • the manipulator can simultaneously form an accelerator and a tilt protection, for example, for high
  • a manipulator for example in the form of a gripper or a gripper head comprising a plurality of grippers, can be arranged on the coupling element.
  • the device is able to deal with, for example, at least temporarily irregularly arriving articles, since a group can wait through the individual control of the movement of their carriages along the guideway until a following article arrives.
  • the device is not like the prior art to an exact
  • a transmission of control commands and / or drive energy for example, by means of sliding contacts along the guideway or non-contact, for example by radio technology or in the case of drive energy, for example by means of microwaves or induction allows individual manipulator manipulation of each group, without constructive as in the prior art complex control scenes constructive to have to.
  • the closed-loop guideway can, for example, a vertical one, at least in one or more work surfaces on or between which a handling of articles takes place
  • a coupling element coupled to a pair of carriages revolving along such a closed circumferential guideway moves automatically without the distance between the carriages of the pair of carriages changing relative to one another
  • the carriages may orbit along a closed-loop guideway spanning an area lying in a vertical plane.
  • the carriages may orbit along a closed-loop guideway spanning a substantially horizontally extending surface.
  • the invention provides for handling in a continuous stream of articles
  • the invention can be used for a continuous packing of bottles, continuously arriving articles in bottles
  • the device according to the invention in contrast is able to deal with any incoming articles.
  • the device then allows the handling of articles that arrive in a steady flow of articles, in which the articles by means of a conveyor immediately adjacent to each other are transported close to each other closely behind or behind each other, or are transported at constant intervals relative to each other nach- or behind each other.
  • Device beyond the handling of articles that arrive, for example discontinuously and / or in an unsteady stream of articles in which the articles are transported by means of a conveyor in at least temporarily variable intervals after or behind each other.
  • a camera system or another optical system may be used to detect articles entering the device, such as an optical system comprising light barriers.
  • the device according to the invention enables the handling of articles that do not need to be dammed up beforehand, which greatly simplifies and reduces the construction of equipment equipped with a corresponding device for handling articles.
  • the device according to the invention makes it possible, for example, to continuously pack articles treated by means of a system equipped with a corresponding device for handling articles, just as they leave preceding treatment stations. It will also be apparent hereinafter that the invention may be practiced by means of an arrangement which, in addition to any of the foregoing and following of the
  • a first transport device which forms a first conveying device and which makes available an incoming article stream from articles transported in a first transport path directly and / or at constant intervals and / or at variable distances one after the other at a first transport speed
  • a second transport means forming a second conveying means comprising an incoming Umverpackungsstrom from along a second transport path immediately and / or at constant intervals and / or at varying intervals successively with a second
  • Transport speed transported, empty outer packaging, such as containers, carrying cases, such as crates, cartons or the like provides, and this after the taking place without interrupting the transport movement introducing the article of article flow filled by means of the device outer packaging in an outgoing Umverpackungsstrom on the second transport speed on transported.
  • Carriage pair is generated. This results in a variable packing curve with different settling points.
  • Carriage pair comprehensive groups can, for example, on branching off from the closed guideway guards to their
  • Fig. 1 shows a first embodiment of a device for handling articles according to a first embodiment comprising
  • Fig. 2 shows a second embodiment of a device for handling articles according to a first embodiment comprising
  • a device 01 shown in FIG. 1, FIG. 2 in whole or in part for handling articles 02 comprises:
  • knee lever-like and / or Mogelenkig executed linkage 43. 53; 63; 73, which the slides 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the Carriage pairs 40; 50; 60; 70; 80 of Group 04; 05; 06; 07; 08 connects with each other.
  • the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 are within each group 04; 05; 06; 07; 08 by the toggle lever-like and / or multi-articulated executed linkage 43; 53; 63; 73 interconnected without the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of a carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 are fixed to each other in a relative distance.
  • Carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the carriage pair of group 04; 05; 06; 07; 08 articulated linkage elements 45; 55; 65; 75 is equipped.
  • the device 01 for handling articles 02 thus comprises at least one carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 with two independently along a closed circumferential guide rail 03 movably driven carriage 41, 42;
  • the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of each carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 are by means of a central coupling element 44;
  • Each linkage element 45; 55; 65; 75 of the two linkage elements 45; 55; 65; 75 of the linkage 43; 53; 63; 73 of a group 04; 05; 06; 07; 08 is at a first end to the central coupling element 44; 54; 64; 74 of Group 04; 05; 06; 07; 08 articulated and with a respective remaining, remote from the first end second End articulated on one of the two carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 of Group 04; 05; 06; 07; 08 arranged.
  • the articulated connections between the coupling element 44; 54; 64; 74 and the linkage members 45; 55; 65; 75 in the linkage 43; 53; 63; 73 and between the linkage elements 45; 55; 65; 75 and the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 on the linkage 43; 53; 63; 73 preferably each have a kinematic degree of freedom about mutually parallel hinge axes.
  • articulated connections between the linkage elements 45; 55; 65; 75 and the coupling element 44; 54; 64; 74 may include a common hinge axis.
  • this can be the
  • the device 01 may be part of an arrangement 100 shown wholly or in part in FIG. 1 or in FIG. 2.
  • Such an arrangement 100 may include, in addition to the device 01:
  • first conveying means forming a first transport means 09, which an incoming article stream along a first transport path 91 directly and / or at constant intervals and / or in variable Intervals successively provided with a in Fig. 1 and in Fig. 2 indicated by an arrow T9 each first transport speed transported articles 02, and
  • a second conveying device 10 forming a second conveying means, which comprises an incoming re-wrapping flow along a second conveying device
  • Transport lane 1 1 immediately and / or at constant intervals and / or at varying intervals successively transported in Fig. 1 and in Fig. 2 by an arrow T10 indicated second transport speed, empty outer packaging 20, such as containers, carrying cases, such as crates , Cardboard boxes or the like, and this after the taking place without interrupting the transport movement introducing the article 02 of the article stream by means of
  • the device 01 in the arrangement 100, provides at least one
  • Overpacks 21 are transported without interruption with the Umverpackungsstrom.
  • the first and the second transport speed must by no means coincide, as is absolutely necessary in the prior art.
  • Circulating independently driven circumferentially Circulating independently driven circumferentially.
  • Distances between the carriage pairs 40; 50; 60; 70; 80 consecutive groups 04; 05; 06; 07; 08 can change repeatedly during circulation, for example, along with variable speeds of rotation of the carriage pairs 40; 50; 60; 70; 80 of the individual groups. This allows a group 04; 05; 06; 07; 08 are decelerated to a standstill, whereas another group 05; 06; 07; 08; 04 can be accelerated simultaneously to a design-related maximum speed.
  • Transport device 09 to take over After taking over the articles 02, the group 04; 05; 06; 07; 08 pass the articles 02 to a second transport speed which is, for example, constant, indicated by an arrow T10, for example, a continuously operating second transport device 10, for example by the group 04; 05; 06; 07; 08 transported by the first transport device 09 Article 02 transported by means of the second transport device 10, empty outer packaging 20 uses and releases. Due to the independence of the circulation, the first and second transport speeds may be different, without the limitation that they may not be the same at another, for example, higher article throughput.
  • the device 01 Due to the independence of circulation, the device 01 is also able to deal with discontinuously arriving articles 02, be it due to a temporal change of the first transport speed or due to variable distances successively transported by means of the first transport means 09 transported article 02. Due to the independence of the circulation, the device 01 is also able to perform a handling of articles 02, in which continuously or discontinuously arriving articles 02 are inserted into continuously or discontinuously fed, empty outer packaging 20, regardless of whether the discontinuity of the supply of empty outer packaging 20 by a temporal change of the second transport speed or by varying distances successively by means of the second transport device 10th
  • transported empty outer packaging 20 is conditional.
  • the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of each carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 independently and thus driven separately from each other.
  • the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of each carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 relative to each other, as in Fig. 1 and Fig. 2 by double arrows R and by different distances between the carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the carriage pairs 40; 50; 60; 70; 80 groups 04 located at different positions along the guide track 03; 05; 06; 07; 08 indicated.
  • the independence of the relative mobility is characterized in that the carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of each carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 sections over the common cycle, for example, repeatedly may have different speeds of rotation, whereby they have a relative speed to each other, thereby at any position of a group 04; 05; 06; 07; 08 along the guide track 03, a variable relative distance between the carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of each carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 of Group 04; 05; 06; 07; 08 can be adjusted.
  • the prior art requires constant spacing along with a preset, unchangeable synchronization of all components and variables, such as the speed of incoming articles at the speed of article takeover and forwarding, as well as the speed of dealing with them
  • Device devices as well as the absolute positions of the incoming articles, with the absolute positions of the device's handling devices, allows the device 01 according to the invention the handling of any incoming articles 02. This is achieved by a plurality of along the closed circumferential guideway 03 movably driven groups 04; 05; 06; 07; 08, each with a pair of carriages 40; 50; 60; 70; 80 by means of a central one
  • a manipulator 46; 56; 66; 76 may be formed or arranged, or the coupling element 44; 54; 64; 74 may include a manipulator 46; 56; 66; 76 or by a manipulator 46; 56; 66; 76 are included.
  • Linkage 43; 53; 63; 73 of a group 04; 05; 06; 07; 08 as a manipulator 46; 56; 66; 76 as well as by an arrangement of a suitably suitable manipulator 46; 56; 66; 76 on the coupling element 44; 54; 64; 74 of the linkage 43; 53; 63; 73 of a group 04; 05; 06; 07; 08, the device 01 is able to deal with, for example, at least temporarily irregularly arriving articles 02, since a group 04; 05; 06; 07; 08 through the individual control of the common movement of the carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of their pair of carriages 40; 50; 60; 70; 80 along the
  • Guideway 03 can wait until a following article 02 arrives. This is the
  • Device 01 does not like the prior art to an exact clocking the circulation of, for example, designed as gripper heads manipulators 46; 56; 66; 76 and the incoming article 02, as well as an exact one
  • the individually controllable in their common rotational speed slide 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of a carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 allow thus an independent movement and control of the individual groups 04; 05; 06; 07; 08 at several along the guideway 03 rotating groups 04; 05; 06; 07; 08.
  • This allows groups 04; 05; 06; 07; 08 are kept in waiting positions until articles arrive to the handling.
  • Carriage pairs 40; 50; 60; 70; 80 separate from each other individually in theirs
  • Circulating speed controllable This can be achieved by enlarging the
  • the coupling element 44; 54; 64; 74 itself a manipulator 46; 56; 66; 76 form or include, for example, by means of a first conveyor means forming a first conveyor 09 transported article 02 on a second conveyor forming the second transport device 09.
  • the manipulator 46; 56; 66; 76 simultaneously serve as an accelerator and anti-tip, for example, for high-standing article 02, such as bottles, provided that the transport speeds of the two funds are different.
  • a manipulator 46; 56; 66; 76 for example in the form of a gripper or a plurality of grippers
  • Manipulator 46; 56; 66; 76 as well as by an arrangement of a suitably suitable manipulator 46; 56; 66; 76 on the coupling element 44; 54; 64; 74, the device 01 can be adapted to different, to be performed Umerie.
  • the manipulator 46; 56; 66; 76 may be implemented as a tool, such as a gripper or a bearing surface.
  • the coupling element 44; 54; 64; 74 can serve as a work platform, the so-called Tool Central Point (TCP).
  • TCP Tool Central Point
  • a previously described manipulator 46; 56; 66; 76 may be arranged, or it may be a previously described manipulator 46; 56; 66; 76, or it may be from a previously described manipulator 46; 56; 66; 76 are included.
  • the coupling element 44; 54; 64; 74 itself the manipulator 46; 56; 66; 76 form, wherein in this simple case no motor drive of the manipulator 46; 56; 66; 76 is provided, but a handling of an article 02 takes place by the by the coupling element 44; 54; 64; 74 formed manipulator 46; 56; 66; 76 is brought into direct contact with the article 02, and this moves, for example, on a work surface.
  • the manipulator 46; 56; 66; 76 is determined by means of a group 04; 05; 06; 07; 08 comprising a carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 of two independently of each other on the closed circumferential guideway 03 independently movably driven carriage 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 and a linkage 43; 53; 63; 73 with two each having one of its ends on a central coupling element 44; 54; 64; 74 and each having a remaining end to one of the carriage articulated linkage elements 45; 55; 65; 75 formed parallel kinematic robot of the device 01 for handling articles 02 within a predetermined by the course of the guideway 03 and by the maximum possible and the
  • Guideway 03 limited, circulating work space positioned and, for example, according to a designated handling, such as one for executing a
  • Manipulation and / or movement and / or treatment of one or more articles 02 required movement moves.
  • the manipulator 46; 56; 66; 76 with respect to the coupling element 44; 54; 64; 74 can be rotated so can a rotatable drivable mounting of the manipulator 46; 56; 66; 76 on the coupling element 44; 54; 64; 74 may be provided which, for example via a gear or directly non-rotatable with an output shaft of a coupling element 44; 54; 64; 74 arranged motor drive is connected.
  • the output shaft is at least one
  • a on the coupling element 44; 54; 64; 74 provided motor drive generated rotational movement, for example, a coupling element 44; 54; 64; 74 provided manipulator 46; 56; 66; 76, for example, vertically on the coupling element 44; 54; 64; 74 are turned upstanding axis of rotation.
  • the manipulator 46; 56; 66; 76 may be, for example, a gripper or a gripper head comprising a plurality of grippers, which by means of one on the coupling element 44; 54; 64; 74 provided motor drive generated opposing rotational movements can be closed and opened, according to a grab and release one or more articles 02.
  • Grab and release can be a move by movement of the corresponding group 04; 05; 06; 07; 08 of the device 01 take place along the closed circumferential guideway 02 or by an action of the manipulator, in which the gripped article 02 can be raised and offset, for example.
  • a manipulator 46 for example, designed as a rotating finger
  • 56; 66; 76 can by means of a on the coupling element 44; 54; 64;
  • Rotational movements generated by the motor drive provided for serve to align and / or spend articles 02 by, for example, friction on a work surface on which articles 02 are handled.
  • manipulator 46; 56; 66; 76 can by means of a on the coupling element 44; 54; 64; 74 provided rotary drive movements serve, for example, container lid - about in recycling - or - for example, during filling - screw.
  • a manipulator 46 provided, for example, for the treatment of articles 02, for example by attaching a strapping around grouped articles; 56; 66; 76 can by means of one or more on the coupling element 44; 54; 64; 74 provided motor drives generated
  • Rotational movements serve to cut off, for example, a strapping band and / or to connect the ends thereof after wrapping the articles together, for example by crimping. It can be for various required actions a corresponding number of each rotational movements generating motor drives on
  • Coupling element 44; 54; 64; 74 may be provided.
  • one or more linear drives may be provided,
  • the at least one motorized rotary drive may be an electromotive and / or electric motor rotary drive.
  • a motor-driven linear drive it may be an example pneumatic motor linear drive.
  • Manipulator for example, by means of sliding along the guide path 03 or contactless, for example by means of microwaves or induction.
  • a transmission of control commands can be carried out, for example, by means of sliding contacts arranged along the guide track 03 or without contact, for example by means of radio technology. This allows an individual actuation of the Manipulator 46; 56; 66; 76 of each group 04; 05; 06; 07; 08, without having to design it as in the prior art complex control scenes constructive.
  • a non-contact electrical power supply for example, at least one, for example, for actuating a manipulator 46; 56; 66; 76 on the coupling element 44; 54; 64; 74 provided electric motor rotary and / or linear drive can by means of, for example, parallel to the closed circumferential
  • Guideway 03 extending, be provided as an induction rail insignificant inductive rail.
  • a preferably parallel to the guide track 03 extending inductive rail may be provided via the electrical energy to drive one or more on the coupling element 44; 54; 64; 74 arranged electric motor drives can be transmitted.
  • the inductive rail can serve for one-way or two-way exchange of information, such as control commands and / or sensor and / or feedback signals.
  • a power supply for actuating the on the coupling element 44; 54; 64; 74 trained or arranged manipulator 46; 56; 66; 76 may alternatively be one of group 04; 05; 06; 07; 08 entrained energy storage include.
  • a compressed air tank can be provided as energy storage.
  • a preferably fast charge-capable electrical memory is conceivable, for example a capacitor or an accumulator. This can be both for the operation of the manipulator 46; 56; 66; 76 energy required, as well as alternatively or additionally provide the necessary for the control, for example, to control valves of a compressed air control, energy required.
  • the guideway 03 may include at least one charging point for the energy storage.
  • the recharging point can be arranged along the closed-loop guideway 03, or at a siding branching off from the closed circuit or forming a section-wise parallel path.
  • the individually controllable in their common rotational speed slide 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of a carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 allow an independent movement and control of the individual groups 04; 05; 06; 07; 08 several along the guide track 03 circumferential groups 04; 05; 06; 07; 08, which can be used to groups 04; 05; 06; 07; 08 to hold waiting positions, for example, one or more of a group 04; 05; 06; 07; 08 included energy storage for actuating a manipulator 46; 56; 66; 76 charge.
  • groups 04; 05; 06; 07; 08 can be parked on one or more of the closed-loop guideway 03 branching sidings until their reuse.
  • the closed circumferential guideway 03 at least in one or more work surfaces, on which or between which a handling of articles takes place, facing a working area when a group a
  • the guide track 03 can emulate a shaft 30 following, for example, a vertical insertion movement of articles 02 into empty outer packages 20. A with a along such a closed circumferential guideway 03 encircling
  • Carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 coupled coupling element 44; 54; 64; 74 thus moves automatically without the distance between the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 of the carriage pair 40; 50; 60; 70; 80 relative to each other changes, the
  • the closed-loop guide track 03 can span a lying in a vertical plane surface.
  • the carriages 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 in this case run along along a lying in a vertical plane surface, closed circumferential guideway 03.
  • Linear motors is located at least with a portion above a container table formed by or encompassed by the first transport device 09, on which bottles are transported. Below the container table there is a bundle formed or covered by the second transport device 10, on which the
  • the runners can be raised and lowered.
  • Linear motors with the gripper travel over the bin table and synchronize their collective forward travel with the bottles located on the bin table both in terms of speed and in position along the guideway 03.
  • the gripper head lowers.
  • the gripper head lowers.
  • the two formed by the linear motor rotor slides 41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82 again apart and the rapier head with the grasped fake raises.
  • the linear motor gripper head system then moves on, for example, a circular path simulating, predetermined by the course of the stator rail in their geometry, closed circumferential guideway 03 and waits in front of the container table on the next bottle.
  • a circular path simulating predetermined by the course of the stator rail in their geometry, closed circumferential guideway 03 and waits in front of the container table on the next bottle.
  • On the stator rail can also several referred to as linear motor gripper head systems groups 04; 05; 06; 07; 08 are used.
  • the bottles can be manipulated by means of pneumatic gripper tulips 46; 56; 66; 76 are used. For this can on a group 04; 05; 06; 07; 08 corresponding rapier head system a compressed air tank to be installed as energy storage. At a fixed waiting position along the circulation of the guide track 03, the compressed air tanks can be filled. Furthermore, the bottles can be gripped by purely mechanical grippers. An additional media supply for the
  • Gripper head system is then no longer necessary.
  • the size of the rapier head is variable. For example, a bottle series can be used. Then, with the aid of several gripper head systems, several rows of bottles must fill the container or all the bottles required for a container are gripped at once. It is possible to be vertical, wherein the container table formed by or encompassed by the first transport device 09 is positioned above the one formed by the second transport device 10
  • Bundle is, as well as horizontally, wherein the container formed by the first transport means 09 or covered by this container next to the table by the second
  • Transport device 10 formed web is ready to pack continuously.
  • manipulator 46, 56, 66, 76 initiated, or according to a required, for example, to open and close a gripper actuating movement, be it a rotary or a linear movement, can be generated.
  • the respective carriage pair 40, 50, 60, 70, 80 forms a so-called master unit, relative to the one or more each forming a slave unit
  • Carriage are relatively movable along the same closed-loop guide track 03 driven.
  • the mechanical coupling for generating a movement is not limited to mechanical coupling linkage.
  • a mechanical-pneumatic or a mechanical-hydraulic coupling by means of a force acting on a cylinder, such as a hydraulic cylinder, piston rod is conceivable.
  • a plurality of movements for example one at the central coupling element 44; 54; 64; 74 arranged manipulator 46, 56, 66, 76 are executed independently of each other according to a variable sequence of manipulations.
  • Device 01 guideway 03 + one or more groups 04, 05,
  • Group 04, 05, carriage pair 40, 50, 60, + linkage 43; 53; 63; 73
  • Linkage 43; central coupling element + two hinged to the central 53; 63; 73 44; 54; 64; 74 coupling element 44; 54; 64; 74 arranged linkage elements 45;
  • the device 01 may alternatively or additionally be one or a combination of several in connection with the prior art and / or in one or more of the documents mentioned in the prior art and / or in the
  • the invention is particularly industrially applicable in the field of production and operation of plants and devices of automation technology, where must be handled with a variety of, for example, similar articles,

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Es ist eine Vorrichtung (01) zum Umgang mit Artikeln beschrieben, welche mindestens eine Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) bestehend aus einem Schlittenpaar (40; 50; 60; 70; 80) von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn (03) beweglich angetriebenen Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82), die untereinander vermittels eines Gestänges (43; 53; 63; 73) mit einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64; 74) sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement (44; 54; 64; 74) und mit jeweils einem der Schlitten (41, 42; 51, 52; 61, 62; 71, 72; 81, 82) gelenkig verbundenen Gestängeelementen (45; 55; 65; 75) verbunden sind, umfasst.

Description

Vorrichtu ng zum Umgang mit Artikeln
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 . In der Automatisierungstechnik, wo mit einer Vielzahl beispielsweise gleichartiger
Artikel umgegangen werden muss, beispielsweise in der Automatisierungstechnik für die Lebensmittel- und Getränkeindustrie und/oder in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie, ist es üblich, für immer wiederkehrende Vorgänge eigens hierfür konstruierte Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln vorzusehen. Bei den Artikeln kann es sich beispielsweise um Objekte, wie etwa verpackte oder unverpackte Gegenstände, Behälter, Kartonagen, oder um Gebinde aus mehreren Objekten handeln, wobei die Objekte eines Gebindes beispielsweise vermittels einer Umreifung, einer Umverpackung, wie etwa einer Umwickelung, einem Schrumpfschlauch oder eines Kartons oder eines Tragegestells zusammengehalten werden, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
Durch US 4 257 727 A ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welcher Umgang ein Einsetzen von vermittels einem obenliegenden Fördermittel stehend eintreffend transportierten Flaschen in vermittels eines tieferliegenden Fördermittels zu- und abtransportierte Getränkekästen vorsieht. Die Vorrichtung umfasst Gruppen von entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufenden Greiferköpfen. Die Führungsbahn ist durch ein Zugmittel gebildet, an dem die Greiferköpfe jeweils einzeln befestigt sind und welches um Umlenkrollen geführt ist. Spezielle Umlenkrollen an neuralgischen Umlenkpositionen wirken derart auf die Greiferköpfe ein, dass diese bei der Passage der neuralgischen Umlenkpositionen immer abwechselnd betätigt werden, also an einer ersten neuralgischen Umlenkposition geschlossen werden, und an einer zweiten neuralgischen Umlenkposition wieder geöffnet werden. Anhebe- und Absenkbewegungen der Greiferköpfe sind durch den ein Höhenprofil der Führungsbahn darstellenden Verlauf des Zugmittels vorgegeben.
Durch DE 196 28 563 A1 ist zum selben Zweck eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, die Gruppen von entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufende Greiferköpfe umfasst. Eine zweite, geschlossen umlaufende Kurvenbahn mit lokal veränderlichem Abstand zur Führungsbahn steuert das Öffnen und das Schließen der Greiferköpfe, welche hierdurch und durch ihre gemeinsame Bewegung entlang der Führungsbahn von oben her auf Artikel in Form von mittels eines Fördermittels zugeführten Gruppen von Flaschen abgesenkt werden, die Artikel greifen und dadurch halten, über das Ende des Fördermittels mitnehmen und in tieferliegende
Umverpackungen in Form von Getränkekästen absetzen und freigeben. Die
Führungsbahn und die Kurvenbahn sind jeweils durch eigene um Umlenkrollen geführte Zugmittel gebildet. Die Greiferköpfe sind gruppenweise zusammengefasst an den Zugmitteln befestigt. Die Umlenkrollen für das Zugmittel der Führungsbahn und für das Zugmittel der Kurvenbahn weisen teils unterschiedliche Positionen auf, um lokal einen veränderlichen Abstand einzustellen. Die Zugmittel der Führungsbahn und der
Kurvenbahn sind gemeinsam synchron angetrieben.
Nachteilig an den bekannten Vorrichtungen ist der hohe bauliche Aufwand und die geringe Flexibilität sowohl im Umgang mit verschiedenen Artikeln, als auch in Bezug auf verschiedenartige Umgänge. Dies ist dadurch bedingt, dass das jeweilige Höhenprofil der Führungsbahnen der Vorrichtungen exakt dem Ablauf des vorgesehenen Umgangs und der Höhe der aufstehenden Artikel, mit denen der Umgang stattfindet, angepasst sein muss. Bereits eine geringfügige Änderung beispielsweise der Höhe der einzelnen Artikel kann mit derartigen Vorrichtungen nicht mehr gemeistert werden. Zusätzliche Nachteile ergeben sich durch die Notwendigkeit einer exakten Eintaktung der Geschwindigkeit des Artikelzustroms, des Abtransports und der Geschwindigkeit sämtlicher sowie des
Eintreffens der die Artikel übernehmenden Greiferköpfe.
Ein zusätzlicher Nachteil ergibt sich dadurch, dass derartige auch als Packer bezeichnete Vorrichtungen nur mit Artikelströmen aus unmittelbar nacheinander folgend und aneinander angrenzend transportierten Artikeln umgehen können. Dies ist bedingt durch die Kopplung der Greiferköpfe untereinander und - entlang der Führungsbahn gesehen - in unveränderlichen Abständen zueinander vermittels des Zugmittels.
Hierdurch ergibt sich die Notwendigkeit der Erzeugung geeigneter Artikelströme als Zulauf, häufig verbunden mit dem Nachteil dass die Artikel, bevor sie vom Packer gegriffen werden, aufgestaut werden müssen. Ein kontinuierlicher Artikelfluss in einer eine entsprechende Vorrichtung umfassenden Anlage ist hiernach nicht möglich.
Auch mit an über Kurven gesteuerte Mehrgelenkgetriebe angeordneten
Greiferköpfen oder Gruppen von Greiferköpfen ausgestattete Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln weisen die genannten Nachteile auf, da auch sie einen synchronen Umlauf all ihrer Greiferköpfe mit einem beispielsweise zentralen, um eine Achse drehbar
angetriebenen Organ vorsehen.
Aufgabe der Erfindung ist, eine in ihrem Aufbau weniger komplex an den
Artikelzulauf, die Artikel selbst, und an den zu erfolgenden Umgang mit diesen
anzupassende Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln zu entwickeln, die darüber hinaus ohne konstruktive Änderungen an verschiedenartige Umgänge und/oder
verschiedenartige Artikel angepasst werden kann.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst.
Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Ansprüchen, den Zeichnungen sowie in der nachfolgenden Beschreibung, einschließlich der zu den Zeichnungen zugehörigen, wiedergegeben.
Demnach ist die Erfindung verwirklicht durch eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens ein Paar von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten umfasst. Das Schlittenpaar, bestehend aus zwei unabhängig voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten, ist Teil einer Gruppe, die zusätzlich zu dem Schlittenpaar ein Gestänge, bestehend aus einem zentralen Koppelelement und zwei an diesem Koppelelement gelenkig angeordneten Gestängeelementen, umfasst. Die beiden Schlitten des Schlittenpaars der Gruppe sind über das Gestänge der
Gruppe miteinander verbunden.
Je ein Schlitten des Schlittenpaares der Gruppe ist mit einem anderen der beiden Gestängeelemente gelenkig verbunden.
Jedes Gestängeelement der zwei Gestängeelemente ist mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement gelenkig verbunden und mit einem jeweils
verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der beiden Schlitten angeordnet.
Dabei ist jeder der zwei Schlitten des Schlittenpaars mit genau einem der beiden Gestängeelemente gelenkig verbunden. Demnach ist die Erfindung verwirklicht durch eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe bestehend aus einem Paar von zwei
unabhängig voneinander entlang einer Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten umfasst, die untereinander vermittels eines Gestänges mit einem zentralen
Koppelelement sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement und mit jeweils einem der Schlitten gelenkig verbundenen Gestängeelemente verbunden sind.
Durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten aufeinander zu wird der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement und der Führungsbahn erhöht, wohingegen durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten voneinander weg der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement und der Führungsbahn verkleinert wird.
Durch die Möglichkeit des Umlaufs jeder Gruppe bestehend aus einem Paar von mit einem Gestänge aus einem zentralen Koppelelement und zwei gelenkig an diesem angeordneten Gestängeelementen untereinander verbundenen Schlitten um die geschlossen umlaufende Führungsbahn kann jede solche Gruppe als ein umlaufender Parallelkinematik-Roboter bezeichnet werden, von denen bei der Vorrichtung mehrere unabhängig voneinander entlang der gemeinsamen, geschlossen umlaufenden
Führungsbahn beweglich angetrieben vorgesehen sein können.
Am Koppelelement einer jeden Gruppe kann ein Manipulator ausgebildet oder angeordnet sein. Beispielsweise kann das Koppelelement selbst einen Manipulator bilden oder umfassen, der beispielsweise vermittels eines ersten Fördermittels transportierte Artikel auf ein zweites Fördermittel überschiebt. Hierbei kann der Manipulator gleichzeitig ein Beschleunigungsmittel und eine Kippsicherung bilden, beispielsweise für hoch
aufstehende Artikel, sofern die Transportgeschwindigkeiten der beiden Fördermittel unterschiedlich ist. Die individuell in ihrer Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten erlauben die unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen bei mehreren entlang der Führungsbahn umlaufenden Gruppen.
Alternativ kann am Koppelement ein Manipulator, beispielsweise in Form eines Greifers oder eines mehrere Greifer umfassenden Greiferkopfs angeordnet sein. Durch die Anordnung eines entsprechenden Manipulators am Koppelelement einer Gruppe ist die Vorrichtung in der Lage, mit beispielsweise zumindest zeitweilig unregelmäßig eintreffenden Artikeln umzugehen, da eine Gruppe durch die individuelle Steuerung der Bewegung ihrer Schlitten entlang der Führungsbahn warten kann, bis ein folgender Artikel eintrifft. Damit ist die Vorrichtung nicht wie der Stand der Technik auf eine exakte
Eintaktung des Umlaufs der beispielsweise als Greiferköpfe ausgeführten Manipulatoren und der eintreffenden Artikel angewiesen, ebensowenig auf einen exakten
Geschwindigkeitsabgleich. Eine sensorische Erfassung eintreffender Artikel in Verbindung mit einer hierdurch gesteuerten Bewegung des Schlittenpaares einer Gruppe entlang der Führungsbahn ersetzt eine aufwendige konstruktive Lösung.
Eine Übertragung von Steuerbefehlen und/oder Antriebsenergie beispielsweise vermittels Schleifkontakten entlang der Führungsbahn oder berührungslos beispielsweise vermittels Funktechnik oder im Falle von Antriebsenergie beispielsweise vermittels Mikrowellen oder Induktion ermöglicht eine individuelle Betätigung des Manipulators einer jeden Gruppe, ohne hierfür wie beim Stand der Technik aufwendige Steuerkulissen konstruktiv gestalten zu müssen.
Die geschlossen umlaufende Führungsbahn kann zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beispielsweise einer vertikalen
Einsetzbewegung von Artikeln in Umverpackungen folgende Welle nachbilden. Ein mit einem entlang einer solchen geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufenden Schlittenpaar gekoppeltes Koppelelement fährt so automatisch, ohne dass sich der Abstand zwischen den Schlitten des Schlittenpaars relativ zueinander ändert, die
Einsetzbewegung nach. Hierdurch kann die Programmierung von Relativbewegungen der Schlitten eines Schlittenpaars koordinierenden Steuerbefehlen vereinfacht werden.
Die Schlitten können entlang einer eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufen.
Alternativ können die Schlitten entlang einer eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn umlaufen.
Es ist ersichtlich, dass die Erfindung unter Beseitigung sämtlicher Nachteile des Standes der Technik einen Umgang von in einem kontinuierlichen Artikelstrom
eintreffenden Artikeln ermöglicht. Insbesondere kann die Erfindung für ein kontinuierliches Packen von als Flaschen ausgeführten, kontinuierlich eintreffenden Artikeln in
Umverpackungen, beispielsweise Getränkekästen vorsehen. Beim Stand der Technik muss die Kontinuität des eintreffenden Artikelstroms erst einmal durch Aufstauen aufgehoben werden, da die bislang bekannten für einen derartigen Umgang vorgesehenen Vorrichtungen lediglich mit unmittelbar aneinander angrenzend oder in gleichbleibendem Abstand nacheinander eintreffenden Artikeln umzugehen vermögen.
Durch die individuell entlang der Führungsbahn beweglichen Paare von untereinander durch ein Gestänge mit einem zentralen Koppelelement verbundenen Schlitten einhergehend mit einer gemeinsamen Beweglichkeit der Schlitten sowie einer zusätzlichen Beweglichkeit der Schlitten relativ zueinander ist die erfindungsgemäße Vorrichtung demgegenüber in der Lage, mit beliebig eintreffenden Artikeln umzugehen.
Die Vorrichtung erlaubt hiernach den Umgang mit Artikeln, die in einem stetigen Artikelstrom eintreffen, in welchem die Artikel vermittels eines Fördermittels unmittelbar aneinander angrenzend dicht an dicht nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden, oder in konstanten Abständen relativ zueinander nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden.
Durch ihre unabhängig voneinander entlang der Führungsbahn beweglich angetriebenen Paare von vermittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement in veränderlichem Abstand gelenkig untereinander verbundenen Schlitten erlaubt die
Vorrichtung darüber hinaus den Umgang mit Artikeln, die beispielsweise diskontinuierlich und/oder in einem unsteten Artikelstrom eintreffen, in welchem die Artikel vermittels eines Fördermittels in zumindest zeitweilig veränderlichen Abständen nach- beziehungsweise hintereinander transportiert werden. Zur Erkennung von in die Vorrichtung einlaufender Artikel kann vorteilhaft beispielsweise ein Kamerasystem oder ein anderes optisches System eingesetzt werden, wie etwa ein Lichtschranken umfassendes optisches System.
Damit ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung den Umgang mit Artikeln, die nicht vorher aufgestaut werden müssen, was den Aufbau von mit einer entsprechenden Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln ausgestatteten Anlage stark vereinfacht und verkleinert. Insbesondere ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise ein kontinuierliches Packen vermittels einer mit einer entsprechenden Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln ausgestatteten Anlage behandelter Artikel, gerade so, wie sie vorhergehende Behandlungsstationen verlassen. Es ist hiernach auch ersichtlich, dass die Erfindung durch eine Anordnung verwirklicht sein kann, welche zusätzlich zu einer zuvor und nachfolgend zu den
Zeichnungen noch beschriebenen Vorrichtung: eine ein erstes Fördermittel bildende erste Transporteinrichtung umfasst, welche einen eintreffenden Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln zur Verfügung stellt,
eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung umfasst, welche einen eintreffenden Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten Transportbahn unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer zweiten
Transportgeschwindigkeit transportierten, leeren Umverpackungen, wie beispielsweise Gebinden, Tragekästen, etwa Getränkekästen, Kartonagen oder dergleichen zur Verfügung stellt, und diese nach dem ohne Unterbrechung der Transportbewegung stattfindenden Einbringen der Artikel des Artikelstroms vermittels der Vorrichtung befüllten Umverpackungen in einem ausgehenden Umverpackungsstrom mit der zweiten Transportgeschwindigkeit weiter transportiert.
Hierbei müssen die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit keinesfalls übereinstimmen, wie dies beim Stand der Technik zwingend erforderlich ist.
Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind unter Anderem, dass eine erforderliche Hubbewegung durch eine Relativbewegung der Schlitten eines
Schlittenpaares erzeugt wird. Hierdurch ergibt sich eine variable Packkurve mit verschiedenen Absetzpunkten.
Ein zusätzlicher Vorteil ergibt sich dadurch, dass vor dem Umgang mit Artikeln kein Aufstauen der zugeführten Artikel stattfinden muss, da die Vorrichtung in der Lage ist, mit individuell eintreffenden Artikeln umzugehen.
Weitere Vorteile ergeben sich durch eine geringe und darüber hinaus abhängig vom erforderlichen Artikelumschlag veränderliche Anzahl von mit einem Gestänge versehenen Schlittenpaaren, die darüber hinaus entsprechend einer variablen Teilung in veränderlichen Abständen zueinander individuell um die geschlossen umlaufende Führungsbahn umlaufen und dadurch den Umgang mit beliebig eintreffenden Artikeln erlauben. Dies steht im Gegensatz beispielsweise zu einem kollektiv fest gekoppelten Umlauf beim Stand der Technik, der konstante Abstände einhergehend mit einer voreingestellten, unveränderbaren Synchronisation bedarf. Temporär nicht benötigte, jeweils ein mit einem Gestänge versehenes
Schlittenpaar umfassende Gruppen können beispielsweise auf von der geschlossen umlaufenden Führungsbahn abzweigenden Abstellgleisen bis zu deren
Wiederverwendung zwischengeparkt werden. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten
Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es zeigen in schematischer Darstellung:
Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels umfassenden
Anordnung in einer Seitenansicht.
Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels umfassenden
Anordnung in einer Draufsicht.
Eine in Fig. 1 , Fig. 2 ganz oder in Teilen dargestellte Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 umfasst:
eine geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 und
- mindestens eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08, mit:
einem Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus zwei unabhängig sowohl gemeinsam, als auch getrennt voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82, und
- ein der Übersichtlichkeit halber nur in der Seitenansicht in Fig. 1 gezeigtes, kniehebelartiges und/oder mehrgelenkig ausgeführtes Gestänge 43; 53; 63; 73, welches die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 miteinander verbindet.
Die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 sind innerhalb der jeweiligen Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 durch das kniehebelartige und/oder mehrgelenkig ausgeführte Gestänge 43; 53; 63; 73 untereinander verbunden, ohne dass die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 hierbei in einem Relativabstand zueinander fixiert sind.
Dies ist dadurch erreicht, indem das Gestänge 43; 53; 63; 73 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 sowie mit zwei jeweils mit dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und mit jeweils einem der
Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbundenen Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 ausgestattet ist.
Dies ermöglicht die zwei Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 unabhängig von den Schlittenpaaren 50; 60; 70; 80; 40 weiterer Gruppen 05; 06; 07; 08; 04 gemeinsam miteinander sowie unabhängig vom jeweils verbleibenden Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 getrennt voneinander entlang der Führungsbahn 03 gemeinsam umlaufend und relativ zueinander beweglich anzutreiben.
Die Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 umfasst somit mindestens ein Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 mit zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Schlitten 41 , 42;
51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82. Die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 sind mit Hilfe des ein zentrales Koppelelement 44;
54; 64; 74 sowie zwei gelenkig an diesem angeordnete Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 umfassenden Gestänges 43; 53; 63; 73 miteinander verbunden.
Je ein Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 ist mit einem anderen der beiden Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 gelenkig verbunden.
Jedes Gestängeelement 45; 55; 65; 75 der zwei Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 des Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ist mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der beiden Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 angeordnet.
Dabei ist jeder der zwei Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des
Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit genau einem der beiden Gestängeelemente 45; 55; 65; 75 des Gestänges 43; 53; 63; 73 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig verbunden.
An dieser Stelle sei erwähnt, dass die gelenkigen Verbindungen zwischen dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 und den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 im Gestänge 43; 53; 63; 73 und zwischen den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 und den Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 am Gestänge 43; 53; 63; 73 vorzugsweise jeweils einen kinematischen Freiheitsgrad um parallel zueinander verlaufende Gelenkachsen aufweisen. Eine Vergrößerung und Verkleinerung des Relativabstands zwischen den mittels eines Gestänges 43; 53; 63; 73 gekoppelten Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 hat damit eine exakt definierte Bewegung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 zur Folge.
Wichtig ist hierbei hervorzuheben, dass die gelenkigen Verbindungen zwischen den Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 und dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 eine gemeinsame Gelenkachse umfassen können. Beispielsweise kann hierdurch das
Koppelelement 44; 54; 64; 74 eines Gestänges zumindest innerhalb eines einer oder mehreren, beispielsweise durch einen Abschnitt einer ersten Transporteinrichtung 09 und einen Abschnitt einer zweiten Transporteinrichtung 10 gebildeten Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln 02 stattfindet, zugewandten
Arbeitsbereichs der Führungsbahn 03 um diese gemeinsame Gelenkachse gedämpft oder frei pendelnd an den beiden jeweils an einem der beiden Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaares 40; 50; 60; 70; 80 der das Gestänge 43; 53; 63; 73 umfassenden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 gelenkig angeordneten Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 aufgehängt sein.
Die Vorrichtung 01 kann Teil einer in Fig. 1 oder in Fig. 2 ganz oder in Teilen dargestellten Anordnung 100 sein. Eine solche Anordnung 100 kann zusätzlich zu der Vorrichtung 01 :
- eine ein erstes Fördermittel bildende erste Transporteinrichtung 09 umfassen, welche einen eintreffenden Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn 91 unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer in Fig. 1 und in Fig. 2 durch jeweils einen Pfeil T9 angedeuteten ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln 02 zur Verfügung stellt, und
- eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung 10 umfassen, welche einen eintreffenden Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten
Transportbahn 1 1 unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer in Fig. 1 und in Fig. 2 durch jeweils einen Pfeil T10 angedeuteten zweiten Transportgeschwindigkeit transportierten, leeren Umverpackungen 20, wie beispielsweise Gebinden, Tragekästen, etwa Getränkekästen, Kartonagen oder dergleichen, zur Verfügung stellt, und diese nach dem ohne Unterbrechung der Transportbewegung stattfindenden Einbringen der Artikel 02 des Artikelstroms vermittels der
Vorrichtung 01 befüllten Umverpackungen 21 in einem ausgehenden
Umverpackungsstrom mit der zweiten Transportgeschwindigkeit weiter transportiert.
Die Vorrichtung 01 besorgt bei der Anordnung 100 einen zumindest eine
Verbringung der mit dem Artikelstrom eintreffenden Artikel in die mit dem
Umverpackungsstrom eintreffenden, leeren Umverpackungen 20 umfassenden Umgang mit Artikeln. Die zunächst leeren und nach dem Einbringen der Artikel 02 in sie dann befüllten
Umverpackungen 21 werden unterbrechungsfrei mit dem Umverpackungsstrom weitertransportiert.
Hierbei müssen die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit keinesfalls übereinstimmen, wie dies beim Stand der Technik zwingend erforderlich ist. Die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60;
70; 80 der wenigstens einen Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 der Vorrichtung 01 sind wie bereits erwähnt in einer in Fig. 1 und Fig. 2 durch Pfeile U angedeuteten gemeinsamen
Umlaufrichtung unabhängig voneinander umlaufend angetrieben.
Die Unabhängigkeit des Umlaufs zeichnet sich dadurch aus, dass sich die
Abstände zwischen den Schlittenpaaren 40; 50; 60; 70; 80 aufeinanderfolgender Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 während des Umlaufs beispielsweise wiederholt ändern können, einhergehend mit veränderlichen Umlaufgeschwindigkeiten der Schlittenpaare 40; 50; 60; 70; 80 der einzelnen Gruppen. Dadurch kann eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 bis hin zum Stillstand abgebremst werden, wohingegen eine andere Gruppe 05; 06; 07; 08; 04 gleichzeitig bis auf eine konstruktionsbedingte Höchstgeschwindigkeit beschleunigt werden kann. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen vorzuhalten und dann beim Eintreffen von mittels einer ersten Transporteinrichtung 09 mit einer durch einen Pfeil T9 angedeuteten ersten Transportgeschwindigkeit transportierten Artikeln 02 eine oder mehrere Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 auf diese erste Transportgeschwindigkeit zu beschleunigen, um die eintreffenden Artikel 02 beispielsweise kontinuierlich, ohne Unterbrechung der Transportbewegung der ersten Transporteinrichtung 09 und auch ohne Veränderung der ersten Transportgeschwindigkeit, von der ersten
Transporteinrichtung 09 zu übernehmen. Nach der Übernahme der Artikel 02 kann die Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 die Artikel 02 einer mit einer beispielsweise konstanten, durch einen Pfeil T10 angedeuteten zweiten Transportgeschwindigkeit beispielsweise kontinuierlich arbeitenden zweiten Transporteinrichtung 10 übergeben, beispielsweise indem die Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 die von der ersten Transporteinrichtung 09 übernommenen Artikel 02 in vermittels der zweiten Transporteinrichtung 10 transportierte, leere Umverpackungen 20 einsetzt und freigibt. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs können die erste und die zweite Transportgeschwindigkeit unterschiedlich sein, ohne die Einschränkung, dass sie bei einem anderen, beispielsweise höheren Artikeldurchsatz nicht auch gleich sein können. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs ist die Vorrichtung 01 darüber hinaus in der Lage, mit diskontinuierlich eintreffenden Artikeln 02, sei es aufgrund einer zeitlichen Änderung der ersten Transportgeschwindigkeit oder wegen veränderlicher Abstände aufeinanderfolgend vermittels der ersten Transporteinrichtung 09 transportierter Artikel 02, umzugehen. Durch die Unabhängigkeit des Umlaufs ist die Vorrichtung 01 außerdem in der Lage, einen Umgang mit Artikeln 02 auszuführen, bei dem kontinuierlich oder diskontinuierlich eintreffende Artikel 02 in kontinuierlich oder diskontinuierlich zugeführte, leere Umverpackungen 20 eingesetzt werden, unabhängig davon, ob die Diskontinuität der Zuführung der leeren Umverpackungen 20 durch eine zeitliche Änderung der zweiten Transportgeschwindigkeit oder durch veränderliche Abstände aufeinanderfolgend vermittels der zweiten Transporteinrichtung 10
transportierter leerer Umverpackungen 20 bedingt ist.
Darüber hinaus sind die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 unabhängig und damit getrennt voneinander beweglich angetrieben. Hierdurch sind die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 relativbeweglich zueinander, wie in Fig. 1 und Fig. 2 durch Doppelpfeile R und durch unterschiedliche Abstände zwischen den Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 der Schlittenpaare 40; 50; 60; 70; 80 an unterschiedlichen Positionen entlang der Führungsbahn 03 befindlicher Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 angedeutet. Die Unabhängigkeit der Relativbeweglichkeit zeichnet sich dadurch aus, dass die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 über den gemeinsamen Umlauf hinweg abschnittsweise beispielsweise wiederholt unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten aufweisen können, wodurch diese eine Relativgeschwindigkeit zueinander aufweisen, wodurch an jeder beliebigen Position einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 entlang der Führungsbahn 03 ein veränderlicher Relativabstand zwischen den Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 der Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 eingestellt werden kann.
In Verbindung mit dem kniehebelartigen, gelenkigen Gestänge 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ermöglicht dies beispielsweise eine in Fig. 1 und Fig. 2 durch Doppelpfeile H angedeutete Hebe- und Senkbewegung des zentralen Koppelelements 44; 54; 64; 74 des jeweiligen Gestänges 43; 53; 63; 73 auszuführen.
Durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 aufeinander zu wird der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und der Führungsbahn 03 erhöht, wohingegen durch eine Relativbewegung der beiden Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 voneinander weg der Abstand zwischen dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und der Führungsbahn 03 verkleinert wird.
Die gemeinsame Bewegung der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars erlaubt die Synchronisation mit beispielsweise in einem steten oder unsteten Artikelstrom eintreffenden Artikeln 02. Im Gegensatz beispielsweise zu einem kollektiv fest gekoppelten Umlauf beim
Stand der Technik, der konstante Abstände einhergehend mit einer voreingestellten, unveränderbaren Synchronisation aller Komponenten und Variablen bedarf, wie etwa der Geschwindigkeit der eintreffenden Artikel mit der Geschwindigkeit der Artikelübernahme und -weitergäbe sowie mit der Geschwindigkeit von den Umgang bewirkenden
Einrichtungen einer Vorrichtung zum Umgang mit den Artikeln, der Relativpositionen der eintreffenden Artikel mit den Relativpositionen der den Umgang bewirkenden
Einrichtungen der Vorrichtung, sowie der Absolutpositionen der eintreffenden Artikel mit den Absolutpositionen der den Umgang bewirkenden Einrichtungen der Vorrichtung, ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung 01 den Umgang mit beliebig eintreffenden Artikeln 02. Dies wird dadurch erreicht, indem bei mehreren entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 beweglich angetriebenen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 mit jeweils einem Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus vermittels eines ein zentrales
Koppelelement 44; 54; 64; 74 sowie zwei jeweils an diesem und an jeweils einem der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 gelenkig angeordneten
Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 umfassenden Gestänges 43; 53; 63; 73 miteinander verbundenen, individuell und unabhängig voneinander in ihrer gemeinsamen Bewegung sowie in ihrer Relativbewegung steuerbaren Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 die Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 entsprechend einer variablen Teilung in veränderlichen Abständen zueinander individuell um die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 umlaufen.
Am Koppelelement 44; 54; 64; 74 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 kann ein Manipulator 46; 56; 66; 76 ausgebildet oder angeordnet sein, oder das Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann einen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfassen oder von einem Manipulator 46; 56; 66; 76 umfasst werden.
Durch eine geeignete Ausbildung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 des
Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 als Manipulator 46; 56; 66; 76 ebenso wie durch eine Anordnung eines entsprechend geeigneten Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 des Gestänges 43; 53; 63; 73 einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 ist die Vorrichtung 01 in der Lage, mit beispielsweise zumindest zeitweilig unregelmäßig eintreffenden Artikeln 02 umzugehen, da eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 durch die individuelle Steuerung der gemeinsamen Bewegung der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 ihres Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 entlang der
Führungsbahn 03 warten kann, bis ein folgender Artikel 02 eintrifft. Damit ist die
Vorrichtung 01 nicht wie der Stand der Technik auf eine exakte Eintaktung des Umlaufs der beispielsweise als Greiferköpfe ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 und der eintreffenden Artikel 02 angewiesen, ebensowenig auf einen exakten
Geschwindigkeitsabgleich. Eine sensorische Erfassung eintreffender Artikel 02 in
Verbindung mit einer hierdurch gesteuerten Bewegung des Schlittenpaares 40; 50; 60; 70; 80 einer Gruppe 04; 05; 06 ;07; 08 entlang der Führungsbahn 03 ersetzt eine aufwendige konstruktive Lösung.
Die individuell in ihrer gemeinsamen Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 erlauben somit eine unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 bei mehreren entlang der Führungsbahn 03 umlaufenden Gruppen 04; 05; 06; 07; 08. Hierdurch können Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen gehalten werden, bis Artikel zum Umgang eintreffen. Darüber hinaus sind die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines jeden
Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 getrennt voneinander individuell in ihrer
Umlaufgeschwindigkeit steuerbar. Hierdurch kann durch Vergrößerung des
Relativabstands der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 das Koppelelement 44; 54; 64; 74 näher an die Führungsbahn 03 herangezogen werden, wohingegen bei einer Verkleinerung des Relativabstands der
Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 das Koppelelement 44; 54; 64; 74 weiter von der Führungsbahn 03 weggedrückt wird.
Dabei kann das Koppelelement 44; 54; 64; 74 selbst einen Manipulator 46; 56; 66; 76 bilden oder umfassen, der beispielsweise vermittels einer ein erstes Fördermittel bildenden ersten Transporteinrichtung 09 transportierte Artikel 02 auf eine ein zweites Fördermittel bildende zweite Transporteinrichtung 09 überschiebt. Hierbei kann der Manipulator 46; 56; 66; 76 gleichzeitig als Beschleunigungsmittel und Kippsicherung dienen, beispielsweise für hoch aufstehende Artikel 02, wie beispielsweise Flaschen, sofern die Transportgeschwindigkeiten der beiden Fördermittel unterschiedlich sind. Alternativ kann am Koppelement 44; 54; 64; 74 ein Manipulator 46; 56; 66; 76, beispielsweise in Form eines Greifers oder eines mehrere Greifer umfassenden
Greiferkopfs angeordnet sein.
Durch eine geeignete Ausbildung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 als
Manipulator 46; 56; 66; 76 ebenso wie durch eine Anordnung eines entsprechend geeigneten Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann die Vorrichtung 01 an verschiedene, auszuführende Umgänge angepasst werden.
Beispielsweise kann der Manipulator 46; 56; 66; 76 als ein Werkzeug ausgeführt sein, wie etwa als ein Greifer oder als eine Anlagefläche.
Das Koppelelement 44; 54; 64; 74 kann dabei als Arbeitsplattform, dem so genannten Tool Central Point (TCP), dienen. An diesem kann ein zuvor beschriebener Manipulator 46; 56; 66; 76 angeordnet sein, oder es kann einen zuvor beschriebenen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfassen, oder es kann von einem zuvor beschriebenen Manipulator 46; 56; 66; 76 umfasst werden. Alternativ kann das Koppelelement 44; 54; 64; 74 selbst den Manipulator 46; 56; 66; 76 bilden, wobei in diesem einfachen Fall kein motorischer Antrieb des Manipulators 46; 56; 66; 76 vorgesehen ist, sondern ein Umgang mit einem Artikel 02 erfolgt, indem der durch das Koppelelement 44; 54; 64; 74 gebildete Manipulator 46; 56; 66; 76 in direkten Kontakt mit dem Artikel 02 gebracht wird, und diesen beispielsweise auf einer Arbeitsfläche verschiebt.
Der Manipulator 46; 56; 66; 76 wird mit Hilfe eines durch eine Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 umfassend ein Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 aus zwei voneinander unabhängig an der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 unabhängig voneinander beweglich angetriebenen Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 und ein Gestänge 43; 53; 63; 73 mit zwei jeweils mit einem ihrer Enden an einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 und mit je einem verbleibenden Ende an jeweils einem der Schlitten gelenkig angeordneten Gestängeelementen 45; 55; 65; 75 gebildeten Parallelkinematik-Roboters der Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 innerhalb eines durch den Verlauf der Führungsbahn 03 vorgegebene und durch die maximal mögliche sowie die
geringstmögliche Beabstandung des Koppelelements 44; 54; 64; 74 von der
Führungsbahn 03 begrenzten, umlaufenden Arbeitsraums positioniert und beispielsweise entsprechend eines vorgesehenen Umgangs, etwa einer zur Ausführung einer
Manipulation und/oder einer Verbringung und/oder einer Behandlung eines oder mehrerer Artikel 02 erforderlichen Bewegung, bewegt. Um einen an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulator 46; 56;
66; 76 an dem Ort, an den er vermittels eines Parallelkinematik-Roboters innerhalb des Arbeitsraums verbracht wurde, zu betätigen und/oder um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 aufstehende Drehachse zu verdrehen, beispielsweise um einen erwünschten Umgang mit Artikeln auszuführen und/oder um den Manipulator 46; 56; 66; 76 auszurichten, kann wenigstens ein motorischer Antrieb am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein.
Soll beispielsweise der Manipulator 46; 56; 66; 76 gegenüber dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 verdreht werden können, so kann eine antreibbar drehbare Lagerung des Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein, welche beispielsweise über ein Getriebe oder direkt unverdrehbar mit einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten motorischen Antriebs verbunden ist.
Soll der am Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordnete Manipulator 46; 56; 66; 76 alternativ oder zusätzlich durch wenigstens eine Drehbewegung zumindest einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten motorischen Antriebs betätigt werden, um eine oder mehrere Aktionen auszuführen, wie beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators 46; 56; 66; 76 zur Ausführung eines einem Schließen und Öffnen des Greifers entsprechendes Zupacken und Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02, so ist die Ausgangswelle mit mindestens einer
entsprechenden Eingangswelle des Manipulators 46; 56; 66; 76 oder eines Getriebes des Manipulators 46; 56; 66; 76 verbunden, beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators 46; 56; 66; 76 mit einem Drehbewegungen der Eingangswelle in Linearbewegungen beispielsweise von Klemm- oder Greifbacken des Greifers umwandelnden Zugmittelgetriebe.
Zusammengefasst kann durch eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung beispielsweise ein am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehener Manipulator 46; 56; 66; 76 um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64; 74 aufstehende Drehachse verdreht werden.
Alternativ oder zusätzlich kann eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung vorgesehen sein, um den Manipulator 46; 56; 66; 76 zu betätigen, beispielsweise damit dieser eine Aktion ausführen kann. Bei dem Manipulator 46; 56; 66; 76 kann es sich beispielsweise um einen Greifer oder um einen mehrere Greifer umfassenden Greiferkopf handeln, der durch vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte gegensinnige Drehbewegungen geschlossen und geöffnet werden kann, entsprechend einem Zupacken und einem Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02. Zwischen
Zupacken und Loslassen kann eine Verbringung durch Bewegung der entsprechenden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 der Vorrichtung 01 entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 02 oder durch eine Aktion des Manipulators erfolgen, bei der die gegriffenen Artikel 02 beispielsweise angehoben und versetzt werden können.
Bei einem beispielsweise als rotierender Finger ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, Artikel 02 beispielsweise durch Reibung auf einer Arbeitsfläche, auf der mit Artikeln 02 umgegangen wird, auszurichten und/oder zu verbringen. Bei einem beispielsweise zur Manipulation von als Behälter ausgeführten Artikeln 02 durch Entfernen oder Aufbringen beispielsweise eines Schraubverschlusses vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise Behälterdeckel - etwa im Recycling - auf- oder - beispielsweise bei der Abfüllung - zuzuschrauben.
Bei einem beispielsweise zur Behandlung von Artikeln 02 beispielsweise durch Anbringung einer Umreifung um gruppierte Artikel vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator 46; 56; 66; 76 können vermittels eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehener motorischer Antriebe erzeugte
Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise ein Umreifungsband abzulängen und/oder dessen Enden nach dem Umwickeln der Artikel miteinander zu verbinden, beispielsweise durch bördeln. Dabei können für verschiedene erforderliche Aktionen eine entsprechende Anzahl von jeweils Drehbewegungen erzeugender motorischer Antriebe am
Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehen sein.
Alternativ können ein oder mehrere Linearantriebe vorgesehen sein,
beispielsweise um ein Öffnen und ein Schließen von Greifbacken und/oder ein Heben und Senken eines Greifers am Koppelelement 44; 54; 64; 74 zu verwirklichen.
Beispielsweise kann es sich bei dem mindestens einen motorischen Drehantrieb um einen elektromotorischen und/oder elektrischen motorischen Drehantrieb handeln.
Insbesondere im Falle eines motorischen Linearantriebs kann es sich um einen beispielsweise pneumatischen motorischen Linearantrieb handeln.
Eine Übertragung von elektrischer Antriebsenergie für die Bewegung der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 entlang der Führungsbahn 03 und/oder zur
Betätigung des am Koppelelement 44; 54; 64; 74 ausgebildeten oder angeordneten
Manipulators kann beispielsweise vermittels entlang der Führungsbahn 03 verlaufenden Schleifkontakten oder berührungslos erfolgen, beispielsweise vermittels Mikrowellen oder Induktion.
Eine Übertragung von Steuerbefehlen kann beispielsweise vermittels entlang der Führungsbahn 03 angeordneten Schleifkontakten oder berührungslos erfolgen, beispielsweise vermittels Funktechnik. Dies ermöglicht eine individuelle Betätigung des Manipulators 46; 56; 66; 76 einer jeden Gruppe 04; 05; 06; 07; 08, ohne hierfür wie beim Stand der Technik aufwendige Steuerkulissen konstruktiv gestalten zu müssen.
Eine berührungslose elektrische Energieversorgung beispielsweise mindestens eines beispielsweise zur Betätigung eines Manipulators 46; 56; 66; 76 am Koppelelement 44; 54; 64; 74 vorgesehenen elektrischen motorischen Dreh- und/oder Linearantriebs kann vermittels einer beispielsweise parallel zu der geschlossen umlaufenden
Führungsbahn 03 verlaufenden, kurz als Induktionsschiene bezeichenbare induktive Schiene vorgesehen sein.
Hiernach kann eine vorzugsweise parallel zu der Führungsbahn 03 verlaufende induktive Schiene vorgesehen sein, über die elektrische Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneter elektrischer motorischer Antriebe übertragen werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die induktive Schiene dem ein- oder wechselseitigen Austausch von Informationen, etwa von Steuerbefehlen und/oder Sensor- und/oder Feedbacksignalen dienen. Eine Energieversorgung zur Betätigung des am Koppelelement 44; 54; 64; 74 ausgebildeten oder angeordneten Manipulators 46; 56; 66; 76 kann alternativ einen von der Gruppe 04; 05; 06 ;07; 08 mitgeführten Energiespeicher umfassen.
Beispielsweise kann ein Drucklufttank als Energiespeicher vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich ist ein bevorzugt schnellladefähiger elektrischer Speicher denkbar, beispielsweise ein Kondensator oder ein Akkumulator. Dieser kann sowohl die zur Betätigung des Manipulators 46; 56; 66; 76 erforderliche Energie, als auch alternativ oder zusätzlich die zur Steuerung, beispielsweise zur Steuerung von Ventilen einer Druckluftsteuerung, erforderliche Energie bereitstellen.
Im Falle eines von einer Gruppe 04; 05; 06 ;07; 08 umfassten Energiespeichers kann die Führungsbahn 03 wenigstens eine Aufladestelle für den Energiespeicher umfassen. Beispielsweise kann die Aufladestelle entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 angeordnet sein, oder an einem vom geschlossenen Umlauf abzweigenden oder eine abschnittsweise Parallelbahn bildenden Abstellgleis.
Die individuell in ihrer gemeinsamen Umlaufgeschwindigkeit steuerbaren Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 erlauben hierbei eine unabhängige Bewegung und Steuerung der einzelnen Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 mehrerer entlang der Führungsbahn 03 umlaufender Gruppen 04; 05; 06; 07; 08, die dazu genutzt werden kann, Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 in Wartepositionen zu halten beispielsweise um einen oder mehrere von einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 umfasste Energiespeicher zur Betätigung eines Manipulators 46; 56; 66; 76 aufzuladen.
Unabhängig von einem Wiederaufladen eines gegebenenfalls vorgesehenen Energiespeichers erlaubt ein Abstellgleis, die Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 mit einer abhängig vom erforderlichen Artikelumschlag veränderliche Anzahl von aktiv umlaufenden Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 beziehungsweise Parallelkinematik-Robotern auszustatten. Momentan nicht benötigte Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 können auf einem oder mehreren von der geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 abzweigenden Abstellgleisen bis zu deren Wiederverwendung zwischengeparkt werden.
Die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 kann zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beim Umlauf einer Gruppe eine
Vertikalbewegung nachbildende Welle 30 aufweisen, wie dies in Fig. 1 dargestellt ist. Die Führungsbahn 03 kann hierbei eine beispielsweise einer vertikalen Einsetzbewegung von Artikeln 02 in leere Umverpackungen 20 folgende Welle 30 nachbilden. Ein mit einem entlang einer solchen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 umlaufenden
Schlittenpaar 40; 50; 60; 70; 80 gekoppeltes Koppelelement 44; 54; 64; 74 fährt so automatisch, ohne dass sich der Abstand zwischen den Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 des Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 relativ zueinander ändert, die
Einsetzbewegung nach. Hierdurch kann die Programmierung von Relativbewegungen der Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40; 50; 60; 70; 80 koordinierenden Steuerbefehlen vereinfacht werden.
Wie in Fig. 2 dargestellt, kann die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannen.
Die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 laufen hierbei entlang einer eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannenden, geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 um.
Alternativ kann die geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 eine im
Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannen. Die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 laufen hierbei entlang einer eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannenden, geschlossen
umlaufenden Führungsbahn 03 um.
Grundsätzlich sind auch Mischformen der beiden genannten Geometrien der von der Führungsbahn 03 aufgespannten Flächen möglich.
Wichtig ist hervorzuheben, dass die Erfindung dadurch verwirklicht sein kann, indem beim kontinuierlichen Packen Artikel 02 in Form von Flaschen, ohne sie vorher aufzustauen, mit Hilfe von als Greifer ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 in die Umverpackungen 20 ersetzende oder bildende Gebinde gesetzt werden. Die Greifer sind an zwei als Langstator-Linearmotorenläufer ausgebildeten Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 befestigt. Eine die Führungsbahn 03 bildende Stator-Schiene der
Linearmotoren befindet sich zumindest mit einem Abschnitt über einem durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfassten Behältertisch, auf dem Flaschen transportiert werden. Unterhalb des Behältertisches befindet sich eine durch die zweite Transporteinrichtung 10 gebildete oder umfasste Gebindebahn, auf der die
Umverpackungen 20 ersetzende oder bildende Gebinde, in die die Flaschen gesetzt werden, transportiert werden. Mit Hilfe von Kurvenelementen der Stator-Schiene senkt sich der Verlauf der Stator-Schiene nach dem Behältertisch über die Gebindebahn. Durch eine Relativbewegung der die Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82
darstellenden Läufer können die Greifer gehoben und gesenkt werden. Die zwei
Linearmotoren mit dem Greifer fahren über den Behältertisch und synchronisieren ihre kollektive Vorwärtsfahrt mit den sich auf dem Behältertisch befindenden Flaschen sowohl hinsichtlich Geschwindigkeit, als auch hinsichtlich Position entlang der Führungsbahn 03. Durch das Zusammenfahren der zwei durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 relativ aufeinander zu senkt sich der Greiferkopf. Somit ist es möglich, die Flaschen an verschiedenen Aufnahmepunkten zu greifen. Es ist kein fester Aufnahmepunkt der Flaschen notwendig. Nach dem Greifen der Flaschen fahren die zwei durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 wieder auseinander und der Greiferkopf mit den gegriffenen Falschen hebt sich. Während des gesamten Greifvorgangs bewegt sich die im vorliegenden Fall ein Linearmotoren-Greiferkopf-System bildende Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 mit der selben Geschwindigkeit wie die Flaschen auf dem Behältertisch. Die gegriffenen Flaschen fahren dann weiter über die Gebindebahn und synchronisieren sich hier mit der Geschwindigkeit der Gebinde. Über die Relativbewegung der beiden durch die Linearmotorenläufer gebildeten Schlitten zueinander wird der Greiferkopf wieder gesenkt, die Flaschen in das Gebinde abgegeben und der Greiferkopf wieder gehoben. Auch hier ist der Absetzpunkt der Flaschen wieder variabel. Beim aktuellen Stand der Technik sind demgegenüber die Aufnahme- bzw. Abgabepunkte unveränderlich und damit fest. Das Linearmotor- Greiferkopf-System fährt daraufhin die beispielsweise eine Kreisbahn nachbildende, durch den Verlauf der Stator-Schiene in ihrer Geometrie vorgegebene, geschlossen umlaufende Führungsbahn 03 weiter und wartet vor dem Behältertisch auf die nächsten Flaschen. Auf der Stator-Schiene können mehrere auch als Linearmotor-Greiferkopf-Systeme bezeichnete Gruppen 04; 05; 06; 07; 08 eingesetzt werden.
Die Flaschen können mit Hilfe als pneumatische Greifer-Tulpen ausgeführten Manipulatoren 46; 56; 66; 76 gegriffen werden. Dafür kann auf das einer Gruppe 04; 05; 06; 07; 08 entsprechende Greiferkopf-System ein Drucklufttank als Energiespeicher installiert sein. An einer festen Warteposition entlang des Umlaufs der Führungsbahn 03 können die Drucklufttanks befüllt werden. Des Weiteren können die Flaschen über rein mechanische Greifer gegriffen werden. Eine zusätzliche Medienzufuhr für das
Greiferkopf-System ist dann nicht mehr notwendig. Die Größe des Greiferkopfs ist variabel. Es kann beispielsweise eine Flaschen-Reihe gegriffen werden. Dann müssen mit Hilfe mehrerer Greiferkopf-Systeme mehrere Flaschenreihen das Gebinde befüllen, oder es werden alle für ein Gebinde benötigten Flaschen auf einmal gegriffen. Es ist möglich, vertikal, wobei der durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfasste Behältertisch über der durch die zweite Transporteinrichtung 10 gebildete
Gebindebahn steht, sowie horizontal, wobei der durch die erste Transporteinrichtung 09 gebildete oder von dieser umfasste Behältertisch neben der durch die zweite
Transporteinrichtung 10 gebildete Gebindebahn steht, kontinuierlich zu packen.
Ebenfalls wichtig ist hervorzuheben, dass mittels eines dritten Schlittens, welcher sich relativ zu den Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82 eines Schlittenpaars 40, 50, 60, 70, 80 bewegen lässt, über ein zusätzliches Koppelgestänge beispielsweise eine Öffnungs-Schließ Bewegung oder auch eine Drehbewegung eines am zentralen
Koppelelement 44; 54; 64; 74 des jeweiligen Schlittenpaars 40, 50, 60, 70, 80
angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76 initiiert, oder entsprechend eine beispielsweise zum Öffnen und Schließen eines Greifers benötigte Betätigungsbewegung, sei dies eine Dreh- oder eine Linearbewegung, erzeugt werden kann.
Dabei ist grundsätzlich denkbar, weitere Bewegungen mittels zusätzlicher Schlitten zu erzeugen, oder für weitere Bewegungen, etwa eines am zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76, zusätzliche Schlitten vorzusehen, die entlang der selben geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 unabhängig voneinander und unabhängig von den verbleibenden Schlitten beweglich angetrieben sind.
Dabei bildet das jeweilige Schlittenpaar 40, 50, 60, 70, 80 eine so genannte Master-Einheit, gegenüber der ein oder mehrere jeweils eine Slave-Einheit bildende
Schlitten relativbeweglich entlang der selben geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 angetrieben sind.
Damit kann auf jegliche weitere Zufuhr anderer Energieformen verzichtet werden, um einen an einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulator 46, 56, 66, 76 zu betätigen.
In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass die mechanische Kopplung zur Erzeugung einer Bewegung nicht auf mechanische Koppelgestänge beschränkt ist.
Vielmehr ist auch eine mechanisch-pneumatische oder eine mechanisch-hydraulische Kopplung vermittels einer auf einen Zylinder, beispielsweise einen Hydraulikzylinder, einwirkenden Kolbenstange denkbar. Durch eine gesteuert betätigbare Ventilanordnung können so vermittels nur einer Slave-Einheit mehrere Bewegungen etwa eines am zentralen Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordneten Manipulators 46, 56, 66, 76 entsprechend einer veränderlichen Abfolge von Manipulationen unabhängig voneinander ausgeführt werden.
Grundsätzlich ist auch denkbar, durch Relativbewegungen einer Slave-Einheit gegenüber einer Master-Einheit durch magnetische Induktion Elektrizität zu erzeugen, welche Energie dann auf der Master-Einheit beispielsweise zur Betätigung eines
Manipulators zur Verfügung steht.
Abschließend ist die zuvor einheitlich verwendete Nomenklatur in der folgenden Tabelle aufgelistet:
Vorrichtung 01 = Führungsbahn 03 + eine oder mehrere Gruppen 04, 05,
06, 07, 08
Gruppe 04, 05, = Schlittenpaar 40, 50, 60, + Gestänge 43; 53; 63; 73
06, 07, 08 70, 80
Gestänge 43; = zentrales Koppelelement + zwei gelenkig an dem zentralen 53; 63; 73 44; 54; 64; 74 Koppelelement 44; 54; 64; 74 angeordnete Gestängeelemente 45;
55; 65; 75
zwei unabhängig voneinander entlang der Führungsbahn 03 gemeinsam umlaufend und relativ zueinander beweglich
angetriebene Schlitten 41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82
Anordnung 100 = Vorrichtung 01 + erste Transporteinrichtung 09 und zweite Transporteinrichtung 10
Die Vorrichtung 01 kann alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer einleitend in Verbindung mit dem Stand der Technik und/oder in einem oder mehreren der zum Stand der Technik erwähnten Dokumente und/oder in der
voranstehenden Beschreibung und/oder in den nachfolgenden Ansprüchen erwähnte Merkmale aufweisen.
Die Erfindung ist nicht durch die Beschreibung anhand der Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung jedes neue Merkmal sowie jede Kombination von Merkmalen, was insbesondere jede Kombination von Merkmalen in den Ansprüchen beinhaltet, auch wenn dieses Merkmal oder diese Kombination selbst nicht explizit in den Ansprüchen oder Ausführungsbeispielen angegeben ist.
Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung und dem Betrieb von Anlagen und Vorrichtungen der Automatisierungstechnik gewerblich anwendbar, wo mit einer Vielzahl beispielsweise gleichartiger Artikel umgegangen werden muss,
beispielsweise in der Automatisierungstechnik für die Lebensmittel- und Getränkeindustrie und/oder in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. Bezuqszeichenliste
01 Vorrichtung
02 Artikel
03 Führungsbahn
04 Gruppe
05 Gruppe
06 Gruppe
07 Gruppe
08 Gruppe
09 erste Transporteinrichtung
10 zweite Transporteinrichtung
1 1 zweite Transportbahn
20 leere Umverpackung
21 befüllte Umverpackung 30 Welle
40 Schlittenpaar
41 Schlitten
42 Schlitten
43 Gestänge
44 zentrales Koppelelement
45 Gestängeelement
46 Manipulator
50 Schlittenpaar
51 Schlitten
52 Schlitten
53 Gestänge
54 zentrales Koppelelement
55 Gestängeelement
56 Manipulator
60 Schlittenpaar
61 Schlitten
62 Schlitten
63 Gestänge
64 zentrales Koppelelement
65 Gestängeelement 66 Manipulator
70 Schlittenpaar
71 Schlitten
72 Schlitten
73 Gestänge
74 zentrales Koppelelement
75 Gestängeelement
76 Manipulator
80 Schlittenpaar
81 Schlitten
82 Schlitten
91 erste Transportbahn
100 Anordnung
R Doppelpfeil (Relativbeweglichkeit der Schlitten eines Schlittenpaars) T9 Pfeil (erste Transportgeschwindigkeit)
T10 Pfeil (zweite Transportgeschwindigkeit)
U Pfeil (Umlaufrichtung)
H Doppelpfeil (Hebe- und Senkbewegung des Koppelelements)

Claims

Ansprüche
1 . Vorrichtung (01 ) zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe (04; 05;
06; 07; 08) bestehend aus einem Schlittenpaar (40; 50; 60; 70; 80) von zwei unabhängig voneinander entlang einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn (03) beweglich angetriebenen Schlitten (41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82), die untereinander vermittels eines Gestänges (43; 53; 63; 73) mit einem zentralen
Koppelelement (44; 54; 64; 74) sowie zwei jeweils mit dem Koppelelement (44; 54; 64; 74) und mit jeweils einem der Schlitten (41 , 42; 51 , 52; 61 , 62; 71 , 72; 81 , 82) gelenkig verbundenen Gestängeelementen (45; 55; 65; 75) verbunden sind, umfasst.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , wobei am Koppelelement (44; 54; 64; 74) einer jeden Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) ein Manipulator (46; 56; 66; 76) ausgebildet oder angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Koppelelement (44; 54; 64; 74) einen
Manipulator (46; 56; 66; 76) bildet oder umfasst.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei am Koppelement (44; 54; 64; 74) ein Manipulator (46; 56; 66; 76) angeordnet ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei zumindest eine Gruppe (04; 05;
06; 07; 08) wenigstens einen Energiespeicher zur Betätigung des am Koppelelement (44; 54; 64; 74) ausgebildeten oder angeordneten Manipulators (46; 56; 66; 76) umfasst.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei ein Drucklufttank als Energiespeicher
vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Führungsbahn (03) wenigstens eine Aufladestelle für den Energiespeicher umfasst.
8. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei eine Übertragung von Energie entlang der Führungsbahn (03) oder berührungslos erfolgt.
9. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei eine Übertragung von Steuerbefehlen entlang der Führungsbahn (03) oder berührungslos erfolgt.
10. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei von der Führungsbahn (03) wenigstens ein Abstellgleis abzweigt.
1 1 . Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Führungsbahn (03) zumindest in einem einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln (02) stattfindet, zugewandten Arbeitsbereich eine beim Umlauf einer Gruppe (04; 05; 06; 07; 08) eine Vertikalbewegung nachbildende Welle (30) aufweist.
12. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Führungsbahn (03) eine in einer vertikalen Ebene liegende Fläche aufspannt.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , wobei die Führungsbahn (03) eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Fläche aufspannt.
14. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, welche Teil einer Anordnung (100) ist, die zusätzlich zu der Vorrichtung (01 ):
- eine erste Transporteinrichtung (09) umfasst, welche einen eintreffenden
Artikelstrom aus entlang einer ersten Transportbahn (91 ) unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer ersten Transportgeschwindigkeit (T9) transportierten Artikeln (02) zur Verfügung stellt, und
- eine zweite Transporteinrichtung (10) umfasst, welche einen eintreffenden
Umverpackungsstrom aus entlang einer zweiten Transportbahn (1 1 ) unmittelbar und/oder in gleichbleibenden Abständen und/oder in veränderlichen Abständen nacheinander mit einer zweiten Transportgeschwindigkeit (T10) transportierten, leeren Umverpackungen (20) zur Verfügung stellt, und diese ohne Unterbrechung der Transportbewegung weiter transportiert,
wobei die Vorrichtung (01 ) einen zumindest eine Verbringung der mit dem
Artikelstrom eintreffenden Artikel (02) in die mit dem Umverpackungsstrom
eintreffenden Umverpackungen (20) umfassenden Umgang mit Artikeln (02) besorgt.
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