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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Versorgungsstroms eines elektrischen Energieversorgungssystems.
Die Erfindung betrifft ferner ein elektrisches Energieversorgungssystem, welches eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist und/oder das erfindungsgemäße elektrische Energieversorgungssystem umfasst.
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Stand der Technik
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Es zeichnet sich ab, dass in Zukunft vermehrt elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge zum Einsatz kommen werden. Solche elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge, wie z.B. Elektrofahrzeuge und Hybridfahrzeuge, umfassen jeweils ein elektrisches Energieversorgungssystem, das mindestens ein Batteriesystem aufweist. Dabei umfasst das Batteriesystem eine Batterie aus einer oder mehreren Batteriezellen und ein Batteriemanagementsystem.
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Zur Absicherung gegen Überströme wird die Batterie üblicherweise mit einer Schutzvorrichtung, wie beispielsweise einer Schmelzsicherung oder einem Leistungsschutzschalter, versehen. Darüber hinaus kann ein Notausschalter, wie beispielsweise ein pyrotechnischer Schutzschalter, der auch als pyrotechnisches Sicherungselement, pyrotechnischer Sicherheitsschalter oder pyrotechnisches Trennelement bezeichnet wird, für das elektrische Energieversorgungssystem vorgesehen werden.
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Zur Überwachung des elektrischen Energieversorgungssystems wird ein Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems ermittelt. Diese Ermittlung des Versorgungsstroms kann mittels eines mit der Batterie in Reihe geschalteten Shunts erfolgen.
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Das Dokument
DE 10 2016 007 947 A1 beschreibt eine Prüfeinrichtung für eine elektrische Verbindungsstelle eines elektrischen Energiespeichers. Die Prüfeinrichtung umfasst einen Spannungsimpulsgeber und eine Messeinheit. Ein elektrischer Widerstand einer Sicherung wird mittels des Spannungsimpulsgebers und der Messeinheit in Verbindung mit einer Filterschaltung ermittelt.
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Aus dem Dokument
DE 10 2012 224 223 A1 ist ein Batteriesystem bekannt. Das Batteriesystem umfasst eine geeignete Batterie, eine Sicherung zum Schutz der Batterie vor einer Überlastung und eine Überwachungsvorrichtung zur Überwachung eines Betriebszustands der Sicherung.
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Das Dokument
DE 10 2007 054 297 A1 betrifft einen Sicherungslasttrennschalter mit einer integrierten Widerstandsmesseinrichtung, die einen Stromgenerator zum Erzeugen eines Prüfstroms umfasst.
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Das Dokument
DE 41 30 978 A1 beschreibt ein Verfahren zum Prüfen von elektrischen, abgesicherten Verbrauchern in einem Fahrzeug-Bordnetz.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird ein Verfahren zur Ermittlung eines Versorgungsstroms eines elektrischen Energieversorgungssystems vorgeschlagen. Dabei umfasst das elektrische Energieversorgungssystem eine Gleichspannungsquelle, ein ohmsches Bauelement und einen elektrischen Verbraucher, dessen Widerstandswert bekannt ist und der mit einem steuerbaren Schalter in Reihe geschaltet ist. Hierbei ist eine Reihenschaltung, die den elektrischen Verbraucher und den steuerbaren Schalter umfasst, über das ohmsche Bauelement mit der Gleichspannungsquelle elektrisch verbunden. Bevorzugt ist der elektrische Verbraucher als ein ohmscher Verbraucher ausgebildet. Es ist aber auch denkbar, dass der elektrische Verbraucher als eine Induktivität ausgebildet wird.
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Dabei ist unter dem Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems ein gesamter Strom, der durch die Gleichspannungsquelle fließt, zu verstehen.
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Unter einem ohmschen Verbraucher werden elektrische Komponenten verstanden, die aus einem oder mehreren ohmschen Widerständen bestehen und die im Wesentlichen Hitze oder Licht erzeugen. Unter einem ohmschen Bauelement werden elektrische Komponenten verstanden, die im Wesentlichen einem ohmschen Widerstand gleichgestellt werden, aber nicht als ohmscher Verbraucher definiert werden. Beispielsweise fallen eine Schmelzsicherung und eine Stromschiene unter dem Begriff eines ohmschen Bauelements im Sinne dieser Erfindung. Typischerweise ist der elektrische Widerstand des ohmschen Bauelements durch technisch bedingte parasitäre Widerstände gegeben und daher kleiner als der elektrische Widerstand des ohmschen Verbrauchers.
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Erfindungsgemäß wird ein Kalibrierstrom mit einer ersten vorgegebenen Frequenz durch eine getaktete Ansteuerung des steuerbaren Schalters mit der ersten vorgegebenen Frequenz erzeugt. Hierzu wird der steuerbare Schalter mit der ersten vorgegebenen Frequenz getaktet angesteuert, so dass ein rechteckiger Stromverlauf für den Kalibrierstrom entsteht. Dabei ist die erste vorgegebene Frequenz so zu wählen, dass der Frequenzanteil im Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems möglichst wenig enthalten ist.
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Bei der Erzeugung des Kalibrierstroms wird ein zeitlicher Verlauf einer ersten Spannung an dem ohmschen Bauelement gemessen.
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Anschließend wird eine zweite Spannung an dem ohmschen Bauelement, die durch den Kalibrierstrom mit der ersten vorgegebenen Frequenz hervorgerufen wird, aus der ersten Spannung herausgefiltert.
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Aus einer dritten Spannung am elektrischen Verbraucher und dem Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers wird die Amplitude des Kalibrierstroms ermittelt. Die dritte Spannung am elektrischen Verbraucher kann gemessen werden. Im Falle, dass die dritte Spannung konstant ist, kann die Amplitude des Kalibrierstroms auch aus der Spannung der Gleichspannungsquelle und dem Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers nach dem ohmschen Gesetz berechnet werden, da der Widerstandswert des ohmschen Bauelements im Vergleich zum Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers vernachlässigbar ist und somit kann der Spannungsabfall am ohmschen Bauelement bei der Ermittlung der Amplitude des Kalibrierstroms auch vernachlässigt werden. Im Falle, dass die Spannung am elektrischen Verbraucher nicht konstant ist, kann ein zeitlicher Verlauf der dritten Spannung am elektrischen Verbraucher beim Erzeugen des Kalibrierstroms gemessen werden. Mittels des gemessenen zeitlichen Verlaufs der dritten Spannung und der Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers kann die Amplitude des Kalibrierstroms ermittelt werden.
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Folgend wird der Widerstandswert des ohmschen Bauelements aus der Amplitude der zweiten Spannung und der Amplitude des Kalibrierstroms ermittelt.
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Anschließend wird der Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems aus einem Spannungsabfall, der am ohmschen Bauelement gemessen wird, und dem ermittelten Widerstandswert des ohmschen Bauelements ermittelt.
Die getaktete Ansteuerung des steuerbaren Schalters kann dabei mit einer zweiten vorgegebenen Frequenz so moduliert werden, dass der steuerbare Schalter in einer ersten Zeitspanne einer Periode, die durch die zweite vorgegebene Frequenz gegeben ist, mit der ersten vorgegebenen Frequenz getaktet angesteuert und anschließend in einer zweiten Zeitspanne der Periode ausgeschaltet wird. Vorteilhaft kann elektrische Energie damit gespart werden. Es ist insbesondere vorteilhaft, wenn ein dauerhafter getakteter Betrieb des elektrischen Verbrauchers nicht gewünscht ist oder wenn der elektrische Verbraucher aufgrund dessen Nennleistung nicht dauerhaft getaktet betrieben werden kann. Vorteilhaftweise ist die zweite Frequenz um mindestens einen Faktor von 10 kleiner als die erste Frequenz.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Gleichspannungsquelle als ein elektrischer Energiespeicher ausgebildet, wie beispielsweise als eine Batterie, insbesondere eine Lithium-Ionen-Batterie (LIB), oder als ein Kondensator, insbesondere ein Superkondensator (SC, engl.: Supercapacitor).
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Die Batterie ist bevorzugt als eine Starterbatterie eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Bevorzugt weist die Batterie eine Spannung von 12 V oder 24 V auf.
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Ein Superkondensator (SC), der neben Lithium-Ionen-Batterien (LIB) eine immer größer werdende Rolle spielt, ist ein elektrochemischer Kondensator. Bereits auf dem Markt erhältliche Superkondensatoren werden sowohl für automobile Anwendungen als auch für stationäre Systeme verwendet. Elektrochemische Energiespeicher lassen sich anhand ihrer Energie- und Leistungsdichte charakterisieren. Generell weisen Superkondensatoren eine höhere Leistungsdichte und eine geringere Energiedichte als Lithium-Ionen-Batterien auf. Somit werden Lithium-Ionen-Batterien für energieintensive Anwendungen und Superkondensatoren für leistungsintensive Anwendungen bevorzugt.
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Generell unterteilen sich Superkondensatoren in „Electric Double Layer Capacitors“ (EDLC), „Pseudocapacitors“ und hybride Superkondensatoren (HSC). „Electric Double Layer Capacitors“ sowie „Pseudocapacitors“ weisen eine verhältnismäßig hohe Leistungsdichte, aber eine verhältnismäßig geringe Energiedichte auf. Hybride Superkondensatoren hingegen besitzen eine verhältnismäßig hohe Leistungsdichte und eine verhältnismäßig hohe Energiedichtedichte. Hybride Superkondensatoren weisen somit Eigenschaften von Lithium-Ionen-Batterien und von Superkondensatoren auf.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Gleichspannungsquelle als ein Energiewandler, wie beispielsweis als eine Brennstoffzelle ausgebildet.
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Denkbar ist auch, dass die Gleichspannungsquelle als eine Gleichstrommaschine oder eine Wechselstrommaschine mit einem Gleichrichter ausgebildet ist. Dabei arbeitet die Gleichstrommaschine oder die Wechselstrommaschine als ein Generator.
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Bevorzugt ist der steuerbare Schalter ein Halbleiterschalter, insbesondere ein Leistungshalbleiter. Ein Leistungshalbleiter ist ein Halbleiterbauelement, das in der Leistungselektronik für das Steuern und Schalten hoher elektrischer Ströme und Spannungen ausgelegt sind, wie z.B. IGBT (Bipolartransistor mit isolierter Gate-Elektrode, engl.: insulated-gate bipolar transistor) oder MOSFET (Metal-Oxid-Halbleiter-Feldeffekttrangsistor, engl.: metal oxide semiconductor fieldeffect transistor). Weitere geeignete steuerbare Schalter sind Thyristoren und davon abgeleitete Bauelemente wie GTO (gate turn-off Thyristor), IGCT (Integrated Gate-Commutated Thyristor) sowie SiC-Schalter.
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Besonders bevorzugt wird der steuerbare Schalter als MOSFET ausgebildet.
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Vorzugsweise weist das elektrische Energieversorgungssystem mindestens einen weiteren elektrischen Verbraucher auf, der als ein Elektromotor ausgebildet ist.
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Bevorzugt ist der elektrische Verbraucher als ein Heizelement ausgebildet, wie beispielsweise als eine Heizwicklung einer Sitzheizung eines Kraftfahrzeugs. Es ist aber auch denkbar, dass der elektrische Verbraucher als eine Lampe ausgebildet ist.
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Das ohmsche Bauelement kann dabei beispielsweise als eine Schmelzsicherung oder ein pyrotechnischer Sicherheitsschalter ausgebildet sein. Es ist aber auch denkbar, dass das ohmsche Bauelement als eine Stromschiene oder ein Leistungsschutzschalter ausgebildet ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die zweite Spannung mittels einer diskreten Fourier-Transformation aus dem zeitlichen Verlauf der ersten Spannung herausgefiltert.
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Das Verfahren kann einmalig oder mehrmalig durchlaufen werden. Das Verfahren kann insbesondere in regelmäßigen Zeitabständen wiederholt werden, um eine Änderung des ohmschen Bauelements, beispielsweise durch eine Temperaturänderung zu bestimmen.
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Es wird weiterhin eine Steuereinrichtung vorgeschlagen. Dabei ist die Steuereinrichtung eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Steuereinrichtung kann dabei die Gleichspannungsquelle und/oder das elektrische Energieversorgungssystem überwacht und steuert. Bevorzugt ist die Steuereinrichtung als ein Batteriemanagementsteuergerät ausgebildet, das die als Batterie, insbesondere eine Lithium-Ionen-Batterie (LIB), ausgebildete Gleichspannungsquelle überwacht und steuert. Die Steuereinrichtung kann weiterhin Messeinrichtungen zur Spannungsmessung und/oder Einrichtungen, die beispielsweise zur Auswertung und Filterung dienen, umfassen.
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Es wird ferner ein elektrisches Energieversorgungssystem vorgeschlagen, das eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Das elektrische Energieversorgungssystem umfasst eine Gleichspannungsquelle, ein ohmsches Bauelement, einen elektrischen Verbraucher, dessen Widerstandswert bekannt ist und der mit einem steuerbaren Schalter in Reihe geschaltet ist, und eine Steuereinrichtung. Dabei ist eine Reihenschaltung, die den elektrischen Verbraucher und den steuerbaren Schalter umfasst, über das ohmsche Bauelement mit der Gleichspannungsquelle elektrisch verbunden.
Es wird auch ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder das ein oben erwähntes elektrisches Energieversorgungssystem umfasst.
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Vorteile der Erfindung
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann ein Versorgungsstrom eines elektrischen Energieversorgungssystems mittels einer für das elektrische Energieversorgungssystem vorgesehenen Schutzvorrichtung in Form einer Schmelzsicherung ermittelt werden. Anstelle einer oben erwähnten Schutzvorrichtung kann auch eine Stromschiene oder ein pyrotechnischer Schutzschalter verwendet werden. Somit wird ein zur Strommessung im elektrischen Energieversorgungssystem eingesetzter Shunt nicht benötigt.
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Eine Kalibrierung der Messung bzw. der Ermittlung des Versorgungsstroms kann dabei mittels eines im elektrischen Energieversorgungssystem schon vorhandenen elektrischen Verbrauchers durchgeführt werden.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können Messfehler, die beispielsweise durch Temperaturabhängigkeit des ohmschen Widerstands der Schutzvorrichtung, der Stromschiene oder des pyrotechnischen Schutzschalters verursacht werden, kompensiert werden. Folglich kann der Versorgungsstrom präzise ermittelt werden.
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Die Kosten zur Ermittlung des Versorgungsstroms des elektrischen Energieversorgungssystems werden mit dem erfindungsgemäßen Verfahren reduziert.
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Darüber hinaus kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren aufgrund des ermittelten Widerstandswerts des ohmschen Bauelements eine qualitative Information über den Zustand des ohmschen Bauelements gewonnen werden. Damit kann ein vorzeitiger Ausfall erkannt werden.
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Figurenliste
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Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines elektrischen Energieversorgungssystems und
- 2 eine schematische Darstellung des Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines elektrischen Energieversorgungssystems 100, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
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Das elektrische Energieversorgungssystem 100 umfasst eine Gleichspannungsquelle 10, ein ohmsches Bauelement 20, einen elektrischen Verbraucher 30, dessen Widerstandswert bekannt ist und der mit einem steuerbaren Schalter 40 in Reihe geschaltet ist, und einen weiteren elektrischen Verbraucher 90, der als ein Elektromotor ausgebildet sein kann.
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Dabei ist eine Reihenschaltung, die den elektrischen Verbraucher 30 und den steuerbaren Schalter 40 aufweist, und der weitere elektrische Verbraucher 90 parallel zueinander geschaltet und über das ohmsche Bauelement 20 mit der Gleichspannungsquelle 10 elektrisch verbunden.
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Die Gleichspannungsquelle 10 kann als ein elektrischer Energiespeicher ausgebildet werden, wie beispielsweise als eine Batterie, insbesondere eine Lithium-Ionen-Batterie (LIB), oder als ein Kondensator, insbesondere ein Superkondensator (SC).
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Die Batterie ist bevorzugt als eine Starterbatterie eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Bevorzugt weist die Batterie eine Spannung von 12 V oder 24 V auf.
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Die Gleichspannungsquelle 10 kann auch als ein Energiewandler, wie beispielsweise als eine Brennstoffzelle, ausgebildet werden.
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Denkbar ist auch, dass die Gleichspannungsquelle 10 als eine Gleichstrommaschine oder eine Wechselstrommaschine mit einem Gleichrichter ausgebildet ist. Dabei arbeitet die Gleichstrommaschine oder die Wechselstrommaschine als ein Generator.
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Bevorzugt ist der steuerbare Schalter 40 ein Halbleiterschalter, insbesondere ein Leistungshalbleiter, wie z.B. IGBT oder MOSFET. Weitere geeignete steuerbare Schalter 40 sind Thyristoren und davon abgeleitete Bauelemente wie GTO, IGCT sowie SiC-Schalter.
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Besonders bevorzugt wird der steuerbare Schalter 40 als MOSFET ausgebildet.
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Bevorzugt ist der elektrische Verbraucher 30 als ein Heizelement ausgebildet, wie beispielsweise als eine Heizwicklung einer Sitzheizung eines Kraftfahrzeugs. Es ist aber auch denkbar, dass der elektrische Verbraucher 30 als eine Lampe ausgebildet ist.
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Das ohmsche Bauelement 20 kann dabei beispielsweise als eine Schmelzsicherung, ein pyrotechnischer Sicherheitsschalter ausgebildet sein. Es ist aber auch denkbar, dass das ohmsche Bauelement 20 als eine Stromschiene ausgebildet ist.
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Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Kalibrierstrom mit einer ersten vorgegebenen Frequenz durch eine getaktete Ansteuerung des steuerbaren Schalters 40 mit der ersten vorgegebenen Frequenz erzeugt. Hierzu wird der steuerbare Schalter 40 mit der ersten vorgegebenen Frequenz durch eine Steuereinrichtung 80 getaktet angesteuert, so dass ein rechteckiger Stromverlauf für den Kalibrierstrom entsteht. Dabei ist die erste vorgegebene Frequenz so zu wählen, dass der Frequenzanteil im Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems 100 möglichst wenig enthalten ist.
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Die getaktete Ansteuerung des steuerbaren Schalters 40 kann mit einer zweiten vorgegebenen Frequenz so moduliert werden, dass der steuerbare Schalter 40 in einer ersten Zeitspanne einer Periode, die durch die zweite vorgegebene Frequenz gegeben ist, mit der ersten vorgegebenen Frequenz getaktet angesteuert und anschließend in einer zweiten Zeitspanne der Periode ausgeschaltet wird. Vorteilhaft kann elektrische Energie damit gespart werden. Es ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein dauerhafter getakteter Betrieb des elektrischen Verbrauchers 30 nicht gewünscht ist oder wenn der elektrische Verbraucher 30 aufgrund dessen Nennleistung nicht dauerhaft getaktet betrieben werden kann.
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Bei der Erzeugung des Kalibrierstroms wird ein zeitlicher Verlauf einer ersten Spannung an dem ohmschen Bauelement 20 durch eine erste Spannungsmesseinrichtung 50 gemessen.
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Anschließend wird eine zweite Spannung an dem ohmschen Bauelement 20, die durch den Kalibrierstrom mit der vorgegebenen Frequenz hervorgerufen wird, durch einen Frequenzfilter 70, wie beispielsweise in Form einer diskreten Fourier-Transformation, aus der ersten Spannung herausgefiltert. Die herausgefilterte dritte Spannung wird hierbei auch an die Steuereinrichtung 80 weitergeleitet und kann dort gespeichert werden.
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Bei der Erzeugung des Kalibrierstroms wird eine dritte Spannung an dem elektrischen Verbraucher 30 durch eine zweite Spannungsmesseinrichtung 60 gemessen. Dabei kann ein zeitlicher Verlauf der ersten Spannung erfasst werden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Spannung am elektrischen Verbraucher 30 nicht konstant ist. Die gemessene dritte Spannung wird an die Steuereinrichtung 80 weitergeleitet und kann dort gespeichert werden.
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Aus der dritten Spannung und dem Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers 30 wird die Amplitude des Kalibrierstroms ermittelt. Im Falle, dass die Spannung am elektrischen Verbraucher 30 konstant ist, kann die Amplitude des Kalibrierstroms auch ohne Messung aus der Spannung der Gleichspannungsquelle 10 und dem Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers 30 ermittelt werden, da der Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 im Vergleich zum Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers 30 bei der Ermittlung vernachlässigt ist.
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Aus der Amplitude der zweiten Spannung und der Amplitude des Kalibrierstroms wird der Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 ermittelt.
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Anschließend wird der Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems 100 aus einem Spannungsabfall, der am ohmschen Bauelement 20 gemessen wird, und dem ermittelten Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 ermittelt.
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Die Steuereinrichtung 80 ist dabei eingerichtet, die Ermittlung der Amplitude des Kalibrierstroms, des Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 und des Versorgungsstroms durchzuführen.
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2 zeigt eine schematische Darstellung des Ablaufs 200 des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In einem ersten Schritt 201 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Kalibrierstrom mit einer ersten vorgegebenen Frequenz durch eine getaktete Ansteuerung des steuerbaren Schalters 40 (vgl. 1) mit der ersten vorgegebenen Frequenz erzeugt.
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In einem zweiten Schritt 202 wird ein zeitlicher Verlauf einer ersten Spannung am ohmschen Bauelement 20 (vgl. 1) gemessen.
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In einem dritten Schritt 203 wird eine zweite Spannung am ohmschen Bauelement 20, die durch den Kalibrierstrom mit der ersten vorgegebenen Frequenz hervorgerufen wird, aus der ersten Spannung herausgefiltert.
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In einem vierten Schritt 204 wird die Amplitude des Kalibrierstroms aus einer dritten Spannung am elektrischen Verbraucher 30 (vgl. 1) und dem Widerstandswert des elektrischen Verbrauchers 30 ermittelt.
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In einem fünften Schritt 205 wird der Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 aus der Amplitude der zweiten Spannung und der Amplitude des Kalibrierstroms ermittelt.
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In einem sechsten Schritt 206 wird der Versorgungsstrom des elektrischen Energieversorgungssystems 100 (vgl. 1) aus einem Spannungsabfall, der am ohmschen Bauelement 20 gemessen wird, und dem ermittelten Widerstandswert des ohmschen Bauelements 20 ermittelt.
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Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016007947 A1 [0005]
- DE 102012224223 A1 [0006]
- DE 102007054297 A1 [0007]
- DE 4130978 A1 [0008]
