DE102019130857A1 - Berührungsloses seitentür-hinderniserkennungssystem und -verfahren - Google Patents

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Gabriele Wayne Sabatini
J.R. Scott Mitchell
Samuel R. Baruco
John G. Zeabari
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Abstract

Ein berührungsloses Hindernis- und Gestenerfassungssystem und -verfahren werden offenbart. Das System umfasst eine erste und eine zweite elektronische Steuereinheit in Verbindung miteinander sowie Hindernis- und Gestensensoren, die mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden sind. Ein erstes und ein zweites Kraft-Stellglied sind mit der ersten und der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden, um ein erstes und ein zweites Verschlusselement zu bewegen. Die erste elektronische Steuereinheit erkennt das Hindernis oder die Geste unter Verwendung der Hindernis- und Gestensensoren, übermittelt die Erfassung des Hindernisses oder der Geste an die zweite elektronische Steuereinheit und steuert die Bewegung des ersten Verschlusselements unter Verwendung des ersten Stellglieds. Die zweite elektronische Steuereinheit ist ausgebildet, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug von der ersten elektronischen Steuereinheit anzufordern und die Bewegung des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds entsprechend zu steuern.

Description

  • Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf ein berührungsloses Hindernis- und Gestenerfassungssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben des berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems.
  • HINTERGRUND
  • Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit Sensoren ausgestattet, die die Umgebung und das Gelände um das Kraftfahrzeug herum erfassen. Einige Fahrzeuge umfassen beispielsweise Sensorsysteme, die Bilder des Geländes und/oder anderer Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs liefern. Sensorsysteme wurden auch verwendet, um das Vorhandensein und die Position von Objekten in der Nähe des Kraftfahrzeugs zu erfassen, während sich das Fahrzeug bewegt. Die von diesen Sensorsystemen erzeugten Signale und Daten können von anderen Systemen des Kraftfahrzeugs genutzt werden, um Sicherheitsfunktionen wie Fahrzeugsteuerung, Kollisionsvermeidung und Einparkhilfe bereitzustellen. Solche Sensorsysteme werden im Allgemeinen verwendet, um den Fahrer beim Fahren des Kraftfahrzeugs zu unterstützen und/oder in die Steuerung des Fahrzeugs einzugreifen.
  • Zusätzlich können Verschlusselemente für Fahrzeuge (z.B. Türen, Heckklappen usw.) mit motorischen Betätigungsmechanismen versehen werden, die zum Öffnen und/oder Schließen der Verschlusselemente geeignet sind. Typischerweise umfassen angetriebene Antriebssysteme eine kraftbetätigte Vorrichtung, wie beispielsweise einen Elektromotor und eine Dreh-Linear-Wandlervorrichtung, die zum Umwandeln der Drehabgabe des Elektromotors in eine translatorische Bewegung eines ausfahrbaren Elements betreibbar sind. Eine solche kraftbetätigte Betätigung kann zu Problemen mit den Verschlusselementen führen, die unbeabsichtigt auf umliegende Gegenstände oder Hindernisse treffen. So kann beispielsweise ein Objekt in der Nähe des Verschlusselements das Öffnen oder Schließen des Verschlusselements behindern und/oder das Verschlusselement kann beim Öffnen mit Antrieb beschädigt werden und auf das Hindernis treffen. Bekannte Sensorsysteme oder Hinderniserkennungssysteme können jedoch potenzielle Situationen, die Hindernisse mit sich bringen, nicht angemessen berücksichtigen. Darüber hinaus kann die Einbeziehung von angetriebenen Betätigungssystemen mit jeweils entsprechenden Hinderniserkennungssensoren an mehr als einem Verschlusselement eines Fahrzeugs zu erhöhter Komplexität und Kosten führen.
  • Daher besteht Bedarf an verbesserten Hindernis- und Gestenerkennungssystemen, die die Bewegung des Verschlusselements als Reaktion auf das Erkennen eines Objekts oder einer Geste steuern.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Objekterfassungssystem für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, das eine erste elektronische Steuereinheit und eine zweite elektronische Steuereinheit umfasst, die jeweils dazu ausgelegt sind, mit einer Stromquelle verbunden zu werden und miteinander in Verbindung zu stehen, mindestens einen berührungslosen Sensor, der mit der ersten elektronischen Steuereinheit zum Erkennen eines dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts verbunden ist, ein erstes Kraft-Stellglied, das mit einem ersten Verschlusselement und mit der ersten elektronischen Steuereinheit zum Bewegen des ersten Verschlusselements verbunden ist, ein zweites Kraft-Stellglied, das mit einem zweiten Verschlusselement und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit zum Bewegen des zweiten Verschlusselements verbunden ist. Die erste elektronische Steuereinheit ist ausgebildet, um das dem Kraftfahrzeug benachbarte Objekt unter Verwendung des mindestens einen berührungslosen Sensors zu erfassen und die Erfassung des dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts an die zweite elektronische Steuereinheit zu übermitteln. Die zweite elektronische Steuereinheit ist ausgebildet, um die Erfassung des dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts von der ersten elektronischen Steuereinheit zu empfangen und die Bewegung des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds entsprechend zu steuern.
  • Es ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung, ein berührungsloses Hindernis- und Gestenerfassungssystem für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen. Das System umfasst eine erste elektronische Steuereinheit und eine zweite elektronische Steuereinheit, die jeweils zum Anschluss an eine Stromquelle und in Verbindung miteinander ausgelegt sind. Eine Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren sind mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden, um das Hindernis oder die Geste benachbart zum Kraftfahrzeug zu erfassen. Ein erstes Kraft-Stellglied ist mit dem ersten Verschlusselement und mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden, um das erste Verschlusselement zu bewegen. Ebenso ist ein zweites Kraft-Stellglied mit einem zweiten Verschlusselement und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden, um das zweite Verschlusselement zu bewegen. Die erste elektronische Steuereinheit ist ausgebildet, um das Hindernis oder die Geste benachbart zum Kraftfahrzeug unter Verwendung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren zu erfassen. Die erste elektronische Steuereinheit übermittelt die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug an die zweite elektronische Steuereinheit und steuert die Bewegung des ersten Verschlusselements unter Verwendung des ersten Kraft-Stellglieds basierend auf der Erfassung des Hindernisses oder der Geste. Die zweite elektronische Steuereinheit ist ausgebildet, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug von der ersten elektronischen Steuereinheit anzufordern und die Bewegung des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds entsprechend zu steuern.
  • Es ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung, ein Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses oder einer Geste neben einem Kraftfahrzeug unter Verwendung eines berührungslosen Hindernis- und Gestenerkennungssystems bereitzustellen. Das Verfahren umfasst den Schritt des Erkennens eines Hindernisses oder einer Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, die mit einer ersten elektronischen Steuereinheit verbunden sind, unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit. Als nächstes umfasst das Verfahren den Schritt des Bewegens des ersten Verschlusselements mit einem ersten Kraft-Stellglied, das mit einem ersten Verschlusselement und mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, unter Verwendung der ersten elektronischen. Das Verfahren fährt mit dem Schritt des Steuerns der Bewegung des ersten Verschlusselements mit dem ersten Kraft-Stellglied als Reaktion auf das Erfassen des Hindernisses oder der Geste unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit fort. Das Verfahren umfasst dann den Schritt des Anforderns der Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug von der ersten elektronischen Steuereinheit unter Verwendung einer zweiten elektronischen Steuereinheit in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit. Das Verfahren umfasst auch den Schritt der Kommunikation der Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug an die zweite elektronische Steuereinheit unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit. Das Verfahren umfasst zusätzlich den Schritt des Steuerns der Bewegung eines zweiten Verschlusselements unter Verwendung eines zweiten Kraft-Stellglieds unter Verwendung eines zweiten Kraft-Stellglieds [sic], das mit dem zweiten Verschlusselement und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit, basierend auf dem Erfassen des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug von der ersten elektronischen Steuereinheit aus.
  • Gemäß noch einem weiteren Aspekt ist ein Erfassungssystem für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, das eine Anzahl von elektronischen Steuereinheiten aufweist, die jeweils zum Anschluss an eine Stromquelle und in Verbindung miteinander ausgelegt sind, und mindestens einen berührungslosen Sensor, der jeweils mit mindestens einer der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten verbunden ist, zum Erkennen eines Hindernisses und einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug, wobei eine der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten ausgebildet ist, um eines von einem Hindernis und einer an das Kraftfahrzeug angrenzenden Geste unter Verwendung des mindestens einen berührungslosen Sensors, der mit der einen der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten verbunden ist, zu erfassen und die Erfassung eines von dem Hindernis und der Geste an eine andere von der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten zu übermitteln.
  • Gemäß noch einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zu einem Kraftfahrzeug unter Verwendung eines berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems vorgesehen, wobei das Verfahren die Schritte zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren umfasst, die mit einer ersten elektronischen Steuereinheit verbunden sind, unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit, Übertragen der Erfassung des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug an eine zweite elektronische Steuereinheit durch die erste elektronische Steuereinheit und Steuern der Bewegung eines zweiten Verschlusselements unter Verwendung eines zweiten Kraft-Stellglieds, das mit dem zweiten Verschlusselement und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit, basierend auf der Erfassung des Hindernisses oder der Geste benachbart zu dem Kraftfahrzeug, die von der ersten elektronischen Steuereinheit kommuniziert wird.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Verschlusselement für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, das ein mit einem Verschlusselement verbundenes und zum Bewegen des Verschlusselements in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs ausgebildetes Kraft-Stellglied und eine elektronische Steuereinheit, die zum Anschließen an eine Stromquelle und zum Anschließen an das Kraft-Stellglied geeignet ist, aufweist, wobei die elektronische Steuereinheit zum Empfangen einer Erfassung eines dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts von mindestens einem nicht mit dem Verschlusselement verbundenen berührungslosen Sensor und zum Steuern der Bewegung des Verschlusselements unter Verwendung des Kraft-Stellglieds entsprechend ausgebildet ist.
  • Figurenliste
  • Die hierin beschriebenen Zeichnungen dienen nur zur Veranschaulichung ausgewählter Ausführungsformen und nicht aller Implementierungen und sollen die vorliegende Offenbarung nicht auf das tatsächlich Gezeigte beschränken. In diesem Sinne werden verschiedene Merkmale und Vorteile von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung aus der folgenden schriftlichen Beschreibung ersichtlich, wenn sie in Kombination mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet werden, in denen:
    • 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Kraftfahrzeugs, das mit einem berührungslosen Hindernis- und Gestenerkennungssystem gemäß Aspekten der Offenbarung ausgestattet ist, das in der Lage ist, die Tür gemäß zu betätigen,
    • 2 ist eine schematische Ansicht der in 1 dargestellten Beifahrertür, bei der verschiedene Komponenten nur aus Gründen der Übersichtlichkeit in Bezug auf einen Teil der Fahrzeugkarosserie entfernt wurden und die gemäß den Aspekten der Offenbarung mit dem berührungslosen Hindernis- und Gestenerkennungssystem ausgestattet ist,
    • 3 zeigt eine Anzahl von berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren des berührungslosen Hindernis- und Erfassungssystems der 1 und 2 auf einem Spiegel des Kraftfahrzeugs gemäß einem Aspekt der Offenbarung,
    • 4 und 5 zeigen die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren des berührungslosen Hindernisses und des Erfassungssystems der 1 und 2 an der Beifahrertür und des Kraftfahrzeugs gemäß einem Aspekt der Offenbarung,
    • 6 und 7 zeigen die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren des berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems der 1 und 2 auf einem Schwellerpaneel des Kraftfahrzeugs gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 8 zeigt ein beispielhaftes Radarsignal eines erfassten Objekts, das auf einer kartesischen Karte gemäß den Aspekten der Offenbarung abgebildet ist,
    • 9 zeigt beispielhafte Radarpositionen am Fahrzeug für die Auswertung der Erfassungsgrenzen des berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 10 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Systemarchitektur des berührungslosen Hindernis- und Gestenerkennungssystems gemäß den Aspekten der Offenbarung darstellt,
    • 11 zeigt die erste und zweite elektronische Steuereinheit mit einer Steuerplatine zur Montage in einem Steuerungsgehäuse gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 12 zeigt mindestens ein Kraft-Stellglied des berührungslosen Hindernis- und Gestenerkennungssystems einschließlich der zugehörigen Befestigungshardware gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 13 zeigt ein Beispiel für eine erste und zweite Verriegelungsanordnung und ein erstes und ein zweites Anzug-Stellglied des Hindernis- und Gestenerfassungssystems gemäß den Aspekten der Offenbarung, und
    • 14-18 zeigen Schritte eines Verfahrens zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste angrenzend an ein Kraftfahrzeug unter Verwendung des berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 19A bis 25 sind eine Reihe von anschaulichen Beispielen für die Konfiguration und den Betrieb des Erfassungssystems gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 26 ist ein beispielhaftes Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses oder einer Geste neben einem Kraftfahrzeug gemäß den Aspekten der Offenbarung,
    • 27 ist ein Flussdiagramm, das die von einer elektronischen Steuereinheit durchgeführten Schritte gemäß den Aspekten der Offenbarung zeigt, und
    • 28A und 28B sind jeweils beispielhafte Gesten, die vom Erfassungssystem gemäß den Aspekten der Offenbarung erfasst werden können.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Im Allgemeinen bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf ein Hindernis- und Gestenerkennungssystem, das für den Einsatz in vielen Anwendungen gut geeignet ist. Insbesondere werden hierin ein berührungsloses Hindernis- und Gestenerfassungssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben des berührungslosen Hindernisses und Gestenerfassungssystems offenbart. Das berührungslose Hindernis- und Gestenerkennungssystem dieser Offenbarung wird in Verbindung mit einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen beschrieben. Die offenbarten spezifischen beispielhaften Ausführungsformen werden jedoch nur zur Beschreibung der erfinderischen Konzepte, Merkmale, Vorteile und Ziele bereitgestellt, die eine ausreichende Klarheit bieten, damit Fachleute auf dem Gebiet die Offenbarung verstehen und praktizieren können.
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren, wobei gleiche Ziffern entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten anzeigen, wird das berührungslose Hindernis- und Gestenerfassungssystem 20 für das Kraftfahrzeug 22 dargestellt. Wie in 1 am besten dargestellt ist, umfasst das berührungslose Hindernis- und Gestenerfassungssystem 20 einen Vordertür-Knoten 24 für ein erstes Verschlusselement (z.B. Beifahrertür 26) und einen Hintertür-Knoten 28 für ein zweites Verschlusselement (z.B. hintere Fahrgasttür 30).
  • Der Vordertür-Knoten 24 umfasst eine erste elektronische Steuereinheit 32, die eine Anzahl von Eingangs-Ausgangs-Anschlüssen aufweist, die zum Anschluss an eine Stromquelle und an einen Fahrzeugbus (z.B. CAN oder Controller Area Network) ausgelegt sind. Der Hintertür-Knoten 28 umfasst eine zweite elektronische Steuereinheit 34, die ebenfalls für den Anschluss an die Stromquelle und den Fahrzeugbus (z.B. CAN oder Controller Area Network) ausgelegt ist. Die erste elektronische Steuereinheit 32 und die zweite elektronische Steuereinheit 34 sind jeweils miteinander verbunden.
  • Eine erste Verriegelungsanordnung 36 steht in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zum Verriegeln des ersten Verschlusselements 26 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 (z.B. auf eine Fahrzeugkarosserie 37 des Kraftfahrzeugs 22). Das System 20 umfasst auch ein erstes Anzug-Stellglied 38, das mit der ersten Verriegelungsanordnung 36 verbunden ist, um das erste Verschlusselement 26 an der Fahrzeugkarosserie 37 des Kraftfahrzeugs 22 zu befestigen. Das System 20 umfasst auch eine zweite Verriegelungsanordnung 40 in Verbindung mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zum Verriegeln des zweiten Verschlusselements 30 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22, und ein zweites Anzug-Stellglied 42 ist mit der zweiten Verriegelungsanordnung 40 zum Verriegeln des zweiten Verschlusselements 30 mit dem Kraftfahrzeug 22 verbunden. Für jede Verriegelungsanordnung 36, 40 können die Anzug-Stellglieder 38, 42 mit den Verriegelungsanordnungen 36, 40 verbunden oder von diesen getrennt sein (13).
  • Mindestens ein erster Griffschalter (z.B. erster Innen- und Außenschalter 44, 46 an der Beifahrertür 26) ist mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um die Betätigung eines ersten Griffs des ersten Verschlusselements 26 zu erfassen. Mindestens ein zweiter Griffschalter (z.B. zweiter Innen- und Außenschalter 48, 50 an der hinteren Beifahrertür 30) ist ebenfalls mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden, um die Betätigung eines zweiten Griffs des zweiten Verschlusselements 30 zu erfassen. Die Innen- und Außenschalter 44, 46, 48, 50 an der Beifahrertür 26 und der hinteren Beifahrertür 30 können verwendet werden, um anzuzeigen, dass ein Benutzer 21 versucht, die Tür 26, 30 zu bewegen.
  • Eine Anzahl von berührungslosen Sensoren, auch als berührungslose Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 bezeichnet, sind mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um das Hindernis oder die Geste neben dem Kraftfahrzeug 22 zu erfassen. Ein erstes Kraft-Stellglied 60 ist mit dem ersten Verschlusselement 26 und mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um das erste Verschlusselement 26 in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie 37 zu bewegen. Ebenso ist ein zweites Kraft-Stellglied 62 mit dem zweiten Verschlusselement 30 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden, um das zweite Verschlusselement 30 relativ zur Fahrzeugkarosserie 37 zu bewegen. Jedes der ersten und zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 ist ausgebildet, um einen Elektromotor, ein Untersetzungsgetriebe, eine Rutschkupplung und einen Antriebsmechanismus zu umfassen, die zusammen eine Kraft-Anordnung oder ein erstes Kraft-Stellglied 60 definieren; es sollte jedoch beachtet werden, dass stattdessen verschiedene andere Kraft-Stellglieder 60, 62 verwendet werden können.
  • Unter Bezugnahme auf 2 ist die Beifahrer- oder Fahrzeugtür 26 mit dem Vordertür-Knoten 24 dargestellt und mit einem oberen Scharnier 64 und einem unteren Scharnier 66 an der Fahrzeugkarosserie 37 befestigt. Es ist zu beachten, dass zwar nur das erste Verschlusselement 26 dargestellt ist, das zweite Verschlusselement 30 jedoch eine ähnliche Anordnung aufweist. Mindestens ein erster Halleffekt-Sensor 68 ist mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um eine Position und Geschwindigkeit des ersten Verschlusselements 26 während der Bewegung zu überwachen.
  • So kann ein oder können mehrere erste Halleffekt-Sensoren 68 vorgesehen und positioniert werden, um Signale an die erste elektronische Steuereinheit 32 zu senden, die eine Drehbewegung des Elektromotors und eine Drehgeschwindigkeit des Elektromotors anzeigen, beispielsweise basierend auf Zählsignalen des mindestens einen Halleffekt-Sensors 68, der ein Ziel auf einer Motorabtriebswelle erfasst. In Situationen, in denen die erfasste Motordrehzahl größer als eine Schwellengeschwindigkeit ist und in denen ein Stromsensor (nicht dargestellt) eine signifikante Änderung der Stromaufnahme registriert, kann die erste elektronische Steuereinheit 32 bestimmen, dass der Benutzer 21 die Tür 26 manuell bewegt, während der Elektromotor ebenfalls in Betrieb ist, wodurch die Fahrzeugtür 26 zwischen seiner offenen und der geschlossenen Position bewegt wird. Die erste elektronische Steuereinheit 32 kann dann ein Signal an den Elektromotor zum Stoppen senden und sogar die Rutschkupplung ausrücken (falls vorhanden). Umgekehrt, wenn sich die erste elektronische Steuereinheit 32 in einem angetriebenen Öffnungs- oder Schließmodus befindet und die ersten Halleffekt-Sensoren 68 anzeigen, dass eine Drehzahl des Elektromotors kleiner als eine Schwellendrehzahl (z.B. Null) ist und ein Stromanstieg registriert wird, kann die erste elektronische Steuereinheit 32 bestimmen, dass sich ein Hindernis im Weg der Fahrzeugtür 26 befindet, wobei das System 20 in diesem Fall alle geeigneten Maßnahmen ergreifen kann, wie z.B. das Senden eines Signals zum Abschalten des Elektromotors. Somit empfängt die erste elektronische Steuereinheit 32 eine Rückmeldung der Halleffekt-Sensoren 68, um sicherzustellen, dass während der Bewegung der Fahrzeugtür 26 von der Schließstellung in die Öffnungsstellung oder umgekehrt kein Kontakthindernis aufgetreten ist. Ebenso, obwohl in 2 nicht dargestellt, ist mindestens ein zweiter Halleffekt-Sensor 70 mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden, um eine Position und Geschwindigkeit des zweiten Verschlusselements 30 während der Bewegung zu überwachen.
  • Das erste Kraft-Stellglied 60 für das erste Verschlusselement 26 ist in einer Innenkammer 72 der Tür 26 montiert. Das elektrische Schwenktür-Stellglied 60 umfasst ferner einen Verbindungsmechanismus oder ein ausfahrbares Element 74 des Antriebsmechanismus zur Verbindung mit der Fahrzeugkarosserie 37. So steht die erste elektronische Steuereinheit 32 in Verbindung mit dem ersten Kraft-Stellglied 60 (z.B. dem Elektromotor), um ihm elektrische Steuersignale bereitzustellen. Die erste und die zweite elektronischen Steuereinheit 32, 34 können jeweils einen Mikroprozessor 76 und einen Speicher 78 mit darauf gespeicherten ausführbaren, computerlesbaren Anweisungen umfassen.
  • Wie auch in 2 schematisch dargestellt ist, kann die erste elektronische Steuereinheit 32 mit der Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 in Verbindung stehen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 kann auch mit dem ersten internen/externen Griffschalter 44, 46 zum Empfangen einer Aufforderung eines Benutzers 21 zum Öffnen oder Schließen der Fahrzeugtür 26 kommunizieren. Wie dargestellt ist, kann die erste elektronische Steuereinheit 32 hinter Klasse-A-Oberflächen (außer Sichtweite) eingebaut sein, z.B. im Türhohlraum 72 der Tür 26. Es ist jedoch zu verstehen, dass die erste elektronische Steuereinheit 32 stattdessen in anderen Bereichen angeordnet werden kann, wie beispielsweise, aber nicht beschränkt auf einen Außenspiegel, eine Türverkleidung, einen Schwellerpaneel-Bereich oder innerhalb der ersten Verriegelungsanordnung 36.
  • Die erste elektronische Steuereinheit 32 kann beispielsweise ein Steuersignal vom internen/externen Griffschalter 44, 46 empfangen, um ein Öffnen oder Schließen der Fahrzeugtür 26 einzuleiten. Nach dem Empfangen des Steuersignals kann die erste elektronische Steuereinheit 32 fortfahren, dem Elektromotor (z.B. dem ersten Kraft-Stellglied 60) ein Signal in Form einer pulsbreitenmodulierten Spannung bereitzustellen, z.B. (zur Drehzahlregelung), um den Motor einzuschalten und eine Schwenkbewegung der Fahrzeugtür 26 einzuleiten. Während der Bereitstellung des Signals erhält die erste elektronische Steuereinheit 32 auch eine Rückmeldung von den Halleffekt-Sensoren 68 des Elektromotors, um sicherzustellen, dass kein Kontakt mit einem Hindernis erfolgt ist. Wenn kein Hindernis vorhanden ist, kann der Motor weiterhin eine Rotationskraft erzeugen, um den Spindelantrieb zu betätigen. Sobald die Fahrzeugtür 26 an der gewünschten Stelle positioniert ist, kann der Motor abgeschaltet werden, und die Fahrzeugtür 26 kann an dieser Stelle gehalten werden (z.B. Türkontrolle).
  • Die erste elektronische Steuereinheit 32 kann auch zusätzliche Eingaben von der Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 empfangen, die an einem Abschnitt der Fahrzeugtür 26, wie beispielsweise an einem Außenspiegel oder dergleichen, angeordnet sind. Die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 bewertet beispielsweise, ob sich ein Hindernis, wie ein anderes Auto, ein Baum oder eine Säule, neben oder in der Nähe der Fahrzeugtür 26 befindet oder ob ein Benutzer 21 eine Geste in der Nähe der Fahrzeugtür 26 macht. Eine Geste kann zum Beispiel eine einfache Bewegung des Objekts sein, zum Beispiel wenn das Objekt eine Person ist, kann die Geste eine Bewegung der Hand umfassen, wie z.B. ein Streichen von links nach rechts, das eine einfache Geste definiert, oder eine komplexere Serie von Bewegungen, wie z.B. eine komplizierte Kombination von Gesten, wie z.B. eine Hand, die sich nach oben, dann nach oben, dann nach unten, dann weiter unten, dann weiter unten, dann links, rechts und dann in einem Kreis bewegt. Andere Bewegungen, wie z.B. eine Fußbewegung, eine Kopfbewegung, eine Bewegung des gesamten Körpers der Person, wie z.B. ein Gang oder Gangart oder ein Stolzieren der Person, können erkannt werden. Ein Beispiel für eine Geste mit der Hand ist in den 28A und 28B dargestellt. 28A zeigt einen Bewegungsablauf mit einer Hand, die sich nach oben, dann nach unten und dann wieder nach oben bewegt. 28B zeigt einen Bewegungsablauf mit einer Hand, die sich nach unten, dann nach oben und dann wieder nach unten bewegt. Wenn ein solches Hindernis oder eine solche Geste erkannt wird, sendet die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 ein Signal an die erste elektronische Steuereinheit 32, und die erste elektronische Steuereinheit 32 steuert den Elektromotor (z.B. um die Bewegung der Fahrzeugtür 26 zu stoppen und so zu verhindern, dass die Fahrzeugtür 26 das Hindernis trifft).
  • Die 3-5 zeigen beispielhafte Positionen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 (z.B. Radarsensoren). Insbesondere zeigt 3 eine spezifische Einbauposition und Erfassungsbereiche des einen aus der Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58. Der Erfassungsbereich(e) 53, der einen Erfassungsbereich umfassen kann, oder mindestens zwei Erfassungsbereiche können auf einen zweidimensionalen Bereich beschränkt sein oder ein dreidimensionales Volumen angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 sein. 4 zeigt vier Erfassungsbereiche 53, von denen sich einer von einem im Außenspiegel vorgesehenen Sensor 52 erstreckt, ein anderer von einem Sensor 54, der an einem Türgriff 49 vorgesehen ist, der von der Tür 26 nach außen gerichtet ist, ein anderer von einem Sensor 56, der an einer inneren Schließfläche der Tür 26 vorgesehen ist, und ein weiterer von einem Sensor, der an einer Innenverkleidung der Tür 26 vorgesehen ist. Wie mit weiterem zusätzlichen Bezug auf 9 dargestellt ist, der drei Erfassungsbereiche 53 (S1, S2, S3) zeigt, ist, wenn sich die vordere Fahrzeugtür 26 in einer geschlossenen Position befindet, ein Außenspiegelsensor 52 an der Unterseite eines Außenspiegels des Fahrzeugs 22 mit dem dargestellten Erfassungsbereich S1 angeordnet. Der Erfassungsbereich S1 kann nach hinten projiziert werden, um auch die hintere Tür 28 zu erfassen. Der Erfassungsbereich S1 schützt auch die Vordertür 26 während des Kraft-Öffnungs-Zyklus oder kann zur Erfassung einer oder mehrerer Gesten verwendet werden.
  • Der eine aus der Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 kann auch mindestens einen nach außen gerichteten Sensor 54 umfassen, beispielsweise einen Innenverkleidungs-Sensor 54, der entlang einer unteren Innenkante der Vordertür 26 (4 und 5) innerhalb des Kraftfahrzeugs 22 angeordnet ist. Der nach außen gerichtete Sensor 54 kann auch in einem Türgriff 49 oder einer anderen Position vorgesehen werden, um ein nach außen gerichtetes Sichtfeld zu schaffen. Im Einzelnen wird der mindestens eine Innenverkleidungs-Sensor 54 verwendet, um Objekte im Weg (Erfassungsbereich S3) der sich schließenden Tür 26 zu erfassen (z.B. kann der mindestens eine Innenverkleidungs-Sensor 54 ausgeschaltet sein, während sich die Tür 26 in einem Bogen öffnet, der durch ihre Schwenkverbindung mit der Fahrzeugkarosserie 37 definiert ist). Der mindestens eine Innenverkleidungs-Sensor 54 kann auch zum Erkennen von Objekten im Schließweg der Tür 26 (Erkennungsbereich S3), wie beispielsweise einem Knie, verwendet werden. Der eine aus der Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 kann auch mindestens einen Schließflächen-Sensor 56 umfassen, der entlang einer Schließfläche der Tür 26 angeordnet ist, wie in 4 dargestellt ist.
  • Die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 kann auch einen Schwellerpaneel-Sensor 58 umfassen, der in einem Schweller des Fahrzeugs 22 (z.B. unter der Vordertür 26) angeordnet ist, wie in den 6 und 7 dargestellt ist. Der am oder im Inneren des Schwellerpaneels 57 angeordnete Schwellerpaneel-Sensor 58 kann verwendet werden, um Objekte (z.B. den Bordstein) im Weg der Vordertür 26 zu erfassen, während sie sich öffnet (Erkennungsbereich S2) oder während sich die Vordertür 26 schließt (z.B. ein Bein). Die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 kann jeweils einen 77-Gigahertz-Sender-Empfänger mit einem Azimut-Sichtfeld von 140 Grad in einem geschlossenen Gehäuse umfassen. Solche Sensoren 52, 54, 56, 58 sind zum Erkennen von statischen Objekten (z.B. Masten, Fahrzeuge, Wände, Bordsteine, etc.) ausgebildet. Die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 sind auch zum Erkennen von sich langsamer bewegenden dynamischen Objekten (z.B. Fußgänger) ausgebildet. Die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 haben beispielsweise Betriebsparameter, einschließlich des Betriebs bei -40°bis +85° Celsius, des Betriebs mit 9 bis 16 Volt, einem minimalen Erfassungsbereich von 2 cm, einem maximalen Erfassungsbereich von 15 Metern, Entfernungsauflösung von 4 cm. Dennoch werden alternative Sensoren 52, 54, 56, 58, Sensortechniken und Anordnungen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 erwogen.
  • 8 zeigt ein beispielhaftes Radarsignal eines erfassten Objekts, das auf einer kartesischen Karte abgebildet ist. 9 zeigt beispielhafte Radarpositionen am Fahrzeug 22 für Erfassungsgrenzenauswertungen des Systems 20. Insbesondere ist die Anzahl der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 (z.B. im Außenspiegel, in der Innenverkleidung und in dem Schwellerpaneel des Fahrzeugs 22 montiert) funktionsfähig mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden. Der Außenspiegelsensor 52 ist ausgebildet, um ein Objekt im Erfassungsbereich S1 zu erfassen, wenn das erste Verschlusselement 26 geschlossen oder vollständig geöffnet ist, und kann ausgebildet werden, um zwischen der vollständig geschlossenen und der geöffneten Position zu erfassen. Der Schwellerpaneel-Sensor 58 ist ausgebildet, um ein Objekt oder Hindernis im Erfassungsbereich S2 zu erfassen, wenn sich die erste Verriegelungsanordnung 36 in einer geschlossenen Position befindet. Der mindestens eine Innenverkleidungs-Sensor 54 ist ausgebildet, um ein Objekt im Erfassungsbereich S3 zu erfassen, wenn sich das erste Verschlusselement 26 in einer geschlossenen Verriegelungsposition, einer teilweise geöffneten Position und einer vollständig geöffneten Position befindet.
  • 10 zeigt ein Blockschaltbild des Systems 20 mit den beiden Knoten (z.B. dem Vordertür- und dem Hintertür-Knoten 24, 28) und den berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58, die mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden sind. Die erste elektronische Steuereinheit 32 des Vordertür-Knotens 24 umfasst Soft- und Hardware, die zur Verarbeitung von Radarsignalen von einem oder mehreren berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 (z.B. Radarsensoren) zur Hinderniserkennung und/oder Gestenerkennung erforderlich ist. Beispiele für Radarsensoren und zugehörige Baugruppen sowie Radarsignalverarbeitungstechniken zur Gestenerkennung und Hinderniserkennung sind in der US-Patentanmeldung Nr. US20190162821 mit gemeinsamer Inhaberschaft und mit dem Titel „Radar-Erfassungssystem zur berührungslosen menschlichen Aktivierung eines motorisierten Verschlusselements“ und in der US-Patentanmeldung Nr. US20180238099 mit dem Titel „angetriebene Schwenktür mit virtueller Griffgestensteuerung“ dargestellt, deren gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen wird. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 des Hintertür-Knotens 28 fordert („zieht“) von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 des Vordertür-Knotens 24 Sensorinformationen zur Hinderniserkennung bei der Steuerung der Bewegung der hinteren Tür 30 an. So kann beispielsweise eine Anforderung von Sensorinformationen als gekapselte Nutzlast in einem Paket vom Typ Kommunikationsnetzwerk verkapselt sein, das von der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 über den Fahrzeugbus an die erste elektronische Steuereinheit 32 übertragen werden kann, z.B. LIN, CAN, Ethernet, etc. Alternativ kann die zweite elektronische Steuereinheit 34 des Hintertür-Knotens 28 mit einer Hinderniserkennung und Hardware ausgestattet sein (z.B. kann der Hintertür-Knoten 28 neben der Anzahl der von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verwendeten berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 separate berührungslose Hindernis- und Gestensensoren umfassen). Die erste und die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können separate Motorsteuerungen 80, 82 wie dargestellt verwenden oder die Kraft-Stellglieder 60, 62 direkt steuern. Da die erste und die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 mit der ersten und der zweiten Verriegelungsanordnung 36, 40 in Verbindung stehen, kann der Zustand von Verriegelungs-Löseschaltern (nicht dargestellt) innerhalb der ersten und der zweiten Verriegelungsanordnung 36, 40 auch an die erste und die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 übermittelt werden, so dass ein Zustand der ersten und der zweiten Verriegelungsanordnung 36, 40 der ersten und der zweiten elektronischen Steuereinheit 32, 34 bekannt sein kann. 10 zeigt ein erweiterbares Objekterfassungssystem mit einem Master-Objekterkennungs-Subsystem 600, beispielsweise bestehend aus der ersten elektronischen Steuereinheit 32 des Vordertür-Knotens 24 einschließlich Soft- und Hardware, die zum Verarbeiten von Radarsignalen von einem oder mehreren berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 erforderlich ist, und optional zusätzlichem Master-Objekterkennungs-Subsystem 600N, das aus einer ersten elektronischen Steuereinheit 32N des Vordertür-Knotens 24 N besteht, einschließlich Software und Hardware, die zum Verarbeiten von Radarsignalen von einem oder mehreren berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52 N , 5 N 4, 56 N , 58 N , erforderlich ist, wobei Master-Objekterkennungs-Subsysteme in Verbindung mit einem Netzwerk 133 stehen, und mit einem von einem Master-Objekterkennungs-Subsystem 600 abhängigen, slave-betriebenen Subsystem 602 zum Bestimmen einer Erfassung eines Hindernisses zum Steuern eines motorbetriebenen Stellglieds, bestehend aus einer zweiten elektronischen Steuereinheit 34 des Hintertür-Knotens 28, Motorsteuerungen 82 und Kraft-Stellgliedern 62, sowie einem zusätzlichen slave-betriebenen Subsystem 602N, abhängig von einem Master-Objekterkennungs-Subsystem 600, 600N. Die slave-betriebenen Subsysteme 602, 602N können zusätzlich oder alternativ mit einer separaten Sensorsteuerung 171 in Verbindung stehen, wie nachfolgend beschrieben wird.
  • 11 zeigt die erste und die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34, die jeweils eine Steuerplatine (PCB) 84 zur Montage in einem Steuergehäuse 86 umfassen. Der Mikroprozessor 76 jeder elektronischen Steuereinheit 32, 34 ist auf der Steuerplatine 84 montiert. Wie dargestellt ist, kann die Steuerplatine 84 für auch einen g-Sensor 88 umfassen, um Bewegungen der Tür 26, 30 zu erfassen. Der Mikrocontroller 32 kann, ist aber nicht beschränkt auf General Motor Local Area Network (GMLAN) für die Kommunikation mit dem Karosserie-Steuermodul (BCM) und äußeren Fahrzeugsystemen, zwei lokale Verbindungsnetzwerkverbindungen (LIN) für die Kommunikation mit dem BCM und äußeren Fahrzeugsystemen, zwei analoge Eingänge für den Empfang von Signalen von externen Sensoren (z.B., für Halleffekt-Sensoren, Positionssensoren), sechzehn digitale Eingänge mit vier aktiven Nieder- und vier Hochstrom-Halbbrückenausgängen zum Betreiben von Stellgliedmotoren, einer Mittelstrom-H-Brücke, zwei Mittelstrom-Hochseiten-Ausgängen, zwei Niederstrom-Hochseiten-Ausgängen, zwei Niederstrom-Niederswitwn-Ausgängen und einem geregeltem Spannungsausgang (Hall-Versorgung) zur Versorgung von Hall-Sensoren.
  • 12 zeigt ein beispielhaftes Kraft-Stellglied, das für die ersten und zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 einschließlich der zugehörigen Befestigungshardware verwendet werden kann. Insbesondere umfassen die ersten und zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 jeweils eine Montagehalterung 90 zur Befestigung am Verschlusselement 26, 30 und eine Kugelbolzenbefestigung 92 zur Befestigung an einem Ende des ersten Kraft-Stellglieds 60. Ein Türhalter 94 ist mit jedem der Kraft-Stellglieder 60, 62 verbunden. Die ersten und zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 umfassen jeweils auch eine Scharnierlasche 96, die an der Fahrzeugkarosserie 37 montiert ist. Ein zweites Ende des ersten Kraft-Stellglieds 60 umfasst das ausfahrbare Element 74, das über eine Schulterbolzenbefestigung 98 mit der Scharnierlasche 96 verbunden ist. Weitere Stellglied-Anordnungen sind zu berücksichtigen. So kann beispielsweise auch das Kraft-Stellglied mit Gelenkmechanismus, wie es in der US-Publikation Nr. 2017/0292310 und dem US-Patent Nr. 9,174,517 beschrieben ist, verwendet werden, die alle durch Bezugnahme hierin aufgenommen werden.
  • So ist die erste elektronische Steuereinheit 32 ausgebildet, um das Hindernis oder die Geste benachbart zum Kraftfahrzeug 22 unter Verwendung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu erfassen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 übermittelt die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 an die zweite elektronische Steuereinheit 34 und steuert die Bewegung des ersten Verschlusselements 26 unter Verwendung des ersten Kraft-Stellglieds 60 basierend auf der Erfassung des Hindernisses oder der Geste. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 ist ausgebildet, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 anzufordern und die Bewegung des zweiten Verschlusselements 30 mit dem zweiten Kraft-Stellglied 62 entsprechend zu steuern.
  • 13 zeigt die mindestens eine erste und zweite Verriegelungsanordnung 36, 40 sowie die ersten und zweiten Anzug-Stellglieder 38, 42. Wie vorstehend erläutert, können die Anzug-Stellglieder 38, 42 mit den mindestens einer der ersten und der zweiten Verriegelungsanordnung 36, 40 verbunden oder von diesen getrennt sein. Die mindestens eine erste und zweite Verriegelungsanordnung 36, 40 kann jeweils ein angetriebenes Lösen, eine Doppelverriegelung und eine Verriegelung für die hinteren Türen vorsehen. Die mindestens eine erste und zweite Verriegelungsanordnung 36, 40 kann auch jeweils Schalter zum Anzeigen von Tür offen, Tür angelehnt, den Verriegelungszustand, die Innenentriegelung (Doppel- und Einfachzug) umfassen. Darüber hinaus können die mindestens eine der ersten und der zweiten Verriegelungsanordnung 36, 40 eine Verriegelungssteuerung, Hall-Effekt-Sensoren für Rasten und die Anzugscheibe und eine Schließzylinder-Notentriegelung mit Doppelfunktion umfassen. Die ersten und zweiten Anzug-Stellglieder 38, 42 können eine integrierte Eingangs-Eingriffskupplung, eine IP6K6-Staub- und Wasserdichtung, eine geräuschisolierende Halterung und einen unidirektionalen Motor (Anzug mit kupplungsbasierter Neutralisierung) umfassen.
  • Im Allgemeinen sind also die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 so programmiert, dass sie als Reaktion auf das Empfangen von Rückkopplungsinformationen von Sensoren (z.B. Halleffekt-Sensoren 68), die die Position und die Absicht eines Benutzers 21 überwachen, arbeiten. Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können auch die ersten und/oder zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 zur Durchführung einer Höhenkompensation steuern (z.B. steuert die Steuerung 32, 34 die Kraft-Stellglieder, um den Widerstand zwischen der Tür und der Fahrzeugkarosserie 37 zu erhöhen, um zu verhindern, dass die Tür 26, 30 von der Fahrzeugkarosserie 37 wegschwenkt, wenn sich das Fahrzeug 22 an einer Steigung befindet. Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können auch den Betrieb des Kraft-Stellglieds so einstellen, dass die Wirkung der Steigung auf die Tür 26, 30 negiert wird (z.B. muss ein Benutzer, der die Tür 26, 30 manuell bewegt, um die mit der Steigung verbundenen Kräfte nicht überwinden, und daher sind die gleichen manuellen Anstrengungen erforderlich, wie um die Tür 26, 30 auf einer ebenen Fläche zu bewegen, um die Tür 26, 30 zu bewegen). Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 steuern die ersten und/oder zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 zur Reduzierung der wahrgenommenen Trägheit der manuellen Bewegung der Tür 26, 30 durch Einschränkung der Bewegung, nachdem eine manuelle Steuerung der Tür 26, 30 aufgegeben wurde (z.B. hat der Benutzer die Bewegung der Tür 26, 30 gestoppt).
  • Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 steuern die ersten und/oder zweiten Kraft-Stellglieder 60, 62 zum Ein- und Ausrücken des Motors, der eine Kupplung zwischen der Tür 26, 30 und der Fahrzeugkarosserie 37 simuliert. Eine physische Kupplung, die zwischen dem ausfahrbaren Element 74 und dem Motor vorgesehen ist, die traditionell erforderlich ist, um das manuelle Schließen der Tür 26, 30 ohne großen Kraftaufwand aufgrund des Rückwärtsantriebs des Motors des Stellgliedmotors zu ermöglichen, ist nicht mehr erforderlich. Dadurch können die Größe und das Gewicht des Kraft-Stellglieds reduziert werden.
  • Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können auch das Kraft-Stellglied 60, 62 steuern, um eine stufenlose Türkontrollfunktion bereitzustellen. Sie steuern beispielsweise den Motor des Kraft-Stellglieds, um die Tür 26, 30 in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie 37 an einer Position zu stoppen und zu halten, z.B. weil der Benutzer 21 die manuelle Steuerung der Tür aufgibt, wie es von einem Sensor bestimmt wird, z.B. der erste Halleffekt-Sensor 68 erfasst keine manuelle Kontrolle der Tür 26, 30 oder stoppt bei der manuellen Bewegung der Tür 26, 30. Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können auch die Kraft-Stellglieder 60, 62 zur Unterstützung der manuellen Bewegung des Benutzers steuern, z.B. würde eine kleine manuelle Eingabe durch einen Benutzer 21 das Kraft-Stellglied 60, 62 zur Unterstützung der Bewegung der Tür 26, 30 in der gleichen Richtung wie die manuelle Bewegung steuern.
  • Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 steuern auch die Aktivierung des zwischen der Tür 26, 30 und der Fahrzeugkarosserie 37 vorgesehenen Anzugs als Reaktion auf das Erfassen, dass die Tür 26, 30 eine sekundäre geschlossene Türposition erreicht hat, während die Steuerung des Kraft-Stellglieds 60, 62 deaktiviert wird, um eine Überlappung in einem zweistufigen Türschließvorgang (z.B. eine Funktion mit weichem Schließen) bereitzustellen. Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 steuern zusätzlich die Aktivierung des Kraft-Stellglieds 60, 62 zum Abbremsen der Tür 26, 30, wenn sich die Tür der Fahrzeugkarosserie 37 z.B. in eine sekundäre oder primäre Türschließstellung nähert, als Folge einer harten manuellen Bewegung, wie beispielsweise einem Zuschlagen (z.B. Zuschlag-Schutz).
  • Darüber hinaus können die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 die Aktivierung des Kraft-Stellglieds 60, 62 zum Steuern der Schwingung (d.h. zum Dämpfen) der Tür 26, 30 in der vollständig geöffneten Position steuern, da die Tür aufgrund einer hohen manuellen Bewegung der Tür von der geschlossenen Position in die vollständig geöffnete Position, z.B. durch ein hartes Aufdrücken, eine Windböe, die die Tür 26, 30 ergreift, einer extremen Steigung usw., stark bewegt wird. Die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 können zusätzlich ausgebildet werden, um eine dynamische Hinderniserkennung nur für Fußgängeranwendungen bereitzustellen. So sind beispielsweise die Anzahl der berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 und die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 ausgebildet, um bewegte Objekte basierend auf einer Radarsignatur (z.B. Doppler-Radarsignale, die eine Änderung der Geschwindigkeit anzeigen) zu erfassen. Auch können die erste und/oder die zweite elektronische Steuereinheit 32, 34 für die statische Hinderniserkennung ausgebildet werden (z.B. Amplitudenradarsignalvergleich und -abstand unter Verwendung frequenzmodulierter kontinuierlicher (FMCW) Radartechniken) .
  • Gemäß einem Aspekt ist zum Öffnen des ersten Verschlusselements 26 die erste elektronische Steuereinheit 32 ausgebildet, um einen Öffnungsbefehl für ein erstes Verschlusselement zu empfangen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 ist auch ausgebildet, um mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu aktivieren, um Objekte zu erfassen, bevor dem erste Kraft-Stellglied 60 befohlen wird, das erste Verschlusselement 26 zu öffnen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 passt die Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 basierend auf mindestens einem von der erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, der erfassten manuellen Steuerung des ersten Verschlusselements 26 oder einer Annäherung des ersten Verschlusselements 26 an eine vollständig geöffnete Position an. Die erste elektronische Steuereinheit 32 ist ferner ausgebildet, um das erste Kraft-Stellglied 60 zu aktivieren, um das erste Verschlusselement 26 zu öffnen, während Objekte unter Verwendung der mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 erfasst werden, und zwar als Reaktion darauf, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor dem ersten Kraft-Stellglied 60 befohlen wird, das erste Verschlusselement 26 zu öffnen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 steuert auch das erste Kraft-Stellglied 60, um das erste Verschlusselement 26 zu öffnen, während Objekte unter Verwendung eines anderen aus der Anzahl der mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Reaktion darauf, dass Objekte beim Öffnen des ersten Verschlusselements 26 nicht erfasst werden. Die erste elektronische Steuereinheit 32 aktiviert dann das erste Kraft-Stellglied 60, um das erste Verschlusselement 26 in einer Stoppposition zu stoppen, als Reaktion auf das Erfassen, dass das erste Verschlusselement 26 manuell gestoppt wird.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt ist zum Schließen des ersten Verschlusselements 26 die erste elektronische Steuereinheit 32 ferner ausgebildet, um einen ersten Schließbefehl für das Verschlusselement zu empfangen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 aktiviert mindestens einen aus der Anzahl der berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58, um Objekte zu erfassen, bevor sie dem ersten Kraft-Stellglied 60 befiehlt, das erste Verschlusselement 26 zu schließen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 ist ferner ausgebildet, um die Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 basierend auf mindestens einem von einer erfassten Steigung des Fahrzeugs 22, einer erfassten manuellen Kontrolle des ersten Verschlusselements 26 oder einer Annäherung des ersten Verschlusselements 26 an eine vollständig geschlossene Position einzustellen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 ist zusätzlich ausgebildet, um das erste Kraft-Stellglied 60 zu aktivieren, um das erste Verschlusselement 26 zu schließen, während Objekte unter Verwendung der mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Reaktion darauf, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor das erste Kraft-Stellglied 60 angewiesen wird, das erste Verschlusselement 26 zu schließen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 steuert dann das erste Kraft-Stellglied 60, um das erste Verschlusselement 26 zu schließen, während Objekte unter Verwendung mindestens eines der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 erfasst werden, als Reaktion darauf, dass Objekte beim Schließen des ersten Verschlusselements 26 nicht erfasst werden. Die erste elektronische Steuereinheit 32 ist auch ausgebildet, um das erste Kraft-Stellglied 60 zu aktivieren, um das erste Verschlusselement 26 zu verzögern, um ein Zuschlagen des ersten Verschlusselements 26 zu verhindern. Darüber hinaus erfasst die erste elektronische Steuereinheit 32 unter Verwendung des mindestens einen ersten Hall-Effekt-Sensors 68, dass das erste Verschlusselement 26 eine sekundäre Schließposition relativ zum Kraftfahrzeug 22 erreicht. Die erste elektronische Steuereinheit 32 deaktiviert dann die Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 und steuert die Aktivierung der ersten Anzug-Anordnung, um das erste Verschlusselement 26 in eine primäre geschlossene Position (d.h. ganz oder vollständig geschlossen) zu bewegen, wenn das erste Verschlusselement 26 eine sekundäre geschlossene Position in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 erreicht, um einen zweistufigen Türschließvorgang bereitzustellen.
  • Darüber hinaus ist die erste elektronische Steuereinheit 32 ferner ausgebildet, um das erste Verschlusselement 26, das in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 (d.h. in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie 37) in einer vollständig geöffneten Position schwingt, unter Verwendung des mindestens einen zweiten Halleffekt-Sensors 70 zu erfassen. Die erste elektronische Steuereinheit 32 steuert dann die Aktivierung des ersten Kraft-Stellglieds 60, um die Schwenkung des ersten Verschlusselements 26 als Reaktion auf das Erfassen des ersten Verschlusselements 26, das in der vollständig geöffneten Position in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 schwenkt, zu steuern.
  • Gemäß noch einem weiteren Aspekt zum Öffnen des zweiten Verschlusselements (z.B. hintere Beifahrertür 30) ist die zweite elektronische Steuereinheit 34 ferner ausgebildet, um einen zweiten Öffnungsbefehl für das Verschlusselement zu empfangen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 kommuniziert mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu aktivieren, um Objekte zu erfassen und die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, bevor das zweite Kraft-Stellglied 62 angewiesen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 stellt dann die Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 basierend auf mindestens einem von der erfassten Steigung des Fahrzeugs 22, der erfassten manuellen Kontrolle des zweiten Verschlusselements 30 oder einer Annäherung des zweiten Verschlusselements 30 an eine vollständig geöffnete Position ein. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 ist auch ausgebildet, um das zweite Kraft-Stellglied 62 zu aktivieren, um das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen, während sie mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 kommuniziert, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor das zweite Kraft-Stellglied 62 angewiesen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 steuert das zweite Kraft-Stellglied 62, um das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen, während sie mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 kommuniziert, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte als Reaktion darauf zu erfassen, dass sie beim Öffnen des zweiten Verschlusselements 30 keine Objekte erfassen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 aktiviert dann das zweite Kraft-Stellglied 62, um das zweite Verschlusselement 30 in einer Stoppposition zu stoppen, und zwar als Reaktion auf das Erfassen, dass das zweite Verschlusselement 30 manuell gestoppt wird.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zum Schließen der Hecktür ist die zweite elektronische Steuereinheit 34 ferner ausgebildet, um einen zweiten Schließbefehl für das Verschlusselement zu empfangen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 kommuniziert mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu aktivieren, um Objekte zu erfassen und die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, bevor der zweite Kraft-Stellglied 62 angewiesen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu schließen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 ist ferner ausgebildet, um die Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 basierend auf mindestens einem von der erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, erfasst durch manuelle Steuerung des ersten Verschlusselements 26, einzustellen, oder eine Annäherung des zweiten Verschlusselements 30 an eine vollständig geschlossene Position. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 aktiviert das zweite Kraft-Stellglied 62, um das zweite Verschlusselement 30 zu schließen, während sie mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 kommuniziert, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor dem zweiten Kraft-Stellglied 62 befohlen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu schließen. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 ist ferner ausgebildet, um das zweite Kraft-Stellglied 62 zu steuern, um das zweite Verschlusselement 30 zu schließen, während sie mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 kommuniziert, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte beim Schließen des zweiten Verschlusselements 30 nicht erfasst werden. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 aktiviert dann das zweite Kraft-Stellglied 62, um das zweite Verschlusselement 30 zu verzögern, um ein Zuschlagen des zweiten Verschlusselements 30 zu verhindern. Die zweite elektronische Steuereinheit 34 ist ferner ausgebildet, um mit dem mindestens einen zweiten Halleffekt-Sensor 70 zu erfassen, dass das zweite Verschlusselement 30 eine sekundäre Schließstellung in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 erreicht. Als nächstes deaktiviert die zweite elektronische Steuereinheit 34 die Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 und steuert die Aktivierung der zweiten Anzug-Anordnung, um das zweite Verschlusselement 30 in eine primäre geschlossene Position zu bewegen, wenn das zweite Verschlusselement 30 eine sekundäre geschlossene Position in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 erreicht, um einen zweistufigen Türschließvorgang bereitzustellen.
  • Darüber hinaus kann die zweite elektronische Steuereinheit 34 auch ausgebildet werden, um das zweite Kraft-Stellglied 62 zu steuern, um die Bewegung des zweiten Verschlusselements 30 einzuschränken, um eine wahrgenommene Trägheit des zweiten Verschlusselements 30 zu reduzieren, nachdem eine manuelle Kontrolle des zweiten Verschlusselements 30 aufgegeben wurde. Ebenso kann die erste elektronische Steuereinheit 32 ausgebildet werden, um das erste Kraft-Stellglied 60 zu steuern, um die Bewegung des ersten Verschlusselements 26 einzuschränken, um eine wahrgenommene Trägheit des ersten Verschlusselements 26 zu reduzieren, nachdem eine manuelle Steuerung des ersten Verschlusselements 26 aufgegeben wurde.
  • Die 14-18 zeigen die Schritte eines Verfahrens 199 zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste angrenzend an ein Kraftfahrzeug 22 unter Verwendung eines berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems 20. Unter Bezugnahme auf 14 umfasst das Verfahren 199 den Schritt 200, ein Hindernis oder eine Geste benachbart zum Kraftfahrzeug 22 mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu erfassen, die mit einer ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden sind, und zwar unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32. Als nächstes umfasst das Verfahren 199 den Schritt 202, das erste Verschlusselement 26 mit einem ersten Kraft-Stellglied 60 zu bewegen, das mit einem ersten Verschlusselement 26 und mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden ist, und zwar unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32. Das Verfahren 199 fährt mit dem Schritt 204 fort, die Bewegung des ersten Verschlusselements 26 mit dem ersten Kraft-Stellglied 60 als Reaktion auf das Erfassen des Hindernisses oder der Geste unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu steuern. Das Verfahren 199 umfasst dann den Schritt 206, der das Erfassen des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 anfordert, und zwar unter Verwendung einer zweiten elektronischen Steuereinheit 34 in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32. Das Verfahren 199 umfasst auch den Schritt 208, das Erkennen des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug 22 an die zweite elektronische Steuereinheit 34 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu übermitteln. Das Verfahren 199 umfasst zusätzlich den Schritt 210 zum Steuern der Bewegung eines zweiten Verschlusselements 30 unter Verwendung eines zweiten Kraft-Stellglieds 62 unter Verwendung eines zweiten Kraft-Stellglieds 62, das mit dem zweiten Verschlusselement 30 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden ist, und zwar unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34, basierend auf dem Erfassen des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32.
  • Wie vorstehend erläutert wurde, umfasst das berührungslose Hindernis- und Gestenerfassungssystem 20 ferner die erste Verriegelungsanordnung 36 in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zum Verriegeln des ersten Verriegelungselements 26 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22. Das System 20 umfasst zusätzlich das erste Anzug-Stellglied 38, das mit der Verriegelungsanordnung verbunden ist, um das erste Verschlusselement 26 mit dem Kraftfahrzeug 22 anzuziehen. Der mindestens eine erste Hall-Effekt-Sensor 68 ist mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um die Position und Geschwindigkeit des ersten Verschlusselements 26 während der Bewegung zu überwachen. Der mindestens eine erste Griffschalter 44, 46 ist mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 verbunden, um die Betätigung des ersten Griffs des ersten Verschlusselements 26 zu erfassen. So kann das Verfahren, wie am besten in 15 dargestellt ist, den Schritt 212 umfassen, einen ersten Öffnungsbefehl für das Verschlusselement unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen. Das Verfahren wird fortgesetzt durch 214, das Aktivieren mindestens eines der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zum Erfassen von Objekten, bevor das erste Kraft-Stellglied 60 angewiesen wird, das erste Verschlusselement 26 zu öffnen. Als nächstes 216, das Einstellen der Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 basierend auf mindestens einem von der erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, der erfassten manuellen Kontrolle des ersten Verschlusselements 26 oder einer Annäherung des ersten Verschlusselements 26 an eine vollständig geöffnete Position. Das Verfahren fährt fort mit 218, dem Aktivieren des ersten Kraft-Stellglieds 60 zum Öffnen des ersten Verschlusselements 26, während Objekte unter Verwendung der mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Reaktion darauf, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor das erste Kraft-Stellglied 60 angewiesen wird, das erste Verschlusselement 26 zu öffnen. Das Verfahren umfasst dann den Schritt 220, das Steuern des ersten Kraft-Stellglieds 60, um das erste Verschlusselement 26 zu öffnen, während Objekte unter Verwendung eines anderen aus der Anzahl der mindestens einen der berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Reaktion darauf, dass Objekte beim Öffnen des ersten Verschlusselements 26 nicht erfasst werden. Das Verfahren umfasst auch den Schritt 222 des Aktivierens des ersten Kraft-Stellglieds 60, um das erste Verschlusselement 26 in einer Stoppposition zu stoppen, als Reaktion auf das Erfassen, dass das erste Verschlusselement 26 manuell gestoppt wird.
  • Unter Bezugnahme auf 16 kann das Verfahren ferner den Schritt 224 umfassen, einen ersten Schließbefehl für das Verschlusselement unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen. Das Verfahren fährt mit dem Schritt 226 fort, mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu aktivieren, um Objekte zu erfassen, bevor das erste Kraft-Stellglied 60 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 angewiesen wird, das erste Verschlusselement 26 zu schließen. Das Verfahren fährt mit dem Schritt 228 fort, der Einstellung der Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 basierend auf mindestens einem von der erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, der erfassten manuellen Kontrolle des ersten Verschlusselements 26 oder einer Annäherung des ersten Verschlusselements 26 an eine vollständig geschlossene Position unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32. Als nächstes 230, das Aktivieren des ersten Kraft-Stellglieds 60, um das erste Verschlusselement 26 zu schließen, während Objekte mit dem mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 erfasst werden, unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 als Reaktion darauf, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor das erste Kraft-Stellglied 60 angewiesen wird, das erste Verschlusselement 26 zu schließen. Dann umfasst das Verfahren den Schritt 232 zum Steuern des ersten Kraft-Stellglieds 60, um das erste Verschlusselement 26 zu schließen, während Objekte mit mindestens einem der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Reaktion darauf, dass Objekte nicht erfasst werden, während das erste Verschlusselement 26 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 geschlossen wird. Das Verfahren fährt mit dem Schritt 234 fort, das erste Kraft-Stellglied 60 zu aktivieren, um das erste Verschlusselement 26 zu verzögern, um ein Zuschlagen des ersten Verschlusselements 26 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu verhindern. Das Verfahren umfasst auch den Schritt 236, das erste Verschlusselement 26 zu erfassen, das eine sekundäre Schließposition relativ zum Kraftfahrzeug 22 mit dem mindestens einen ersten Hall-effekt-Sensor 68 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 erreicht. Der nächste Schritt des Verfahrens ist die 238, die Deaktivierung der Steuerung des ersten Kraft-Stellglieds 60 und die Steuerung der Aktivierung der ersten Anzug-Anordnung, um das erste Verschlusselement 26 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 in eine primäre geschlossene Position zu bewegen, als Reaktion auf das Erfassen des ersten Verschlusselements 26, das eine sekundäre geschlossene Position relativ zum Kraftfahrzeug 22 erreicht, um einen zweistufigen Türschließvorgang bereitzustellen.
  • Das Verfahren kann ferner den Schritt des Erfassens des ersten Verschlusselements 26, das in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 in einer vollständig geöffneten Position schwingt, mit dem mindestens einen zweiten Halleffekt-Sensor 70 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 umfassen. Der nächste Schritt des Verfahrens ist das Steuern der Aktivierung des ersten Kraft-Stellglieds 60 zum Steuern des Schwenkens des ersten Verschlusselements 26 unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit 32 als Reaktion auf das Erfassen des ersten Verschlusselements 26, das in die vollständig geöffnete Position in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22 schwenkt.
  • Wie vorstehend erläutert wurde, umfasst das berührungslose Hindernis- und Gestenerfassungssystem 20 ferner die zweite Verriegelungsanordnung 40 in Verbindung mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zum Verriegeln des zweiten Verriegelungselements 30 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 22. Darüber hinaus umfasst das System 20 das zweite Anzug-Stellglied 42, das mit der zweiten Verriegelungsanordnung 40 verbunden ist, um das zweite Verschlusselement 30 mit dem Kraftfahrzeug 22 anzuziehen. Der mindestens eine zweite Hall-effekt-Sensor 70 ist mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden, um die Position und Geschwindigkeit des zweiten Verschlusselements 30 während der Bewegung zu überwachen. Der mindestens eine zweite Griffschalter 48, 50 ist mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 verbunden, um die Betätigung eines zweiten Griffs des ersten Verschlusselements 26 zu erfassen. Wie in 17 am besten dargestellt ist, umfasst das Verfahren ferner den Schritt 240, einen zweiten Öffnungsbefehl für das Verschlusselement unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zu empfangen. Das Verfahren umfasst auch den Schritt 242, mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu kommunizieren, um mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zum Erfassen von Objekten zu aktivieren, und 244, der die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 empfängt, bevor er das zweite Kraft-Stellglied 62 angewiesen wird das zweite Verschlusselement 30 unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zu öffnen. Als nächstes 246, das Einstellen der Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 basierend auf mindestens einem von einer erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, einer erfassten manuellen Kontrolle des zweiten Verschlusselements 30 oder einer Annäherung des zweiten Verschlusselements 30 an eine vollständig geöffnete Position unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34. Das Verfahren umfasst dann den Schritt 248, das Aktivieren des zweiten Kraft-Stellglieds 62, um das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen, während es mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32 kommuniziert, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor dem zweiten Kraft-Stellglied 62 befohlen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu öffnen. Das Verfahren wird fortgesetzt durch 250, das Steuern des zweiten Kraft-Stellglieds 62 zum Öffnen des zweiten Verschlusselements 30 während der Kommunikation mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte beim Öffnen des zweiten Verschlusselements 30 nicht erfasst werden. Das Verfahren umfasst auch den Schritt 252, das Aktivieren des zweiten Kraft-Stellglieds 62, um das zweite Verschlusselement 30 in einer Stoppposition zu stoppen, als Reaktion auf das Erfassen, dass das zweite Verschlusselement 30 manuell unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 gestoppt wird.
  • Unter Bezugnahme auf 18 umfasst das Verfahren ferner den Schritt 254, einen zweiten Schließbefehl für das Verschlusselement unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zu empfangen. Als nächstes 256, Kommunikation mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um mindestens einen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 54, 56, 58 zu aktivieren, um Objekte zu erfassen, und 258, den Empfang der Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32, bevor das zweite Kraft-Stellglied 62 angewiesen wird, das zweite Verschlusselement 30 unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zu schließen. Das Verfahren umfasst dann den Schritt 260 der Einstellung der Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 basierend auf mindestens einem von der erfassten Neigung des Fahrzeugs 22, der erfassten manuellen Kontrolle des ersten Verschlusselements 26 oder einer Annäherung des zweiten Verschlusselements 30 an eine vollständig geschlossene Position unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34. Das Verfahren wird fortgesetzt durch 262, des Aktivierens des zweiten Kraft-Stellglieds 62 zum Schließen des zweiten Verschlusselements 30 während der Kommunikation mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte nicht erfasst werden, bevor der zweite Kraft-Stellglied 62 befohlen wird, das zweite Verschlusselement 30 zu schließen. Der nächste Schritt des Verfahrens ist 264, das Steuern des zweiten Kraft-Stellglieds 62 zum Schließen des zweiten Verschlusselements 30 während der Kommunikation mit der ersten elektronischen Steuereinheit 32, um die Erfassung des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 von der ersten elektronischen Steuereinheit 32 zu empfangen, um die Objekte mit der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 als Reaktion darauf zu erfassen, dass Objekte beim Schließen des zweiten Verschlusselements 30 nicht erfasst werden. Das Verfahren wird fortgesetzt durch 266, das Aktivieren des zweiten Kraft-Stellglieds 62, um das zweite Verschlusselement 30 zu verzögern, um ein Zuschlagen des zweiten Verschlusselements 30 unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 zu verhindern. Das Verfahren umfasst auch den Schritt 268, das zweite Verschlusselement 30 zu erfassen, das eine sekundäre Schließposition relativ zum Kraftfahrzeug 22 erreicht, und zwar mit dem mindestens einen zweiten Halleffekt-Sensor 70 unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34. Das Verfahren umfasst dann den Schritt des Deaktivierens der Steuerung des zweiten Kraft-Stellglieds 62 und 270, die Aktivierung der zweiten Anzug-Anordnung zu steuern, um das zweite Verschlusselement 30 unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit 34 in eine primäre geschlossene Position zu bewegen, als Reaktion auf das Erfassen des zweiten Verschlusselements 30, das eine sekundäre geschlossene Position relativ zum Kraftfahrzeug 22 erreicht, um einen zweistufigen Türschließvorgang bereitzustellen.
  • Selbstverständlich können Änderungen an dem, was hierin beschrieben und zeigt wird, vorgenommen werden, ohne jedoch von dem in den beigefügten Ansprüchen definierten Umfang abzuweichen. Das berührungslose Hinderniserkennungssystem 20 kann mit unzähligen Kombinationen verschiedener Arten von berührungslosen Sensoren und beispielsweise für alle Verschlusselemente des Kraftfahrzeugs 22 betrieben werden. Im Allgemeinen kann das berührungslose Hinderniserkennungssystem 20 auch für andere Zwecke innerhalb des Kraftfahrzeugs 22 oder für andere Kraftfahrzeuganwendungen verwendet werden.
  • Unter Bezugnahme auf 19A wird ein anschauliches Beispiel für die Bedienung des Systems 20 gegeben. 19 zeigt gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems 20 ein Objekterfassungssystem 120 für ein Kraftfahrzeug 22 mit einer ersten elektronischen Steuereinheit 132 und einer zweiten elektronischen Steuereinheit 134, die jeweils zum Anschluss an eine Stromquelle 135 und in Verbindung miteinander ausgelegt sind. So können beispielsweise die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 miteinander in Verbindung stehen, wie beispielsweise elektrisch über einen verdrahteten Bus oder ein Netzwerk 133, wie beispielsweise bekannte Fahrzeugbustypen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf CAN, oder LIN-Bus oder andere Arten von Fahrzeugnetzwerken, wie beispielsweise ein auf Ethernet basiertes Netzwerk. Die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 können über ein Kommunikationsprotokoll kommunizieren und Daten und Informationen über Datenpakete 137 austauschen, die beispielsweise Daten-Nutzlasten aufweisen. Andere Arten der Kommunikation, wie das Steuern und Erfassen von Änderungen des Spannungsleitungspegels über die Fahrzeugbus-Signalleitungen, können ebenfalls vorgesehen werden. Jedes der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 kann auch drahtlos miteinander kommunizieren, z.B. nur am Beispiel der WI-FI-Netzwerktechnik. Die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 können als eine oder mehrere voneinander entfernte Steuerplatinen vorgesehen sein und in verschiedenen Gehäusen untergebracht sein, die an jeder einer Fahrzeugtür montiert sind, die gezeigt ist, wie sie in einer vorderen fahrerseitigen Tür 140 und einer hinteren fahrerseitigen Tür 142 montiert ist, und die jeweils eine Leiterplatte (PCB) umfassen, z.B. die PCB 84, an der eine Reihe von elektronischen Komponenten unter Verwendung von Techniken wie dem Löten, wie beispielsweise in 11 gezeigt ist, montiert sind. Die Leiterplatten, wie sie in der Technik allgemein bekannt sind, bilden ein Substrat zum mechanischen Tragen der Komponenten sowie zum Herstellen elektrischer Verbindungen für die elektronischen Komponenten untereinander unter Verwendung von Leiterbahnen, Pads und anderen Merkmalen, die aus einer oder mehreren Kupferschichten geätzt sind, die auf und/oder zwischen den Schichten eines nichtleitenden Substrats laminiert sind. Jede der elektronischen Steuereinheiten 132, 134 kann einen Prozessor oder Mikrochip, z.B. einen Mikroprozessor 76, der auf der Leiterplatte montiert ist, umfassen, so dass der Prozessor durch die Ausführung von Anweisungen, die in einer Speichereinheit, z.B. einem Speicher 78, gespeichert sind, ausgebildet werden kann, der auch auf der Leiterplatte montiert ist, um Daten zu verarbeiten und Entscheidungen bezüglich der Steuerung eines Kraft-Stellglieds, z.B. Kraft-Stellglieder 160, 162, und der Steuerung der Erfassungssensoren, z.B. der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58, zu treffen. So können beispielsweise die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 programmiert oder ausgebildet werden, um im Speicher gespeicherte Anweisungen auszuführen, z.B. im Speicher 78, um die Kraft-Stellglieder 160, 162 zu steuern, um das Verschlusselement 26, 30 automatisch zu öffnen oder zu schließen (d.h. bei Vorhandensein eines drahtlosen Transponders (z.B. eines drahtlosen Schlüsselanhängers 141), der sich in Reichweite einer Kommunikationsschnittstelle befindet, z.B. drahtloser Chipsatz, der ebenfalls auf der Leiterplatte einer oder beider der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 montiert ist, oder als Teil eines drahtlosen Zugangssystems des Karosserie-Steuermoduls (BCM) 143, wenn ein Benutzer 21 außerhalb des Fahrzeugs 22 einen Öffnungs- oder Schließbefehl für das Verschlusselement 26, 30 auslöst. Außerdem können die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 programmiert werden, um Rückmeldesignale von Positionssensoren zu verarbeiten, z.B. Hall-Sensoren 68, die der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 zugeführt werden, um zu erkennen, ob sich das Verschlusselement 26, 30 in einer geöffneten oder geschlossenen Position oder in einer beliebigen Position dazwischen befindet. Weiterhin kann das Verschlusselement 26, 30 automatisch so gesteuert werden, dass es nach einer vordefinierten Zeit (z.B. 5 Minuten) schließt oder für eine vordefinierte Zeit (z.B. 30 Minuten) offen bleibt, basierend auf den Anweisungen, die im physikalischen Speicher auf einer Leiterplatte gespeichert sind. Die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 können programmiert werden, um Sensorsignale, wie Radarsignale oder kapazitive Sensorsignale, die von den mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, wie beispielsweise den berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 empfangen werden, zu verarbeiten. So können beispielsweise in einer Konfiguration der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 als Radarsensoren (elektromagnetische Strahlung) Radarsignale verarbeitet werden, um Informationen wie Geschwindigkeit, Richtung und Amplitude des von den mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren erfassten Objekts zu extrahieren, und als solche können elektronische Steuereinheiten 134, 136 Algorithmen wie schnelle Fouriertransformation-Algorithmen und andere Signalverarbeitungsalgorithmen wie z.B. Bewegungsanpassung, Bewegungsverfolgung, Gestenerkennung usw. verwenden, d. h. Vergleich und Validierung, und kann auch ausgebildet werden, um mit Entscheidungsbäumen und Lernalgorithmen der künstlichen Intelligenz zu funktionieren, um bei der Verbesserung der Gestenerkennung zur gültigen Identifizierung einer Geste/Bewegung des Objekts zu helfen, wenn das System 20, zum Beispiel die elektronischen Steuereinheiten 134, 136, ausgebildet ist/sind, um das Verschlusselement 26, 30 basierend auf der Identifizierung einer korrekten oder gültigen Geste zu öffnen oder zu schließen, und um bei der Verbesserung der Hinderniserkennung zu helfen, um die Wahrscheinlichkeiten der Fehlkennzeichnung oder Nichtkennzeichnung oder Falschidentifizierung eines Objekts, das als Hindernis wirkt, das innerhalb eines Bewegungspfades e positioniert oder positioniert werden kann, zu verringern, d. h. den Bewegungsbogen des Verschlusselements 26, 30, um das Kraft-Stellglied 160, 162 entsprechend zu steuern. Beispiele für das Steuern des Kraft-Stellglieds 160, 162 können dementsprechend beispielsweise das Steuern des Kraft-Stellglieds 160, 162 umfassen, um das Verschlusselement 26, 30 aus einer vollständig geschlossenen Position wegzubewegen, wenn sich ein Hindernis im Verfahrweg des Verschlusselements 26, 30 befindet, das, wenn es befohlen wird, sich in Richtung der geöffneten Position zu bewegen, mit dem Verschlusselement 26, 30 in Kontakt treten würde, was entweder das Verschlusselement 26, 30 und/oder das Objekt beschädigen kann. Als weiteres Beispiel kann das Kraft-Stellglied 160, 162 entsprechend gesteuert werden, um den Betrieb des Kraft-Stellglieds 160, 162 einzustellen oder zu verhindern, wenn das Verschlusselement 26, 30 bereits angewiesen wurde, sich zu bewegen, um eine Kollision des Verschlusselements 26, 30 mit dem Objekt/Hindernis zu verhindern. Als weiteres Beispiel kann das Kraft-Stellglied 160, 162 entsprechend der Rückwärtsbewegung des Verschlusselements 26, 30 gesteuert werden, z.B. die Steuerung des Kraft-Stellglieds 160, 162 umkehren, wenn dem Verschlusselement 26, 30 bereits eine Bewegung befohlen wurde, um eine Kollision des Verschlusselements 26, 30 mit dem Objekt/Hindernis zu verhindern, sowie einen Abstand vom Verschlusselement 26, 30 mit dem Objekt/Hindernis zu vergrößern, wenn das Objekt/Hindernis einer weiteren Bewegungsbahn zu einem anderen Punkt im Verfahrweg des Verschlusselements 26, 30 in Richtung der Öffnungsrichtung folgt. Als weiteres Beispiel kann das Kraft-Stellglied 160, 162 entsprechend einer langsamen Bewegung des Verschlusselements 26, 30 vor der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 gesteuert werden, wodurch eine Entscheidung getroffen wird, dass das Objekt/Hindernis mit dem Verschlusselement 26, 30 kollidieren kann, falls das Objekt/Hindernis seine Bahn weg vom Verschlusselement 26, 30 ändert.
  • Das Objekterfassungssystem 120 umfasst ferner den mindestens einen berührungslosen Sensor, z.B. die berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58, die mit der ersten elektronischen Steuereinheit 132 zum Erkennen eines Objekts 21, wie beispielsweise eines Benutzers 21, benachbart zum Kraftfahrzeug 22 verbunden sind. Während sich das Ausführungsbeispiel von 19A nur auf die erste elektronische Steuereinheit 132 bezieht, die mindestens einen damit verbundenen berührungslosen Sensor (z.B. 52, 54, 56, 58) aufweist, kann die zweite elektronische Steuereinheit 134 auch mit mindestens einem berührungslosen Hindernis- und Gestensensor versehen werden. Die berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 können beispielsweise ein elektromagnetisches Feld bereitstellen oder Wellen angrenzend an das Kraftfahrzeug 22, wie beispielsweise Radarwellen oder ein kapazitives Feld, übertragen oder ein Lichtfeld oder ein Infrarot-Lichtfeld übertragen, beispielsweise nur mit einem dem Kraftfahrzeug 22 benachbarten Sichtfeld zum Erfassen des Objekts, wenn es sich im Sichtfeld e befindet, d. h. Erfassungsbereich 53 der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58, und auch zum Nicht-Erkennen des Objekts 21, wenn es nicht im Sichtfeld vorhanden ist, z.B. Erfassungsbereich 53 der berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58. Wenn beispielsweise kein Objekt vorhanden ist, werden die von den als Radarsensoren ausgebildeten Sensoren 52, 54, 56, 58 übertragenen Radarwellen nicht zum Sensor 52, 54, 56, 68 zurückreflektiert. Die berührungslosen Hindernis- oder Gestensensoren 52, 54, 56, 58 können in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 oder nur in Verbindung mit der ersten elektronischen Steuereinheit 132 ausgebildet werden, um Merkmale um das Objekt herum zu bestimmen, beispielsweise wenn es sich um ein stationäres Objekt oder ein sich bewegendes Objekt handelt, das eine Geste ausführt, um dem System 120 eine berührungslose Hindernis- und/oder Gestenerkennungsfunktionalität zum Verhindern der Leistungsbetätigung von Türstellgliedern 160, 162 bereitzustellen, um eine Kollision während der Bewegung des Verschlusselements 26, 30 beispielsweise in Richtung einer geschlossenen Position oder in Richtung einer offenen Position des Verschlusselements 26, 30 zu vermeiden. F
  • Noch mit Bezug auf 19A ist das erste Kraft-Stellglied 160, das mit dem ersten Verschlusselement 26 und der ersten elektronischen Steuereinheit 132 zum Bewegen des ersten Verschlusselements 26 verbunden ist, ebenso vorgesehen wie ein zweites Kraft-Stellglied 162, das mit einem zweiten Verschlusselement 130 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 zum Bewegen des zweiten Verschlusselements 30 verbunden ist. Beispielhaft sind die Verschlusselemente 26, 30 Vorder- und Hintertüren, die entlang einer Fahrerseite des Fahrzeugs 22 schwenkbar sind. Eine Front 154 des Fahrzeugs 22 positioniert einen Fahrersitz angrenzend an die linke obere Tür 26, wie in 19A gesehen, aber es können auch andere Arten von Türen und Öffnungsarten vorgesehen werden, wie beispielsweise benachbarte Schiebetüren (vordere und hintere Schiebetüren), Falttüren, Hubtüren als Beispiele. Die erste elektronische Steuereinheit 134 kann ausgebildet werden, um das Objekt 21 angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 zu erfassen, beispielsweise entlang der Fahrerseite 1390 des Fahrzeugs 22 oder der linken Seite des Fahrzeugs, wie in 19A zu sehen ist, und zwar unter Verwendung des mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensors 52, 54, 56, 58, und die Erfassung des dem Kraftfahrzeug 22 benachbarten Objekts 21 an die zweite elektronische Steuereinheit 134 zu übermitteln, oder zusätzlich oder alternativ die Nicht-Erkennung des Objekts angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 an andere elektronische Steuereinheiten, wie z.B. die dritte elektronische Steuereinheit 151, die für die Beifahrertür 153 vorgesehen ist, und die vierte elektronische Steuereinheit 155, die für die Fahrgasttür 157 vorgesehen ist, beispielsweise über den Fahrzeugnetzbus 133 in Form eines Datenpakets oder eines anderen codierten Signals, oder ein Spannungssignal oder ein optisches Signal, wie in 19B zu sehen ist. Die zweite elektronische Steuereinheit 136 kann ausgebildet werden, um die Erfassung des Objekts zu empfangen, z.B. um eine Nachricht zu empfangen, die eine Erfassung eines Objekts 21 angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 in Form des gesendeten Datenpakets 137 oder eines anderen Signals auf dem Fahrzeugbus 133 von der ersten elektronischen Steuereinheit 134 aus anzeigt, und die Bewegung des zweiten Verschlusselements 30 unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds 162 entsprechend zu steuern.
  • Unter zusätzlicher Bezugnahme auf 19B zusätzlich zu 19A, die die erste elektronische Steuereinheit 134 nach dem Erkennen des Objekts, wie z.B. eine Geste eines Benutzers 21, angrenzend an das Kraftfahrzeug 22, z.B. entlang der Fahrerseite 1390 des Fahrzeugs 22, oder der linken Fahrzeugseite aus 19A unter Verwendung eines berührungslosen Hindernis- und Gestensensors 54 darstellt, der die Erfassung des Objekts 21 angrenzend an das Kraftfahrzeug 22 an die zweite elektronische Steuereinheit 134, an die dritte elektronische Steuereinheit 151, die mit dem Kraft-Stellglied 167 zum Bewegen der Tür 153 verbunden ist, und an die vierte elektronische Steuereinheit 155 zum Antreiben des Stellglieds 169 zum Bewegen der Tür 157 über den Fahrzeugbus 133 übermittelt.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel für das System 120 ist in 20 dargestellt, die die erste elektronische Steuereinheit 132 zeigt, die ausgebildet ist, um das Objekt 21 zu erfassen, z.B. einen schlüssellosen Schlüsselanhänger 141, der das Öffnen sowohl der Vordertür 26 als auch der hinteren Tür 30 gleichzeitig aktiviert. So sendet beispielsweise der Schlüsselanhänger 141 einen Verschlusselement-Öffnungsbefehl 149 drahtlos an einen Schlüsselanhänger-Empfänger, der beispielsweise Teil des BCM 143 sein kann und der über den Fahrzeugbus 133 an die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 übertragen werden kann. Beispielhaft sind zwei berührungslos arbeitende Sensoren 54, die beispielsweise als Radarsensoren ausgebildet sind, die zwei Sichtfelder oder Erfassungsbereiche 53 benachbart zum Fahrzeug 22 und beispielsweise benachbart zur Vordertür 26 und der Hintertür 30 von einem Sichtpunkt oder einer Position des mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensors 54 aus schaffen, vorgesehen und mit der ersten elektronischen Steuereinheit 132 verbunden. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine berührungslose Hindernis- und Gestensensor 52, 54, 56, 58 an dem Schwellerpaneel 57 (siehe 1 und 7) an einer Stelle unterhalb einer der Vordertüren 26, der hinteren Tür 30 oder beider montiert werden. Nach dem Empfangen des Öffnungsbefehls des Verschlusselements kann die erste elektronische Steuereinheit 132 die beiden am Griff montierten berührungslosen Sensoren 54 aktivieren, um zu überprüfen, ob ein Hindernis im Erfassungsbereich 53 vorhanden ist, bevor mit dem Öffnen der Tür 26 begonnen wird, und auch die erste elektronische Steuereinheit 132 kann z.B. eine Meldung an die zweite elektronische Steuereinheit 134 „schieben“, die die Erfassung eines Hindernisses vor der hinteren Tür 30 über den Fahrzeugnetzbus 133 anzeigt, wobei eine solche Kommunikation beispielsweise in Form eines Datenpakets 137 oder eines anderen codierten Signals erfolgt. Die erste elektronische Steuereinheit 132, die kein Objekt vor der vorderen fahrerseitigen Tür 26 erkennt, kann das erste Kraft-Stellglied 160 entsprechend steuern und die Tür 26 öffnen, dargestellt als Pfeil 77. Die zweite elektronische Steuereinheit 134 kann ausgebildet werden, um die Erfassung des Objekts z.B. in Form des übertragenen Datenpakets 137 oder eines anderen Signals auf dem Fahrzeugbus 133 von der ersten elektronischen Steuereinheit 132 zu empfangen und die Bewegung des zweiten Verschlusselements 30 entsprechend mit dem zweiten Kraft-Stellglied 162 zu steuern. Infolgedessen kann die zweite Steuerung 134 ausgebildet werden, um die hintere Tür 30 entsprechend zu steuern und nicht den Betrieb des zweiten Kraft-Stellglieds 162, dargestellt als Pfeil 79, zu steuern, wenn die zweite elektronische Steuereinheit 134 eine Nachricht von der ersten elektronischen Steuereinheit 132 empfängt, die eine Erfassung eines Objekts vor der hinteren Tür 30 anzeigt, was als Einkaufswagen 201 dargestellt ist, der in den Erfassungsbereich 53 gerollt sein kann, nachdem der Benutzer die Taste des Schlüsselanhängers 141 gedrückt hat, um den Öffnungsbefehl des Verschlusselements zu übertragen. Infolgedessen kann die zweite Steuerung 132 ausgebildet werden, um Signale von dem mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensor 52, 54, 56, 58 zu bedienen und zu verarbeiten, der beispielsweise fortschrittlichere Prozessoren und Algorithmen erfordert, wodurch Systemkosten und Komplexität reduziert werden.
  • Gemäß noch einer weiteren Konfiguration und einer beispielsweisen Funktionsweise des Erfassungssystems 120, wie in 21 dargestellt ist, können sowohl die erste elektronische Steuereinheit 132 als auch die zweite elektronische Steuereinheit 134 ausgebildet werden, um ein zugehöriges erstes Kraft-Stellglied 160 und ein zweites Kraft-Stellglied 162 zu steuern, wenn sie mit einer separaten Sensorsteuerung 171 (einer Haupt- oder zentralen elektronischen Steuereinheit) in Verbindung stehen, die vorgesehen ist und mit der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 sowie mit einer dritten elektronischen Steuereinheit 151 und einer vierten elektronischen Steuereinheit 155 in Verbindung stehen, die an der vorderen Beifahrertür 153 und der hinteren Beifahrertür 157 montiert sind. Die Sensorsteuerung 171 ist auch mit dem mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensor 52, 54, 56, 58 verbunden, wie in 21 als Schwellerpaneel-Sensor 58 an Schwellerpaneelen 57 und Außenspiegelsensor 52 an Seitenrückspiegeln montiert, wobei der Schwellerpaneel-Sensor 58 an Schwellerpaneelen 57 nur als ein Beispiel für die Positionierung zur Bereitstellung eines nach außen gerichteten Erfassungsbereichs 53 unter den Vordertüren 26, 153 dargestellt ist. Die Sensoren 52, 58 dienen zum Erkennen eines Objekts 21 wie einer Person, einer Bewegung, einer Geste, eines Hindernisses vor der Vordertür 26 und der hinteren Tür 30 auf der Fahrerseite 1390 des Fahrzeugs 22 und/oder der Beifahrertür 153 und der Beifahrerseitentür 157 auf der Beifahrerseite 1410 des Fahrzeugs 22, so dass weder die erste elektronische Steuereinheit 132 noch die zweite elektronische Steuereinheit 134 noch die dritte elektronische Steuereinheit 151 noch die vierte elektronische Steuereinheit 155 ausgebildet sein können, um Signale von den mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren 52, 58 zu bedienen und zu verarbeiten. So kann beispielsweise die Haupt- oder zentrale elektronische Steuereinheit 171, die für die Steuerung des Betriebs des mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensors 52, 58 und für die Verarbeitung von Signalen zum Interpretieren und Bestimmen, ob ein Objekt vorhanden ist oder nicht, benachbart zum Fahrzeug 22 ist, und für die Information oder Kommunikation mit der anderen elektronischen Steuerung, beispielsweise mit der ersten elektronischen Steuereinheit 134 und/oder der zweiten elektronischen Steuereinheit 136 und/oder der dritten elektronischen Steuereinheit 151 und/oder der vierten elektronischen Steuereinheit 155, zusammen mit dem Karosserie-Steuermodul 143 integriert oder als unabhängiges Modul am Fahrzeug 22 vorgesehen werden, wie in 21 gezeigt ist, die mit dem Karosserie-Steuermodul 143, der ersten elektronischen Steuereinheit 132 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 134 und der dritten elektronischen Steuereinheit 151 und der vierten elektronischen Steuereinheit 155 in Verbindung stehen kann, und in Verbindung mit dem mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensor 52, 58, zum Beispiel über den Fahrzeugbus 131. In Betrieb der in 21 dargestellten Konfiguration kann sich ein Benutzer 21 der Seitentür 26 des Fahrers nähern und eine Geste, beispielsweise eine einzigartige Wellenbewegung der Hand 332, einleiten, um alle Fahrzeugtüren 26, 30, 153 und 157 nach der Rückkehr von einer Einkaufstour zu öffnen und in dem Wunsch, Waren auf den Rücksitzen des Fahrzeugs 22 durch die Hintertüren 30, 157 zu platzieren und dann durch die Türen 26, 153 auf die Vordersitze zu gelangen. Eine solche Geste, die vom Sensor 58 im Erfassungsbereich 53-1 erfasst und vom Master oder der zentralen elektronischen Steuereinheit 171 als Befehl zum Öffnen aller Türen 26, 30, 153, 157 interpretiert wird, kann der Master oder die zentrale elektronische Steuereinheit 171 unter Verwendung des Sensors 52 erkennen, wenn sich neben den Türen 26, 30, 153, 157 Objekte oder Hindernisse befinden, und zwar vor der Ausgabe einer Erfassungsmeldung und/oder eines Befehls zum angetriebenen Öffnen an die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 und die dritte elektronische Steuereinheit 151 und die vierte elektronische Steuereinheit 155 zum Steuern des ersten Kraft-Stellglieds 162, des zweiten Kraft-Stellglieds 164, des dritten Kraft-Stellglieds 172 bzw. des vierten Kraft-Stellglieds 174. Im vorliegenden Beispiel erkennt die Haupt- oder zentrale elektronische Steuereinheit 171 mit dem Sensor 52 auf der Beifahrerseite 1410 des Fahrzeugs ein Objekt oder Hindernis, dargestellt als Einkaufswagen 201, der angrenzend an die Tür 157 im Erfassungsbereich 53-4 vorhanden ist. Mit den Sensoren 52 in den Zonen 53-2 und den Sensoren 58 in der Erfassungszone 53-3 werden keine Hindernisse erkannt. Daher befiehlt die Haupt- oder zentrale elektronische Steuereinheit 171, die Türen 26, 30, 153, aber nicht die Tür 157 zu öffnen, indem sie über den Bus 133 eine Erfassungsmeldung und/oder einen Befehl zum Kraft-Öffnen an die erste elektronische Steuereinheit 132 und die zweite elektronische Steuereinheit 134 und die dritte elektronische Steuereinheit 151 aber nicht und die vierte elektronische Steuereinheit 155 zum Steuern des ersten Kraft-Stellglieds 162, des zweiten Kraft-Stellglieds 164, des dritten Kraft-Stellglieds 172, aber nicht des vierten Kraft-Stellglieds 174 sendet. Daher bietet das System 120 sowohl Gestenzugangskontrolle als auch Hinderniserkennung unter Verwendung einer zentralen Steuerung von Nichtobjektsensoren, die Erfassungsbereiche mehrerer Verschlusselemente bereitstellen.
  • Der mindestens eine berührungslose Hindernis- und Gestensensor 52, 54, 56, 58 kann an der Fahrzeugkarosserie 37 vorgesehen sein, z.B. der Schwellerpaneel-Sensor 58 an dem Schwellerpaneel 57 und nicht an einem der Verschlusselemente 26, 30, wie in 22 dargestellt ist. Der mindestens eine berührungslose Hindernis- und Gestensensor 52, 54, 56, 58 kann in einer Kombination mit einer Position an der Fahrzeugkarosserie 37, z.B. an dem Schwellerpaneel 57 oder anderweitig, und entweder eines oder beide der Verschlusselemente 26, 30, z.B. an dem Schwellerpaneel 57 und an der Innenseite der Vordertür 26, wie in 5 dargestellt ist, vorgesehen sein. Andere Kombinationen von Positionen des hierin beschriebenen berührungslosen Hindernis- und Gestensensors 52, 54, 56, 58 sind möglich, um ein Sichtfeld oder einen Erfassungsbereich angrenzend an die Vordertür(en) 26 und die Hintertür(en) 30 bereitzustellen. Ein Benutzer 21, wie beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 22, ist in 22 dargestellt, um sich dem Fahrzeug 22 zu nähern, und insbesondere einer vorderen fahrerseitigen Tür 26. Außerdem nähern sich drei weitere Benutzer 21 einer der Fahrzeugtüren 30, 153, 157. Griffsensoren 54, die zwei Sichtfelder 53 auf jeder Seite 1390, 1410 des Fahrzeugs 22 bereitstellen, beispielsweise ein nach außen vorstehendes Sichtfeld 53-1, 53-3 und ein nach hinten vorstehendes Sichtfeld 53-2, 53-4, sind an der vorderen fahrerseitigen Tür 26, 153 vorgesehen und werden von den ersten damit verbundenen elektronischen Steuereinheiten 132, 151 aktiviert und gesteuert, beispielsweise als Reaktion darauf, dass das Karosserie-Steuermodul 143 eine Anzeige erhält, dass ein Benutzer-Schlüsselanhänger 141 (d. h. einen drahtlosen batteriebetriebenen Schlüssel oder ein Mobiltelefon oder eine andere Vorrichtung), die in ausreichender Nähe zum Fahrzeug 22 oder durch eine andere Aktivierung eines Abfragesensors mit niedriger Leistung erfasst wird, wie beispielsweise einen kapazitiven Sensor mit großer Reichweite, der in der Lage ist, die Annäherung des Benutzers 21 zu erfassen und den Sensor 54 aufzuwecken oder zu aktivieren. Der Benutzer 21 nähert sich einem Bereich angrenzend an die vordere fahrerseitige Tür 26 mit der Absicht, durch die vordere fahrerseitige Tür 26 in den Innenraum des Fahrzeugs einzutreten, aber auch mit der Absicht, den motorischen Betrieb aller Türen zu steuern, damit seine Fahrgäste 21 gleichzeitig mit dem Fahrer Zugang zum Innenraum des Fahrzeugs 22 erhalten. Der Sensor 54, der wie dargestellt ausgebildet ist, um einen Erfassungsbereich 53-1 zu haben, der in der Lage ist, den Benutzer 21 angrenzend an die vordere fahrerseitige Tür 26 zu erfassen, kann betrieben werden, um eine Geste oder Bewegung des Benutzers 21 zu erfassen, z.B. Schwenken eines Beins oder einen Beintritt oder einen Beinschritt, eine Handbewegung usw., was aber als ein Winken der Hand 332 dargestellt ist, und als Reaktion auf das Erfassen der Geste des Benutzers 21, und ferner optional das Authentifizieren einer korrekten und validierten Geste, die spezifisch und erkennbar ist als der Befehl, alle Türen zu öffnen (im Vergleich zu einer Geste, die nur das Öffnen der Fahrertür betrifft (z.B. die Geste durch die erste elektronische Steuereinheit 132 verglichen wird, die geeignete Gestenerkennungsalgorithmen ausführt, z.B. zu Gestenmustern, die in einem gültigen Authentifizierungsmuster gespeichert sind, um das Öffnen aller Türen zu ermöglichen), kann die erste elektronische Steuereinheit 132 an die anderen elektronischen Steuereinheiten übertragen, z.B. an die elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 155 der anderen drei Seitentüren 30, 153, 157 bzw. eine Anzeige über eine Erfassung der Geste und Absicht, alle drei Kraft-Stellglieder 162, 172, 174 jeder Seitentür 30, 153, 157 zu betätigen, wobei eine solche Übertragung beispielsweise in Form einer Nachricht erfolgen kann, die über einen Fahrzeugbus übertragen wird, an den alle elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 155 angeschlossen und ausgebildet sind, um über einen Kommunikationsweg wie den Fahrzeugbus 133 übertragene Daten unter Verwendung bekannter oder angemessener Kommunikationsprotokolle wie die Protokolle CAN oder LIN zu empfangen und zu dekodieren oder zu interpretieren. Als Reaktion auf die anderen elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 155, die die Erfassung der Geste zum Steuern aller motorischen Öffnungen der Seitentüren 30, 153, 157 empfangen, kann jede der elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 155 die Aktivierung eines zugehörigen Kraft-Stellglieds 162, 172, 174 steuern, das mit der jeweiligen Seitentür zum Öffnen der Türen 30, 153, 157 in Positionen verbunden ist, in denen die Benutzer 21 in das Fahrzeug 22 eintreten können. Außerdem kann die erste elektronische Steuereinheit 132 das erste Kraft-Stellglied 160 direkt steuern, um die Fahrertür 26 in eine Position zu öffnen, in der der Fahrer 21 in das Fahrzeug 22 einsteigen kann. Infolgedessen können nur zwei der elektronischen Steuereinheiten, z.B. die elektronischen Steuereinheiten 132, 151, zum Steuern der Sensoren 54 und für andere Funktionen, wie z.B. die Sen- sorsignalverarbeitung, ausgebildet werden, während die elektronischen Steuereinheiten 134, 155 als kostengünstigere elektronische Standard-Steuereinheiten vorgesehen werden können, die nur zum Betreiben eines Kraft-Stellglieds, z.B. 162, 174, ausgebildet sind. Der Einstiegskomfort des Fahrers 21 wird erhöht, da der Fahrer 21 das Öffnen der Türen 26, 30, 153, 155 im Gegensatz zu seinen Fahrgästen steuert, die nicht physisch mit den Türen 30, 153, 157 interagieren oder darauf warten müssen, dass der Fahrer 21 alle Türen öffnet oder versteht, wie man die Türen öffnet, z.B. eine Zugangsgeste versteht oder sich erinnert, zusätzlich zu anderen damit verbundenen Unbequemlichkeiten.
  • Nun mit weiterem Bezug auf 23, als weitere mögliche beispielhafte Konfiguration, können die Vordertüren 26 mit einer elektronischen Steuereinheit 132, 151 in Verbindung mit Detektionssensoren versehen werden. Z.B. berührungslose Hindernis- oder Gestensensoren 54 zur Hinderniserkennung. Zum Beispiel beim motorischen Öffnen aller Türen im vorherigen Ausführungsbeispiel, das in 22, wenn die Benutzer 21 mit Ausnahme des Fahrers, der nicht mit dem Öffnen der Fahrzeugtüren vertraut ist und versucht, durch die fahrzeugseitigen Türen 30, 153, 157 Zugang zu erhalten, kein motorisches Öffnen der Seitentüren erwarten, dann geben die elektronischen Steuereinheiten 132, 151 unter Verwendung des Sensors 54 mit den Erfassungszonen 53-1, 53-1, 53-1, 53-3, 53-4 eine Erfassung eines Hindernisses aus, das als Benutzer 21 dargestellt ist und sich nahe an den Türen 30, 153, 157 befindet, so dass die elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 153 nach Erhalt einer Erfassung das Öffnung beendet oder die Bewegung der zugehörigen Tür stoppt, d. h. das Kraft-Stellglied 162, 172, 174 steuert. Die Vermeidung von Hindernissen und mögliche Verletzungen der mit den Fahrgästen kollidierenden Beifahrertüren werden somit vermieden.
  • Unter Bezugnahme auf die 19A bis 23 umfasst das Erfassungssystem 120 Kraft-Stellglieder, die mit dem anderen aus der Anzahl der elektronischen Steuereinheiten verbunden sind, z.B. den elektronischen Steuereinheiten 134, 151, 153, und mit einem Verschlusselement, z.B. der Tür 30, 153, 157, wobei die andere aus der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten ausgebildet ist, um die Erfassung des einen von einem Hindernis und einer Geste von einer aus der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten, z.B. elektronischen Steuereinheit 132, zu empfangen, zum Beispiel ein elektronisches Signal, das kodiert (z.B. ein Paket) oder nicht kodiert werden kann (z.B. eine Busleitungsspannung) und Steuern der Bewegung des Verschlusselements 30, 153, 157 unter Verwendung des Kraft-Stellglieds 162, 172, 174 entsprechend, z.B. wenn ein Hindernis benachbart zum Verschlusselement 30, 153, 157 erkannt wird, kann das zugehörige Kraft-Stellglied 162, 172, 174 gesteuert werden, um das Verschlusselement 30, 153, 157 entsprechend nicht zu bewegen oder das Verschlusselement 30, 153, 157 mit einer langsameren Geschwindigkeit als normal zu bewegen, d. h. wenn kein Hindernis unmittelbar neben dem Verschlusselement erkannt wird, oder bewegen des Verschlusselements nur in eine Position, z.B. Winkelposition um die Drehachse des Verschlusselements 30, 153, 157, bevor es mit dem Objekt kollidiert.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Erfassungssystems 120 ist in 24 ein Benutzer 21 dargestellt, der auf dem Rücksitz des Fahrzeugs 22 sitzt und die hintere Fahrerseitentür 30 betätigen möchte, um die hintere Fahrerseitentür 30 in eine Position zu öffnen, in der der Benutzer 21 das Fahrzeug 22 verlassen kann. Der Benutzer 21 aktiviert daher zur Ausführung seines Wunsches einen inneren Schalter oder einen inneren Türgriffschalter 48, um einen Öffnungsbefehl 149 für das Verschlusselement zu erzeugen, der von den elektronischen Steuereinheiten 134 der hinteren Seitentür 30 empfangen wird. Als Reaktion auf den Empfang des Öffnungsbefehls für das Verschlusselement 149 fragt die elektronische Steuereinheit 134 in Form einer Kommunikationsnachricht über das Netzwerk 133 (z.B. Ziehen) an die elektronische Steuereinheit 132 ab oder gibt eine Anforderung 175 aus, um eine Anzeige über eine Erfassung eines Objekts oder Hindernisses oder keine Erfassung eines Objekts in der Nähe des Fahrzeugs 22 zu liefern, z.B. um eine andere Fahrzeugtür, einen Pfosten oder eine Stange oder ein anderes Hindernis neben der hinteren fahrerseitigen Tür 30 zu erkennen, z.B. einen Erfassungsbereich 53-2 in der Nähe des Fahrzeugs 22 unter Verwendung des an der vorderen fahrerseitigen Tür 26 vorgesehenen Sensors 54. Beispielsweise ist das Objekt 21 ein Einkaufswagen 201. Die elektronische Steuereinheit 132 kann als Reaktion auf den Empfang der Anforderung 175 zur Erfassung von der elektronischen Steuereinheit 134 den Sensor 54 aktivieren, oder wenn der Sensor 54 bereits so gesteuert wird, dass er beispielsweise in einem intermittierenden Abfragemodus arbeitet, kann die elektronische Steuereinheit 132 eine Kommunikation 137 an die elektronische Steuereinheit 134 senden, die eine Erfassung anzeigt (z.B. eines vor oder neben der hinteren fahrerseitigen Tür 30 befindlichen Objekts, das als Einkaufswagen 201 dargestellt ist) oder keine Erfassung übermittelt (z.B. ein Objekt ist nicht vor oder neben der hinteren fahrerseitigen Tür 30 vorhanden). Die Kommunikation 137 oder die Nachricht kann auch zusätzliche Informationen oder Daten als Teil einer Nutzlast eines Pakets, beispielsweise über den Standort des Objekts 201, wie Winkelinformationen, Geschwindigkeitsinformationen, Größeninformationen, Entfernungsinformationen und dergleichen enthalten. Wenn die elektronische Steuereinheit 134 eine Erfassung empfängt, die in Form der Meldung 137 von der elektronischen Steuereinheit 132 über den Fahrzeugbus 133 vorliegen kann, die eine Erfassung anzeigt, kann die elektronische Steuereinheit 134 das Kraft-Stellglied 162 entsprechend steuern, und beispielsweise kann die elektronische Steuereinheit 134 das Kraft-Stellglied 162 nicht steuern, um die hintere fahrerseitige Tür 30 nicht zu öffnen, um eine Kollision der hinteren fahrerseitigen Tür 30 mit dem Hindernis 201 zu verhindern, kann die elektronische Steuereinheit 134 das Kraft-Stellglied 162 steuern, um die hintere fahrerseitige Tür 30 mit reduzierter Geschwindigkeit zu öffnen und zu überwachen, wenn sich das Hindernis 201 aus einem Kollisionspfad mit der hinteren fahrerseitigen Tür 30 herausbewegt, kann die elektronische Steuereinheit 134 das Kraft-Stellglied 162 steuern, um die hintere fahrerseitige Tür 30 zu öffnen, bis die hintere fahrerseitige Tür 30 das Objekt oder Hindernis 201 berührt. Andere Möglichkeiten, den Betrieb oder die Bewegung der Tür 30 entsprechend zu steuern, sind in der vorliegenden Offenbarung vorgesehen.
  • Andere Konfigurationen der hierin beschriebenen aktuellen Erfassungssysteme 20, 120 sind möglich. So ist beispielsweise unter Bezugnahme auf 25 ein Erfassungssystem 120 für ein Kraftfahrzeug 22 mit einer Anzahl von elektronischen Steuereinheiten dargestellt, die jeweils zum Anschluss an eine Stromquelle und in Kommunikation miteinander ausgelegt sind. Zwei elektronische Steuereinheiten sind nur zur Veranschaulichung dargestellt, was nicht einschränkend ist. Eine der elektronischen Steuereinheiten, die eine Haupt- oder zentrale elektronische Steuereinheit sein kann oder lokal zu einer Tür angeordnet ist, kann ausgebildet werden, um Erfassungen unter Verwendung mindestens eines damit verbundenen berührungslosen Hindernis- und Gestensensors zum Erkennen eines Hindernisses und einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug zu steuern und/oder zu verarbeiten (beispielsweise ist eine erste elektronische Steuereinheit 132 an der vorderen Seitentür dargestellt, die mit einem Griffsensor 54 verbunden ist, um einen zweiten Erfassungsbereich 53-2 bereitzustellen), während die anderen der elektronischen Steuereinheiten ausgebildet sind, um eine Erfassung für ein Hindernis und/oder eine Geste zu empfangen, die von einer der elektronischen Steuereinheiten übermittelt wird (beispielsweise ist eine fünfte elektronische Heckklappen-Steuereinheit 183 dargestellt, die mit einem berührungslosen Stoßfängersensor 59 verbunden ist, um eine erste Erfassungszone 53-1 bereitzustellen), um den Betrieb der zugehörigen Heckklappe 193 entsprechend zu steuern, d. h. die elektronischen Steuereinheiten 183 sind ausgebildet, um ein zugehöriges Kraft-Stellglied 195, wie beispielsweise ein angetriebenes Federbein, zu betreiben. In einem beispielsweisen Betrieb des Erfassungssystems 120 nähert sich der Benutzer 21 einem an die Heckklappe 193 angrenzenden Bereich mit der Absicht, Gegenstände, wie beispielsweise Lebensmittel, in den Kofferraum 197 des Fahrzeuginnenraums durch eine durch die Heckklappe 193 verschlossene hintere Zugangsöffnung zu platzieren und anschließend nach dem Öffnen der vorderen fahrerseitigen Tür 26 in den Innenraum einzusteigen. Der Stoßfängersensor 59, der wie dargestellt ausgebildet ist, um einen Erfassungsbereich 53-1 zu besitzen, der in der Lage ist, den Benutzer 21 zu erfassen, z.B. den Fuß des Benutzers, wenn er sich in der Nähe der Heckklappe 193 befindet, steht mit der fünften elektronischen Steuereinheit 183 in Verbindung und wird von dieser gesteuert, und ist ausgebildet, um eine Geste oder Bewegung des Benutzers 21 zu erfassen, z.B. Schwenken eines Beins oder Beintritt oder einen Beinschritt, eine Handbewegung usw., zum Steuern der Öffnung der angetriebenen Strebe 195 der Heckklappe sowie zum anschließenden Erteilen eines Befehls an die elektronische Steuereinheit 132 der vorderen fahrerseitigen Tür zum Steuern der Öffnung des Kraft-Stellglieds 160 als Reaktion auf das Erfassen der Geste des Benutzers 21 angrenzend an die Heckklappe 193 im Erfassungsbereich 53-1 und ferner zum weiteren optionalen Authentifizieren einer korrekten und validierten Geste (d. h. die Geste wird von der elektronischen Steuereinheit 183 verglichen, die geeignete Gestenerkennungsalgorithmen ausführt, beispielsweise solche, die in für ein gültiges Authentifizierungsmuster repräsentativen Gestenmustern gespeichert sind, um das Öffnen sowohl der Heckklappe 193 gefolgt von oder gleichzeitig mit einer vorderen Seitentür 26) zu ermöglichen. Die fünfte elektronische Heckklappen-Steuereinheit 183 kann an die elektronische Steuereinheit 132 über den Fahrzeugbus 133 eine Anzeige über die Erfassung einer Geste senden, beispielsweise in Form einer über den Fahrzeugbus 133 übertragenen Nachricht, mit der die fünfte elektronische Heckklappen-Steuereinheit 183 und die elektronische Steuereinheit 132 verbunden sind. Als Reaktion auf die elektronische Steuereinheit 132, die die Erfassung der Geste im hinteren Heckklappenbereich empfängt, kann die elektronische Steuereinheit 132 die Aktivierung eines mit der vorderen fahrerseitigen Tür 26 verbundenen Kraft-Stellglieds 160 steuern, z.B. das Kraft-Stellglied 160 zum Öffnen der vorderen fahrerseitigen Tür 26 in eine Position, in der der Benutzer 21 in das Fahrzeug 22 einsteigen kann, und die fünfte elektronische Steuereinheit 183 kann die Aktivierung eines mit der Heckklappe 193 verbundenen Kraft-Stellglieds 195 zum Öffnen der Heckklappe 193 in eine Position steuern, in der der Benutzer 21 seine Lebensmittel in das Fahrzeug 22 stellen kann. In der elektronischen Steuereinheit 132, die den mindestens einen berührungslosen Hindernis- und Gestensensor steuert, der als Türgriffsensor 54 dargestellt ist, bestimmt eine Erfassung eines Objekts oder Hindernisses angrenzend an die Fahrertür 26, beispielsweise eines Pollers 189, wobei die elektronische Steuereinheit 132 die Aktivierung eines mit der vorderen fahrerseitigen Tür 26 verbundenen Stellglieds 160 entsprechend steuern kann, beispielsweise die Fahrertür 26 nicht zu öffnen oder die Fahrertür 26 teilweise bis in eine Position vor einer Kollision mit dem Poller 189 zu öffnen.
  • Nun ist mit Bezug auf 26 ein Verfahren zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zu einem Kraftfahrzeug unter Verwendung eines berührungslosen Hindernis- und Gestenerfassungssystems 300 dargestellt, wobei das Verfahren 300 die Schritte zum Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zu dem Kraftfahrzeug mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren durch eine erste elektronischen Steuereinheit umfasst, die mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden sind, 302, Übertragen der Erfassung des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug an eine zweite elektronische Steuereinheit von der ersten elektronischen Steuereinheit, und 304, Steuern der Bewegung eines zweiten Verschlusselements unter Verwendung eines zweiten Stellglieds, das mit dem zweiten Verschlusselement und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, unter Verwendung der zweiten elektronischen Steuereinheit, basierend auf der Erfassung des Hindernisses oder der Geste benachbart zum Kraftfahrzeug, das von der ersten elektronischen Steuereinheit übertragen wurde, 306. Das Verfahren 300 kann ferner den Schritt des Bewegens eines ersten Verschlusselements mit einem ersten Kraft-Stellglied, das mit einem ersten Verschlusselement und der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, unter Verwendung der ersten elektronischen Steuereinheit umfassen, und des Steuerns der Bewegung des ersten Verschlusselements mit dem ersten Kraft-Stellglied als Reaktion auf das Erfassen des Hindernisses oder der Geste. Das Verfahren 300 kann ferner den Schritt des Erkennens des Hindernisses oder der Geste angrenzend an das zweite Verschlusselement unter Verwendung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, die nicht am zweiten Verschlusselement montiert sind, umfassen. Das Verfahren 300 kann ferner den Schritt des Erkennens des Hindernisses oder der Geste angrenzend an eines von dem ersten Verschlusselement und dem zweiten Verschlusselement unter Verwendung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren umfassen, die nicht am ersten Verschlusselement und am zweiten Verschlusselement montiert sind. Das Verfahren 300 kann ferner das Bereitstellen der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, die an mindestens einem von einem Außenspiegelsensor, der an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, und einem Schwellerpaneel-Sensor, der an einem Schwellerpaneel des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, und einem inneren Verkleidungssensor, der an einer Verkleidungsplatte innerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, umfassen.
  • Unter Bezugnahme auf 27 ist ein Beispiel für ein Flussdiagramm 400 von Schritten dargestellt, die von einer der elektronischen Steuereinheiten ausgeführt werden können, wie zum Beispiel der zweiten elektronische Steuereinheit 34, 134, die programmiert ist, z.B. ausgebildet ist, um Anweisungen auszuführen (z.B. Code), die im Speicher gespeichert sind, um das hierin beschriebene Verfahren 300 durchzuführen, und das den Schritt des Empfangens eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug durch eine elektronische Steuereinheit, beispielsweise in Form einer elektrischen Verbindung über einen Fahrzeugbus, eines Hindernisses oder einer Geste, die durch eine Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, die mit einer anderen elektronischen Steuerung (d. h. elektronische Steuereinheit 32, 132), die sich von der elektronischen Steuerung 402 unterscheidet, verbunden ist, und Steuern der Bewegung eines Verschlusselements unter Verwendung eines mit dem Verschlusselement verbundenen Kraft-Stellglieds, und zwar unter Verwendung der elektronischen Steuereinheit, basierend auf dem Empfangen der Erfassung des Hindernisses oder der Geste benachbart zu dem Kraftfahrzeug, was von der anderen elektronischen Steuereinheit 404 kommuniziert wird. Die Steuereinheit kann ausgebildet werden, um von der anderen elektronischen Steuereinheit vor dem Empfangen einer Erfassung durch eine elektronische Steuereinheit ein Hindernis oder eine Geste neben dem Kraftfahrzeug mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren zu erfassen, die mit einer anderen elektronischen Steuereinheit verbunden sind, und zwar unter Verwendung der anderen elektronischen Steuereinheit, wobei beispielsweise die elektronische Steuereinheit die Aktivierung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren durch die andere elektronische Steuereinheit als Reaktion darauf auslösen kann, dass die elektronische Steuereinheit die Erfassung eines Hindernisses oder einer Geste nahe dem Kraftfahrzeug e anfordert, d. h. Ziehen von Informationen oder Sensordaten aus der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, die von der anderen elektronischen Steuereinheit gesteuert werden, die in einem Sensor-Bereitschaftsmodus arbeitet. Die elektronische Steuereinheit kann ausgebildet werden, um von der anderen elektronischen Steuereinheit das Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug mit einer Anzahl von berührungslosen Hindernissen und Gestensensoren zu empfangen, die mit einer anderen elektronischen Steuereinheit verbunden sind, und zwar unter Verwendung der anderen elektronischen Steuereinheit, beispielsweise kann die andere elektronische Steuereinheit die Aktivierung der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren als Reaktion auf das Erfassen eines Hindernisses oder einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug steuern und die Erfassung an die elektronische Steuereinheit e übertragen, d. h. Drücken von Informationen oder Sensordaten aus der Anzahl von berührungslosen Hindernis- und Gestensensoren, wie sie von der anderen elektronischen Steuereinheit gesteuert werden, die in einem Abtastbetriebsmodus arbeiten, wobei die elektronische Steuereinheit nur den Fahrzeugbus überwachen muss, um eine Anzeige einer Erfassung zu erhalten.
  • Die vorstehende Beschreibung der Ausführungsformen wurde zur Veranschaulichung und Beschreibung zur Verfügung gestellt. Fachkräfte werden erkennen, dass Konzepte, die in Verbindung mit dem berührungslosen Hinderniserfassungssystem 20 offenbart werden, ebenfalls in viele andere Systeme zur Steuerung eines oder mehrerer Vorgänge und/oder Funktionen implementiert werden können.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Claims (10)

  1. Objekterfassungssystem (20, 120) für ein Kraftfahrzeug (22) mit: einer ersten elektronischen Steuereinheit (32, 132) und einer zweiten elektronische Steuereinheit (34, 134), die jeweils zum Verbinden mit einer Stromquelle (135) und in Verbindung miteinander ausgebildet sind, mindestens einem berührungslosen Sensor (52, 54, 56, 58, 59), der mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, um ein Objekt (21) benachbart zum Kraftfahrzeug zu erfassen, einem ersten Kraft-Stellglied (60, 160), das mit einem ersten Verschlusselement (26) und mit der ersten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, um das erste Verschlusselement zu bewegen, einem zweiten Kraft-Stellglied (62, 162), das mit einem zweiten Verschlusselement (30) und mit der zweiten elektronischen Steuereinheit verbunden ist, um das zweite Verschlusselement zu bewegen, wobei die erste elektronische Steuereinheit, die ausgebildet ist, zum: Erfassen des dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts unter Verwendung des mindestens einen berührungslosen Sensors, Übermitteln der Erfassung des dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts an die zweite elektronische Steuereinheit, und die zweite elektronische Steuereinheit, die ausgebildet ist, um die Erfassung des dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekts von der ersten elektronischen Steuereinheit zu empfangen und die Bewegung des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds entsprechend zu steuern.
  2. Objekterfassungssystem nach Anspruch 1, wobei die zweite elektronische Steuereinheit ausgebildet ist, um mindestens eines von einer der Einleitung und einer Beendigung der Bewegung des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds basierend auf der Erfassung des Objekts durchzuführen.
  3. Objekterfassungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste elektronische Steuereinheit ausgebildet ist, um die Bewegung des ersten Verschlusselements unter Verwendung des ersten Kraft-Stellglieds basierend auf der Erfassung des Objekts zu steuern.
  4. Objekterfassungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die erste elektronische Steuereinheit und die zweite elektronische Steuereinheit ausgebildet sind, um die Bewegung des ersten Verschlusselements unter Verwendung des ersten Kraft-Stellglieds und des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds basierend auf einer Erfassung einer Bewegung und Geste des Objekts zu steuern, oder wobei die erste elektronische Steuereinheit und die zweite elektronische Steuereinheit ausgebildet sind, um die Bewegung des ersten Verschlusselements unter Verwendung des ersten Kraft-Stellglieds und des zweiten Verschlusselements unter Verwendung des zweiten Kraft-Stellglieds basierend auf der Erfassung des Objekts, das sich in einem Bewegungspfad des ersten Verschlusselements und des zweiten Verschlusselements befindet, zu steuern.
  5. Objekterfassungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste elektronische Steuereinheit an dem ersten Verschlusselement und die zweite elektronische Steuereinheit an dem zweiten Verschlusselement montiert ist.
  6. Objekterfassungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das erste Verschlusselement eine vordere Seitentür und das zweite Verschlusselement eine hintere Seitentür neben der vorderen Seitentür ist.
  7. Objekterfassungssystem nach Anspruch 6, wobei der mindestens eine berührungslose Sensor am ersten Verschlusselement montiert ist und ausgebildet ist, um mindestens einen Erfassungsbereich angrenzend an die vordere Seitentür und die hintere Seitentür zu erfassen.
  8. Objekterfassungssystem nach Anspruch 6, wobei der mindestens eine berührungslose Sensor an mindestens einem von einem Seitenrückspiegel, einem Seitentürgriff und einer inneren Schließfläche der vorderen Seitentür montiert ist.
  9. Objekterfassungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der mindestens eine berührungslose Sensor an einer Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs montiert ist.
  10. Erfassungssystem (20, 120) für ein Kraftfahrzeug mit: einer Anzahl von elektronischen Steuereinheiten (32, 34, 151, 155, 171, 183), die jeweils zum Verbinden mit einer Stromquelle (135) und in Verbindung miteinander ausgebildet sind, und mindestens einem berührungslosen Sensor (52, 54, 56, 58, 59), der jeweils mit mindestens einer der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten verbunden ist, um eines von einem Hindernis und einer Geste benachbart zum Kraftfahrzeug zu erfassen, wobei eine der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten ausgebildet ist, um eines von dem Hindernis und der dem Kraftfahrzeug benachbarte Geste unter Verwendung des mindestens einen berührungslosen Sensors, der mit der einen der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten verbunden ist, zu erfassen und die Erfassung eines von dem Hindernis und der Geste an eine andere der Anzahl von elektronischen Steuereinheiten zu übermitteln.
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