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{Technisches Gebiet}
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Programmkorrektureinrichtung, ein automatisches Programmkorrekturverfahren und eine automatische Pfaderzeugungseinrichtung.
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{Stand der Technik}
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Im Stand der Technik gibt es ein bekanntes Tätigkeitsprogrammerzeugungsverfahren zum Erfassen eines Beihnahezusammenstoßes zwischen einem Roboter und einem Randobjekt und zum Verschieben, falls ein Beihnahezusammenstoß aufgetreten ist, eines Bewegungspfads des Roboters in eine Position, in welcher ein Beihnahezusammenstoß nicht auftritt (siehe zum Beispiel PTL 1).
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{Literaturliste}
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{Patentliteratur}
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{PTL 1} Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2006-190228
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{Kurzdarstellung der Erfindung}
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{Technisches Problem}
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Bei dem Tätigkeitsprogrammerzeugungsverfahren von PTL 1, gibt es, da der Abstandsbetrag des Roboters in Bezug auf das Randobjekt, welcher als Kriterium für das Erfassen eines Beihnahezusammenstoßes dient, unveränderlich ist, dadurch einen Nachteil, dass ein Tätigkeitsprogramm für einen in einem engen Raum eindringenden Roboter nicht erzeugt werden kann, weil kein Bewegungspfad, welcher dem unveränderlichen Abstandsbetrag genügt, gefunden wird, unabhängig davon, welcher Bewegungspfad übernommen wird.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine automatische Programmkorrektureinrichtung, ein automatisches Programmkorrekturverfahren und eine automatische Pfaderzeugungseinrichtung bereitzustellen, welche imstande sind, ein Tätigkeitsprogramm zu erzeugen, indem ein Bewegungspfad gefunden wird, auf dem ein Roboter und ein Randobjekt sich nicht gegenseitig stören, selbst in einem Fall, bei dem kein Bewegungspfad, welcher dem unveränderlichen Abstandsbetrag genügt, gefunden wird.
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{Lösung des Problems}
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung zielt auf eine automatische Programmkorrektureinrichtung ab, umfassend: eine Abstandserfassungseinheit, welche an jeder Position auf einem in einem bestehenden Tätigkeitsprogramm festgelegten Bewegungspfad eines Roboters einen Abstandsbetrag zwischen dem Roboter und einer peripheren Einrichtung erfasst; eine Beinahezusammenstoßerfassungseinheit, welche einen Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst, in welchem der erfasste Abstandsbetrag kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist; eine Nahpunkterfassungseinheit, welche ein Paar nächstgelegener Punkte mit einem minimalen Abstand dazwischen in dem erfassten Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst; und eine Programmaktualisierungseinheit, welche ein neues Tätigkeitsprogramm erzeugt, welches einen Zwischenlernpunkt an einer Position, in welche die nächstgelegenen Punkte verschoben worden sind, entlang einer durch das erfasste Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie aufweist, bis der Abstandsbetrag größer als der minimale Abstandsbetrag und gleich oder kleiner als der Schwellenwert wird, wobei, während der Abstandsbetrag an dem Zwischenlernpunkt ab dem Schwellenwert schrittweise reduziert wird, die Programmaktualisierungseinheit einen Zwischenlernpunkt erzielt, welcher einen maximalen Abstandsbetrag vorsieht, bei welchem kein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst wird.
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Gemäß diesem Aspekt erfasst die Abstandserfassungseinheit in einem Stadium, in welchem Gestaltinformation über einen Roboter und Gestaltinformation über eine periphere Einrichtung gespeichert werden, wenn ein bestehendes Tätigkeitsprogramm eingegeben wird, den Abstandsbetrag zwischen dem Roboter und der peripheren Einrichtung an jeder Position auf einem in dem eingegebenen Tätigkeitsprogramm festgelegten Bewegungspfad des Roboters. Die Beinahezusammenstoßerfassungseinheit ermittelt, ob der erfasste Abstandsbetrag kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist, und erfasst den entsprechenden Abschnitt als einen Beinahezusammenstoßabschnitt, falls der ermittelte Abstandsbetrag kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist.
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Falls ein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, erfasst die Nahpunkterfassungseinheit dann in dem Beinahezusammenstoßabschnitt ein Paar nächstgelegener Punkte, welche den minimalen Abstandsbetrag dazwischen aufweisen, und die Programmaktualisierungseinheit erzeugt auf einer durch das erfasste Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie einen Zwischenlernpunkt, welcher einen Abstandsbetrag gleich dem Schwellenwert vorsieht. Die Programmaktualisierungseinheit ermittelt, ob ein von dem erfassten Beinahezusammenstoßabschnitt verschiedener Beinahezusammenstoßabschnitt auf einem durch den festgelegten Zwischenlernpunkt verlaufenden neuen Bewegungspfad erfasst worden ist. Falls ein solcher Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, wird der Abstandsbetrag in dem Zwischenlernpunkt um einen vorgegebenen Betrag reduziert und festgelegt und wird der vorstehend beschriebene Vorgang wiederholt.
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Dementsprechend wird ein neues Tätigkeitsprogramm erzeugt, welches einen Zwischenlernpunkt aufweist, welcher einen Abstandsbetrag größer als der an dem Paar nächstgelegener Punkte erfasste minimale Abstand vorsieht, wodurch der Beinahezusammenstoßzustand zwischen dem Roboter und der peripheren Einrichtung verbessert wird.
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Insbesondere wird bei einem Fall, bei dem der Abstandsbetrag auf den Schwellenwert oder größer festgesetzt ist, in einigen Fällen kein Bewegungspfad gefunden, welcher dem Abstandsbetrag genügt; indem jedoch der Abstandsbetrag gewonnen wird, welcher kleiner als der Schwellenwert ist und so nah wie möglich an dem Schwellenwert liegt, ist es möglich, ein neues Tätigkeitsprogramm zu erzeugen, indem ein Bewegungspfad gefunden wird, auf welchem sich der Roboter und das Randobjekt nicht gegenseitig stören.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung zielt auf eine automatische Programmkorrektureinrichtung ab, umfassend: einen Prozessor; und einen Speicher, wobei der Prozessor an jeder Position auf einem in einem bestehenden Tätigkeitsprogramm festgelegten Bewegungspfad eines Roboters einen Abstandsbetrag zwischen dem Roboter und einer peripheren Einrichtung erfasst; einen Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst, in welchem der erfasste Abstandsbetrag kleiner als ein in dem Speicher gespeicherter vorgegebener Schwellenwert ist; ein Paar nächstgelegener Punkte mit einem minimalen Abstand dazwischen in dem erfassten Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst; einen Zwischenlernpunkt, zu welchem die nächstgelegenen Punkte verschoben worden sind, entlang einer durch das erfasste Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie festlegt, bis der Abstandsbetrag gleich dem Schwellenwert wird; und, während der Abstandsbetrag an dem Zwischenlernpunkt ab dem Schwellenwert schrittweise reduziert wird, ein neues Tätigkeitsprogramm erzeugt, welches einen Zwischenlernpunkt aufweist, welcher einen maximalen Abstandsbetrag vorsieht, bei welchem kein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst wird.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung zielt auf ein automatisches Programmkorrekturverfahren ab, umfassend die Schritte: Erfassen eines Abstandsbetrags zwischen dem Roboter und einer peripheren Einrichtung an jeder Position auf einem in einem bestehenden Tätigkeitsprogramm festgelegten Bewegungspfad eines Roboters; Erfassen eines Beinahezusammenstoßabschnitts, in welchem der erfasste Abstandsbetrag kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist; Erfassen eines Paares nächstgelegener Punkte mit einem minimalen Abstand dazwischen in dem erfassten Beinahezusammenstoßabschnitt; Festlegen eines Zwischenlernpunkts, zu welchem die nächstgelegenen Punkte verschoben worden sind, entlang einer durch das erfasste Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie, bis der Abstandsbetrag gleich dem Schwellenwert wird; und, während der Abstandsbetrag an dem Zwischenlernpunkt ab dem Schwellenwert schrittweise reduziert wird, Erzeugen eines neuen Tätigkeitsprogramms, das einen Zwischenlernpunkt aufweist, welcher einen maximalen Abstandsbetrag vorsieht, bei welchem kein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst wird.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung zielt auf eine automatische Pfaderzeugungseinrichtung ab, umfassend: eine Pfadsucheinheit, welche zwischen zwei gegebenen Bewegungspunkten nach einem Bewegungspfad sucht, welcher einem spezifizierten Abstandsbetrag zwischen einem Roboter und einer peripheren Einrichtung genügt; und eine Abstandsbetragseinstellungseinheit, welche den Abstandsbetrag reduziert, falls der Bewegungspfad durch die Pfadsucheinheit nicht gefunden wird, wobei der Bewegungspfad zwischen den Bewegungspunkten erzeugt wird, indem die durch die Pfadsucheinheit durchgeführte Suche nach dem Bewegungspfad wiederholt und der durch die Abstandsbetragseinstellungseinheit durchgeführte Abstandsbetrag reduziert wird.
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{Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung}
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine vorteilhafte Auswirkung dadurch ermöglicht, dass es möglich ist, ein Tätigkeitsprogramm zu erzeugen, indem ein Bewegungspfad gefunden wird, auf dem ein Roboter und ein Randobjekt sich nicht gegenseitig stören, selbst bei einem Fall, bei dem kein Bewegungspfad, welcher dem unveränderlichen Abstandsbetrag genügt, gefunden wird.
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Figurenliste
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- {1} 1 ist eine Ansicht, welche die Gesamtkonfiguration einer automatischen Programmkorrektureinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- {2} 2 ist eine Ansicht, um einen durch die in 1 gezeigte automatische Programmkorrektureinrichtung erfassten Beinahezusammenstoßabschnitt und nächstgelegene Punkte und einen neuen, einem Zwischenlernpunkt entsprechenden nächstgelegenen Punkt zu erklären.
- {3} 3 ist ein Flussdiagramm, welches ein automatisches Programmkorrekturverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- {4} 4 ist eine Ansicht, welche die Gesamtkonfiguration einer automatischen Pfaderzeugungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- {5} 5 ist ein Flussdiagramm, um die Arbeitsweise der in 4 gezeigten automatischen Pfaderzeugungseinrichtung zu erklären.
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{Beschreibung von Ausführungsformen}
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Nachstehend werden nunmehr eine automatische Programmkorrektureinrichtung 1 und ein automatisches Programmkorrekturverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Die automatische Programmkorrektureinrichtung 1 dieser Ausführungsform ist eine Einrichtung zum Korrigieren eines bestehenden Programms durch Offlinearbeit und ist versehen mit: einem Speicher 2, welcher dreidimensionale Gestaltinformation über einen Roboter und eine periphere Einrichtung und einen empfohlenen Abstandsbetrag speichert; und einem Prozessor 3, welcher eine oder die Verarbeitung durchführt.
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Der Prozessor 3 ist mit einer Abstandserfassungseinheit 4 versehen, welche nach Empfang eines bestehenden Tätigkeitsprogramms einen Bewegungspfad des Roboters gemäß dem Tätigkeitsprogramm berechnet und welche an entsprechenden Positionen auf dem berechneten Bewegungspfad die Abstandsbeträge zwischen einer Außenfläche des Roboters und einer Außenfläche der peripheren Einrichtung auf der Grundlage der dreidimensionalen Gestaltinformation über den Roboter und die periphere Einrichtung erfasst, wobei die Information in dem Speicher 2 gespeichert ist.
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In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass das Tätigkeitsprogramm einen Bewegungspfad aufweist, auf welchem sich der Roboter bewegen kann, ohne mit der peripheren Einrichtung zu interferieren.
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Des Weiteren ist der Prozessor 3 mit einer Beinahezusammenstoßerfassungseinheit 5 versehen, welche die durch die Abstandserfassungseinheit 4 erfassten Abstandsbeträge mit einem in dem Speicher 2 gespeicherten Schwellenwert vergleicht, und welche einen Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst, in welchem der Abstandsbetrag kleiner als der Schwellenwert ist.
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Wie es zum Beispiel in 2 gezeigt ist, wird bei einem Fall, bei dem die Außenfläche des Roboters, welcher sich entlang des Bewegungspfads bewegt, der Außenfläche der peripheren Einrichtung über den Schwellenwert hinaus nahe kommt, der entsprechende Abschnitt als ein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst.
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Des Weiteren ist der Prozessor 3 mit einer Nahpunkterfassungseinheit 6 versehen, welche, falls durch die Beinahezusammenstoßerfassungseinheit 5 Beinahezusammenstoßabschnitte erfasst werden, in jedem der erfassten Beinahezusammenstoßabschnitte ein Paar nächstgelegener Punkte auf der Außenfläche des Roboters und auf der Außenfläche der peripheren Einrichtung erfasst, welche den minimalen Abstandsbetrag dazwischen aufweisen, wie es in 2 gezeigt ist.
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Dann ist der Prozessor 3 ist mit einer Programmaktualisierungseinheit 7 versehen, welche ein neues Tätigkeitsprogramm erzeugt, welches einen Zwischenlernpunkt, in welchen die nächstgelegenen Punkte verschoben worden sind, entlang einer durch das erfasste Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie in einer derartigen Richtung aufweist, um den Abstandsbetrag zu vergrößern.
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Das automatische Programmkorrekturverfahren, welches die so ausgelegte automatische Programmkorrektureinrichtung 1 dieser Ausführungsform verwendet, wird nunmehr nachstehend beschrieben.
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Wie es in 3 gezeigt ist, erfasst bei dem automatischen Programmkorrekturverfahren dieser Ausführungsform die Abstandserfassungseinheit 4 den Abstandsbetrag zwischen dem Roboter und der peripheren Einrichtung an jeder Position auf dem Bewegungspfad auf der Grundlage eines eingegebenen Tätigkeitsprogramms und der gespeicherten dreidimensionalen Gestaltinformation über den Roboter und die periphere Einrichtung (Schritt S1).
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Als nächstes erfasst die Beinahezusammenstoßerfassungseinheit 5 einen Beinahezusammenstoßabschnitt, in welchem der erfasste Abstandsbetrag kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist (Schritt S2). Dann wird ermittelt, ob ein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist (Schritt S3). Falls kein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, endet die Verarbeitung. Falls in Schritt S3 ein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, wird der erste Beinahezusammenstoßabschnitt ausgewählt (Schritt S4), und erfasst die Nahpunkterfassungseinheit 6 in dem ausgewählten Beinahezusammenstoßabschnitt ein paar nächstgelegener Punkte, welche den minimalen Abstandsbetrag dazwischen aufweisen (Schritt S5).
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In diesem Stadium legt die Programmaktualisierungseinheit 7 einen Zwischenlernpunkt an einer Position fest, in welche der nächstgelegene Punkt auf dem Roboter entlang einer durch das Paar nächstgelegener Punkte verlaufenden geraden Linie verschoben worden ist, bis der minimale Abstandsbetrag, welcher der Abstand zwischen den nächstgelegenen Punkten ist, gleich dem Schwellenwert wird (Schritt S6). Dann wird der Abstandsbetrag an jeder Position auf dem in dem Tätigkeitsprogramm festgelegten Bewegungspfad des Roboters erfasst, einschließlich des neuen Zwischenlernpunkts (Schritt S7), und wird ein Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst (Schritt S8).
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Zu diesem Zeitpunkt wird ermittelt, ob ein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist (Schritt S9). Falls ein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, wird ein Zwischenlernpunkt festgelegt, welcher durch Reduzieren des Abstandsbetrags um einen vorgegebenen Betrag erzielt wird (Schritt S10) und werden die Schritte ab Schritt S7 wiederholt.
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Insbesondere, falls ein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt als Folge des Erweiterns des minimalen Abstandsbetrags zwischen den nächstgelegenen Punkten zu dem Schwellenwert auftritt, ist es denkbar, dass, weil der minimale Abstandsbetrag übermäßig erweitert worden ist, der Abstandsbetrag zwischen einem anderen Teil des Roboters und einer anderen peripheren Einrichtung zum Beispiel über den Schwellenwert hinaus reduziert ist. Daher werden, während der minimale Abstandsbetrag, welcher einmal zu dem Schwellenwert vergrößert worden ist, schrittweise reduziert wird, eine Erfassung des Abstandsbetrags und eine Erfassung eines Beinahezusammenstoßabschnitts durchgeführt, wodurch es ermöglicht wird, einen Zwischenlernpunkt festzulegen, welcher keinen Beinahezusammenstoßabschnitt verursacht.
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Falls dann in Schritt S9 kein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt erfasst worden ist, wird ermittelt, ob die Verarbeitung für alle Beinahezusammenstoßabschnitte abgeschlossen worden ist (Schritt S11). Falls die Verarbeitung nicht abgeschlossen worden ist, wird der nächste Beinahezusammenstoßabschnitt ausgewählt (Schritt S12) und werden die Schritte ab Schritt S5 wiederholt.
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Falls die Verarbeitung für alle Beinahezusammenstoßabschnitte abgeschlossen worden ist, wird ein neues Tätigkeitsprogramm, welches den festgelegten Zwischenlernpunkt aufweist, erzeugt (Schritt S13).
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Auf diese Weise besteht gemäß der automatischen Programmkorrektureinrichtung 1 und dem automatischen Programmkorrekturverfahren dieser Ausführungsform, weil der minimale Abstandsbetrag nicht unveränderlich ist, ein Vorteil darin, dass es möglich ist, ein Tätigkeitsprogramm zu erzeugen, indem ein Bewegungspfad gefunden wird, auf welchem der Roboter und das Randobjekt sich nicht gegenseitig stören, selbst falls kein Bewegungspfad, welcher einem unveränderlichen Abstandsbetrag genügt, gefunden wird.
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Es ist zu beachten, dass es, obwohl bei dieser Ausführungsform, falls ein neuer Beinahezusammenstoßabschnitt in Schritt S9 erfasst worden ist, ein Zwischenlernpunkt, welcher durch Reduzieren des minimalen Abstandsbetrags um den vorgegebenen Betrag erzielt wird, sofort festgelegt wird, stattdessen auch möglich ist, eine vorgegebene Anzahl von Malen nach einem neuen Zwischenlernpunkt zu suchen, während der minimale Abstandsbetrag beibehalten wird, und danach den minimalen Abstandsbetrag zu reduzieren.
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Darüber hinaus ist, wie es in 4 gezeigt ist, eine automatische Pfaderzeugungseinrichtung 10 gemäß der einen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer Pfadsucheinheit 11 und einer Abstandsbetragseinstellungseinheit 12 versehen.
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Wie es in 5 gezeigt ist, wird in der Pfadsucheinheit 11, wenn der Abstandsbetrag spezifiziert wird (Schritt S21) und ein Paar Bewegungspunkte spezifiziert werden (Schritt S22), ein Zähler N initialisiert (Schritt S23), und wird ermittelt, ob der Zähler gleich einem vorgegebenen Wert NO ist (Schritt S24). Falls N gleich NO ist, endet die Verarbeitung. Falls N ungleich NO ist, wird ein bekanntes Verfahren verwendet, um zwischen den spezifizierten Bewegungspunkten nach einem Bewegungspfad zu suchen, auf welchem der Abstand zwischen dem Roboter und einer peripheren Einrichtung gleich oder größer als der spezifizierte Abstandsbetrag ist (Schritt S25).
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Als nächstes ermittelt die Pfadsucheinheit 11, ob ein gewünschter Bewegungspfad gefunden worden ist (Schritt S26), und gibt den Bewegungspfad aus, falls ein gewünschter Bewegungspfad gefunden worden ist (Schritt S27).
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Falls kein gewünschter Bewegungspfad gefunden worden ist, reduziert die Abstandsbetragseinstellungseinheit 12 den Abstandsbetrag um einen vorgegebenen Betrag (Schritt S28). Der Zähler wird erhöht (Schritt S29) und die Schritte ab Schritt S24 werden wiederholt.
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Dadurch besteht ein Vorteil darin, dass es möglich ist, einen Bewegungspfad zu finden, auf welchem der Roboter und ein Randobjekt sich nicht gegenseitig stören, selbst bei einem Fall, bei dem kein Bewegungspfad, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, gefunden wird.
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Es ist zu beachten, dass, falls durch die Pfadsucheinheit 11 ein gewünschter Bewegungspfad gefunden worden ist, wenn ein Teil des Pfads, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, in dem bestimmten Teil des Pfads zwischen dem Paar Bewegungspunkten gefunden worden ist, die Suche nicht wieder in dem gefundenen Teil des Pfads, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, durchgeführt werden muss, und nur in dem anderen Teil des Pfads, welcher nicht dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, der Abstandsbetrag durch die Abstandsbetragseinstellungseinheit 12 um einen vorgegebenen Betrag verringert werden kann (Schritt S28), der Zähler erhöht werden kann (Schritt S29) und die Schritte ab Schritt S24 wiederholt werden können.
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Des Weiteren werden einige Zwischenpunkte automatisch erzeugt, wenn die Pfadsuche zwischen zwei Punkten durchgeführt wird. Dementsprechend gibt es einen Fall, bei dem kein Pfad, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, zwischen einem bestimmten Zwischenpunkt und dem nächsten Zwischenpunkt gefunden wird, und ein Pfad, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, zwischen dem nächsten Zwischenpunkt und dem übernächsten Zwischenpunkt gefunden wird. In diesem Fall wird unter der Verwendung des vorstehend beschriebenen Verfahrens in dem Abschnitt, in welchem ein Pfad, welcher dem spezifizierten Abstandsbetrag genügt, gefunden wird, der Pfad verwendet, wie er ist, und in Abschnitten ab dem nächsten Zwischenpunkt bis zu dem übernächsten Zwischenpunkt, ab dem Startpunkt bis zu dem Zwischenpunkt und ab dem übernächsten Zwischenpunkts bis zu dem Endpunkt, wo ein derartiger Pfad nicht gefunden wird, wird ein derartiger Pfad gesucht, während der Abstandsbetrag reduziert wird, wodurch es ermöglicht wird, ein Tätigkeitsprogramm zu erzeugen, indem ein Bewegungspfad mit einem Abstandsbetrag gefunden wird, welcher so groß wie möglich ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- automatische Programmkorrektureinrichtung
- 2
- Speicher
- 3
- Prozessor
- 4
- Abstandserfassungseinheit
- 5
- Beinahezusammenstoßerfassungseinheit
- 6
- Nahpunkterfassungseinheit
- 7
- Programmaktualisierungseinheit
- 10
- automatische Programmerzeugungseinrichtung
- 11
- Pfadsucheinheit
- 12
- Abstandsbetragseinstellungseinheit
